ES2990105T3 - Paletización robotizada - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un dispositivo de paletización (1) que comprende un robot multiaxial (3) de libre acceso para la toma y desplazamiento de los productos (2) a paletizar, y al menos una estación (5) dispuesta sobre el suelo, para la recepción de los palets (4) sobre los que se depositan los productos (2). Dicho dispositivo se caracteriza porque la al menos una estación (5) está diseñada para recibir y posicionar una pila (6) de palets (4) uno sobre otro. La invención se refiere también a un procedimiento correspondiente. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Paletización robotizada

La presente invención se refiere al ámbito de la paletización de productos en una línea industrial de tratamiento en cadena y tiene por objeto, por una parte, un dispositivo de paletización particular y, por otra, un procedimiento que implementa este dispositivo.

Más particularmente, la invención concierne a las líneas de baja cadencia, en las cuales el flujo de producto que haya que paletizar es suficientemente bajo para que una persona pueda ocuparse manualmente en depositar uno tras otro los productos en un palé. Esta operación es realizada hoy en día manualmente, hasta la obtención de un palet lleno, que presenta una superposición de capas, comprendiendo cada capa varios productos o paquetes. Los operarios intervienen también regularmente para retirar un palé lleno y/o volver a colocar un palé vacío. Además, este tipo de líneas deben respetar generalmente condiciones de espacio reducido en el suelo y evitar cualquier riesgo para los operarios que trabajan y circulan en la línea.

Existe actualmente para estas aplicaciones de baja cadencia la necesidad de encontrar soluciones que limiten el recurso a operarios, tanto por razones de seguridad, de salud, de fiabilidad y repetitividad como de coste de explotación global.

En el estado de la técnica se conocen ya máquinas de paletización. Por ejemplo, el documento EP2964552, o también EP1457442, describe una máquina de paletización, en la cual los productos son transferidos por capas sucesivas, deslizadas y después superpuestas sobre un palé. Tal equipo es particularmente adecuado para productos descargados a una cadencia mucho más elevada y entonces está muy sobredimensionado y por tanto es demasiado caro para cadencias más bajas. Además, la base en el suelo es demasiado grande para líneas de baja cadencia.

Se conocen también soluciones que utilizan robots multieje para coger los productos y depositarlos por capas sucesivas sobre un palé, por ejemplo los documentos EP2186761 y DE202011100913. Un inconveniente importante sigue siendo que una solución robótica de este tipo representa una inversión importante, en comparación con la cual el trabajo manual es mucho más rentable. Además, teniendo en cuenta las condiciones de seguridad, tales robots deben estar rodeados de recintos cerrados, con condiciones de acceso. En efecto, sus movimientos y sus dimensiones los hacen peligrosos para las personas, en particular a causa de posibles golpes.

Existen soluciones a base de robot que pueden ser abordadas por las personas y, por tanto, a las que se puede acceder libremente fuera de un recinto cerrado. Por ejemplo, el documento US20080215597 divulga una solución para ajustar la velocidad de funcionamiento de un robot en función de la proximidad a una persona. Esto permite entonces evitar movimientos demasiado rápidos de masas en movimiento, que podrían lesionar a los operarios.

Uno de los inconvenientes de tal solución de ajuste del funcionamiento es que en una línea de baja cadencia en la que en particular circulan muchos operarios, como ya se ha mencionado, para descargar un palé vacío y coger un palé lleno, la detección incesante puede conducir a un funcionamiento extremadamente perturbado para el robot.

En lo que concierne a la circulación de los palés, se conocen ya soluciones distintas a las manuales: por ejemplo, el documento US2014294553 describe un transportador a base de rodillos para llevar los palés vacíos uno tras otro a la zona en la que se depositan los productos por capas sucesivas, y el documento US3757966 describe a su vez una solución a base de transportador de rodillos para la extracción de palés llenos. Este tipo de equipo, si bien contribuye a reducir la necesidad de un operario así como las perturbaciones que su circulación provoca en un robot que adapta su funcionamiento a las presencias en su entorno, es demasiado caro en comparación con un trabajo manual y requiere una base en el suelo incompatible con los requisitos de las líneas de baja cadencia. El documento JP 2003 226430 A divulga un dispositivo de paletización según el preámbulo de la reivindicación 1.

De modo general, soluciones a base de transportadores presentan además el inconveniente de ser poco flexibles y adaptables en función de las necesidades de producción, que pueden requerir flujos diferentes para cada lote.

En este ámbito de la paletización de productos en capas superpuestas, que comprenden cada una varios productos, existe por tanto actualmente una necesidad de mejorar lo existente descrito anteriormente, proponiendo un equipo que permita reducir la intervención de los operarios en una línea de baja cadencia, siendo la citada solución compacta, sencilla, poco cara, adaptable y/o de funcionamiento fiable y fluido.

Para ello, la invención propone paletizar los productos con la ayuda de un robot a su vez seguro, localizado entonces fuera de un recinto cerrado de seguridad, que deposita por capas sucesivas los productos sobre la parte superior de una pila de varios palés. Se reduce entonces de modo significativo la intervención de los operarios para depositar los productos sobre un palé o para establecer un nuevo palé.

La invención tiene así por objeto un dispositivo de paletización según la reivindicación 1, que comprende, por una parte, para coger y desplazar los productos que haya que paletizar, un robot multieje libremente accesible y, por otra, para recibir los palés sobre los cuales son depositados los productos, al menos una estación dispuesta en el suelo.

Según la invención, la al menos una estación está configurada para recibir y referenciar en posición una pila de palés uno sobre otro.

La invención tiene también por objeto un método según la reivindicación 7 implementado por este dispositivo, a saber, un procedimiento de paletización con la ayuda de un robot que trabaja en una zona de libre acceso, que comprende etapas que consisten esencialmente, por una parte, en coger uno tras otro en una zona de recepción los productos que haya que paletizar y, por otra, en desplazar los productos cogidos y depositarlos sobre un palé.

Este procedimiento comprende una etapa de descarga en el transcurso de la cual el palé sobre el cual se depositan los productos descansa sobre al menos otro mismo palé dentro de una estación.

La invención se comprenderá mejor gracias a la descripción que sigue, la cual se basa en modos de realización posibles, explicados de modo ilustrativo y en modo alguno limitativo, con referencia a las figuras adjuntas, en las cuales:

- La figura 1 muestra una estación en un modo de realización de la invención;

- La figura 2 muestra un dispositivo con un robot y dos estaciones, estando una cargada ya con una pila de palés, estando la otra vacía.

La invención por tanto tiene por objeto en primer lugar un dispositivo de paletización 1 que comprende, por una parte, para coger y desplazar los productos 2 que haya que paletizar, un robot 3 multieje libremente accesible y, por otra, para recibir los palés 4 sobre los cuales están depositados los productos 2, al menos una estación 5 dispuesta en el suelo.

Los productos 2 son dispuestos preferiblemente sobre un palé 4 en forma de varias capas superpuestas, presentando cada capa varios productos 2.

El dispositivo está desprovisto de paredes o rejas que impidan o restrinjan el acceso al robot. Aunque el dispositivo pueda presentar paredes alrededor del robot, este último no se encuentra en una zona de trabajo completamente cerrada cuyo acceso esté controlado. El robot evoluciona por tanto en una zona de trabajo accesible a cualquier operario que intervenga en la línea. El dispositivo de paletización 1 está así desprovisto de un recinto cerrado de seguridad, en cuyo interior sólo puedan circular operarios autorizados. Este tipo de robot 3 denominado colaborativo es accesible por cualquiera, sin tener que abrir previamente la jaula en la cual trabaje el robot 3 y a menudo delimitada por rejas de seguridad.

El robot 3 está por tanto situado fuera de un recinto cerrado de seguridad, o incluso de acceso restringido y/o controlado. Un recinto de seguridad de este tipo tendría normalmente la función de asegurar con precisión la zona de trabajo del robot y evitar que cualquier operario penetre en la zona de trabajo. Existen accesos con clave, tarjeta, código u otros. En la invención, la zona de trabajo del robot 3 es accesible por cualquier operario y el robot 3 es intrínsecamente seguro, sin riesgo para las personas del entorno.

En ciertas aplicaciones, el robot 3 puede trabajar a una cadencia suficientemente baja para que su velocidad no sea peligrosa para los operarios alrededor del mismo. En estos casos, la cadencia del robot no se ajusta necesariamente a la detección de una presencia a su alrededor, y el dispositivo puede estar desprovisto de un sistema de detección en el entorno del robot 3. En otras configuraciones, el robot 3 es llevado a trabajar con cadencias que representan eventuales riesgos para un operario que se pudiera golpear durante un movimiento. En estos casos, como el robot 3 está fuera de un recinto cerrado y los operarios pueden entonces circular en su zona de trabajo, el dispositivo 1 está provisto preferiblemente de un sistema de vigilancia de la zona de trabajo del robot 3, teniendo este sistema por objetivo señalar una presencia en la zona de trabajo con el objetivo de modificar la velocidad de funcionamiento del robot 3.

Según la invención, la al menos una estación 5 está configurada para recibir y referenciar en posición una pila 6 de palés 4 uno sobre otro, de modo que, aparte del palé 4 inferior en la pila, no sea necesario, cuando un palé 4 haya sido completamente llenado, llevar el siguiente palé 4 a la estación 5. Esto evita así la necesidad de un operario, una máquina u otros a la frecuencia de la extracción de los palés 4 llenos.

La referenciación se realiza en el plano horizontal, de modo que el robot 3 no tenga necesidad de detectar la posición horizontal exacta del palé 4 que haya que tratar. Además, la referenciación se realiza por topes contra los cuales puede apoyarse cada palé 4 de la pila 6, de modo que la referenciación en posición en el plano horizontal se realiza simultáneamente para cada palé 4. Incluso si los palés 4 están inicialmente ligeramente desplazados en el plano horizontal uno con respecto a otro dentro de la pila 6 antes de que sea insertado y ajustado en la estación 5, estos acaban estando gracias a la colocación en el fondo de la estación 5, contra los topes correspondientes.

Se pueden prever sensores que detecten la posición correcta de cada uno de los palés 4 de la pila 6. Estos sensores pueden ser acoplados al medio de detección de palés 4 descrito más adelante, de modo que sólo se tenga en cuenta su señal de posicionamiento correcto si un palé 4 está realmente presente a la altura correspondiente.

En ciertos modos de realización particulares, el dispositivo presenta, junto a la al menos estación 5, una zona en el suelo, que pueda recibir al menos un palé 4. Así, en el entorno del robot 3 colaborativo se prevé un espacio en el cual se pueda colocar un palé 4 sobre el cual será posible colocar productos 2 durante los breves momentos de no disponibilidad de la estación 5. Esta zona suplementaria difiere de la estación 5 en el sentido de que eventualmente puede estar configurar para recibir y referenciar solo a un palé 4 a la vez.

Según una característica adicional posible, el dispositivo 1 comprende dos estaciones 5 una al lado de la otra, estando colocado el robot 3 entre ellas, de modo que, cuando la al menos una estación 5 no pueda recibir productos 3 y el robot 3 no pueda entonces colocar producto 2 en la misma, como por ejemplo cuando el palé 4 superior en la pila 6 de palés 4 esté lleno o en caso de ausencia del palé 4 en la citada estación 5, le sea posible depositar los productos 2 en otro lugar, en particular en la pila 6 presente en la otra estación 5 o en la zona del suelo.

Según otra característica adicional posible, la al menos una estación 5 presenta paredes verticales 7 de referenciación de la pila 6 de palés 4 que puede recibir la citada estación 5, que se extienden sobre una altura correspondiente a varios palés 4, en particular cuatro, de modo que cada palé 4 de la pila 6 almacenada en la estación 5 pueda ser referenciado en posición por estas paredes que forman topes durante la inserción. Se observará aquí que los palés 4 son generalmente de tamaño estandarizado y que, por lo tanto, esta altura es previsible en función del número de palés 4 previsto en la pila 6.

Las paredes 7 pueden ser en número de dos, orientadas perpendicularmente una con respecto a la otra definiendo una esquina contra la cual puede ser referenciada la pila 6 de palés 4. En modos de realización particulares, la estación 5 presenta tres paredes 7 verticales, siendo dos de ellas paralelas entre sí, siendo la otra perpendicular a las mismas, delimitando las dos paredes paralelas los bordes laterales de la pila 6, y delimitando la tercera el fondo. Estas paredes son suficientemente sólidas para resistir una fuerza de apoyo ejercida por una máquina que deposita una pila 6 y que la presiona contra las citadas paredes. Si es necesario, las paredes son eventualmente reforzadas con uniones al suelo.

Preferiblemente, la estación 5 presenta así, vista desde arriba, una forma de U, que delimita un rectángulo definido por la periferia de los palés 4 que la misma puede recibir y referenciar, siendo además eventualmente la forma de la U más ancha en la abertura para facilitar la introducción de los palés 4.

La estación 5 presenta también, preferiblemente, medios de tope para una carretilla que transporte la pila 6 de palés 4. En efecto, como la pila 6 debe quedar apoyada contra las paredes 7 para ser aquí referenciada, una fuerza excesiva o choques repetidos pueden dañar el fondo de la estación 5. Una solución a este problema es dotar a la estación, a nivel de la posición que debe tomar la carretilla al final del movimiento de llegada de la pila 6, de un tope en el suelo, que detenga la carretilla con suficiente antelación para evitar en particular que el extremo de las horquillas golpee la estación, o simplemente que un operario inserte la pila 6 demasiado profundamente o deteriore la estación 5 progresivamente. Estos topes detienen las ruedas, pero permiten a las horquillas insertarse en el palé 4 en el centro de la estación 5.

En ciertos modos de realización, la al menos una estación 5 está provista de un medio de detección de la presencia de cada posible palé 4 de la pila 6 más alto que la misma puede recibir. Preferiblemente, la estación 5 está configurada en altura para recibir con referencia un número predefinido de palés 4 uno sobre otro en una pila 6. Estando esta pila colocada en el suelo o sobre un fondo horizontal de la estación 5, y siendo el grosor de un palé 4 normalmente estándar, el medio de detección puede comprender una pluralidad de detectores 8, cada uno de los cuales está destinado a detectar la presencia de uno de los palés 4 posibles de la pila 6 máxima admisible. Son posibles diferentes tecnologías de detector 8: láser, ultrasonidos, infrarrojos, u otro detector de proximidad de objeto, sensor de distancia, o de posición, etc. Eventualmente, cada detector 8 se presenta en forma de una célula de detección óptica, con, por una parte, un terminal emisor-receptor, y, por otra, un terminal reflector, estando la citada célula dispuesta a la altura de un palé 4 esperado, estando situados los dos terminales en extremos opuestos de una diagonal del rectángulo que presenta la estación 5 para recibir la pila 6 de palés 4. Se aumentan así, las posibilidades de presencia de un elemento de estructura del palé 4 entre sus dos caras horizontales para ocultar el detector 8 y permitir así la detección del palé 4.

En los casos en los cuales la estación 5 presenta paredes 7 distribuidas en U vistas desde arriba, así como un medio de detección en forma de varios detectores 8 distribuidos verticalmente, uno por cada palé 4 posible en la superposición, es ventajoso prever aberturas o ventanas en las paredes 7 para la circulación.

Según otra característica adicional posible, la al menos una estación 5 presenta además un medio de detección de herramienta de manipulación de palés 4. Este medio de detección está situado preferiblemente en la abertura o boca de la estación 5, a saber el ramal que falta entre la U que la misma forma y un rectángulo cerrado, y es en forma de un terminal emisor-receptor y un terminal reflector, de modo que tras el retorno de la señal después de su interrupción, se pueda considerar que una herramienta de tipo transportador de horquilla se encuentra totalmente alejada de la estación 5.

En ciertos modos de realización, el dispositivo 1 comprende un sistema que detecta la correcta alineación de los palés 4. Así, la estación 5 presenta, a nivel de su boca, un equipo de detección, que detecta preferiblemente a nivel de un cierto tramo de la boca. En caso de detección de un objeto más allá de la zona prevista para el palé 4, es decir un palé 4 que no llega al tope de fondo, contra la pared de fondo 7, el dispositivo 1 concluye en un defecto. Una realización sencilla puede consistir en escanear un tramo a la entrada de la estación 5, señalando la detección de un objeto que interrumpe este tramo que al menos un palé no está suficientemente introducido y por tanto mal referenciado. El dispositivo comprende así un medio de detección de una mala referenciación, al menos contra el fondo de la estación 5, estando situado este medio en la entrada de la estación 5, y capaz de detectar un palé 4 no suficientemente introducido. Se puede considerar una solución por célula fotosensible, que escanee, por ejemplo, una zona asimilable a un plano vertical de poco grosor.

La invención tiene también por objeto un procedimiento según la reivindicación 7 que implementa el dispositivo descrito anteriormente, a saber, un procedimiento de paletización con la ayuda de un robot 3 que trabaja en una zona de acceso libre, que comprende etapas que consisten esencialmente, por una parte, en coger uno tras otro en una zona de recepción los productos 2 que haya que paletizar, y, por otra, en desplazar los productos 2 cogidos y colocarlos sobre un palé 4, en particular colocar varios productos 2 uno al lado de otro, formando capas sucesivas finalmente superpuestas en el citado palé 4.

En particular, la zona de recepción de productos 2 se sitúa en el extremo aguas abajo de un transportador de cinta o de rodillos. El procedimiento consiste en paletizar productos 2 facilitados en continuo por una línea de producción en forma de una superposición de capas que comprenden cada una varios productos 2 uno al lado de otro.

Según la invención, el procedimiento comprende una etapa de depósito en el transcurso de la cual el palé 4 sobre el cual están depositados los productos 2 descansa sobre al menos otro mismo palé 4 dentro de una estación 5, formando los citados palés juntos una pila 6 de posición referenciada dentro de la estación 5. La pila 6 ha sido colocada previamente en la al menos una estación, es decir antes del inicio de la producción. Así, en el transcurso de la producción, el operario sólo retira los sucesivos palés 4 llenos y la línea no es interrumpida durante el tiempo necesario para volver a colocar otro palé, sobre todo si éste debe ser buscado después de la extracción del palé lleno.

Este procedimiento presenta por tanto una ventaja considerable en comparación con un procedimiento en el cual la paletización se realiza únicamente sobre un palé. En tal caso, en la técnica anterior mejorada por la invención, la permutación de palé puede realizarse del modo siguiente: llegada con un palé vacío, depósito del palé vacío en una zona intermedia, extracción del palé lleno, depósito del palé lleno en una zona intermedia, nueva cogida del palé vacío, depósito del palé vacío, nueva cogida del palé lleno, depósito del palé lleno aguas abajo. Un procedimiento de este tipo limita los desplazamientos entre el almacén y el robot 3, pero el tiempo de cambio es largo y es necesario prever dos zonas intermedias en la proximidad del robot 3. Alternativamente, el procedimiento de permutación de la técnica anterior puede realizarse del modo siguiente: llegada con un palé vacío, depósito del palé vacío en una zona intermedia, cogida del palé lleno y depósito aguas abajo, retorno a la zona intermedia para coger un palé vacío y depósito del palé vacío para la paletización. También en este caso, la etapa de permutación es significativamente larga. Alternativamente también, la permutación en la técnica anterior se puede realizar del modo siguiente: buscar el palé lleno, depositarlo aguas abajo, buscar un palé vacío, llevar el palé vacío a paletización. Alternativamente también, se pueden utilizar dos equipos diferentes para extraer primero el palé lleno y después depositar el palé vacío, pero esto está lejos de ser óptimo puesto que entonces es necesario multiplicar el parque de máquinas y/o el número de operarios en funcionamiento.

Gracias a la invención, este tipo de permutación se simplifica y se hace más fluido sin necesidad de múltiples herramientas u otras carretillas de desplazamiento de palés, llenos o vacíos.

De modo general, los productos 3 pueden ser de tipo frasco, bidón, botella u otros, pero también caja, lata, u otros. Los productos 3 son cogidos y desplazados por unidad, y el llenado de un palé 4 consiste por tanto en una operación cíclica, en el transcurso de la cual se crean varias capas sucesivas, estando formada cada capa por varios productos 2 uno al lado de otro, en particular con una orientación diferente de uno con respecto a otro, por ejemplo con una rotación de al menos un cuarto de vuelta.

Así, según la invención, el robot 3 deposita los productos 2 sobre un palé 4 que se apoya sobre otro que será utilizado durante el ciclo siguiente. Naturalmente, el procedimiento finaliza también con la paletización del último palé 4, colocado en el suelo y por tanto de posición normalmente conocida. En efecto, el grosor exacto de una superposición de palés 4 no es del todo predecible dada la baja precisión dimensional de los palés 4.

En ciertas realizaciones, se puede prever una operación manual, por ejemplo periódica, del tipo de adición de un intercalar horizontal o vertical, de un artículo promocional, de una ficha de información, etc.

Según otra característica adicional posible, el procedimiento comprende una etapa que consiste esencialmente en depositar de modo referenciado dentro de la estación 5 una pila 6 de palés 4 similares, uno sobre otro, pudiendo entonces el de encima recibir los productos 2 depositados por el robot 3. Esta etapa de depósito simultánea de una pluralidad de palés 4 superpuestos en una pila 6 puede ser realizada con la ayuda de un vehículo conducido por una persona, de tipo carretilla elevadora, o un vehículo autónomo, en cuyo caso el dispositivo está provisto de una central de supervisión correspondiente para controlar al menos el citado vehículo en función del estado de llenado de los palés 4 sucesivos.

En ciertos modos de realización, el procedimiento comprende una etapa que consiste esencialmente en extraer de la estación 5 el palé superior 4, a saber el único o el más alto de la pila 6, una vez que éste haya recibido la cantidad predefinida de productos 2 y se considere lleno. Teniendo en cuenta en particular los riesgos y el espacio necesario para maniobrar una máquina utilizada para ello, se comprende, a la luz de los procedimientos descritos anteriormente para la técnica anterior, que no es ventajoso utilizar esta misma máquina, tipo carretilla elevadora, para gestionar también el palé vacío.

En modos de realización particulares, durante la extracción del palé 4 lleno, el robot 3 deposita los productos 2 en otro palé 4 dentro de otra estación 5. El dispositivo correspondiente tiene entonces al menos dos estaciones 5, pudiendo servir cada una para recibir y referenciar en posición horizontal una pila 6 de palés 4. El robot 3 puede volver a depositar productos 2 en la primera estación 5 tan pronto como se haya extraído el palé 4 superior lleno, o terminar la capa que ha comenzado para garantizar la homogeneidad de referenciación, o terminar completamente el palé 4.

Según otra característica adicional posible del procedimiento, los palés 4 de la pila 6 de la misma estación 5 son sucesivamente llenados y extraídos, y después, tras la extracción del último palé 4, el más bajo, son los palés 4 de la pila 6 de otra estación 5 los que son llenados sucesivamente y después extraídos. Así el operario dispone de todo el tiempo de producción correspondiente al llenado y a la extracción de sucesivos palés 4 de una estación 5 para depositar una pila 6 de palés 4 en otra estación 5 para tener una producción continua.

Así, se tratan sucesivamente por carga y después extracción los palés 4 de una pila 6 en una de las estaciones 5, del más alto al más bajo, y después los palés 4 de otra estación 5. Si el dispositivo 1 correspondiente comprende únicamente dos estaciones 5, lo que es preferido, la paletización se alterna entre dos estaciones 5: se paletizan todos los palés de una estación 5, y después todos los de la otra, etc.

En modos de realización particulares del procedimiento, éste comprende una etapa de detección de la altura del nuevo palé 4 sobre el cual deben ser depositados los productos 2. En efecto, el palé 4 que debe recibir los productos 2 puede estar colocado en el suelo, o sobre un número desconocido de palés 4. Al inicio del ciclo de depósito sobre un palé 4, y teniendo en cuenta las posibles variaciones de grosor de los palés 4 y la eventual fragilidad de los productos 2, es por tanto preferible detectar con precisión la altura exacta de la superficie de base a partir de la cual los productos 2 serán depositados en capas superpuestas de varios productos 2 cada una.

Según otra característica adicional posible del procedimiento, la altura del nuevo palé 4 es detectada por la aparición de una resistencia vertical durante el depósito de un producto 2, preferiblemente el primero en ser depositado sobre el palé 4.

El robot 3 del dispositivo 1, preferiblemente único, presenta en efecto un cabezal cuya resistencia al movimiento es detectada por el propio robot. Así, después de haber cogido el primer producto 2 para el palé 4, véase para la capa, el robot 3 realiza un movimiento hacia abajo con vistas a depositarlo. Tan pronto como encuentra una resistencia asimilable a la presencia de un obstáculo, se puede considerar que el producto 2 reposa sobre el palé 4 o la capa inferior.

Se observará que cuando los palés 4 utilizados son de dimensiones precisas, el valor de la altura de la superficie de recepción, es decir la altura total de la pila 6 y por tanto la posición precisa de su superficie más alta puede estar predefinida y fijada de antemano en lugar de detectada en cada palé 4.

Los parámetros de paletización, en términos de posiciones en un plano horizontal del cabezal del robot 3, son los mismos, pero a una altura diferente. El procedimiento de paletización de todas las capas sucesivas es calibrado a partir de la altura detectada para el palé 4. Así, el ciclo de paletización se repite de la misma manera para cada palé 4, excepto que en cada ciclo se ajusta su altura de ejecución. Los parámetros que representan la altura de cogida y la posición en un plano horizontal se conservan, pero la altura de depósito es ajustada para representar la realmente detectada. Esto permite simplificar el programa de paletización. Naturalmente, se pueden prever modificaciones de una capa a otra para reflejar esquemas de paletización diferentes de una capa a otra, por ejemplo para evitar fragilidades en el palé 4 lleno. El programa de paletización repetido para cada palé 4 uno tras otro tiene por tanto una variable modificada automáticamente de modo cíclico, que corresponde a la altura a partir de la cual se debe repetir este ciclo. Naturalmente, puede ser posible un ajuste más elaborado, para representar la posición exacta en las tres direcciones del punto de partida del ciclo, así como los ángulos alrededor de estos ejes.

En el modo de realización ilustrado en las figuras adjuntas, el dispositivo de paletización 1 está localizado aguas abajo de una línea de producción. Esta línea facilita en continuo productos 2 del tipo caja, lata u otros, que el dispositivo de paletización 1 debe depositar sobre un soporte horizontal plano, denominado palé 4. Los productos tratados son preferiblemente de forma paralelepipédica, y autoportados, es decir, que conservan esta forma de modo estable.

Los productos 2 son depositados sobre el soporte de palé plano 4 en capas sucesivas superpuestas, siendo cada capa normalmente horizontal. La superposición se realiza por tanto en la dirección vertical. Cada capa comprende varios productos 2 uno al lado de otro, dispuestos en un cierto esquema de paletización que puede cambiar en cada capa. Dentro de una misma capa, los productos 2 pueden estar orientados todos de la misma manera alrededor del eje vertical o estar girados uno con respecto a otro al menos una vez un cuarto de vuelta.

Los productos 2 son facilitados por la línea aguas abajo a nivel de un transportador de salida. Este transportador puede estar a altura de persona o circulando en el suelo. Este transportador de salida puede estar motorizado y entonces arrastrar los productos de modo activo. Alternativamente, el transportador puede dejar que los productos circulen libremente bajo el efecto de otra fuerza, como por ejemplo rodillos libres en rotación y dispuestos a lo largo de un plano inclinado, una superficie con un coeficiente de fricción muy bajo sobre la cual los productos 2 continúan su circulación libremente bajo la efecto de su inercia, etc.

El dispositivo de paletización 1 comprende un robot 3 manipulador que tiene la función de depositar en capas sucesivas los productos 2 que facilita en continuo la línea de producción. El robot 3 está dispuesto por tanto a nivel de un extremo aguas abajo del transportador de salida. El robot 3 es un robot multieje, con brazos unidos sucesivamente uno a otro por una articulación con al menos un grado de libertad cada vez. En el extremo del robot 3, colocado en el suelo, se encuentra un cabezal de agarre, que puede utilizar una tecnología de ventosa, de pinza u otras. La movilidad del robot 3 define una zona de acción posible del cabezal de agarre. El robot 3 está situado de modo que el transportador de salida circule en la zona de acción del robot.

Se observará que la pila 6 puede estar dispuesta directamente en el suelo, estando la estación 5 desprovista de base de soporte horizontal pero formando un marco únicamente lateral. Alternativamente, se puede considerar que la estación 5 presente una solución para soportar la pila 6 ligeramente desplazada del suelo, preferiblemente de modo que la pila 6 se extienda a partir de un mismo plano horizontal que el robot 3. Por ejemplo, se pueden prever canalones a lo largo de las paredes 7 de borde de la estación 5. Los canalones forman una superficie de apoyo horizontal sobre la cual puede ser colocada la pila 6.

Además, el dispositivo 1 presenta, en la zona de acción del robot 3, al menos una estación 5 que puede recibir una pila 6 de palés 4 uno sobre otro. Se comprende que el robot 3 se activa por tanto para coger los productos 2 en el transportador de salida y depositarlos encima de al menos un palé 4 que constituye la pila 6. En casos preferidos, el dispositivo 1 presenta dos estaciones 5 similares, dispuestas una al lado de la otra, estando situado el robot 3 aproximadamente entre ellas. Se comprende que de modo general la o cada estación 5 se encuentra en la zona de trabajo del robot 3, al igual que un extremo del transportador de salida, preferiblemente su extremo final.

El dispositivo 1 tiene la particularidad de que su robot 3 es permanentemente accesible por cualquier persona que circule por el taller de producción. El dispositivo 1, y en particular el propio robot 3, está por tanto provisto de medio que garantiza la seguridad de las personas que pueden acercarse al mismo, mientras que está en funcionamiento. En el estado de la técnica de la paletización por robot se utilizan generalmente carenados, rejas u otras paredes de protección, que delimitan un espacio de acceso imposible, o incluso restringido, en el cual trabaja el robot. Las restricciones de acceso son entonces la condición de la seguridad.

En el dispositivo 1 no hay ninguna restricción de acceso al robot 3, trabajando este último a cadencias suficientemente bajas para que el contacto con una persona no sea peligroso para esta última. El robot 3 puede estar provisto también, por ejemplo de una solución de detección de la fuerza que se opone a su movimiento: en caso de una fuerza inesperada, representativa por ejemplo de un eventual choque contra una persona, el robot 3 se detiene. Se puede considerar también que el dispositivo de paletización 1 esté provisto de un medio de detección de presencia en las proximidades del robot 3, de modo que su modo de funcionamiento se ajuste a los eventuales riesgos que representa para los operarios. De modo general, se comprende que el dispositivo según la invención está desprovisto de un recinto cerrado, eventualmente practicable bajo condición, en el cual trabaja el robot 3. El entorno del robot 3 no está por tanto asegurado por un recinto cerrado que restrinja el acceso.

Naturalmente, se puede prever, por ejemplo, una pared en el entorno inmediato del robot 3 para evitar por ejemplo que se detecte el paso regular de un operario en una zona de circulación o de presencia y afecte al funcionamiento del robot 3 de modo incesante.

Según la invención, la al menos una estación 5 comprende el dispositivo 1 en la zona de trabajo de su robot 3 que permite la recepción y el posicionamiento en posición horizontal de una pluralidad de palés 4 superpuestos uno sobre otro.

En efecto, en la invención, el operario no coloca un palé 4 a la vez con vistas a la recepción sobre el mismo de los productos 2 cogidos por el robot 3, sino varios palés 4 uno sobre otro, alineados en vista desde arriba. Como se describirá más adelante, la paletización consistirá entonces en llenar y extraer sucesivamente cada uno de los palés 4 superpuestos.

La estación 5, según la invención, está colocada en el suelo y presenta guías, topes o incluso paredes 7 verticales contra las cuales se referencian en posición los palés 4. Esta solución de tope, por pared u otros, por ejemplo ejes verticales, define una zona de recepción de forma rectangular vista desde arriba. En esta zona de recepción están dispuestos los palés 4 en pila 6. Naturalmente, estas guías sirven para definir la posición de los palés 4 superpuestos y por tanto se extienden sobre una altura suficiente, y forman al menos tres topes contra los cuales los palés pueden apoyarse y ser entonces referenciados.

En un modo de realización preferido, la estación presenta tres paredes 7 verticales, siendo dos paralelas entre sí y que forman los bordes, y una perpendicular a ellas, que forma el fondo. Los palés 4 en pila 6 son insertados entonces en la estación 5 por un movimiento paralelo al borde. En efecto, vista desde arriba, la estación 5 tiene una forma en U, cuyos dos brazos están formados por las paredes de borde 7 y el alma formada por la pared 7 de fondo. El extremo de los brazos de la U opuestos al alma de la U define una boca para la estación 5. Preferiblemente, esta boca está ensanchada y se agranda a medida que se aleja del fondo, para facilitar la inserción de los palés.

Preferiblemente, las paredes 7 se extienden desde el suelo o cerca del suelo. Así, el palé 4 más bajo está a nivel del suelo, mientras que el palé 4 más alto, que recibe los productos 2, está naturalmente a una altura que depende del número de palés 4 en la pila 6.

La estación 5, en particular estas guías, topes o paredes 7 contra los cuales se bloquean los palés 4 para ser referenciados en posición para una compatibilidad con la regulación del robot 3, se extienden sobre una altura suficiente para que cada palé 4 de la pila 6 esté referenciado en posición. Preferiblemente, una estación 5 puede recibir como mínimo tres palés 4, o incluso cinco o seis, y la altura de la estación 5 está adaptada. Se comprende que la referenciación en la posición de los palés 4 se entiende en un plano horizontal, y que esta referenciación es necesaria para evitar que el robot 3 tenga que detectar la posición del palé 4 antes de depositar en el mismo los productos 2. Esta referenciación horizontal repetida para cada palé 4 sucesivo de la pila 6 y para cada pila 6 sucesiva está asegurada por la estación 5 y es realizada llevando la pila 6 contra la misma, hasta su contacto contra las guías, topes u otras paredes 7 que definen la zona de recepción.

La inserción de una pila 6 se hace por un movimiento horizontal normalmente plano, paralelo a los bordes de la estación 5. Se utiliza generalmente un equipo de horquilla, que una vez depositada la pila 6 es paralela a los bordes de la estación.

Se comprende que al inicio de un ciclo, una pila 6 de palés 4 es llevada y depositada en la estación 5. Esta última puede servir además para finalizar su superposición puesto que permite referenciar cada uno de la misma manera. El palé 4 más alto de la pila 6 recibe del robot 3 los sucesivos productos 2 y después, una vez que contiene todas las capas y entonces está lleno, es extraído. El depósito de los productos 2, o paletización, se realiza por tanto a niveles que dependen del número de palés 4 en la estación 5.

Es necesario entonces detectar el número de palés 4 realmente presentes en la estación 5 antes de que el robot 3 comience a colocar los productos 2. La detección de la altura exacta de la superficie sobre la cual depositar los productos 2 se describirá más adelante.

El dispositivo 1 está por tanto provisto de un medio de detección de la presencia de un palé en una pluralidad de alturas sucesivas que corresponden, cada una, a una altura en la cual se encontraría un palé 4 si la pila 6 fuera bastante alta.

En un modo de realización preferido, la estación 5 tiene tres paredes 7 de referenciación, que forman topes, que delimitan los contornos de la zona en la que los palés 4 son recibidos simultáneamente en una pila 6. El medio de detección antes mencionado presenta entonces varios detectores sucesivos 8, cada uno dedicado a una altura posible de palé 4. El detector 8 funciona preferiblemente con un principio óptico entre dos terminales. La ausencia de señal entre los dos terminales es representativa de un palé 4 presente. Si la señal circula entre los dos terminales, se considera entonces que el palé 4 está ausente. Se puede imaginar un terminal tanto emisor como receptor, siendo el otro terminal un espejo, o entonces un terminal emisor, el otro receptor, etc. Son posibles también soluciones láser. De modo general, el detector 8 detecta un objeto a una altura predefinida con respecto al fondo horizontal de la estación en la cual está colocada la pila 6.

De modo que se asegure que la presencia de un palé 4 entre dos terminales está bien detectada, se prefiere utilizar terminales que estén dispuestos en diagonal con respecto a los lados del rectángulo horizontal que ocupa la pila 6. Con un par de terminales alineados paralelamente a uno de los lados de este rectángulo, existe un riesgo de que aberturas debajo el palé 4, que sirven para su manipulación, dejen pasar la señal entre dos terminales y entonces impidan la detección. En un modo de realización sencillo, los dos terminales están situados en los extremos de una diagonal del rectángulo horizontal que ocupa la pila 6.

En una realización posible, el medio de detección comprende una pluralidad de detectores 8, cada uno en forma de un par de terminales, a saber un primer terminal y un segundo terminal. El dispositivo 1 presenta entonces, a nivel de la estación 5 y al exterior de las paredes 7, dos ejes verticales, a saber, un primer eje y un segundo, cada uno aproximadamente a nivel de un extremo de una diagonal del rectángulo que ocupa la pila 6. Todos los primeros terminales están montados en el primer eje, y todos los segundos terminales están montados en el segundo eje. Las paredes 7 contra las cuales se encuentran ejes que reciben los terminales, situados más allá del interior de la U formada por la estación 5, presentan entonces las aberturas apropiadas para hacer circular una señal óptica entre el primer terminal y el segundo terminal de cada detector 8 que comprende un par de terminales. Se puede realizar una única ventana para todos los terminales montados en un mismo eje, o una ventana por terminal, etc. Preferiblemente, la posición del primer eje y/o del segundo eje es modificable y los terminales son ajustables en posición sobre su eje.

Como ya se ha mencionado, el ciclo de paletización consiste en depositar sobre el palé 4 presente en la estación 5, o sobre el palé 4 más alto de la pila 6 presente en la estación, una cantidad predeterminada de productos 2 con una configuración predeterminada, y después en extraer de la estación el palé 4 entonces lleno, y continuar con el palé 4 de abajo.

La extracción de un palé 4 lleno se realiza generalmente con una herramienta que presenta horquillas, y la paletización se reanuda preferiblemente sólo una vez que esta herramienta ha salido. Es necesario entonces detectar la salida de esta herramienta, que representa también el estado libre del volumen por encima de la pila 6 para una nueva paletización.

De modo preferido, se detecta entonces la llegada y después la salida de un objeto en la zona por la que pasa la herramienta para introducir las horquillas debajo del palé 4 que haya que buscar. Como ya se ha especificado, la estación 5 presenta preferiblemente una forma en U vista desde arriba, y presenta así una boca a través de la cual se deslizan horizontalmente los palés 4 de la pila. Esta boca normalmente no queda obturada por la paletización. La herramienta de extracción de palés 4 lleno, sin embargo, aborda la pila 6 por esta boca y, por tanto se puede detectar allí su presencia y su salida.

Así, de modo preferido, el dispositivo 1 presenta un medio de detección de presencia a nivel de la boca de la estación 5. Este medio de detección es preferiblemente óptico, y asocia una presencia al corte de la señal entre sus dos terminales, y una ausencia a la existencia de la señal entre sus terminales, estando los citados terminales colocados uno a un lado y el otro al otro lado de la boca.

También en este caso se pueden prever ventanas para que las paredes 7 de la estación 5 no impidan la circulación de la señal, mientras que los terminales están más allá de las paredes que delimitan la zona de recepción de la estación 5.

Una vez lleno el palé 4 más alto de la estación 5, se lanza la etapa de permutación, durante la cual se extraerá el citado palé 4, mientras que el robot 3 no interviene a nivel de este mismo palé 4. Se puede generar entonces una señal para señalar la posibilidad de ejecutar esta permutación. La herramienta de horquillas llega entonces y obtura el medio de detección correspondiente situado en la boca de la estación 5 que constituye el único lugar para abordar un palé 4 horizontalmente, y después se extrae el palé 4 lleno. Cuando está suficientemente retirada, la herramienta ya no obtura el detector correspondiente. Este paso del detector de obturación de circulación, tras una señal de palé 4 lleno, permite identificar que un palé 4 lleno ha sido extraído y que el robot 3 puede reanudar una paletización sobre el nuevo palé 4 precedentemente debajo del palé lleno. Naturalmente, en el caso de que el palé 4 lleno que ha sido extraído fuera el último palé 4 de la pila 6, se puede emitir una señal representativa, para al menos evitar que el robot paletice directamente en el suelo.

Se puede prever que la reanudación de la paletización se produzca a la extinción de una temporización que sigue a la reaparición de la señal después de su obturación por la herramienta de extracción.

Durante la extracción de un palé 4 lleno, son posibles diferentes estados de funcionamiento del robot 3. El robot 3 puede ponerse primero en espera y no transferir nuevos productos 2. Esto es posible en particular cuando el palé 4 que acaba de ser extraído era el último palé 4 de la pila y el dispositivo 1 no tiene otra superficie de recepción o estación 5 disponible. Alternativamente, el robot 3 puede continuar paletizando los productos 2 en otro palé 4, en particular el palé 4 de una pila 6 en otra estación 5, el único palé 4 de una estación 5, un palé 4 previsto en otra superficie de recepción, un panel 4 intermedio u otros.

En los casos en los cuales el robot 3 continúa paletizando mientras que una herramienta extrae el palé 4 lleno de la estación 5 de trabajo, la reanudación de la paletización en esta misma estación 5 se puede realizar tan pronto como un nuevo palé 4 esté disponible en esta estación 5, independientemente del estado de la paletización creada en el intervalo, tan pronto como un nuevo palé 4 esté disponible en esta estación 5 y se haya paletizado un número entero de capas en el intervalo, o tan pronto como un nuevo palé 4 esté disponible en esta estación 5 y se haya efectuado una paletización completa en el intervalo.

Al inicio de un ciclo de paletización en un palé 4 en una estación 5, o en el palé 4 más alto de la pila 6 en la estación, es preferible detectar con precisión la altura exacta de la superficie de recepción, es decir la superficie superior del citado palé. En efecto, aunque un palé 4 sea una pieza de dimensiones normalmente estándar, su grosor real puede variar, en particular en función del desgaste, de las roturas parciales, etc. Esta imprecisión se añade a una pila 6 y el simple conocimiento del número de palés 4 presentes en la estación 5 no es suficiente para saber exactamente la altura a la cual el robot 3 debe depositar el producto 2.

Conviene señalar aquí que es preferible que el robot 3 suelte el producto 2 únicamente cuando el mismo se encuentre muy próximo a la superficie de recepción, es decir del palé sobre el cual debe ser depositado, y esto con el fin de evitar malas colocaciones, roturas de producto, ruidos de caída, etc.

El dispositivo 1 asegura entonces la detección de la altura real de la superficie sobre la cual debe depositar los productos 2. De modo simple, se puede utilizar un robot 3 equipado con un sensor de fuerza, que cuantifica la resistencia que se opone al movimiento del cabezal de agarre. Durante el depósito del primer producto 2, se puede maniobrar entonces el robot 3 para llegar a velocidad muy baja hacia abajo en dirección al palé 4, y detectar en qué momento la resistencia aumenta significativamente, lo que corresponde entonces a la posición real de la superficie superior de recepción del palé 4.

Una vez detectada la altura real de la superficie de recepción, el robot 3 se calibra por sí mismo. En efecto, éste repite el mismo ciclo de paletización, pero a diferente altura de la precedente. Se observará que esta calibración cíclica se realiza normalmente sólo para el eje vertical, siendo garantizada normalmente la posición horizontal del palé 4 por la propia estación 5, en particular sus bordes, topes u otras paredes 7.

En configuraciones posibles, el dispositivo 1 presenta una estación 5 que puede recibir una pluralidad de palés 4 en forma de pila 6. El mismo puede presentar además otra superficie de recepción para al menos otro palé 4 para los momentos en los que la estación 5 no puede recibir producto 2. Esta superficie de recepción puede estar asegurada por una estación 5, en cuyo caso el dispositivo 1 está provisto de dos estaciones 5 similares, pudiendo recibir entonces, cada una, una pluralidad de palés 4 superpuestos en una pila 6. La presencia de más de una pluralidad de palés 4, es decir de varias pilas 6, garantiza al dispositivo de paletización 1 una elevada autonomía. Basta con extraer periódicamente el palé 4 lleno sin necesidad de llevar un palé 4 vacío, o varios, para asegurar la continuidad del procedimiento.

El procedimiento de paletización puede comprender las etapas siguientes.

Una pluralidad de palés 4 superpuestos en una pila 6 son llevados todos simultáneamente a la única estación 5, hasta ahora vacía, y referenciados a la vez contra los topes de la citada estación 5 como paredes 7. El robot 3 carga entonces la palé 4 más alto de la pila, producto tras producto, formando un palé de capas de productos. Una vez lleno el palé 4 superior, el robot deja de poner productos 2 en el mismo y se extrae el palé lleno. El funcionamiento eventual del robot 3 durante esta fase de no disponibilidad de la estación única se ha descrito anteriormente. Una vez extraído el palé 4 lleno y que la estación 5 pueda volver a recibir productos 2, el robot 3 reanuda su actividad de paletización en la citada estación 5. Se comprende que el palé 4 sobre el que carga los productos 2 es el último o no. Cada palé 4 de la pila 6 es paletizado sucesivamente y después extraído. El procedimiento finaliza una vez llenos y extraídos todos los palés 4 de la pila 6. Éste se reanuda entonces con la recepción de una nueva pila 6.

Gracias al tiempo muerto en el transcurso del cual el robot 3 no puede depositar producto 2 en la estación 5, se puede ir formando progresivamente otro palé 4. En los casos en que el entorno no permita acoger una segunda superficie en el suelo para la paletización, el robot 3 se pone en espera. Se observará que en tal caso, puesto que la estación 5 tiene ya una pluralidad de palés 4, el tiempo muerto durante el cual espera entonces el robot 3 corresponde únicamente a la extracción del palé 4 lleno. El próximo palé 4 está ya disponible y por lo tanto no es necesario esperar a que se deposite un nuevo palé 4 en lugar del precedente. Además, los desplazamientos de la herramienta de alimentación de palés vacío se reducen significativamente, puesto que no es necesario llevar un palé 4 vacío cada vez que se extrae un palé 4 lleno.

El procedimiento se puede basar también en un dispositivo 1 con dos estaciones 5, pudiendo recibir cada una de las cuales una pluralidad de palés 4 que forman una pila 6. Para las necesidades de explicación, se hablará de una primera estación 5 y de una segunda estación.

El procedimiento comienza con la provisión en la primera estación 5 de una pila 6 de palés 4, por un operario, un autómata, un medio robótico, o transportador de palés 4, etc. Una vez que la primera estación 5 es apta para recibir productos 2, el robot 3 comienza a depositar los productos 2, en el palé 4 más alto de la pila 6. Una vez lleno este palé 4, el mismo es extraído. Una vez lleno el palé 4 más alto de la pila 6 de la primera estación 5, se puede, como ya se ha mencionado, poner el robot 3 en espera, en particular cuando la segunda estación 5 no está operativa por ausencia de pila 6 o por palé 4 también lleno, o utilizar el robot 3 para depositar los productos 2 en la segunda estación 5. También en este caso, el robot 3 puede continuar la paletización en la segunda estación 5, hasta que la primera estación 5 vuelva a estar operativa, después de lo cual comenzará inmediatamente a paletizar en la primera estación 5, hasta haber paletizado un número entero de capas en la segunda estación 5, tras lo cual comenzará a paletizar en la primera estación 5, o hasta que el palé 4 de la segunda estación 5 esté completamente lleno y listo para ser extraído. Se comprende que, a excepción de este último caso, la paletización se realiza por llenado y evacuación sucesivamente de cada palé 4 de la primera estación 5, eventualmente con un llenado progresivo de un palé 4 en la segunda estación 5 durante tiempos muertos en los cuales la primera no es utilizable.

Una vez vaciada la primera estación 5, el robot 3 permuta a la segunda estación 5, que normalmente es capaz de recibir productos 2, ya sea en un palé 4 completamente vacío, o que comprenda un número entero de capas terminadas, o que comprenda solo unos pocos productos. Habiendo sido depositados previamente los eventuales productos 2 presentes en la segunda estación 5 por el robot 3, este último puede reanudar la paletización sin tener necesariamente que identificar primero la configuración exacta sobre la que se colocarán los productos 2, puesto que ya la conoce.

Los palés 4 de la pila de la segunda estación 5 son llenados y extraídos sucesivamente, de modo similar al tratamiento descrito anteriormente para la primera estación 5.

En el caso en que la etapa de llenado y evacuación de un palé 4 de la segunda estación 5 es iniciada cuando el palé superior de la primera estación 5 está lleno, y es ejecutada hasta su final a pesar de la disponibilidad recuperada de la primera estación 5, el procedimiento vuelve a llenar y alternativamente a extraer sucesivamente un palé 4 de cada estación 5.

Se comprende que la autonomía, entendida como la posibilidad de dejar funcionar el procedimiento sin necesidad de traer un nuevo pallet 4, se incrementa notablemente, todo ello en un espacio de suelo reducido.

Finalmente, en ciertas realizaciones, el dispositivo de paletización 1 comprende más de dos estaciones 5. Éstas pueden estar dispuestas, por ejemplo, en arco de círculo alrededor de la base del robot 3 con la cual este último se apoya en el suelo. El procedimiento es esencialmente el mismo que el descrito anteriormente para dos estaciones, es decir, llenado y evacuación del panel superior 4 de una de las estaciones 5, eventualmente con llenado de un palé 4 durante los tiempos muertos. Los palés 4 sucesivos pueden proceder de la misma estación 5, de diferentes estaciones 5 una tras otra, o de cualquier otra sucesión pertinente que concierna a la gestión automatizada del sistema.

Se observará que vaciar sucesivamente una estación 5 tras otra deja un tiempo suficiente para llevar una nueva pila 6 de palé 4 y evita llegar a una situación en la cual todas las estaciones 5 sean inexplotables. Una estación 5 tiene tiempo de volver a llenarse con una nueva pila 6 antes de que todas las demás ya no estén disponibles, lo que garantiza un funcionamiento continuo.

Finalmente, independientemente del número de estaciones 5 destinadas a recibir varios palés 4 superpuestos, y si el espacio lo permite, el dispositivo 1 puede comprender también una zona en la cual esté previsto un palé intermedio, para asegurar la continuidad del procedimiento durante la indisponibilidad de la o de cada estación 5 debido a que el palé superior 4 está lleno, palé 4 ausente u otro.

La llegada de una pila 6 al fondo de la estación 5 con fines de referenciación de posición para una buena cooperación con el robot 3 puede ser asegurada por un vehículo autónomo en su trayecto y/o en su puesta en marcha en función de las necesidades del procedimiento, o por un vehículo conducido por un operario. Lo mismo ocurre con la extracción de un palé 4 lleno.

Gracias a la invención, es posible así reducir significativamente el tiempo total de intervención necesario para un operario. No es necesario tener una zona de acogida intermedia para recibir en la misma el siguiente palé vacío, llevado durante el trayecto realizado para buscar el palé lleno. Además, la permutación es mucho más rápida que si se lleva previamente un palé vacío: no es en efecto necesario, para reanudar la paletización, esperar hasta que la herramienta de extracción haya depositado el futuro palé 4 en tal zona de acogida intermedia, extraído el palé 4 lleno y puesto después el nuevo palé 4. De este modo se reduce considerablemente el espacio necesario para una acumulación aguas arriba de la paletización. Finalmente, el hecho de llevar varios palés 4 simultáneamente permite reducir significativamente los desplazamientos que haya que hacer en un taller, ya sea por un operario o por una máquina autónoma.

Claims (13)

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de paletización (1) que comprende, por una parte, para coger y desplazar los productos (2) que haya que paletizar, un robot (3) multieje libremente accesible y, por otra, para recibir los palés (4) sobre los cuales son depositados los productos (2), al menos una estación (5) dispuesta y colocada en el suelo en una zona de trabajo del citado robot (3), dispositivo en el cual

la al menos una estación (5) está configurada para recibir y referenciar en posición una pila (6) de palés (4) uno sobre otro, que permite la recepción y la referenciación en posición horizontal de una pluralidad de palés (4) superpuestos uno sobre otro, siendo el robot (3) apto para depositar por capas sucesivas los productos (2) en la parte superior de la citada pila (6) de varios palés (4), caracterizado por que

la citada estación (5) presenta guías, topes o, bien paredes (7) verticales contra los cuales se referencian en posición los palés (4), que definen una zona de recepción de forma rectangular vista desde arriba, estando dispuestos los palés (4) en pila (6) en esta zona de recepción, sirviendo las guías para definir la posición de los palés (4) superpuestos, extendiéndose las guías sobre una altura suficiente y formando al menos tres topes sobre los que se apoyan y se referencian los palés (4).

2. Dispositivo según la reivindicación 1, que presenta al lado de la al menos una estación (5), una zona en el suelo que puede recibir al menos un palet (4).

3. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado por que el dispositivo (1) comprende dos estaciones (5) una al lado de la otra, estando el robot (3) situado entre ellas.

4. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el cual la al menos una estación (5) presenta paredes (7) verticales de referenciación de la pila (6) de palés (4) que puede recibir la citada estación (5), que se extienden sobre una altura correspondiente a varios palés (4).

5. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el cual

la al menos una estación (5) está equipada con un medio de detección de la presencia de cada palé (4) posible de la pila (6) más alto que la misma pueda recibir.

6. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el cual

la al menos una estación (5) presenta además un medio de detección de una herramienta de manipulación de palé (4).

7. Procedimiento de paletización que implementa el dispositivo de paletización según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que trabaja con la ayuda de un robot (3) en una zona de libre acceso, que comprende etapas que consisten esencialmente, por una parte, en coger los productos (2) que haya que paletizar uno tras otro en una zona de recepción y, por otra, en desplazar los productos (2) cogidos y depositarlos sobre un palé (4), procedimiento caracterizado por que

comprende una etapa de depósito durante la cual el palé (4) sobre el que son depositados los productos (2) reposa sobre al menos otro mismo palé (4) dentro de una estación (5), formando los citados palés juntos una pila (6) referenciada en posición dentro de la citada estación (5),

permitiendo la citada estación (5) la recepción y la referenciación en posición horizontal de una pluralidad de palés (4) superpuestos uno sobre otro, presentando guías, topes o, paredes (7) verticales contra las cuales se referencian en posición los palés (4), definiendo una zona de recepción de forma rectangular vista desde arriba, estando dispuestos en esta zona de recepción los palés (4) en pila (6), sirviendo las guías para definir la posición de los palés (4) superpuestos, extendiéndose las guías sobre una altura suficiente y formando al menos tres topes contra los cuales se apoyan y se referencian los palés (4).

8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado por que

comprende una etapa que consiste esencialmente en depositar de modo referenciado dentro de la estación (5) una pila (6) de palés (4) similares, uno sobre otro, pudiendo recibir entonces el superior los productos (2) depositados por el robot (3).

9. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 7 u 8, caracterizado por que

comprende una etapa que consiste esencialmente en extraer de la estación (5) el palé (4) superior, es decir el único o el más alto de la pila (6), una vez que haya recibido la cantidad predefinida de productos (2) y se considere lleno.

10. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado por que

durante la extracción del palé (4) lleno, el robot (3) deposita los productos (2) sobre otro palé (4) dentro de otra estación (5).

11. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 10, en el cual

los palés (4) de la pila (6) de una misma estación (5) son sucesivamente llenados y extraídos, y después, tras la extracción del último palé (4), el más bajo, son los palés (4) de la pila (6) de otra estación (5) los que son llenados y extraídos sucesivamente.

12. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 11, caracterizado por que

comprende una etapa de detección de la altura del nuevo palé (4) sobre el cual deben ser depositados los productos (2).

13. Procedimiento según la reivindicación 12, en el cual

la altura del nuevo palé (4) se detecta por la aparición de una resistencia vertical cuando se deposita un producto (2).