ES2429591T3

ES2429591T3 - Conjunto de endoscopio

Info

Publication number: ES2429591T3
Application number: ES05703194T
Authority: ES
Inventors: Gad Terliuc
Original assignee: Smart Medical Systems Ltd
Current assignee: Smart Medical Systems Ltd
Priority date: 2004-02-09
Filing date: 2005-02-07
Publication date: 2013-11-15
Anticipated expiration: 2025-02-07
Also published as: WO2005074377A3; CA2555314A1; EP1718193B1; EP2614765A1; CA2555314C; JP2007521907A; US20070276181A1; US7963911B2; AU2005211257A1; WO2005074377A2; US20080091068A1; EP1718193A4; CN103142199B; EP1718193A2; CA2912914A1; CN103142199A; AU2011200624A1; AU2011200624B2; JP4994849B2; AU2005211257B2

Abstract

Un conjunto d endoscopio locomotor que comprende: un cabezal (102) de endoscopio locomotor, que incluye una porción principal (208, 212, 211) que se extiende a lo largo de un eje longitudinal (210) y que tiene: un primer elemento extensible radialmente de forma selectiva (300), asociado con ella; y una porción susceptible de colocarse selectivamente (238), que puede colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de dicha porción principal y que tiene un segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva (250), asociado con ella; y un controlador (106) de cabezal de endoscopio locomotor, destinado a controlar el funcionamiento del cabezal de endoscopio locomotor y que es capaz de funcionar para controlar la colocación de dicha porción susceptible de colocarse selectivamente, con respecto a dicha porción principal, y la extensión selectiva de dichos primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva, caracterizado por que dicho cabezal (102) de endoscopio tiene una longitud fija.

Description

Conjunto de endoscopio

Campo de la invenci6n

La presente invenci6n se refiere generalmente a la endoscopia y, mas en particular, a endoscopios locomotores.

Antecedentes de la invenci6n

Se cree que los siguientes documentos de Patente de los EE.UU. representan el actual estado de la tecnica:

Patentes de los EE.UU. Nos. 4.040.413, 4.176.662, 5.662.587 y US 6007482.

Publicaci6n de Solicitud de Patente de los EE.UU. N° 2002/0156347.

Compendio de la invenci6n

La presente invenci6n se propone proporcionar un endoscopio locomotor mejorado.

Los terminos quot;endoscopioquot; y quot;endoscopiaquot; se utilizan en la presente memoria de una manera en cierta medida mas amplia que con su significado acostumbrado, y se refieren a aparatos y a metodos que funcionan dentro de cavidades corporales, vias o conductos de paso y elementos similares, tales como, por ejemplo, el intestino delgado, el intestino grueso, arterias y venas. Si bien estos terminos hacen referencia, normalmente, a la inspecci6n visual, tal como se utilizan en esta memoria, no estan limitados por aplicaciones que emplean la inspecci6n visual y se refieren, asimismo, a aparatos, sistemas y metodos que no tienen por que implicar, necesariamente, la inspecci6n visual. La invenci6n se define por las reivindicaciones.

Se proporciona, de esta manera, con arreglo a una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio locomotor que incluye un cabezal de endoscopio locomotor, el cual incluye una porci6n principal que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene un primer globo inflable selectivamente, asociado con ella, y una porci6n susceptible de colocarse selectivamente, que puede colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de la porci6n principal y que tiene un segundo globo inflable selectivamente, asociado con ella, y un controlador de cabezal de endoscopio locomotor, que controla el funcionamiento del cabezal de endoscopio locomotor y que es susceptible de hacerse funcionar para controlar la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, con respecto a la porci6n principal, y el inflado selectivo de los primer y segundo globos inflables selectivamente.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, al menos uno de los primer y segundo globos inflables selectivamente incluye un globo susceptible de estirarse. Preferiblemente, el conjunto de endoscopio locomotor tambien incluye un cuerpo de endoscopio asociado con el cabezal de endoscopio locomotor. Opcional y preferiblemente, un paso o canal para instrumento se extiende al menos parcialmente a traves del cabezal de endoscopio locomotor y del cuerpo del endoscopio.

El cabezal de endoscopio locomotor tiene una longitud fija. Preferiblemente, el cuerpo del endoscopio incluye un tubo de multiples cavidades internas. De forma alternativa u opcional, el cuerpo del endoscopio actua como separaci6n o interfaz con el controlador del cabezal de endoscopio locomotor.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio locomotor tambien incluye un sistema de endoscopia al que puede conectarse el controlador del cabezal de endoscopio locomotor.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna operativa para al menos una funci6n de entre el inflado de bal6n; la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse del cabezal de endoscopio locomotor; el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores electricos; y la comunicaci6n de fluido. Preferiblemente, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna operativa para cada una de entre las funciones de inflado de bal6n; colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal de endoscopio locomotor; y paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores electricos. Por lo comun, y preferiblemente, la al menos una cavidad interna incluye al menos una primera cavidad interna, operativa para el inflado del primer globo inflable selectivamente, y al menos una segunda cavidad interna, operativa para el inflado del segundo globo inflable selectivamente.

De acuerdo con una realizaci6n adicional preferida de la presente invenci6n, la porci6n susceptible de colocarse selectivamente es susceptible de colocarse de forma deslizable con respecto a la porci6n principal. De preferencia, el cabezal de endoscopio locomotor incluye al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes. De manera adicional o alternativa, el primer globo inflable selectivamente incluye al menos dos porciones de globo inflables independientemente. Como alternativa adicional, el segundo globo inflable selectivamente incluye al menos dos porciones de globo inflables independientemente. De preferencia, las al menos dos porciones de globo inflables independientemente y pertenecientes al segundo globo inflable selectivamente, estan descentradas

azimutalmente con respecto a las al menos dos porciones de globo inflables independientemente, pertenecientes al primer globo inflable selectivamente.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el controlador del cabezal de endoscopio locomotor proporciona una capacidad funcional locomotriz concebida para desplazar secuencialmente el cabezal de endoscopio locomotor a traves de una porci6n corporal generalmente tubular. Preferiblemente, la capacidad funcional locomotriz incluye una capacidad funcional que proporciona las siguientes operaciones secuenciales: inflar el primer globo inflable selectivamente, con lo que se ancla el primer globo inflable selectivamente a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; recolocar axialmente la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y el segundo globo inflable selectivamente con respecto al primer globo inflable selectivamente; inflar el segundo globo inflable selectivamente, con lo que se ancla el segundo globo inflable selectivamente a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; desinflar el primer globo inflable selectivamente, con lo que se desancla el primer globo inflable selectivamente de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; y recolocar axialmente el primer globo inflable selectivamente con respecto a la segunda porci6n susceptible de colocarse selectivamente y al segundo globo inflable selectivamente. De manera opcional, el primer globo inflable selectivamente esta dispuesto con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de tal modo que esta mas adelantado o hacia delante con respecto al segundo globo inflable selectivamente. De forma alternativa, el segundo globo inflable selectivamente esta dispuesto con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de tal modo que esta mas adelantado o hacia delante con respecto al primer globo inflable selectivamente.

Se proporciona tambien un conjunto de endoscopio locomotor que incluye un cabezal de endoscopio locomotor, el cual incluye una porci6n principal que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene un primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, asociado con ella, y una porci6n susceptible de colocarse selectivamente, que puede colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de la porci6n principal y que tiene un segundo elemento extensible axialmente forma selectiva y que esta asociado con ella, asi como un controlador del cabezal de endoscopia locomotor, que controla el funcionamiento del cabezal de endoscopia locomotor y que es capaz de funcionar para controlar la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse de forma selectiva, con respecto a la porci6n principal, y la extensi6n selectiva de los primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, al menos uno de los primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva, incluye un globo inflable selectivamente. De preferencia, el globo inflable selectivamente incluye un globo susceptible de estirarse.

De acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio locomotor tambien incluye un cuerpo de endoscopio asociado con el cabezal de endoscopio locomotor. Preferiblemente, un paso o canal para instrumento se extiende, al menos parcialmente, a traves del cabezal de endoscopio locomotor y del cuerpo del endoscopio. El cabezal de endoscopio locomotor tiene una longitud fija.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el cuerpo del endoscopio incluye un tubo de multiples cavidades internas. Preferiblemente, el cuerpo del endoscopio actua como interfaz con el controlador del cabezal de endoscopio locomotor. Adicional y preferiblemente, el conjunto de endoscopio locomotor tambien incluye un sistema de endoscopia al que es susceptible de conectarse el controlador del cabezal de endoscopio locomotor.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna capaz de funcionar para al menos una funci6n de entre la extensi6n del elemento que se extiende radialmente; la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal de endoscopio locomotor; el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores de la electricidad; asi como la comunicaci6n de fluido. Preferiblemente, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna susceptible de hacerse funcionar para cada una de entre las funciones de extensi6n del elemento que se extiende radialmente, colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal de endoscopio locomotor; y el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores de la electricidad. Por lo comun, y preferiblemente, la al menos una cavidad interna incluye al menos una primera cavidad interna capaz de funcionar para la extensi6n del primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, y al menos una segunda cavidad interna capaz de funcionar para la extensi6n del segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con una realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, la porci6n susceptible de colocarse selectivamente puede colocarse de forma deslizable con respecto a la porci6n principal. Preferiblemente, el cabezal de endoscopio locomotor incluye al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva incluye al menos dos porciones de elemento extensibles de forma independiente. Adicional o alternativamente, el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva incluye al menos dos porciones de elemento extensibles independientemente. De preferencia, las al menos dos porciones de elemento extensibles de forma independiente, pertenecientes al segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva,

estan descentradas azimutalmente con respecto a las al menos dos porciones de elemento extensibles independientemente, pertenecientes al primer elemento extensible radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el controlador del cabezal de endoscopio locomotor proporcionar una capacidad funcional locomotriz concebida para desplazar secuencialmente el cabezal de endoscopio locomotor a traves de una porci6n corporal generalmente tubular. De preferencia, la capacidad funcional locomotriz incluye una capacidad funcional que proporciona las siguientes operaciones secuenciales: extender el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, con lo que se ancla el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; recolocar axialmente la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva, con respecto al primer elemento extensible radialmente de forma selectiva; expedir el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva, con lo que se ancla el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; retraer el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, con lo que se desancla el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; y recolocar axialmente el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva en relaci6n con la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y con el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva. Opcionalmente, el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva se dispone con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de manera que queda adelantado o hacia delante con respecto al segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva. Alternativamente, el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva se dispone con respecto a la porci6n tubular generalmente horizontal de tal modo que queda hacia delante con respecto al primer elemento extensible radialmente de forma selectiva.

Se ha proporcionado adicionalmente, de acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un cabezal de endoscopio que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene una primera pluralidad de globos inflables selectivamente, asociados con el en al menos una primera posici6n axial a lo largo de el, y una segunda pluralidad de globos inflables selectivamente, asociados con el en al menos una segunda posici6n axial a lo largo de el, y un controlador del cabezal del endoscopio, que es capaz de funcionar para controlar el inflado selectivo de las primera y segunda pluralidades de globos inflables selectivamente, a fin de colocar de forma selectiva el cabezal del endoscopio.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el controlador del cabezal del endoscopio es capaz de funcionar para controlar el inflado selectivo de las primera y segunda pluralidades de globos inflables selectivamente, para una orientaci6n descentrada en paralelo selectiva del cabezal del endoscopio. Preferiblemente, el controlador del cabezal del endoscopio es capaz de funcionar para controlar el inflado selectivo de las primera y segunda pluralidades de globos inflables selectivamente, para una orientaci6n selectivamente inclinada del cabezal del endoscopio. De manera opcional, y preferiblemente, al menos una de las primera y segunda pluralidades de globos inflables selectivamente incluye una pluralidad de globos, distribuidos generalmente de forma azimutal en torno al cabezal del endoscopio. Mas preferiblemente, al menos uno de los globos de las primera y segunda pluralidades de globos inflables selectivamente incluye un globo susceptible de estirarse.

El cabezal de endoscopio incluye un cabezal de endoscopio locomotor. Preferiblemente, el cabezal de endoscopio locomotor incluye una porci6n principal que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que esta asociada con la primera pluralidad de globos inflables selectivamente, y una porci6n susceptible de colocarse selectivamente, que puede colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de la porci6n principal y que esta asociada con la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye un cuerpo de endoscopio asociado con el cabezal del endoscopio. Preferiblemente, un paso o canal para instrumento se extiende, al menos parcialmente, a traves del cabezal del endoscopio y del cuerpo del endoscopio. El cabezal del endoscopio tiene una longitud fija.

De acuerdo con una realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el cuerpo del endoscopio incluye un tubo de multiples cavidades internas. Adicional o alternativamente, el cuerpo del endoscopio actua como interfaz con el controlador del cabezal del endoscopio. De preferencia, el conjunto de endoscopio tambien incluye un sistema e endoscopia al que puede conectarse el controlador del cabezal del endoscopio.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna capaz de funcionar para al menos una funci6n de entre el inflado de globo; la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal del endoscopio; el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores de la electricidad; y la comunicaci6n de fluido. Preferiblemente, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna capaz de funcionar para cada funci6n de entre el inflado de globo; la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal del endoscopio; y el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores de la electricidad.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la porci6n susceptible de colocarse

selectivamente es susceptible de colocarse de forma deslizable con respecto a la porci6n principal. De preferencia, el cabezal del endoscopio incluye al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes. De forma adicional o alternativa, la primera pluralidad de globos inflables selectivamente incluye al menos dos porciones de globo inflables de forma independiente. Como alternativa adicional, la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente incluye al menos dos porciones de globo inflables independientemente. De preferencia, las al menos dos porciones de globo inflables independientemente, pertenecientes a la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente, estan descentradas azimutalmente con respecto a las al menos dos porciones de globo inflables independientemente, pertenecientes a la primera pluralidad de globos inflables selectivamente.

De acuerdo con una realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el controlador del cabezal del endoscopio proporciona una capacidad funcional locomotriz concebida para desplazar secuencialmente el cabezal del endoscopio a traves de una porci6n corporal generalmente tubular. Preferiblemente, la capacidad funcional locomotriz incluye la capacidad funcional de proporcionar las siguientes operaciones secuenciales: inflar al menos parte de la primera pluralidad de globos inflables selectivamente, con lo que se anclan la primera pluralidad de globos inflables selectivamente a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; recolocar axialmente la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente, con respecto a la primera pluralidad de globos inflables selectivamente; inflar al menos parte de la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente, con lo que se anclan la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; desinflar la primera pluralidad de globos inflables selectivamente, con lo que se desanclan la primera pluralidad de globos inflables selectivamente de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; y recolocar axialmente la primera pluralidad de globos inflables selectivamente con respecto a la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y a la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente. De manera opcional, la primera pluralidad de globos inflables selectivamente se ha dispuesto con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de manera que queda generalmente hacia delante con respecto a la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente. De manera alternativa, la segunda pluralidad de globos inflables selectivamente se ha dispuesto con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de tal modo que queda generalmente hacia delante en relaci6n con la primera pluralidad de globos inflables selectivamente.

El conjunto de endoscopio incluye un cabezal de endoscopio que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y tiene una primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, asociados con el en al menos una primera posici6n axial a lo largo del mismo, y una segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, asociado con el en al menos una segunda posici6n axial a lo largo del mismo, y un controlador del cabezal del endoscopio es capaz de funcionar para controlar la extensi6n selectiva de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, a fin de colocar de forma selectiva el cabezal del endoscopio.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el controlador del cabezal del endoscopio es capaz de funcionar para controlar la extensi6n selectiva de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, para una orientaci6n descentrada en paralelo selectiva del cabezal del endoscopio. Preferiblemente, el controlador del cabezal del endoscopio es capaz de funcionar para controlar la extensi6n selectiva de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, para una orientaci6n inclinada de forma selectiva del cabezal del endoscopio. De manera adicional o alternativa, al menos una de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva incluye una pluralidad de elementos extensibles radialmente, distribuidos de forma generalmente azimutal en torno al cabezal del endoscopio.

El cabezal del endoscopio incluye un cabezal de endoscopio locomotor. Preferiblemente, el cabezal de endoscopio locomotor incluye una porci6n principal que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y esta asociada con la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, y una porci6n susceptible de colocarse selectivamente, que es susceptible de colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de la porci6n principal y esta asociada con la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, al menos una de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva incluye una pluralidad de globos inflables selectivamente. Por lo comun, y preferiblemente, al menos uno de los globos de la pluralidad de globos inflables selectivamente incluye un globo susceptible de estirarse.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye un cuerpo de endoscopio asociado con el cabezal de endoscopio. Preferiblemente, un paso o canal para instrumento se extiende, al menos parcialmente, a traves del cabezal del endoscopio y del cuerpo del endoscopio. El cabezal del endoscopio tiene una longitud fija.

De acuerdo con una realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el cuerpo del endoscopio incluye un tubo de multiples cavidades internas. De preferencia, el cuerpo del endoscopio actua como interfaz con el controlador del cabezal del endoscopio. Alternativa o adicionalmente, el conjunto de endoscopio tambien incluye un sistema de endoscopia al que puede conectarse el controlador del cabezal del endoscopio.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna capaz de funcionar para al menos una funci6n de entre: la extensi6n del elemento que se extiende radialmente; la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal del endoscopio; el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores electricos; y la comunicaci6n de fluido. De preferencia, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una cavidad interna capaz de funcionar para cada funci6n de entre: la extensi6n del elemento extensible radialmente; la colocaci6n de la porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente al cabezal del endoscopio; y el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores de la electricidad.

De acuerdo con una realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, la porci6n susceptible de colocarse selectivamente puede colocarse de forma deslizable con respecto a la porci6n principal. De preferencia, el cabezal del endoscopio incluye al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes. De manera adicional o alternativa, la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente incluye al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva, independientemente. Como alternativa adicional, la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva incluye al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva, independientemente. De preferencia, los al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva, independientemente, pertenecientes a la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, estan descentrados azimutalmente con respecto a los al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva, independientemente, pertenecientes a la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el controlador del cabezal del endoscopio proporciona una capacidad funcional locomotriz concebida para desplazar secuencialmente el cabezal del endoscopio a traves de una porci6n corporal generalmente tubular. De preferencia, la capacidad funcional locomotriz incluye una capacidad funcional que proporciona las siguientes operaciones secuenciales: extender al menos parte de la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, con lo que se anclan la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; recolocar axialmente la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, con respecto a la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva; extender al menos parte de la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, con lo que se anclan la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; retraer la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, con lo que se desanclan la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; y recolocar axialmente la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, con respecto a la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y a la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva. Opcionalmente, la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva esta dispuesta con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de manera que quede generalmente hacia delante en relaci6n con la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva. Alternativamente, la segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva esta dispuesta con respecto a la porci6n corporal generalmente tubular de manera que quede generalmente hacia delante en relaci6n con la primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva.

Se proporciona tambien, de acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un aparato para el suministro de fluido al interior de una parte de una porci6n corporal tubular, que incluye un elemento que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene al menos un primer elemento de obturaci6n de porci6n corporal tubular, extensible selectivamente, asociado con el en al menos una primera posici6n axial a lo largo del mismo, y al menos un segundo elemento de obturaci6n de porci6n corporal tubular, asociado con el en una segunda posici6n axial a lo largo del mismo, un controlador para extender selectivamente los al menos un primer y un segundo elementos de obturaci6n de porci6n corporal tubular dentro de una porci6n corporal tubular, a fin de definir una regi6n obturada o cerrada hermeticamente entre ellos, y una capacidad funcional de suministro de fluido, que suministra un fluido a la regi6n obturada.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, al menos uno de los primer y segundo elementos de obturaci6n de porci6n corporal tubular incluye un globo inflable selectivamente. De preferencia, el globo inflable selectivamente incluye un globo susceptible de estirarse. Mas preferiblemente, el globo inflable selectivamente incluye una pluralidad de porciones de globo inflables selectivamente.

De acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el aparato incluye un cabezal de endoscopio locomotor. De preferencia, el aparato para el suministro de fluido tambien incluye al menos un dep6sito de suministro de fluido que es capaz de funcionar para suministrar el fluido a la regi6n obturada o cerrada hermeticamente. Mas preferiblemente, el aparato para el suministro de fluido tambien incluye una capacidad funcional de succi6n de fluido para succionar fluido desde la regi6n obturada.

Se proporciona, ademas, de acuerdo con una realizaci6n preferida adicional de la presente invenci6n, un aparato

para el suministro de fluido al interior de una parte de una porci6n corporal tubular, que incluye un tubo de multiples cavidades internas que incluye al menos unas primera, segunda y tercera cavidades internas que se extienden a su traves, un globo inflable selectivamente delantero, en comunicaci6n de fluido con la primera cavidad interna, de tal manera que el globo inflable selectivamente delantero es capaz de funcionar para cerrar hermeticamente u obturar la porci6n corporal tubular cuando se infla, un globo inflable selectivamente trasero, en comunicaci6n de fluido con la segunda cavidad interna, de tal modo que el globo inflable selectivamente trasero es capaz de funcionar para obturar la porci6n corporal tubular cuando se infla, una salida de suministro de fluido, situada en posici6n intermedia entre los globos inflables selectivamente delantero y trasero, de tal manera que la salida esta en comunicaci6n de fluido con la tercera cavidad interna, y un controlador para inflar selectivamente los primer y segundo globos inflables selectivamente dentro de una porci6n corporal tubular, a fin de definir una regi6n obturada entre ellos y para proporcionar un fluido a la regi6n obturada.

Se proporciona, de manera adicional, de acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un tubo de endoscopio que tiene un canal para instrumento, una herramienta de endoscopio dispuesta para desplazarse a lo largo del canal para instrumento hasta una posici6n de utilizaci6n hacia delante con respecto al tubo de endoscopio, de tal manera que la herramienta de endoscopio esta situada de forma deslizable y obturadora dentro del canal para instrumento, y un dispositivo colocador de herramienta de endoscopio por fluido, destinado a presurizar de forma selectiva el canal para instrumento con el fin de proporcionar la colocaci6n deseada, impulsada por fluido, de la herramienta de endoscopio a lo largo del canal para instrumento.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta de endoscopio incluye una porci6n que define un pist6n, que se acopla de forma obturadora y deslizable con el canal para instrumento.

Se proporciona, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un tubo que tiene al menos una cavidad interna y una herramienta de endoscopio, dispuesta para desplazarse a traves de al menos una cavidad interna, de tal modo que la herramienta de endoscopio incluye un globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse.

Se proporciona tambien, de acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un tubo que tiene al menos una cavidad interna y una herramienta de endoscopio dispuesta para desplazarse a lo largo de la al menos una cavidad interna, hasta una posici6n de utilizaci6n situada hacia delante del tubo, de tal modo que la herramienta de endoscopio es susceptible de doblarse selectivamente hacia delante del tubo.

Se ha proporcionado, adicionalmente, de acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un tubo que tiene al menos una cavidad interna y una herramienta de endoscopio dispuesta para desplazarse a lo largo de la al menos una cavidad interna, de tal modo que la herramienta de endoscopio incluye un cabezal de herramienta y un tubo de multiples cavidades internas, conectado al cabezal de herramienta.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el tubo incluye un tubo de endoscopio. Preferiblemente, la al menos una cavidad interna incluye un canal para instrumento. De manera adicional o alternativa, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una primera cavidad interna para el inflado y desinflado del globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, y una segunda cavidad interna.

Con arreglo a otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye un cable tensor que se extiende a traves de la segunda cavidad interna y que es capaz de funcionar para doblar selectivamente la herramienta de endoscopio hacia delante con respecto al tubo. Preferiblemente, la herramienta de endoscopio es generalmente mas flexible que el tubo. De manera adicional o alternativa, el conjunto de endoscopio tambien incluye un sistema de endoscopia al que puede conectarse el tubo de endoscopio. Como alternativa adicional, el conjunto de endoscopio tambien incluye un dispositivo de control de colocaci6n de herramienta de endoscopio, y un control de inflado / desinflado de globo.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye un acceso o lumbrera para herramienta, asociada con el tubo y que es capaz de funcionar para la inserci6n y la extracci6n de la herramienta de endoscopio.

Se proporciona, adicionalmente, de acuerdo con una realizaci6n adicional preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un tubo de endoscopio, de tal manera que el tubo de endoscopio tiene un primer globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, adyacente a un extremo delantero del mismo, y una herramienta de endoscopio, dispuesta para desplazarse con respecto al tubo de endoscopio hasta una posici6n de utilizaci6n, dispuesta hacia delante con respecto al tubo de endoscopio, de tal modo que la herramienta de endoscopio tiene un segundo globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, adyacente a un extremo delantero del mismo.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta de endoscopio es susceptible de doblarse selectivamente hacia delante del tubo de endoscopio. Opcional y preferiblemente, la herramienta de endoscopio incluye un cabezal de herramienta y un tubo de multiples cavidades internas, conectado al cabezal de

herramienta. De manera adicional o alternativa, el tubo de multiples cavidades internas incluye al menos una primera cavidad interna para el inflado y desinflado del segundo globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, y una segunda cavidad interna.

De acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye un cable tensor que se extiende a traves de la segunda cavidad interna y que puede funcionar para doblar selectivamente la herramienta de endoscopio hacia delante con respecto al tubo de endoscopio. Preferiblemente, la herramienta de endoscopio es, por lo general, mas flexible que el tubo de endoscopio. De manera adicional o alternativa, el conjunto de endoscopio tambien incluye un sistema de endoscopia al que puede conectarse el tubo de endoscopio. De manera adicional o alternativa, el conjunto de endoscopio tambien incluye un dispositivo de control de colocaci6n de herramienta de endoscopio y al menos un control de inflado / desinflado de globo. Como alternativa adicional, el conjunto de endoscopio tambien incluye un acceso o lumbrera para herramienta, asociada con el tubo de endoscopio y que es capaz de funcionar para la inserci6n y la extracci6n de la herramienta de endoscopio.

Se proporciona, aun adicionalmente, de acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, un conjunto de endoscopio que incluye un endoscopio locomotor, el cual incluye un cabezal de endoscopio locomotor y un cuerpo de endoscopio, configurados para la locomoci6n a traves de una porci6n corporal tubular y para el anclaje en una posici6n deseada dentro de la porci6n corporal tubular, y una herramienta de endoscopia, configurada para desplazarse a lo largo del cuerpo de endoscopio hasta una posici6n de funcionamiento de herramienta deseada.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye al menos un elemento extensible radialmente de forma selectiva, asociado con el cabezal de endoscopio locomotor y configurado para anclar el cabezal de endoscopio locomotor en una posici6n deseada dentro de la porci6n corporal tubular. Preferiblemente, el al menos un elemento extensible radialmente de forma selectiva incluye un globo de anclaje inflable selectivamente. De manera adicional o alternativa, el cabezal de endoscopio locomotor incluye al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes.

Con arreglo a otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el conjunto de endoscopio tambien incluye un tubo circundante que es deslizable a lo largo del cuerpo de endoscopio. De preferencia, el tubo circundante esta asociado con la herramienta de endoscopia. Adicional o alternativamente, el cuerpo de endoscopio esta configurado para funcionar como un cable de guia para el tubo circundante.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta de endoscopio incluye una herramienta terapeutica. Alternativamente, la herramienta de endoscopio incluye una herramienta de diagn6stico. Como alternativa adicional, la herramienta de endoscopio incluye una herramienta quirurgica.

Se proporciona tambien un metodo de endoscopia locomotriz que incluye proporcionar un cabezal de endoscopio locomotor, el cual incluye una porci6n principal que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene, asociado con ella, un primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, y una porci6n susceptible de colocarse selectivamente, que es susceptible de colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de la porci6n principal y tiene, asociado con ella, un segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva, y que proporciona la locomoci6n del cabezal de endoscopio locomotor mediante la colocaci6n de forma selectiva de la porci6n deslizable con respecto a la porci6n principal, y la extensi6n y retracci6n de los primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, al menos unos de los primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva incluye un globo inflable selectivamente. Preferiblemente, el metodo de endoscopio locomotor tambien incluye colocar el cabezal de endoscopio locomotor en una orientaci6n no paralela de forma selectiva con respecto a una porci6n corporal tubular, al extender de forma no identica, selectivamente, al menos dos porciones de elemento extensibles radialmente de forma independiente y pertenecientes al primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, y al menos dos porciones de elemento extensibles radialmente de forma independiente y pertenecientes al segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva. De manera adicional o alternativa, el metodo de endoscopia locomotriz tambien incluye colocar el cabezal de endoscopio locomotor en una orientaci6n en paralelo y descentrada selectivamente con respecto a una porci6n corporal tubular, al extender de forma no identica, selectivamente, al menos dos porciones de elemento extensibles radialmente de forma independiente y pertenecientes al primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, y al menos dos porciones de elemento extensibles radialmente de forma independiente y pertenecientes al segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el aporte de locomoci6n incluye desplazar secuencialmente el cabezal de endoscopio locomotor a traves de una porci6n corporal generalmente tubular. De preferencia, el aporte de locomoci6n incluye desplazar secuencialmente el cabezal de endoscopio locomotor a traves de al menos uno de entre un intestino grueso, un intestino delgado, una arteria y una vena. Mas preferiblemente, el desplazamiento secuencial incluye las siguientes operaciones secuenciales: extender el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, con lo que se ancla el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva a una superficie interior de una porci6n corporal generalmente tubular; recolocar axialmente la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva,

con respecto al primer elemento extensible radialmente de forma selectiva; inflar el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva, con lo que se ancla el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva a una superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; desinflar el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva, con lo que se desancla el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular; y recolocar axialmente el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva con respecto a la porci6n susceptible de colocarse selectivamente y al segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva.

Se proporciona, de manera adicional, un metodo de colocaci6n de endoscopio que incluye proporcionar un cabezal de endoscopio que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene una primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, asociados con el en al menos una primera posici6n axial a lo largo del mismo, y una segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, asociados con el en al menos una segunda posici6n axial a lo largo del mismo, y colocar selectivamente el cabezal del endoscopio mediante la extensi6n selectiva de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, al menos una de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva incluye una pluralidad de elementos extensibles radialmente, distribuidos azimutalmente en torno al cabezal del endoscopio, y la colocaci6n del cabezal del endoscopio incluye la extensi6n selectiva de elementos individuales de la pluralidad de elementos extensibles radialmente. De preferencia, al menos un elemento extensible radialmente forma selectiva de las primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, incluye un globo inflable.

Se proporciona, de manera adicional, un metodo para el suministro de fluido al interior de una parte de una porci6n corporal tubular, el cual incluye proporcionar un elemento que se extiende a lo largo de un eje longitudinal y que tiene al menos un primer elemento de obturaci6n de porci6n corporal tubular, extensible selectivamente, asociado con el en una primera posici6n axial a lo largo del mismo, y al menos un segundo elemento de obturaci6n de porci6n corporal tubular, asociado con el en una segunda posici6n axial a lo largo del mismo, extender los al menos un primer y un segundo elementos de obturaci6n de porci6n corporal tubular dentro de una porci6n corporal tubular, a fin de definir una regi6n hermeticamente cerrada u obturada entre ellos, y suministrar un fluido a la regi6n obturada.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el suministro de un fluido incluye suministrar un fluido terapeutico. Alternativamente, el suministro de un fluido incluye suministrar un fluido de potenciaci6n del contraste. Como alternativa adicional, el suministro de un fluido incluye suministrar un fluido antiseptico.

El suministro de un fluido incluye suministrar una soluci6n acida. Alternativamente, el suministro de un fluido incluye suministrar una soluci6n basica.

Se proporciona tambien un metodo de endoscopia que incluye proporcionar un tubo de endoscopio que tiene un paso o canal para instrumento y una herramienta de endoscopio dispuesta para desplazarse a lo largo del canal para instrumento hasta una posici6n de utilizaci6n hacia delante con respecto al tubo de endoscopio, de tal manera que la herramienta de endoscopio esta colocada de forma deslizable y obturadora en el interior del canal para instrumento y presuriza selectivamente el canal para instrumento con el fin de proporcionar la colocaci6n deseada, impulsada por fluido, de la herramienta de endoscopio a lo largo del canal para instrumento.

Se proporciona, de manera adicional, un metodo de endoscopia que incluye proporcionar un tubo que tiene al menos una cavidad interna y una herramienta de endoscopio dispuesta para desplazarse a traves de la al menos una cavidad interna, de tal modo que la herramienta para endoscopio incluye un globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, y anclar la herramienta de endoscopio hacia delante con respecto al tubo, dentro de una porci6n corporal tubular, mediante el inflado del globo de anclaje hasta un contacto o acoplamiento de anclaje con una pared interior de la porci6n corporal tubular.

Se proporciona tambien un metodo de endoscopia que incluye proporcionar un tubo que tiene al menos una cavidad interna y una herramienta de endoscopio dispuesta para desplazarse a traves de la al menos una cavidad interna, de tal modo que la herramienta de endoscopio es susceptible de doblarse selectivamente hacia delante con respecto al tubo, y doblar selectivamente la herramienta de endoscopio hacia delante con respecto al tubo.

De acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta de endoscopio incluye un globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, y el metodo tambien incluye anclar la herramienta de endoscopio hacia delante con respecto al tubo, dentro de una porci6n corporal tubular, mediante el inflado del globo de anclaje hasta un contacto o acoplamiento de anclaje con una pared interior de la porci6n corporal tubular. Preferiblemente, el metodo de endoscopia tambien incluye hacer deslizar el tubo hacia delante a lo largo de la herramienta de endoscopio, con lo que emplea la herramienta de endoscopio como una guia.

El metodo de endoscopia tambien incluye, antes de hacer deslizar el tubo hacia delante, la etapa de tensar la herramienta de endoscopio. De preferencia, el metodo de endoscopia tambien incluye las etapas de repetir secuencialmente al menos dos de las etapas de anclaje, tensado y deslizamiento.

De acuerdo con aun otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el tubo incluye un tubo de endoscopio. Preferiblemente, la al menos una cavidad interna incluye un canal para instrumento.

Se proporciona tambien un metodo de endoscopia que incluye proporcionar un tubo de endoscopio que tiene, adyacente a un extremo delantero del mismo, un primer globo de anclaje, inflable selectivamente y susceptible de estirarse, y una herramienta de endoscopio que tiene, adyacente a un extremo delantero de la misma, un segundo globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse, y colocar la herramienta de endoscopio en una posici6n de utilizaci6n, hacia delante con respecto al tubo de endoscopio.

El metodo de endoscopia tambien incluye, antes de la colocaci6n, inflar el primer globo de anclaje inflable selectivamente, dispuesto en el tubo de endoscopio, dentro de una porci6n corporal tubular, para anclar el tubo de endoscopio a una pared interior de la porci6n corporal tubular, subsiguientemente a la colocaci6n, inflar el segundo globo de anclaje inflable selectivamente, dispuesto en la herramienta, hacia delante con respecto al tubo de endoscopio, dentro de la porci6n corporal tubular, para anclar la herramienta de endoscopio a la pared interior de la porci6n corporal tubular, y, tras ello, desinflar el primer globo de anclaje inflable selectivamente y hacer avanzar el tubo de endoscopio sobre la herramienta de endoscopio mediante el empleo de la herramienta de endoscopio como una guia.

El metodo de endoscopio tambien incluye doblar la herramienta de endoscopio cuando esta hacia delante con respecto al tubo de endoscopio y antes de inflar el segundo globo de anclaje inflable selectivamente. De preferencia, el metodo de endoscopia tambien incluye la etapa de repetir secuencialmente al menos dos de las etapas de inflado, colocaci6n, desinflado y avance.

El metodo de endoscopia tambien incluye la etapa de repetir secuencialmente al menos dos de las etapas de inflado, colocaci6n, doblamiento, desinflado y avance. Preferiblemente, la colocaci6n de la herramienta de endoscopio incluye hacer pasar la herramienta de endoscopio a traves de un paso o canal para instrumento del tubo de endoscopio.

Se proporciona, de manera adicional, un metodo de endoscopia que incluye proporcionar un endoscopio locomotor que incluye un cabezal de endoscopio locomotor y un cuerpo de endoscopio, proporcionar la locomoci6n del cabezal de endoscopio locomotor a traves de una porci6n corporal tubular, anclar el cabezal de endoscopio locomotor en una posici6n deseada dentro de la porci6n corporal tubular, y desplazar una herramienta de endoscopio a lo largo del cuerpo de endoscopio hasta una posici6n de funcionamiento de herramienta deseada.

El metodo de endoscopia tambien incluye tensar el cuerpo de endoscopio a continuaci6n del anclaje del cabezal de endoscopio locomotor y antes del desplazamiento de la herramienta de endoscopio. Preferiblemente, el metodo de endoscopia tambien incluye, antes del anclaje, la etapa de detectar la posici6n deseada dentro de la porci6n corporal tubular, mediante el uso de al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes asociados con el cabezal de endoscopio locomotor.

El metodo de endoscopia tambien incluye, antes del desplazamiento de la herramienta de endoscopia, la etapa de detectar la posici6n de funcionamiento de herramienta deseada dentro de la porci6n corporal tubular, mediante el uso de al menos una fuente de luz y al menos un sensor de obtenci6n de imagenes asociados con el cabezal de endoscopio locomotor. Preferiblemente, el desplazamiento de la herramienta de endoscopia incluye hacer deslizar un tubo circundante asociado con la herramienta de endoscopia sobre el cuerpo de endoscopio.

Breve descripci6n de los dibujos

La presente invenci6n se comprendera y apreciara mas exhaustivamente a partir de la siguiente descripci6n detallada, tomada conjuntamente con los dibujos, en los cuales:

La Figura 1 es una ilustraci6n grafica simplificada de un sistema de endoscopia construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n;

Las Figuras 2 y 3 son respectivas ilustraciones de vistas simplificadas, en despiece y ensamblada, de un cabezal de endoscopio locomotor construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n;

Las Figuras 4A, 4B y 4C son ilustraciones en corte y simplificadas, tomadas a lo largo de respectivas lineas IVA -IVA, IVB - IVB y IVC -IVC de la Figura 3;

Las Figuras 5A, 5B, 5C, 5D, 5E, 5F y 5G son vistas en corte y simplificadas, tomadas a lo largo de las lineas IVB -IVB de la Figura 3, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 2 -4C en diversos estadios de movimiento hacia delante a traves de un intestino;

Las Figuras 6A, 6B, 6C, 6D, 6E, 6F y 6G son ilustraciones en corte y simplificadas, tomadas a lo largo de las lineas IVB -IVB de la Figura 3, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 2 -4C, en diversos estadios de movimiento hacia atras a traves de un intestino;

Las Figuras 7A, 7B y 7C son ilustraciones de vistas laterales de la orientaci6n de inclinaci6n selectiva del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de una via o conducto de paso corporal;

Las Figuras 8A, 8B y 8C son vistas simplificadas de cara hacia atras, o traseras, correspondientes a las Figuras 7A, 7B y 7C, tomadas a lo largo de los planos VIIIA -VIIIA, VIIIB -VIIIB y VIIIC - VIIIC de las Figuras 7A, 7B y 7C, respectivamente;

Las Figuras 9A, 9B y 9C son vistas simplificadas de cara hacia delante, o delanteras, correspondientes a las Figuras 7A, 7B y 7C, tomadas a lo largo de los planos IXA -IXA, IXB -IXB y IXC -IXC de las Figuras 7A, 7B y 7C, respectivamente;

Las Figuras 10A y 10B son ilustraciones en vista lateral de la orientaci6n en paralelo selectiva del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de una via o conducto de paso corporal;

Las Figuras 11A y 11B son vistas simplificadas de cara hacia atras, o traseras, correspondientes a las Figuras 10A y 10B, tomadas a lo largo de los planos XIA -XIA y XIB -XIB de las Figuras 10A y 10B, respectivamente;

Las Figuras 12A y 12B son vistas simplificadas de cara hacia delante, o delanteras, correspondientes a las Figuras 10A y 10B, tomadas a lo largo de los planos XIIA -XIIA y XIIB -XIIB de las Figuras 10A y 10B, respectivamente;

La Figura 13 es una ilustraci6n grafica simplificada de un accesorio que esta configurado para desplazarse a traves del canal para instrumento existente en el cabezal de endoscopio locomotor de cualquiera de las Figuras 1 -12B;

La Figura 14 es una ilustraci6n parcialmente esquematica, en un diagrama de bloques parcialmente simplificado, de parte del sistema de endoscopia de las Figuras 1 -13, construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n;

La Figura 15 es una ilustraci6n esquematica simplificada del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 12B, en un modo de funcionamiento de tratamiento con fluido del intestino;

Las Figuras 16A, 16B y 16C son ilustraciones graficas simplificadas del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -12B, en un modo de funcionamiento de cable de guia.

La Figura 17 es una ilustraci6n grafica simplificada de un sistema de endoscopia construido y capaz de funcionar de acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n;

Las Figuras 18, 19A y 19B son respectivas ilustraciones de vistas simplificadas, grafica y en corte, de un accesorio construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n;

Las Figuras 20A, 20B, 20C, 20D, 20E, 20F, 20G, 20H y 20I son ilustraciones simplificadas de diversas capacidades funcionales que pueden proporcionarse por el sistema de la Figura 17.

La Figura 21 es una ilustraci6n grafica simplificada de un sistema de endoscopia construido y capaz de funcionar de acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n;

Las Figuras 22, 23A y 23B son respectivas ilustraciones de vistas simplificadas, grafica y en corte, de un accesorio construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n; y

Las Figuras 24A, 24B, 24C, 24D, 24E, 24F, 24G, 24H, 24I, 24J, 24K y 24L son ilustraciones simplificadas de diversas capacidades funcionales que pueden proporcionarse por el sistema de la Figura 21.

Descripci6n detallada de realizaciones preferidas

Se hara referencia, a continuaci6n, a la Figura 1, que es una ilustraci6n grafica simplificada de un sistema de endoscopia construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n.

Los terminos quot;endoscopioquot; y quot;endoscopiaquot; se utilizan en toda esta memoria de una manera en cierta medida mas amplia que con su significado acostumbrado, y se refieren a aparatos y a metodos que funcionan dentro de cavidades corporales, vias o conductos de paso y elementos similares, tales como, por ejemplo, el intestino delgado, el intestino grueso, arterias y venas. Si bien estos terminos hacen referencia, normalmente, a la inspecci6n visual, tal como se utilizan en esta memoria, no estan limitados por aplicaciones que emplean la inspecci6n visual y se refieren, asimismo, a aparatos, sistemas y metodos que no tienen por que implicar, necesariamente, la inspecci6n visual.

Como se observa en la Figura 1, se esta empleando un sistema de endoscopia convencional 100, tal como una consola que incluye una central de sistema de video CV-160, una fuente de luz CLC-160, una pantalla de video OEV-203 y una bomba de aclarado por circulaci6n OFP, todas ellas disponibles comercialmente en la Olympus America, Inc., de 2 Corporate Center Drive, Melville, NY [Nueva York] 11747, USA. Un cabezal de endoscopio locomotor 102, construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n,

se situa dentro del intestino grueso de un paciente y es acoplado a un sistema 100 por medio de un tubo 104 de multiples cavidades internas, tambien construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, que actua como separaci6n o interfaz con un controlador 106 de cabezal locomotor y un control 108 de operador, estando ambos tambien construidos, y siendo capaces de funcionar, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 2 y 3 que son respectivas ilustraciones de vistas simplificadas, en despiece y ensamblada, de un cabezal de endoscopio locomotor construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, y a las Figuras 4A, 4B y 4C, que son ilustraciones en corte y simplificadas, tomadas a lo largo de respectivas lineas IVA -IVA, IVB - IVB y IVC -IVC de la Figura 3.

Como se observa en las Figuras 2 -4C, un tubo 104 de multiples cavidades internas, que tiene una via o conducto de paso central 202 que define un paso o canal para instrumento de utilidad, entre otras cosas, para la inserci6n de una herramienta, su insuflaci6n y su succi6n, y una pluralidad de cavidades internas perifericas 204, tipicamente en numero de 10, esta asentado en un rebaje 206 configurado de forma adecuada, formado dentro de una porci6n de alojamiento 208. La porci6n de alojamiento 208, que es generalmente simetrica alrededor de un eje longitudinal 210, incluye una porci6n trasera 212 relativamente mas ancha que define el rebaje 206, y una porci6n principal 214 relativamente mas estrecha.

La porci6n trasera 212 se ha formado con tres pares 220 de hendiduras axiales que se extienden hasta la parte trasera de la porci6n trasera 212, y que estan separadas unas de otras 120 grados a lo largo de la circunferencia de la porci6n trasera 212. Entremedias de cada par 220 de hendiduras axiales, se ha proporcionado una via o conducto de paso para inflado 222, de manera que cada una de ellas se comunica con una via o conducto de paso para inflado correspondiente 224, formado en el tubo 202 de multiples cavidades internas, que, a su vez, se comunica con una respectiva de tres cavidades internas 226 para inflado de globo, las cuales estan incluidas en las nueve cavidades internas multiples perifericas 204. Las cavidades internas para inflado de globo traseras 226 estan obturadas hacia delante con respecto a los conductos de paso para inflado 224 por medio de unos elementos de obturaci6n 228.

La porci6n principal 214 se ha formado con tres ranuras axiales 230 que se extienden hasta la parte trasera de la porci6n trasera 212 y que estan separadas unas de otras a lo largo de la circunferencia de la porci6n trasera 212.

Un soporte de globo delantero deslizable 238 esta montado de forma deslizable sobre la porci6n principal 214 de la porci6n de alojamiento 208. El soporte de globo delantero 238 se ha formado con tres pares 240 de hendiduras axiales que se extienden hasta la parte trasera del soporte de globo delantero 238 y que estan separadas entre si 120 grados a lo largo de la circunferencia del soporte de globo delantero 238. Entremedias de cada par intermedio 240 de hendiduras axiales se ha proporcionado un conducto de paso para inflado 242, de manera que cada uno de ellos se comunica con un conducto de paso para inflado correspondiente 244, que se extiende hacia atras hasta un acoplamiento obturador deslizable con una respectiva de tres cavidades internas para inflado de globo delanteras 246, que estan incluidas en las nueve cavidades internas perifericas multiples 204. Se aprecia que los conductos de paso para inflado 244 son, por lo comun, relativamente rigidos y se deslizan de forma obturadora dentro de unos forros interiores 248 de bajo rozamiento, configurados adecuadamente, que son insertados en unas cavidades internas para inflado de globo delanteras 246, en el extremo delantero del tubo 104 de multiples cavidades internas.

Un par de vastagos de pist6n 250 estan fijados a, o formados integralmente con, el soporte de globo delantero 238 y se extienden hacia dentro y hacia atras del mismo, hasta un contacto o acoplamiento obturador con una respectiva de dos cavidades internas de colocaci6n axial de soporte de globo delanteras 252, las cuales estan incluidas en las diez multiples cavidades internas perifericas 204. Se aprecia que los vastagos de pist6n 250 son, por lo comun, relativamente rigidos y se deslizan de forma obturadora dentro de unos forros interiores de bajo rozamiento configurados adecuadamente 254, los cuales son insertados dentro de las cavidades internas de colocaci6n axial de soporte de globo delanteras 252, en el extremo delantero del tubo 104 de multiples cavidades internas.

Los conductos de paso para inflado relativamente rigidos 244 y los vastagos de pist6n 250 estan, preferiblemente, situados dentro de las ranuras axiales 230.

Una porci6n de alojamiento frontal 260 esta montada de forma fija en un extremo delantero 262 de la porci6n principal 214 de la porci6n de alojamiento 208. La porci6n de alojamiento frontal incluye una porci6n de tapa 264 que esta fijada a, o integralmente formada con, una porci6n cilindrica 266 que se extiende a traves de un anima central 268 del soporte de globo delantero deslizable 238. Un extremo trasero de la porci6n cilindrica 266 esta asentado dentro de un rebaje 270 y apoyado contra un hombro 272 definido dentro del conducto de paso central 202 del tubo 104 de multiples cavidades internas. Un anima interior 274 de la porci6n cilindrica 266 define una continuaci6n del canal para instrumento definido por el conducto de paso central 202.

En un extremo delantero de la porci6n de tapa 264, se han proporcionado, preferiblemente, un diodo emisor de luz,

o electroluminiscente, 280 y uno o mas sensores de obtenci6n de imagenes 282. Se suministra corriente electrica al diodo electroluminiscente 280 y se reciben datos de formaci6n de imagenes desde los sensores 282, a traves de una fibra 6ptica y de un haz de conductores electricos 284 que se extiende desde el extremo delantero de la porci6n

de tapa 264, a traves de una cavidad interna periferica 286 del tubo 104 de multiples cavidades internas, hasta el controlador de cabezal locomotor 106 �Figura 1�.

Se ha proporcionado una cavidad interna periferica adicional 290 en el tubo 104 de multiples cavidades internas, para la comunicaci6n de fluido con el interior del intestino a traves de las ranuras 230 existentes en la porci6n de alojamiento 208. Pueden introducirse o drenarse liquidos o gas a presi6n a traves de esta cavidad interna.

Un cilindro 300 de globo inflable esta montado sobre la porci6n trasera 212 de la porci6n de alojamiento 208. Como se observa claramente en la Figura 2, el cilindro 300 de globo inflable tiene una secci6n transversal uniforme que incluye tres pares 320 de paredes axiales que se extienden a lo largo de la extensi6n longitudinal del mismo y se acoplan o contactan con unas hendiduras axiales correspondientes 220 que se extienden hasta la parte trasera de la porci6n trasera 212. Cada par 320 de paredes axiales esta unido por una porci6n de pared circunferencial 322. Los pares de paredes axiales 320 estan separados unos de otros 120 grados a lo largo del contorno o circunferencia del cilindro 300 de globo inflable.

Entremedias de los pares 320 de paredes axiales, se han definido tres porciones de globo inflables 324, cada una de las cuales se comunica, de forma independiente, con un conducto de paso para inflado independiente 222. Las porciones de globo 324 estan obturadas o cerradas hermeticamente con respecto a la porci6n trasera 212 en los extremos delantero y trasero de las mismas y en las hendiduras 220 por medio de adhesivo o de cualquier otra manera adecuada, con el fin de definir tres porciones de globo independientes, e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, distribuidas en torno a la periferia de la porci6n trasera 212. Se aprecia que puede emplearse, alternativamente, cualquier numero adecuado, mas grande o mas peque�o, de porciones de globo independientes e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, si bien se prefieren al menos tres de tales porciones de globo independientes e inflables y desinflables de forma controlable e independiente.

Existe un cilindro 350 de globo inflable, montado sobre el soporte de globo delantero 238. Como se observa claramente en la Figura 2, el cilindro de globo inflable 350 tiene una secci6n transversal uniforme que incluye tres pares 370 de paredes axiales que se extienden a lo largo de la extensi6n longitudinal del mismo y se acoplan con unas hendiduras axiales correspondientes 240 que se extienden hasta la parte trasera del soporte de globo delantero 238. Cada par 370 de paredes axiales esta unido por una porci6n de pared circunferencial 372. Los pares 370 de paredes axiales estan separados unos de otros 120 grados a lo largo de la circunferencia o contorno del cilindro de globo inflable 350.

Entremedias de los pares 370 de paredes axiales, se han definido tres porciones de globo inflables 374, cada una de las cuales se comunica de forma independiente con un conducto de paso para inflado independiente 242. Las porciones de globo 374 estan obturadas con respecto al soporte de globo delantero 238 en los extremos delantero y trasero de las mismas y en las hendiduras 240 por medio de adhesivo o de cualquier otra manera adecuada, a fin de definir tres porciones de globo independientes, e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, distribuidas en torno a la periferia del soporte de globo delantero 238. Se aprecia que puede emplearse, alternativamente, cualquier numero adecuado, mas grande o mas peque�o, de porciones de globo independientes e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, si bien se prefieren al menos tres de tales porciones de globo independientes e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, si bien se prefieren al menos tres de tales porciones de globo independientes e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, que estan desfasadas 60 grados con respecto a las porciones de globo situadas en la porci6n trasera 212.

Se aprecia que, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, los cilindros 300 y 350 de globo son generalmente susceptibles de estirarse y pueden ser estirados para acomodarse a la expansi6n hasta un radio que es hasta aproximadamente 5-20 veces mayor que el radio de los cilindros 300 y 350 cuando estan desinflados. Preferiblemente, el inflado de los cilindros 300 y 350 de globo puede conseguirse utilizando una presi6n relativamente baja, tal como en el intervalo entre 10 milibares y 50 milibares.

Se aprecia que, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, de utilidad para la inspecci6n in vivo de una porci6n corporal generalmente tubular que tiene un diametro de secci6n transversal variable, el intervalo de diametros de expansi6n de los cilindros 300 y 350 de globo es mayor que el diametro de secci6n transversal maximo de la porci6n corporal generalmente tubular, con lo que se garantiza el contacto o acoplamiento de los cilindros de globo expandidos 300 y 350 con la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular y el anclaje a la misma del cabezal de endoscopio locomotor 102. De preferencia, los cilindros 300 y 350 de globo consisten en globos relativamente blandos y altamente adaptables, capaces de funcionar para adaptarse, al menos parcialmente, a la forma de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular cuando entran en contacto con ella.

Se aprecia que los cilindros 300 y 350 de globo pueden estar hechos de materiales susceptibles de estirarse bien conocidos, tales como el latex, la silicona flexible o nil6n altamente flexible. Alternativamente, los cilindros 300 y 350 de globo pueden estar hechos de poliuretano, que es menos estirable y adaptable que el latex, la silicona flexible o el nil6n altamente flexible. De preferencia, los cilindros 300 y 350 de globo tienen diametros que son suficientes para garantizar un anclaje apretado en cualquier parte de la porci6n corporal generalmente tubular.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 5A, 5B, 5C, 5D, 5E, 5F y 5G, que son ilustraciones en corte y simplificadas, tomadas a lo largo de las lineas IVB -IVB de la Figura 3, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 2 -4C, en diversos estadios de movimiento hacia delante a traves de un intestino. Como se observa en las Figuras 5A -5G, la locomoci6n del cabezal de endoscopio locomotor 102 de las Figuras 2 -4C se consigue por una combinaci6n de inflados y desinflados secuenciales de globos, designados aqui, respectivamente, por los numeros de referencia 500 y 502, montados en la porci6n de alojamiento 208 y en el soporte de globo delantero 238, combinados con un desplazamiento axial relativo del soporte de globo delantero 238 frente a la porci6n de alojamiento 208. Se aprecia que cada uno de los globos 500 y 502 incluye, preferiblemente, multiples porciones de globo independientes, e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, como se ha descrito anteriormente en esta memoria.

Haciendo referencia a la Figura 5A, se observa en ella que el globo 500 esta inflado, por lo que contacta con una pared interior de un intestino y fija la posici6n de la porci6n de alojamiento 208 con respecto a la misma. En esta orientaci6n, el soporte de globo delantero 238 se ha mostrado en una orientaci6n axial hacia atras, adyacente a la porci6n trasera 212. Considerando la Figura 5B, se observa en ella que el soporte de globo delantero 238 se ha movido axialmente hacia delante con respecto a la porci6n de alojamiento 208, mientras que la porci6n de alojamiento 208 permanece axialmente fija con respecto al intestino.

Haciendo referencia a la Figura 5C, se observa en ella que, con el soporte de globo delantero 238 en su orientaci6n axial de la Figura 5B, el globo 502 esta inflado, por lo que contacta con la pared interna del intestino y fija la posici6n del soporte de globo delantero 238 con respecto a la misma. �ras ello, como se muestra en la Figura 5D, el globo 500 es desinflado.

Haciendo referencia a la Figura 5E, se observa en ella que, subsiguientemente al desinflado del globo 500, el soporte de globo delantero 238 es desplazado axialmente hacia atras con respecto a la porci6n de alojamiento 208, en tanto que el soporte de globo delantero 238 permanece fijado axialmente con respecto al intestino. Esto da lugar a un desplazamiento axial hacia delante de la porci6n de alojamiento 208 y, por tanto, del cabezal de endoscopio locomotor 102.

Haciendo referencia a la Figura 5F, se observa en ella que, con el soporte de globo delantero 238 en su orientaci6n axial de la Figura 5E, el globo 500 esta inflado, por lo que contacta con la pared interior el intestino y fija la posici6n de la porci6n de alojamiento 208 con respecto a la misma. �ras ello, como se muestra en la Figura 5G, el globo 502 es desinflado.

Se aprecia, por lo tanto, que se efectua, de esta manera, el desplazamiento hacia delante del cabezal de endoscopio locomotor 102.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 6A, 6B, 6C, 6D, 6E, 6F y 6G, que son ilustraciones en corte y simplificadas, tomadas a lo largo de las lineas IVB -IVB de la Figura 3, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 2 -4C, en diversos estadios de movimiento hacia delante a traves de un intestino. Como se observa en las Figuras 6A -6G, la locomoci6n hacia atras del cabezal de endoscopio locomotor 102 de las Figuras 2 -4C se consigue por una combinaci6n de inflados y desinflados secuenciales de globos, que aqui, tambien, se han designado, respectivamente, por los numeros de referencia 500 y 502, montados en la porci6n de alojamiento 208 y en el soporte de globo delantero 238, combinados con el desplazamiento axial relativo del soporte de globo delantero 238 frente a la porci6n de alojamiento 208. Se aprecia que cada uno de los globos 500 y 502 incluye, preferiblemente, multiples porciones de globo independientes, e inflables y desinflables de forma controlable e independiente, tal y como se ha descrito anteriormente.

Haciendo referencia a la Figura 6A, se observa en ella que el globo 50 esta inflado, por lo que se acopla o contacta con una pared interior de un intestino y fija la posici6n de la porci6n de alojamiento 208 con respecto a la misma. En esta orientaci6n, el soporte de globo delantero 238 se ha mostrado en una orientaci6n axial hacia atras, adyacente a la porci6n trasera 212. Considerando la Figura 6B, se observa en ella que, con el soporte de globo delantero 238 en su orientaci6n axial de la Figura 6A, el globo 502 esta inflado, con lo que contacta con la pared interior del intestino y fija la posici6n del soporte de globo delantero 238 con respecto a la misma. �ras ello, como se muestra en la Figura 6C, el globo es desinflado.

Haciendo referencia a la Figura 6D, se observa en ella que el soporte de globo delantero 238 se ha desplazado axialmente hacia delante con respecto a la porci6n de alojamiento 208, mientras que el soporte de globo delantero 238 permanece axialmente fijo con respecto al intestino.

Haciendo referencia a la Figura 6E, se observa en ella que, con el soporte de globo delantero 238 en su orientaci6n axial de la Figura 6D, el globo 500 esta inflado, por lo que contacta o se acopla con la pared interior del intestino y fija la posici6n de la porci6n de alojamiento 208 con respecto a la misma. �ras ello, como se muestra en la Figura 6F, el globo 502 es desinflado.

Haciendo referencia, a continuaci6n, a la Figura 6G, se observa que el soporte de globo delantero 238 se ha desplazado axialmente hacia atras con respecto a la porci6n de alojamiento 208, mientras que la porci6n de alojamiento 208 permanece axialmente fija con respecto al intestino.

Se aprecia, por lo tanto, que se efectua, de esta manera, el desplazamiento hacia atras del cabezal de endoscopio locomotor 102. Alternativamente, los dos globos 500 y 502 pueden ser desinflados y puede tirarse del cabezal de endoscopio locomotor 102 hacia fuera hasta extraerlo del intestino, al tirar del tubo 104 de multiples cavidades internas.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 7A -9C, que ilustran diversas orientaciones diferentes del cabezal de endoscopio locomotor 102 de las Figuras 2 -4C, que pueden llevarse a efecto por medio de un inflado selectivo adecuado de l6bulos de globo individuales de los globos 500 y 502. Estas ilustraciones son ejemplos de orientaciones inclinadas, no paralelas, conseguidas mediante cualquier inflado adecuado, no identico, de los l6bulos de globo del globo 500, asi como mediante un inflado correspondiente, no identico, de los l6bulos de globo 502 en un sentido opuesto, teniendo en cuenta la diferencia de fases en las orientaciones rotacionales de los l6bulos de globo de los globos 500 y 502.

Haciendo referencia a las Figuras 7A, 8A y 9A, se observan en ellas ilustraciones de una primera orientaci6n, de cara hacia abajo y de inclinaci6n selectiva, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de un conducto de paso corporal. Esta orientaci6n se consigue mediante un inflado relativamente bajo de uno de los l6bulos de globo del globo 500, aqui designado por el numero de referencia 510, y un inflado relativamente elevado de los l6bulos de globo del globo 500 designados por los numeros de referencia 312 y 514, al mismo tiempo que se proporciona un inflado relativamente bajo de uno de los l6bulos de globo del globo 502, aqui designado por el numero de referencia 520, y un inflado relativamente elevado de los l6bulos de globo del globo 502 designados por los numeros de referencia 522 y 524. Se aprecia que, en la orientaci6n de las Figuras 7A -7C, los l6bulos de globo 510 y 520 se encuentran, respectivamente en la parte superior y en la inferior del cabezal de endoscopio locomotor 102, en el sentido de las Figuras 7A -7C.

Haciendo referencia a las Figuras 7B, 8B y 9B, se observan en ellas ilustraciones de una segunda orientaci6n, paralela, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de un conducto de paso corporal. Esta orientaci6n se consigue mediante un inflado generalmente identico de los l6bulos de globo 510, 512 y 514 del globo 500, asi como un inflado identico delos l6bulos de globo 520, 522 y 524 del globo 502.

Haciendo referencia a las Figuras 7C, 8C y 9C, se observan en ellas ilustraciones de una tercera orientaci6n, de cara hacia arriba y de inclinaci6n selectiva, del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de un conducto de paso corporal. Esta orientaci6n se consigue mediante un inflado relativamente elevado del l6bulo de globo 510 del globo 500 y un inflado relativamente bajo de los l6bulos de globo 512 y 514 del globo 500, al mismo tiempo que se proporciona un inflado relativamente elevado del l6bulo de globo 520 del globo 502 y un inflado relativamente bajo de los l6bulos de globo 522 y 524 del globo 502.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 10A y 10B, que son ilustraciones en vista lateral de una orientaci6n descentrada, en paralelo y selectiva del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de un conducto de paso corporal, a las Figuras 11A y 11B, que son vistas de cara hacia atras, o traseras, correspondientes a las Figuras 10A y 10B, tomadas a lo largo de los planos XIA -XIA y XIB -XIB de las Figuras 10A y 10B, respectivamente, y a las Figuras 12A y 12B, que son vistas de cara hacia delante, o delanteras, correspondientes a las Figuras 10A y 10B, tomadas a lo largo de los planos XIIA -XIIA y XIIB -XIIB de las Figuras 10A y 10B, respectivamente. Estas ilustraciones constituyen ejemplos de orientaciones paralelas conseguidas por cualquier inflado no identico adecuado de los l6bulos de globo 510, 512 y 514 del globo 500, asi como un inflado no identico correspondiente de los l6bulos de globo 520, 522 y 524 del globo 502, teniendo en cuenta la diferencia de fases en las orientaciones rotacionales de los l6bulos de globo de los globos 500 y 502.

Haciendo referencia a las Figuras 10A, 11A y 12A, se observan en ellas ilustraciones de una primera orientaci6n paralela y descentrada del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de un conducto de paso corporal. Esta orientaci6n se consigue por medio de un inflado relativamente bajo del l6bulo de globo 510, asi como un inflado relativamente elevado de los l6bulos de globo 512 y 514 del globo 500, asi como por un inflado relativamente alto correspondiente del l6bulo de globo 520 y un inflado relativamente bajo correspondiente de los l6bulos de globo 522 y 524 del globo 502, que tiene en cuenta la diferencia de fases en las orientaciones rotacionales de los l6bulos de globo de los globos 500 y 502.

Haciendo referencia a las Figuras 10B, 11B y 12B, se observan en ellas ilustraciones de una segunda orientaci6n paralela y descentrada del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -6G, dentro de un conducto de paso corporal. Esta orientaci6n se consigue mediante un inflado relativamente alto del l6bulo de globo 510 y un inflado relativamente bajo de los l6bulos de globo 512 y 514 del globo 500, asi como un inflado relativamente bajo correspondiente del l6bulo de globo 520 y un inflado relativamente alto correspondiente de los l6bulos de globo 522 y 524 del globo 502.

Puede apreciarse de la consideraci6n de las Figuras 7A -12B que, en la practica, puede llevarse a efecto cualquier orientaci6n deseada, geometricamente permitida, del cabezal de endoscopio locomotor 102, si se han proporcionado al menos tres l6bulos de globo en ambos globos 500 y 502. Esto incluye, por ejemplo, inclinaciones de arriba abajo y de un lado a otro y combinaciones de las mismas, asi como orientaciones en paralelo descentradas de arriba abajo y de un lado a otro, y combinaciones de las mismas.

Se aprecia que pueden llevarse a cabo diversas orientaciones deseadas, geometricamente permitidas, del cabezal de endoscopio locomotor 102 en el caso de que se hayan proporcionado al menos dos l6bulos de globo en cada uno de los globos 500 y 502, y, en particular, si los al menos dos l6bulos de globo de los globos 500 y 502 estan descentrados azimutalmente.

Constituye una caracteristica particular de la presente invenci6n el que, debido al hecho de que el endoscopio locomotor es desplazado de otro modo que mediante un mecanismo de empuje, el tubo 104 de multiples cavidades internas puede ser sustancialmente mas flexible que otros tubos de endoscopio.

Se hara referencia, a continuaci6n, a la Figura 13, que es una ilustraci6n grafica simplificada de un accesorio 600 que se ha configurado para desplazarse a traves del canal para instrumento definido dentro del conducto de paso central 202 del tubo 104 de multiples cavidades internas y dentro del anima interior 274 de la porci6n cilindrica 266 del cabezal de endoscopio locomotor 102. El accesorio 600 puede ser seleccionado de entre cualesquiera accesorios adecuados, tales como f6rceps de biopsia, mordazas de polipectomia, dispositivos para la recuperaci6n de cuerpos extra�os, sondas termicas y agujas, algunos de los cuales son bien conocidos en la tecnica. De acuerdo con una realizaci6n preferida de la invenci6n, un pist6n 602 esta asociado con el accesorio a lo largo de su cuerpo 604 y aguas arriba de su cabezal 606. El pist6n 602 esta configurado para un movimiento en obturaci6n y deslizable a lo largo del canal para instrumento, en respuesta a diferencias de presi6n aguas arriba y aguas abajo del mismo, tal y como se proporcionan por la presurizaci6n positiva o negativa adecuada del canal para instrumento, lo que puede llevarse a cabo, por ejemplo, mediante capacidades funcionales de insuflaci6n y succi6n convencionales que se proporcionan en sistemas de endoscopio convencionales.

Se hara referencia, a continuaci6n, a la Figura 14, que es una ilustraci6n parcialmente esquematica, en diagrama de bloques parcialmente simplificado, de parte del sistema de endoscopia de las Figuras 1 -13, construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n.

Como se observa en la Figura 14, se esta empleando un sistema de endoscopia convencional 100, tal como una consola que incluye una central de sistema de video CV-160, una fuente de luz CLC-160, una pantalla de video OEV-203 y una bomba de aclarado por circulaci6n OFP, todas ellas disponibles comercialmente en la Olympus America, Inc., de 2 Corporate Center Drive, Melville, NY [Nueva York] 11747, USA. El sistema de endoscopia convencional 100 incluye un generador de insuflaci6n / succi6n 700 y una fuente de suministro de liquido 702 que se comunica, a traves de una valvula 704 de control de flujo, con el canal para instrumento definido por el conducto de paso central 202 del tubo 104 de multiples cavidades internas y por el anima interior 274 d la porci6n cilindrica 266 del cabezal de endoscopio locomotor 102. El sistema de endoscopio convencional 100 tambien incluye, preferiblemente, un sistema de formaci6n de imagenes 710 y un controlador 712 de LED que se comunican por medio de lineas o conducciones de datos y de potencia electricos, preferiblemente incorporadas en fibra 6ptica y en un haz de conductores electricos 284 que se extiende a traves de la cavidad interna 286 existente en el tubo 104 de multiples cavidades internas.

El control 108 de operador, que incluye, preferiblemente, un mango de control 722, un conmutador 724 de selecci6n de capacidad funcional de inclinaci6n / no inclinaci6n, y un bot6n 725 para gobernar la direcci6n �hacia delante / hacia atras� y la velocidad del movimiento, gobierna el funcionamiento del controlador 106 del cabezal locomotor. En una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, como se muestra, el control 108 de operador proporciona entradas de control a unos circuitos de control 726 de cabezal locomotor, los cuales accionan un generador de presi6n de aire 728, un generador de vacio 730 y una fuente de suministro de presi6n hidraulica positiva / negativa

732.

Un generador de presi6n de aire 728 y un generador de vacio 730 estan acoplados a las cavidades internas 226 y 246 para el inflado selectivo de los l6bulos de globo 510, 512, 514, 520, 522 y 524 a traves de unos colectores adecuados 734 y 736 y a traves de unas valvulas de flujo individuales para cada una de las cavidades internas, de tal modo que las valvulas de flujo se han designado por los numeros de referencia 740, 742, 744, 746, 748 y 750. La fuente de suministro de presi6n hidraulica positiva / negativa 732 esta conectada, a traves de una valvula de flujo 752, a las cavidades internas 252 con el fin de accionar los vastagos de pist6n 250. Adicionalmente, una valvula de flujo 754 gobierna el suministro de un fluido de tratamiento a la cavidad interna 290 desde un dep6sito 756 de fluido de tratamiento. Una valvula de fluido adicional 758 gobierna la extracci6n del fluido de tratamiento, a traves de una cavidad interna 290, desde el intestino, hasta un emplazamiento de desechado de fluido �no mostrado�, que se mantiene bajo vacio.

Las valvulas de flujo 704, 740, 742, 744, 746, 748, 750, 752, 754 y 758 son controladas por el control 108 de operador a traves de unos circuitos 726 de control de cabezal locomotor, a fin inflar y desinflar de forma adecuada los l6bulos de globo 510, 512, 514, 522 y 524 para proporcionar la colocaci6n y/o la inclinaci6n seleccionadas el cabezal de endoscopio locomotor 102 dentro del intestino; para desplazar adecuadamente el soporte de globo delantero 238 para la locomoci6n del cabezal de endoscopio locomotor 102; y para suministrar de forma selectiva un el fluido de tratamiento al intestino como se describe en lo que sigue de esta memoria con referencia a la Figura 15.

Se hara referencia, a continuaci6n, a la Figura 15, que es una ilustraci6n grafica simplificada del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -12B, en un modo de funcionamiento de tratamiento con fluido del intestino.

Como se observa en la Figura 15, los elementos de obturaci6n de la porci6n corporal tubular, tales como los l6bulos de globo 510, 512 y 514 del globo 500 y los l6bulos de globo 520, 522 y 524 del globo 502 estan, todos ellos, preferiblemente inflados con el fin de obturar el volumen de los l6bulos de globo intermedios 510, 512 y 514 del intestino y los l6bulos de globo 520, 522 y 524 desde el resto del volumen interior del intestino.

Una vez que se ha conseguido la obturaci6n, un fluido de tratamiento 760 es suministrado desde el dep6sito 756 de fluido de tratamiento, a traves de la valvula 754, de la cavidad interna 290 y de las ranuras 230, hasta la porci6n obturada o hermeticamente cerrada del intestino. A continuaci6n del tratamiento, el fluido de tratamiento 760 puede ser succionado desde la porci6n obturada del intestino a traves de las ranuras 230, la cavidad interna 290 y la valvula 758, hasta un emplazamiento de desechado de fluido �no mostrado�. Opcionalmente, y de manera preferida, el fluido de tratamiento 760 incluye al menos uno de entre un fluido terapeutico, un fluido de potenciaci6n del contraste, un fluido antiseptico, una soluci6n acida, una soluci6n basica o cualquier otro fluido adecuado.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 16A -16C, que son ilustraciones graficas simplificadas del cabezal de endoscopio locomotor de las Figuras 1 -12B, en un modo de funcionamiento de cable de guia. Como se observa en la Figura 16A, los l6bulos de globo 510, 512 y 514 del globo 500 y los l6bulos de globo 520, 522 y 524 del globo 502 estan, todos ellos, preferiblemente inflados, de tal manera que se ancla el cabezal de endoscopio locomotor 102 al intestino. Una vez que se ha conseguido el anclaje en una posici6n deseada, el tubo 104 de multiples cavidades internas es tensado, como se observa en la Figura 16B.

Se aprecia que los respectivos diametros de los globos 500 y 502 son suficientes para garantizar un anclaje apretado en cualquier parte del intestino.

Como se observa en la Figura 16C, un tubo circundante 800 se hace deslizar sobre el tubo 104 de multiples cavidades internas, utilizando este como cable de guia. El tubo circundante 800 incluye, preferiblemente, en una porci6n delantera 802 del mismo, una herramienta de endoscopia 804. De preferencia, la herramienta de endoscopia 804 puede ser una herramienta terapeutica, de diagn6stico o quirurgica, y puede ser selectivamente colocada a lo largo del tubo 104 de multiples cavidades internas. En una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta de endoscopia 804 es un transductor ultras6nico. En otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta de endoscopia 804 es una fuente / generador de radiaci6n de rayos X.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 17 -19B, que son, respectivamente, una ilustraci6n grafica simplificada de un sistema de endoscopia construido y capaz de funcionar de acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, y respectivas ilustraciones en vistas simplificadas, grafica y en corte, de un accesorio construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n.

Como se observa en las Figuras 17 -19B, se esta empleando un sistema de endoscopia convencional 1000, tal como una consola que incluye una central de sistema de video CV-160, una fuente de luz CLC-160, una pantalla de video OEV-203 y una bomba de aclarado por circulaci6n OFP, todas ellas disponibles comercialmente en la Olympus America, Inc., de 2 Corporate Center Drive, Melville, NY [Nueva York] 11747, USA. Puede emplearse un endoscopio convencional 1002, que forma parte del sistema de endoscopia convencional 1000, tal como un colonoscopio de video CF-�160AL, que se encuentra disponible comercialmente en la Olympus America, Inc., de 2 Corporate Center Drive, Melville, NY [Nueva York] 11747, USA.

Una herramienta 1010 de endoscopio, construida y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, se extiende a traves del paso o canal 1011 para instrumento del endoscopio convencional 1002. La herramienta 1010 de endoscopio se caracteriza por que incluye un tubo 1012 de multiples cavidades internas, el cual incluye al menos una primera cavidad interna 1014 para el inflado y desinflado de un globo 1016 a traves de una abertura de inflado 1017, y una segunda cavidad interna 1018. Preferiblemente, la segunda cavidad interna 1018 puede dar acomodo a un cable de tensado o de compresi6n 1020. De manera alternativa o adicional, la segunda cavidad interna 1018 puede tener otras capacidades funcionales. Como alternativa adicional, el tubo 1012 de multiples cavidades internas que forma parte de la herramienta 1010 de endoscopio puede incluir mas de dos cavidades internas. De preferencia, el area de secci6n transversal del tubo 1012 de multiples cavidades internas es lo suficientemente menor que la del canal 1011 para instrumento como para permitir el suministro de fluido con vistas a la insuflaci6n o al drenaje de fluido a su traves.

Se aprecia que, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta 1010 de endoscopio y el tubo 1012 de multiples cavidades internas son, por lo general, sustancialmente mas flexibles que el endoscopio convencional 1002 y el tubo de endoscopio del mismo.

Se aprecia que, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el globo 1016 es generalmente susceptible de estirarse y puede ser estirado hasta un diametro aproximadamente entre 5 y 20 veces mas grande que su diametro cuando no esta inflado. En una realizaci6n especifica, de utilidad para la endoscopia en el intestino delgado, el diametro del globo cuando esta completamente estirado es de cuatro centimetros. De preferencia, el inflado del globo 1016 hasta un diametro menor que cuatro centimetros puede conseguirse utilizando una presi6n relativamente baja, tal como una comprendida en el intervalo entre 10 milibares y 50 milibares. En otra realizaci6n especifica, de utilidad para la endoscopia en el intestino grueso, el diametro del globo cuando esta completamente

estirado es de siete centimetros. De preferencia, el inflado del globo 1016 hasta un diametro menor que siete centimetros puede conseguirse utilizando una presi6n relativamente baja, tal como una comprendida en el intervalo entre 10 milibares y 50 milibares.

Se aprecia, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n de utilidad para la inspecci6n in vivo de una porci6n corporal generalmente tubular que tiene un diametro de secci6n transversal variable, que el intervalo de diametros de expansi6n del globo 1016 es mayor que el diametro de secci6n transversal maximo de la porci6n corporal generalmente tubular, por lo que se garantiza el contacto o acoplamiento del globo 1016 expandido con la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular y el anclaje de la herramienta 1010 de endoscopio a la misma. De preferencia, el globo 1016 es un globo relativamente blando y altamente adaptable, capaz de funcionar para adaptarse, al menos parcialmente, a la forma de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular cuando entra en contacto con ella.

Se aprecia que el globo 1016 puede estar hecho de materiales susceptibles de estirarse bien conocidos, tales como el latex, la silicona flexible o el nil6n altamente flexible. Alternativamente, el globo 1016 puede estar hecho de poliuretano, que es menos susceptible de estirarse y adaptable que el latex, la silicona flexible o el nil6n altamente flexible. Preferiblemente, el diametro del globo 1016 es suficiente para garantizar un anclaje apretado en cualquier parte de la porci6n corporal generalmente tubular.

Como se observa en las Figuras 17 -19B, la herramienta 1010 de endoscopio incluye, preferiblemente, un dispositivo de control 1024 de colocaci6n de herramienta y una interfaz de control 1026 de inflado / desinflado de globo. Se aprecia que el tubo 1012 de multiples cavidades internas y la herramienta 1010 de endoscopio en su totalidad pueden ser insertados y extraidos a traves de un acceso o lumbrera para herramienta convencional 1030, dispuesta en un control de operador convencional 1032 que forma parte del endoscopio convencional 1002.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 20A, 20B, 20C, 20D, 20E, 20F, 20G, 20H y 20I, que son ilustraciones simplificadas de la herramienta 1010 de endoscopio de las Figuras 17 -10B en diversas orientaciones operativas. En la realizaci6n que se ilustra, la orientaci6n direccional deseada del extremo delantero de la herramienta 1010 de endoscopio se obtiene mediante el desplazamiento axial adecuado de la herramienta a traves del canal 1011 para instrumento del endoscopio 1002, combinado con el tensado adecuado del cable 1020 y con la orientaci6n rotacional adecuada de la herramienta 1010 de endoscopio con respecto al intestino.

Como se observa en la Figura 20A, la herramienta 1010 de endoscopio esta situada, principalmente, dentro del canal 1011 para instrumento del endoscopio 1002, y tiene un globo 1016 que sobresale del mismo mientras se encuentra en el estado desinflado.

La Figura 20B muestra la herramienta 1010 de endoscopio extendiendose adicionalmente desde el canal 1011 para instrumento, mientras que la Figura 20C muestra la herramienta 1010 de endoscopio, que ha sido rotada 180 grados con respecto a su orientaci6n de la Figura 20B mediante un retorcimiento adecuado del tubo 1012 de multiples cavidades internas, tal como se indica por la flecha 1022.

La Figura 20D muestra doblamiento del extremo delantero de la herramienta 1010 de endoscopio como resultado del tensado del cable 1020, cuando la herramienta se encuentra en su orientaci6n de la Figura 20C, habiendo sido empujada hacia delante de una manera convencional.

La Figura 20E muestra un progreso o avance adicional de la herramienta 1010 de endoscopio a traves del intestino, que resulta del empuje hacia delante de la herramienta en conjunci6n con la liberaci6n de la tensi6n sobre el cable 1020 mediante el accionamiento del dispositivo de control 1024 de colocaci6n de herramienta.

La Figura 20F muestra el inflado del globo 1016 mediante el accionamiento de la interfaz de control 1026 de inflado / desinflado de globo. De acuerdo con una realizaci6n preferida de la invenci6n, este inflado ancla el extremo delantero de la herramienta 1010 de endoscopio al intestino en la posici6n del globo 1016.

La Figura 20G muestra el tensado de la herramienta 1010 de endoscopio, incluyendo el tubo 1012 de multiples cavidades internas, mediante tracci6n sobre el tubo 1012 de multiples cavidades internas.

La Figura 20H muestra el endoscopio 1002, que se ha empujado hacia delante a lo largo del tubo 1012 de multiples cavidades internas, utilizando el tubo de multiples cavidades internas como una suerte de cable de guia. El endoscopio 1002 puede ser empujado hacia delante de una manera convencional. �ras ello, como se muestra en la Figura 19I, el globo 1016 puede ser desinflado.

Un avance hacia delante adicional del endoscopio a traves del intestino, preferiblemente hasta una posici6n en la que el extremo delantero del canal 1011 para instrumento se encuentra justo por detras del globo 1016, similarmente a la orientaci6n que se ha mostrado en la Figura 20A, puede conseguirse repitiendo algunas de las etapas, o todas, que se han descrito anteriormente con referencia a las Figuras 20A -20I, segun se requiera por las geometrias que se encuentren.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 21 -23B, que son, respectivamente, una ilustraci6n grafica

simplificada de un sistema de endoscopia construido y capaz de funcionar de acuerdo con otra realizaci6n preferida de la presente invenci6n, y respectivas ilustraciones en vistas simplificadas, grafica y en corte, de un accesorio construido y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n.

Como se observa en las Figuras 21 -23B, se esta empleando un sistema de endoscopia convencional 1300, tal como una consola que incluye una central de sistema de video CV-160, una fuente de luz CLC-160, una pantalla de video OEV-203 y una bomba de aclarado por circulaci6n OFP, todas ellas disponibles comercialmente en la Olympus America, Inc., de 2 Corporate Center Drive, Melville, NY [Nueva York] 11747, USA. Puede emplearse un endoscopio convencional 1302, que forma parte del sistema de endoscopia convencional 1300, tal como un colonoscopio de video CF-�160AL, que se encuentra disponible comercialmente en la Olympus America, Inc., de 2 Corporate Center Drive, Melville, NY [Nueva York] 11747, USA. De acuerdo con una realizaci6n preferida de la invenci6n, un globo periferico 1304 puede ser montado en el endoscopio 1302, como se muestra. Preferiblemente, el inflado y el desinflado del globo periferico 1304 pueden proporcionarse por un tubo 1306 que se comunica con el interior del mismo.

Una herramienta 1310 de endoscopio, construida y capaz de funcionar de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, se extiende a traves del canal 1311 para instrumento del endoscopio convencional 1302. La herramienta 1310 de endoscopio se caracteriza por que incluye un tubo 1312 de multiples cavidades internas que incluye al menos una primera cavidad interna 1314 para el inflado y el desinflado de un globo 1316, a traves de una abertura de inflado 1317, y una segunda cavidad interna 1318. Preferiblemente, la segunda cavidad interna 1318 puede dar acomodo a un cable de tensado o de compresi6n 1320. Alternativa o adicionalmente, la segunda cavidad interna 1318 puede tener otras capacidades funcionales. Como alternativa adicional, el tubo 1312 de multiples cavidades internas que forma parte de la herramienta 1310 de endoscopio, pude incluir mas de dos cavidades internas. De preferencia, el area de secci6n transversal del tubo 1312 de multiples cavidades internas es lo suficientemente menor que la del canal 1311 para instrumento como para permitir el suministro de fluido con vistas a la insuflaci6n o al drenaje de fluido a su traves.

Se aprecia que, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, la herramienta 1310 de endoscopio y el tubo 1312 de multiples cavidades internas son, por lo general, sustancialmente mas flexibles que el endoscopio 1302 y un tubo de endoscopio del mismo.

Se aprecia que, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n, el globo 1316 es generalmente susceptible de estirarse y puede ser estirado hasta un diametro entre aproximadamente 5 y 20 veces mayor que su diametro cuando no esta inflado. En una realizaci6n especifica, de utilidad para la endoscopia en el intestino delgado, el diametro del globo cuando esta completamente estirado es de cuatro centimetros. De preferencia, el inflado del globo 1316 hasta un diametro menor que cuatro centimetros puede conseguirse utilizando una presi6n relativamente baja, tal como una comprendida en el intervalo entre 10 milibares y 50 milibares. En otra realizaci6n especifica, de utilidad para la endoscopia en el intestino grueso, el diametro del globo cuando esta completamente estirado es de siete centimetros. De preferencia, el inflado del globo 1316 hasta un diametro menor que siete centimetros puede conseguirse utilizando una presi6n relativamente baja, tal como una comprendida en el intervalo entre 10 milibares y 50 milibares.

Se aprecia, de acuerdo con una realizaci6n preferida de la presente invenci6n de utilidad para la inspecci6n in vivo de una porci6n corporal generalmente tubular que tiene un diametro de secci6n transversal variable, que el intervalo de diametros de expansi6n del globo 1316 es mayor que el diametro de secci6n transversal maximo de la porci6n corporal generalmente tubular, por lo que se garantiza el contacto o acoplamiento del globo 1316 expandido con la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular y el anclaje de la herramienta 1310 de endoscopio a la misma. De preferencia, el globo 1316 es un globo relativamente blando y altamente adaptable, capaz de funcionar para adaptarse, al menos parcialmente, a la forma de la superficie interior de la porci6n corporal generalmente tubular cuando entra en contacto con ella.

Se aprecia que el globo 1316 puede estar hecho de materiales susceptibles de estirarse bien conocidos, tales como el latex, la silicona flexible o el nil6n altamente flexible. Alternativamente, el globo 1316 puede estar hecho de poliuretano, que es menos susceptible de estirarse y adaptable que el latex, la silicona flexible o el nil6n altamente flexible. Preferiblemente, el diametro del globo 1316 es suficiente para garantizar un anclaje apretado en cualquier parte de la porci6n corporal generalmente tubular.

Como se observa en las Figuras 21 -23B, la herramienta 1310 de endoscopio incluye, preferiblemente, un dispositivo de control 1324 de colocaci6n de herramienta y una interfaz de control 1326 de inflado / desinflado de globo. De manera adicional, se ha proporcionado, de preferencia, una interfaz de control 1328 de inflado / desinflado de globo, la cual se comunica con el tubo 1306 y gobierna el inflado y el desinflado del globo periferico 1304. Se aprecia que el tubo 1312 de multiples cavidades internas y la herramienta 1310 de endoscopio en su totalidad pueden ser insertados y extraidos a traves de un acceso o lumbrera para herramienta convencional 1330, dispuesta en un control de operador convencional 1332 que forma parte del endoscopio convencional 1302.

Se hara referencia, a continuaci6n, a las Figuras 24A, 24B, 24C, 24D, 24E, 24F, 24G, 24H, 24I, 24J, 24K y 24L, que son ilustraciones simplificadas de la herramienta 1310 de endoscopio de las Figuras 21 -23B en diversas

orientaciones operativas. En la realizaci6n que se ilustra, la orientaci6n direccional deseada del extremo delantero de la herramienta 1310 de endoscopio se obtiene mediante el desplazamiento axial adecuado de la herramienta a traves del canal 1311 para instrumento del endoscopio 1302, combinado con el tensado adecuado del cable 1320 y con la orientaci6n rotacional adecuada de la herramienta 1310 de endoscopio con respecto al intestino.

Como se observa en la Figura 24A, la herramienta 1310 de endoscopio esta situada, principalmente, dentro del canal 1311 para instrumento del endoscopio 1302, y tiene un globo 1316 que sobresale del mismo mientras se encuentra en el estado desinflado. Como se observa, el globo periferico 1304 esta en un estado desinflado.

La Figura 24B muestra la herramienta 1310 de endoscopio situada, principalmente, dentro del canal 1311 para instrumento del endoscopio 1302, y que tiene un globo 1316 que sobresale del mismo, mientras se encuentra en un estado desinflado. Como se observa, el globo periferico 1304 esta en un estado inflado, en contacto o acoplamiento con una pared interior del intestino, por lo que ancla el endoscopio 1302 en la misma.

La Figura 24C muestra la herramienta 1310 de endoscopio extendiendose adicionalmente desde el canal 1311 para instrumento, en tanto que la Figura 24D muestra la herramienta 1310 de endoscopio habiendo sido rotada 180 grados con respecto a su orientaci6n de la Figura 24C, mediante el retorcimiento adecuado del tubo 1312 de multiples cavidades, tal como se indica por la flecha 1340.

La Figura 24E muestra el doblamiento del extremo delantero la herramienta 1310 de endoscopio que resulta del tensado del cable 132, cuando la herramienta se encuentra en su orientaci6n de la Figura 24D, habiendo sido empujada hacia delante de una manera convencional.

La Figura 20F muestra un progreso o avance adicional de la herramienta 1310 de endoscopio a traves del intestino, que resulta del empuje hacia delante de la herramienta en conjunci6n con la liberaci6n de la tensi6n sobre el cable 1320 mediante el accionamiento del dispositivo de control 1324 de colocaci6n de herramienta.

La Figura 20G muestra el inflado del globo 1316 mediante el accionamiento de la interfaz de control 1326 de inflado / desinflado de globo. De acuerdo con una realizaci6n preferida de la invenci6n, este inflado ancla el extremo delantero de la herramienta 1310 de endoscopio al intestino en la posici6n del globo 1316.

La Figura 20H muestra el tensado de la herramienta 1310 de endoscopio, incluyendo el tubo 1312 de multiples cavidades internas, mediante tracci6n sobre el tubo 1312 de multiples cavidades internas.

La Figura 24I muestra el desinflado del globo periferico 1304.

La Figura 24J muestra el endoscopio 1302, queha sido empujado hacia delante a lo largo del tubo 1312 de multiples cavidades internas utilizando el tubo de multiples cavidades internas como una suerte de cable de guia. El endoscopio 1302 puede ser empujado hacia delante de una manera convencional.

La Figura 24K muestra el inflado del globo periferico 1304 hasta entrar en contacto o acoplamiento con una pared interior del intestino, por lo que ancla en endoscopio 1302 en ella.

�ras ello, como se muestra en la Figura 24L, el globo 1316 puede ser desinflado.

El progreso o avance adicional hacia delante del endoscopio a traves del intestino, preferiblemente hasta una posici6n en la que el extremo delantero del canal 1311 para instrumento se situa justo por detras del globo 1316, similarmente a la orientaci6n que se ha mostrado en la Figura 24B, puede conseguirse repitiendo algunas de las etapas, o todas, descritas anteriormente en esta memoria con referencia a las Figuras 24B -24L, segun sea requerido por las geometrias que se encuentren.

Se apreciara por parte de las personas expertas en la tecnica que la presente invenci6n no esta limitada a lo que se ha mostrado y descrito de forma particular en lo anterior de esta memoria. En lugar de ello, el alcance de la presente invenci6n incluye tanto combinaciones como subcombinaciones, o combinaciones parciales, de diversas caracteristicas descritas anteriormente, asi como modificaciones de las mismas que se les ocurririan a personas expertas en la tecnica al leer la memoria anterior y que no se encuentran en la tecnica anterior.

Claims

REIVINDICACIONES

1.-Un conjunto de endoscopio locomotor que comprende:

un cabezal �102� de endoscopio locomotor, que incluye una porci6n principal �208, 212, 214� que se extiende a lo largo de un eje longitudinal �210� y que tiene: un primer elemento extensible radialmente de forma selectiva �300�, asociado con ella; y una porci6n susceptible de colocarse selectivamente �238�, que puede colocarse axialmente de forma selectiva a lo largo de dicha porci6n principal y que tiene un segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva �250�, asociado con ella; y

un controlador �106� de cabezal de endoscopio locomotor, destinado a controlar el funcionamiento del cabezal de endoscopio locomotor y que es capaz de funcionar para controlar la colocaci6n de dicha porci6n susceptible de colocarse selectivamente, con respecto a dicha porci6n principal, y la extensi6n selectiva de dichos primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva, caracterizado por �ue dicho cabezal �102� de endoscopio tiene una longitud fija.
2.-El conjunto de endoscopio locomotor de acuerdo con la reivindicaci6n 1, en el cual al menos uno de dichos primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva �300, 350� comprende un globo inflable selectivamente.
3.-El conjunto de endoscopio locomotor de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 y 2, en el cual al menos uno de dichos primer y segundo elementos extensibles radialmente de forma selectiva comprende al menos dos porciones de elemento extensibles independientemente �510, 512, 514, 520, 522, 524�.
4.-El conjunto de endoscopio locomotor de acuerdo con la reivindicaci6n 3, en el cual dichas porciones de elemento extensibles independientemente comprenden porciones de globo inflables selectivamente.
5.-El conjunto de endoscopio locomotor de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el cual el primer elemento extensible radialmente de forma selectiva comprende una primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva �510, 512, 514�, asociados con el en al menos una primera posici6n axial a lo largo del mismo, y el segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva comprende una segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva �520, 522, 524�, asociados con el en al menos una segunda posici6n axial a lo largo del mismo.
6.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 5, en el cual dichas primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva son movibles axialmente una con respecto a otra.
7.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con una de las reivindicaciones 5 y 6, en el cual dicho controlador de cabezal de endoscopio es capaz de funcionar para controlar la extensi6n de forma selectiva de dichas primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, para la orientaci6n descentrada en paralelo, de forma selectiva, de dicho cabezal de endoscopio.
8.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5 -7, en el cual dicho controlador de cabezal de endoscopio es capaz de funcionar para controlar la extensi6n selectiva de dichas primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, para la orientaci6n inclinada de forma selectiva de dicho cabezal de endoscopio.
9.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5 -8, en el cual al menos una de dichas primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva comprende una pluralidad de elementos extensibles radialmente, distribuidos de forma generalmente acimutal en torno a dicho cabezal de endoscopio.
10.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5 -9, en el cual al menos una de dichas primera y segunda pluralidades de elementos extensibles radialmente de forma selectiva comprende una pluralidad de globos inflables selectivamente.
11.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 -10, y que tambien comprende un cuerpo �104� de endoscopio, asociado con dicho cabezal de endoscopio, y un paso o canal �202, 274� para instrumento, que se extiende, al menos parcialmente, a traves de dicho cabezal de endoscopio y dicho cuerpo de endoscopio.
12.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 11, en el cual dicho cuerpo de endoscopio actua como interfaz con dicho controlador de cabezal de endoscopio, y que tambien comprende un sistema de endoscopia �100� al que puede conectarse dicho controlador de cabezal de endoscopio.
13.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 11 o la reivindicaci6n 12, en el cual dicho cuerpo de endoscopio comprende un tubo de multiples cavidades internas.
14.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 13, en el cual dicho tubo de multiples cavidades

internas incluye al menos una cavidad interna �204� capaz de funcionar para al menos una funci6n de entre:

la extensi6n de dichos elementos extensibles radialmente;

la colocaci6n de una porci6n susceptible de colocarse selectivamente, perteneciente a dicho cabezal de endoscopio;

el paso a su traves de al menos uno de entre una fibra 6ptica y un haz de conductores electricos �284�; y

la comunicaci6n de fluido.
15.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 5 y, opcionalmente, con una de las reivindicaciones 6 -14, y en el cual dicha primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva comprende al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva e independiente.
16.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 5 y, opcionalmente, con una de las reivindicaciones 6 -15, y en el cual dicha segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva comprende al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva e independiente.
17.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con las reivindicaciones 15 y 16, en el cual dichos al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva e independiente, pertenecientes a dicha segunda pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva, estan descentrados azimutalmente con respecto a dichos al menos dos elementos extensibles radialmente de forma selectiva e independiente, pertenecientes a dicha primera pluralidad de elementos extensibles radialmente de forma selectiva.
18.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 -17, y en el cual dicho controlador de cabezal de endoscopio proporciona una capacidad funcional locomotriz concebida para desplazar secuencialmente dicho cabezal de endoscopio a traves de una porci6n corporal generalmente tubular.
19.-Un aparato para el suministro de fluido �760� al interior de una parte de una porci6n corporal tubular �102�, que comprende:

un conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 18;

en el cual dicho primer elemento extensible radialmente de forma selectiva �300� es un primer elemento de cierre hermetico u obturaci6n de porci6n corporal tubular, extensible selectivamente, y dicho segundo elemento extensible radialmente de forma selectiva �350� es un segundo elemento de obturaci6n de porci6n corporal tubular, extensible selectivamente; y

una primera capacidad funcional �230, 290, 754, 756, 758� de suministro de fluido, que suministra un fluido a dicha regi6n hermeticamente cerrada u obturada.
20.-El aparato para el suministro de fluido de acuerdo con la reivindicaci6n 19, en el cual al menos uno de dichos primer y segundo elementos de obturaci6n de porci6n corporal tubular comprende un globo inflable selectivamente que incluye al menos una porci6n �510, 512, 514, 520, 522, 524� de globo inflable selectivamente.
21.-El aparato para el suministro de fluido de acuerdo con una de las reivindicaciones 19 y 20, en el cual dichos al menos unos primer y segundo elementos de obturaci6n de porci6n corporal tubular son movibles axialmente uno con respecto al otro.
22.-El aparato para el suministro de fluido al interior de una parte de una porci6n corporal tubular de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 19 -21, en el cual:

dichos primer y segundo elementos de obturaci6n y dicha capacidad funcional de suministro de fluido cooperan con al menos unas primera, segunda y tercera cavidades internas �204� que se extienden a su traves, y dichos primer y segundo elementos de obturaci6n comprenden:

un globo delantero inflable selectivamente �350�, en comunicaci6n de fluido con dicha primera cavidad interna �246�, de tal manera que dicho globo delantero inflable selectivamente es capaz de funcionar para obturar dicha porci6n corporal tubular cuando es inflado; y

un globo trasero inflable selectivamente �300�, en comunicaci6n de fluido con dicha segunda cavidad interna �226�, de tal manera que dicho globo trasero inflable selectivamente es capaz de funcionar para obturar dicha porci6n corporal tubular cuando es inflado; y

dicha capacidad funcional de suministro de fluido comprende:

una salida �230� de suministro de fluido, situada entremedias de dichos globos inflables selectivamente delantero y trasero, de tal manera que dicha salida esta en comunicaci6n de fluido con dicha tercera cavidad interna �290�; y

dicho controlador es capaz de funcionar para inflar selectivamente dichos primer y segundo globos inflables selectivamente dentro de una porci6n corporal tubular, a fin de definir una regi6n obturada entre medias, y para suministrar fluido a dicha regi6n obturada.
23.-El aparato para el suministro de fluido de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 19 -22 y que tambien comprende una capacidad funcional �230, 290, 754, 756, 758� de succi6n de fluido para succionar fluido de dicha regi6n obturada.
24.-El aparato para el suministro de fluido de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 19 -23 y que tambien comprende un paso o canal �202, 274� para instrumento.
25.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 -24, que comprende adicionalmente:

un tubo �104� de endoscopio, que tiene un canal �202� para instrumento;

una herramienta �600� de endoscopio, dispuesta para desplazarse a lo largo de dicho canal para instrumento hasta una posici6n de utilizaci6n situada hacia delante o adelantada con respecto a dicho tubo de endoscopio, de tal modo que dicha herramienta de endoscopio se situa de forma deslizable y obturadora dentro de dicho canal para instrumento; y

un dispositivo colocador de herramienta de endoscopio por fluido, destinado a presurizar de forma selectiva dicho canal para instrumento con el fin de proporcionar la colocaci6n deseada, impulsada por fluido, de dicha herramienta de endoscopio a lo largo del canal para instrumento.
26.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 -25, que comprende adicionalmente:

un tubo �1002� que tiene al menos una cavidad interna;

una herramienta �1010� de endoscopio, dispuesta para desplazarse a traves de una de dichas al menos una cavidad interna, de tal modo que dicha herramienta de endoscopio incluye un globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse �1016�.
27.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 26 y en el cual dicha herramienta de endoscopio es susceptible de doblarse selectivamente hacia delante con respecto a dicho tubo.
28.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con una de las reivindicaciones 26 y 27, y en el cual una de dichas al menos una cavidad interna comprende un paso o canal �1011� para instrumento.
29.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 28, que comprende adicionalmente:

un tubo �1302� de endoscopio, de tal modo que dicho tubo de endoscopio tiene un primer globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse �1304�, adyacente a un extremo delantero del mismo; y

una herramienta �1310� de endoscopio, dispuesta para desplazarse con respecto a dicho tubo de endoscopio hasta una posici6n de utilizaci6n hacia delante con respecto a dicho tubo de endoscopio, de tal manera que dicha herramienta de endoscopio tiene un segundo globo de anclaje inflable selectivamente y susceptible de estirarse �1316�, adyacente a un extremo delantero de la misma.
30.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 29 y en el cual dicha herramienta de endoscopio es susceptible de doblarse selectivamente hacia delante con respecto a dicho tubo de endoscopio.
31.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 26 -30 y en el cual dicha herramienta de endoscopio incluye al menos una primera cavidad interna �1314�, para el inflado y desinflado de dicho segundo globo de anclaje inflable selectivamente, y una segunda cavidad interna �1318�.
32.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 26 -31 y en el cual dicha herramienta de endoscopio es generalmente mas flexible que dicho tubo.
33.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 32, que comprende adicionalmente:

un cuerpo �104� de endoscopio, configurado para su locomoci6n a traves de una porci6n corporal tubular y para su anclaje en una posici6n deseada de dicha porci6n corporal tubular; y

una herramienta �804� de endoscopio, configurada para su desplazamiento a lo largo de dicho cuerpo de endoscopio hasta una posici6n de funcionamiento de herramienta deseada.
34.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con la reivindicaci6n 33 y en el cual dicho endoscopio locomotor comprende al menos un globo de anclaje inflable selectivamente �500, 502�.
35.-El conjunto de endoscopio de acuerdo con una de las reivindicaciones 33 y 34 y que tambien comprende un tubo circundante �800�, que es deslizable a lo largo de dicho cuerpo de endoscopio y esta asociado con dicha herramienta de endoscopio, y de tal modo que dicho cuerpo de endoscopio esta configurado para funcionar como guia para dicho tubo circundante.