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ES2568639T3 - Sistema de generación de energía undimotriz - Google Patents

Sistema de generación de energía undimotriz Download PDF

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ES2568639T3
ES2568639T3 ES09750824.6T ES09750824T ES2568639T3 ES 2568639 T3 ES2568639 T3 ES 2568639T3 ES 09750824 T ES09750824 T ES 09750824T ES 2568639 T3 ES2568639 T3 ES 2568639T3
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ES
Spain
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hydraulic
post
floating structure
cylindrical devices
base structure
Prior art date
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Active
Application number
ES09750824.6T
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English (en)
Inventor
Johan F. Andresen
Hans Knutsen
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Original Assignee
Individual
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Abstract

Sistema de generación de energía undimotriz para generar energía eléctrica a partir de las olas, que comprende una estructura base (2) y una estructura flotante (3), siendo la estructura flotante móvil con respecto a la estructura base cuando está influenciada por las olas, en el que: - la estructura base (2) está anclada al lecho del mar y comprende un poste (22) sustancialmente vertical; - la estructura flotante (3) comprende una carcasa (31) con una abertura central (32), estando la estructura flotante (3) prevista sustancialmente alrededor del poste (22) vertical; - la estructura flotante (3) está conectada de manera móvil al poste (22) mediante unos dispositivos cilíndricos hidráulicos primarios (44), estando los dispositivos cilíndricos hidráulicos primarios (44) hidráulicamente conectados a un dispositivo conversor de energía (73) para convertir la energía hidráulica en el flujo de fluido causado por movimientos de las olas en energía eléctrica; caracterizado por que - unos dispositivos cilíndricos hidráulicos secundarios (45) están previstos en la abertura central (32) entre el poste (22) y la carcasa (31) para mantener la distancia entre la carcasa (31) y el poste (22), aportando los dispositivos cilíndricos secundarios (45) flexibilidad con respecto al movimiento horizontal relativo entre la estructura flotante (3) y la estructura base (2) para evitar que el sistema sea dañado en situaciones con fenómenos metereológicos extremos.

Description

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DESCRIPCION
Sistema de generacion de energfa undimotriz.
Campo de la invencion
La presente invencion esta relacionada con un sistema de generacion de energfa undimotriz.
Estado de la tecnica
Se conocen varios tipos de sistemas de generacion de energfa undimotriz para generar energfa electrica a partir de las olas. Hay muchos problemas tecnicos involucrados con dichos sistemas. Primero de todo, deberfan estar colocados en aguas donde haya muchas olas durante largos perfodos del ano para incrementar la produccion de energfa. Sin embargo, la construccion no debe solo funcionar durante las alturas medias de las olas, la construccion debe tambien soportar las fuerzas de la altura maxima de las olas que se producen durante las tormentas de invierno etc. Ha habido varios ejemplos de sistemas de generacion de energfa undimotriz que han sido destruidos por tales tormentas.
La patente US 5986349 esta considerada como el documento anterior mas proximo al objeto de la reivindicacion 1.
El objetivo de la presente invencion es proporcionar un sistema de generacion de energfa undimotriz robusto y fiable. Ademas, el objeto tendra que aportar tantas partes moviles como sea posible por encima del nivel del mar para acceder con respecto al mantenimiento, reposiciones de partes y componentes si es necesario etc.
Descripcion de la invencion
La presente invencion se refiere a un sistema de generacion de energfa undimotriz para generar energfa electrica a partir de las olas, comprendiendo una estructura base y una estructura flotante, moviendose la estructura flotante con relacion a la estructura base cuando esta influenciada por las olas, de manera que:
- la estructura base comprende un poste sustancialmente vertical;
- la estructura flotante comprende una carcasa con una abertura central, estando la estructura flotante prevista sustancialmente alrededor del poste vertical;
- la estructura flotante esta conectada de manera movil al poste mediante unos dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios, estando los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios hidraulicamente conectados a un dispositivo conversor de energfa para convertir la energfa hidraulica del flujo de fluido causado por el movimiento de las olas en energfa electrica;
- los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios estan previstos en la abertura central entre el poste y la carcasa para mantener la distancia entre la carcasa y el poste.
En un aspecto de la invencion, la estructura base esta anclada al lecho del mar.
En un aspecto de la invencion, la estructura base comprende un cuerpo sustancialmente cilfndrico plano, sobresaliendo el poste hacia arriba desde el cuerpo.
En un aspecto de la invencion, la estructura base comprende un canal longitudinal para un cable electrico electricamente conectado al dispositivo conversor de energfa.
En un aspecto de la invencion, la estructura flotante comprende un compartimento inferior donde unas bombas bidireccionales estan previstas para bombear agua del mar al o desde el compartimento inferior para balastrar la estructura flotante.
En un aspecto de la invencion, los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios estan conectados a la estructura base por medio de un dispositivo de conexion previsto en el extremo superior del poste.
En un aspecto de la invencion, el dispositivo de conexion se puede mover verticalmente con respecto al extremo superior del poste por medio de unos dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales.
En un aspecto de la invencion, el dispositivo conversor de energfa comprende un dispositivo acumulador hidraulico para acumular fluido hidraulico, un dispositivo generador para generar energfa electrica a partir del flujo de fluido hidraulico y un circuito electrico electricamente conectado al dispositivo generador, convirtiendo la energfa electrica a un nivel de voltaje/corriente apto para ser transferida a un sistema de distribucion o carga.
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En un aspecto de la invencion, el circuito electrico esta conectado a un cable electrico.
En un aspecto de la invencion, el dispositivo acumulador hidraulico esta hidraulicamente conectado a los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios, a los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios y/o a los dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales.
En un aspecto de la invencion, el dispositivo conversor de energfa esta previsto en unos compartimentos superiores y/o intermedios de la estructura flotante.
En un aspecto de la invencion, el sistema comprende ademas un sistema de control para controlar el funcionamiento del sistema en funcion de las condiciones climatologicas, requisitos de seguridad etc.
En un aspecto de la invencion, el sistema de control controla el contador de presion hidraulica en los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios, los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios y/o los dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales para evitar que estos alcancen sus posiciones maximas retrafdas y/o expandidas.
En un aspecto de la invencion, la carcasa es sustancialmente cilfndrica.
Descripcion detallada
A continuacion, se describira una descripcion de un modo de realizacion de acuerdo con la invencion haciendo referencia a las figuras adjuntas, en las que:
La figura 1 muestra un modo de realizacion del sistema de generacion de energfa undimotriz;
La figura 2 muestra una seccion transversal del sistema en la figura 1;
La figura 3-5 ilustra las diferentes posiciones de la estructura flotante en relacion a la estructura base en las figura 1 y 2.
El modo de realizacion del sistema de generacion de energfa undimotriz 1 comprende una estructura base 2 y una estructura flotante 3, moviendose la estructura flotante 3 en relacion a la estructura base 2 tal y como se describe con detalle a continuacion.
El sistema de generacion de energfa undimotriz 1 esta localizado flotando en el mar, estando el nivel del agua 4 en las condiciones normales de funcionamiento indicado en la figura 1. La estructura base 2 tiene una pequena, pero positiva flotabilidad en el agua. La estructura base 2 esta por ejemplo anclada al lecho del mar mediante unos medios de anclaje (no representados), de ahf que el movimiento vertical de la estructura base 2 esta limitado a una cierta carga. Los medios de anclaje permitiran un poco de movimiento vertical de la estructura base para evitar danos al sistema en situaciones de condiciones meteorologicas extremas.
La estructura base 2 comprende un cuerpo sustancialmente cilfndrico plano 21 y un poste 22 que sobresale hacia arriba desde el plano, cuerpo cilfndrico plano 21. El poste 22 comprende un canal longitudinal central 23 que baja desde su parte superior a traves del cuerpo cilfndrico 21, permitiendo que un cable electrico 5 este previsto dentro del poste. El cable electrico 5 transfiere energfa electrica generada por el sistema 1 a un sistema de distribucion de energfa y a otro de carga. El cuerpo cilfndrico 21 esta anclado o conectado al lecho del mar mediante un sistema de cable, un sistema de cadena, un sistema de cuerda o un sistema de brazo articulado o combinaciones de estos, y estara sujeto al lecho del mar por medio de un sistema de estaca, ancla de succion, sistema de anclaje o de amontonamiento de peso o una combinacion de estos para evitar distancias fijas entre el lecho del mar y el sistema energetico de olas. Esto es conveniente en situaciones de clima extremo, para evitar danos al sistema.
En el extremo superior del poste 22, esta prevista una abertura sustancialmente cilfndrica 24. Un dispositivo de conexion 40 esta previsto en la abertura cilfndrica 24, para la conexion de la estructura base 2 con la estructura flotante 3.
El dispositivo de conexion 40 tiene sustancialmente forma de T en una seccion transversal vertical, sobresaliendo una cabeza cilfndrica 41 y un elemento piston cilfndrico 42 hacia abajo desde la cabeza 41. El elemento piston 42 esta adaptado para moverse verticalmente hacia arriba y hacia abajo dentro de la abertura 24. El movimiento vertical del dispositivo de conexion 40 esta controlado y/o restringido por unos dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales 43 previstos entre el extremo superior del poste 22 y el extremo inferior de la cabeza 41, como se muestra en la figura 2. Los dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales 43 se pueden usar para ajustar la estructura flotante 3 en relacion con las mareas, altura de las olas etc, sin embargo, durante el funcionamiento normal, no se moveran.
El dispositivo de conexion 40 conecta la estructura base 2 y la estructura flotante 3 por medio de unos dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios 44, que se describen con detalle a continuacion.
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La estructura flotante 3 comprende una carcasa sustancialmente cilfndrica hueca 31 con una abertura central 32 donde el poste 22 de la estructura base 2 esta previsto. La carcasa 31 comprende varios compartimentos; un compartimento inferior 33, un compartimento intermedio 34 y un compartimento superior 35.
Un primer extremo de los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios 44 esta fijado de manera giratoria al extremo superior de la carcasa 31, mientras que un segundo extremo de los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios 44 esta fijado de manera giratoria al dispositivo de conexion 40, como se muestra en la figura 2. Se deberfa destacar que el segundo extremo de los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios 44 no obstaculiza el movimiento vertical del dispositivo de conexion 40.
Ademas, unos dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios 45 estan previstos como elementos de distancia en la abertura central 32 de la carcasa 31. Se deberfa mencionar que los primeros extremos de los dispositivos cilfndricos hidraulicos 45 estan fijados a la abertura central 32 de la carcasa 31, mientras que los segundos extremos de los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios 45 se pueden deslizar por la superficie exterior del poste 22. En la figura 2 se muestra que el segundo extremo de los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios 45 comprende una rueda deslizante giratoria 46 que rota en la superficie del poste 22 cuando la estructura flotante 3 se mueve con respecto a la estructura base 2. Tambien se muestra que el angulo entre los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios 45 y la superficie de la abertura central 32 es sustancialmente 90°.
Se debe mencionar que los dispositivos cilfndricos secundarios 45 aportan un poco de flexibilidad con respecto a un movimiento relativo horizontal entre la estructura flotante y la estructura base. Durante el funcionamiento normal, estos dispositivos cilfndricos 45 estan tan rfgidos que no ocurre ningun movimiento. Por consiguiente, los dispositivos secundarios 45 se podrfan sustituir con otros tipos de elementos de distancia de longitud fija. Sin embargo, en situaciones de clima extremo, la flexibilidad que aportan los dispositivos cilfndricos secundarios 45 podrfa evitar el sistema de ser danado.
La carcasa 31 se describe a continuacion. El compartimento inferior 33 es un compartimento que se puede llenar de agua cuando sea necesario para ajustar la estructura flotante en funcion de las mareas, altura de las olas, perfodo de olas, etc. Como se muestra en la figura 2, el compartimento inferior 33 comprende bombas bidireccionales 70 para bombear agua al o desde el compartimento inferior 33 a traves de una abertura superior 71 y una abertura inferior 72. La abertura superior 71 se encuentra en la periferia exterior de la carcasa 31, a una distancia aproximada de % de la altura de la carcasa 31 desde la base de la carcasa 21. La abertura inferior 72 se encuentra en la parte inferior de la carcasa 31.
El compartimento intermedio 34 y el compartimento superior 35 comprenden los diferentes elementos de un dispositivo conversor de energfa 73. El dispositivo conversor de energfa 73 convierte energfa hidraulica, por ejemplo energfa de flujo de fluido hidraulico a energfa electrica.
El dispositivo conversor de energfa 73 comprende un dispositivo acumulador hidraulico 74 que esta hidraulicamente conectado a los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios y secundarios 44,45 por unos medios de tubos/tuberfas, etc (no representados). Ademas los dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales 43 se pueden conectar hidraulicamente al dispositivo acumulador hidraulico 74. El dispositivo acumulador hidraulico 74 esta conectado al dispositivo generador de energfa 75, de manera que el flujo hidraulico causado por dicho movimiento relativo, hace que el dispositivo generador 74 genere energfa electrica a partir del flujo hidraulico. El dispositivo generador 74 esta conectado electricamente al circuito electrico 76, donde la potencia electrica se convierte a un nivel apto de voltaje/corriente para transferirla al sistema de carga y distribucion de energfa mencionado anteriormente a traves del cable 5.
El dispositivo acumulador hidraulico 74, el dispositivo generador 75 y el circuito electrico se considera que son elementos familiares para un experto en la materia, y no se describira en detalle aquf. La energfa hidraulica que se genera se puede convertir por ejemplo a 50/60 Hz AC voltaje con un rango de voltaje de por ejemplo 380-440 V, esto sin embargo puede variar de aplicacion en aplicacion basandose en diferentes parametros (numero y tamano de las unidades de generacion de energfa undimotriz cercanas, distancia a la carga, tipo y parametros de la red de distribucion etc).
Ademas, se proporciona un sistema de control para controlar el funcionamiento del sistema de generacion de energfa undimotriz 1. El sistema de control comprende unos medios de deteccion para medir por ejemplo la altura, longitud y frecuencia de las olas, condiciones meteorologicas etc, medios de deteccion de presion para monitorizar la presion del sistema hidraulico, y tambien dispositivos de bombeo para bombear fluido hidraulico al o desde los dispositivos cilfndricos hidraulicos y para controlar la contrapresion en ellos para limitar su movimiento libre, por ejemplo para controlar su “rigidez”.
La figura 3 ilustra la estructura flotante 3 en la posicion mas baja en relacion a la estructura base 2. Como se muestra, el dispositivo cilfndrico hidraulico primario 44 esta orientado con un angulo amin. El angulo amin puede por ejemplo ser de hasta a -60° con respecto a una lfnea horizontal.
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La figura 4 ilustra la estructura flotante 3 en la posicion mas elevada en relacion a la estructura base 2. Como se muestra, el dispositivo cilmdrico hidraulico primario 44 esta orientado con un angulo amax. El angulo amax puede por ejemplo ser de hasta 60° con respecto a una lmea horizontal.
Entonces, el flujo hidraulico pasa entre los dispositivos cilmdricos primarios 44 y el dispositivo acumulador hidraulico 74 cuando la estructura flotante 3 se encuentra entre las posiciones mostradas en la figura 3 y 4 respectivamente. Por consiguiente, el dispositivo generador produce energfa electrica
Para evitar el riesgo de danos, los dispositivos cilmdricos hidraulicos, y especialmente el dispositivo cilmdrico hidraulico primario 44, no se les debena permitir moverse hacia sus posiciones maxima (extendidas) o minima (retrafdas). Esta tarea la realiza el sistema de control, el cual controla la contrapresion en los dispositivos cilmdricos por medio del dispositivo acumulador hidraulico 74.
El sistema de control puede proporcionar que los dispositivos cilmdricos hidraulicos primarios 44 sean mas ngidos cuando las olas los fuerzan hacia arriba que cuando se muevan hacia abajo (debido a la fuerza gravitacional).
Se refiere ahora a la fig 5, ilustrando el movimiento vertical del dispositivo de conexion 40 con respecto al poste 22. En un aspecto de la invencion, los dispositivos cilmdricos hidraulicos 43 se usan para ajustar la altura de la estructura flotante 3 en relacion al nivel del mar, para optimizar las posiciones de la estructura flotante 3 con respecto a las variaciones de la marea. Aqrn, la altura del dispositivo de conexion 40 se ajusta por medio del sistema de control por ejemplo periodicamente (por ejemplo cada 30 minutos, cada 2 horas etc), basandose en una medicion media del nivel del mar, una tabla de marea o similar.
En otro aspecto de la invencion, tambien el dispositivo de conexion 40 se mueve por sus lfmites fijados por los dispositivos cilmdricos hidraulicos verticales 43 acorde con las olas. Aqrn, los dispositivos cilmdricos hidraulicos verticales 43 contribuyen tambien a la produccion de energfa.
Como se ha mencionado anteriormente, el sistema de control controla el sistema de generacion de energfa undimotriz 1. Una tarea importante para el sistema de control es optimizar la produccion de energfa del sistema 1, mediante la optimizacion de la absorcion de energfa de las olas. Esto se puede realizar ajustando la libertad de movimiento para la estructura flotante (por ejemplo limitar los valores extremos para los dispositivos cilmdricos hidraulicos) o bombeando agua del mar al o desde el compartimento inferior. Como se sabe, sena optimo mover la estructura flotante arriba y abajo a la frecuencia natural o de resonancia de las olas, por consiguiente el sistema de control estana optimizado para tal funcionamiento.
Por consiguiente, el sistema de control buscara activamente la configuracion del peso (flotabilidad) y de los angulos que puedan extraer mas energfa de las condiciones del mar. El sistema de control comprende detectores para detectar condiciones meteorologicas, por ejemplo tales como viento, frecuencia de olas, penodos de olas etc. Otra tarea importante para el sistema de control es proteger el sistema 1 con respecto al mal tiempo que pueda danar las estructuras. Esto se puede realizar llenando el compartimento inferior con agua del mar, y por consiguiente sumergiendo la estructura flotante y la estructura base parcialmente o completamente en el mar.
Ademas, tambien sena posible parar el sistema por control remoto, para evitar movimiento vertical cuando hay necesidad de mantenimiento etc. Por ejemplo, se puede bombear fluido hacia fuera del compartimento inferior, y la estructura flotante 3 flotara y por consiguiente sera de facil acceso para el mantenimiento etc.
Modos de realizacion alternativos
En un modo de realizacion alternativo, la estructura base 2 esta fijada al lecho del mar. Esto es de especial interes en aguas poco profundas. En tales modos de realizacion alternativos, la estructura base esta anclada al lecho del mar por medio de cables o cadenas para anclas de succion, sistemas de estaca o sistemas de amontonamiento de peso.
En modos de realizacion alternativos, los dispositivos cilmdricos secundarios 45 podnan estar previstos en varias filas de cilindros, montando las filas espaciadas las unas de las otras en una direccion vertical. Alternativamente, los dispositivos cilmdricos secundarios 45 se podnan fijar al poste 22 mientras los rodillos se pueden deslizar a lo largo de la superficie interior de la abertura 32.
Segun la invencion, esta previsto un sistema de generacion de energfa undimotriz robusto y fiable, pudiendo evitar que los cilindros hidraulicos lleguen a sus posiciones maximas retrafdas y/o maximas expandidas, de este modo se reduce el riesgo de danos al sistema. Ademas, sustancialmente todas las partes moviles se situan o se pueden elevar por encima del nivel del mar para el acceso con respecto al mantenimiento, reposicion de partes y componentes si es necesario etc.
La descripcion detallada mencionada anteriormente se ha proporcionado especialmente para ilustrar y describir los modos de realizacion de la invencion preferidos. Sin embargo, la descripcion no limita de ninguna manera la invencion a los espedficos modos de realizacion.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Sistema de generacion de energfa undimotriz para generar energfa electrica a partir de las olas, que comprende una estructura base (2) y una estructura flotante (3), siendo la estructura flotante movil con respecto a la estructura base cuando esta influenciada por las olas, en el que:
    - la estructura base (2) esta anclada al lecho del mar y comprende un poste (22) sustancialmente vertical;
    - la estructura flotante (3) comprende una carcasa (31) con una abertura central (32), estando la estructura flotante (3) prevista sustancialmente alrededor del poste (22) vertical;
    - la estructura flotante (3) esta conectada de manera movil al poste (22) mediante unos dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios (44), estando los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios (44) hidraulicamente conectados a un dispositivo conversor de energfa (73) para convertir la energfa hidraulica en el flujo de fluido causado por movimientos de las olas en energfa electrica;
    caracterizado por que
    - unos dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios (45) estan previstos en la abertura central (32) entre el poste (22) y la carcasa (31) para mantener la distancia entre la carcasa (31) y el poste (22), aportando los dispositivos cilfndricos secundarios (45) flexibilidad con respecto al movimiento horizontal relativo entre la estructura flotante (3) y la estructura base (2) para evitar que el sistema sea danado en situaciones con fenomenos metereologicos extremos.
  2. 2. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que la estructura base comprende un cuerpo (21) sustancialmente cilfndrico plano (21), sobresaliendo el poste (22) hacia arriba desde el cuerpo (21).
  3. 3. Sistema segun la reivindicacion 2, en el que la estructura base comprende un canal longitudinal (23) para un cable electrico (5) electricamente conectado al dispositivo conversor de energfa (73).
  4. 4. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que la estructura flotante (3) comprende un compartimento inferior (33) estando unas bombas bidireccionales (70) previstas para bombear agua de mar hacia el interior o hacia el exterior del compartimiento inferior para balastrar la estructura flotante (3).
  5. 5. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios (44) estan conectados a la estructura base (2) mediante un dispositivo de conexion (40) previsto en el extremo superior del poste (22).
  6. 6. Sistema segun la reivindicacion 5, en el que el dispositivo de conexion (40) es verticalmente movil con respecto al extremo superior del poste (22) mediante dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales (43).
  7. 7. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que el dispositivo conversor de energfa (73) comprende un dispositivo acumulador hidraulico (74) para acumular fluido hidraulico, un dispositivo generador (75) para generar energfa electrica del fluido hidraulico circulante y una circuiterfa electrica (76) electricamente conectada al dispositivo generador (75), siendo la energfa electrica convertida a un nivel de voltaje/intensidad aptos para transferir a un sistema de distribucion o carga.
  8. 8. Sistema segun la reivindicacion 7, en el que la circuiterfa electrica (76) esta conectada a un cable electrico (5).
  9. 9. Sistema segun la reivindicacion 7, en el que el dispositivo acumulador hidraulico (74) esta conectado hidraulicamente a los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios (44), a los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios (45) y/o a los dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales (43).
  10. 10. Sistema segun la reivindicacion 7, en el que el dispositivo conversor de energfa esta previsto en los compartimientos superior y/o intermedio de la estructura flotante (3).
  11. 11. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que ademas comprende un sistema de control para controlar el funcionamiento del sistema (1) segun las condiciones meteorologicas, requisitos de seguridad etc.
  12. 12. Sistema segun la reivindicacion 11, en el que el sistema de control controla la contrapresion hidraulica en los dispositivos cilfndricos hidraulicos primarios (44), los dispositivos cilfndricos hidraulicos secundarios (45) y/o los dispositivos cilfndricos hidraulicos verticales (43) para evitar que lleguen a sus posiciones maximas retrafdas y/o expandidas.
  13. 13. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que la carcasa (31) es sustancialmente cilfndrica.
  14. 14. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que el dispositivo cilfndrico hidraulico primario (44) esta orientado con un angulo amin de hasta -60° y un angulo amax de hasta 60° con respecto a una lfnea horizontal.
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