ES2954250T3 - Robot de limpieza de piscinas - Google Patents
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Abstract
Un robot limpiador de piscinas (10) que incluye un tanque de lastre para controlar la flotabilidad del limpiafondos submarino (10); al menos un elemento de limpieza para limpiar residuos de una superficie submarina de una piscina mientras el robot limpiador de piscinas (10) flota sobre la superficie submarina; un módulo de propulsión que está configurado para propulsar el limpiafondos sumergible (10); y un módulo de dirección que comprende un timón (32) y planos de buceo (31, 33). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Robot de limpieza de piscinas
Antecedentes de la invención
Los robots de limpieza de piscinas están adaptados para su uso en la limpieza de una piscina mientras están conectados a cables de alimentación eléctrica o a una manguera de un sistema de succión. La manguera y/o el cable de alimentación pueden enredarse y limitar temporalmente el uso de la piscina, por lo que también se utilizan sistemas de giro de cable o limpiafondos a batería.
Los robots de limpieza de piscinas están adaptados para explorar o limpiar superficies de piscinas tales como el suelo y las paredes. Los residuos y la suciedad, como las hojas, flotan en la superficie del agua y, solo después de haberse empapado de agua, los residuos o la suciedad se hunden hasta la superficie del fondo y entonces el robot de limpieza de piscinas puede aspirarlos. Es ventajoso tener un robot de limpieza de piscinas que pueda realizar ambas operaciones, es decir, recoger en superficie y luego hundirse hasta el fondo para limpiar las superficies del suelo y las paredes.
Los robots de limpieza de piscinas tienen dificultades para llegar a determinadas zonas de la piscina tales como escaleras, esquinas o salientes de las paredes laterales que son difíciles de alcanzar o acceder para que el robot de limpieza de piscinas los limpie. Esto se debe a la configuración básica de vehículo de los robots de limpieza de piscinas que pueden incluir ruedas y/u orugas para atravesar las superficies de suelo y de paredes y que dificulta o imposibilita el desplazamiento y el abordaje efectivo de obstáculos o el alcance de todas las zonas de la piscina.
Cuando se obstruye un filtro de un robot de limpieza de piscinas, el robot de limpieza de piscinas es sacado manualmente de la piscina y su filtro puede ser lavado por un usuario del robot de limpieza de piscinas.
Sacar de la piscina un robot de limpieza es una operación que consume tiempo y esfuerzo y no es muy apreciada por los usuarios. En muchos casos, los usuarios retrasan estas operaciones manuales o incluso las omiten, lo que hace que el robot de limpieza de piscinas funcione de manera subóptima.
El documento de patente US 5706539 divulga una máquina de limpieza de tanques de agua, utilizada en la operación de limpieza de tanques de agua tales como acuarios, piscinas y bañeras, caracterizada por hacer rotar un impulsor de succión que pivota en una segunda cámara de succión mediante un dispositivo rotatorio, succionar el agua almacenada en el tanque de agua a través de cada una de las bocas de succión formadas en la primera cámara de succión y la segunda cámara de succión, transmitir el par del dispositivo rotatorio al dispositivo de limpieza a través del dispositivo de transmisión de potencia, y detener el dispositivo de limpieza solo debido a la resistencia causada en el momento del contacto si la mano de un trabajador o una criatura acuática u otro objeto entra en contacto con el dispositivo de limpieza, evitando así lesionar al objeto, de modo que sea seguro y fácil de manejar y, además, ya que el tanque de agua se limpia mientras se filtra el agua almacenada, se evita la contaminación del agua almacenada durante el trabajo de limpieza, y se pueden mantener la calidad del agua y los entornos adecuados para la cría de vida acuática, como peces y mamíferos y, además, ya que el tanque de agua se puede limpiar mientras se mantiene el agua almacenada en el mismo, se omite el trabajo de descargar o reemplazar el agua almacenada, y la pared interna y los depósitos del tanque de agua se pueden limpiar fácilmente, mejorando así la eficiencia de trabajo y la eficiencia de limpieza.
El documento de patente US 5569371 divulga un sistema de navegación subacuática y de control para un robot de limpieza de piscinas, que tiene un órgano motor, un impulsor, un filtro y un procesador para controlar el órgano motor y un circuito productor de señales. El sistema incluye además un circuito de detección de señales montado en la piscina, una interfaz situada en el suelo cerca de la piscina y que comprende un detector para recibir y procesar datos del circuito de detección y para transmitir las señales al procesador del robot. La determinación de la ubicación real del robot se realiza mediante una triangulación en la que la base de triangulación estacionaria está definida por al menos dos detectores de señales separados y el vértice móvil del triángulo está constituido por el circuito productor de señales transportado por el robot.
Otros robots de limpieza de piscinas de acuerdo con el estado de la técnica también han sido divulgados en los documentos EP0220131A1, DE202012003266U1 e incluso un robot de limpieza que tiene un depósito de lastre, véase el documento US4837886A.
Existe una necesidad creciente de proporcionar robots autónomos que puedan alcanzar, cepillar y limpiar las zonas de la piscina difíciles de alcanzar.
Existe una necesidad creciente de proporcionar robots autónomos que requieran un menor grado de intervención humana en su operación y mantenimiento.
Sumario de la invención
De acuerdo con la realización de la invención, se proporciona un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con la reivindicación 1, comprendiendo dicho robot de limpieza de piscinas: un módulo de propulsión; en donde el robot de limpieza de piscinas está caracterizado por comprender un módulo de gobierno que comprende un timón y unos planos de inmersión; y un tanque de lastre para controlar la flotabilidad del robot de limpieza de piscinas; al menos un elemento de limpieza para limpiar los residuos en una superficie subacuática de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; y en donde el módulo de propulsión comprende un primer generador de chorros y un segundo generador de chorros; en donde el primer generador de chorros está configurado para generar unos primeros chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas avanza hacia la superficie subacuática; en donde el segundo generador de chorros está configurado para generar unos segundos chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; en donde los primeros chorros de fluido son más fuertes que los segundos chorros de fluido.
De acuerdo con una realización de la invención, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas y una base móvil que se acoplan entre sí de forma desmontable; en donde el robot de limpieza de piscinas, puede incluir un tanque de lastre para controlar la flotabilidad del limpiafondos submarino para piscina; al menos un elemento de limpieza para limpiar los residuos en una superficie subacuática de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; un módulo de propulsión que puede configurarse para impulsar el limpiafondos sumergible para piscina; y un módulo de gobierno que puede incluir un timón y unos planos de inmersión; en donde la base móvil puede configurarse para soportar el robot de limpieza de piscinas mientras la base móvil avanza bajo el agua y para suministrar energía al robot de limpieza de piscinas. La base móvil también puede soportar el robot de limpieza de piscinas mientras está estática. Se espera que cuando el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre una ubicación fija, la base móvil esté estática.
La superficie subacuática puede estar situada por encima del fondo de la piscina y el robot de limpieza de piscinas puede incluir un módulo de navegación para guiar el robot de limpieza de piscinas hasta una posición de deslizamiento por encima de la superficie subacuática.
El robot de limpieza de piscinas puede configurarse para alcanzar la posición de deslizamiento sin trepar a ningún elemento estructural de la piscina que conduzca a la superficie subacuática.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un conducto de fluido para llenar selectivamente el tanque de lastre con fluido; en donde el conducto de fluido tiene una abertura que puede estar situada en una parte inferior del limpiafondos sumergible para piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un conducto de fluido para llenar selectivamente el tanque de lastre con fluido; en donde el conducto de fluido tiene una abertura que puede colocarse en una parte superior del limpiafondos sumergible para piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un skimmer que se puede colocar en una parte inferior del limpiafondos sumergible para piscina y un conducto de fluido para llenar selectivamente el tanque de lastre con fluido; en donde el conducto de fluido acopla de manera fluida el skimmer al tanque de lastre.
El tanque de lastre puede estar configurado para succionar fluido a través del conducto de fluido cuando el robot de limpieza de piscinas está en una posición invertida.
El robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para estar en la posición invertida cuando recolecta la suciedad flotante que flota sobre un fluido de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un skimmer que puede colocarse en una parte superior del limpiafondos sumergible para piscina; y un conducto de fluido para llenar selectivamente el tanque de lastre con fluido; en donde el conducto de fluido acopla de manera fluida el skimmer al tanque de lastre.
El tanque de lastre puede estar configurado para succionar fluido a través del conducto de fluido cuando el robot de limpieza de piscinas está en una posición no invertida.
El robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para estar en la posición no invertida cuando recolecta la suciedad flotante que flota sobre un fluido de la piscina.
El al menos un elemento de limpieza puede incluir uno o más cepillos inferiores que están acoplados a la parte inferior de una carcasa del robot de limpieza y uno o más cepillos de succión laterales que están acoplados a los lados de la carcasa.
El al menos un elemento de limpieza puede incluir uno o más cepillos inferiores que están acoplados a la parte inferior de una carcasa y una o más ruedas de equilibrio que están separadas de uno o más cepillos de succión inferiores.
El al menos un elemento de limpieza puede incluir un brazo que se extiende desde una carcasa del limpiafondos sumergible para piscina; en donde el al menos un elemento de limpieza puede incluir un cepillo de succión externo que puede acoplarse al brazo.
El brazo puede estar configurado para colocar el cepillo externo en una posición superior que puede estar por encima de la carcasa.
Cuando se coloca en la posición superior, el cepillo externo puede estar dirigido hacia abajo.
El tanque de lastre puede incluir un pistón que puede estar contenido en un espacio cerrado; en donde el pistón divide el espacio cerrado en un primer y un segundo compartimentos; en donde el primer compartimento puede estar lleno de gas; en donde el segundo compartimento puede estar lleno de fluido; en donde un movimiento del pistón dentro del espacio cerrado controla la flotabilidad del limpiafondos sumergible para piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor para detectar residuos. El robot de limpieza de piscinas puede incluir uno o más sensores tales como, entre otros, un giroscopio, un sensor geométrico, un sensor de imagen, un sensor de infrarrojos, un radar, un sensor de presión. El uno o más sensores pueden estar situados en cualquier ubicación del robot de limpieza de piscinas. Sensores tales como sensores de imagen, sensores geométricos y sensores de infrarrojos pueden estar situados al menos parcialmente fuera de la carcasa del robot de limpieza de piscinas o pueden tener un campo de visión que se extienda a través de una ventana o abertura de la carcasa.
La superficie subacuática puede ser una superficie superior de una escalera subacuática.
El módulo de propulsión de acuerdo con la invención incluye un generador de chorros que está configurado para generar uno o más chorros para propulsar el limpiafondos sumergible para piscina.
El módulo de propulsión puede incluir múltiples impulsores, en donde al menos dos impulsores están orientados el uno con respecto al otro. Estos impulsores pueden reemplazar las aberturas de fluido a través de las cuales se expulsan los chorros.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un sensor geométrico que puede configurarse para detectar diversos elementos estructurales de la piscina.
El módulo de propulsión de acuerdo con la invención incluye uno o más generadores de chorros que están configurados para generar uno o más chorros de fluido para mantener el robot de limpieza de piscinas en una posición fija durante al menos un período durante el modo de deslizamiento.
El uno o más generadores de chorros están configurados para: (a) generar unos primeros chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas avanza hacia la superficie subacuática, y (b) generar unos segundos chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; en donde los primeros chorros de fluido son más fuertes que los segundos chorros de fluido.
El módulo de propulsión de acuerdo con la invención incluye un primer generador de chorros y un segundo generador de chorros; en donde el primer generador de chorros puede estar configurado para generar unos primeros chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas avanza hacia la superficie subacuática; en donde el segundo generador de chorros puede estar configurado para generar unos segundos chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; en donde los primeros chorros de fluido son más fuertes que los segundos chorros de fluido.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un módulo de carga eléctrica basado en inducción.
Breve descripción de los dibujos
Para entender la invención y para ver cómo puede llevarse a cabo en la práctica, se describirá a continuación una realización preferente, solo a título de ejemplo no limitante, haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
la FIG. 1 ilustra un robot de limpieza de piscinas en donde una puerta de un skimmer inferior está abierta de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 2 es una vista lateral izquierda de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 3 es una vista lateral inferior izquierda de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 4 es una vista izquierda de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención; la FIG. 5 es una vista lateral en sección transversal de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 6 es una vista lateral en sección transversal de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización
de la invención;
las FIGS. 7A y 7B son unas vistas laterales en sección transversal de robots de limpieza de piscinas de acuerdo con diversas realizaciones de la invención;
la FIG. 7C ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 7D ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 8A ilustra una vista lateral en sección transversal de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 8B ilustra una vista lateral en sección transversal de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con otra realización de la invención;
la FIG. 9 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con otra realización de la invención;
la FIG. 10 ilustra el movimiento de un robot de limpieza de piscinas desde el fondo de la piscina hasta la superficie de la piscina mientras gira boca abajo realizando un bucle hasta una posición invertida en el nivel del agua de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 11A ilustra un robot de limpieza de piscinas en el que una puerta de un skimmer está cerrada de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 11B ilustra un robot de limpieza de piscinas en el que una puerta de un skimmer está abierta de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 12 ilustra un robot de limpieza de piscinas que realiza la recogida mientras está colocado en una posición invertida de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 13 ilustra un robot de limpieza de piscinas que realiza la recogida mientras está colocado en una posición no invertida de acuerdo con otra realización de la invención;
la FIG. 14 ilustra un robot de limpieza de piscinas que se puede desconectar en dos unidades de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 15 ilustra un robot de limpieza de piscinas desconectado de acuerdo con una realización de la invención; la FIG. 16 ilustra un robot de limpieza de piscinas desconectado de acuerdo con una realización de la invención; la FIG. 17 ilustra otra realización de un robot de limpieza de piscinas que está separado en dos unidades de acuerdo con una realización de la invención;
la FIG. 18 ilustra un robot de limpieza de piscinas desconectado de acuerdo con otra realización de la invención;
Se apreciará que, para que la ilustración sea más simple y clara, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considera apropiado, los números de referencia pueden estar repetidos entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos.
Descripción detallada de los dibujos
De acuerdo con una realización, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas que puede incluir un motor de accionamiento y/o un motor de bomba, medios de energía eléctrica, un cable de energía opcional, una ruta hidráulica que puede incluir una entrada de succión de agua y una salida, un elemento filtrante en la ruta hidráulica, una caja de control electrónico, unos sensores, un asa de transporte y similares.
El robot de limpieza de piscinas está configurado para deslizarse sobre superficies de la piscina, tales como escaleras y repisas, sin circular realmente sobre dichas superficies. Durante el deslizamiento, el robot de limpieza de piscinas puede entrar en contacto con las superficies por medio de sus elementos de limpieza, e incluso solo por medio de sus elementos de limpieza.
Visión general
Las figuras 1 a 4 ilustran el robot de limpieza 10 para piscina de acuerdo con varias realizaciones de la invención.
En las figuras 1 a 4, el robot de limpieza 10 para piscina se ilustra con un skimmer 50 que está ubicado en la parte inferior del robot de limpieza 10 para piscina.
En la figura 1, el robot de limpieza 10 para piscina se ilustra incluyendo un cepillo derecho 21, un cepillo izquierdo 24, un cepillo inferior derecho 22 y un cepillo inferior izquierdo 23. Los cepillos 21, 22, 23 y 24 están colocados en la parte delantera del robot de limpieza 10 para piscina. Los cepillos 21, 22, 23 y 24 son ejemplos no limitativos de elementos de limpieza. El número, la forma, el tamaño y la posición de los cepillos pueden diferir de los ilustrados en cualquiera de las figuras de la presente solicitud de patente.
Los cepillos (21,22, 23 y 24) están conectados a la carcasa 90 a través de brazos - un brazo por cepillo. Por ejemplo, el brazo derecho 121 está conectado entre la carcasa 90 y el cepillo derecho 21. El brazo izquierdo 124 está conectado entre la carcasa 90 y el cepillo izquierdo 24. Cada uno de los brazos puede ser hueco y definir una ruta de fluido entre el cepillo y la carcasa 90.
El robot de limpieza 10 para piscina también incluye un asa 91 para sujetar el robot de limpieza 10 para piscina y un semianillo 92 que puede usarse para abrir una cubierta superior para acceder y retirar el mecanismo 110 de filtrado o
el recinto perforado 112 para mantenimiento.
También se ilustra que el robot de limpieza 10 para piscina incluye un timón 32 y unos planos de inmersión tales como el plano de inmersión derecho 33 y el plano de inmersión izquierdo 33. Tanto el timón 32 como los planos de inmersión 31 y 33 pueden girar alrededor de un eje para gobernar el robot de limpieza 10 para piscina. Puede haber más de un solo timón y más de un solo par de planos de inmersión.
La figura 2 también ilustra unas aberturas delanteras 41. Se puede expulsar un chorro de fluido a través de las aberturas delanteras 41 durante el gobierno del robot de limpieza 10 para piscina.
La figura 2 ilustra además que el robot de limpieza 10 para piscina incluye (a) un enchufe eléctrico 61 para cargar el robot de limpieza 10 para piscina y (b) una rueda 71 que puede equilibrar el robot de limpieza 10 para piscina. El número de ruedas puede diferir de uno. Si hay múltiples ruedas, una o dos ruedas pueden ser paralelas entre sí, pueden estar dispuestas en secuencia o pueden estar dispuestas de cualquier otra manera. Las ruedas múltiples pueden incorporar un sistema de orugas. En la figura 2, la rueda 71 y los cepillos inferiores derecho e izquierdo 22 y 23 forman un triángulo, y cuando los cepillos 22 y 23 y la rueda 71 entran en contacto con una superficie de la piscina, proporcionan una base estable para el robot de limpieza 10 para piscina.
La figura 2 ilustra además la abertura trasera 42 de fluido y la abertura izquierda 43 de fluido. Se puede expulsar un chorro de fluido a través de la abertura trasera 42 de fluido, la abertura izquierda 43 de fluido, la abertura delantera 41 de fluido (de la figura 1) y la abertura derecha de fluido (indicada por 44 en la figura 3).
La figura 3 también ilustra una abertura 81 de entrada ubicada en la parte inferior de la carcasa, entre el skimmer 50 y los brazos que están conectados a los cepillos 22 y 23.
Navegación y gobierno
El mantenimiento del equilibrio del robot de limpieza de piscinas puede lograrse incorporando en el contorno externo del cuerpo al menos una aleta y/o una cola que pueden servir como sistema de gobierno. Dicho de otra forma, se incorpora un sistema de gobierno tal como unos planos de roda y/o de vela cerca de la popa, del centro o del frente del robot de limpieza. Un timón puede estar articulado verticalmente cerca de la roda del robot de limpieza de piscinas para el gobierno. El sistema de gobierno puede controlarse y activarse electrónicamente por medio de unos accionadores o un servomotor para tener un control total sobre la profundidad y/o el rumbo y para crear ángulos no horizontales.
Los planos de las aletas, el timón, la roda y/o la vela pueden estar fabricados con un material polimérico suave y flexible, aunque consistente, para reducir la fricción por impacto con las superficies de la piscina.
Los citados ángulos no horizontales pueden ser iniciados por el sistema de gobierno y/o los tanques de lastre.
De forma adicional, también se puede usar un giroscopio o un girocompás para mantener el equilibrio, una flotabilidad efectiva y una navegación efectiva.
En la figura 7C, la unidad 510 de control se ilustra recibiendo movimiento y/o aceleración desde el giroscopio 520 y controlando la distribución de fluido a las aberturas de fluido en respuesta a la información detectada por el giroscopio. Por ejemplo, la unidad 510 de control puede contrarrestar las fuerzas aplicadas sobre el robot de limpieza de piscinas durante el proceso de limpieza y puede contrarrestar estas fuerzas para mantener el robot de limpieza de piscinas en una posición fija o para moverlo dentro de un patrón deseado (por ejemplo, moviéndose a lo largo de una superficie ya limpia).
En la figura 7D, la unidad 510 de control se ilustra recibiendo movimiento y/o aceleración desde el giroscopio 520 y/u otro sensor, tal como el sensor geométrico 530, y controla la orientación del timón 32 (a través del motor o servo 542 del timón), del plano de inmersión derecho 33 (a través del motor o servo 541 del plano de inmersión derecho) y/o del plano de inmersión izquierdo 33 (a través del motor o servo 543 del plano de inmersión izquierdo). Los motores y/o servos pueden estar integrados en una unidad de motor junto con los impulsores de chorro de líquido y/o dicho sistema de tanque de lastre.
Se observa que la unidad 510 de control electrónico puede controlar tanto la generación de chorros de fluido como la actuación del tanque de lastre y de los miembros del módulo de gobierno.
En otra realización, los tanques de lastre se pueden incorporar en las secciones del frente y la popa del robot de limpieza de piscinas para desplazar agua a zonas del robot de limpieza de piscinas. Por ejemplo: si el robot de limpieza de piscinas quiere sumergirse, el agua puede dirigirse a una sección delantera del robot de limpieza de piscinas. Esto puede lograrse, por ejemplo, creando un ángulo inicial no horizontal del robot de limpieza de piscinas en relación con el eje horizontal del suelo de la piscina y/o de la superficie del agua.
En una realización preferida, un tanque de lastre compuesto por un cilindro de gas comprimido (172 en las figuras 8A y 8B) puede accionar un pistón (171 en las figuras 8A y 8B) para succionar agua (hacia los compartimentos 175) con el fin de hacer que el de limpieza de piscinas se haga pesado para descender desde el nivel del agua y viceversa. Dicho de otra forma, un bombeo y expulsión activos de agua para navegar, pero también para aumentar o disminuir la flotabilidad para salir a la superficie o sumergirse, respectivamente.
El pistón 171 puede comprimir o descomprimir el gas dentro del compartimiento 174 mientras succiona un fluido proporcionado a través de uno o más conductos de fluido, tales como el conducto 176 de fluido de la figura 8A, que tiene una abertura 177 en la parte inferior del robot de limpieza 10 para piscina, y que acopla de manera fluida el pistón 171 y el skimmer 50.
La Figura 8B ilustra el conducto 186 de fluido, que tiene una abertura 187 en la parte superior del robot de limpieza 10 para piscina, y que acopla de manera fluida el pistón 171 y el skimmer 160 situado en la parte superior del robot de limpieza 10 para piscina.
La figura 10 ilustra un proceso durante el cual el robot de limpieza 10 para piscina avanza desde una posición no invertida (331), en el fondo de la piscina, hasta que (después de girar 180 grados mientras flota hacia el nivel 340 del agua) el robot de limpieza 10 para piscina se coloca cerca del nivel 340 del agua y queda en una posición invertida (posición 334), de modo que el skimmer 160 queda situado por encima de la carcasa 90. Las posiciones 332 y 333 son posiciones intermedias del robot de limpieza 10 para piscina durante el proceso.
Cuando se coloca en la posición invertida (o durante el proceso), el pistón 171 puede succionar fluido a través del skimmer y a través del conducto de fluido.
Se puede utilizar un solo tanque de lastre o más, pero también se pueden usar cascos dobles para mover el agua en las tuberías, tubos o conductos dentro del sistema interno de gestión de flujo de agua.
Dicho ángulo puede iniciarse por medio de dicho giroscopio en conjunción con la unidad de control.
La navegación, la identificación de superficies y las mediciones de distancia se realizan mediante sensores a bordo, tales como un sistema de seguimiento basado en transpondedor hacia y desde la estación de carga que puede trazar la trayectoria o la profundidad, sensores de navegación acústicos y ultrasónicos, sensores de presión, sensores ópticos que pueden calcular velocidades incluso durante las maniobras de deslizamiento y también identificar parches de superficies sin limpiar, etc. La estación de carga puede ser estacionaria o móvil. Por ejemplo, las figuras 14-18 ilustran una estación de carga móvil.
En un módulo de robot de limpieza de piscinas se pueden incorporar sensores ópticos y sondas adicionales que pueden medir ciertos parámetros químicos o de calidad del agua de la piscina, tales como: temperatura, nivel de cloración, nivel de PH, nivel de sal, turbiedad, ORP y similares. Estos datos pueden comunicarse de forma inalámbrica directa o indirectamente a un dispositivo en poder de un usuario final.
Propulsión basada en chorros y fluido
De acuerdo con una realización de la invención, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas que puede desplazarse dentro del volumen de agua de la piscina como un vehículo submarino sin necesidad de maniobrar con ruedas u orugas sobre las superficies de la piscina, sino utilizando chorros de agua expulsados y/o fluido succionado para crear empujes o utilizando la Tecnología de Chorro de Corriente Subacuática que puede mover el robot de limpieza de piscinas hacia delante, hacia atrás, hacia los lados y hacia arriba mientras está suspendido y moviéndose en medio del agua.
De acuerdo con una realización de la invención, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas que puede incluir múltiples aberturas de fluido, con una ruta de fluido entre al menos una abertura de entrada de agua y una serie de aberturas de salida de fluido que proporcionan los empujes por chorro de agua para impulsar el robot de limpieza submarino para piscina. Véanse, por ejemplo, las figuras 7A y 7B. El fluido proporcionado a cada abertura de fluido puede controlarse en respuesta al fluido proporcionado a otra abertura de fluido o independientemente del mismo. El número de aberturas de fluido y/o las ubicaciones de las aberturas de fluido y/o la forma de las aberturas de fluido pueden diferir de los ilustrados en las figuras.
En la figura 7A, el robot de limpieza 10 para piscina se ilustra incluyendo una abertura trasera 42 de fluido, una abertura delantera 41 de fluido y múltiples aberturas izquierdas 43, 44, 45 y 46 de fluido que están situadas en diferentes ubicaciones y a diferentes distancias del borde delantero de la carcasa 91. Una boquilla 149 de tipo carrusel está acoplada de forma fluida a las aberturas 41, 42, 43, 44, 45 y 46 de fluido y puede suministrar fluido de manera controlada para facilitar la expulsión de chorros de fluido a través de una o más de las aberturas de fluido, controlando así el gobierno del robot de limpieza 10 para piscina y/o manteniendo el robot de limpieza 10 para piscina en una misma posición, al menos durante un cierto período que es una fracción de la duración del modo de deslizamiento.
En la figura 7A, se usa el mismo conducto de fluido para suministrar fluido a las aberturas izquierdas 43, 44, 45 y 46 de fluido. Cabe señalar que se pueden proporcionar diferentes rutas de fluido a una o más de las aberturas izquierdas 43, 44, 45 y 46 de fluido. Puede proporcionarse cualquier combinación de rutas de fluido, válvulas, controladores de presión y similares entre el fluido distribuido y las aberturas de fluido.
La figura 7B ilustra además múltiples aberturas derechas 403, 47, 48 y 49 de fluido, así como unos conductos 147 y 144 de fluido.
Se puede utilizar el mecanismo de empuje de agua que se describe en la solicitud de patente de Estados Unidos número 14/023.544 titulada ROBOT DE LIMPIEZA DE PISCINAS.
Alternativamente, y se ilustra en la figura 7, el robot de limpieza 10 de piscina puede incluir la boquilla de tipo carrusel que es capaz de canalizar y desviar el agua a través de múltiples conductos de agua en el interior del robot de limpieza de piscinas y puede incluir salidas de chorros, para empujes de ajuste fino, expulsados desde los lados externos del robot de limpieza de piscinas, que se requieren para la navegación del robot de limpieza de piscinas que flota entre las superficies de la piscina.
El mecanismo de empuje de agua hacia afuera puede ser operado por medios electromecánicos que emplean servomotores para operar un sistema de distribución de fluido direccional.
El agua filtrada entrante puede empujarse hacia un mecanismo central de boquilla de salida de agua que, por medio de un manipulador de boquilla, puede estar dispuesto para girar la boquilla alrededor de una multitud de ángulos del eje de la boquilla, para alterar la orientación del movimiento rotacional de la boquilla en relación con el eje longitudinal del robot de limpieza de piscinas, con el fin de cambiar la orientación del flujo de agua y expulsar el agua a través de aberturas situadas de manera simétrica en relación con el eje longitudinal del robot de limpieza.
El agua se puede canalizar a través de conductos o deflectores que se pueden empotrar en dobles paredes del cuerpo del robot de limpieza de piscinas con el fin de dirigir el agua a las distintas salidas necesarias para la navegación, tales como: la parte trasera, la parte delantera, hacia arriba, los lados y los empujes de ajuste fino.
El robot puede emplear empujes de ajuste fino por chorros de agua de baja potencia para permitir empujes suaves para navegar lentamente en las aproximaciones hacia y desde las zonas de la piscina por medio de un mecanismo de inmersión, retorno a la superficie y navegación en todas las direcciones mientras está suspendido en medio del agua.
El robot comprende un módulo de propulsión que comprende un primer generador de chorros y un segundo generador de chorros. El primer generador de chorros está configurado para generar unos primeros chorros de fluido más fuertes, con intervalos de magnitud de hasta, por ejemplo, 20 N de fuerza, mientras el robot de limpieza de piscinas avanza hacia la superficie subacuática. El segundo generador de chorros está configurado para generar unos segundos chorros de fluido más débiles, para empujes de ajuste fino, con una magnitud de, por ejemplo, 0,05 N de fuerza, mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática. Los generadores de chorros primero y segundo pueden compartir algunos componentes (como un suministro de fluido común, véase, por ejemplo, la boquilla 149 de tipo carrusel) o pueden incluir componentes diferentes. La boquilla 149 de tipo carrusel es simplemente un ejemplo no limitativo de un mecanismo de distribución de chorros.
La boquilla 149 de tipo carrusel puede incluir un carrusel accionado por servomotor que comprende un mecanismo rotatorio de válvulas múltiples que controla y orienta el flujo de fluido hacia las boquillas internas por medio de un carrete rotativo. Las boquillas de diámetro más pequeño pueden aplicarse a desviaciones de fluidos en los conductos a las boquillas 44 - 46 o 47 - 49 que pueden ser de diámetro más pequeño para enviar pulsos de ajuste fino a través de las boquillas de salida. Simultáneamente, los chorros pueden ser desviados, por ejemplo, a la boquilla 42 de chorro principal.
Mecanismo de filtrado
El robot de limpieza de piscinas puede incluir diversos mecanismos de filtrado con medios de autolimpieza. Los ejemplos no limitativos de dichos mecanismos de filtrado se representan en las figuras 5 y 6, y también se describen en la solicitud de patente de Estados Unidos número 14/829.668 titulada: LIMPIAFONDOS CON FILTRO CON MEDIOS DE AUTOLIMPIEZA Y ALTA PRESIÓN INTERNA. Dichas realizaciones de filtro proporcionan capacidades de filtrado óptimas y extendidas. El filtro puede ser preferentemente de tipo giratorio o móvil, pero puede ser de un tipo estático sin movimiento que puede incluir paletas impulsoras internas integradas (no mostradas) para crear la alta presión interna requerida y las subsiguientes fuerzas de empuje del chorro de agua. Se puede usar un motor de accionamiento dedicado para hacer girar la unidad de filtrado y/o los medios de autolimpieza. Se advierte que cualquier generador de chorros y/o la generación de un chorro de fluido pueden ser reemplazados por un impulsor y una succión de repulsión de fluido.
La figura 5 ilustra el mecanismo 110 de filtrado que incluye un núcleo 118 de filtro que está ubicado en el centro del mecanismo de filtrado. El núcleo 118 de filtro está rodeado por un filtro grueso 116 de forma cilíndrica (o de cualquier
otra forma). El filtro grueso está rodeado por un filtro fino 114 donde el fluido filtrado por el filtro grueso 116 se propaga a través de un espacio entre el filtro grueso y el filtro fino para ser filtrado por el filtro fino 114. El filtro fino 114 está rodeado por un recinto perforado 112. Un proceso de autolimpieza puede incluir la rotación de los filtros gruesos y/o finos sobre sus ejes.
Las flechas en la figura 5 también ilustran que el fluido es succionado por el skimmer, hacia la abertura de la unidad de filtrado, a través de la abertura 81, a través de una abertura 223, dentro del brazo 123 y del cepillo inferior izquierdo 23, y a través de una abertura 224 dentro del brazo 124 y del cepillo derecho 24.
La figura 6 ilustra el mecanismo 110 de filtrado que difiere del mecanismo de filtrado de la figura 5 al incluir un brazo 140 que está en contacto con la superficie interior del filtro fino, en donde un movimiento (por ejemplo, rotación) del brazo 140 en relación con el filtro fino 114 hace que el brazo frote el filtro fino 114. La figura 6 también ilustra un motor 142, que está acoplado mecánicamente a través de un engranaje 144 para hacer girar el filtro fino, y una realización que comprende un cable 62 de conducción eléctrica equipado con un mecanismo giratorio 63 para cable.
Se pueden emplear uno o más motores de accionamiento para proporcionar la fuerza necesaria para hacer girar el filtro, hacer girar los medios de limpieza automática de filtro, la rotación de los cepillos de succión y la rotación de las ruedas de equilibrio.
Las realizaciones del concepto representado en la solicitud de Estados Unidos número 14/578.512 titulada POOL CLEANER WITH A PROTRACTED FILTER también pueden emplearse total o parcialmente como un sistema de filtración complementario o un sistema de prefiltración.
Rueda de equilibrio
El robot de limpieza de piscinas también puede desplazarse sobre las superficies de la piscina usando al menos una rueda de equilibrio para compensar el desequilibrio de los cepillos de succión giratorios delanteros que sobresalen por la parte delantera. El movimiento por el suelo se puede lograr por medio de los empujes del chorro de agua, pero se puede usar un motor de accionamiento o una conexión de engranajes para hacer girar activamente la rueda.
Se pueden colocar juegos adicionales de ruedas de equilibrio (que no se muestran) en la sección inferior delantera del robot de limpieza de piscinas para ayudar aún más con un movimiento equilibrado de cepillado de superficie/suelo.
Skimmer
Puede proporcionarse un robot de limpieza de piscinas que puede incluir un skimmer de agua integrado en su región superior (o en cualquier otra región) gracias al cual el robot de limpieza de piscinas puede ser programado para desplazarse hasta el nivel del agua - en un modo de recogida en agua - y por lo tanto estar parcialmente sumergido mientras planea a través de la superficie del agua de la piscina. También se pueden colocar entradas de succión de agua en la sección inferior sumergida del skimmer para crear la potencia de succión necesaria para ayudar a la recolección de suciedad y desechos flotantes que pueda encontrar mientras se desplaza en una dirección de movimiento hacia adelante. El skimmer es opcional.
El skimmer puede incluir un deflector delantero que contiene un flotador en su extremo abierto para que cuando el robot de limpieza de piscinas se hunda hasta el fondo, el deflector flote y cierre la abertura delantera del skimmer para evitar que se escape la suciedad desnatada.
El deflector delantero se puede unir por medio de una bisagra para que en ausencia de agua (por ejemplo, en un modo de recogida en agua), el deflector caiga hasta la horizontal para abrir la entrada del skimmer y permitir que los desechos entren en el skimmer. Cuando el robot de limpieza de piscinas se hunde hasta el fondo, el deflector flota hasta una posición vertical que cierra la abertura delantera del skimmer para evitar que se escape la suciedad recogida.
El skimmer puede estar contenido en un compartimiento que puede incluir una cesta de malla extraíble, que puede estar fabricada con plástico, para recolectar todos los desechos atrapados. Se puede acceder al compartimento desde la parte superior levantando la tapa que está articulada al cuerpo principal del robot de limpieza de piscinas, lo que permite extraer o insertar la cesta de skimmer.
La figura 3 ilustra el skimmer 50 que incluye un recinto 52 que tiene una abertura trasera 53 de fluido que se está dirigida hacia el extremo trasero de la carcasa 90 y una abertura 51 de skimmer que está dirigida hacia el extremo delantero de la carcasa 90.
El recinto 52 se ilustra con una forma sustancialmente rectangular, pero puede tener cualquier otra forma. El recinto 52 tiene una anchura que supera con creces la altura del recinto.
En las figuras 11A y 11B, el skimmer 50 se ilustra incluyendo una puerta 56 skimmer para abrir o cerrar selectivamente la abertura 51 de skimmer.
Las figuras 7A, 8B y 16 ilustran un skimmer 160 que está colocado en la parte superior de la carcasa 90.
Cepillos de limpieza
Las figuras 1-4 ilustran un ejemplo no limitativo de cepillos de limpieza. Como se indicó anteriormente, el robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos un conjunto de mecanismo de cepillo de succión giratorio activado o de tentáculos de cepillo de succión en el zona delantera, los lados o la parte trasera (ver figuras 1-4) del robot de limpieza de piscinas para cepillar, limpiar y succionar la suciedad de las superficies de la piscina. El mecanismo de cepillo también puede incluir cerdas o esponjas reemplazables/removibles y puede incluir un mecanismo de succión integral capaz de succionar agua desde dentro del mecanismo de cepillo o de los tentáculos de cepillo hacia el mecanismo de filtrado.
Los cepillos inferiores pueden girar en sentido horario y/o en sentido antihorario para permitir que la suciedad se dirija hacia una entrada de succión situada entre los dos cepillos.
Los cepillos inferiores pueden realizar la navegación sobre las superficies por medio de rotación horaria y antihoraria de los cepillos. Por ejemplo, detener o estacionar un cepillo mientras gira el segundo cepillo puede ayudar a que el de limpieza de piscinas gire alrededor del eje del cepillo estacionario. Girar ambos cepillos en sentido horario o antihorario puede crear un giro del de limpieza de piscinas alrededor del eje de la rueda de equilibrio.
Los cepillos pueden incluir componentes de juntas flexibles que pueden doblarse y girar para alinear las cerdas de los cepillos con la forma o el ángulo de la superficie con la que se hace contacto para el cepillado y la limpieza.
Cada entrada de succión puede incluir unos trituradores en forma de cuchillas giratorias rápidas para moler los desechos entrantes grandes, tales como hojas, hasta darles una forma y un tamaño más "digeribles".
El mecanismo de cepillo giratorio o los tentáculos de cepillo también se pueden conectar a los lados del robot de limpieza de piscinas para conectar con las paredes laterales a fin de cepillar y limpiar los restos acumulados en el nivel del agua. Esto también se puede realizar mientras se está en un modo de recogida en superficies.
Los cepillos giratorios pueden incluir entradas de succión que aspiran agua gracias a la fuerza de succión que se crea en el mecanismo de filtrado.
El agua aspirada puede canalizarse hacia el filtro por el interior de unos tubos dedicados que también pueden estar incrustados en paredes dobles incorporadas en el cuerpo del robot de limpieza de piscinas.
Alimentación eléctrica
El robot de limpieza de piscinas puede incluir una fuente de energía recargable dispuesta para ser cargada por un generador eléctrico a bordo y para suministrar energía eléctrica durante al menos un período de tiempo durante el cual el generador no extrae energía.
Los medios de turbina extraíbles (pueden incluir un tubo, juntas, un mecanismo de sellado) puede ser externo al robot de limpieza de piscinas. La turbina puede estar dispuesta al menos parcialmente dentro de la ruta de fluido para extraer energía del flujo de fluido que atraviesa la ruta de fluido. La ubicación exacta de la turbina en la piscina puede depender de la elección del usuario final y/o de las limitaciones de la piscina (como las presiones de fluido disponibles). Por lo tanto, la turbina puede ser accionada por medio de (a) una conexión a una salida de chorro de piscina que forme parte del sistema de filtración de la piscina que hace circular el agua de la piscina hacia y desde su sistema principal de filtración y bomba. Un concepto similar se describe en el documento PCT/IL2013/051055 titulado AUTONo Mo US POOL c LeANING ROBOT, o (b) la turbina puede estar parcialmente dispuesta y unida dentro de la trayectoria del fluido en la salida del skimmer de la piscina. En ambas opciones, el flujo del chorro de agua puede tener un nivel de flujo de fluido más alto o más fuerte dentro del flujo en la mayor parte de la piscina. Tal nivel de flujo específico crea a la vez una presión y/o una acústica subacuática que pueden ser reconocidas por sensores acústicos y/o de presión de navegación a bordo.
El usuario final puede conectar de forma sumergible la turbina y su manguera dedicada conectando la turbina y la manguera a la ruta de fluido que pasa por dentro de la salida del chorro o la entrada del skimmer.
La turbina, cuando está dispuesta al menos parcialmente dentro de la ruta de fluido en el chorro o el skimmer, puede extraer energía del flujo y de la circulación del fluido que atraviesa la ruta de fluido.
La turbina conectada puede estar unida de forma desmontable a una pared lateral de la piscina, como una salida de chorro de agua de la piscina o una abertura de entrada de un skimmer, y formar así un sistema de estación de carga hidráulica subacuática.
La estación de carga hidráulica puede incluir un sensor que puede estar dispuesto para detectar la ubicación del robot de limpieza de piscinas dentro de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un sensor que puede emitir una señal a un sensor de la estación de carga para facilitar la identificación subacuática de una determinada ubicación que puede ser una estación de carga conectada a una salida de chorro o una entrada de skimmer de la piscina, lo que permite la navegación del robot de limpieza de piscinas hasta la estación de carga.
El generador puede activarse mediante un acoplamiento mecánico del husillo o eje de la turbina de la estación de carga con el husillo/eje del generador del robot de limpieza entrante.
La rotación de la turbina puede activar la rotación del generador para cargar las baterías de a bordo que pueden ser baterías recargables de iones de litio.
En lugar de un acoplamiento de carga mecánico, el generador y la carga pueden activarse mediante un sistema de carga inductivo. Esto supondrá un primer circuito de carga por inducción contenido dentro de la turbina o estación de carga externa y un segundo circuito de carga por inducción contenido dentro del robot de limpieza de piscinas junto con el generador y las baterías recargables.
En las figuras 8A y 8B, el acoplamiento de carga y/o el segundo circuito inductor, el generador 154 y la batería 156 se representan colocados en la popa del robot de limpieza de piscinas. También puede colocarse todo el sistema en la parte delantera del robot de limpieza de piscinas.
El controlador o caja de control del robot de limpieza de piscinas también se puede configurar para detectar la radiación emitida por la estación de carga sumergida y, por lo tanto, ayudar a dirigir el robot de limpieza de piscinas hacia una cierta ubicación o estación de carga con el fin de conectar el robot de limpieza de piscinas y ponerlo en contacto con una estación de carga.
Estación de carga
Otra realización puede incluir una estación de carga que puede ser una estación de acoplamiento externa que puede colocarse fuera del agua de la piscina. El usuario final puede levantar y extraer de la piscina el robot de limpieza de piscinas y colocarlo en dicha estación de acoplamiento externa para realizar la carga. La carga puede ser mecánica por medio de un motor de accionamiento alimentado por la red eléctrica sin necesidad de una fuente de alimentación adicional e independiente. La carga se puede lograr empleando un generador que se puede ubicar en la estación de acoplamiento externa para hacer contacto con las clavijas que cargarán las baterías a bordo. El generador puede estar ubicado dentro del robot de limpieza de piscinas.
La carga en la estación de carga externa también puede realizarse por inducción.
En la estación de acoplamiento, además de la carga, se pueden llevar a cabo tareas adicionales tales como: cambios manuales de filtros, cambios automáticos de filtros, limpieza por chorro de agua del robot de limpieza interior de piscinas.
La estación de conexión externa se describe en la solicitud de patente de Estados Unidos número 14/710.615 titulada AUTONOMOUS POOL CLEANING ROBOT WITH AN EXTERNAL DOCKING STATION.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir medios de comunicación bidireccional por radio entre el chip de memoria o PCB situado en la caja de control y un dispositivo externo que puede ser un dispositivo portátil como un teléfono inteligente, que también puede actuar como un control remoto. Se puede usar Bluetooth® u otro mecanismo inalámbrico para conectarse a Internet. La comunicación bidireccional es una relación de interfaz emisor-receptor mediante la cual se intercambian datos y comandos entre el usuario y el sistema de control del robot de limpieza de piscinas. La comunicación puede lograrse mejor mientras el robot de limpieza de piscinas está semisumergido, en un modo de recogida en agua o de cepillado de las paredes laterales, pero se pueden usar otros métodos tales como una antena o un flotador que están conectados al robot de limpieza de piscinas con el fin de permitir las comunicaciones mientras el robot de limpieza de piscinas está completamente sumergido en el agua.
La figura 9 ilustra el robot de limpieza 10 para piscina de acuerdo con una realización de la invención.
El robot de limpieza 10 para piscina de la figura 9 incluye un brazo 200 que se extiende desde la carcasa 90 y está conectado a uno o más elementos de cepillado tales como el cepillo externo 29.
El brazo 200 puede incluir una o varias articulaciones y uno o más segmentos (como los segmentos 201 y 202) que están conectados a las articulaciones. El robot de limpieza 200 para piscina puede incluir uno o más motores y/o elementos de control que controlan la posición del brazo 200 y del cepillo externo 200.
El robot de limpieza 200 para piscina puede configurarse para colocar el cepillo externo 29 en una posición que permita que el cepillo externo 29 limpie superficies que estén por encima de la carcasa 90.
La Figura 9 ilustra una escalera subacuática 300 que incluye cuatro escalones que incluyen unas superficies horizontales 301, 302, 303 y 304 y unas superficies verticales 311, 312, 313 y 314. La figura 9 también ilustra un fondo 302 de la piscina sobre el que está situado el robot de limpieza 10 para piscina (se desliza por encima) mientras el brazo 200 limpia una o más de las superficies horizontales 301, 302, 303 y 304 y las superficies verticales 311, 312, 313 y 314. El brazo 200 puede incluir barras telescópicas, barras extensibles o retráctiles, segmentos elásticos y/o no elásticos.
En la figura 9, el cepillo externo 29 mira hacia la superficie horizontal 302. El cepillo externo 29 puede orientarse en cualquier ángulo con respecto al horizonte. Por ejemplo, al limpiar cualquiera de las superficies verticales 311, 312, 313 y 314, el cepillo externo 29 puede orientarse verticalmente.
Cabe señalar que durante la limpieza de cualquiera de dichas superficies, el robot de limpieza 10 para piscina puede mantenerse estático, contrarrestando cualquier fuerza aplicada sobre el cepillo externo 29 por cualquier superficie limpiada utilizando chorros de fluido de ajuste fino.
El robot de limpieza 100 para piscina también puede deslizarse sobre la superficie 320 o cualquier otra superficie ilustrada en la figura 9 mientras limpia uno o más escalones. Cabe señalar que mientras los cepillos inferior izquierdo y/o inferior derecho limpian un escalón, el brazo 200 puede usarse para limpiar otro escalón.
Configuración dividida
Las figuras 14 a 18 ilustran el robot de limpieza 10 para piscina y una base 400 de acuerdo con una realización de la invención.
La base 400 y el robot de limpieza 10 para piscina pueden acoplarse entre sí mediante un cable 402 o pueden acoplarse entre sí de forma inalámbrica.
El robot de limpieza de piscinas 10 puede separarse de la base 400 y propagarse a través del fluido de la piscina y llegar a cualquier lugar bajo el agua o en la superficie del fluido.
El robot de limpieza 10 para piscina puede ser cualquiera de los robots limpiafondos ilustrados en cualquiera de las figuras que preceden a la figura 14. Alternativamente, el robot de limpieza de piscinas se puede modificar de alguna otra manera para permitir una fácil conexión a la base 400. Por ejemplo, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un skimmer superior. Alternativamente, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un skimmer inferior, y el skimmer inferior y la superficie superior de la base pueden coincidir entre sí.
La base 400 puede suministrar energía eléctrica al robot de limpieza de piscinas a través del cable 402, o hacerlo sin contacto (por ejemplo, por inducción). La base 400 puede ser una estación de carga.
La base 400 puede moverse a lo largo del fondo de la piscina, mientras el robot de limpieza de piscinas está soportado por la base 400, lo que puede ser muy efectivo desde el punto de vista del consumo de energía, ya que la base 400 puede moverse haciendo contacto con el fondo de la piscina, lo que es menos costoso que el movimiento basado en la propulsión a chorro de fluido.
La base 400 puede incluir un sensor para detectar desechos y/o puede incluir un sensor de navegación para enviar la ubicación de la base y puede dirigir la base 400 hasta la proximidad de los desechos a limpiar o hasta ubicaciones deseadas tales como una escalera subacuática.
Se proporciona cualquier combinación de cualquier componente ilustrado en cualquiera de las figuras. Un robot de limpieza de piscinas puede incluir, por ejemplo, uno o más brazos 200 así como la unidad 110 de filtrado.
Cualquier referencia a la expresión "que comprende" o "que tiene" deberá interpretarse también como una referencia a "que consiste" o "que consiste esencialmente en". Por ejemplo, un robot de limpieza de piscinas que comprende ciertos componentes puede incluir componentes adicionales, puede limitarse a ciertos componentes o puede incluir componentes adicionales que no afecten materialmente a las características básicas y novedosas del robot de limpieza de piscinas, respectivamente.
En la memoria descriptiva precedente, se ha descrito la invención con referencia a ejemplos específicos de realizaciones de la invención. Será evidente, sin embargo, que se pueden hacer diversas modificaciones y cambios en la misma sin salirse del alcance de la invención según se establece en las reivindicaciones adjuntas.
Asimismo, los términos "delante", "detrás", "arriba", "abajo", "encima", "debajo" y similares, cuando se utilizan en la descripción y en las reivindicaciones, si los hubiera, se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para
describir posiciones relativas permanentes. Se entiende que los términos así utilizados son intercambiables en las circunstancias apropiadas, de modo que las realizaciones de la invención descritas en el presente documento son, por ejemplo, capaces de operar en otras orientaciones distintas a las ilustradas o descritas en el presente documento.
Los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre bloques lógicos son meramente ilustrativos y que realizaciones alternativas pueden fusionar bloques lógicos o elementos de circuito o imponer una descomposición alternativa de funcionalidad sobre diversos bloques lógicos o elementos de circuito. De este modo, debe entenderse que las arquitecturas representadas en el presente documento son meramente ilustrativas, y que de hecho se pueden implementar muchas otras arquitecturas que logran la misma funcionalidad.
Cualquier disposición de componentes para lograr la misma funcionalidad está efectivamente "asociada" de tal manera que se logre la funcionalidad deseada. Por ende, cualesquiera dos componentes combinados en el presente documento para lograr una funcionalidad particular pueden verse como "asociados" entre sí de modo que se logre la funcionalidad deseada, independientemente de arquitecturas o componentes intermedios. Del mismo modo, cualesquiera dos componentes así asociados también pueden verse como "operativamente conectados" u "operativamente acoplados", u "operativamente acoplados", entre sí para lograr la funcionalidad deseada.
Además, los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre las operaciones descritas anteriormente son meramente ilustrativos. Las operaciones múltiples pueden combinarse en una sola operación, una sola operación puede distribuirse en operaciones adicionales y las operaciones pueden ejecutarse al menos parcialmente superponiéndose en el tiempo. Asimismo, las realizaciones alternativas pueden incluir múltiples instancias de una operación particular, y el orden de las operaciones puede alterarse en varias otras realizaciones.
También, por ejemplo, en una realización, los ejemplos ilustrados pueden implementarse como circuitos ubicados en un solo circuito integrado o dentro de un mismo dispositivo. Como alternativa, los ejemplos pueden implementarse como cualquier número de circuitos integrados independientes o dispositivos independientes interconectados entre sí de manera adecuada.
También, por ejemplo, los ejemplos, o partes de los mismos, pueden implementarse como representaciones de software o código de circuitos físicos o de representaciones lógicas convertibles en circuitos físicos, como en un lenguaje de descripción de hardware de cualquier tipo apropiado.
Sin embargo, también son posibles otras modificaciones, variaciones y alternativas. La memoria descriptiva y los dibujos deben considerarse, por consiguiente, en un sentido ilustrativo más que restrictivo.
En las reivindicaciones, ningún símbolo de referencia puesto entre paréntesis deberá interpretarse como limitante de la reivindicación. La expresión "que comprende" no excluye la presencia de otras características o etapas además de las enumeradas en una reivindicación. Además, los términos "un" o "uno/a", según se usan en el presente documento, se definen como uno/a o más de uno/a. También, el uso de expresiones introductorias como "al menos uno/a" y "uno/a o más" en las reivindicaciones no debe interpretarse en el sentido de que la introducción de otro elemento de reivindicación mediante los artículos indefinidos "un" o "uno/a" limita cualquier reivindicación particular, que contenga tal elemento introducido en la reivindicación, a las invenciones que contienen solo uno de esos elementos, aun cuando la misma afirmación incluya las expresiones introductorias "uno/a o más" o "al menos uno/a" y artículos indefinidos como "un" o "uno/a". Lo mismo ocurre con el uso de artículos definidos. A menos que se indique lo contrario, los términos tales como "primero/a" y "segundo/a" se utilizan para distinguir arbitrariamente entre los elementos que describen dichos términos. De este modo, estos términos no tienen por objeto necesariamente indicar la priorización temporal o de otro tipo de tales elementos; el mero hecho de que ciertas medidas se mencionen en reivindicaciones mutuamente diferentes no indica que no pueda utilizarse con ventaja una combinación de estas medidas.
Claims (15)
1. Un robot de limpieza de piscinas (10), que comprende: un módulo de propulsión; en donde el robot de limpieza de piscinas comprende un módulo de gobierno que comprende un timón (32) y unos planos (31, 33) de inmersión; y un tanque de lastre (174, 175) para controlar la flotabilidad del robot de limpieza de piscinas; al menos un elemento de limpieza (21, 22, 23, 24, 123, 124) para limpiar residuos en una superficie subacuática de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; y está caracterizado por que el módulo de propulsión comprende un primer generador de chorros y un segundo generador de chorros; en donde el primer generador de chorros está configurado para generar unos primeros chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas avanza hacia la superficie subacuática; en donde el segundo generador de chorros está configurado para generar unos segundos chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas se desliza sobre la superficie subacuática; en donde los primeros chorros de fluido son más fuertes que los segundos chorros de fluido.
2. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende uno o más tanques de lastre adicionales.
3. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:
un skimmer (50) que está situado en la parte inferior del limpiafondos sumergible para piscina; y
un conducto de fluido (176, 186) para llenar selectivamente el tanque de lastre con fluido; en donde el conducto de fluido acopla de manera fluida el skimmer al tanque de lastre.
4. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:
un skimmer que está situado en la parte superior del limpiafondos sumergible para piscina; y
un conducto de fluido para llenar selectivamente el tanque de lastre con fluido; en donde el conducto de fluido acopla de manera fluida el skimmer al tanque de lastre.
5. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el al menos un elemento de limpieza comprende uno o más cepillos inferiores (22, 23) que están acoplados a la parte inferior de una carcasa del robot de limpieza y uno o más cepillos laterales de succión (21,24) que están acoplados a los lados de la carcasa (90).
6. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el al menos un elemento de limpieza comprende un brazo (123, 124, 200) que se extiende desde una carcasa del limpiafondos sumergible para piscina; en donde el al menos un elemento de limpieza comprende un cepillo externo de succión (29) que está acoplado al brazo.
7. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con la reivindicación 6, en donde el brazo (200) está configurado para colocar el cepillo externo en una posición superior que está por encima de la carcasa.
8. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el tanque de lastre comprende un pistón (171) que está contenido en un espacio cerrado; en donde el pistón divide el espacio cerrado en un primer y un segundo compartimentos (174, 175); en donde el primer compartimento está lleno de gas; en donde el segundo compartimento está lleno de fluido; en donde un movimiento del pistón dentro del espacio cerrado controla la flotabilidad del limpiafondos sumergible para piscina.
9. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el módulo de propulsión comprende un generador de chorros que está configurado para generar uno o más chorros para impulsar el limpiafondos sumergible para piscina.
10. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el módulo de propulsión comprende múltiples impulsores, y al menos dos impulsores están orientados el uno respecto al otro.
11. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el tanque de lastre comprende un pistón y dicho pistón actúa sobre el cilindro de gas comprimido para succionar agua con el fin de que el limpiafondos sea más pesado para descender desde el nivel del agua y viceversa.
12. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el módulo de propulsión comprende uno o más generadores de chorros que están configurados para generar uno o más chorros de fluido para mantener el robot de limpieza de piscinas en una posición fija durante al menos un período durante el modo de deslizamiento.
13. Un sistema que comprende un robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con la reivindicación 1 y una base móvil (400) que se acoplan entre sí de forma desmontable.
14. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6-7, en donde el brazo (200) comprende una o más barras telescópicas, barras extensibles o retráctiles, segmentos elásticos y/o no elásticos.
15. El robot de limpieza de piscinas (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-12 y 14, en donde el uno o más tanques de lastre están configurados además para iniciar un ángulo de propagación no horizontal.
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