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ES2635259T3 - Conjunto de adaptador para interconectar dispositivos quirúrgicos electromecánicos y unidades de carga quirúrgicas, y sistemas quirúrgicos del mismo - Google Patents

Conjunto de adaptador para interconectar dispositivos quirúrgicos electromecánicos y unidades de carga quirúrgicas, y sistemas quirúrgicos del mismo Download PDF

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ES2635259T3
ES2635259T3 ES14196833.9T ES14196833T ES2635259T3 ES 2635259 T3 ES2635259 T3 ES 2635259T3 ES 14196833 T ES14196833 T ES 14196833T ES 2635259 T3 ES2635259 T3 ES 2635259T3
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Earl Zergiebel
David Chowaniec
Ryan Williams
Anand Subramanian
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Covidien LP
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Abstract

Un conjunto de adaptador (200) para interconectar selectivamente una unidad de carga quirúrgica (300) que se configura para realizar una función y un dispositivo quirúrgico (100) que se configura para accionar la unidad de carga, la unidad de carga incluye un miembro de impulso trasladable axialmente (374), y el dispositivo quirúrgico incluye un árbol de impulso rotatorio (118, 120), el conjunto de adaptador comprende: un alojamiento (202) configurado y adaptado para la conexión con el dispositivo quirúrgico y para estar en comunicación operativa con cada árbol de impulso rotatorio del dispositivo quirúrgico; un tubo exterior (206) que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal configurado y adaptado para la conexión con la unidad de carga, en donde el extremo distal del tubo exterior está en comunicación operativa con cada uno del al menos un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga; y al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación (240, 250, 260) para interconectar un árbol de impulso respectivo del dispositivo quirúrgico y un miembro de impulso trasladable axialmente respectivo de la unidad de carga, en donde el al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye: un miembro receptor de rotación proximal (218, 220, 222) que es conectable a un árbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirúrgico; y un miembro de transmisión de fuerza distal (247) que es conectable a un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, el miembro de transmisión de fuerza distal se conecta al miembro receptor de rotación proximal de tal manera que la rotación del miembro receptor de rotación proximal se convierte en traslación axial del 20 miembro de transmisión de fuerza distal; en donde el al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación convierte y transmite una rotación del primer árbol de impulso rotatorio del dispositivo quirúrgico a una traslación axial del primer miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga; en donde el al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye un primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación; en donde el miembro receptor de rotación proximal del primer conjunto de 25 transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye un primer árbol de impulso proximal (212) que define un extremo distal roscado (212b); y en donde el miembro de transmisión de fuerza distal del primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye un miembro de impulso distal (244) conectado de manera roscada al extremo distal roscado del primer árbol de impulso proximal; en donde el al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye un segundo conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación; en donde el miembro receptor de rotación proximal del segundo conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye un segundo árbol de impulso proximal (214) que define un extremo distal roscado; y en donde el miembro de transmisión de fuerza distal del segundo conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye un conjunto de apoyo (252) que tiene una pista exterior (253a) conectada de manera roscada al extremo distal roscado del segundo árbol de impulso proximal y dispuesta de manera no rotatoria dentro del alojamiento caracterizado por que el conjunto de apoyo incluye una pista interior (253b), y por que el miembro de transmisión de fuerza distal del segundo conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación incluye una barra de articulación (258) que tiene un extremo proximal asegurado a la pista interior del conjunto de apoyo, y un extremo distal configurado para acoplarse selectivamente a un segundo miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, en donde al menos una parte del primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación se extiende a través del conjunto de apoyo del segundo conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación, en donde la barra de articulación es rotatoria en torno al primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación.

Description

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DESCRIPCION
Conjunto de adaptador para interconectar dispositivos quirurgicos electromecanicos y unidades de carga quirurgicas, y sistemas quirurgicos del mismo
Referencia cruzada con solicitudes relacionadas
Antecedentes
1. Campo tecnico
La presente descripcion esta relacionada con conjuntos de adaptador para uso en sistemas quirurgicos. Mas espedficamente, la presente descripcion esta relacionada con conjuntos de adaptador para uso con dispositivos quirurgicos electromecanicos y unidades de carga quirurgicas y para interconectarlos electrica y mecanicamente, y con sistemas quirurgicos que incluyen dispositivos quirurgicos electromecanicos de mano y conjuntos de adaptador para conectar unidades de carga quirurgicas a los dispositivos quirurgicos electromecanicos de mano.
2. Antecedentes de la tecnica relacionada
Varios fabricantes de dispositivos quirurgicos han desarrollado lmeas de productos con sistemas de impulso en propiedad para hacer funcionar y/o manipular dispositivos quirurgicos electromecanicos. En muchos casos los dispositivos quirurgicos electromecanicos incluyen un conjunto de asidero, que es reutilizable, y unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un solo uso, o algo semejante, que se conectan selectivamente al conjunto de asidero antes del uso y luego se desconectan del conjunto de asidero despues del uso con el fin de ser desechados o, en algunos casos, esterilizados para la reutilizacion.
En ciertos casos, se usa un conjunto de adaptador para interconectar un dispositivo quirurgico electromecanico con una cualquiera de varias unidades de carga quirurgicas para establecer una conexion mecanica y/o electrica entre los mismos. Al usar un conjunto de adaptador para interconectar el dispositivo quirurgico electromecanico con las unidades de carga quirurgicas, una longitud total de este sistema quirurgico electromecanico tiende a ser relativamente mayor/mas larga en comparacion con un sistema quirurgico electromecanico que no usa un conjunto de adaptador. Esta mayor longitud del sistema quirurgico electromecanico (que incluye un conjunto de adaptador) tiende a mover el centro de gravedad del sistema quirurgico electromecanico (que incluye un conjunto de adaptador) relativamente distal del centro de gravedad de otro sistema quirurgico electromecanico (que no incluye un conjunto de adaptador).
Con el centro de gravedad ubicado en una ubicacion mas distal del sistema quirurgico electromecanico, se aumenta el par ejercido sobre la mano, muneca y brazo del usuario y asf se hace que el uso del sistema quirurgico electromecanico sea fatigante o engorroso.
Por consiguiente, existe la necesidad de un conjunto de adaptador que tenga una longitud relativamente mas corta y que reduzca el desplazamiento distal del centro de gravedad del sistema quirurgico electromecanico. El documento US 2013/324.978 describe un conjunto de adaptador del tipo en el que se basa el preambulo de la reivindicacion independiente.
Compendio
La presente descripcion esta relacionada con conjuntos de adaptador para uso con dispositivos quirurgicos electromecanicos y unidades de carga quirurgicas y para interconectarlos electrica y mecanicamente, y con sistemas quirurgicos que incluyen dispositivos quirurgicos electromecanicos de mano y conjuntos de adaptador para conectar unidades de carga quirurgicas a los dispositivos quirurgicos electromecanicos de mano.
Segun un aspecto de la presente descripcion, se proporciona un conjunto de adaptador para interconectar selectivamente una unidad de carga quirurgica segun la reivindicacion independiente con caractensticas preferidas presentadas en las reivindicaciones dependientes.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un miembro receptor de rotacion proximal que es conectable a un arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico; y un miembro de transmision de fuerza distal que es conectable a un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, el miembro de transmision de fuerza distal esta conectado al miembro receptor de rotacion proximal de tal manera que la rotacion del miembro receptor de rotacion proximal se convierte en traslacion axial del miembro de transmision de fuerza distal.
En funcionamiento el conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion convierte y transmite una rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico a una traslacion axial del primer miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion. El miembro receptor de rotacion proximal del primer conjunto de transmision/conversion de
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fuerza/rotacion incluye un primer arbol de impulso proximal que define un extremo distal roscado. El miembro de transmision de fuerza distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un miembro de impulso distal conectado de manera roscada al extremo distal roscado del primer arbol de impulso proximal.
El primer arbol de impulso proximal y el miembro de impulso distal se pueden alinear axialmente entre sf y con un eje rotacional del arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico.
En uso, la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, puede dar como resultado la rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que puede dar como resultado la traslacion axial del miembro de impulso distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion. El miembro receptor de rotacion proximal del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un segundo arbol de impulso proximal que define un extremo distal roscado. El miembro de transmision de fuerza distal del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un conjunto de apoyo tiene una pista exterior conectada de manera roscada al extremo distal roscado del segundo arbol de impulso proximal y que se dispone de manera no rotatoria dentro del alojamiento.
El conjunto de apoyo incluye una pista interior. El miembro de transmision de fuerza distal del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye una barra de articulacion que tiene un extremo proximal asegurado a la pista interior del conjunto de apoyo, y un extremo distal configurado para acoplarse selectivamente a un segundo miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga.
Al menos una parte del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion se extiende a traves del conjunto de apoyo del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
La barra de articulacion es rotatoria en torno al primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
En uso, la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, puede dar como resultado la rotacion del segundo arbol de impulso rotatorio del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que da como resultado la traslacion axial de la barra de articulacion del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion. El miembro receptor de rotacion proximal del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un tercer arbol de impulso proximal que tiene un engranaje recto soportado sobre un extremo distal del mismo. El miembro de transmision de fuerza distal del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un engranaje anular soportado fijamente en el alojamiento y que esta en conexion engranada con el engranaje recto.
En uso, la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, puede dar como resultado la rotacion del tercer arbol de impulso rotatorio del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que da como resultado la rotacion del engranaje anular del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
El conjunto de adaptador puede incluir ademas un conjunto electrico soportado dentro de al menos uno del alojamiento y el tubo exterior. El conjunto electrico puede incluir una placa de circuitos; y pines de contacto conectados electricamente a la placa de circuitos y configurados y adaptados para conectarse electricamente de manera selectiva a un enchufe electrico complementario del dispositivo quirurgico; una galga extensiometrica soportada sobre la placa de circuitos y conectada electricamente a esta, en donde el primer arbol de impulso proximal rotatorio se extiende a traves de la galga extensiometrica; y un anillo de deslizamiento dispuesto en torno al miembro de impulso distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion. El anillo de deslizamiento puede estar en conexion electrica con la placa de circuitos, y en donde el anillo de deslizamiento incluye contacto electrico soportado en el mismo para mantener el contacto electrico con componentes electricos dentro del conjunto de adaptador.
El primer arbol de impulso proximal, el segundo arbol de impulso proximal y el tercer arbol de impulso proximal se pueden disponer en un plano comun entre sf.
Segun otro aspecto de la presente descripcion, se proporciona un sistema quirurgico electromecanico que se configura para la conexion selectiva con una unidad de carga quirurgica con el fin de accionar la unidad de carga para realizar funciones. La unidad de carga puede incluir al menos un miembro de impulso trasladable axialmente. El sistema quirurgico incluye un dispositivo quirurgico electromecanico de mano que incluye un alojamiento; y al menos un arbol de impulso rotatorio soportado en la proyeccion del alojamiento.
El sistema quirurgico incluye ademas un conjunto de adaptador selectivamente conectable entre el alojamiento del
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dispositivo quirurgico y la unidad de carga. El conjunto de adaptador incluye un alojamiento configurado y adaptado para la conexion con el dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico; un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion con la unidad de carga, en donde el extremo distal del tubo exterior esta en comunicacion operativa con cada uno de los miembros de impulso trasladables axialmente de la unidad de carga; y los conjuntos de transmision/conversion de fuerza/rotacion para interconectar arboles de impulso respectivos del dispositivo quirurgico y el miembro de impulso trasladable axialmente respectivo de la unidad de carga.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un miembro receptor de rotacion proximal que es conectable a un arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico; y un miembro de transmision de fuerza distal que es conectable a un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, el miembro de transmision de fuerza distal esta conectado al miembro receptor de rotacion proximal de tal manera que la rotacion del miembro receptor de rotacion proximal se convierte en traslacion axial del miembro de transmision de fuerza distal.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion convierte y transmite una rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico a una traslacion axial del primer miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion del conjunto de adaptador incluye un primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion. El miembro receptor de rotacion proximal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un primer arbol de impulso proximal que define un extremo distal roscado. El miembro de transmision de fuerza distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un miembro de impulso distal conectado de manera roscada al extremo distal roscado del primer arbol de impulso proximal.
El primer arbol de impulso proximal y el miembro de impulso distal del conjunto de adaptador se pueden alinear axialmente entre sf y con un eje rotacional del arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico.
En uso, la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, puede dar como resultado la rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que da como resultado la traslacion axial del miembro de impulso distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion de conjunto de adaptador.
En uso, la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion del conjunto de adaptador, puede dar como resultados la rotacion del segundo arbol de impulso rotatorio del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que puede dar como resultado la traslacion axial de la barra de articulacion del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion del conjunto de adaptador puede incluir un tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion. El miembro receptor de rotacion proximal del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un tercer arbol de impulso proximal que tiene un engranaje recto soportado sobre un extremo distal del mismo. El miembro de transmision de fuerza distal del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un engranaje anular soportado fijamente en el alojamiento y que esta en conexion engranada con el engranaje recto.
En uso, la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, puede dar como resultado la rotacion del tercer arbol de impulso rotatorio del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion del conjunto de adaptador que puede dar como resultado la rotacion del engranaje anular del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
El conjunto de adaptador puede incluir ademas un conjunto electrico soportado dentro de al menos uno del alojamiento y el tubo exterior del mismo. El conjunto electrico puede incluir una placa de circuitos; pines de contacto conectados electricamente a la placa de circuitos y configurados y adaptados para conectarse selectivamente electricamente a un enchufe electrico complementario del dispositivo quirurgico; una galga extensiometrica soportada sobre la placa de circuitos y conectada electricamente a esta, en donde el primer arbol de impulso proximal rotatorio se extiende a traves de la galga extensiometrica; y un anillo de deslizamiento dispuesto en torno al miembro de impulso distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, en donde el anillo de deslizamiento esta en conexion electrica con la placa de circuitos, y en donde el anillo de deslizamiento incluye contacto electrico soportado en el mismo para mantener el contacto electrico con al menos un componente electrico dentro del conjunto de adaptador.
El primer arbol de impulso proximal, el segundo arbol de impulso proximal y el tercer arbol de impulso proximal del conjunto de adaptador se pueden disponer en un plano comun entre sr
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Segun un aspecto adicional de la presente descripcion, se proporciona un conjunto de adaptador e incluye un alojamiento configurado y adaptado para la conexion con el dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico; un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion con la unidad de carga, en donde el extremo distal del tubo exterior esta en comunicacion operativa con cada uno de los miembros impulsores trasladables axialmente de la unidad de carga; el conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion para interconectar un arbol de impulso respectivo del dispositivo quirurgico y el miembro de impulso trasladable axialmente respectivo de la unidad de carga; y un conjunto electrico soportado dentro del alojamiento y el tubo exterior del mismo.
El conjunto electrico incluye una placa de circuitos; pines de contacto conectados electricamente a la placa de circuitos y configurados y adaptados para conectarse selectivamente electricamente a un enchufe electrico complementario del dispositivo quirurgico; una galga extensiometrica soportada sobre la placa de circuitos y conectada electricamente a esta, en donde el primer arbol de impulso proximal rotatorio se extiende a traves de la galga extensiometrica; y un anillo de deslizamiento dispuesto en torno a al menos una parte del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, en donde el anillo de deslizamiento esta en conexion electrica con la placa de circuitos, y en donde el anillo de deslizamiento incluye contacto electrico soportado en el mismo para mantener el contacto electrico con al menos un componente electrico dentro del conjunto de adaptador.
El conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede incluir un miembro receptor de rotacion proximal que es conectable a un arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico; y un miembro de transmision de fuerza distal que es conectable a un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, el miembro de transmision de fuerza distal esta conectado al miembro receptor de rotacion proximal de tal manera que la rotacion del miembro receptor de rotacion proximal se convierte en traslacion axial del miembro de transmision de fuerza distal.
En uso, el conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion puede convertir y transmitir una rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico a una traslacion axial del primer miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga.
Breve descripcion de los dibujos
En esta memoria se describen realizaciones de la presente descripcion con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
La figura 1A es una vista en perspectiva de un conjunto de adaptador, segun una realizacion de la presente descripcion, interconectado entre un dispositivo quirurgico electromecanico ejemplar y un conjunto de efector final;
La figura 1B es una vista en perspectiva que ilustra una conexion de un extremo proximal del conjunto de adaptador a un extremo distal del dispositivo quirurgico electromecanico;
La figura 2A es una vista delantera en perspectiva del conjunto de adaptador de la presente descripcion;
La figura 2B es una vista trasera en perspectiva del conjunto de adaptador de la figura 2A;
La figura 3 es una vista en planta superior del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B;
La figura 4 es una vista en alzado lateral del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B;
La figura 5 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B, con algunas piezas del mismo separadas;
La figura 6 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B, con la mayona de piezas del mismo separadas;
La figura 7 es una vista en perspectiva de un conjunto de articulacion del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B;
La figura 8 es una vista agrandada en perspectiva, con piezas separadas, del conjunto de articulacion de la figura 7;
La figura 9 es una vista en perspectiva del conjunto de articulacion de la figura 7, mostrado en una primera orientacion;
La figura 10 es una vista en perspectiva del conjunto de articulacion de la figura 7, mostrado en una segunda orientacion;
La figura 11 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 11-11 de la figura 9;
La figura 12 es una vista en perspectiva de un conjunto electrico del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B;
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La figura 13 es una vista en perspectiva de un conjunto electrico de la figura 12 mostrado conectado al alojamiento de nucleo del conjunto de adaptador de las figuras 2a y 2B;
La figura 14 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 14-14 de la figura 13;
La figura 15 es una vista en perspectiva de un manguito o canula de anillo de deslizamiento del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B;
La figura 16 es una vista agrandada de la zona indicada del detalle de la figura 2B, que ilustra un conjunto de alojamiento interior del conjunto de adaptador de las figuras 2A y 2B;
La figura 17 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 16, con una seccion de semialojamiento de mando exterior y un capuchon proximal retirados del mismo;
La figura 18 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 16, con el alojamiento de mando exterior, el capuchon proximal y una placa de casquillo retirados del mismo;
La figura 19 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 16, con el alojamiento de mando exterior, el capuchon proximal, una placa de casquillo y el alojamiento interior retirados del mismo;
La figura 20 es una vista trasera en perspectiva de una realizacion alternativa del conjunto de alojamiento interior similar al que se muestra en la figura 16, con el alojamiento de mando exterior y el alojamiento interior proximal retirados del mismo;
La figura 21 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 20, con el alojamiento de mando exterior, el alojamiento interior proximal y el conjunto de articulacion retirados del mismo;
La figura 22 es una vista delantera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 20, con el alojamiento de mando exterior, el alojamiento interior proximal y el conjunto de articulacion retirados del mismo;
La figura 23 es una vista delantera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 20, con el alojamiento de mando exterior y el alojamiento interior proximal retirados del mismo;
La figura 24 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 24-24 de la figura 2B;
La figura 25 es una vista agrandada de la zona indicada del detalle de la figura 24;
La figura 26 es una vista agrandada de la zona indicada del detalle de la figura 24, que ilustra un boton de trabado accionado en sentido proximal;
La figura 27 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 27-27 de la figura 2B;
La figura 28 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 27-27 de la figura 2B, que ilustra el accionamiento del conjunto de articulacion en sentido distal;

La figura 29 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 29-29 de la figura 28;

La figura 30 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 30-30 de la figura 28;

La figura 31 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de seccion 31-31 de la figura 28;
La figura 32 es una vista trasera en perspectiva de un concentrador de alojamiento interior proximal segun la
presente descripcion;
La figura 33 es una vista delantera en perspectiva del concentrador de alojamiento interior proximal de la figura 32;
La figura 34 es una vista delantera en perspectiva del concentrador de alojamiento interior proximal de las figuras 32 y 33, que ilustra un primer y un segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion y un conjunto de refuerzo asociado con los mismos;
La figura 35 es una vista delantera en perspectiva de un casquillo de placa del conjunto de alojamiento interior proximal de la presente descripcion;
La figura 36 es una vista trasera en perspectiva del casquillo de placa de la figura 35;
La figura 37 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior proximal que ilustra el casquillo de placa de las figuras 35 y 36 conectado al mismo;
La figura 38 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior proximal de la figura 37, con
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manguitos conectores retirados del mismo;
La figura 39 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior proximal de la figura 37, con manguitos conectores retirados del mismo y el casquillo de placa mostrado en lmea imaginaria;
La figura 40 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior proximal de la figura 37, con manguitos conectores retirados del mismo;
La figura 41 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 37 que ilustra una placa de soporte, segun otra realizacion de la presente descripcion, acoplada al mismo;
La figura 42 es una perspectiva trasera del conjunto de alojamiento interior de la figura 41 con la placa de soporte retirada del mismo;
La figura 43 es una vista delantera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior segun otra realizacion de la presente descripcion con el alojamiento de mando exterior, el alojamiento interior proximal retirados del mismo;
La figura 44 es una vista trasera en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de la figura 43, con el alojamiento de mando exterior, el alojamiento interior proximal y el conjunto de articulacion retirados del mismo;
La figura 45 es una vista en perspectiva del conjunto de escuadra del conjunto de alojamiento interior de las figuras 43 y 44;
La figura 46 es una vista en perspectiva del manguito de refuerzo para uso con el conjunto de alojamiento interior de las figuras 43 y 44;
La figura 47 es una vista en perspectiva del conjunto de alojamiento interior de las figuras 43 y 44, que ilustra el manguito de refuerzo de la figura 46 soportado sobre el mismo; y
La figura 48 es una vista en perspectiva, con piezas separadas, de una unidad de carga ejemplar para uso con el dispositivo quirurgico y el adaptador de la presente descripcion.
Descripcion detallada de realizaciones
Realizaciones de dispositivos quirurgicos, conjuntos de adaptador y conjuntos de deteccion de unidad de carga para dispositivos quirurgicos y/o conjuntos de asidero divulgados actualmente se describen en detalle con referencia a los dibujos, en los que numerales de referencia semejantes designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las varias vistas. Tal como se emplea en esta memoria, el termino “distal” se refiere a la parte del conjunto de adaptador o del dispositivo quirurgico, o componente de los mismos, mas alejada del usuario, mientras que el termino “proximal” se refiere a la parte del conjunto de adaptador o del dispositivo quirurgico, o componente de los mismos, mas cercana al usuario.
Un dispositivo quirurgico, segun una realizacion de la presente descripcion, se designa generalmente como 100, y es en forma de instrumento electromecanico de mano alimentado configurado para la conexion selectiva de una pluralidad de diferentes efectores finales al mismo, que estan configurados cada uno para el accionamiento y la manipulacion por parte del instrumento quirurgico electromecanico de mano alimentado.
Como se ilustra en la figura 1A, el dispositivo quirurgico 100 se configura para la conexion selectiva con un conjunto de adaptador 200, y, a su vez, el conjunto de adaptador 200 se configura para la conexion selectiva con una unidad de carga 300 (p. ej. un efector final, unidad de carga de multiples o un solo uso, vease la figura 48). El dispositivo quirurgico 100 y el conjunto de adaptador 200, juntos, pueden comprender un sistema quirurgico electromecanico que se configura y adapta para conectarse selectivamente con una unidad de carga 300 y para accionar la unidad de carga 300.
Como se ilustra en las figuras 1A y 1B, el dispositivo quirurgico 100 incluye un alojamiento 102 de instrumento que incluye una placa de circuitos (no se muestra) y en el mismo se situa un mecanismo de impulso (no se muestra). La placa de circuitos se configura para controlar las diversas operaciones del dispositivo quirurgico 100. El alojamiento 102 de asidero define una cavidad en el mismo (no se muestra) para recepcion retirable selectiva de una batena recargable (no se muestra) en el mismo. La batena se configura para suministrar energfa a cualquiera de los componentes electricos del dispositivo quirurgico 100.
El alojamiento 102 de asidero incluye una parte de alojamiento superior 102a que aloja diversos componentes del dispositivo quirurgico 100, y una parte de agarre de mano inferior 102b que se extiende desde la parte de alojamiento superior 102a. La parte de agarre de mano inferior 102b se puede disponer distalmente de un extremo mas proximal de la parte de alojamiento superior 102a. La ubicacion de la parte de alojamiento inferior 102b respecto a la parte de alojamiento superior 102a se selecciona para equilibrar un peso de un dispositivo quirurgico 100 que se conecta al conjunto de adaptador 200 y/o al efector final 300 o los soporta.
El alojamiento 102 de asidero proporciona un alojamiento en el que se situa el mecanismo de impulso. El
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mecanismo de impulso se configura para impulsar arboles y/o componentes de engranaje con el fin de realizar las diversas operaciones del dispositivo quirurgico 100. En particular, el mecanismo de impulso se configura para impulsar arboles y/o componentes de engranajes con el fin de mover selectivamente un conjunto de herramienta 304 de la unidad de carga 300 (vease las figuras 1 y 48) con respecto a una parte de cuerpo proximal 302 de la unidad de carga 300, para hacer rotar la unidad de carga 300 alrededor del eje longitudinal “X” (vease la figura 1A) con respecto al alojamiento de asidero 102, para mover/aproximar un conjunto de yunque 306 y un conjunto de cartucho 308 de la unidad de carga 300 relativamente entre sf, y/o para disparar un cartucho de grapado y corte dentro del conjunto de cartucho 308 de la unidad de carga 300.
Como se ilustra en la figura 1B, el alojamiento 102 de asidero define una parte de conexion 108 configurada para aceptar un correspondiente conjunto de acoplamiento de impulso 210 del conjunto de adaptador 200. Espedficamente, la parte de conexion 108 del instrumento quirurgico 100 tiene un rebaje 108a que recibe el capuchon proximal 210a (figura 6) del conjunto de acoplamiento de impulso 210 del conjunto de adaptador 200 cuando el conjunto de adaptador 200 esta emparejado con el dispositivo quirurgico 100. La parte de conexion 108 aloja tres conectores de impulso rotatorios 118, 120, 122 que se disponen en una lmea o plano comun entre sf
Cuando el conjunto de adaptador 200 esta emparejado con el dispositivo quirurgico 100, cada uno de los conectores de impulso rotatorios 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 se acopla con un manguito conector rotatorio 218,

220, 222 correspondiente del conjunto de adaptador 200 (vease la figura 1B). En este sentido, la interfaz entre el

correspondiente primer conector de impulso 118 y el primer manguito conector 218, la interfaz entre el

correspondiente segundo conector de impulso 120 y el segundo manguito conector 220, y la interfaz entre el
correspondiente tercer conector de impulso 122 y el tercer manguito conector 222 encajan guiadas de manera que la rotacion de cada uno de los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 provoca una rotacion correspondiente del correspondiente manguito conector 218, 220, 222 del conjunto de adaptador 200.
El emparejamiento de los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 con los manguitos conectores 218, 220, 222 del conjunto de adaptador 200 permite transmitir independientemente fuerzas rotacionales a traves de cada una de las tres interfaces de conector respectivas. Los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 se configuran para que los haga rotar independientemente el mecanismo de impulso del dispositivo quirurgico 100. En este sentido, el modulo de seleccion de funcion (no se muestra) del mecanismo de impulso selecciona que conectores o conector de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 van a ser impulsados por el motor del dispositivo quirurgico 100.
Dado que cada uno de los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 tiene una interfaz encajada guiada y/o sustancialmente no rotatoria con manguitos conectores 218, 220, 222 respectivos del conjunto de adaptador 200, cuando el conjunto de adaptador 200 esta acoplado al dispositivo quirurgico 100, se transfieren selectivamente fuerzas rotacionales desde los conectores de impulso del dispositivo quirurgico 100 al conjunto de adaptador 200.
La rotacion selectiva de los conectores de impulso 118, 120 y/o 122 del dispositivo quirurgico 100 permite al dispositivo quirurgico 100 accionar selectivamente diferentes funciones de la unidad de carga 300. Por ejemplo, la rotacion selectiva e independiente del primer conector de impulso 118 del dispositivo quirurgico 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del conjunto de herramienta 304 de la unidad de carga 300, y el impulso de un componente de grapado/corte del conjunto de herramienta 304 de la unidad de carga 300. Como ejemplo adicional, la rotacion selectiva e independiente de un segundo conector de impulso 120 del dispositivo quirurgico 100 corresponde a la articulacion selectiva e independiente del conjunto de herramienta 304 de la unidad de carga 300 transversal al eje longitudinal “X” (vease la figura 1A). Adicionalmente, por ejemplo, la rotacion selectiva e independiente del tercer conector de impulso 122 del instrumento quirurgico 100 corresponde a la rotacion selectiva e independiente de la unidad de carga 300 alrededor de eje longitudinal “X” (vease la figura 1A) respecto al alojamiento 102 de asidero del dispositivo quirurgico 100.
Como se ilustra en la figura 1A, el alojamiento 102 de asidero soporta una pluralidad de botones de control accionados a dedo, dispositivos basculantes y similares para activar diversas funciones del dispositivo quirurgico 100.
Se puede hacer referencia a la solicitud internacional n.° PCT/US2008/077249, presentada el 22 de septiembre de 2008, (pub. inter. n.° WO 2009/039506) y al documento US 2011/012.049 (solicitud de patente de EE. UU. n.° de serie 12/622.827), presentado el 20 de noviembre de 2009, para obtener una descripcion detallada de diversos componentes internos y del funcionamiento de un instrumento quirurgico electromecanico de mano alimentado 100 ejemplar.
Cambiando ahora a las figuras 1A-47, el conjunto de adaptador 200 incluye un alojamiento exterior 202 de mando y un tubo exterior 206 que se extiende desde un extremo distal del alojamiento 202 de mando. El alojamiento 202 de mando y el tubo exterior 206 se configuran y dimensionan para alojar los componentes del conjunto de adaptador 200. El tubo exterior 206 se dimensiona para insercion endoscopica, en particular, que el tubo exterior se pueda pasar a traves de un adaptador de paso tfpico de trocar, canula o algo semejante. El alojamiento 202 de mando se dimensiona para no entrar en el adaptador de paso de trocar, canula o algo semejante. El alojamiento 202 de mando
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se configura y adapta para conectarse a la parte de conexion 108 del alojamiento 102 de asidero del dispositivo quirurgico 100.
El conjunto de adaptador 200 se configura para convertir una rotacion de alguno de los conectores de impulso 118 y 120 del dispositivo quirurgico 100 en traslacion axial util para hacer funcionar un conjunto de impulso 360 y un enlace de articulacion 366 de la unidad de carga 300, como se ilustra en la figura 48 y como se describira con mayor detalle mas adelante. Como se ilustra en las figuras 5, 6, 13, 14, 17, 18, 20, 25-34 y 37-40, el conjunto de adaptador 200 incluye un conjunto de alojamiento interior proximal 204 que soporta rotatoriamente un primer arbol de impulso rotatorio proximal 212, un segundo arbol de impulso rotatorio proximal 214 y un tercer arbol de impulso rotatorio proximal 216 en el mismo. Cada arbol de impulso proximal 212, 214, 216 funciona como miembro receptor de rotacion para recibir fuerzas rotacionales de arboles de impulso respectivos del dispositivo quirurgico 100, como se describe en mayor detalle mas adelante.
Como se describe brevemente antes, el conjunto de alojamiento interior 210 del conjunto de vastago 200 tambien se configura para soportar rotatoriamente manguitos conectores primero, segundo y tercero 218, 220 y 222, respectivamente, dispuestos en una lmea o plano comun entre su Cada uno de los manguitos conectores 218, 220, 222 se configura para emparejarse con unos respectivos conectores de impulso primero, segundo y tercero 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100, como se ha descrito anteriormente. Cada uno de los manguitos conectores 218, 220, 222 se configura ademas para emparejarse con un extremo proximal de respectivos arboles de impulso primero, segundo y tercero 212, 214, 216.
El conjunto de alojamiento interior 210 tambien incluye, como se ilustra en las figuras 6, 17, 27 y 28, un primer, un segundo y un tercer miembro de predisposicion 224, 226 y 228 dispuestos distalmente de respectivos manguitos conectores primero, segundo y tercero 218, 220, 222. Cada uno de los miembros de predisposicion 224, 226 y 228 se dispone alrededor de un respectivo primer, segundo y tercer arbol de impulso proximal rotatorio 212, 214 y 216. Los miembros de predisposicion 224, 226 y 228 actuan en respectivos manguitos conectores 218, 220 y 222 para ayudar a mantener los manguitos conectores 218, 220 y 222 acoplados con el extremo distal de respectivos conectores de impulso rotatorios 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 cuando el conjunto de adaptador 200 se conecta al dispositivo quirurgico 100.
En particular, los miembros de predisposicion primero, segundo y tercero 224, 226 y 228 funcionan para predisponer respectivos manguitos conectores 218, 220 y 222 en sentido proximal. De esta manera, durante el ensamblaje del conjunto de adaptador 200 en el dispositivo quirurgico 100, si los manguitos conectores primero, segundo y/o tercero 218, 220 y/o 222 estan desalineados con los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100, los miembros de predisposicion primero, segundo y/o tercero 224, 226 y/o 228 se comprimen. Asf, cuando se hace funcionar el dispositivo quirurgico 100, los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 rotaran y los miembros de predisposicion primero, segundo y/o tercero 224, 226 y/o 228 provocaran que los respectivos manguitos conectores primero, segundo y/o tercero 218, 220 y/o 222 se deslicen hacia atras proximalmente, acoplando eficazmente los conectores de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 con los arboles de impulso proximales primero, segundo y/o tercero 212, 214 y 216 del conjunto de alojamiento interior 210.
El conjunto de adaptador 200 incluye una pluralidad de conjuntos de transmision/conversion de fuerza/rotacion, cada uno dispuesto dentro del conjunto de alojamiento interior 204 y del tubo exterior 206. Cada conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion se configura y adapta para transmitir/convertir una velocidad/fuerza de rotacion (p. ej. aumentar o disminuir) de los conectores de impulso rotatorios primero, segundo y tercero 118, 120 y 122 del instrumento quirurgico 100 antes de la trasmision de dicha velocidad/fuerza rotacional a la unidad de carga 300.
Espedficamente, como se ilustra en la figura 6, el conjunto de adaptador 200 incluye un primer, un segundo y un tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240, 250, 260, respectivamente, dispuestos dentro del alojamiento interior 208 y del tubo exterior 206. Cada conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240, 250, 260 se configura y adapta para transmitir o convertir una rotacion de un primer, un segundo y un tercer conector de impulso 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 en traslacion axial de la barra de articulacion 258 del conjunto de adaptador 200, para efectuar la articulacion de la unidad de carga 300; una rotacion de un engranaje anular 266 del conjunto de adaptador 200, para efectuar la rotacion del conjunto de adaptador 200; o la traslacion axial de un miembro de impulso distal 248 del conjunto de adaptador 200 para efectuar el cierre, apertura y disparo de la unidad de carga 300.
Como se muestra en las figuras 5, 6 y 24-31, el primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 incluye un primer arbol de impulso proximal rotatorio 212, que, como se ha descrito anteriormente, es soportado rotatoriamente dentro del conjunto de alojamiento interior 204. El primer arbol de impulso proximal rotatorio 212 incluye una parte extrema proximal con forma o no circular configurada para la conexion con un primer conector 218 que se conecta al respectivo primer conector 118 del dispositivo quirurgico 100. El primer arbol de impulso proximal rotatorio 212 incluye una parte extrema distal 212b que tiene una superficie o perfil exterior roscado.
El primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 incluye ademas una tuerca de acoplamiento de impulso 244 acoplada rotatoriamente a la parte extrema distal roscada 212b del primer arbol de impulso proximal
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212 y que se dispone de manera deslizante dentro del tubo exterior 206. La tuerca de acoplamiento de impulso 244 encaja guiada de manera deslizante dentro de una parte de nucleo de tubo proximal del tubo exterior 206 para tener impedida la rotacion cuando se hace rotar el primer arbol de impulso proximal rotatorio 212. De esta manera, conforme se hace rotar el primer arbol de impulso distal 212, la tuerca de acoplamiento de impulso 244 se traslada a lo largo de la parte extrema distal roscada 212b del primer arbol de impulso proximal rotatorio 212 y, a su vez, a traves y/o a lo largo de del tubo exterior 206.
El primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 incluye ademas un miembro de impulso distal 248 que se acopla mecanicamente con la tuerca de acoplamiento de impulso 244, de manera que el movimiento axial de la tuerca de acoplamiento de impulso 244 da como resultado una cantidad correspondiente de movimiento axial del miembro de impulso distal 248. La parte extrema distal del miembro de impulso distal 248 soporta un miembro de conexion 247 configurado y dimensionado para el acoplamiento selectivo con el miembro de impulso 374 del conjunto de impulso 360 de la unidad de carga 300 (figura 47). La tuerca de acoplamiento de impulso 244 y/o el miembro de impulso distal 248 funcionan como miembro de transmision de fuerza a componentes de la unidad de carga 300, como se describe en mayor detalle mas adelante.
En funcionamiento, cuando se hace rotar el primer arbol de impulso proximal rotatorio 212, debido a una rotacion del primer manguito conector 218, como resultado de la rotacion del primer conector de impulso respectivo 118 del dispositivo quirurgico 100, se provoca que la tuerca de acoplamiento de impulso 244 se traslade axialmente a lo largo del primer arbol de impulso distal 242. Conforme se provoca que la tuerca de acoplamiento de impulso 244 se traslade axialmente a lo largo del primer arbol de impulso distal 242, se provoca que el miembro de impulso 248 se traslade axialmente respecto al tubo exterior 206. Conforme el miembro de impulso distal 248 se traslada axialmente, con el miembro de conexion 247 conectado al mismo y acoplado con el miembro de impulso 374 del conjunto de impulso 360 de la unidad de carga 300 (figura 47), el miembro de impulso distal 248 provoca la traslacion axial concomitante del miembro de impulso 374 de la unidad de carga 300 para efectuar un cierre del conjunto de herramienta 304 y un disparo del conjunto de herramienta 304 de la unidad de carga 300.
Con referencia a las figuras 5-11, 19 y 23-31, el segundo conjunto de convertidor de impulso 250 del conjunto de adaptador 200 incluye un segundo arbol de impulso proximal 214 soportado rotatoriamente dentro del conjunto de alojamiento interior 204. El segundo arbol de impulso proximal rotatorio 214 incluye una parte extrema proximal con forma o no circular configurada para la conexion con un segundo conector o acoplador 220 que se conecta al respectivo segundo conector 120 del dispositivo quirurgico 100. El segundo arbol de impulso proximal rotatorio 214 incluye ademas una parte extrema distal 214b que tiene una superficie o perfil exterior roscado.
La parte extrema distal 214b del arbol de impulso proximal 214 se acopla de manera roscada con un alojamiento 252a de apoyo de articulacion de un conjunto de apoyo de articulacion 252. El conjunto de apoyo de articulacion 252 incluye un alojamiento 252a que soporta un apoyo de articulacion 253 que tiene una pista interior 253b que es rotatoria independientemente respecto a una pista exterior 253a. El alojamiento 252a de apoyo de articulacion tiene un perfil exterior no circular, por ejemplo en forma de lagrima, que se dispone de manera deslizante y no rotatoria dentro de un agujero complementario 204c (figuras 25, 26, 29 y 33) del concentrador 204a de alojamiento interior.
El segundo conjunto de convertidor de impulso 250 del conjunto de adaptador 200 incluye ademas una barra de articulacion 258 que tiene una parte proximal 258a asegurada a la pista interior 253b del apoyo de articulacion 253. Una parte distal 258b de la barra de articulacion 258 incluye una ranura 258c en la misma, que se configura para aceptar una parte 366, p. ej., una bandera, enlace de articulacion (figura 47) de la unidad de carga 300. La barra de articulacion 258 funciona como miembro de transmision de fuerza a componentes de la unidad de carga 300, como se describe en mayor detalle mas adelante.
Con relacion ademas al conjunto de apoyo de articulacion 252, el conjunto de apoyo de articulacion 252 es a la vez rotatorio y trasladable longitudinalmente. Adicionalmente, se concibe que el conjunto de apoyo de articulacion 252 permita el movimiento rotacional libre no impedido de la unidad de carga 300 cuando sus miembros de mordaza 306, 308 estan en una posicion aproximada y/o cuando los miembros de mordaza 306, 308 son articulados.
En funcionamiento, conforme se hace rotar el segundo arbol de impulso proximal 214 debido a una rotacion del segundo manguito conector 220, como resultado de la rotacion del segundo conector de impulso 120 del dispositivo quirurgico 100, se provoca que el conjunto de apoyo de articulacion 252 se traslade axialmente a lo largo de la parte extrema distal roscada 214b del segundo arbol de impulso proximal 214, que a su vez provoca que la barra de articulacion 258 se traslade axialmente con respecto al tubo exterior 206. Conforme la barra de impulso 258 se traslada axialmente, la barra de articulacion 258, al estar acoplada con el enlace de articulacion 366 de la unidad de carga 300, provoca la traslacion axial concomitante del enlace de articulacion 366 de la unidad de carga 300 para efectuar una articulacion del conjunto de herramienta 304. La barra de articulacion 258 se asegura a la pista interior 253b del apoyo de articulacion 253 y asf es libre para rotar alrededor del eje longitudinal X-X respecto a la pista exterior 253a del apoyo de articulacion 253.
Como se ilustra en las figuras 6, 17, 18, 20-23, 25-28, 31 y 37-40 y como se ha mencionado anteriormente, el conjunto de adaptador 200 incluye un tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 260 soportado en el conjunto de alojamiento interior 204. El tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 260 incluye
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un engranaje anular de rotacion 266 soportado fijamente en el alojamiento de mando exterior 202 y conectado a este. El engranaje anular 266 define una distribucion interna de dientes 266a de engranaje (figura 6). La engranaje anular 266 incluye un par de protuberancias diametralmente opuestas que se extienden radialmente 266b (figura 6) que se proyectan desde un canto exterior del mismo. Las protuberancias 266b se disponen dentro de rebajes definidos en un alojamiento de mando exterior 202, de manera que la rotacion del engranaje anular 266 da como resultado la rotacion del alojamiento de mando exterior 202, y viceversa.
El tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 260 incluye ademas un tercer arbol de impulso proximal rotatorio 216 que, como se ha descrito anteriormente, es soportado rotatoriamente dentro del conjunto de alojamiento interior 204. El tercer arbol de impulso proximal rotatorio 216 incluye una parte extrema proximal con forma o no circular configurada para la conexion con un tercer conector 222 que se conecta al respectivo tercer conector 122 del dispositivo quirurgico 100. El tercer arbol de impulso proximal rotatorio 216 incluye un engranaje recto 216a encajado guiado en un extremo distal del mismo. Un engranaje recto inversor 264 interacopla el engranaje recto 216a del tercer arbol de impulso proximal rotatorio 216 a los dientes 266a de engranaje del engranaje anular 266.
En funcionamiento, conforme se hace rotar el tercer arbol de impulso proximal rotatorio 216, debido a una rotacion del tercer manguito conector 222, como resultado de la rotacion del respectivo tercer conector de impulso 122 del dispositivo quirurgico 100, el engranaje recto 216a del tercer arbol de impulso proximal rotatorio 216 se acopla al engranaje inversor 264 provocando que rote el engranaje inversor 264. Conforme rota el engranaje inversor 264, el engranaje anular 266 tambien rota, provocando de ese modo que rote el alojamiento de mando exterior 202. Conforme se hace rotar el alojamiento de mando exterior 202, se provoca que rote el tubo exterior 206 alrededor del eje longitudinal “X” del conjunto de adaptador 200. Conforme se hace rotar el tubo exterior 206, tambien se provoca que la unidad de carga 300, que se conecta a la parte extrema distal del conjunto de adaptador 200, rote alrededor de un eje longitudinal del conjunto de adaptador 200.
El conjunto de adaptador 200 incluye ademas, como se ve en las figuras 1B, 3-5, 16, 17, 20 y 24-26, un boton de conexion/desconexion 272 soportado sobre el mismo. Espedficamente, el boton 272 es soportado sobre el conjunto de acoplamiento de impulso 210 del conjunto de adaptador 200 y es predispuesto por un miembro de predisposicion 274 a un estado no accionado. El boton 272 incluye un labio o resalte 272a formado con el mismo que se configura para saltar elasticamente por detras de un labio o resalte 108b correspondiente definido a lo largo del rebaje 108a de la parte de conexion 108 del dispositivo quirurgico 100. En uso, cuando el conjunto de adaptador 200 se conecta al dispositivo quirurgico 100, el labio 272a del boton 272 se dispone por detras del labio 108b de la parte de conexion 108 del dispositivo quirurgico 100 para asegurar y retener el conjunto de adaptador 200 y el dispositivo quirurgico 100 entre sf. Con el fin de permitir la desconexion del conjunto de adaptador 200 y el dispositivo quirurgico 100 entre sf, se oprime o acciona el boton 272, contra la predisposicion del miembro de predisposicion 274, para desacoplar el labio 272a del boton 272 y el labio 108b de la parte de conexion 108 del dispositivo quirurgico 100.
Con referencia a las figuras 1A, 2A, 2B, 3-5 y 24-26, el conjunto de adaptador 200 incluye ademas un mecanismo de trabado 280 para fijar la posicion axial y la orientacion radial del miembro de impulso distal 248. El mecanismo de trabado 280 incluye un boton 282 soportado de manera deslizante sobre el alojamiento de mando exterior 202. El boton de trabado 282 se conecta a una barra de accionamiento 284 que se extiende longitudinalmente a traves del tubo exterior 206. La barra de barra de accionamiento 284 se mueve al mover el boton de trabado 282. Con una cantidad predeterminada de movimiento del boton de trabado 282, un extremo distal de la barra de accionamiento 284 puede moverse hasta el contacto con una traba (no se muestra), que provoca que la traba haga efecto de leva en un miembro de leva 288 (figura 24) desde un rebaje 249 en el miembro de impulso distal 248. Cuando el miembro de leva 288 esta en acoplamiento con el rebaje 249 (p. ej., al menos parcialmente dentro del rebaje 249, veanse las figuras 6 y 24), el acoplamiento entre el miembro de leva 288 y el miembro de impulso distal 248 traba eficazmente la posicion axial y rotacional del efector final 300 que se acopla con el miembro de conexion 247.
En funcionamiento, con el fin de trabar la posicion y/o la orientacion del miembro de impulso distal 248, un usuario mueve el boton de trabado 282 desde una posicion distal a una posicion proximal (figuras 25 y 26), provocando de ese modo que la traba (no se muestra) se mueva proximalmente de manera que una cara distal de la traba se mueva saliendo del contacto con el miembro de leva 288, que provoca que el miembro de leva 288 haga efecto leva adentro del rebaje 249 del miembro de impulso distal 248. De esta manera, se impide al miembro de impulso 248 el movimiento distal y/o proximal. Cuando el boton de trabado 282 es movido desde la posicion proximal a la posicion distal, el extremo distal de la barra de accionamiento 284 se mueve distalmente adentro de la traba, contra la predisposicion de un miembro de predisposicion (no se muestra), para forzar el miembro de leva 288 fuera del rebaje 249, permitiendo de ese modo sin impedimento la traslacion axial y el movimiento radial del miembro de impulso distal 248.
Se puede hacer referencia a la solicitud de patente de EE. UU. n.° de serie 13/875.571, presentada el 2 de mayo de 2013, para una exposicion mas detallada de la construccion y el funcionamiento del mecanismo de trabado 280.
Con referencia a las figuras 1B, 6, 12-15 y 25-28, el conjunto de adaptador 200 incluye un conjunto electrico 290 soportado en el alojamiento de mando exterior 202 y el conjunto de alojamiento interior 204. El conjunto electrico 290 incluye una pluralidad de pines de contacto electrico 292, soportados en una placa de circuitos 294 para la conexion
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electrica a un correspondiente enchufe electrico 190 dispuesto en la parte de conexion 108 del dispositivo quirurgico 100. Los contactos electricos 290 sirven para permitir la calibracion y la comunicacion de informacion de ciclo de vida a la placa de circuitos del dispositivo quirurgico 100 por medio de enchufes electricos 190 que se conectan electricamente a la placa de circuitos (no se muestra) del dispositivo quirurgico 100.
El conjunto electrico 290 incluye ademas una galga extensiometrica 296 conectada electricamente a la placa de circuitos 294. La galga extensiometrica 296 esta provista de una hendidura 296a que se configura y adapta para recibir el vastago 204d del concentrador 204a del conjunto de alojamiento interior 204. El vastago 204d del concentrador 204a funciona para restringir el movimiento rotacional de la galga extensiometrica 296. Como se ilustra en las figuras 25-28, el primer arbol de impulso proximal rotatorio 212 se extiende a traves de la galga extensiometrica 296. La galga extensiometrica 296 proporciona una realimentacion de bucle cerrado a una carga de disparo/sujecion exhibida por el primer arbol de impulso proximal rotatorio 212.
El conjunto electrico 290 tambien incluye un anillo de deslizamiento 298 dispuesto en el tubo de nucleo del tubo 206. El anillo de deslizamiento 298 esta en conexion electrica con la placa de circuitos 294. El anillo de deslizamiento 298 funciona para permitir la rotacion del primer arbol de impulso proximal rotatorio 212 y la traslacion axial de la tuerca de acoplamiento de impulso 244 mientras todavfa se mantiene el contacto electrico de anillos de contacto electrico 298a del mismo con al menos otro componente electrico dentro del conjunto de adaptador 200, y mientras se permite que los otros componentes electricos roten alrededor del primer arbol de impulso proximal rotatorio 212 y la tuerca de acoplamiento de impulso 244
El conjunto electrico 290 puede incluir una canula o manguito 299 de anillo de deslizamiento posicionados en el tubo de nucleo del tubo 206 para proteger y/o apantallar cables que se extiendan desde el anillo de deslizamiento 298.
Cambiando ahora a las figuras 6, 11, 14, 32 y 33, el conjunto de alojamiento interior 204 se ha disenado para reducir incidentes de retorcimiento del segundo arbol de impulso proximal 214 conforme e arbol de impulso 214 rota para trasladar axialmente el conjunto de apoyo de articulacion 252. El conjunto de alojamiento interior 204 incluye un concentrador 204a que tiene una pared anular orientada distalmente 204b que define un perfil exterior sustancialmente circular, y que define un rebaje o agujero interior sustancialmente en forma de lagrima 204c. El agujero 204c del concentrador 204a tiene una forma y esta dimensionado para recibir de manera deslizante al conjunto de apoyo de articulacion 252 dentro del mismo.
El conjunto de alojamiento interior 204 incluye una placa anular 254a (figura 34) asegurada a una cara distal de la pared anular orientada distalmente 204b del concentrador 204a. La placa 254a define un boquete 254e a traves de la misma que tiene un tamano y se forma en la misma para alinearse con el segundo arbol de impulso proximal 214 y para recibir rotatoriamente una punta distal 214c del segundo arbol de impulso proximal 214. De esta manera, la punta distal 214c del segundo arbol de impulso proximal 214 es soportada y se impide que se mueva radialmente alejandose de un eje rotacional longitudinal del segundo arbol de impulso proximal 214 conforme el segundo arbol de impulso proximal 214 es rotado para trasladar axialmente el conjunto de apoyo de articulacion 252.
Como se ilustra en las figuras 14, 32, 39 y 40, el concentrador 204a define una caractenstica (p. ej., un vastago o algo semejante) 204d que se proyecta desde el mismo que funciona para acoplarse a la hendidura 296a de la galga extensiometrica 296 del conjunto electrico 290 para medir fuerzas experimentadas por el arbol 212 conforme se hace funcionar el dispositivo quirurgico 100.
Con referencia a las figuras 35-40, se muestra y se describe un casquillo de placa 230 del conjunto de alojamiento interior 204. El casquillo de placa 230 se extiende a traves del concentrador 204a del conjunto de alojamiento interior 204 y se asegura al concentrador 204a mediante miembros de sujecion. El casquillo de placa 230 define tres boquetes 230a, 230b, 230c que se alinean y reciben rotatoriamente respectivos arboles de impulso proximales primero, segundo y tercero 212, 214, 216 en el mismo. El casquillo de placa 230 proporciona una superficie contra la que entran en contacto o reposan miembros de predisposicion primero, segundo y tercero 224, 226 y 228.
Si bien el casquillo de placa 230 se ha mostrado y descrito como que es una pieza monolttica unitaria, como se ilustra en las figuras 6 y 37-40, se concibe y esta dentro del alcance de la presente solicitud que el casquillo de placa 230 pueda separarse en varias piezas, incluidas, y no limitadas a, como se ve en las figuras 40-42, una placa de soporte 230' que se extiende a traves de los arboles de impulso 212, 214, 216, y un casquillo separado para cada uno de los arboles de impulso 212, 214, 216 y dispuesta entre la placa de soporte 230' y el concentrador 204a del conjunto de alojamiento interior 204. La placa de soporte 230' puede incluir una pareja de ranuras 230a', 230b' formadas en la misma, que se configuran y adaptan para recibir pestanas 296b de la galga extensiometrica 296 que se proyectan axialmente desde la misma.
Cambiando ahora a las figuras 43-47, se muestra y se describe un conjunto de alojamiento interior 204' segun otra realizacion de la presente descripcion. Con el fin de reducir incidentes de retorcimiento (es decir, que el extremo distal 214b del segundo arbol de impulso proximal 214 se mueva radialmente alejandose de un eje rotacional longitudinal del mismo) del segundo arbol de impulso proximal 214 conforme el arbol de impulso 214 rota para trasladar axialmente el conjunto de apoyo de articulacion 252, el conjunto de alojamiento interior 204' puede incluir un bastidor de refuerzo o conjunto de escuadra 254'. El conjunto de escuadra 254' incluye una primera placa 254a' y
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una segunda placa 254b' conectadas integralmente y espaciadas una distancia de la primera placa 254a' por una pluralidad de varillas de conexion 254c' que se extienden entre las mismas.
La primera placa 254a' se dispone adyacente o en las cercamas de un engranaje anular 266 y define un boquete 254d' a traves de la misma. El boquete 254d' tiene un tamano y se forma en la primera placa 254a' para alinearse con el segundo arbol de impulso proximal 214 y para permitir que el segundo arbol de impulso proximal 214 rote libremente con el mismo. La segunda placa 254b' se espacia de la primera placa 254a' para disponerse en un extremo libre distal del segundo arbol de impulso proximal 214. La segunda placa 254b' define un boquete 254e' a traves de la misma. El boquete 254e' tiene un tamano y se forma en la segunda placa o reborde 254b' para alinearse con el segundo arbol de impulso proximal 214 y para recibir rotatoriamente una punta distal 214c del segundo arbol de impulso proximal 214.
De esta manera, la punta distal 214c del segundo arbol de impulso proximal 214 es soportada y se impide que se mueva radialmente alejandose de un eje rotacional longitudinal del segundo arbol de impulso proximal 214 conforme el segundo arbol de impulso proximal 214 es rotado para trasladar axialmente el conjunto de apoyo de articulacion 252.
Como se ilustra en las figuras 38, 46 y 47, el conjunto de alojamiento interior 204' puede incluir un manguito de refuerzo 255' dispuesto en torno al conjunto de escuadra 254' para reforzar aun mas el conjunto de escuadra 254'. En una realizacion se contempla que el manguito de refuerzo 255' se pueda interponer entre la primera placa 254a' y la segunda placa 254b' del conjunto de escuadra 254'. Se contempla ademas que el manguito de refuerzo 255' pueda interponerse entre la segunda placa 254b' y una cara orientada distalmente del conjunto de alojamiento interior proximal 204'.
Segun la presente descripcion, se ha reducido una longitud total del conjunto de adaptador 200 en comparacion con conjuntos de adaptador anteriores que se han desarrollado para transmitir/convertir fuerzas/rotaciones del dispositivo quirurgico 100 a la unidad de carga 300. Al reducir la longitud total del conjunto de adaptador 200, un centro de gravedad de un dispositivo quirurgico 100, conjunto de adaptador 200 y unidad de carga 300 ensamblados ha sido desplazado proximalmente en comparacion con un centro de gravedad de un dispositivo quirurgico 100, un conjunto de adaptador anterior y una unidad de carga 300 ensamblados. Como tal, se ha aumentado el nivel de confort para el usuario final al usar el sistema quirurgico electromecanico de la presente descripcion, y se ha disminuido el nivel de fatiga.
En funcionamiento, cuando un boton del dispositivo quirurgico 100 es activado por el usuario, el software comprueba condiciones predefinidas. Si se cumplen las condiciones, el software controla los motores y entrega impulso mecanico a la grapadora quirurgica conectada, que entonces se puede abrir, cerrar, rotar, articular o disparar dependiendo de la funcion del boton apretado. El software tambien proporciona retroinformacion para el usuario encendiendo o apagando luces de colores de una manera definida para indicar el estado del dispositivo quirurgico 100, el conjunto de adaptador 200 y/o la unidad de carga 300.
Se puede hacer referencia a la patente de EE. UU. n.° de publicacion 2009/0314821, presentada el 31 de agosto de 2009, titulada "TOOL ASSEMBLY FOR A SURGICAL STAPLING DEVICE", para tener una exposicion detallada de la construccion y funcionamiento de la unidad de carga 300, como se ilustra en las figuras 1 y 48.
Cualquiera del componentes descritos en esta memoria se puede fabricar de metales, plasticos, resinas, composites o algo semejante teniendo en consideracion fortaleza, durabilidad, portabilidad, peso, resistencia a corrosion, facilidad de fabricacion, coste de fabricacion, y similares.
Se entendera que se pueden hacer diversas modificaciones a las realizaciones de los conjuntos de adaptador descritos actualmente. Por lo tanto, la descripcion anterior no se debe interpretar como limitadora, sino meramente como ejemplos de realizaciones. Los expertos en la tecnica concebiran otras modificaciones dentro del alcance de las reivindicaciones.

Claims (8)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un conjunto de adaptador (200) para interconectar selectivamente una unidad de carga quirurgica (300) que se configura para realizar una funcion y un dispositivo quirurgico (100) que se configura para accionar la unidad de carga, la unidad de carga incluye un miembro de impulso trasladable axialmente (374), y el dispositivo quirurgico incluye un arbol de impulso rotatorio (118, 120), el conjunto de adaptador comprende:
    un alojamiento (202) configurado y adaptado para la conexion con el dispositivo quirurgico y para estar en comunicacion operativa con cada arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico;
    un tubo exterior (206) que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion con la unidad de carga, en donde el extremo distal del tubo exterior esta en comunicacion operativa con cada uno del al menos un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga; y
    al menos un conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion (240, 250, 260) para interconectar un arbol de impulso respectivo del dispositivo quirurgico y un miembro de impulso trasladable axialmente respectivo de la unidad de carga, en donde el al menos un conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye:
    un miembro receptor de rotacion proximal (218, 220, 222) que es conectable a un arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico; y
    un miembro de transmision de fuerza distal (247) que es conectable a un miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, el miembro de transmision de fuerza distal se conecta al miembro receptor de rotacion proximal de tal manera que la rotacion del miembro receptor de rotacion proximal se convierte en traslacion axial del miembro de transmision de fuerza distal; en donde el al menos un conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion convierte y transmite una rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico a una traslacion axial del primer miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga;
    en donde el al menos un conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion; en donde el miembro receptor de rotacion proximal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un primer arbol de impulso proximal (212) que define un extremo distal roscado (212b); y en donde el miembro de transmision de fuerza distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un miembro de impulso distal (244) conectado de manera roscada al extremo distal roscado del primer arbol de impulso proximal; en donde
    el al menos un conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion; en donde el miembro receptor de rotacion proximal del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un segundo arbol de impulso proximal (214) que define un extremo distal roscado; y en donde el miembro de transmision de fuerza distal del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un conjunto de apoyo (252) que tiene una pista exterior (253a) conectada de manera roscada al extremo distal roscado del segundo arbol de impulso proximal y dispuesta de manera no rotatoria dentro del alojamiento caracterizado por que el conjunto de apoyo incluye una pista interior (253b), y por que el miembro de transmision de fuerza distal del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye una barra de articulacion (258) que tiene un extremo proximal asegurado a la pista interior del conjunto de apoyo, y un extremo distal configurado para acoplarse selectivamente a un segundo miembro de impulso trasladable axialmente de la unidad de carga, en donde al menos una parte del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion se extiende a traves del conjunto de apoyo del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, en donde la barra de articulacion es rotatoria en torno al primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
  2. 2. El conjunto de adaptador segun la reivindicacion 1, en donde el primer arbol de impulso proximal y el miembro de impulso distal se alinean axialmente entre sf y con un eje rotacional del arbol de impulso rotatorio respectivo del dispositivo quirurgico.
  3. 3. El conjunto de adaptador segun la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, en donde la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, da como resultado la rotacion del primer arbol de impulso rotatorio del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que da como resultado la traslacion axial del miembro de impulso distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, en donde la barra de articulacion es rotatoria en torno al primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
  4. 4. El conjunto de adaptador segun cualquier reivindicacion precedente, en donde la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, da como resultado la rotacion del segundo arbol de impulso rotatorio del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que da como resultado la traslacion axial de la barra de articulacion del segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
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  5. 5. El conjunto de adaptador segun la reivindicacion 4, en donde el al menos un conjunto de
    transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion; en donde el miembro receptor de rotacion proximal del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un tercer arbol de impulso proximal (216) que tiene un engranaje recto (216a) soportado sobre un extremo distal del mismo; y en donde el miembro de transmision de fuerza distal del tercer conjunto de
    transmision/conversion de fuerza/rotacion incluye un engranaje anular (266) soportado fijamente en el alojamiento y en conexion engranada con el engranaje recto.
  6. 6. El conjunto de adaptador segun la reivindicacion 5, en donde la rotacion del arbol de impulso rotatorio del dispositivo quirurgico, asociado con el tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, da como resultado la rotacion del tercer arbol de impulso rotatorio del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion que da como resultado la rotacion del engranaje anular del tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion.
  7. 7. El conjunto de adaptador segun cualquier reivindicacion precedente, que comprende ademas un conjunto electrico soportado dentro de al menos uno del alojamiento y el tubo exterior, el conjunto electrico incluye:
    una placa de circuitos (294);
    al menos un pin de contacto conectado electricamente a la placa de circuitos y configurado y adaptado para conectarse electricamente de manera selectiva a un enchufe electrico complementario del dispositivo quirurgico;
    una galga extensiometrica (296) soportada sobre la placa de circuitos y conectada electricamente a esta, en donde el primer arbol de impulso proximal rotatorio se extiende a traves de la galga extensiometrica; y
    un anillo de deslizamiento (298) dispuesto en torno al miembro de impulso distal del primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion, en donde el anillo de deslizamiento esta en conexion electrica con la placa de circuitos, y en donde el anillo de deslizamiento incluye contacto electrico soportado en el mismo para mantener el contacto electrico con al menos un componente electrico dentro del conjunto de adaptador.
  8. 8. El conjunto de adaptador segun cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7 en donde el primer arbol de impulso proximal, el segundo arbol de impulso proximal y el tercer arbol de impulso proximal se disponen en un plano comun entre sf.
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