ES2568264T3

ES2568264T3 - Dispositivo elevador y procedimiento para la manipulación de una pala de rotor y sistema que comprende un dispositivo elevador y una pala de rotor

Info

Publication number: ES2568264T3
Application number: ES12184764.4T
Authority: ES
Inventors: Oscar Monux Belloso
Original assignee: Areva Wind GmbH
Current assignee: Siemens Gamesa Renewable Energy Deutschland GmbH
Priority date: 2012-09-17
Filing date: 2012-09-17
Publication date: 2016-04-28
Anticipated expiration: 2032-09-17
Also published as: JP6100906B2; KR20150058421A; EP2708487B1; US9546080B2; DK2708487T3; CN104640801A; US20150232304A1; JP2015534527A; WO2014041180A1; EP2708487A1

Abstract

Undispositivo elevador(2) para la manipulación de una pala de rotorde una turbina eólica, comprendiendo el dispositivo elevador(2) al menosundispositivopara la puesta en contacto de una superficie externa de la pala de rotor con una zona de agarrepredeterminada, caracterizado porquela superficie externa de la pala de rotorcomprendeal menosuna marca invisible(24) queindica una posicióny un contorno dela al menos una zona de agarre(20), ydondela marca invisible(24) comprendeuna pintura o una etiqueta invisible a largo plazoqueesinvisible a simple vistacon luz diurnayel dispositivo elevador(2) comprende además un detector(14) para detectar la marca invisible.

Description

DESCRIPCION

Dispositivo elevador y procedimiento para la manipulacion de una pala de rotor y sistema que comprende un dispositivo elevador y una pala de rotor 5

CAMPO DE LA INVENCION

La invencion se refiere a un dispositivo elevador para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica y a un procedimiento para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica. Ademas, la invencion se refiere a 10 una pala de rotor para un aerogenerador y a un sistema que comprende un dispositivo elevador y una pala de rotor.

ANTECEDENTES

Una pala de rotor de una turbina eolica, tambien referida como planta de energfa eolica o convertidor de energfa 15 eolica, es una estructura hueca que tiene elementos de refuerzo estructural que estan dispuestos dentro de la pala de rotor. Una superficie externa de la pala de rotor, que esta representada principalmente por un lado de presion y un lado de aspiracion, no esta totalmente soportada por el refuerzo estructural dentro de la pala de rotor. La manipulacion de una pala de rotor debe realizarse con cuidado para evitar el riesgo de danar la pala de rotor bajo su propio peso. La pala de rotor debe estar sujeta en ciertos puntos o en una cierta zona de la superficie que estan 20 sustentados por los elementos de refuerzo estructural dentro de la pala de rotor. En particular durante la instalacion de una pala de rotor en la cabeza de rotor de un aerogenerador, la pala de rotor debe estar sujeta en estas zonas de agarre predeterminadas que estan disenadas para soportar el peso de la pala de rotor.

Pueden aplicarse dos bandas de tejido que se fijan al gancho de una grua y representan la herramienta mas sencilla 25 para la manipulacion de la pala de rotor. Los dispositivos de manipulacion mas complejos permiten una manipulacion y colocacion mas flexible y comoda de la pala de rotor. Dicho dispositivo para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica se conoce por ejemplo a partir del documento WO-2012/095.112-A1. Este dispositivo elevador de pala de rotor comprende dos mordazas de agarre cada una de las cuales tiene un par de brazos antagonistas que transportan una pluralidad de soportes para el apoyo de la pala de rotor. Los soportes 30 entran en contacto con una superficie de la pala de rotor en las zonas de agarre predeterminadas.

La colocacion del dispositivo de manipulacion debe realizarse de manera precisa con el fin de que los soportes sujeten la pala de rotor exactamente solo en las zonas de agarre predeterminadas. Hoy en dfa, la alineacion del dispositivo elevador con respecto a la pala de rotor se realiza con ayuda de medidas geometricas y/o mediante 35 marcas de colocacion visibles permanentemente. La distancia desde la aleta de fijacion de la pala de rotor y la distancia desde el centro geometrico de la pala de rotor a cada una de las zonas de agarre respectivas es conocida a partir de la fabricacion de las palas de rotor. La herramienta de manipulacion se ajusta con respecto a la aleta de fijacion y el centro geometrico, por ejemplo con ayuda de medidas opticas de distancia de las marcas visibles permanentemente. Sin embargo este es un procedimiento bastante complejo que supone una etapa que consume 40 tiempo durante la manipulacion de la pala de rotor. Ademas, un sistema de marcado que comprende marcas visibles permanentemente, dependiendo del tamano de las marcas, no siempre esta de acuerdo con las normas de marcado de las palas, principalmente en relacion con las regulaciones de transporte aereo.

La situacion se complica ademas si es preciso retirar una pala de rotor de un aerogenerador. En particular para 45 aerogeneradores marinos, la colocacion de la herramienta de manipulacion puede ser muy diffcil debido al viento y al movimiento del mar en condiciones meteorologicas normales.

Los documentos WO-2011/050.999-A1 y US-2011/0-067-353 tambien divulgan procedimientos y dispositivos para piezas de elevacion y manipulacion de turbinas eolicas. Sin embargo, las deficiencias y los problemas descritos 50 anteriormente no se resuelven mediante los dispositivos y los procedimientos divulgados.

RESUMEN

Un objetivo de la invencion consiste en proporcionar un dispositivo elevador para la manipulacion de una pala de 55 rotor de una turbina eolica y un procedimiento para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica y ademas, en proporcionar una pala de rotor para un aerogenerador, un procedimiento de marcado de una pala de rotor de un aerogenerador y un sistema que comprende un dispositivo elevador y una pala de rotor que estan mejorados con respecto a las deficiencias del estado de la tecnica.

Esta finalidad se revuelve mediante el objetivo de las reivindicaciones 1, 7 y 12.

En un aspecto de la invencion, se proporciona un dispositivo elevador para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica. El dispositivo elevador comprende al menos un dispositivo de agarre, por ejemplo una mordaza 5 de agarre, para la puesta en contacto de una superficie externa de la pala de rotor con una zona de agarre predeterminada. La mordaza de agarre puede tener brazos, por ejemplo un par de brazos. La mordaza de agarre puede transportar al menos un soporte para la puesta en contacto de una superficie externa de la pala de rotor con una zona de agarre predeterminada. En particular, la mordaza de agarre puede tener un par de brazos antagonistas. La pala de rotor comprende al menos una marca invisible que indica una posicion de la al menos una zona de 10 agarre.

En el contexto de la presente memoria descriptiva, una marca se refiere como invisible, si la marca es invisible a simple vista en condiciones normales, por ejemplo a la luz del dfa y desde una distancia de mas de uno o varios metros. En particular, la marca es invisible a simple vista con iluminacion diurna en lo que respecta a su color. El 15 termino "invisible" indica que la marca puede confundirse en la superficie externa de la pala de rotor. La marca puede tener un color bastante similar en el mismo intervalo visible que la pala de rotor. En particular, este aspecto se considera con iluminacion con luz diurna. La marca puede ser tambien transparente en el intervalo visible. El termino invisible puede implicar tambien que la marca es (sustancialmente) invisible cuando se mira desde una cierta distancia. La marca invisible puede ser detectable, aun cuando se inspeccione a simple vista, desde una distancia 20 muy proxima (menos de un metro o menos de 10 centfmetros). La marca puede ser detectable desde una distancia muy cercana debido a una caractenstica espedfica de la superficie de la marca. Sin embargo, en el contexto de la presente memoria descriptiva, el termino "invisible" se refiere mas bien a una distancia entre el ojo humano y la marca de mas de, por ejemplo, uno, cinco, diez o decenas de metros.

25 Ademas, el dispositivo elevador puede comprender un detector para detectar la marca invisible, en particular una posicion y/o caractenstica de la marca. Esto significa que el detector esta configurado para evaluar o usar una caractenstica de la marca de manera que se haga detectable. El detector esta configurado para la inspeccion visual de la pala con el fin de detectar la marca. Por ejemplo, este detector puede ser una camara, en particular una camara digital o una camara de video que puede ser adecuada para la deteccion de luz visible. El detector puede

30 estar provisto de un filtro optico para visualizar la marca invisible. El filtro puede estar dispuesto delante de la

camara.

El dispositivo elevador puede comprender ademas al menos una fuente luminosa que esta configurada para emision de luz con el fin de visualizar la marca invisible. En particular, la fuente luminosa puede estar configurada para

35 emision de luz que tiene una longitud de onda fuera del espectro visible. Por ejemplo, la fuente luminosa puede ser

una lampara UV. No obstante, puede ser adecuada para proporcionar al dispositivo elevador una fuente luminosa que sea adecuada para la emision de luz que tiene una longitud de onda en la region IR o en cualquier otra region del espectro electromagnetico fuera del intervalo visible. En general, el intervalo visible del espectro electromagnetico esta comprendido entre 380 nm y 780 nm. La al menos una fuente luminosa esta configurada 40 ademas para la iluminacion de una zona de la superficie de la pala de rotor que comprende al menos una de las zonas de agarre. El detector esta configurado para la captura de datos de imagen en dicha zona iluminada que incluye la zona de agarre.

El dispositivo elevador de acuerdo con los aspectos de la invencion es adecuado en particular para la manipulacion 45 de una pala de rotor para un aerogenerador de acuerdo con los aspectos de la invencion. Dicha pala de rotor tiene una superficie que comprende al menos una zona de agarre. Ademas, existe una marca invisible en la superficie de la pala de rotor, donde la marca es indicativa de una posicion de la zona de agarre. La marca puede comprender material fluorescente y/o luminiscente, por ejemplo la marca es una pintura y/o una etiqueta adhesiva fluorescente y/o luminiscente que comprende un color fluorescente y/o luminiscente. La marca puede ser generada incluso 50 pintando o pulverizando la pintura o la tinta en la superficie de la pala de rotor. Sin embargo, puede aplicarse tambien un bolfgrafo o un marcador permanente adecuado. La zona de agarre puede marcarse con este material fluorescente y/o luminiscente. Por ejemplo, la marca rodea a la zona de agarre o esta situada cerca de la zona de agarre.

55 El dispositivo elevador de acuerdo con determinados aspectos de la invencion, para ser mas preciso, la fuente luminosa del dispositivo elevador, expone la marca a luz que tiene una longitud de onda que puede estar fuera del espectro visible. Sin embargo, el espectro de emision de la fuente luminosa puede superponerse con el espectro visible o puede estar dispuesto incluso completamente dentro del espectro visible siempre que la emision de la fuente luminosa sea adecuada para la activacion de una emision estimulada de la marca. En otras palabras, el color

o los pigmentos de la marca pueden ser activados o estimulados por la emision de la fuente luminosa. La marca emitira una senal optica detectable que puede estar en el intervalo visible o en el intervalo optico invisible. Sin embargo, el dispositivo elevador no comprende necesariamente una fuente luminosa. El detector para inspeccion visual puede estar provisto de un filtro optico que puede ser adecuado para la conversion de luz. Por ejemplo, una 5 emision optica de la marca fuera del espectro visible puede convertirse en luz que tiene una longitud de onda dentro del espectro visible. Detras del filtro optico, la luz emitida es detectable por el detector. En este caso en particular, la emision de la marca es estimulada por la luz diurna. Sin embargo, la marca es invisible en el sentido de que su emision no es visible a simple vista. Por ejemplo, la marca puede emitir luz en el intervalo UV o IR del espectro electromagnetico. El filtro puede seleccionarse de forma adecuada para que convierta la emision de la marca en luz 10 visible. De acuerdo con este aspecto de la invencion, la fuente luminosa es prescindible, sin embargo, la marca permanece invisible bajo la luz diurna.

La marca puede comprender material fluorescente y/o luminiscente que absorbe luz que tiene una longitud de onda fuera del espectro visible y muestra un efecto de fluorescencia y/o de luminiscencia. En particular, el material 15 fluorescente y/o luminiscente convierte luz que tiene una longitud de onda fuera del espectro visible y emite luz en el espectro visible. El detector detecta esta luz visible y puede alinearse un soporte del dispositivo elevador con respecto a la zona de agarre de la pala de rotor. De acuerdo con una realizacion de la invencion, el material fluorescente y/o luminiscente de las marcas es un material activo en el UV o activo en el IR, por ejemplo una pintura UV o una pintura IR, y el detector esta destinado a la deteccion de luz visible que se debe la fluorescencia y/o la 20 luminiscencia de la marca.

Mediante la deteccion de las marcas que son indicativas de la posicion de las zonas de agarre, puede realizarse una alineacion posterior de los soportes con respecto a dichas zonas de agarre. Por ejemplo, los soportes pueden alinearse mediante la inspeccion de una imagen en vivo de una transmision de video que muestra los dos, el soporte 25 y la marca fluorescente y/o luminiscente de la zona de agarre.

Ventajosamente, esto puede realizarse usando un mando a distancia. Por ejemplo, un operador puede controlar y ajustar el dispositivo elevador desde una plataforma de control en el suelo mientras el dispositivo elevador funciona a una altura razonable de varios metros. En un tiempo breve y sin necesidad de ninguna medida adicional o de 30 herramientas de medicion para alinear el dispositivo elevador con respecto a la pala de rotor, la pala de rotor puede sujetarse mediante el dispositivo elevador con mucha precision. En particular, las palas de rotor que se instalan en la cabeza de rotor de una turbina eolica puede sujetarse mediante el dispositivo elevador de acuerdo con los aspectos de la invencion sin necesidad de que los trabajadores se eleven hasta la pala de rotor. El funcionamiento y el control del dispositivo elevador pueden realizarse desde un punto seguro fuera de la zona de peligro.

35

Ademas, el material fluorescente y/o luminiscente puede tener un color que sea similar o igual a un color de la superficie restante de la pala de rotor cuando el color se valora con iluminacion con luz diurna y a simple vista. El material fluorescente y/o luminiscente, por ejemplo, la pintura o la etiqueta adhesiva puede pigmentarse usando pigmentos fluorescentes y/o luminiscentes y pigmentos que proporcionan un color de acuerdo con un color deseado 40 de la pala de rotor. En consecuencia, las marcas son invisibles en circunstancias normales, lo que significa con luz diurna y durante el funcionamiento normal del aerogenerador.

De acuerdo con una realizacion ventajosa de la invencion, el dispositivo elevador comprende un detector para la inspeccion visual por soporte. En otras palabras, existe un detector para cada soporte del dispositivo elevador. Cada 45 detector puede configurarse de forma que capture datos de imagen de una zona de agarre que es asignada al soporte. Ademas, el detector y el soporte pueden montarse en un mismo brazo y dicho brazo transporta ademas el soporte. Puede haber una fuente luminosa por detector y la fuente luminosa y el detector que se asignan a un soporte se montan en un mismo brazo que lleva dicho soporte. Ventajosamente, la alineacion del soporte con respecto a las zonas de agarre puede realizarse de forma muy precisa y fiable si existe una unica fuente de 50 iluminacion y un unico detector para la inspeccion visual de un unico soporte.

De acuerdo con otra realizacion de la invencion, el dispositivo elevador comprende un sensor de proximidad que esta configurado para capturar un valor que es indicativo de una distancia entre el soporte y la superficie de la pala de rotor. Por ejemplo, el sensor de proximidad puede ser un sensor de proximidad ultrasonico o cualquier otro 55 sensor de proximidad adecuado. El valor que es indicativo de una distancia entre la superficie de la pala de rotor y el soporte puede ser procesado por una unidad de control que puede configurarse adicionalmente para activar la fuente luminosa y el sensor para inspeccion visual si este valor supera (en particular si es menor que) un umbral predeterminado. Asf el control procede de una unidad de control, puede ser activado durante el proceso completo como un procedimiento de urgencia para detectar un proceso de perdida de agarre, altas aceleraciones o

condiciones inestables. El dispositivo elevador puede ser un dispositivo alimentado por batenas. La activacion retardada de la fuente luminosa y el detector ayudara a ahorrar ene^a. Ademas, la unidad de control puede configurarse para la desactivacion de la fuente luminosa y la camara despues de la colocacion de los soportes y la sujecion de la pala de rotor. Por ejemplo, la fuente luminosa y la camara pueden apagarse despues de un plazo de 5 tiempo predeterminado, por ejemplo despues una hora o media hora, que es un plazo de tiempo tfpico durante el cual se realiza la sujecion de la pala de rotor en circunstancias normales.

Ademas, el dispositivo elevador puede comprender un sensor de inclinacion y/o aceleracion para medir la inclinacion y/o la aceleracion del dispositivo elevador. Estos sensores pueden accionarse de forma similar al sensor de 10 proximidad, es decir, para activar y desactivar el sensor y/o la fuente luminosa cuando el valor de la inclinacion y/o el valor de la aceleracion superen ciertos umbrales. Este funcionamiento de la fuente luminosa y el detector puede realizarse con el sensor de inclinacion y/o con los acelerometros, dado que la velocidad y la inclinacion de la sujecion y la perdida de agarre en angulos y velocidades muy espedficos son perfectamente conocidos, y por tanto identificables.

15

De acuerdo con otro aspecto de la invencion, se proporciona un procedimiento para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica. Una zona de una superficie de la pala de rotor puede iluminarse usando una luz que tiene una longitud de onda fuera del espectro visible. El area iluminada comprende una zona de agarre de la pala de rotor. Un desplazamiento entre un soporte de un dispositivo elevador y la zona de agarre puede detectarse por 20 medio de un detector para inspeccion visual. En particular, puede detectarse un desplazamiento entre una marca que es indicativa de una posicion de la zona de agarre. El dispositivo elevador esta configurado para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica y comprende al menos una mordaza de agarre que tiene un par de brazos. Cada brazo lleva al menos un soporte para la puesta en contacto de una superficie externa de la pala de rotor con una zona de agarre predeterminada. Se coloca al menos un soporte del dispositivo elevador con respecto 25 a la zona de agarre. La colocacion se realiza basandose en informacion del desplazamiento entre el soporte y la zona de agarre. Despues de la alineacion del dispositivo elevador, la pala de rotor se sujeta estableciendo un contacto entre el soporte y la zona de agarre.

Al procedimiento de manipulacion de la pala de rotor se le aplican de forma similar las mismas ventajas o 30 semejantes a las que ya se han mencionado con respecto al dispositivo elevador para la manipulacion de una pala de rotor y con respecto a la pala de rotor de una turbina eolica, y por tanto no se repiten.

De acuerdo con una realizacion ventajosa de la invencion, al menos una de las zonas de agarre en una superficie de la pala de rotor se marca usando un material fluorescente y/o luminiscente. En particular, el material fluorescente y/o 35 luminiscente absorbe luz que tiene una longitud de onda fuera del espectro visible. Por ejemplo puede aplicarse una pintura o etiqueta adhesiva fluorescente en el UV sobre la superficie de la pala de rotor. Sin embargo, el material fluorescente y/o luminiscente no se limita a un material activo en el UV. Por ejemplo, puede aplicarse un material que absorbe luz en el espectro IR. Ademas, el espectro de emision no se limita al espectro visible. El material fluorescente y/o luminiscente puede emitir luz en el intervalo UV o IR. Ademas, el material fluorescente y/o 40 luminiscente es un material estable a largo plazo que se aplica directamente sobre la superficie de la pala de rotor. En otras palabras, las marcas se configuran de manera que permanezcan en la superficie de la pala de rotor durante un periodo de tiempo prolongado, en particular, la marca puede residir en la superficie de la pala durante toda la vida util de la pala de rotor. Ventajosamente, la marca esta disponible cada vez que deba manipularse la pala de rotor, incluso despues de un tiempo de funcionamiento prolongado.

45

De acuerdo con la invencion, se proporciona un procedimiento de marcado de al menos una zona de agarre predeterminada en una superficie de la pala de rotor. Una marca puede generarse en la superficie de la pala de rotor aplicando una pintura o etiqueta invisible resistente a largo plazo directamente en la superficie de la pala de rotor. De acuerdo con una realizacion ventajosa de la invencion, se coloca un soporte ficticio en una zona de agarre de la pala 50 de rotor. El marcado de esta zona de agarre puede realizarse aplicando un material fluorescente y/o luminiscente sobre la superficie de la pala de rotor de manera que se genere una marca que rodea a la zona de agarre. En particular, la marca puede ser un contorno de la zona de agarre y el soporte ficticio. Por ejemplo, la marca puede generarse simplemente por atomizacion de una pintura UV sobre y alrededor del soporte ficticio. No es necesaria una atencion especial con respecto a la aplicacion del color. Ventajosamente, la pintura es invisible en condiciones 55 normales de funcionamiento de la pala de rotor y la aplicacion de la pintura puede realizarse con mucha rapidez.

De acuerdo con otro aspecto mas de la invencion, se proporciona un sistema que comprende un dispositivo elevador de acuerdo con los aspectos de la invencion y una pala de rotor de acuerdo con los aspectos de la invencion.

Las ventajas adicionales del procedimiento y el sistema de acuerdo con los aspectos de la invencion son similares a las ventajas que ya se han mencionado anteriormente y por tanto no se repetiran.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS 5

A continuacion se indican aspectos y caractensticas de la invencion que se desprenden de la siguiente descripcion de realizaciones preferidas de la invencion con referencia a los dibujos adjuntos, donde:

la FIG. 1a es una vista en perspectiva simplificada que muestra un dispositivo elevador de acuerdo con una 10 realizacion de la invencion y

la FIG. 1b es una vista lateral simplificada de una pala de rotor de acuerdo con una realizacion de la invencion.

DESCRIPCION DETALLADA DE REALIZACIONES DE EJEMPLO

15 En la FIG. 1a, existe un dispositivo elevador (2) para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica. El dispositivo elevador (2) comprende una horquilla (4) que tiene un gancho (6) para llevar el dispositivo elevador (2), por ejemplo mediante una grua u otro dispositivo elevador adecuado. Ademas, existe una primera y una segunda mordaza de agarre (81, 82). La primera mordaza de agarre (81) comprende un par de brazos antagonistas, es decir un primer brazo (81a) y un segundo brazo (81b). La segunda mordaza de agarre (82) comprende un segundo par de 20 brazos antagonistas, es decir, un primer brazo (82a) y un segundo brazo (82b). Los brazos antagonistas (81a, 81b) y (82a, 82b) se montan de forma giratoria en la horquilla (4). Pueden girar para permitir la apertura y el cierre de la primera y la segunda mordaza de agarre (81, 82), respectivamente. De acuerdo con la realizacion, cada brazo (81a, 81b, 82a, 82b) lleva dos soportes (10). El numero de soportes (10) puede variar dependiendo del numero de zonas de agarre que se proporcionan en un lado respectivo de la pala de rotor.

25

Ademas, existe una fuente luminosa (12) que esta dispuesta entre los soportes (10) y que se monta en uno respectivo de los brazos antagonistas (81a, 81b, 82a, 82b). Existe una unica fuente luminosa (12) para dos soportes (10) en cada uno de los brazos antagonistas (81a, 81b, 82a, 82b). Sin embargo, puede haber fuentes luminosas (12) adicionales y en particular, puede haber una fuente luminosa (12) individual para cada soporte (10), de acuerdo con 30 otra realizacion de la invencion. Ademas, existe un detector (14) para inspeccion visual, por ejemplo una camara tal como una camara digital o una camara de video. El detector (14) esta montado en cada uno de los brazos (81a, 81b, 82a, 82b). De acuerdo con la realizacion en la FIG. 1a, existe un unico detector (14) para los dos soportes (10) en cada brazo (81a, 81b, 82a, 82b). Sin embargo, cada soporte (10) puede estar provisto de un detector (14) individual para inspeccion visual, de acuerdo con otra realizacion de la invencion.

35

Cada brazo (81a, 81b, 82a, 82b) de las mordazas de agarre (81, 82) puede estar provisto de un sensor de proximidad (11) para la determinacion de un valor para una distancia entre los soportes (10) y la superficie de la pala de rotor. Puede haber una unidad de control (13) que esta acoplada a los sensores de proximidad (11) por una parte y a la fuente luminosa (12) y al detector (14) por otra parte. La unidad de control (13) puede estar configurada para 40 activar la fuente luminosa (12) y el detector (14) si la distancia entre los soportes (10) y la superficie de la pala de rotor esta por debajo de un umbral predeterminado. Ademas, la unidad de control (13) puede estar configurada para proporcionar un enlace de datos por cable o inalambrico para un soporte de control para el funcionamiento del dispositivo elevador (2). Sirve para proporcionar a un operador del dispositivo elevador (2) datos de imagen que son capturados por los detectores (14) y para permitir el funcionamiento del dispositivo elevador (2) de manera que abra 45 y cierre las mordazas de agarre (81, 82). El movimiento de las mordazas de agarre (81, 82) se ilustra mediante las dobles flechas (26). Sin embargo, este es no el unico grado de libertad para el movimiento del dispositivo elevador (2). El dispositivo elevador (2) puede configurarse para tener por ejemplo seis grados de libertad para permitir la sujecion de las palas de rotor en varias posiciones.

50 En la FIG. 1b, existe una pala de rotor (16) de acuerdo con una realizacion de la invencion. Solamente a modo de ejemplo, se muestra una superficie de aspiracion (18) de la pala de rotor (16). En la superficie de la pala de rotor (16) existe una pluralidad de zonas de agarre (20). De acuerdo con la realizacion de la invencion, la pala de rotor (16) comprende ocho zonas de agarre (20), lo que significa cuatro zonas de agarre (20) a cada lado. Existen dos zonas de agarre (20) cerca de la aleta de soporte (22) de la pala de rotor (16) y un segundo par de zonas de agarre 55 (20) que estan cerca de la punta del ala (23). Naturalmente, una superficie de presion (no mostrada) de la pala de rotor (16) comprende zonas de agarre que estan dispuestas en dicha superficie de presion y que son en particular simetricas a las zonas de agarre (20) en el lado de aspiracion (18). Una estructura de soporte de la pala de rotor (16) esta configurada de manera que la pala de rotor (16) puede levantarse sujetando la pala de rotor en dichas zonas de agarre (20). Una posicion de las zonas de agarre (20) depende del diseno de una estructura de soporte interna de la

pala de rotor (16).

En general, una posicion de una zona de agarre (20) se define por una longitud a lo largo de una extension de la pala de rotor, que es D1 para las zonas de agarre (20) cerca de la aleta del ala (22) y D2 para las zonas de agarre 5 (20) cerca de la punta del ala (23). Ademas, una posicion de las zonas de agarre (20) se define por una distancia desde el centro geometrico de la pala que es E1 para las zonas de agarre (20) cerca del borde posterior (25) del ala (16) y que es E2 para las zonas de agarre (20) cerca del borde delantero (27) de la pala de rotor (16). Los parametros E1, E2, D1, D2 son conocidos normalmente por la hoja de especificaciones de la pala de rotor (16).

10 La determinacion de la posicion de las zonas de agarre (20) debe realizarse una vez durante la vida util de una pala de rotor (16), en una situacion ideal. Las marcas se aplican directamente en la superficie de aspiracion (18) de la pala de rotor de manera que indiquen la posicion de las zonas de agarre (20). Naturalmente, se aplica lo mismo a las zonas de agarre (20) que estan dispuestas en la superficie de presion opuesta (no mostrada) de la pala de rotor (16).

15

De acuerdo con una realizacion de la invencion, las marcas se generan con ayuda de un soporte ficticio. Este soporte ficticio tiene un tamano identico en comparacion con los soportes (10) del dispositivo elevador (2). Un soporte ficticio puede colocarse en una de las posiciones respectivas en la zona de agarre (20) y puede aplicarse una pintura fluorescente en la superficie (18) de la pala de rotor (16). Puede proporcionarse una marca (24), que es 20 indicativa de una posicion de las zonas de agarre (20). De acuerdo con la realizacion de la FIG. 1b, la marca (24) es un contorno pintado del soporte ficticio. Preferentemente, se aplica una pintura UV para la generacion de las marcas (24).

Para la manipulacion de la pala de rotor (16) con ayuda del dispositivo elevador (2), los brazos antagonistas (81a, 25 81b, 82a, 82b) se abren, tal como indican las flechas (26). El dispositivo elevador (2) se coloca aproximadamente con respecto a las zonas de agarre (20), por ejemplo mediante una estimacion somera de un operador del dispositivo elevador (2). Las fuentes luminosas (12) y los detectores (14) pueden activarse si el dispositivo elevador (2) se acerca a la superficie (18) de la pala de rotor (16). En particular, esto puede realizarse automaticamente, con ayuda de los sensores de proximidad (11) que estan montados en el dispositivo elevador (2). El contorno 30 fluorescente del soporte ficticio, que es la marca (24), es visible en una transmision de video. El dispositivo elevador (2) y las mordazas de agarre (81, 82) y en particular los soportes (10) pueden alinearse con respecto a las marcas (24) y las zonas de agarre (20). Se proporciona un contacto entre los soportes (10) y las zonas de agarre (20) de la pala de rotor (16) despues de la alineacion con exito. Esto puede realizarse mediante inspeccion visual permanente o con un control de video que se basa en datos visuales que son capturados por los sensores (14). El dispositivo 35 elevador (2) puede estar fijo a la pala de rotor (16) dentro de un periodo de tiempo breve incluso si la pala de rotor (16) esta montada en un aerogenerador.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo elevador (2) para la manipulacion de una pala de rotor de una turbina eolica, comprendiendo el dispositivo elevador (2) al menos un dispositivo para la puesta en contacto de una superficie

5 externa de la pala de rotor con una zona de agarre predeterminada, caracterizado porque la superficie externa de la pala de rotor comprende al menos una marca invisible (24) que indica una posicion y un contorno de la al menos una zona de agarre (20), y donde la marca invisible (24) comprende una pintura o una etiqueta invisible a largo plazo que es invisible a simple vista con luz diurna y el dispositivo elevador (2) comprende ademas un detector (14) para detectar la marca invisible.

10
2. El dispositivo elevador (2) de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el detector esta provisto de un filtro optico para visualizar la marca invisible (24).
3. El dispositivo elevador (2) de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, que comprende ademas al menos 15 una fuente luminosa que esta configurada para la iluminacion de una zona de la superficie de la pala de rotor que

comprende al menos una de las zonas de agarre (20) que incluyen la marca invisible (24) para indicar la posicion de la al menos una zona de agarre (20), donde la fuente luminosa esta configurada para la emision de luz para visualizar la marca invisible (24).

20 4. El dispositivo elevador (2) de acuerdo con la reivindicacion 3, donde la fuente luminosa esta

configurada para la emision de luz que tiene una longitud de onda fuera del espectro visible.
5. El dispositivo elevador (2) de acuerdo con la reivindicacion 4, donde la fuente luminosa es una lampara UV o una lampara IR y el detector para inspeccion visual es una camara, en particular una camara para la

25 deteccion de luz en el espectro visible.
6. El dispositivo elevador (2) de acuerdo con la reivindicacion 4 o 5, que comprende ademas una unidad de control (13) que esta configurada para activar el detector (14) para inspeccion visual y/o la fuente luminosa (12) cuando el valor para una distancia y/o un valor para una aceleracion y/o un valor para una inclinacion es superior a

30 un umbral predeterminado.
7. Un procedimiento de manipulacion de una pala de rotor (16) de una turbina eolica, estando el procedimiento caracterizado por las etapas de:

35 a) generacion de una marca invisible (24) en la superficie de la pala de rotor aplicando una pintura o etiqueta invisible resistente a largo plazo directamente en la superficie (18) de la pala de rotor (16) que es invisible a simple vista con luz diurna y que indica una posicion y un contorno de una zona de agarre (20),

b) deteccion de un desplazamiento entre un dispositivo de agarre (10, 81, 82), en particular un soporte de un dispositivo elevador que tiene una mordaza de agarre y la zona de agarre (20) y la marca invisible (24) que es

40 indicativa de una posicion y un contorno de la zona de agarre (20), donde la deteccion se realiza usando un detector (14) para inspeccion visual,

c) colocacion del dispositivo de agarre (10, 81, 82) del dispositivo elevador en la zona de agarre (20),

d) agarre de la pala de rotor (16) estableciendo un contacto entre el dispositivo de agarre (10, 81, 82) y la zona de agarre (20).

45
8. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 7, donde la etapa de deteccion de un desplazamiento por inspeccion visual comprende ademas la disposicion de un filtro delante del detector (14) para inspeccion visual para permitir la visualizacion de la marca invisible (14).

50 9. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 7 u 8, que comprende ademas la etapa de:

iluminacion de un area superficial de la pala de rotor (16), comprendiendo dicha area la zona de agarre (20) y la marca invisible (24) que es indicativa de la posicion y del contorno de la zona de agarre (20).
10. El procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, donde se aplica una pintura 55 o tinta fluorescente y/o luminiscente directamente en la superficie (18) de la pala de rotor (16) y/o se aplica una

etiqueta adhesiva fluorescente y/o luminiscente resistente a largo plazo directamente en la superficie (18) de la pala de rotor (16).
11. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 10, donde la etapa de aplicacion de la marca

invisible (24) en la superficie de la pala de rotor comprende la colocacion de un soporte ficticio en una de las zonas de agarre predeterminadas (20) y la aplicacion de la pintura o etiqueta en la superficie (18) de la pala de rotor (16) de manera que se genera la marca invisible (24) que rodea a la zona de agarre (20) y que es el contorno del soporte ficticio.

5
12. Un sistema que comprende un dispositivo elevador (2) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1a 6 y una pala de rotor (16) para un aerogenerador, teniendo la pala de rotor (16) una superficie (18) que comprende al menos una zona de agarre (20) y al menos una marca invisible (24), donde la marca invisible (24) comprende una pintura o una etiqueta invisible a largo plazo que es invisible a simple vista con luz diurna y que

10 indica una posicion y un contorno de la al menos una zona de agarre (20).
13. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 12, donde la al menos una marca invisible (24) comprende material fluorescente y/o luminiscente.