ES2229910B1

ES2229910B1 - METHOD AND AUTOMATIC COMPENSATION DEVICE FOR WELDING CLAMP.

Info

Publication number: ES2229910B1
Application number: ES200301558A
Authority: ES
Inventors: Antoni Gendrau I Magre; Miquel Teixido I Casas; Antoni Sudria I Andreu; Joan Gabriel Bergas I Jane
Original assignee: Serra Soldadura SA
Current assignee: Serra Soldadura SA
Priority date: 2003-07-03
Filing date: 2003-07-03
Publication date: 2005-12-16
Anticipated expiration: 2023-07-03
Also published as: ES2229910A1

Abstract

Método y aparato de compensación automática para pinza de soldadura.Automatic compensation method and apparatus for welding clamp

El método comprende: posicionar la pinza abierta en relación con una pieza de trabajo (8); mantener la posición de la pinza mediante un actuador de compensación (7) gobernado por unos medios de control según un modo de control de posición en el que dicho actuador (7) es mantenido en una posición constante independientemente de la corriente consumida; c) detectar la corriente consumida por el actuador (7) durante el modo de control de posición y pasar a un modo de control de corriente, en el que el actuador (7) es mantenido a la corriente previamente detectada; d) cerrar los brazos porta-electrodos (1, 2) de la pinza mientras el actuador (7) permanece bajo dicho modo de control de corriente, y efectuar la soldadura; y e) abrir la pinza y retornar el control del actuador (7) al modo de control de posición.The method comprises: positioning the open clamp in relation to a work piece (8); maintain the position of the clamp by means of a compensation actuator (7) governed by control means according to a position control mode in the that said actuator (7) is held in a constant position regardless of the current consumed; c) detect the current consumed by the actuator (7) during control mode position and move to a current control mode, in which the actuator (7) is maintained at the previously detected current; d) close the electrode holder arms (1, 2) of the clamp while the actuator (7) remains under said control mode of current, and effect welding; and e) open the clamp and return actuator control (7) to control mode of position.

Description

Technical field

La presente invención concierne a un método y un aparato de compensación automática para una pinza de soldadura. El aparato de la invención incluye un actuador de compensación constituido por un motor eléctrico y unos medios de control electrónicos programables, y el método comprende controlar la posición y/o la corriente de alimentación requerida por el motor eléctrico de compensación a partir de unas señales generadas por unos medios de detección asociados al motor de compensación.The present invention concerns a method and a automatic compensation device for a welding clamp. He apparatus of the invention includes a compensation actuator constituted by an electric motor and control means programmable electronics, and the method comprises controlling the position and / or the supply current required by the motor electrical compensation from signals generated by detection means associated with the compensation motor.

Background of the invention

Las pinzas de soldadura del tipo implicado comprenden un par de brazos porta-electrodos montados en una base de soporte y dotados de movimiento relativo, siendo capaces de aproximar los electrodos entre sí o alejarlos bajo la acción de un actuador principal. Un sistema de control electrónico controla dicho actuador para cerrar la pinza hasta que los electrodos pinzan una pieza de trabajo y para aplicar una presión o secuencia de presiones sobre la pieza de trabajo durante un tiempo predeterminado mientras simultáneamente controla la aplicación de una corriente eléctrica de soldadura.Welding pliers of the type involved comprise a pair of electrode holder arms mounted on a support base and equipped with relative movement, being able to approximate the electrodes with each other or move them under the action of a main actuator. A control system electronic controls said actuator to close the clamp until the electrodes clamp a work piece and to apply a pressure or sequence of pressures on the workpiece during a predetermined time while simultaneously controlling the application of an electric welding current.

Usualmente, dicha base de soporte está montada en el extremo de un brazo robotizado controlado por dicho sistema de control electrónico para mover la base de soporte y posicionar sucesivamente la pinza en los lugares donde se van a efectuar soldaduras. Un actuador de compensación vincula uno de los brazos respecto a la base y su accionamiento permite variar y/o fijar la posición del conjunto de los dos brazos que forman la pinza en relación con la base y compensar el efecto de fuerzas externas, tales como las inercias o la gravedad, sobre los brazos en diferentes posiciones de la pinza.Usually, said support base is mounted on the end of a robotic arm controlled by said system of electronic control to move the support base and position successively the clamp in the places where they are going to take place welds A compensation actuator links one of the arms with respect to the base and its drive allows to vary and / or fix the position of the set of the two arms that form the clamp in relationship with the base and compensate for the effect of external forces, such as inertia or gravity, on the arms in Different positions of the clamp.

Un inconveniente de este tipo de pinzas es que, inevitablemente, uno de los electrodos hace contacto con la pieza de trabajo (aunque sea ligeramente) antes que el otro, y la fuerza de cierre aplicada a los brazos porta-electrodos puede deformar la pieza de trabajo antes de que la presión de soldadura sea aplicada a la misma.A drawback of this type of tweezers is that, inevitably, one of the electrodes makes contact with the piece of work (even slightly) before the other, and the strength of closure applied to the electrode holder arms can warp the workpiece before welding pressure be applied to it.

Este efecto se ha venido compensando, en dispositivos del estado de la técnica, anulando la acción del actuador de compensación justo un momento antes de que se produzca el primer contacto con la pieza de trabajo, aunque entonces se deja de compensar la acción de las fuerzas externas y, con ello, la presión programada para ser ejercida por los electrodos en el punto de soldadura puede resultar alterada por dichas fuerzas externas.This effect has been offsetting, in state-of-the-art devices, canceling the action of compensation actuator just a moment before it occurs the first contact with the work piece, although then it is left to compensate for the action of the external forces and, with it, the pressure programmed to be exerted by the electrodes at the point welding may be altered by such forces external

Últimamente, y según está descrito en la solicitud de patente WO 02/078892, se ha introducido otra manera de compensar dicho efecto incorporando un motor eléctrico como actuador de compensación y controlando el par ejercido por dicho motor durante la fase de cierre de la pinza, y su velocidad durante la fase compensación. Tal control se lleva a cabo a partir de un cálculo efectuado sobre la base de la corriente consumida por el motor de compensación durante el desplazamiento de cierre de la pinza y después de que se haya efectuado un primer contacto. Un inconveniente de tal método es que la fuerza ejercida sobre la pieza de trabajo en este primer contacto es indeterminada y en algunos casos podría ser suficiente para deformar la pieza de trabajo antes de que se efectuara la compensación. Por otra parte, y dado que el actuador principal y el motor de compensación se mueven simultáneamente, el movimiento del actuador principal genera, por efecto del rozamiento de sus órganos de transmisión, unas fuerzas sobre el motor de compensación que pueden falsear la medida de la corriente y, en consecuencia, llevar a una mala compensación.Lately, and as described in the patent application WO 02/078892, another way of compensate for this effect by incorporating an electric motor such as compensation actuator and controlling the torque exerted by said motor during the clamp closing phase, and its speed during The compensation phase. Such control is carried out from a calculation made on the basis of the current consumed by the compensation motor during the closing movement of the clamp and after a first contact has been made. A drawback of such a method is that the force exerted on the work piece in this first contact is undetermined and in some cases might be enough to deform the piece of work before compensation was made. On the other hand, and since the main actuator and the compensation motor are move simultaneously, the movement of the main actuator generates, due to the friction of its transmission organs, forces on the compensation motor that can distort the current measurement and, consequently, lead to a bad compensation.

También se conoce, por ejemplo, a partir de la citada patente WO 02/078892, un sistema de pinza de soldadura en el que el actuador de compensación y el actuador principal incluyen respectivos motores eléctricos.It is also known, for example, from the cited patent WO 02/078892, a welding clamp system in the that the compensation actuator and the main actuator include respective electric motors.

Brief exposition of the invention

La presente invención contribuye a solucionar los inconvenientes de los sistemas del estado de la técnica arriba descritos aportando un método de compensación automática para el control de los movimientos de una pinza de soldadura, así como un aparato para la implementación de dicho método. El método tiene aplicación tanto en pinzas de soldadura del tipo "X" como en pinzas de soldadura del tipo "C", como está descrito en detalle más abajo, y, por consiguiente, el aparato contempla ambas posibilidades.The present invention contributes to solving the drawbacks of prior art systems above described providing an automatic compensation method for the control of the movements of a welding clamp, as well as a apparatus for the implementation of said method. The method has application in both welding clamps type "X" and in welding clamps type "C", as described in detail below, and therefore the apparatus contemplates both possibilities.

El método de compensación automática para una pinza de soldadura de acuerdo con la presente invención está aplicado a una pinza de soldadura de un tipo convencional que comprende genéricamente un par de electrodos montados en unos respectivos brazos porta-electrodos vinculados entre sí con posibilidad de movimiento relativo, y un actuador principal incorporado entre ambos brazos porta-electrodos para accionar dicho movimiento relativo entre una posición abierta, en la que los electrodos están separados, una posición de pre-soldadura, en la que los electrodos están próximos a una pieza de trabajo, y una posición cerrada, en la que los electrodos están en contacto con dicha pieza de trabajo y ejerciendo una presión sobre la misma. La pinza es del tipo que comprende además una vinculación entre al menos uno de dichos brazos, aquí denominado brazo de compensación, y a una base de soporte con posibilidad de movimiento relativo entre los mismos. Se ha previsto además un actuador de compensación, el cual incluye un motor eléctrico, para inmovilizar dicho brazo de compensación respecto a dicha base de soporte o para cambiar su posición. Dado que el brazo de compensación está vinculado al otro brazo y ambos están conectados por el mencionado actuador principal, una inmovilización o un cambio de posición relativa del brazo de compensación respecto a la base de soporte implica una inmovilización o un cambio de posición relativa del conjunto de pinza formado por los dos brazos porta-electrodos, sea cual sea la posición relativa entre los mismos. Finalmente, la pinza de soldadura es del tipo que incluye unos medios de control electrónicos adaptados para controlar el funcionamiento de dichos actuadores principal y de compensación, y otros parámetros de soldadura.The automatic compensation method for a welding clamp according to the present invention is applied to a welding clamp of a conventional type that generically comprises a pair of electrodes mounted on respective electrode holder arms linked between yes with the possibility of relative movement, and a main actuator incorporated between both electrode holder arms to drive said relative movement between an open position, in which the electrodes are separated, a position of pre-welding, in which the electrodes are next to a work piece, and a closed position, in which the electrodes are in contact with said workpiece and exerting pressure on it. The clamp is the type that further comprises a link between at least one of said arms, here called compensation arm, and to a base of support with the possibility of relative movement between them. Be has also provided a compensation actuator, which includes a electric motor, to immobilize said compensation arm with respect to said support base or to change its position. Dice that the compensation arm is linked to the other arm and both are connected by said main actuator, a immobilization or a relative position change of the arm of compensation with respect to the support base implies a immobilization or a change of relative position of the set of clamp formed by the two electrode holder arms, whatever the relative position between them. Finally the welding clamp is of the type that includes control means electronic devices adapted to control the operation of said main and compensation actuators, and other parameters of welding.

El método de la presente invención está caracterizado porque consta de los siguientes pasos. Inicialmente, a) establecer una posición relativa predeterminada entre dicha pinza de soldadura, en la posición abierta, y un lugar de soldadura de dicha pieza de trabajo donde se desea efectuar una soldadura. Esta posición relativa se puede alcanzar ya sea por desplazamiento de la pinza de soldadura, de la pieza de trabajo, o una combinación de ambos. A continuación, el método comprende b) situar los brazos porta-electrodos en dicha posición de pre-soldadura mediante una carrera de aproximación accionada por el actuador principal bajo una orden de dichos medios de control, mientras la pinza de soldadura es mantenida en dicha posición relativa predeterminada por dichos medios de control manteniendo el motor del actuador de compensación en un modo de control de posición, independientemente de la corriente consumida por el mismo. El siguiente paso c) comprende detectar mediante citados medios de control la corriente consumida por el motor del actuador de compensación cuando está en dicho modo de control de posición y pasar seguidamente el control a un modo de control de corriente, en el que los medios de control mantienen el motor del actuador de compensación consumiendo la corriente previamente detectada independientemente de su posición angular. A continuación se procede a d) situar los brazos porta-electrodos en dicha posición cerrada mediante una carrera de soldadura accionada por el actuador principal bajo una orden de los medios de control, mientras el motor del actuador de compensación permanece en dicho modo de control de corriente. En esta situación, los medios de control proceden a e) aplicar unos parámetros de soldadura de tipo convencional, tales como una corriente de soldadura y una presión o secuencia de presiones de soldadura. Finalmente, el método comprende retornar, tras la soldadura, los brazos porta-electrodos a la posición abierta mediante una carrera de retorno accionada por el actuador principal y retornar el control del motor del actuador de compensación al modo de control de posición.The method of the present invention is characterized in that it consists of the following steps. Initially, a) establish a predetermined relative position between said welding clamp, in the open position, and a welding place of said workpiece where welding is desired. This relative position can be achieved either by displacement of the welding clamp, the workpiece, or a combination from both. Next, the method comprises b) positioning the arms electrode holder in said position of pre-welding through an approach stroke operated by the main actuator under an order of said means of control, while the welding clamp is maintained in said relative position predetermined by said control means keeping the compensation actuator motor in a mode of position control, regardless of the current consumed By himself. The next step c) comprises detecting by said control means the current consumed by the motor of the compensation actuator when in said control mode of position and then pass the control to a control mode of current, in which the control means maintain the motor of the compensation actuator consuming current previously detected regardless of its angular position. Then proceed to d) position the electrode holder arms in said closed position by means of a welding stroke operated by the main actuator under an order of the means of control, while the compensation actuator motor remains in said current control mode. In this situation, the media of control proceed to e) apply welding parameters of conventional type, such as a welding current and a pressure or sequence of welding pressures. Finally the method includes returning, after welding, the arms electrode holder to the open position by means of a return stroke actuated by the main actuator and return motor control of compensation actuator mode position control

Operando según la secuencia explicada cuando durante el cierre final de la pinza, en el paso d), uno de los electrodos hace contacto en primer lugar con la pieza de trabajo, la fuerza de reacción que la pieza de trabajo opone a la fuerza de este primer contacto colabora con el esfuerzo que hasta este momento estaba haciendo el motor de compensación, el cual, debido a que está en el modo de control de corriente, es decir, alimentado a una corriente constante, reacciona desplazando el conjunto de la pinza en la dirección de dicha fuerza de reacción, lo que a su vez alivia la presión de dicho primer contacto, produciéndose un equilibrio que acompaña todo el movimiento de cierre de la carrera de soldadura de la pinza evitando la deformación de la pieza de trabajo.Operating according to the sequence explained when during the final closure of the clamp, in step d), one of the electrodes makes contact first with the workpiece, the reaction force that the workpiece opposes to the force of This first contact collaborates with the effort that until now I was doing the compensation engine, which, because is in the current control mode, that is, fed to a constant current, reacts by displacing the clamp assembly in the direction of said reaction force, which in turn relieves the pressure of said first contact, producing a balance that accompanies the entire closing movement of the race welding of the clamp avoiding deformation of the piece of job.

Esto tiene varias ventajas.This has several advantages.

\bullet?: En primer lugar, la fuerza que ejerce el primer electrodo que hace contacto con la pieza de trabajo sobre la misma se mantiene en un valor como mucho aproximadamente igual a las fuerzas de rozamiento no implicadas en el movimiento principal de la pinza (es decir, rozamientos de la transmisión del motor de compensación, etc.), lo cual da un valor suficientemente bajo como para no afectar negativamente a la pieza de trabajo en la mayoría de las aplicaciones,First, the force that exerts the first electrode that makes contact with the piece of work on it remains at a value as much approximately equal to friction forces not involved in the main movement of the caliper (i.e. friction of the compensation engine transmission, etc.), which gives a value low enough not to adversely affect the piece working in most applications,

\bullet?: Por otro lado, cuando el segundo electrodo hace contacto con la pieza de trabajo existe la seguridad de que la pinza está centrada respecto a la pieza, y que substancialmente no se van a transmitir tensiones a la misma aparte de los esfuerzos de compresión programados.On the other hand, when the second electrode makes contact with the work piece there is safety that the clamp is centered with respect to the piece, and that substantially no tensions will be transmitted to it apart of the programmed compression efforts.

\bullet?: La función de compensación se efectúa de manera automática independientemente de la posición de la pinza, es decir, sea cual sea el efecto de la gravedad u otras fuerzas externas sobre el conjunto de la pinza.The compensation function is performed automatically regardless of the position of the clamp, that is, whatever the effect of gravity or other external forces on the clamp assembly.

\bullet?: La fuerza del actuador principal no distorsiona la actuación del motor de compensación sino que coopera con la misma.The force of the main actuator does not distort the performance of the compensation motor but Cooperate with it.

\bullet?: El movimiento de compensación se realiza simultáneamente con el movimiento de la "carrera de soldadura" de cierre final de la pinza, lo que implica un menor tiempo para cada soldadura.The compensation movement is performed simultaneously with the movement of the "career of Welding "end of clamp closure, which implies a smaller Time for each weld.

El aparato de compensación automática para una pinza de soldadura de acuerdo con la presente invención incluye una pinza de soldadura del tipo convencional descrito más arriba en relación con el método, y está caracterizado porque comprende además un sensor de posición angular adaptado para detectar la posición angular del motor del actuador de compensación y un sensor de corriente para detectar la corriente consumida por dicho motor del actuador de compensación. Los mencionados medios de control electrónicos están adaptados para controlar el funcionamiento del motor del actuador de compensación según un modo de control de posición, en el que el motor del actuador de compensación es mantenido en una posición angular constante, predeterminada, independientemente de la corriente consumida por el mismo, y según un modo de control de corriente, en el que el motor del actuador de compensación es mantenido consumiendo una corriente constante independientemente de su posición angular. Esta corriente constante ha sido previamente detectada como la corriente consumida por el motor del actuador de compensación durante el modo de control de posición.The automatic compensation device for a welding clamp according to the present invention includes a welding clamp of the conventional type described above in relationship with the method, and is characterized in that it comprises also an angular position sensor adapted to detect the angular position of the compensation actuator motor and a sensor of current to detect the current consumed by said motor of the compensation actuator. The mentioned means of control electronic devices are adapted to control the operation of the compensation actuator motor according to a control mode of position, in which the motor of the compensation actuator is held in a constant, predetermined angular position, regardless of the current consumed by it, and according to a current control mode, in which the actuator motor of compensation is maintained by consuming a constant current regardless of its angular position. This constant current It has been previously detected as the current consumed by the compensation actuator motor during control mode position.

En el aparato de la presente invención, la pinza de soldadura puede estar; adaptada para ser montada en el extremo de un brazo robotizado capaz de mover la pinza para posicionarla respecto a la pieza de trabajo en diferentes orientaciones espaciales y/o en sucesivos puntos a soldar. En este caso, los movimientos del citado brazo robotizado están controlados por los medios de control electrónicos de acuerdo con secuencias previamente programadas.In the apparatus of the present invention, the clamp welding can be; adapted to be mounted on the end of a robotic arm capable of moving the clamp to position it regarding the work piece in different orientations space and / or successive points to be welded. In this case, the movements of the aforementioned robotic arm are controlled by the electronic control means according to sequences previously programmed.

Esta configuración del aparato de la invención permite implementar el método de la presente invención descrito más arriba.This configuration of the apparatus of the invention allows to implement the method of the present invention described more above.

Brief description of the drawings

La invención se comprenderá más plenamente a partir de la siguiente descripción detallada de unos ejemplos de realización con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:The invention will be more fully understood by from the following detailed description of some examples of realization with reference to the attached drawings, in which:

las Figs. 1 a 3 son unos esquemas que ilustran un ejemplo de realización del aparato de la invención en diferentes situaciones correspondientes a varios pasos del método de acuerdo con la presente invención;Figs. 1 to 3 are schemes that illustrate a exemplary embodiment of the apparatus of the invention in different situations corresponding to several steps of the agreement method with the present invention;

las Figs. 4 a 6 son unos esquemas que ilustran otro ejemplo de realización del aparato de la invención en diferentes situaciones correspondientes a los mismos varios pasos mostrados en las Figs. 1 a 3;Figs. 4 to 6 are some diagrams that illustrate another embodiment of the apparatus of the invention in different situations corresponding to the same several steps shown in Figs. 1 to 3;

la Fig. 7 es una vista en perspectiva de un aparato de acuerdo con el ejemplo de realización ilustrado en el esquema de las Figs. 1 a 3; yFig. 7 is a perspective view of a apparatus according to the exemplary embodiment illustrated in the scheme of Figs. 1 to 3; Y

la Fig. 8 es una vista en perspectiva de un aparato de acuerdo con el ejemplo de realización ilustrado en el esquema de las Figs. 4 a 6.Fig. 8 is a perspective view of a apparatus according to the exemplary embodiment illustrated in the scheme of Figs. 4 to 6

Detailed description of some embodiments

El método y el aparato de compensación automática para una pinza de soldadura de acuerdo con la presente invención serán descritos conjuntamente, haciendo referencia a las figuras.The method and the automatic compensation device for a welding clamp according to the present invention will be described together, referring to the figures.

El aparato ilustrado esquemáticamente en las Figs. 1 a 3 y mostrado en un ejemplo de realización en la Fig. 7 comprende una pinza de soldadura del tipo "X", mientras que el aparato ilustrado esquemáticamente en las Figs. 4 a 6 y mostrado en la Fig. 8 comprende una pinza de soldadura del tipo "C". Sin embargo, ambos tipos de pinza tienen genéricamente una características comunes que son las siguientes. Tanto la pinza de soldadura en "X" como la pinza de soldadura en "C" comprenden un par de brazos porta-electrodos 1, 2, los cuales están vinculados mutuamente con posibilidad de movimiento relativo. Un actuador principal 3 está incorporado operativamente entre ambos brazos porta-electrodos 1, 2 para accionar dicho movimiento relativo entre las siguientes posiciones: una posición abierta (Figs. 1 y 4), en la que los electrodos 4, 5 están separados; una posición de pre-soldadura (Figs. 2 y 5), en la que los electrodos 4, 5 están próximos a una pieza de trabajo 8 a soldar; y una posición cerrada o posición de soldadura (Figs. 3 y 6), en la que los electrodos 4, 5 están en contacto con dicha pieza de trabajo 8 y ejerciendo una presión sobre la misma predeterminada para efectuar una soldadura, conforme a unos parámetros también prefijados.The apparatus illustrated schematically in the Figs. 1 to 3 and shown in an exemplary embodiment in Fig. 7 it comprises a welding clamp of type "X", while the apparatus illustrated schematically in Figs. 4 to 6 and shown in Fig. 8 comprises a welding clamp of the "C" type. Without However, both types of clamp have a generic Common features that are as follows. Both the clamp "X" welding as the "C" welding clamp they comprise a pair of electrode holder arms 1, 2, which are mutually linked with the possibility of relative movement A main actuator 3 is incorporated operationally between both electrode holder arms 1, 2 to drive said relative movement between the following positions: an open position (Figs. 1 and 4), in which the electrodes 4, 5 are separated; a position of pre-welding (Figs. 2 and 5), in which the electrodes 4, 5 are close to a workpiece 8 to be welded; Y a closed position or welding position (Figs. 3 and 6), in the that the electrodes 4, 5 are in contact with said piece of work 8 and putting pressure on it predetermined for welding, according to some parameters also preset

En el aparato de acuerdo con el ejemplo de realización mostrado en las Figs. 1 a 3 y en la Fig. 7, es decir, la pinza de soldadura del tipo "X", la mencionada vinculación entre los dos brazos porta-electrodos 1, 2 comprende una articulación 11 respecto a un eje transversal a la dirección de desplazamiento de los electrodos 4, 5, la cual posibilita un movimiento relativo de pivotación de los brazos porta-electrodos 1, 2. Por otro lado, en el aparato de acuerdo con el ejemplo de realización mostrado en las Figs. 4 a 6 y en la Fig. 8, es decir, la pinza de soldadura del tipo "C", la mencionada vinculación entre sí de los brazos porta-electrodos 1, 2 comprende una guía lineal 12 en una dirección paralela o alineada con la dirección de desplazamiento de los electrodos 4, 5, posibilitando un movimiento relativo de traslación de los brazos porta-electrodos 1, 2.In the apparatus according to the example of embodiment shown in Figs. 1 to 3 and in Fig. 7, that is, the welding clamp type "X", the aforementioned bonding between the two electrode holder arms 1, 2 comprises an articulation 11 with respect to an axis transverse to the direction of electrode displacement 4, 5, which enables a relative pivoting movement of the arms electrode holder 1, 2. On the other hand, in the device according to the embodiment shown in Figs. 4 a 6 and in Fig. 8, that is, the welding clamp of the type "C", the aforementioned link between the arms electrode holder 1, 2 comprises a linear guide 12 in a parallel direction or aligned with the direction of electrode displacement 4, 5, allowing movement relative translation of the arms electrode holder 1, 2.

En ambas construcciones, el actuador principal 3 incluye preferiblemente un motor eléctrico 3a y una transmisión 3b para convertir un movimiento de giro del motor eléctrico 3a en un desplazamiento lineal de un vástago 3c, aunque a efectos de la implementación del método de la invención podría ser cualquier otro tipo de actuador, tal como un cilindro fluidodinámico. En cualquier caso, un actuador basado en un motor eléctrico ofrece más posibilidades de control y suprime la necesidad de suministrar aire u otro fluido a presión. En los ejemplos de realización ilustrados, una culata del motor 3a está vinculada a uno de los brazos porta-electrodos 1 y un extremo distal del vástago 3c está vinculado al otro brazo porta-electrodos 2.In both constructions, the main actuator 3 preferably includes an electric motor 3a and a transmission 3b to convert a rotating movement of the electric motor 3a into a linear displacement of a stem 3c, although for the purpose of implementation of the method of the invention could be any other type of actuator, such as a dynamic fluid cylinder. In any case, an actuator based on an electric motor offers more control possibilities and suppresses the need to supply air or other pressurized fluid. In the illustrated embodiments, a cylinder head of the engine 3a is linked to one of the arms electrode holder 1 and a distal end of the stem 3c is linked to the other electrode holder arm 2.

Uno de los dos brazos porta-electrodos, aquí denominado brazo de compensación 2, está vinculado a una base de soporte 6 a través de una vinculación con posibilidad de movimiento relativo, de manera que el conjunto de la pinza formado por los dos brazos porta-electrodos 1, 2 y el actuador principal 3 puede efectuar un movimiento respecto a la base de soporte 6 sin que esto afecte la mutua posición relativa de los dos brazos porta-electrodos 1, 2, la cual sólo está determinada por la posición del actuador principal 3, o lo que es equivalente, por la posición angular del motor 3a, u otro elemento giratorio, del actuador principal 3, cuya posición puede ser controlada fácilmente mediante un sensor de posición angular asociado a unos medios de control electrónicos (no mostrados).One of the two arms electrode holder, here called the arm of compensation 2, is linked to a support base 6 through a link with the possibility of relative movement, so that the clamp assembly formed by the two arms electrode holder 1, 2 and main actuator 3 can make a movement with respect to the support base 6 without this affects the mutual relative position of the two arms electrode holder 1, 2, which is only determined by the position of the main actuator 3, or what is equivalent, for the angular position of the motor 3a, or other element rotating, of the main actuator 3, whose position can be easily controlled by an angular position sensor associated with electronic control means (not shown).

En el aparato de acuerdo con el ejemplo de realización mostrado en las Figs. 1 a 3 y en la Fig. 7, es decir, la pinza de soldadura del tipo "X", dicha vinculación entre el brazo de compensación 2 y la base de soporte 6 comprende una articulación 9 respecto a un eje transversal a la dirección de desplazamiento de los electrodos 4, 5, la cual posibilita un movimiento relativo de pivotación entre el brazo de compensación 2 y la base de soporte 6. Usualmente, para una mayor facilidad de construcción, la anteriormente mencionada articulación 11 entre los dos brazos porta-electrodos 1, 2 y dicha articulación 9 entre el brazo de compensación 2 y la base de soporte 6 comparten un mismo eje de giro común, tal como se muestra en las figuras. Por otro lado, en el aparato de acuerdo con el ejemplo de realización mostrado en las Figs. 4 a 6 y en la Fig. 8, es decir, la pinza de soldadura del tipo "C", dicha vinculación entre el brazo de compensación 2 y la base de soporte 6 comprende una guía lineal 10 en una dirección paralela o alineada con la dirección de desplazamiento de los electrodos 4, 5, la cual posibilita un movimiento relativo de traslación entre el brazo de compensación 2 y dicha base de soporte 6.In the apparatus according to the example of embodiment shown in Figs. 1 to 3 and in Fig. 7, that is, the welding clamp type "X", said linkage between the compensation arm 2 and support base 6 comprises a joint 9 with respect to an axis transverse to the direction of electrode displacement 4, 5, which enables a relative pivoting movement between compensation arm 2 and the support base 6. Usually, for greater ease of construction, the aforementioned articulation 11 between two electrode holder arms 1, 2 and said joint 9 between compensation arm 2 and support base 6 share the same common axis of rotation, as shown in the figures. On the other hand, in the apparatus according to the example of embodiment shown in Figs. 4 to 6 and in Fig. 8, that is, the welding clamp type "C", said linkage between the compensation arm 2 and the support base 6 comprises a guide linear 10 in a direction parallel or aligned with the direction of electrode displacement 4, 5, which enables a relative translation movement between compensation arm 2 and said support base 6.

Para evitar movimientos indeseados del mencionado conjunto de la pinza, formado por los dos brazos porta-electrodos 1, 2 y el actuador principal 3, respecto a la base 6 debidos a fuerzas externas, tales como la fuerza de gravedad o fuerzas de inercia generadas durante desplazamientos de la base 6 (asociado por ejemplo a un manipulador), el dispositivo incluye un actuador de compensación 7 dispuesto entre el citado brazo de compensación 2 y la base 6 para inmovilizar el brazo de compensación 2, es decir, el conjunto de pinza formado por los dos brazos porta-electrodos 1, 2 y el actuador principal 3, respecto a la base 6, o para cambiar su posición relativa. En este caso, para la implementación del método de la presente invención es imprescindible que el actuador de compensación 7 incluya un motor eléctrico. Para ello, el actuador de compensación 7 comprende un motor eléctrico 7a conectado a una transmisión 7b adaptada para transformar un movimiento de giro del motor 7a en un desplazamiento lineal de un vástago 7c, estando una culata del motor 7a vinculada a un punto fijo respecto a la base de soporte 6 y un extremo distal del vástago 7c vinculado al brazo de compensación 2.To avoid unwanted movements of the mentioned caliper assembly, formed by the two arms electrode holder 1, 2 and main actuator 3, with respect to base 6 due to external forces, such as the force of gravity or forces of inertia generated during displacements of base 6 (associated for example with a manipulator), the device includes a compensation actuator 7 arranged between said compensation arm 2 and base 6 for freeze compensation arm 2, that is, the set of clamp formed by the two electrode holder arms 1, 2 and the main actuator 3, with respect to the base 6, or for Change your relative position. In this case, for implementation of the method of the present invention it is imperative that the compensation actuator 7 include an electric motor. For it, the compensation actuator 7 comprises an electric motor 7a connected to a transmission 7b adapted to transform a motor rotation movement 7a in a linear displacement of a stem 7c, with an engine head 7a linked to a point fixed with respect to the support base 6 and a distal end of the stem 7c linked to compensation arm 2.

Usualmente, la base de soporte 6 está diseñada para ser montada en el extremo de un brazo robotizado (no mostrado) capaz de mover la pinza para posicionarla respecto a una pieza de trabajo 8 en diferentes orientaciones espaciales, y/o en sucesivos lugares de soldadura. Alternativamente, también es habitual fijar la base de soporte 6 a una estructura de manera que la pinza permanezca estacionaria y disponer un brazo robotizado para posicionar la pieza de trabajo 8 en relación con la pinza. También es posible disponer un par de brazos robotizados u otros medios de desplazamiento para mover tanto la pinza como la pieza de trabajo con el fin de establecer una posición relativa predeterminada entre ambas. Están previstos unos medios de control electrónicos programables en sí conocidos (no mostrados) para controlar los movimientos de dicho sistema robotizado, así como los movimientos de apertura-cierre de los brazos porta-electrodos 1, 2 de la pinza, la presión ejercida por los electrodos 4, 5 sobre la pieza de trabajo 8, la cual está suministrada por la fuerza del actuador principal 3, los movimientos de compensación del actuador de compensación 7 y la aplicación de una corriente de soldadura a los electrodos 4, 5 mientras los mismos ejercen la citada presión sobre la pieza de trabajo 8. Para ello, los medios de control electrónicos comprenden diversos medios de detección (no mostrados) asociados a diferentes componentes del aparato. Por ejemplo, los medios de control del aparato de la invención comprenden al menos un sensor de posición angular adaptado para detectar la posición angular de dicho motor 7a del actuador de compensación 7 y un sensor de corriente para detectar la corriente consumida por dicho motor 7a del actuador de compensación 7. Estos medios de detección son capaces de generar unas señales representativas de la posición del rotor y de la intensidad de corriente consumida por el motor 7a, y de enviar estas señales a unos medios de procesado de los medios de control, los cuales están adaptados al procesado de las señales recibidas y de generar y enviar unas órdenes de control al motor 7a del actuador de compensación 7 para controlar su posición angular y/o la corriente de alimentación suministrada al mismo.Usually, the support base 6 is designed to be mounted on the end of a robotic arm (not shown) able to move the clamp to position it in relation to a piece of work 8 in different spatial orientations, and / or in successive welding places. Alternatively, it is also customary to set the support base 6 to a structure so that the clamp stay stationary and arrange a robotic arm to position workpiece 8 in relation to the clamp. Too it is possible to arrange a pair of robotic arms or other means of displacement to move both the clamp and the workpiece in order to establish a predetermined relative position between both. Electronic control means are provided programmable per se known (not shown) to control the movements of said robotic system, as well as movements opening-closing arms electrode holder 1, 2 of the clamp, the pressure exerted by the electrodes 4, 5 on the workpiece 8, the which is supplied by the force of the main actuator 3, the compensation movements of compensation actuator 7 and the application of a welding current to electrodes 4, 5 while they exert said pressure on the piece of work 8. For this, the electronic control means comprise various detection means (not shown) associated with different appliance components For example, the control means of apparatus of the invention comprise at least one position sensor angle adapted to detect the angular position of said motor 7a of the compensation actuator 7 and a current sensor for detecting the current consumed by said motor 7a of the actuator of 7. compensation. These detection means are capable of generating signals representative of the position of the rotor and of the current intensity consumed by motor 7a, and to send these signals to a processing means of the control means, which are adapted to the processing of the received signals and to generate and send control orders to the 7th engine of the compensation actuator 7 to control its angular position and / or the power supply supplied to it.

Según el método de la presente invención, los medios de control electrónicos están adaptados para controlar el funcionamiento del motor 7a del actuador de compensación 7 según dos modos de control diferentes: un modo de control de posición, en el que el motor 7a del actuador de compensación 7 es mantenido en una posición angular constante predeterminada independientemente de la corriente consumida por el mismo; y un modo de control de corriente, en el que el motor 7a del actuador de compensación 7 es mantenido consumiendo una corriente constante independientemente de su posición angular. La mencionada corriente constante es detectada previamente durante el modo de control de posición de acuerdo con el método de la invención descrito en detalle a continuación.According to the method of the present invention, the electronic control means are adapted to control the operation of motor 7a of compensation actuator 7 according to two different control modes: a position control mode, in that the motor 7a of the compensation actuator 7 is maintained in a predetermined constant angular position regardless of the current consumed by it; and a control mode of current, in which the motor 7a of the compensation actuator 7 is kept consuming a constant current regardless of its angular position The mentioned constant current is detected previously during position control mode according to the method of the invention described in detail below.

El método de compensación automática de la invención, para una pinza de soldadura con las características arriba descritas, comprende los pasos siguientes. En primer lugar, a) establecer una posición relativa predeterminada entre dicha pinza de soldadura, en la posición abierta, y un lugar de soldadura de dicha pieza de trabajo 8 donde se desea efectuar una soldadura (Figs. 1 y 3). Tal como se ha descrito más arriba, tal posición relativa se puede establecer ya sea por desplazamiento de la pinza de soldadura, de la pieza de trabajo, o una combinación de ambos. A continuación, b) situar los brazos porta-electrodos 1, 2 en dicha posición de pre-soldadura mediante una carrera de aproximación accionada por el actuador principal 3 bajo una orden de dichos medios de control (Figs. 2 y 5). Dicha carrera de aproximación se lleva a cabo mientras la pinza de soldadura es mantenida en dicha posición relativa predeterminada por el actuador de compensación 7 gobernado por dichos medios de control según el mencionado modo de control de posición. Seguidamente, el método comprende c) detectar, mediante el citado sensor de corriente de los medios de control, la corriente consumida por el motor 7a del actuador de compensación 7 cuando el mismo es controlado según el modo de control de posición, y pasar el control a dicho modo de control de corriente, en el que los medios de control mantienen el motor 7a del actuador de compensación 7 consumiendo constantemente la corriente previamente detectada.The automatic compensation method of the invention, for a welding clamp with the characteristics described above, includes the following steps. First, a) establish a predetermined relative position between said welding clamp, in the open position, and a welding place of said workpiece 8 where welding is desired (Figs. 1 and 3). As described above, such position relative can be set either by displacement of the clamp welding, work piece, or a combination of both. TO then b) position the electrode holder arms 1, 2 in said pre-welding position by an approach stroke driven by the main actuator 3 under an order of said control means (Figs. 2 and 5). Bliss approach run takes place while the clamp of welding is maintained in said relative position predetermined by the compensation actuator 7 governed by said means of control according to the mentioned position control mode. Next, the method comprises c) detecting, by means of the aforementioned current sensor control means, current consumed by the motor 7a of the compensation actuator 7 when the it is controlled according to the position control mode, and pass the control to said current control mode, in which the means of control keep the motor 7a of the compensation actuator 7 constantly consuming the previously detected current.

En este modo de control de corriente, el motor 7a del actuador de compensación 7 tiene la posibilidad de efectuar cambios de su posición angular, por ejemplo, en respuesta a una fuerza externa al sistema formado por el brazo de compensación 2, la base de soporte 6 y el actuador de compensación 7, ya sea en sentido positivo o negativo, a condición de que el motor 7a consuma exactamente la corriente previamente detectada. Por consiguiente, cuando uno de los electrodos 4, 5 hace contacto en primer lugar con la pieza de trabajo 8 (Figs. 2 y 5), la pieza de trabajo 8 ejerce una fuerza de reacción sobre el electrodo 4 ó 5 implicado que se añade, o se sustrae, a la fuerza ejercida por el actuador de compensación 7 a partir de la corriente constante a la que es alimentado, y el motor 7a del actuador de compensación 7 funciona en uno u otro sentido para compensar dicha fuerza de reacción hasta alcanzar un equilibrio, lo que evita que la fuerza del electrodo 4 ó 5 sobre la pieza de trabajo llegue a deformar la misma.In this current control mode, the motor 7a of the compensation actuator 7 has the possibility to carry out changes in its angular position, for example, in response to a force external to the system formed by compensation arm 2, the support base 6 and the compensation actuator 7, either in positive or negative direction, provided that the motor 7a consumes exactly the current previously detected. Therefore, when one of the electrodes 4, 5 first makes contact with Workpiece 8 (Figs. 2 and 5), Workpiece 8 exercises a reaction force on the electrode 4 or 5 involved that is add, or subtract, the force exerted by the actuator of compensation 7 from the constant current at which it is powered, and the motor 7a of the compensation actuator 7 operates in one way or another to compensate for said reaction force until reach a balance, which prevents the force of electrode 4 or 5 on the work piece I get to deform it.

Entonces, el método procede a d) situar los brazos porta-electrodos 1, 2 en dicha posición cerrada (Figs. 3 y 6) mediante una carrera de soldadura accionada por el actuador principal 3 bajo una orden de los medios de control, mientras el motor 7a del actuador de compensación 7 permanece bajo dicho modo de control de corriente y, por consiguiente, se sigue llevando a cabo la operación de compensación iniciada en el anterior paso c). Cuando la pinza está cerrada sobre la pieza de trabajo 8, los medios de control proceden a aplicar unos parámetros de soldadura previamente programados. Finalmente, una vez finalizada la soldadura, el método comprende e) retornar los brazos porta-electrodos 1, 2 a la posición abierta mediante una carrera de retorno accionada por el actuador principal 3 y retornar el control del motor 7a del actuador de compensación 7 al modo de control de posición.Then, the method proceeds to d) locate the electrode holder arms 1, 2 in said position closed (Figs. 3 and 6) by means of a driven welding stroke by the main actuator 3 under an order of the control means, while the motor 7a of the compensation actuator 7 remains low said current control mode and, consequently, is followed carrying out the compensation operation initiated in the previous step c). When the clamp is closed on the piece of work 8, the control means proceed to apply some parameters of previously programmed welding. Finally, once finished welding, the method comprises e) returning the arms electrode holder 1, 2 to the open position by a return stroke operated by the main actuator 3 and return motor control 7a of compensation actuator 7 to position control mode.

Los ejemplos de realización específicos arriba descritos e ilustrados no deben interpretarse como limitativos sino que tienen un carácter meramente ilustrativo del alcance de la invención, el cual está definido en las reivindicaciones adjuntas.The specific embodiments above described and illustrated should not be construed as limiting but which are merely illustrative of the scope of the invention, which is defined in the claims attached.

Claims

1. Automatic compensation method for a welding clamp, said welding clamp being of the type that understands:

--: un par de electrodos (4, 5) montados en unos respectivos brazos porta-electrodos (1, 2) vinculados entre sí con posibilidad movimiento relativo;a pair of electrodes (4, 5) mounted on respective arms electrode holder (1, 2) linked together with possibility relative movement;

--: un actuador principal (3) incorporado entre ambos brazos porta-electrodos (1, 2) para accionar dicho movimiento relativo entre una posición abierta, en la que los electrodos (4, 5) están separados, una posición de pre-soldadura, en la que los electrodos (4, 5) están próximos a una pieza de trabajo (8), y una posición cerrada, en la que los electrodos (4, 5) están en contacto con dicha pieza de trabajo (8) y ejerciendo una presión sobre la misma;a main actuator (3) incorporated between both arms electrode holder (1, 2) to drive said relative movement between an open position, in which the electrodes (4, 5) are separated, a position of pre-welding, in which the electrodes (4, 5) are next to a work piece (8), and a closed position, in the that the electrodes (4, 5) are in contact with said piece of work (8) and putting pressure on it;

--: una vinculación (9, 10) entre al menos uno de dichos brazos, o brazo de compensación (2), y a una base de soporte (6) con posibilidad de movimiento relativo entre los mismos; a bonding (9, 10) between at least one of said arms, or arm of compensation (2), and to a support base (6) with the possibility of relative movement between them;

--: un actuador de compensación (7), que incluye un motor eléctrico (7a), para inmovilizar dicho brazo de compensación (2) respecto a dicha base de soporte (6) o para cambiar su posición; ya compensation actuator (7), which includes an electric motor (7a), to immobilize said compensation arm (2) with respect to said support base (6) or to change its position; Y

--: unos medios de control electrónicos adaptados para controlar el funcionamiento de dichos actuadores principal y de compensación (3, 7), y otros parámetros de soldadura,some electronic control means adapted to control the operation of said main and compensation actuators (3, 7), and other welding parameters,

characterized in that it comprises the steps of:

a)to): establecer una posición relativa predeterminada entre dicha pinza de soldadura en la posición abierta y un lugar de soldadura de dicha pieza de trabajo (8) donde se desea efectuar una soldadura, ya sea por desplazamiento de la pinza de soldadura, de la pieza de trabajo, o una combinación de ambos;establish a relative position predetermined between said welding clamp in position open and a welding place of said workpiece (8) where it is desired to carry out welding, either by displacement of the welding clamp, work piece, or a combination of both of them;

b)b): situar los brazos porta-electrodos (1, 2) en dicha posición de pre-soldadura mediante una carrera de aproximación accionada por el actuador principal (3) bajo una orden de dichos medios de control, mientras la pinza de soldadura es mantenida en dicha posición relativa predeterminada por el actuador de compensación (7) gobernado por dichos medios de control según un modo de control de posición en el que dicho motor (7a) del actuador de compensación (7) es mantenido en una posición angular constante independientemente de la corriente consumida por el mismo;position the arms electrode holder (1, 2) in said position of pre-welding through an approach stroke operated by the main actuator (3) under an order of said control means, while the welding clamp is maintained in said relative position predetermined by the actuator of compensation (7) governed by said control means according to a position control mode in which said actuator motor (7a) compensation (7) is maintained in a constant angular position regardless of the current consumed by it;

c)C): detectar mediante los medios de control la corriente consumida por el motor (7a) del actuador de compensación (7) cuando es controlado según dicho modo de control de posición y antes de que ninguno de los electrodos (4, 5) haya hecho contacto con la pieza de trabajo (8), y seguidamente pasar el control a un modo de control de corriente en el que los medios de control mantienen el motor (7a) del actuador de compensación (7) consumiendo una corriente constante igual a la corriente previamente detectada, con posibilidad de cambios de su posición angular en respuesta a una fuerza externa;detect by means of control the current consumed by the motor (7a) of the actuator of compensation (7) when controlled according to said control mode position and before any of the electrodes (4, 5) have made contact with the work piece (8), and then pass the control to a current control mode in which the means of control maintain the motor (7a) of the compensation actuator (7) consuming a constant current equal to the current previously detected, with the possibility of changes in its angular position in response to an external force;

d)d): situar los brazos porta-electrodos (1, 2) en dicha posición cerrada mediante una carrera de soldadura accionada por el actuador principal (3) bajo una orden de los medios de control mientras el motor (7a) del actuador de compensación (7) permanece bajo dicho modo de control de corriente, y aplicar unos parámetros de soldadura; yposition the arms electrode holder (1, 2) in said closed position through a welding stroke actuated by the actuator main (3) under an order of the control means while the motor (7a) of the compensation actuator (7) remains under said current control mode, and apply some parameters of welding; Y

e)and): retornar, tras la soldadura, los brazos porta-electrodos (1, 2) a la posición abierta mediante una carrera de retorno accionada por el actuador principal (3) y retornar el control del motor (7a) del actuador de compensación (7) al modo de control de posición.return, after welding, the arms electrode holder (1, 2) to the open position by a return stroke operated by the main actuator (3) and return the motor control (7a) of the actuator compensation (7) to position control mode.

2. Method according to claim 1, characterized in that said welding clamp is integrated in a robotic system and said displacement of the welding clamp, of the workpiece, or combination of both, to establish said predetermined relative position between the welding clamp and said welding place in the workpiece (8) is executed by at least one robotic arm under orders of the control means from previously programmed instructions.

3. Automatic compensation device for a welding clamp, said welding clamp being of the type that understands:

--: un par de electrodos (4, 5) montados en unos respectivos brazos porta- electrodos (1, 2) vinculados entre sí con posibilidad movimiento relativo;a pair of electrodes (4, 5) mounted on respective carrier arms electrodes (1, 2) linked together with the possibility of movement relative;

--: una vinculación (9, 10) entre al menos uno de dichos brazos, o brazo de compensación (2), y a una base de soporte (6) con posibilidad de movimiento relativo entre los mismos;a bonding (9, 10) between at least one of said arms, or arm of compensation (2), and to a support base (6) with the possibility of relative movement between them;

characterized in that it comprises an angular position sensor adapted to detect the angular position of said motor (7a) of the compensation actuator (7) and a current sensor to detect the current consumed by said motor (7a) of the compensation actuator (7) said electronic control means being adapted to control the operation of the motor (7a) of the compensation actuator (7) according to at least two control modes:

--: un modo de control de posición, en el que el motor (7a) del actuador de compensación (7) es mantenido en una posición angular constante, predeterminada, independientemente de la corriente consumida por el mismo; ya position control mode, in which the motor (7a) of the actuator compensation (7) is maintained in a constant angular position, default regardless of the current consumed by the same; Y

--: un modo de control de corriente, en el que el motor (7a) del actuador de compensación (7) es mantenido consumiendo una corriente constante, previamente detectada durante el modo de control de posición y antes de que ninguno de los electrodos (4, 5) haya hecho contacto con la pieza de trabajo (8), con posibilidad de cambios de su posición angular en respuesta a una fuerza externa.a current control mode, in which the motor (7a) of the actuator compensation (7) is maintained by consuming a current constant, previously detected during the control mode of position and before any of the electrodes (4, 5) have made contact with the workpiece (8), with the possibility of changes of its angular position in response to an external force.

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that said aforementioned linking of the electrode holder arms (1, 2) comprises an articulation (11) with respect to an axis transverse to the direction of travel of the electrodes (4 , 5), enabling a relative movement of pivoting of the electrode holder arms (1, 2).

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that said linkage between said compensation arm (2) and said support base (6) comprises an articulation (9) with respect to an axis transverse to the direction of travel of the electrodes '(4, 5), enabling a relative movement of pivoting of the electrode holder arms (1, 2) and a relative movement of pivoting between the compensation arm (2) and the support base (6).

6. Apparatus, according to claim 3, characterized in that said linkage between the electrode holder arms (1, 2) and said linkage between said compensation arm (2) and said support base (6) comprises articulation (9, 11) with respect to a common axis transverse to the direction of travel of the electrodes (4, 5), allowing a relative pivoting movement between the compensation arm (2) and the support base (6).

7. Apparatus, according to claim 3, characterized in that said aforementioned linking of the electrode holder arms (1, 2) comprises a linear guide (12) in a parallel direction or aligned with the direction of electrode travel (4, 5), enabling a relative movement of the electrode holder arms (1, 2).

Apparatus according to claim 7, characterized in that said linkage between said compensation arm (2) and said support base (6) comprises a linear guide (10) in a direction parallel or aligned with the direction of travel of the electrodes (4, 5), allowing a relative movement of translation between the compensation arm (2) and said support base (6).

9. Apparatus according to claim 3, characterized in that said compensation actuator (7) includes a transmission (7b) to convert a rotational movement of the electric motor (7a) into a linear displacement of a rod (7c).

An apparatus according to claim 3, characterized in that said main actuator (3) includes an electric motor (3a) and a transmission (3b) to convert a rotating movement of the electric motor (3a) into a linear displacement of a stem (3c).

11. Apparatus according to claim 3, characterized in that said welding clamp is integrated in a robotic system, controlled by said control means, comprising at least one robotic arm to effect a displacement of the welding clamp, of the workpiece, or a combination of both, to establish a predetermined relative position between the welding clip and a welding location in the workpiece (8).