[go: up one dir, main page]

ES2897505T3 - Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y conjuntos de accionamiento - Google Patents

Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y conjuntos de accionamiento Download PDF

Info

Publication number
ES2897505T3
ES2897505T3 ES20157582T ES20157582T ES2897505T3 ES 2897505 T3 ES2897505 T3 ES 2897505T3 ES 20157582 T ES20157582 T ES 20157582T ES 20157582 T ES20157582 T ES 20157582T ES 2897505 T3 ES2897505 T3 ES 2897505T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
drive
surgical instrument
instrument
nut
jaw members
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES20157582T
Other languages
English (en)
Inventor
Brian Rockrohr
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Covidien LP
Original Assignee
Covidien LP
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Covidien LP filed Critical Covidien LP
Application granted granted Critical
Publication of ES2897505T3 publication Critical patent/ES2897505T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C1/00—Flexible shafts; Mechanical means for transmitting movement in a flexible sheathing
    • F16C1/10—Means for transmitting linear movement in a flexible sheathing, e.g. "Bowden-mechanisms"
    • F16C1/12—Arrangements for transmitting movement to or from the flexible member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/2015—Means specially adapted for stopping actuators in the end position; Position sensing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/2031—Actuator casings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/204—Axial sliding means, i.e. for rotary support and axial guiding of nut or screw shaft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
    • F16H2025/2075—Coaxial drive motors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

Un instrumento quirúrgico que comprende una unidad de accionamiento de instrumentos (200) y miembros de mordaza (22, 24), la unidad de accionamiento de instrumentos que comprende: una pluralidad de conjuntos de accionamiento (300), cada uno de los cuales que comprende un elemento de accionamiento flexible (380), en donde la traslación longitudinal del elemento de accionamiento flexible acciona una función de los miembros de mordaza (22, 24) del instrumento quirúrgico, en donde cada conjunto de accionamiento comprende un tornillo de accionamiento (340) que define un eje longitudinal, el tornillo de accionamiento que incluye una porción roscada; una tuerca de accionamiento (350) acoplada de manera roscada con la porción roscada del tornillo de accionamiento de tal manera que la rotación del tornillo de accionamiento da como resultado un movimiento longitudinal de la tuerca de accionamiento; un elemento de desviación (370) que tiene un primer extremo dispuesto en cooperación mecánica con la tuerca de accionamiento y un segundo extremo dispuesto en cooperación mecánica con el elemento de accionamiento flexible, en donde dicho movimiento longitudinal de la tuerca de accionamiento en una primera dirección aplica tensión al elemento de accionamiento flexible para trasladar el elemento de accionamiento flexible longitudinalmente en la primera dirección para impulsar la función de los miembros de mordaza del instrumento quirúrgico; y el elemento de desviación está configurado para mantener el elemento de accionamiento flexible en un estado de tensión cuando se aplica una fuerza mecánica a los miembros de mordaza para manipular los miembros de mordaza.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y conjuntos de accionamiento Antecedentes
Los sistemas quirúrgicos robóticos se han usado en procedimientos médicos mínimamente invasivos. Algunos sistemas quirúrgicos robóticos incluyen una consola que soporta un brazo robótico y al menos un efector final, tal como pinzas o una herramienta de agarre que se monta en el brazo robótico a través de un conjunto de muñeca. Durante un procedimiento médico, el efector final y el conjunto de muñeca se insertan en una pequeña incisión (a través de una cánula) o en un orificio natural de un paciente para colocar el efector final en un sitio de trabajo dentro del cuerpo del paciente.
Los cables se extienden desde la consola robótica, a través del brazo robótico, y se conectan al conjunto de muñeca y/o al efector final. En algunos casos, los cables se accionan por medio de motores controlados por un sistema de procesamiento que incluye una interfaz de usuario para que un cirujano o médico pueda controlar el sistema quirúrgico robótico, incluyendo el brazo robótico, el conjunto de muñeca y/o el efector final.
En algunos casos, el conjunto de muñeca proporciona tres grados de libertad para el movimiento del efector final mediante el uso de cables o pares de cables, uno para cada grado de libertad. Por ejemplo, para los efectores finales para agarrar o cortar, el conjunto de muñeca proporciona los tres grados de libertad al permitir cambios para una inclinación, una rotación y una apertura y cierre del efector final.
Antes o durante el uso del sistema robótico, los instrumentos quirúrgicos se seleccionan y se conectan a las unidades de accionamiento de instrumentos de cada brazo robótico. Para que se complete la instalación adecuada, ciertas características de conexión del instrumento quirúrgico deben acoplarse con las características de conexión correspondientes de la unidad de accionamiento de instrumentos. Una vez que estas características están acopladas, la unidad de accionamiento de instrumentos puede controlar el accionamiento del instrumento quirúrgico. Sin embargo, los cables para las funciones de accionamiento del instrumento quirúrgico pueden perder su fuerza de tensión y aflojarse al manipular los miembros de la mordaza del instrumento quirúrgico, por ejemplo.
En consecuencia, existe la necesidad de unidades de accionamiento de instrumentos que mantengan la tensión en estos cables tanto en un estado pasivo como en un estado activo.
El documento EP 2005896 A describe un instrumento quirúrgico de corte y grapado que tiene un mecanismo de accionamiento y miembros de mordaza. El mecanismo de accionamiento incluye cables para accionar varias funciones del conjunto de mordaza.
Los documentos EP 0705570 A y EP 0705571 A describen instrumentos quirúrgicos de corte y grapado que tienen una carcasa que contiene un mecanismo de accionamiento y miembros de mordaza. El mecanismo de accionamiento incluye un conjunto de accionamiento configurado para trasladarse con respecto a la carcasa, y un tornillo de accionamiento asociado de forma roscada con el conjunto de accionamiento para efectuar el traslado longitudinal del mismo.
El documento US 2014/005695 A describe un aplicador de grapas quirúrgicas que incluye un conjunto de accionamiento de disparo que comprende una tuerca de accionamiento montada a rosca en un tornillo de accionamiento.
El documento US 2014/001234 A describe instrumentos quirúrgicos que incluyen una unidad de accionamiento de instrumentos y miembros de mordaza, comprendiendo la unidad de accionamiento de instrumentos una pluralidad de conjuntos de accionamiento, cada uno de los cuales comprende un cable de accionamiento, en donde la traslación longitudinal del cable de accionamiento acciona una función de los elementos de mordaza.
El documento US 2014/257333 A1 proporciona otro estado de la técnica.
Resumen
La presente invención proporciona un instrumento quirúrgico que comprende una unidad de accionamiento de instrumentos y miembros de mordaza, como se define en la reivindicación 1. La unidad de accionamiento de instrumentos incluye una pluralidad de conjuntos de accionamiento. Cada conjunto de accionamiento incluye un tornillo de accionamiento, una tuerca de accionamiento, un elemento de desviación y un elemento de accionamiento flexible. El tornillo de accionamiento define un eje longitudinal e incluye una porción roscada. La tuerca de accionamiento está acoplada de manera roscada con la porción roscada del tornillo de accionamiento, de manera que la rotación del tornillo de accionamiento provoca un movimiento longitudinal de la tuerca de accionamiento. El elemento de desviación se dispone en cooperación mecánica con la tuerca de accionamiento. El elemento de accionamiento flexible se dispone en cooperación mecánica con el elemento de desviación. La traslación longitudinal del elemento de accionamiento flexible se configura para accionar una función de los miembros de la mordaza del instrumento quirúrgico.
En las modalidades divulgadas, cada conjunto de accionamiento incluye además un seguidor deslizable longitudinalmente con respecto al tornillo de accionamiento.
El elemento de desviación está configurado para mantener el elemento de accionamiento flexible en un estado de tracción durante la aplicación de una fuerza mecánica a los miembros de la mordaza del instrumento quirúrgico para manipular los miembros de la mordaza.
En las modalidades, el elemento de desviación es un resorte de compresión.
En las modalidades, la tuerca de accionamiento define una abertura, y el tornillo de accionamiento se extiende a través de la abertura de la tuerca de accionamiento. En las modalidades, el elemento de desviación se dispone sobre el tornillo de accionamiento.
En las modalidades, la pluralidad de conjuntos de accionamiento incluye cuatro conjuntos de accionamiento.
En las modalidades, la unidad de accionamiento de instrumentos incluye una carcasa, y cada conjunto de accionamiento de la pluralidad de conjuntos de accionamiento está alojado al menos parcialmente dentro de la carcasa. El elemento de accionamiento flexible de cada conjunto de accionamiento se extiende a través de un orificio central de la carcasa.
En las modalidades, la tuerca de accionamiento y/o el seguidor incluyen un riel que se configura para acoplarse de manera deslizante a un canal de la carcasa.
Otros detalles y aspectos de las modalidades ejemplares de la presente divulgación se describen con más detalle a continuación con referencia a las figuras adjuntas.
Breve descripción de los dibujos
Las modalidades de la presente invención se describen en el presente documento con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
la FIGURA 1A es una ilustración esquemática de una estación de trabajo médico y una consola operativa de acuerdo con la presente divulgación;
la FIGURA 1B es una vista esquemática en perspectiva de un motor de un dispositivo de control de la estación de trabajo médico de la FIGURA 1A;
la FIGURA 1C es una vista en perspectiva de una unidad de accionamiento de instrumentos de acuerdo con modalidades de la presente divulgación;
la FIGURA 2 es una vista ampliada del área de detalle indicada en la FIGURA 1C;
la FIGURA 3 es una vista en perspectiva orientada distalmente de una porción de la unidad de accionamiento de instrumentos de las FIGURAS 1C y 2 con varias partes retiradas de la misma;
la FIGURA 4 es una vista despiezada de la unidad de accionamiento de instrumentos de las FIGURAS 1C-3; las FIGURAS 5-7 son vistas en perspectiva de un conjunto de accionamiento de la unidad de accionamiento de instrumentos de las FIGURAS 1C-4 que se muestran en varios puntos de operación;
la FIGURA 8 es una vista despiezada del conjunto de accionamiento de las FIGURAS 5-7;
la FIGURA 9 es una vista en perspectiva, en sección transversal del conjunto de accionamiento de las FIGURAS 5-8, tomada a lo largo de la línea 9-9 de la FIGURA 5;
la FIGURA 10 es una vista en sección transversal de la unidad de accionamiento de instrumentos de la presente divulgación tomada a lo largo de la línea 10-10 de la FIGURA 2;
la FIGURA 11 es una vista en sección transversal de la unidad de accionamiento de instrumentos de la presente divulgación, tomada a lo largo de la línea 11-11 de la FIGURA 2;
la FIGURA 12 es una vista en sección transversal de la unidad de accionamiento de instrumentos de la presente divulgación, tomada a lo largo de la línea 12-12 de la FIGURA 11; y
la FIGURA 13 es una vista en sección transversal de la unidad de accionamiento de instrumentos de la presente divulgación, tomada a lo largo de la línea 13-13 de la FIGURA 11.
Descripción detallada
Las modalidades de los instrumentos quirúrgicos de acuerdo con la presente invención se describen en detalle con referencia a los dibujos, en los que los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se usa en el presente documento, el término "distal" se refiere a la porción de la unidad de accionamiento de instrumentos que está más lejos del usuario, mientras que el término "proximal" se refiere a la porción de la unidad de accionamiento de instrumentos que está más cerca del usuario.
Con referencia inicial a las FIGURAS 1A y 1B, una estación de trabajo médico se muestra generalmente como la estación de trabajo 1 y generalmente incluye una pluralidad de brazos robóticos 2, 3; un dispositivo de control 4; y una consola operativa 5 acoplada con el dispositivo de control 4. La consola operativa 5 incluye un dispositivo de visualización 6, que se configura en particular para visualizar imágenes tridimensionales; y dispositivos de entrada manual 7, 8, por medio de los cuales una persona (no se muestra), por ejemplo un cirujano, es capaz de telemanipular los brazos robóticos 2, 3 en un primer modo operativo, tal como se conoce, en principio, para una persona experta en la técnica.
Cada uno de los brazos robóticos 2, 3 incluye una pluralidad de miembros, que están conectados a través de articulaciones, y una unidad de control de instrumento 100, a la que puede unirse, por ejemplo, un instrumento quirúrgico 10 que tiene una unidad de accionamiento de instrumentos 200, y que soporta un efector final 20 que tiene miembros de mordaza 22 y 24, de acuerdo con las modalidades de las unidades de accionamiento de instrumentos 200 descritas en el presente documento, tal como se describirá con mayor detalle a continuación. Los brazos robóticos 2, 3 pueden accionarse por accionadores eléctricos (no se muestran) que están conectados al dispositivo de control 4. El dispositivo de control 4 (por ejemplo, una computadora) se configura para activar los accionadores, en particular por medio de un programa informático, de tal manera que los brazos robóticos 2, 3, las unidades de control de instrumento 100, y por lo tanto los instrumentos quirúrgicos 10 ejecutan un movimiento deseado de acuerdo con un movimiento definido por medio de dispositivos de entrada manual 7, 8. El dispositivo de control 4 puede configurarse además de tal manera que regule el movimiento de los brazos robóticos 2, 3 y/o de los accionadores.
La estación de trabajo médico 1 se configura para su uso en un paciente 13 acostado en una mesa de paciente 12 para tratarse de una manera mínimamente invasiva por medio del instrumento quirúrgico 10. La estación de trabajo médico 1 también puede incluir más de dos brazos robóticos 2, 3, los brazos robóticos adicionales que se conectan igualmente al dispositivo de control 4 y que se telemanipulan por medio de la consola de operación 5. Una unidad de control de instrumento y un instrumento quirúrgico pueden unirse además al brazo robótico adicional. La estación de trabajo médico 1 puede incluir una base de datos 14, en particular acoplada al dispositivo de control 4, en la que se almacenan, por ejemplo, los datos preoperatorios del paciente 13 y/o atlas anatómicos.
Puede hacerse referencia a la Publicación de Patente de los Estados Unidos Núm. 2012/0116416, presentada el 3 de Noviembre de 2011, titulada "Medical Workstation", para una discusión detallada de la construcción y operación de la estación de trabajo médico 1.
El dispositivo de control 4 puede controlar una pluralidad de motores (por ejemplo, "M1" - "M6"). Los motores pueden ser parte de la unidad de control de instrumento 100 y/o disponerse externamente a la unidad de control de instrumento 100. Los motores "M" (por ejemplo, los motores "M" que se ubican externamente a la unidad de control de instrumento 100) pueden configurarse para girar un engranaje de corona "CG" (FIGURA 1B), o similar, que está enclavado o soportado de forma no giratoria en un eje giratorio de al menos algunos de los motores "M". En uso, a medida que se accionan los motores "M", la rotación de los engranajes de corona "CG" afecta la operación y/o el movimiento de la unidad de accionamiento de instrumentos 200 del instrumento quirúrgico 10, tal como se discute a continuación. Se prevé además que al menos un motor "M" reciba señales de forma inalámbrica (por ejemplo, desde el dispositivo de control 4). Se contempla que el dispositivo de control 4 coordine la activación de los diversos motores (Motor 1... n) para coordinar una operación y/o un movimiento del instrumento quirúrgico 10. Se prevé que cada motor corresponda a un grado de libertad separado del instrumento quirúrgico 10 acoplado a la unidad de control de instrumento 100. Se prevé además que se utilice más de un motor, incluyendo cada motor (Motor 1... n), para cada grado de libertad. Puede hacerse referencia a la Solicitud de Patente Internacional de propiedad común Núm. PCT/US14/61329, presentada el 20 de octubre de 2014 titulada "Wrist and Jaw Assemblies for Robotic Surgical Systems", para una discusión detallada de ejemplos ilustrativos de la construcción y operación de efectores finales 20 para uso con la unidad de control de instrumento 100.
Pasando ahora a las FIGURAS 1C - 13, se muestra la unidad de accionamiento de instrumentos 200 que tiene un instrumento quirúrgico 10 que se extiende distalmente desde allí, y que se configura para acoplarse a la unidad de control de instrumento 100, tal como se describió anteriormente. La unidad de accionamiento de instrumentos 200 se configura para transferir el movimiento rotacional suministrado por la unidad de control de instrumento 100 (por ejemplo, a través de los motores "M") en el movimiento longitudinal de los miembros de accionamiento 380 para efectuar diversas funciones del efector final 20.
Con referencia a las FIGURAS 2-4, la unidad de accionamiento de instrumentos 200 incluye un conjunto de carcasa 205 que incluye una carcasa proximal 210 y una carcasa distal 220. La carcasa proximal 210 y la carcasa distal 220 están acopladas entre sí de manera que pueden liberarse, lo que puede facilitar el conjunto de la unidad de accionamiento de instrumentos 200, y que puede facilitar el acceso, reparación y/o reemplazo de piezas alojadas al menos parcialmente en las mismas. El conjunto de carcasa 205 define al menos un orificio 207 para los conjuntos de accionamiento de carcasa 300. Se prevé que el conjunto de carcasa 205 incluya cuatro orificios separados 207, donde cada orificio 207 esté al menos parcialmente separado uno del otro y donde cada orificio 207 esté configurado para alojar un único conjunto de accionamiento 300. Además, tal como se discute a continuación, el orificio 207 incluye canales que se extienden longitudinalmente 206 (por ejemplo, cuatro canales 206) en el mismo. Cada canal 206 se configura para aceptar de forma deslizante un riel 353 de la tuerca de accionamiento 350 y un riel 363 del seguidor 360. Se prevé además que cada orificio 207 incluye dos canales 206 separados, donde un canal 206 se configura para aceptar de manera deslizante el riel 353 de la tuerca de accionamiento 350 y donde el otro canal 206 se configura para aceptar de manera deslizante el riel 363 del seguidor 360
Con referencia continua a las FIGURAS 2-4, la unidad de accionamiento de instrumentos incluye además una pluralidad de conjuntos de accionamiento 300. En la modalidad ilustrada, la unidad de accionamiento de instrumentos 200 incluye cuatro conjuntos de accionamiento 300, sin embargo, la unidad de accionamiento de instrumentos 200 puede incluir más (por ejemplo, cinco o seis) o menos (por ejemplo, tres) conjuntos de accionamiento 300 sin apartarse del alcance de la presente divulgación.
Con referencia a las FIGURAS 5-9, cada conjunto de accionamiento 300 incluye un engranaje proximal 310, un cojinete proximal 320, un cojinete distal 330, un tornillo de accionamiento 340, una tuerca de accionamiento 350, un seguidor 360, un elemento de desviación 370 y un miembro de accionamiento (por ejemplo, un cable flexible) 380. El engranaje proximal 310 se configura para acoplar con un engranaje de control de instrumento (por ejemplo, el engranaje de corona "CG" del motor "M") de la unidad de control de instrumento 100, de manera que la rotación del engranaje de corona "CG" provoca una rotación correspondiente del engranaje proximal 310. El engranaje proximal 310 puede ser un engranaje de corona "CG" que se configura para acoplarse y/o engranarse con el engranaje de corona "CG" del motor "M".
Con referencia particular a las FIGURAS 8 y 9, el engranaje proximal 310 incluye una abertura 312 que se extiende longitudinalmente a través del mismo, que se configura para acoplar mecánicamente una porción proximal 342 del tornillo de accionamiento 340. Como se muestra, la abertura 312 y la porción proximal 342 del tornillo de accionamiento 340 tienen secciones transversales no circulares correspondientes, de manera que el engranaje proximal 310 y el tornillo de accionamiento 340 están unidos entre sí, lo que da como resultado una conexión rotacionalmente fija entre ellos. En consecuencia, la rotación del engranaje proximal 310 da como resultado una rotación correspondiente del tornillo de accionamiento 340.
El cojinete proximal 320 se dispone alrededor de un eje proximal 343 del tornillo de accionamiento 340 adyacente a una porción de la carcasa proximal 210, y el cojinete distal 330 se dispone alrededor de un eje distal 344 del tornillo de accionamiento 340 adyacente a una porción de la carcasa distal 220 (véase la FIGURA 10, por ejemplo). Cada cojinete proximal 320 y cojinete distal 330 permite o facilita la rotación del tornillo de accionamiento 340 con respecto al conjunto de carcasa 205. Además, el cojinete proximal 320 puede configurarse para funcionar como un tope proximal para el seguidor 360, y el cojinete distal 330 puede configurarse para funcionar como un tope distal para la tuerca de accionamiento 350.
El tornillo de accionamiento 340 incluye la porción proximal 342, el eje proximal 343, el eje distal 344 y una porción roscada 345, y define un eje longitudinal "A-A" que se extiende a través de un centro radial del mismo (véase la FIGURA 8). La rotación del engranaje proximal 310 hace que el tornillo de accionamiento 340 gire alrededor del eje longitudinal "A-A" en una dirección y velocidad de rotación correspondientes.
La tuerca de accionamiento 350 incluye una abertura roscada 352 que se extiende longitudinalmente a través de la misma, que se configura para roscar mecánicamente la porción roscada 345 del tornillo de accionamiento 340. La tuerca de accionamiento 350 se configura para colocarse en el tornillo de accionamiento 340 de tal manera que la rotación del tornillo de accionamiento 340 provoca un movimiento longitudinal de la tuerca de accionamiento 350. Es decir, la tuerca de accionamiento 350 y el tornillo de accionamiento 340 están acoplados de manera roscada entre sí. Además, la rotación del engranaje proximal 310 en una primera dirección (por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj) hace que la tuerca de accionamiento 350 se mueva en una primera dirección longitudinal (por ejemplo, proximalmente) con respecto a la porción proximal 342 del tornillo de accionamiento 340, y la rotación del engranaje proximal en una segunda dirección (por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj) hace que la tuerca de accionamiento 350 se mueva en una segunda dirección longitudinal (por ejemplo, distalmente) con respecto a la porción proximal 342 del tornillo de accionamiento 340. La tuerca de accionamiento 350 incluye además una cavidad de retención 354 dispuesta con una abertura roscada proximalmente adyacente 352. La cavidad de retención 354 incluye un diámetro interno mayor que la abertura roscada 352, y se configura para alojar al menos una parte del elemento de desviación 370, tal como se discute en más detalle a continuación.
La tuerca de accionamiento 350 incluye el riel 353 que se extiende longitudinalmente a lo largo de una superficie exterior del mismo, y que se configura para disponerse de forma deslizante en un canal 206 que se extiende longitudinalmente formado en el orificio 207 del conjunto de carcasa 205 (véanse, por ejemplo, las FIGURAS 5-7 y 12). El riel 353 de la tuerca de accionamiento 350 coopera con el canal 206 del orificio 207 del conjunto de carcasa 205 para inhibir o evitar que la tuerca de accionamiento 350 gire alrededor del eje longitudinal "A-A" a medida que se gira el tornillo de accionamiento 340.
El seguidor 360 incluye el riel 363 que se extiende longitudinalmente a lo largo de una superficie exterior del mismo, y que se configura para disponerse de forma deslizante en el canal 206 que se extiende longitudinalmente formado en el orificio 207 del conjunto de carcasa 205 (véanse, por ejemplo, las FIGURAS 3, 5-7 y 12). El riel 363 del seguidor 360 coopera con el canal 206 del orificio 207 del conjunto de carcasa 205 para inhibir o evitar que el seguidor 360 gire alrededor del eje longitudinal "A-A" a medida que se gira el tornillo de accionamiento 340.
El seguidor 360 incluye una abertura no roscada 362 que se extiende longitudinalmente a través de la misma, que se configura para roscar de manera deslizante la porción roscada 345 del tornillo de accionamiento 340. Es decir, el seguidor 360 está acoplado sin rosca y soportado de forma deslizante en el tornillo de accionamiento 340. También se describe que el seguidor 360 no se acopla al tornillo de accionamiento 340, y que el seguidor 360 se guía únicamente por la geometría (por ejemplo, el canal 206) del conjunto de carcasa 205. El seguidor 360 incluye una cavidad de retención 364 dispuesta distalmente junto a la abertura 362. La cavidad de retención 364 incluye un diámetro interno mayor que la abertura 362, y se configura para alojar al menos una porción del elemento de desviación 370, tal como se discute en más detalle a continuación. El seguidor 360 incluye además una porción de acoplamiento 366 dispuesta adyacente a una superficie radialmente hacia afuera de la misma, que se configura para acoplar mecánicamente una porción proximal 382 del miembro de accionamiento 380.
En la modalidad que se ilustra, el seguidor 360 se dispone proximalmente a la tuerca de accionamiento 350, pero la presente divulgación incluye además modalidades en las que el seguidor 360 se dispone distalmente a la tuerca de accionamiento 350. En tales modalidades, la cavidad de retención 354 de la tuerca de accionamiento 350 estaría dispuesta en una ubicación distal de la misma, y la cavidad de retención 364 del seguidor 360 estaría dispuesta en una ubicación proximal de la misma. Aquí, se prevé que el seguidor 360 empuje el miembro de accionamiento 380 distalmente, en lugar de que el seguidor 360 empuje el miembro de accionamiento 380 proximalmente.
El elemento de desviación 370, por ejemplo, un resorte de compresión, se configura para rodear radialmente una porción de la porción roscada 345 del tornillo de accionamiento 340. Es decir, el tornillo de accionamiento 340 se extiende a través de una abertura 371 definida por y extendiéndose longitudinalmente a través del elemento de desviación 370. Además, como se ve en la FIGURA 9, una porción proximal 372 del elemento de desviación 370 se configura para recibir al menos parcialmente dentro de la cavidad de retención 364 del seguidor 360, y una porción distal 374 del elemento de desviación 370 se configura para recibir al menos parcialmente dentro de la cavidad de retención 354 de la tuerca de accionamiento 350. En las modalidades divulgadas, la porción proximal 372 del elemento de desviación 370 se fija de manera inamovible al seguidor 360, y la porción distal 374 del elemento de desviación 370 se fija de manera inamovible a la tuerca de accionamiento 350. Se prevé que una longitud comprimida del elemento de desviación 370 sea igual o ligeramente menor que una longitud longitudinal combinada de la cavidad de retención 364 del seguidor 360 y la cavidad de retención 354 de la tuerca de accionamiento 350, permitiendo así el contacto entre una cara proximal 351 de la tuerca de accionamiento 350 y una cara distal 361 del seguidor 360 (véase la FIGURA 6). Si bien las modalidades ilustradas muestran un tipo particular de elemento de desviación 370 (es decir, un resorte de compresión), la presente divulgación contempla otros tipos de elementos de desviación.
El miembro de accionamiento 380 se extiende distalmente desde el seguidor 360, a través de un orificio central 208 (FIGURAS 2 y 10) del conjunto de carcasa 205, y se configura para acoplar mecánicamente una porción del instrumento quirúrgico 10, por ejemplo, el efector final 20. Más particularmente, cada conjunto de accionamiento 300 está orientado dentro del conjunto de carcasa 205 de manera que el miembro de accionamiento 380 de cada conjunto de accionamiento 300 está ubicado centralmente dentro del conjunto de carcasa 205 (véanse las FIGURAS 10-13), y se extiende a través de una porción alargada del instrumento quirúrgico 10 y en acoplamiento con el efector final 20, por ejemplo. Se prevé que el instrumento quirúrgico 10 incluya proyecciones o similares para ayudar a guiar o encaminar a los miembros de accionamiento 380 entre el conjunto de accionamiento 300 y el efector final, por ejemplo.
La traslación longitudinal del miembro de accionamiento 380 se configura para controlar una función del efector final 20. Por ejemplo, la traslación distal de un miembro de accionamiento particular 380 puede configurarse para aproximarse a los miembros de mordaza 22 y/o 24 con respecto al otro, y la traslación proximal del miembro de accionamiento 380 puede configurarse para mover al menos un miembro de mordaza 22 lejos del otro miembro de mordaza 24, por ejemplo. Además, la traslación distal de un miembro de accionamiento 380 de un conjunto de accionamiento diferente 300 de la unidad de accionamiento de instrumentos 200 puede configurarse para articular los miembros de mordaza 22, 24 en una primera dirección, y la traslación proximal de este miembro de accionamiento 380 puede configurarse para articular los miembros de mordaza 22, 24 en una segunda dirección.
Además, dado que el miembro de accionamiento 380 puede ser flexible y seguir una ruta particular a través del instrumento quirúrgico 10, que incluye una porción central del conjunto de carcasa 205, puede ser beneficioso mantener el miembro de accionamiento 380 en tensión para evitar holgura o reducir la cantidad de holgura en miembro de accionamiento 380. Sin el beneficio de la presente divulgación, un usuario que abre manualmente (por ejemplo, a mano) o manipula los miembros de la mordaza para inspeccionar y/o limpiar los miembros de la mordaza, por ejemplo, puede ejercer una fuerza proximal en al menos un miembro de accionamiento. Es decir, abrir los miembros de la mordaza de un instrumento quirúrgico puede hacer que al menos una parte de al menos uno de sus miembros impulsores se mueva proximalmente. En sistemas donde los miembros de accionamiento están directamente conectados a una tuerca de accionamiento, y donde la tuerca de accionamiento está acoplada de manera roscada con un tornillo de accionamiento, el acoplamiento entre el tornillo de accionamiento y la tuerca de accionamiento evitaría la traslación proximal de la tuerca de accionamiento en respuesta a la traslación proximal del miembro de accionamiento. En consecuencia, el movimiento proximal del miembro de accionamiento (por ejemplo, causado por la manipulación de los miembros de mordaza) puede hacer que el miembro de accionamiento se afloje y que el miembro de accionamiento se caiga de las poleas dentro del instrumento quirúrgico y/o se desprenda de las cavidades de retención, por ejemplo. La unidad de accionamiento de instrumentos 200 de la presente divulgación evita o minimiza la posibilidad de que los miembros de accionamiento 380 pierdan su tensión y se aflojen.
Durante el uso de la unidad de accionamiento de instrumentos 200 en el estado activo (es decir, cuando los motores "M" de la unidad de control de instrumento 100 se usan para rotar el o los engranajes proximales 310), la rotación del engranaje proximal 310 da como resultado una rotación correspondiente del tornillo de accionamiento 340. La rotación del tornillo de accionamiento 340 provoca la traslación longitudinal de la tuerca de accionamiento 350 debido al acoplamiento entre la porción roscada 345 del tornillo de accionamiento 340 y la abertura roscada 352 de la tuerca de accionamiento 350. Como se discutió anteriormente, la dirección de la traslación longitudinal de la tuerca de accionamiento 350 está determinada por la dirección de rotación del engranaje proximal 310 y, por lo tanto, del tornillo de accionamiento 340. Con referencia particular a la FIGURA 6, que ilustra la cara proximal 351 de la tuerca de accionamiento 350 apoyada contra la cara distal 361 del seguidor 360 (es decir, en el estado activo), la traslación proximal del tornillo de accionamiento 340 da como resultado una traslación proximal correspondiente del seguidor 360, y por lo tanto una traslación proximal correspondiente de un miembro de accionamiento respectivo 380 que está acoplado con el seguidor 360.
Además, cuando una tuerca de accionamiento 350 se mueve en una primera dirección longitudinal (por ejemplo, proximalmente), se prevé que una tuerca de accionamiento 350 de un conjunto de accionamiento diferente 300 se vea forzada a moverse correspondientemente en una segunda dirección longitudinal opuesta (por ejemplo, distalmente). Tales configuraciones funcionan para compensar cualquier holgura en los miembros de accionamiento 380. Además, una vez que todas las tuercas de accionamiento 350 están acopladas con sus respectivos seguidores 360 (por ejemplo, comprimir el elemento de desviación 370; ver la FIGURA 6), y cuando el sistema se denomina "rígido" (es decir, sin estiramiento en los miembros de accionamiento 380), la suma de los desplazamientos de los cuatro miembros de accionamiento 380 debe ser cero. Por ejemplo, si un miembro de accionamiento 380 se mueve distalmente dos unidades, otros dos miembros de accionamiento 380 pueden moverse proximalmente una unidad cada uno, y el cuarto miembro de accionamiento 380 no se movería, preservando así el desplazamiento neto cero.
Este movimiento de las tuercas de accionamiento 350, los seguidores 360 y los miembros de accionamiento 380 está controlado por los motores "M" y los controles del sistema. Cuando una tuerca de accionamiento 350 se mueve distalmente sin el movimiento proximal correspondiente de un miembro de accionamiento 380, la tuerca de accionamiento 350 se separaría del seguidor 360 con ese conjunto de accionamiento 300 (véanse las FIGURAS 5 y 7). Estas características ayudan a lograr un desplazamiento cero al evitar la holgura en los miembros de accionamiento 380.
Más particularmente, en las FIGURAS 5 y 7, la tuerca de accionamiento 350 se ha separado del seguidor 360. Aquí, este conjunto de accionamiento 300 puede no ser capaz de trasladar efectivamente una carga significativa al miembro de accionamiento 380, pero el miembro de accionamiento 380 y el seguidor 360 son capaces de trasladarse de forma relativamente libre (o sin impedimentos) proximal y distalmente. Tal configuración o capacidad es útil para permitir que un conjunto de muñeca sea manipulado externamente por separado del control del sistema. En la FIGURA 5, la tuerca de accionamiento 350 se ha accionado proximalmente de manera que el elemento de desviación 370 se ha comprimido parcialmente; en la FIGURA 7 el elemento de desviación 370 se ha comprimido menos que en la FIGURA 5 (por ejemplo, el elemento de desviación 370 no se ha comprimido).
En la FIGURA 6, el conjunto de accionamiento 300 está en un "estado de uso activo" donde la tuerca de accionamiento 350 ha sido puesta en contacto con el seguidor 360, y se ha añadido tensión previa al miembro de accionamiento 380, por ejemplo. Cuando cada uno de los cuatro conjuntos de accionamiento 300 está en esta posición, el sistema no puede retroceder; una fuerza externa sobre los miembros de la mordaza 22, 24 o el conjunto de muñeca no provocaría el movimiento de los conjuntos de accionamiento 300.
Durante el uso de la unidad de accionamiento de instrumentos 200 en el estado pasivo (es decir, cuando los miembros de mordaza 22, 24 se manipulan manualmente), la manipulación manual de los miembros de mordaza 22, 24 da como resultado un movimiento longitudinal del seguidor 360 mientras se mantiene cierto nivel de tensión del miembro de accionamiento 380. Más particularmente, en las modalidades divulgadas, la manipulación de los miembros de mordaza 22, 24 (por ejemplo, alejar un miembro de mordaza 22 del otro 24) provoca el movimiento proximal de un miembro de accionamiento 380. Como se describió anteriormente, el movimiento proximal de un miembro de accionamiento en un instrumento diferente (que no emplea los principios de la presente divulgación) puede hacer que el miembro de accionamiento pierda su tensión o se estire y, por lo tanto, cause efectos indeseables. Aquí, sin embargo, el movimiento proximal del único miembro de accionamiento 380 da como resultado un movimiento proximal correspondiente del seguidor 360 porque el seguidor 360 es deslizable con respecto al tornillo de accionamiento 340 y no está acoplado de manera roscada con el mismo. Queda al menos algo de tensión nivelada en el miembro de accionamiento 380 porque el elemento de desviación 370, que está acoplado tanto con el seguidor 360 como con la tuerca de accionamiento 350, proporciona una fuerza opuesta contra el seguidor 360. Es decir, si el único miembro de accionamiento 380 se mueve proximalmente y, por lo tanto, ejerce una fuerza proximal sobre el seguidor 360, esta fuerza es resistida y/o contrarrestada por el elemento de desviación 370, reteniendo así la tensión en el miembro de accionamiento 380. Del mismo modo, si el miembro de accionamiento 380 se mueve distalmente y, por lo tanto, ejerce una fuerza distal sobre el seguidor 360, esta fuerza es resistida y/o contrarrestada por el elemento de desviación 370, reteniendo así al menos un cierto nivel de tensión en el miembro de accionamiento 380.
La presente divulgación incluye un sistema quirúrgico robótico que incluye una unidad de accionamiento de instrumentos 200, una unidad de control de instrumento 100 que incluye cuatro motores "M" controlados independientemente y un instrumento quirúrgico 10 que incluye cuatro conjuntos de accionamiento 300, con cada conjunto de accionamiento 300 conectable selectivamente a un motor "M" respectivo de la unidad de control de instrumento 100, por ejemplo, tal como se describió anteriormente. Además, la presente divulgación incluye métodos para controlar un instrumento quirúrgico 10 que incluyen el uso de la unidad de control de instrumento 100 y la unidad de accionamiento de instrumentos 200, y métodos para realizar una tarea quirúrgica usando la unidad de control de instrumento 100 y la unidad de accionamiento de instrumentos 200. La presente divulgación incluye además métodos para manipular manualmente los miembros de mordaza 22, 24 mientras se mantiene la tensión en los miembros de accionamiento 380.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Un instrumento quirúrgico que comprende una unidad de accionamiento de instrumentos (200) y miembros de mordaza (22, 24), la unidad de accionamiento de instrumentos que comprende:
una pluralidad de conjuntos de accionamiento (300), cada uno de los cuales que comprende
un elemento de accionamiento flexible (380), en donde la traslación longitudinal del elemento de accionamiento flexible acciona una función de los miembros de mordaza (22, 24) del instrumento quirúrgico,
en donde cada conjunto de accionamiento comprende
un tornillo de accionamiento (340) que define un eje longitudinal, el tornillo de accionamiento que incluye una porción roscada;
una tuerca de accionamiento (350) acoplada de manera roscada con la porción roscada del tornillo de accionamiento de tal manera que la rotación del tornillo de accionamiento da como resultado un movimiento longitudinal de la tuerca de accionamiento;
un elemento de desviación (370) que tiene un primer extremo dispuesto en cooperación mecánica con la tuerca de accionamiento y un segundo extremo dispuesto en cooperación mecánica con el elemento de accionamiento flexible,
en donde dicho movimiento longitudinal de la tuerca de accionamiento en una primera dirección aplica tensión al elemento de accionamiento flexible para trasladar el elemento de accionamiento flexible longitudinalmente en la primera dirección para impulsar la función de los miembros de mordaza del instrumento quirúrgico; y
el elemento de desviación está configurado para mantener el elemento de accionamiento flexible en un estado de tensión cuando se aplica una fuerza mecánica a los miembros de mordaza para manipular los miembros de mordaza.
2. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde cada conjunto de accionamiento (300) comprende además un seguidor (360) dispuesto en cooperación mecánica con el elemento de desviación (370), el seguidor que es deslizable longitudinalmente con respecto al tornillo de accionamiento (340).
3. El instrumento quirúrgico de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, en donde el elemento de desviación (370) es un resorte de compresión.
4. El instrumento quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la tuerca de accionamiento (350) define una abertura.
5. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 4, en donde el tornillo de accionamiento (340) se extiende a través de la abertura de la tuerca de accionamiento (350).
6. El instrumento quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el elemento de desviación (370) está dispuesto alrededor del tornillo de accionamiento (340).
7. El instrumento quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la pluralidad de conjuntos de accionamiento (300) incluye cuatro conjuntos de accionamiento.
8. El instrumento quirúrgico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además una carcasa (205), en donde cada conjunto de accionamiento de la pluralidad de conjuntos de accionamiento (300) está alojado al menos parcialmente dentro de la carcasa.
9. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 8, en donde el elemento de accionamiento flexible (380) de cada conjunto de accionamiento (300) se extiende a través de un orificio central (208) de la carcasa (205).
10. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 9, en donde la tuerca de accionamiento (350) incluye un riel (353) que está configurado para acoplarse de forma deslizante a un canal (206) de la carcasa (205).
11. El instrumento quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 10 cuando depende de la reivindicación 2, en donde el seguidor (360) incluye un riel (363) que está configurado para acoplarse de forma deslizante a un canal (206) de la carcasa (205).
ES20157582T 2015-03-10 2016-03-09 Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y conjuntos de accionamiento Active ES2897505T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562130669P 2015-03-10 2015-03-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2897505T3 true ES2897505T3 (es) 2022-03-01

Family

ID=56879111

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES16762367T Active ES2779523T3 (es) 2015-03-10 2016-03-09 Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y ensambles de accionamiento
ES20157582T Active ES2897505T3 (es) 2015-03-10 2016-03-09 Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y conjuntos de accionamiento

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES16762367T Active ES2779523T3 (es) 2015-03-10 2016-03-09 Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y ensambles de accionamiento

Country Status (8)

Country Link
US (4) US10420620B2 (es)
EP (2) EP3267921B1 (es)
JP (1) JP6684289B2 (es)
CN (2) CN107405173B (es)
AU (2) AU2016229868B2 (es)
CA (1) CA2977416C (es)
ES (2) ES2779523T3 (es)
WO (1) WO2016144998A1 (es)

Families Citing this family (195)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US20140005640A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical end effector jaw and electrode configurations
WO2016025700A1 (en) 2014-08-15 2016-02-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission mechanism for surgical instrument, and related systems and methods
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
EP3206842B1 (en) * 2014-12-11 2019-05-29 Titan Medical Inc. Actuator for manipulating a tool
WO2016144998A1 (en) * 2015-03-10 2016-09-15 Covidien Lp Robotic surgical systems, instrument drive units, and drive assemblies
GB201506710D0 (en) * 2015-04-21 2015-06-03 Cambridge Medical Robotics Ltd Load cells in an instrument drive
JP6719487B2 (ja) 2015-06-23 2020-07-08 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術アセンブリ
US10271836B2 (en) * 2015-12-01 2019-04-30 Covidien Lp Powered endoscopic suturing device
US10779900B2 (en) * 2015-12-29 2020-09-22 Covidien Lp Robotic surgical systems and instrument drive assemblies
EP3463168A4 (en) * 2016-05-26 2020-03-11 Covidien LP Robotic surgical assemblies
CN114767266A (zh) 2016-06-09 2022-07-22 直观外科手术操作公司 计算机辅助远程操作手术系统和方法
KR102438357B1 (ko) 2016-07-01 2022-09-01 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 컴퓨터 보조 의료 시스템 및 방법
GB201615616D0 (en) 2016-09-14 2016-10-26 Cambridge Medical Robotics Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
KR102443635B1 (ko) 2016-08-24 2022-09-15 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 컴퓨터 보조 원격 조작 수술 시스템 및 방법
WO2018053305A1 (en) 2016-09-15 2018-03-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods
CN109715104B (zh) 2016-10-04 2022-10-18 直观外科手术操作公司 计算机辅助远程操作手术系统和方法
US11564760B2 (en) 2016-10-18 2023-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods
US11517383B2 (en) 2017-08-04 2022-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11406390B2 (en) 2017-10-30 2022-08-09 Cilag Gmbh International Clip applier comprising interchangeable clip reloads
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US10932806B2 (en) 2017-10-30 2021-03-02 Ethicon Llc Reactive algorithm for surgical system
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
CN109787413A (zh) * 2017-11-15 2019-05-21 蓝兆杰 线性串联弹性致动器
US20190145504A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-16 National Cheng Kung University Linear series elastic actuator
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US12376855B2 (en) 2017-12-28 2025-08-05 Cilag Gmbh International Safety systems for smart powered surgical stapling
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US20190206569A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of cloud based data analytics for use with the hub
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US12096916B2 (en) 2017-12-28 2024-09-24 Cilag Gmbh International Method of sensing particulate from smoke evacuated from a patient, adjusting the pump speed based on the sensed information, and communicating the functional parameters of the system to the hub
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US12127729B2 (en) 2017-12-28 2024-10-29 Cilag Gmbh International Method for smoke evacuation for surgical hub
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11998193B2 (en) 2017-12-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US10595887B2 (en) 2017-12-28 2020-03-24 Ethicon Llc Systems for adjusting end effector parameters based on perioperative information
US12396806B2 (en) 2017-12-28 2025-08-26 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US20190201112A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Computer implemented interactive surgical systems
US11213359B2 (en) 2017-12-28 2022-01-04 Cilag Gmbh International Controllers for robot-assisted surgical platforms
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US11612444B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US20190201090A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Capacitive coupled return path pad with separable array elements
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US11672605B2 (en) 2017-12-28 2023-06-13 Cilag Gmbh International Sterile field interactive control displays
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US10755813B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Ethicon Llc Communication of smoke evacuation system parameters to hub or cloud in smoke evacuation module for interactive surgical platform
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US20190201042A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Determining the state of an ultrasonic electromechanical system according to frequency shift
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
WO2019133143A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US12062442B2 (en) 2017-12-28 2024-08-13 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US12458351B2 (en) 2017-12-28 2025-11-04 Cilag Gmbh International Variable output cartridge sensor assembly
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US10918310B2 (en) 2018-01-03 2021-02-16 Biosense Webster (Israel) Ltd. Fast anatomical mapping (FAM) using volume filling
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
WO2019135940A1 (en) 2018-01-04 2019-07-11 Covidien Lp Robotic surgical systems and instrument drive assemblies
EP3755261B1 (en) 2018-02-20 2024-04-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for control of end effectors
US11337746B2 (en) 2018-03-08 2022-05-24 Cilag Gmbh International Smart blade and power pulsing
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US12303159B2 (en) 2018-03-08 2025-05-20 Cilag Gmbh International Methods for estimating and controlling state of ultrasonic end effector
US11298148B2 (en) 2018-03-08 2022-04-12 Cilag Gmbh International Live time tissue classification using electrical parameters
US11406382B2 (en) 2018-03-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a lockout key configured to lift a firing member
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11141232B2 (en) 2018-03-29 2021-10-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Teleoperated surgical instruments
US12042238B2 (en) 2018-08-02 2024-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods
JP6772226B2 (ja) * 2018-08-28 2020-10-21 株式会社メディカロイド 手術器具
US11529038B2 (en) 2018-10-02 2022-12-20 Elements Endoscopy, Inc. Endoscope with inertial measurement units and / or haptic input controls
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US10945797B2 (en) * 2019-01-29 2021-03-16 Covidien Lp Geared actuation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US10898285B2 (en) * 2019-02-15 2021-01-26 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11484372B2 (en) * 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11464511B2 (en) 2019-02-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridges with movable authentication key arrangements
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11272931B2 (en) 2019-02-19 2022-03-15 Cilag Gmbh International Dual cam cartridge based feature for unlocking a surgical stapler lockout
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US10952800B2 (en) * 2019-04-26 2021-03-23 Covidien Lp Articulation assembly for a surgical instrument such as for use in a robotic surgical system and methods of assembling the same
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
US11207146B2 (en) 2019-06-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument drive systems with cable-tightening system
US11607278B2 (en) 2019-06-27 2023-03-21 Cilag Gmbh International Cooperative robotic surgical systems
US11376082B2 (en) 2019-06-27 2022-07-05 Cilag Gmbh International Robotic surgical system with local sensing of functional parameters based on measurements of multiple physical inputs
US11413102B2 (en) 2019-06-27 2022-08-16 Cilag Gmbh International Multi-access port for surgical robotic systems
US11399906B2 (en) 2019-06-27 2022-08-02 Cilag Gmbh International Robotic surgical system for controlling close operation of end-effectors
US11369443B2 (en) 2019-06-27 2022-06-28 Cilag Gmbh International Method of using a surgical modular robotic assembly
US11278362B2 (en) 2019-06-27 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument drive systems
US11013569B2 (en) 2019-06-27 2021-05-25 Cilag Gmbh International Surgical systems with interchangeable motor packs
US11376083B2 (en) 2019-06-27 2022-07-05 Cilag Gmbh International Determining robotic surgical assembly coupling status
US11547468B2 (en) 2019-06-27 2023-01-10 Cilag Gmbh International Robotic surgical system with safety and cooperative sensing control
US11612445B2 (en) 2019-06-27 2023-03-28 Cilag Gmbh International Cooperative operation of robotic arms
US11723729B2 (en) 2019-06-27 2023-08-15 Cilag Gmbh International Robotic surgical assembly coupling safety mechanisms
US12446983B2 (en) 2020-09-08 2025-10-21 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US12185964B2 (en) 2020-09-10 2025-01-07 Covidien Lp End effector assemblies for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US12161386B2 (en) 2020-09-11 2024-12-10 Covidien Lp Surgical instruments having an articulating section such as for use in robotic surgical systems
US11925406B2 (en) 2020-09-14 2024-03-12 Covidien Lp End effector assemblies for surgical instruments
US11957422B2 (en) 2020-10-15 2024-04-16 Covidien Lp Surgical instruments for use in robotic surgical systems and methods relating to the same
US12358136B2 (en) 2021-06-30 2025-07-15 Cilag Gmbh International Grasping work determination and indications thereof
US11974829B2 (en) 2021-06-30 2024-05-07 Cilag Gmbh International Link-driven articulation device for a surgical device
US11931026B2 (en) 2021-06-30 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge replacement
US11576671B1 (en) * 2021-08-20 2023-02-14 Covidien Lp Small diameter linear surgical stapling apparatus
US12364545B2 (en) 2021-09-29 2025-07-22 Cilag Gmbh International Surgical devices, systems, and methods using fiducial identification and tracking
US12137872B2 (en) 2021-09-29 2024-11-12 Cilag Gmbh International Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging
US12137986B2 (en) 2021-09-29 2024-11-12 Cilag Gmbh International Methods for controlling cooperative surgical instruments
US12295667B2 (en) 2021-09-29 2025-05-13 Cilag Gmbh International Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging
US12290319B2 (en) 2021-09-29 2025-05-06 Cilag Gmbh International Methods for controlling cooperative surgical instruments
US12239387B2 (en) 2021-09-29 2025-03-04 Cilag Gmbh International Surgical methods using fiducial identification and tracking
US12376910B2 (en) 2021-09-29 2025-08-05 Cilag Gmbh International Methods for controlling cooperative surgical instruments
CN114224500B (zh) * 2021-11-11 2023-08-04 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 一种操纵器、从操作设备和手术机器人
US12390292B2 (en) 2022-04-26 2025-08-19 Cilag Gmbh International Insertion coupled inserting surgical instruments
US12402967B2 (en) * 2022-04-26 2025-09-02 Cilag Gmbh International Surgical instruments with actuatable tailpiece
CN116999169A (zh) * 2022-04-29 2023-11-07 深圳康诺思腾科技有限公司 一种手术器械的控制机构和手术机器人
WO2023214251A1 (en) * 2022-05-02 2023-11-09 Covidien Lp Articulation cables, articulation mechanisms, and articulating surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US20240032904A1 (en) * 2022-07-26 2024-02-01 Meere Company Inc. Surgical instrument

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5312410A (en) * 1992-12-07 1994-05-17 Danek Medical, Inc. Surgical cable tensioner
US5779130A (en) * 1994-08-05 1998-07-14 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
EP0705571A1 (en) * 1994-10-07 1996-04-10 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
WO2003008248A1 (en) * 2001-07-16 2003-01-30 Pbr Australia Pty Ltd Electric brake actuating assembly and actuator
JP3980926B2 (ja) * 2002-04-26 2007-09-26 衛 光石 手術用具
US8806973B2 (en) * 2009-12-02 2014-08-19 Covidien Lp Adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effector
CN101048101B (zh) * 2004-06-07 2012-11-14 诺瓦尔外科系统公司 具有柔性地铰连的链节的铰接机构
US7621040B2 (en) * 2005-07-05 2009-11-24 Sullivan Robert W Optical selectable force impact tool
US8372090B2 (en) 2006-10-05 2013-02-12 Covidien Lp Flexible endoscopic stitching devices
US8459520B2 (en) * 2007-01-10 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US7731072B2 (en) 2007-06-18 2010-06-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling and cutting instrument with improved anvil opening features
EP2199513B1 (en) * 2008-12-19 2013-05-01 Valeo Sicherheitssysteme GmbH Adjusting device having a spindle drive
US20110021871A1 (en) * 2009-07-27 2011-01-27 Gerry Berkelaar Laparoscopic surgical instrument
GB2474363B (en) * 2009-10-09 2013-09-25 Acute Innovations Llc System for tensioning a surgical wire
EP3381397B1 (en) * 2009-11-13 2020-01-08 Intuitive Surgical Operations Inc. Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member
US8403832B2 (en) * 2010-02-26 2013-03-26 Covidien Lp Drive mechanism for articulation of a surgical instrument
DE102010043584A1 (de) 2010-11-08 2012-05-10 Kuka Laboratories Gmbh Medizinscher Arbeitsplatz
FR2967344B1 (fr) * 2010-11-16 2013-11-08 Teknimed Dispositif pour l'injection d'un ciment osseux comprenant un systeme de blocage de sur-pression
AU2011329575B2 (en) * 2010-11-18 2014-11-06 Shl Group Ab Medicament delivery device
GB2551094B (en) * 2011-03-16 2018-05-30 Aker Solutions Ltd Subsea electric actuators and latches for them
WO2012166817A2 (en) 2011-05-31 2012-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with single drive input for two end effector mechanisms
CN107736937B (zh) * 2012-06-01 2021-02-05 直观外科手术操作公司 用于手术系统的器械托架组件
US9289256B2 (en) * 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9226751B2 (en) * 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US9649111B2 (en) * 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US9421003B2 (en) * 2013-02-18 2016-08-23 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US9839481B2 (en) * 2013-03-07 2017-12-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Hybrid manual and robotic interventional instruments and methods of use
US9492189B2 (en) * 2013-03-13 2016-11-15 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US9326822B2 (en) * 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
EP2996545B1 (en) 2013-03-15 2021-10-20 Board of Regents of the University of Nebraska Robotic surgical systems
US9629633B2 (en) * 2013-07-09 2017-04-25 Covidien Lp Surgical device, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical loading units, and methods of use
TR201905639T4 (tr) * 2013-09-03 2019-05-21 Sanofi Sa Bir ilaç dağıtım cihazına yönelik tahrik mekanizması.
EP3578119B1 (en) 2013-12-11 2021-03-17 Covidien LP Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems
TWI550214B (zh) * 2014-06-27 2016-09-21 第一傳動科技股份有限公司 線性致動裝置及其緩衝機構
WO2016144998A1 (en) * 2015-03-10 2016-09-15 Covidien Lp Robotic surgical systems, instrument drive units, and drive assemblies
US10779900B2 (en) * 2015-12-29 2020-09-22 Covidien Lp Robotic surgical systems and instrument drive assemblies
DE102016203639A1 (de) * 2016-03-07 2017-09-07 Robert Bosch Gmbh Spindelgetriebe sowie Antriebseinheit eines elektrischen Sitzantriebs
US10898192B2 (en) * 2017-06-15 2021-01-26 Roberto Tapia Espriu Adjustable pressure surgical clamp with releasable or integrated remote manipulator for laparoscopies

Also Published As

Publication number Publication date
CN111513851B (zh) 2023-12-12
US10420620B2 (en) 2019-09-24
US20200000538A1 (en) 2020-01-02
US10743955B2 (en) 2020-08-18
JP6684289B2 (ja) 2020-04-22
US20200345439A1 (en) 2020-11-05
US11065072B2 (en) 2021-07-20
US20180028271A1 (en) 2018-02-01
EP3673856B1 (en) 2021-09-01
US20210307853A1 (en) 2021-10-07
AU2020202052A1 (en) 2020-04-09
CA2977416C (en) 2023-10-10
WO2016144998A1 (en) 2016-09-15
US11850016B2 (en) 2023-12-26
CA2977416A1 (en) 2016-09-15
ES2779523T3 (es) 2020-08-18
CN107405173B (zh) 2020-05-12
EP3267921A1 (en) 2018-01-17
AU2016229868A1 (en) 2017-08-24
EP3267921B1 (en) 2020-02-26
CN111513851A (zh) 2020-08-11
EP3673856A1 (en) 2020-07-01
CN107405173A (zh) 2017-11-28
JP2018507724A (ja) 2018-03-22
EP3267921A4 (en) 2019-01-16
AU2016229868B2 (en) 2020-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2897505T3 (es) Sistemas quirúrgicos robóticos, unidades de accionamiento de instrumentos, y conjuntos de accionamiento
US12433700B2 (en) Robotic surgical assemblies
US11109753B2 (en) Tissue retractor and method of use
ES2891978T3 (es) Aparatos para procedimientos endoscópicos
ES2991821T3 (es) Herramienta quirúrgica para cirugía robótica y conjunto quirúrgico robótico
ES2991822T3 (es) Herramienta quirúrgica
ES2801149T3 (es) Accionamiento de un dispositivo que comprende brazos mecánicos
ES2365359T3 (es) Sistema quirúrgico robótico para realizar procedimientos médicos minimamente invasivos.
ES2898434T3 (es) Brazo quirúrgico
ES2968221T3 (es) Instrumento quirúrgico con efector final articulado
ES2909721T3 (es) Aparatos para procedimientos endoscópicos
KR20240137304A (ko) 다중 도구의 선택적 전환이 가능한 수술기구