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ES2897504T3 - Algoritmo adaptativo anti-torcedura para dispositivos quirúrgicos motorizado - Google Patents

Algoritmo adaptativo anti-torcedura para dispositivos quirúrgicos motorizado Download PDF

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ES2897504T3
ES2897504T3 ES19188040T ES19188040T ES2897504T3 ES 2897504 T3 ES2897504 T3 ES 2897504T3 ES 19188040 T ES19188040 T ES 19188040T ES 19188040 T ES19188040 T ES 19188040T ES 2897504 T3 ES2897504 T3 ES 2897504T3
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Covidien LP
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Abstract

Un dispositivo quirúrgico (10) que comprende: un conjunto de mango (20), que incluye: un controlador (38); un primer motor (36a); y un segundo motor (36b); un conjunto de adaptador (30) que incluye: un alojamiento tubular (30a) que define un eje longitudinal que tiene una porción de extremo proximal (30b) configurada para acoplarse al conjunto de mango, y una porción de extremo distal (30c); un primer conjunto de accionamiento (35a) dispuesto dentro del alojamiento tubular y acoplado al primer motor; y un segundo conjunto de accionamiento (35b) dispuesto dentro del alojamiento tubular y acoplado al segundo motor; y un efector final (44) configurado para acoplarse a la porción de extremo distal del conjunto de adaptador, el efector final se acopla al primer conjunto de accionamiento que articula el efector final alrededor de un eje de articulación que es perpendicular al eje longitudinal, el efector final incluye una barra de accionamiento flexible (54) acoplada al segundo conjunto de accionamiento y móvil axialmente por el segundo conjunto de accionamiento, en donde el efector final incluye un conjunto de yunque (46) y un conjunto de cartucho (48), en donde la barra de accionamiento flexible está configurada para moverse axialmente a través del conjunto de yunque y el conjunto de cartucho para girar el conjunto de yunque en relación con el conjunto de cartucho en donde el controlador incluye una memoria y dicho dispositivo quirúrgico; caracterizado porque el controlador está configurado para mantener una posición inicial de la articulación del efector final en respuesta al movimiento axial de la barra de accionamiento flexible, en donde el controlador almacena la posición inicial de la articulación del efector final en la memoria, en donde el controlador está configurado además para ajustar el primer motor para compensar un cambio en la posición inicial de la articulación debido al movimiento de la barra de accionamiento flexible para mantener la posición inicial de la articulación.

Description

DESCRIPCIÓN
Algoritmo adaptativo anti-torcedura para dispositivos quirúrgicos motorizado
Antecedentes
1. Campo técnico
La presente descripción se refiere a dispositivos quirúrgicos. Más específicamente, la presente divulgación se refiere a dispositivos quirúrgicos motorizados con unidades de carga articuladas.
2. Antecedentes de la Técnica Relacionada
Los dispositivos de sujeción quirúrgicos para aplicar sujetadores o grapas al tejido son bien conocidos. Estos dispositivos de sujeción incluyen dispositivos de un solo uso que están precargados con una o más grapas y son desechables después de un solo uso. Los dispositivos de uso múltiple también están disponibles y están precargados con una pluralidad de grapas. Los dispositivos de uso múltiple pueden incluir un conjunto de mango que sea electromecánicamente, por ejemplo, alimentado o accionado manualmente. Estos dispositivos se pueden utilizar con unidades de carga de un solo uso (SULU) o unidades de carga de uso múltiple (MULU). Las unidades de carga incluyen un cuerpo y un efector final, y están unidas al conjunto de mango, ya sea directamente o mediante un conjunto de adaptador acoplable al conjunto de mango. Las unidades de carga también pueden incluir un efector final articulado. En dispositivos quirúrgicos motorizados, que utilizan motores para accionar y/o articular el efector final, los motores pueden provocar inadvertidamente un movimiento no deseado del efector final. El documento EP3289984 describe un dispositivo quirúrgico según el preámbulo de la reivindicación 1.
Por consiguiente, existe la necesidad de dispositivos quirúrgicos motorizados que minimicen y/o mitiguen los efectos del movimiento involuntario.
Resumen
La presente invención se describe en el conjunto de reivindicaciones adjuntas. Según una modalidad de la presente divulgación, un dispositivo quirúrgico incluye un conjunto de mango que tiene un controlador; un primer motor; y un segundo motor. El dispositivo quirúrgico también incluye un conjunto de adaptador que tiene: un alojamiento tubular que define un eje longitudinal que tiene una porción de extremo proximal configurada para acoplarse al conjunto de mango, y una porción de extremo distal; un primer conjunto de accionamiento dispuesto dentro del alojamiento tubular y acoplado al primer motor; y un segundo conjunto de accionamiento dispuesto dentro del alojamiento tubular y acoplado al segundo motor. El dispositivo quirúrgico incluye además un efector final configurado para acoplarse a la porción de extremo distal del conjunto de adaptador. El efector final está acoplado al primer conjunto de accionamiento que articula el efector final alrededor de un eje de articulación que es perpendicular al eje longitudinal. El efector final también incluye una barra de accionamiento flexible acoplada al segundo conjunto de accionamiento y que se puede mover axialmente mediante el segundo conjunto de accionamiento. El controlador está configurado para mantener una posición inicial de la articulación del efector final en respuesta al movimiento axial de la barra de accionamiento flexible.
Según la invención, el efector final incluye un conjunto de yunque y un conjunto de cartucho. La barra de accionamiento flexible está configurada para moverse axialmente a través del conjunto de yunque y el conjunto de cartucho para hacer girar el conjunto de yunque con respecto al conjunto de cartucho.
Según la invención, el controlador está configurado además para ajustar el primer motor para compensar un cambio en la posición inicial de la articulación debido al movimiento de la barra de accionamiento flexible.
Según la invención, el controlador incluye una memoria y almacena la posición inicial de la articulación del efector final en la memoria. El controlador está configurado además para compensar un cambio en la posición inicial de la articulación debido al movimiento de la barra de accionamiento flexible para mantener la posición inicial de la articulación. La memoria almacena una base de datos que tiene una pluralidad de valores de corrección de la articulación, cada uno de los cuales corresponde a uno de una pluralidad de valores de posición longitudinal de la barra de accionamiento flexible. El controlador está configurado además para ajustar el primer motor en base a un valor de corrección de la articulación correspondiente a un valor de posición longitudinal. El controlador está configurado además para determinar el valor de la posición longitudinal en base a la rotación del segundo motor.
Según otro aspecto más de la modalidad anterior, el dispositivo quirúrgico incluye además un sensor de articulación configurado para obtener una posición de la articulación medida del efector final. El controlador está configurado además para ajustar el primer motor en función de la posición de la articulación medida.
Según otra modalidad de la presente divulgación, que no forma parte de la invención, un método para controlar un dispositivo quirúrgico incluye operar un primer motor para accionar un primer conjunto de accionamiento configurado para articular un efector final a una posición inicial de la articulación; accionar un segundo motor para accionar un segundo conjunto de accionamiento configurado para mover una barra de accionamiento flexible a través del efector final; y mantener la posición inicial de la articulación ajustando el primer motor en respuesta a la actuación del segundo conjunto de accionamiento y al movimiento de la barra de accionamiento flexible.
Según un aspecto de la modalidad anterior, el método incluye además medir una posición de la articulación del efector final durante el movimiento de la barra de accionamiento flexible para obtener una posición de la articulación medida. El método incluye además ajustar el primer motor para compensar un cambio en la posición inicial de la articulación en base a la posición de la articulación medida.
Según otro aspecto de la modalidad anterior, el método incluye además: almacenar una base de datos que tiene una pluralidad de valores de corrección de la articulación, cada uno de los cuales corresponde a uno de una pluralidad de valores de posición longitudinal de la barra de accionamiento flexible. El método incluye además ajustar el primer motor en base a un valor de corrección de la articulación correspondiente a un valor de posición longitudinal y determinar el valor de posición longitudinal en base a la rotación del segundo motor.
Breve descripción de los dibujos
Las modalidades de la presente descripción se describen en la presente descripción con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
La Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico de mano, un conjunto de adaptador y una unidad de carga quirúrgica según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 2 es una vista en perspectiva que ilustra una conexión del conjunto de adaptador y el conjunto de mango de la Figura 1 según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 3 es una vista en perspectiva de los componentes internos del conjunto de mango según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 4 es una vista en sección transversal del conjunto de adaptador tomada a lo largo de un plano de sección "4-4" de la Figura 1 según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 5 es una vista en sección transversal del conjunto de adaptador tomada a lo largo de un plano de sección "5-5" de la Figura 1 según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 6 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de adaptador de la Figura 1 según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 7 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de la unidad de carga quirúrgica de la Figura 1 según una modalidad de la presente divulgación;
La Figura 8 es un diagrama de flujo de un método para operar el dispositivo quirúrgico para compensar el movimiento no deseado del efector final durante el disparo o la retracción según una modalidad de la presente divulgación; y
La Figura 9 es un diagrama de flujo de un método para operar el dispositivo quirúrgico para compensar el movimiento no deseado del efector final durante el disparo o la retracción según otra modalidad de la presente divulgación.
Descripción detallada de las modalidades
Las modalidades de la presente descripción se describen ahora en detalle con referencia a los dibujos en los que los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se usa en la presente descripción, el término "clínico" se refiere a un médico, una enfermera, o cualquier otro proveedor de atención y puede incluir personal de apoyo. A lo largo de esta descripción, el término "proximal" se referirá a la porción del dispositivo o componente del mismo que está más cerca del médico y el término "distal" se referirá a la porción del dispositivo o componente del mismo que está más lejos del médico. Además, en los dibujos y en la descripción que sigue, términos tales como frontal, posterior, superior, inferior, más superior, más inferior y términos direccionales similares se utilizan simplemente por conveniencia de la descripción y no pretenden limitar la divulgación. En la siguiente descripción, las funciones o construcciones que se conocen bien no se describen en detalle para evitar complicar la presente descripción con detalles innecesarios.
La presente divulgación proporciona un dispositivo quirúrgico motorizado que incluye un conjunto de mango, una unidad de carga, que está interconectada con el conjunto de mango mediante un conjunto de adaptador. La unidad de carga incluye un efector final, que está configurado para articularse alrededor de un eje de articulación que es perpendicular a un eje longitudinal definido por el conjunto de adaptador. El efector final incluye un par de miembros de mordaza: un conjunto de yunque y un conjunto de cartucho que incluye grapas. En modalidades, el efector final puede articularse hasta aproximadamente 45 grados con respecto al eje longitudinal en cualquier dirección. El conjunto de mango incluye uno o más motores que están configurados para accionar el efector final, incluida su articulación, en respuesta a las entradas del médico, como presionar un interruptor correspondiente a la dirección de articulación deseada.
Inicialmente, el médico orienta el efector final a una posición deseada, por ejemplo, girando el conjunto de adaptador y/o articulando el efector final. Una vez que el efector final está dispuesto alrededor de la región de tejido deseada, el médico acciona el efector final para sujetar el tejido, expulsar grapas en el tejido y cortar el tejido haciendo avanzar un rayo conductor flexible a través del efector final. Una vez finalizados el grapado y el corte, la barra de accionamiento flexible se retrae para abrir los miembros de mordaza y liberar el tejido.
Durante la retracción, la barra de accionamiento flexible puede cambiar inadvertidamente la posición de la articulación del efector final debido a las fuerzas laterales impartidas sobre el efector extremo por la barra de accionamiento flexible. Por tanto, en lugar de permanecer estacionario durante la retracción de la barra de accionamiento flexible, el efector final se mueve involuntariamente, es decir, se "contrae". Este espasmo puede ser de aproximadamente 13,5 grados en promedio, dependiendo del ángulo de articulación original. Además, cuando el efector final se articula hacia la izquierda, lo que puede lograrse moviendo un enlace de articulación del conjunto de adaptador en sentido proximal (por ejemplo, tirando del enlace de articulación), la contracción de retracción puede aumentar junto con un aumento en la distancia que el enlace de articulación se ha movido. Cuando el efector final se articula hacia la derecha, lo que se logra moviendo el enlace de articulación distalmente (por ejemplo, empujando el enlace de articulación), la contracción de retracción provoca un aumento rápido en la articulación de empuje, seguida de una disminución gradual en la articulación de regreso a la posición de la articulación establecida original. La causa del cambio en la articulación puede deberse a un momento neto en las mordazas causado por la flexión de la barra de accionamiento flexible durante la articulación.
La presente divulgación proporciona un sistema para contrarrestar el momento neto en el efector final controlando un motor de articulación durante la retracción de la barra de accionamiento flexible. El conjunto de mango incluye un controlador que controla el funcionamiento del motor de articulación y un motor de disparo. El controlador está configurado para ejecutar software que incluye un conjunto de instrucciones legibles por computadora, que incorporan un algoritmo anti-torcedura. El conjunto de adaptador incluye un conjunto de detección de carga, tal como un extensímetro, configurado para medir la tensión impartida en el conjunto de accionamiento de la articulación durante la retracción de la barra de accionamiento flexible para proporcionar retroalimentación al controlador. El controlador luego corrige la contracción detectada debido a la retracción operando el motor de articulación para compensar la contracción en un esquema de control de circuito cerrado.
En otra modalidad, el controlador puede operar el motor de articulación sin depender del esquema de control de lazo cerrado y en su lugar utilizar datos que incluyen un factor de corrección correspondiente a un ángulo de articulación del efector final. Los datos pueden recopilarse empíricamente o derivarse. Para cada posición de la articulación, así como la posición longitudinal de la barra de accionamiento flexible, los datos incluyen un factor de corrección preestablecido, lo que permite al controlador estimar la cantidad de movimiento que el motor de articulación movería el enlace de articulación para compensar la contracción. Por tanto, un esquema de control de lazo abierto puede basarse en datos recopilados que incluyen cambios en la posición de la articulación correspondientes a la articulación inicial al inicio del disparo.
El conjunto de mango también está configurado para mantener la posición de la articulación del efector final durante el disparo (por ejemplo, el movimiento en la dirección distal) de la barra de accionamiento flexible así como durante la retracción de la barra de accionamiento. Mientras se usa el algoritmo de circuito cerrado basado en la retroalimentación del sensor para la articulación de tracción (por ejemplo, izquierda), el conjunto del mango reduce gradualmente el grado de articulación durante el disparo y restaura rápidamente el grado de articulación a su posición inicial de disparo durante la retracción. Usando el esquema de control de lazo abierto, la posición de la articulación se puede ajustar durante la retracción o el disparo usando un patrón anti-torcedura preprogramado correspondiente a los datos recolectados.
Con referencia a la Figura 1, un dispositivo quirúrgico motorizado 10 incluye un conjunto de mango 20, que está configurado para conexión selectiva con un conjunto de adaptador 30, que a su vez, está configurado para conexión selectiva con una unidad de carga 40 que tiene un efector terminal 44. Aunque generalmente se denomina dispositivo quirúrgico motorizado, se contempla que el dispositivo quirúrgico 10 pueda accionarse manualmente y puede incluir varias configuraciones.
El conjunto de mango 20 incluye un alojamiento de mango 22 que tiene una porción de alojamiento inferior 24, una porción de alojamiento intermedia 26 que se extiende desde y/o se apoya en una porción de la porción de alojamiento inferior 24, y una porción de alojamiento superior 28 que se extiende desde y/o se apoya en una porción de la porción de alojamiento intermedia 26. El conjunto de mango 20 también incluye una pluralidad de controles 23, que pueden incluir botones, pantalla táctil o cualquier otro dispositivo de entrada del usuario, para permitir que el médico controle el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 10.
Como se muestra en la Figura 2, una porción distal de la porción de alojamiento superior 28 define una punta o porción de conexión 28a que está configurada para aceptar una porción de extremo proximal 30b del conjunto de adaptador 30. La porción de conexión 28a de la porción de alojamiento superior 28 incluye un receptáculo eléctrico 29 que tiene una pluralidad de contactos eléctricos 31, que están en comunicación eléctrica con componentes electrónicos (por ejemplo, controlador 38) y eléctricos (por ejemplo, fuente de energía 37) del conjunto de mango 20 (Figura 3). El conjunto de adaptador 30 incluye un conector eléctrico homólogo 32 que está configurado para acoplarse al receptáculo eléctrico 29. El conector eléctrico 32 también incluye una pluralidad de contactos eléctricos 34 que se acoplan y se conectan eléctricamente a sus contrapartes contactos eléctricos 31.
Con referencia a la Figura 3, el conjunto de mango 20 incluye motores 36a, 36b, 36c que están acoplados a una fuente de alimentación 37. El conjunto de mango 20 también incluye un controlador 38 para hacer funcionar los motores 36a, 36b, 36c y otros componentes electrónicos del conjunto de mango 20, el conjunto de adaptador 30 y la unidad de carga 40. Los motores 36a, 36b, 36c están acoplados a los correspondientes ejes de accionamiento 39a, 39b, 39c (Figura 2), que están configurados para acoplarse a los respectivos casquillos 33a, 33b, 33c en la porción de extremo proximal 30b, de modo que la rotación de los ejes de accionamiento 39a, 39b, 39c se imparte en los casquillos 33a, 33b, 33c.
El controlador 38 puede incluir cualquier controlador lógico adecuado (por ejemplo, FPGA) y una memoria de almacenamiento de instrucciones de software ejecutables por el controlador lógico para operar los motores 36a, 36b, 36c así como otros componentes del dispositivo quirúrgico 10. La memoria del controlador 38 también puede almacenar varios datos además de las instrucciones del software. El controlador 38 también está acoplado a los controles 23 y está configurado para operar los motores 36a, 36b, 36c en respuesta a las entradas del usuario a través de los controles 23.
Con referencia a las Figuras 4-6, el conjunto de adaptador 30 incluye un alojamiento tubular 30a que se extiende entre una porción de extremo proximal 30b que está configurada para una conexión operativa a la porción de conexión 28a del conjunto de mango 20 y una porción de extremo distal opuesta 30c que está configurada para funcionar conexión a la unidad de carga 40. El conjunto de adaptador 30 incluye conjuntos de accionamiento 35a, 35b, 35c, cada uno de los cuales está acoplado a uno de los casquillos 33a, 33b, 33c (Figura 6). Los conjuntos de accionamiento 35a, 35b, 35c están configurados para transferir el movimiento de rotación de los casquillos 33a, 33b, 33c en movimiento lineal y/o movimiento de rotación, de modo que el conjunto de adaptador 30 está configurado para convertir un movimiento de rotación proporcionado por el conjunto de mango 20 en traslación axial para hacer girar el conjunto de adaptador 30 alrededor de un eje longitudinal XX, articular la unidad de carga 40, sujetar el tejido, expulsar los sujetadores y cortar el tejido sujetado.
Con referencia a la Figura 6, el conjunto de accionamiento 35a incluye un enlace de articulación 57 que tiene un gancho 57a dispuesto en una porción de extremo distal del enlace de articulación 57. El movimiento longitudinal del enlace de articulación 57 se utiliza para articular el efector final 44 alrededor de un eje de articulación YY (Figuras 1 y 7), que es perpendicular al eje longitudinal XX. El conjunto de accionamiento 35b incluye un elemento de accionamiento 56, que se utiliza para operar un conjunto de yunque 46 y un conjunto de cartucho 48 del efector final 44. El conjunto de accionamiento 35c se usa para hacer girar el conjunto de adaptador 30 alrededor del eje longitudinal XX.
Como se muestra en la Figura 5, el conjunto de adaptador 30 también incluye un sensor de articulación 61 dispuesto dentro de la alojamiento tubular 30a. El sensor de articulación 61 puede ser cualquier dispositivo configurado para detectar la posición de la articulación del efector final 44 con respecto al eje longitudinal XX. En modalidades, el sensor de articulación 61 puede ser un codificador configurado para medir la distancia de recorrido del conjunto de accionamiento 35a o cualquier otro enlace mecánico responsable de la articulación. En modalidades adicionales, el sensor de articulación 61 puede ser un sensor de proximidad configurado para medir una distancia entre un punto en el efector final 44 y el conjunto de adaptador 30. El efector final 44 puede incluir un imán 61a (Figura 7) y el sensor de articulación 61 puede incluir un sensor de efecto Hall que emite una señal de sensor basada en la distancia del imán 61a.
El sensor de articulación 61 está acoplado al controlador 38 a través del conector eléctrico 32 que está configurado para acoplarse al receptáculo eléctrico 29. Esto permite que el sensor de articulación 61 transmita una señal de sensor correspondiente a la posición de la articulación. El controlador 38 puede utilizar la señal del sensor como un parámetro de retroalimentación en un esquema de control de circuito cerrado.
Con referencia a las Figuras 1 y 7, se muestra una modalidad de la unidad de carga 40. La unidad de carga 40 incluye una porción de cuerpo proximal 42 y el efector final 44. La porción de cuerpo proximal 42 está unida de forma liberable a la porción de extremo distal 30c del conjunto de adaptador 30, y el efector final 44 está unido de manera giratoria a un extremo distal de la porción de cuerpo proximal 42. El efector final 44 incluye el conjunto de yunque 46 y el conjunto de cartucho 48. El conjunto de yunque 46 puede girar en relación con el conjunto de cartucho 48 y se puede mover entre una posición abierta o no sujeta y una posición cerrada o sujeta. La porción de cuerpo proximal 42 incluye un conjunto de accionamiento 50 y un enlace de articulación 52.
El conjunto de accionamiento 50 incluye una barra de accionamiento flexible 54 que tiene una porción de extremo distal 54a y una sección de acoplamiento proximal 54b. La porción de extremo distal 54a incluye una barra en I 55 que tiene una cuchilla 55a. La barra en I 55 está configurada para viajar a través del conjunto de yunque 46 y el conjunto de cartucho 48, empujando así el conjunto de yunque 46 hacia el conjunto de cartucho 48 para sujetar el tejido. La sección 54b de acoplamiento proximal incluye dedos 54c que se extienden hacia dentro diametralmente opuestos que se acoplan al miembro de accionamiento 56 (Figuras 5 y 6) para asegurar el miembro de accionamiento 56 de forma fija al extremo proximal de la barra de accionamiento flexible 54. El elemento de accionamiento 56 es accionado por el conjunto de accionamiento 35b del conjunto de adaptador 30.
El conjunto de cartucho 48 del efector terminal 44 incluye un cartucho de grapas 58 soportado de forma extraíble en un portador 60. El cartucho de grapas 58 define una ranura longitudinal central 58a, y una pluralidad de filas lineales de ranuras de retención de grapas 58b situadas a cada lado de la ranura longitudinal central 58a. Cada una de las ranuras de retención de grapas 58b recibe una sola grapa 62 y una porción de un empujador de grapas 64. Durante el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 10, el conjunto de accionamiento 50 se apoya en un deslizador de accionamiento 66 y empuja el deslizador de accionamiento 66 a través del cartucho de grapas 58. A medida que la plataforma de accionamiento 66 se mueve a través del cartucho de grapas 58, las cuñas de leva de la plataforma de accionamiento 66 se acoplan secuencialmente a los empujadores de grapas 64 para mover los empujadores de grapas 64 verticalmente hacia dentro de las ranuras de retención de grapas 58b y expulsar secuencialmente una sola grapa 62 de las mismas para su formación contra una placa de yunque 46a de conjunto de yunque 46.
La porción de cuerpo proximal 42 de la unidad de carga 40 incluye un enlace de articulación 52 que tiene una porción de extremo proximal en forma de gancho 52a que se extiende desde un extremo proximal de la unidad de carga 40 que se acopla con el enlace de articulación opuesto 57 acoplado al conjunto de accionamiento 35a del conjunto de adaptador 30. El enlace de articulación 52 tiene una porción de extremo distal 52b asegurada de manera giratoria al efector final 44. A medida que el enlace de articulación 57 se mueve en una dirección axial por el conjunto de accionamiento 35a del conjunto de adaptador 30, proximal o distalmente, el enlace de articulación 52 de la unidad de carga 40 también se mueve de la misma manera. El movimiento axial del enlace de articulación 52, a su vez, articula (por ejemplo, pivota) el efector final 44 alrededor de un pasador de giro 59, que define el eje YY.
Con referencia a la Figura 8, se muestra un método para operar el dispositivo quirúrgico 10 para compensar el movimiento no deseado del efector final 44 durante el disparo o la retracción de la barra de accionamiento flexible 54. El método puede realizarse como software o cualquier otra instrucción legible por computadora almacenada en la memoria del controlador 38. Inicialmente, el médico acciona los controles 23 para orientar el efector final 44 en una posición deseada, que puede incluir girar el conjunto de adaptador 30 y/o articular el efector final 44 con relación al eje XX. Una vez que el efector final está en la posición deseada, el médico acciona los controles 23 para abrir o cerrar el conjunto de yunque 46. En las modalidades, el médico puede accionar los controles 23 para disparar o retraer la barra de accionamiento flexible 54, que incluye abrir o cerrar inicialmente el conjunto de yunque 46. En las modalidades, el método también es adecuado para compensar el movimiento no deseado del efector final 44 durante la retracción de la barra de accionamiento flexible 54. La colocación del efector final 44 no sería necesaria ya que el efector final 44 estaría sujeto al tejido.
Después de accionar los controles 23, el controlador 38 mueve el conjunto de accionamiento 35b para abrir o cerrar el conjunto de yunque 46 moviendo el conjunto de accionamiento 35b. Más específicamente, el controlador 38 ordena al motor 36b que gire un número predeterminado de revoluciones para abrir o cerrar el conjunto de yunque 46. Una vez que el conjunto de yunque 46 se ha abierto o cerrado, el controlador 38 obtiene entonces una posición inicial de la articulación. El controlador 38 puede interrumpir el movimiento del conjunto de accionamiento 35b para obtener la posición de la articulación. En modalidades, la posición inicial de la articulación puede ser la última posición de la articulación almacenada, que se almacena en la memoria del controlador 38. Más específicamente, el controlador 38 registra continuamente la posición de la articulación, que corresponde al número de rotaciones del motor 36a, que opera el conjunto de accionamiento 35a para articular el efector final 44. Esto permite que el controlador 38 siga continuamente la posición de la articulación, por lo que la última posición de la articulación registrada puede usarse como posición inicial de la articulación para los propósitos de este método.
Una vez que la posición inicial de la articulación se guarda en la memoria, el controlador 38 procede a disparar o retraer la barra de accionamiento flexible 54. A medida que se mueve el conjunto de accionamiento 35b, el controlador 38 compensa los cambios en la posición de la articulación del efector final 44 basándose en la posición actual de la barra de accionamiento flexible 54. El controlador 38 almacena en la memoria una base de datos de valores de corrección de la articulación para ajustar la posición del motor 36a, que es responsable de mover el conjunto de accionamiento 35a para articular el efector final 44. La base de datos también incluye una pluralidad de valores de posición del motor 36b, que es responsable de mover el conjunto de accionamiento 35b, que mueve la barra de accionamiento flexible 54 durante el disparo o la retracción. Cada uno de los valores de posición de la barra de accionamiento flexible 54 corresponde a los valores de corrección de la articulación en la base de datos. En la base de datos, los valores de corrección de la articulación pueden obtenerse midiendo los cambios en la posición de la articulación durante el disparo y la retracción de la barra de accionamiento flexible 54. En modalidades adicionales, los valores de corrección de la articulación pueden derivarse usando funciones de transferencia que correlacionan los movimientos de disparo y/o retracción con posiciones de articulación.
A medida que se mueve la barra de accionamiento flexible 54, el controlador 38 ajusta la posición del conjunto de accionamiento 35a basándose en el valor de corrección de la articulación correspondiente. Más específicamente, el controlador 38 compensa los cambios en la posición de la articulación del efector final 44 debido al movimiento del conjunto de accionamiento 35b (responsable de mover la barra de accionamiento flexible 54) moviendo el conjunto de accionamiento 35a (responsable de articular el extremo efector 44). Para cada rotación del motor 36b, el controlador 38a ordena al motor 36a que accione el conjunto de accionamiento 35a basándose en los valores de corrección de la articulación, que proporcionan el número de rotaciones del motor 36a. A medida que se mueve la barra de accionamiento flexible 54, el controlador 38 continúa ajustando la posición de la articulación basándose en la base de datos hasta que se completa el disparo o la retracción de la barra de accionamiento flexible 54.
La Figura 9 muestra otro método para compensar el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 10 debido al movimiento no deseado del efector terminal 44 durante el disparo o la retracción de la barra de accionamiento flexible 54. El método de la Figura 9 utiliza señales de sensor del sensor de articulación 61 para mover el motor 36a moviendo así el conjunto de accionamiento 35a y compensando el movimiento no deseado del efector final 44. El método de la Figura 9 es similar al método de la Figura 8 y solo las diferencias se describen a continuación.
Después de accionar los controles 23 para cerrar o abrir el conjunto de yunque 46, el controlador 38 mueve el conjunto de accionamiento 35b para abrir o cerrar el conjunto de yunque 46 moviendo el conjunto de accionamiento 35b. Una vez que el conjunto de yunque 46 se ha abierto o cerrado, el controlador 38 obtiene entonces una posición inicial de la articulación consultando al sensor de articulación 61 para obtener la posición de la articulación. El controlador 38 puede interrumpir el movimiento del conjunto de accionamiento 35b para obtener la posición inicial de la articulación.
Una vez que la posición inicial de la articulación se guarda en la memoria, el controlador 38 procede a disparar o retraer la barra de accionamiento flexible 54. A medida que se mueve el conjunto de accionamiento 35b, el controlador 38 compensa los cambios en la posición de la articulación del efector final 44 basándose en los cambios en la posición de la articulación del efector final 44 según las lecturas del sensor de articulación 61. A medida que se mueve la barra de accionamiento flexible 54, el controlador 38 compensa los cambios en la posición de la articulación del efector final 44 debido al movimiento del conjunto de accionamiento 35b (responsable de mover la barra de accionamiento flexible 54) moviendo el conjunto de accionamiento 35a (responsable de articular el efector final 44). A medida que se mueve la barra de accionamiento flexible 54, el controlador 38 continúa ajustando la posición de la articulación basándose en la base de datos hasta que se completa el disparo o la retracción de la barra de accionamiento flexible 54.
En modalidades, los métodos de las Figuras 8 y 9 pueden combinarse de cualquier manera adecuada, de modo que el dispositivo quirúrgico 10 utilice la base de datos de valores de corrección de la articulación así como el sensor de articulación 61 para proporcionar un método de compensación híbrido. Se prevé que el sensor de articulación 61 pueda usarse para obtener la posición inicial de la articulación del efector final 44 y utilizar la base de datos junto con las lecturas del sensor de articulación 61 para realizar ajustes en el motor 36a. Alternativamente, la lectura de articulación inicial puede tomarse utilizando la última posición de la articulación almacenada y utilizando únicamente el sensor de articulación 61 para realizar ajustes.
Se debe entender que pueden realizarse diversas modificaciones a las modalidades de los conjuntos adaptadores descritos en el presente documento. Por lo tanto, la descripción anterior no debe ser interpretada como limitativa, sino meramente como ejemplos de modalidades. Los expertos en la técnica imaginarán otras modificaciones dentro del alcance de la presente invención.

Claims (6)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un dispositivo quirúrgico (10) que comprende:
    un conjunto de mango (20), que incluye:
    un controlador (38);
    un primer motor (36a); y
    un segundo motor (36b);
    un conjunto de adaptador (30) que incluye:
    un alojamiento tubular (30a) que define un eje longitudinal que tiene una porción de extremo proximal (30b) configurada para acoplarse al conjunto de mango, y una porción de extremo distal (30c);
    un primer conjunto de accionamiento (35a) dispuesto dentro del alojamiento tubular y acoplado al primer motor; y
    un segundo conjunto de accionamiento (35b) dispuesto dentro del alojamiento tubular y acoplado al segundo motor; y
    un efector final (44) configurado para acoplarse a la porción de extremo distal del conjunto de adaptador, el efector final se acopla al primer conjunto de accionamiento que articula el efector final alrededor de un eje de articulación que es perpendicular al eje longitudinal, el efector final incluye una barra de accionamiento flexible (54) acoplada al segundo conjunto de accionamiento y móvil axialmente por el segundo conjunto de accionamiento,
    en donde el efector final incluye un conjunto de yunque (46) y un conjunto de cartucho (48), en donde la barra de accionamiento flexible está configurada para moverse axialmente a través del conjunto de yunque y el conjunto de cartucho para girar el conjunto de yunque en relación con el conjunto de cartucho en donde el controlador incluye una memoria y dicho dispositivo quirúrgico;
    caracterizado porque
    el controlador está configurado para mantener una posición inicial de la articulación del efector final en respuesta al movimiento axial de la barra de accionamiento flexible, en donde el controlador almacena la posición inicial de la articulación del efector final en la memoria, en donde el controlador está configurado además para ajustar el primer motor para compensar un cambio en la posición inicial de la articulación debido al movimiento de la barra de accionamiento flexible para mantener la posición inicial de la articulación.
  2. 2. El dispositivo quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la memoria almacena una base de datos que tiene una pluralidad de valores de corrección de la articulación, cada uno de los cuales corresponde a uno de una pluralidad de valores de posición longitudinal de la barra de accionamiento flexible.
  3. 3. El dispositivo quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 2, en donde el controlador está configurado además para ajustar el primer motor en base a un valor de corrección de la articulación correspondiente a un valor de posición longitudinal de la barra de accionamiento flexible.
  4. 4. El dispositivo quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 2 o la reivindicación 3, en donde el controlador está configurado además para determinar el valor de la posición longitudinal de la barra de accionamiento flexible en base a la rotación del segundo motor.
  5. 5. El dispositivo quirúrgico de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además un sensor de articulación (61) configurado para obtener una posición de la articulación medida del efector final.
  6. 6. El dispositivo quirúrgico según la reivindicación 5, en donde el controlador está configurado además para ajustar el primer motor en función de la posición de la articulación medida.
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