ES2213749T3 - Accionadores hibridos monofasicos con conmutacion de flujo. - Google Patents

Abstract

ACCIONADOR HIBRIDO MONOFASICO (50) DE CONMUTACION DE FLUJO QUE COMPRENDE UNA PARTE FIJA DE INDUCIDO (51) Y UNA PARTE MOVIL (53) DISPUESTAS PARA CONMUTAR EL FLUJO MAGNETICO DE IMANES PERMANENTES. LOS IMANES PERMANENTES (56), LA PARTE DE INDUCIDO (51) Y LA PARTE DE CONMUTACION (53) ESTAN DISPUESTOS DE MANERA QUE CUANDO EL DESPLAZAMIENTO DE LA PARTE MOVIL, EL FLUJO PRODUCIDO POR LOS IMANES PERMANENTES (56) VARIA DE MANERA ALTERNATIVA A TRAVES DEL O DE LOS BOBINADOS DE INDUCIDO (52), Y PRESENTAN CARACTERISTICAS GEOMETRICAS UNIDAS POR AL MENOS UNA CONDICION PREDETERINADA DE MANERA QUE UN PAR MOTOR HIBRIDO NO NULO PUEDE OBTENERSE EN LAS POSICIONES DE PARADA IMPUESTAS POR EL PAR DE EXPANSION. UTILIZACION EN ELECTROTECNICA, PARTICULARMENTE PARA ARRASTRES ECONOMICOS.

Description

Accionadores híbridos monofásicos con conmutación de flujo.

La presente invención se refiere a unos accionadores híbridos monofásicos con conmutación de flujo.

En numerosos sectores del equipamiento público e industrial, existe la necesidad de pequeños accionadores económicos, robustos y que necesitan la menor cantidad posible de conexionado y de componentes de mando y alimentación. Se pueden encontrar ya en el comercio unos accionadores que prevén este dentado. Se conocen en particular unos accionadores de tipo híbrido que utilizan unos imanes permanentes y que presentan buenas características en términos de par por unidad de masa. Por otra parte, la preocupación de proponer una alimentación y un sistema de conexiones muy simple conduce inevitablemente a interesarse por hacia unos accionadores monofásicos. Pero se plantea entonces el problema del arranque para unos accionadores híbridos monofásicos. En efecto, con las estructuras clásicas de accionadores híbridos, existen inevitablemente unas posiciones angulares en las cuales el par híbrido es nulo, impidiendo así cualquier posibilidad de arranque. Es ciertamente posible prever en el seno de los accionadores híbridos un dispositivo que permita colocar sistemáticamente el rotor en una posición que ofrezca un par híbrido no nulo a la parada, utilizando por ejemplo un imán auxiliar. Esto adolece sin embargo del inconveniente de inducir una asimetría en la estructura magnética del accionador que conduce generalmente a unos sobrecostes de fabricación.

El documento EP-A-528750 da a conocer un motor híbrido monofásico con reluctancia variable que comprende una parte fija de inducido que comprende unas piezas magnéticas estatóricas provistas de polos o dientes estatóricos y uno o varios bobinados de inducido, una parte móvil dispuesta para conmutar flujo magnético y provista de polos o dientes de conmutación, y unos medios de imantación permanente, estando las partes respectivamente de inducido y de conmutación que presentan características geométricas, ligadas por lo menos por una condición geométrica predeterminada del tipo

\theta_{r}\geq\theta_{s} + \theta_{b}

En la que \theta_{r}, \theta_{s} y \theta_{b} representan respectivamente la abertura angular de un polo o diente de conmutación, la abertura angular de un polo o diente inducido, y la abertura angular de un espacio interpolos o interdientes de inducido.

Pero no se trata de un motor con conmutación de flujo, ddebido a que en este motor, el flujo generado por el imán permanente no es mandado cuando el rotor gira. Además, el imán permanente incluido en este motor sólo tiene una función de indexado para colocar sistemáticamente el rotor en reposo en una posición que ofrece un par híbrido no nulo a la parada y no tiene ninguna función de conversión de energía tal como la proporcionada por los imanes permanentes de un accionador híbrido con conmutación de flujo.

El objetivo de la presente invención es evitar estos inconvenientes proponiendo unos motores híbridos con conmutación de flujo monofásicos aptos para arrancar a condición de que el par resistente estático sea suficientemente bajo (inferior al par de expansión), y de realización simple y económica.

Según la invención, el accionador híbrido monofásico con conmutación de flujo que comprende una parte fija de inducido que presenta unas piezas magnéticas estatóricas provistas de polos o dientes estatóricos y uno o varios bobinados de inducido, una parte móvil dispuesta para conmutar flujo magnético y provista de polos o dientes de conmutación, y unos medios de imantación permanente, estando las partes respectivamente de inducido y de conmutación que presentan características geométricas, ligadas por lo menos por una condición geométrica predeterminada:

\theta_{r}\geq\theta_{s} + \theta_{b}

en la que \theta_{r}, \theta_{s} y \theta_{b}presentan respectivamente la abertura anular de un polo o diente de conmutación, la abertura angular de un polo o diente de inducido, y la abertura angular de un espacio interpolos o interdientes de inducido, está caracterizado porque los medios de imantación permanente cooperan con la parte móvil de conmutación para generar uno o varios flujos magnéticos que son alternativamente conmutados a través del o de los bobinados de inducido por el paso por dicha parte móvil de conmutación, comprendiendo dicha parte móvil de conmutación de flujo por lo menos dos conjuntos de conmutación dotados de polos o dientes de conmutación y conectados entre sí por una pieza ferromagnética, y la parte que comprende unos polos o dientes de inducido en correspondencia con los dos dientes o polos de los dos conjuntos de conmutación.

Así, la invención, tomando la opción de una variación alternativa del flujo magnético de los imanes en los bobinados, ofrece la posibilidad de una alimentación monofásica bidireccional muy simple. Además, a través de las características geométricas de las partes de inducido y de conmutación se obtiene la posibilidad de un par híbrido no nulo a la parada, sin adición de un elemento de asimetría de la estructura magnética.

Según un primer tipo de estructura, el accionador comprende, como medios de imantación permanente, uno o varios imanes dispuestos axiaalmente y que generan un flujo magnético global que es alternativamente conmutado por el paso por la parte de conmutación. Se puede prever entonces que los imanes axiales estén dispuestos sobre el rotor o bien sobre el estator de dicho accionador y que la parte de inducido estatórica comprenda dos partes estatóricas dotadas de dientes o polos estatóricos, de estructuras y posiciones angulares idénticas, entre las cuales están dispuestos uno o varios imanes permanentes axiales para generar un flujo magnético global.

En un modo práctico de realización que corresponde a este primer tipo de estructura, la parte de conmutación comprende una porción central cilíndrica que comprende en cada uno de sus extremos una parte rotórica dispuesta para estar en correspondencia con una parte estatórica, comprendiendo cada parte rotórica un número de dientes o polos la mitad del número de dientes o polos de la parte estatórica correspondiente.

En otra forma de realización de un rotor de conmutación de flujo para un accionador según la invención, la parte de conmutación comprende un cilindro de material magnético previamente mecanizado para estar provisto en su periferia de una corona inclinada sobre la longitud de este cilindro, asegurando esta corona la función de conmutación de flujo de una pieza estatórica a la otra.

Cuando se desea obtener un accionador que presente una inercia muy baja, es ventajoso concebir un accionador según la invención en el cual la parte de inducido estatórico comprende dos partes cilíndricas concéntricas respectivamente exterior e interior que comprenden cada una en sus extremos una primera y una segunda piezas estatóricas respectivamente exterior e interior que presentan unos dientes o polos estatóricos, estando uno o varios imanes axiales globales de forma anular respectivamente exteriores e interiores dispuestos respectivamente entre las primera y la segunda piezas estatóricas exteriores y entre las primera y segunda piezas estatóricas, siendo el rotor de forma de campana y comprendiendo una parte cilíndrica rotórica que forma parte de la conmutación. Esta parte cilíndrica está perforada para constituir dos conjuntos de polos de conmutación respectivamente enfrentados a unos dientes o polos estatóricos de la primera y segunda piezas estatóricas respectivamente interiores y exteriores, siendo el número de dientes o polos de un conjunto la mitad del número de dientes o polos estatóricos de la pieza estatórica correspondiente. En esta configuración, la parte cilíndrica de conmutación está perforada para constituir tantos conjuntos de polos de conmutación como el número de piezas estatóricas.

Para algunas aplicaciones específicas que necesitan un rotor exterior, la parte de inducido fija es interior y comprende por lo menos dos partes estatóricas que presentan varios polos o dientes estatóricos y entre las cuales están dispuestos unos medios de imantación permanente para generar un flujo magnético axial, y la parte de conmutación móvil comprende un cilindro exterior que rodea la parte de conmutación y que comprende varios conjuntos de perforaciones, correspondiendo cada conjunto de perforaciones a una pieza estatórica y siendo el número de perforaciones por conjunto la mitad del número de dientes o polos estatóricos de una pieza estatórica.

En un segundo tipo de estructura según la invención, un accionador comprende, como medios de imantación permanente, unos imanes alternados dispuestos axialmente, y la parte de conmutación comprende por lo menos dos piezas estatóricas o rotóricas que presentan cada una unos dientes o polos estatóricos o rotóricos que en número son la mitad del número de imanes alternados.

En un primer modo de realización de este segundo tipo de estructura, los imanes alternados están dispuestos axialmente sobre el rotor de dicho accionador, este rotor comprende dos conjuntos de piezas polares dispuestas respectivamente en los extremos de cada imán para dirigir radialmente el flujo generado por este imán, estando cada conjunto en correspondencia con una pieza estatórica y constituyendo la parte de conmutación, y la parte de inducido comprende un bobinado global de tipo solenoidal insertado entre las dos piezas estatóricas.

En una segunda forma de realización de este segundo tipo de estructura, los imanes alternados están dispuestos axialmente sobre el estator de dicho accionador entre las dos piezas estatóricas que insertan también un bobinado global de tipo solenoidal y la parte de conmutación comprende una porción cilíndrica que presenta en sus extremos dos piezas de conmutación respectivamente enfrentadas a las piezas estatóricas.

En un tercer tipo de estructura de accionador según la invención, se propone un accionador que comprende, como medios de imantación permanente, unos imanes alternados dispuestos azimutalmente.

En una primera forma de realización, la parte de inducido comprende unas piezas polares estatóricas que se suceden circunferencialmente y entre las cuales están dispuestos los imanes alternados azimutales, y un bobinado global de tipo solenoidal, y la parte de conmutación comprende una porción cilíndrica que atraviesa el bobinado en sus extremos, situados a uno y otro lado del bobinado, dos conjuntos de dientes desplazados angularmente de tal manera que cuando un diente de un conjunto se coloca delante de una pieza polar estatórica, el diente desplazado correspondiente del otro conjunto se coloca delante de la pieza polar siguiente del estator. El número de dientes de cada conjunto es igual a la mitad del número de piezas polares estatóricas.

En una variante de realización, los imanes azimutales están dispuestos en el rotor de dicho accionador que constituye la parte de conmutación que comprende además unas piezas polares dispuestas entre cada imán alternado y en número dos veces superior al número de polos o dientes de cada pieza estatórica.

En una segunda forma de realización de este tercer tipo, la parte de inducido comprende varios circuitos magnéticos locales en forma de U a cada uno de los cuales está asociado un bobinado local de inducido y entre cada uno de los cuales están dispuestos unos imanes alternados azimutales.

En otra forma de realización, los imanes azimutales están dispuestos en el rotor de dicho accionador que constituye la parte de conmutación que comprende además unas piezas polares dispuestas entre cada imán alternado y en número igual al número de polos o dientes de cada pieza estatórica.

En una cuarta estructura de accionador según la invención, los imanes están dispuestos radialmente, tanto en el estator como en el rotor.

En una primera versión de esta cuarta estructura, los imanes están dispuestos radialmente en el estator y el bobinado de inducido es de tipo solenoidal. Una variante de esta cuarta estructura consiste en colocar los imanes permanentes en el rotor.

Un accionador según la invención está asociado en la práctica a unos medios de alimentación y de mando dispuestos para permitir un modo de funcionamiento autogobernado. Estos medios de alimentación y de mando están dispuestos para permitir un modo de funcionamiento paso a paso. También se puede prever que estos medios de alimentación y de mando estén dispuestos para permitir un modo de funcionamiento síncrono. También puede ser ventajoso que los medios de alimentación y de mando estén dispuestos para permitir un modo de desplazamiento limitado.

Los accionadores según la invención, que pueden ser giratorios o lisos, están así caracterizados por los tres elementos siguientes:

-

el flujo inductor producido por lo menos por un imán permanente a través de un bobinado de inducido varia de forma alternativa, es decir con cambio de signo, lo que distingue estos accionadores de máquinas en las que el imán sólo tiene una función de polarización tales como las máquinas con reluctancia excitadas. Esta variación se obtiene por la modificación del trayecto de las líneas del campo inductor en el curso del desplazamiento relativo de las partes fijas y móviles del accionador;

-

en la parada, posición en la cual el flujo proporcionado por el o los imanes inductores es máximo y que es estable con un esfuerzo de expansión nulo, las partes fijas y móviles del accionador se encuentran en una posición privilegiada en la cual el par motor híbrido creado por la interacción de los campos inducidos e inductores es no nulo e incluso próximo a su máximo.

Esta posición privilegiada se obtiene por una simple condición geométrica que se refiere a las dimensiones características de las partes repetitivas (o motivos) de las partes fijas y móviles y no puede ser asimilada a unas técnicas anteriores de arranque más o menos complicadas que consisten en prever unos polos asimétricos o incluso unas espiras o imanes suplementarios que prevén hacer asimétrica la máquina, lo que vuelve a crear unos polos o unas fases suplementarias:

-

los bobinados de inducido se presentan en forma de bobinas aplicadas de fabricación simple y permiten un buen porcentaje de llenado. Se puede prever así o bien simples solenoides atravesados por un flujo axial, o bien unas aberturas de ranuras suficientemente anchas (sin istmo). El hecho de cumplir la condición geométrica de arranque según la invención conduce por otra parte a realizar dichas aberturas relativamente anchas.

Se pueden obtener así unos accionadores híbridos monofásicos de construcción simple, con un sistema de conexiones reducido al máximo (dos hilos) y que solamente requieren una alimentación simplificada.

Los accionadores según la invención pueden ser alimentados según cuatro modos presentados a continuación:

-

un modo autogobernado: la conmutación de la corriente se efectúa en sincronismo con la posición por unos medios electrónicos (ondulador monofásico) o mecánicos (colector) o también híbridos (combinación de los dos medios citados);

-

un modo paso a paso;

-

un modo síncrono con la frecuencia de la red industrial; el arranque sólo puede realizar entonces en unas condiciones particulares de momento de inercia y de amortiguación mecánica de la carga; en este caso, el sentido de rotación es a priori indeterminado;

-

un modo de desplazamiento limitado: el bobinado puede ser alimentado por una corriente continua para producir una fuerza con unos desplazamientos limitados a un semi período eléctrico (como máximo, media vuelta).

Otras características y ventajas de la invención también se pondrán de manifiesto a partir de la descripción siguiente. En los planos anexos, dados a título de ejemplos no limitativos:

- la figura 1 ilustra un ejemplo de realización de una primera estructura de accionador según la invención que utiliza un imán axial anular, en una configuración bipolar;

- la figura 2 representa una primera forma de realización de un rotor bipolar para el accionador de la figura 1;

- la figura 3 representa una segunda forma de realización de un rotor que produce una variación continua de flujo, y está adaptado a una gran velocidad de rotación;

- la figura 4 representa un accionador según la invención obtenido por el montaje en serie de por lo menos dos máquinas de la figura 3;

- la figura 5 representa un ejemplo de realización de una accionador con imanes axiales según la invención, en una configuración cuadripolar;

- la figura 6 representa una pieza de relleno aerodinámica prevista para equipar un rotor bipolar en un accionador según la invención;

- la figura 7 ilustra varias posiciones características del rotor de un accionador según la invención;

- la figura 8 representa un accionador con imanes axiales según la invención en una configuración octopolar;

- la figura 9 es una vista parcial de un accionador según la invención, que presenta una estructura de tipo motor-campana;

- la figura 10 ilustra una estructura invertida con rotor exterior, denominada en campana, de un accionador según la invención;

- la figura 11 representa en forma desarrollada una primera posición relativa característica de una parte de inducido y de una parte de conmutación de un accionador según la invención;

- la figura 12 representa en forma desarrollada una segunda posición relativa característica de una parte de inducido y de una parte de conmutación de un accionador según la invención;

- la figura 13 representa en forma desarrollada esta segunda posición relativa en el caso de un accionador que comprende varios conjuntos de conmutación adyacentes axialmente (puesta en serie);

- la figura 14A ilustra una segunda estructura de accionador según la invención, que utiliza unos imanes axiales alternados, en una primera versión en la que los imanes están dispuestos en el rotor;

- la figura 14B ilustra una segunda versión de esta segunda estructura de accionador, en la cual los imanes están dispuestos en el estator;

- la figura 15 ilustra una tercera estructura de accionador según la invención, que utiliza unos imanes azimutales, en una primera versión en la que el bobinado es de tipo solenoidal y los imanes están dispuestos en el estator;

- la figura 16 es una vista de una variante de la figura 15, pero con los imanes dispuestos en el rotor;

- la figura 17 ilustra una segunda versión de la estructura con imanes azimutales, en la cual los imanes están dispuestos en el estator y el circuito magnético estatórico comprende varios circuitos de flujo locales y unos bobinados locales;

- la figura 18 es una vista de una variante de la figura 17, en la cual los imanes están dispuestos en el rotor;

- la figura 19 representa una cuarta estructura de accionador según la invención, con unos imanes radiales situados en el estator; y

- la figura 20 representa una variante de esta cuarta estructura, con unos imanes radiales situados en el rotor.

Se describirán ahora varias estructuras posibles de accionadores según la invención, que se distinguen esencialmente por la topología de los imanes inductores. Las estructuras que serán descritas son giratorias, pero se pueden concebir fácilmente unas estructuras lineales sobre unos principios idénticos, según unas técnicas clásicas de transposición.

De manera general, se define la parte inducida como la que soporta el bobinado (eventualmente estator), la parte de conmutación de flujo como la otra parte (eventualmente rotor). Los imanes pueden estar dispuestos en una u otra de las partes, o en las dos al mismo tiempo.

Se consideran en primer lugar unos accionadores según la invención, que comprenden unos imanes axiales globales, con referencia a las figuras 1 a 13. En una primera forma de realización representada en la figura 1, un accionador bipolar 10 comprende un estator que comprende una parte de inducido constituida por dos circuitos magnéticos estatóricos 15, 16 entre los cuales está insertado un imán anular 14, y provisto de un bobinado monofásico 12, y un rotor 13 ferromagnético macizo que comprende una parte cilíndrica central 19 y en cada uno de sus extremos axiales una pieza polar 17, 18. Vistas axialmente, las piezas polares 17, 18 están diametralmente opuestas. Cada circuito magnético estatórico 15 comprende cuatro polos estatóricos 15a-d repartidos alrededor del eje. Cada polo de la pieza 15 está alineado axialmente con un polo de la pieza 16.

La estructura de este accionador está caracterizada en particular por los parámetros angulares siguientes:

\theta_{r}: abertura angular de un polo o diente rotórico,

\theta_{s} : abertura angular de un polo o diente estatórico,

\theta_{b} : abertura angular de un espacio interpolo estatórico.

Se ha establecido y demostrado experimentalmente en unos prototipos que se puede obtener un par no nulo a la parada si los parámetros angulares citados cumplen sensiblemente la condición siguiente:

(1)\theta_{r} - \theta_{b}\geq \theta_{s} \Rightarrow \theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b}

Es preciso también sumplir la relación siguiente:

\theta_{r} < \theta_{s} + 2\theta_{b}

puesto que no es preciso que los dientes que se enfrentan en las ranuras cortocircuiten los imanes. Los imanes pueden estar dispuestos en el rotor, en el estator, o en los dos.

Esta estructura presenta las tres características esenciales de la invención:

-

el flujo producido por el imán varía de forma alternativa a través de los bobinados de inducido;

-

el cumplimiento de la condición geométrica \theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b} permite un par no nulo a la parada;

-

las grandes aberturas de ranuras (sin istmo de ranura o de dilatación polar) obtenidas por principio en este tipo de estructura permiten utilizar unos bobinados aplicados.

En esta estructura, el rotor adopta automáticamente, a la parada, una de las posiciones tales como la representada en la figura 1 (vista de la derecha), es decir con cada polo rotórico solapando una ranura estatórica, puesto que así, teniendo en cuenta la relación (1), la superficie del polo rotórico que está cubierta por los dientes estatóricos es mayor que si el polo rotórico se centrara sobre un diente estatórico.

En el caso particular de la estructura bipolar que acaba de ser descrita, se pueden destacar las características siguientes:

-

la posibilidad de un desplazamiento limitado en aproximadamente media vuelta;

-

una máquina rápida.

Varias estructuras de rotor pueden estar previstas para el accionador representado en la figura 1. Así, con referencia a la figura 2, se puede prever un rotor 20 que comprende una parte magnética activa 22 enmangada sobre un árbol 21 preferentemente amagnético, comprendiendo esta pieza magnética activa en sus extremos unos polos 23, 24 diametralmente opuestos.

También se pueden prever un rotor 30 que permita una variación progresiva del flujo conmutado, con referencia a la figura 3.

En este caso, la condición geométrica \theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b} también es válida y puede ser realizada ajustando los espesores axiales.

La estructura con imán axial que acaba de ser descrita también puede ser generalizada. Así, se puede prever una puesta en serie de varios accionadores. Los imanes pueden estar dispuestos en el rotor o en el estator. La estructura puede ser n-polar.

Extrapolando dicha estructura de rotor, se puede concebir una accionador 40 constituido en cierto modo por una cascada de accionadores elementales según la invención, con referencia a la figura 4. El estator de este accionador comprende por ejemplo dos semicascos 460, 461, en el interior de los cuales están apiladas una sucesión de placas estatóricas 450, 451, 452, 453, 454, y de imanes anulares 430, 431, 432, 433. Cada placa estatórica 450, que puede ser en hojas, comprende por ejemplo cuatro polos 450a, 450b, 450c, 450d. El rotor 42 de este accionador 40 presenta una estructura periódica semejante a la representada en la figura 3 y está montado sobre un árbol 41 preferentemente amagnético. Varios bobinados tales como 46 puestos en serie y dispuestos en unas ranuras crean el campo inducido.

Siempre en el marco de este primer tipo de estructura de accionador con imantación global, se puede realizar un accionador tetrapolar 50, con referencia a la figura 5. La estructura tetrapolar presenta la ventaja de presentar un buen compromiso entre el par proporcionado y las frecuencias de alimentación. El estator de este accionador está constituido por dos placas ferromagnéticas 55, 51, que pueden ser en hojas, separadas por uno o varios imanes 56 que generan un flujo magnético axial. Cada placa magnética 51 está recortada de manera que presente cuatro polos estatóricos 511, 512, 513, 514. Los bobinados 52 (uno solo está representado) están dispuestos alrededor de los dientes o polos estatóricos 511, 512, 513, 514.

El rotor 53 tiene la forma de un cilindro hueco que comprende en cada extremo dos polos diametralmente opuestos 531, 532; 533, 534. Los dos pares de polos diametralmente opuestos están desplazados en 90 grados. En el caso de aplicaciones de gran velocidad periférica, es preferible proveer el rotor de una pieza 60 para llenar los volúmenes huecos del rotor y así mejorar considerablemente las características aerodinámicas del rotor. Esta pieza, representada en la figura 6, puede ser realizada a partir de un cilindro hueco que es mecanizado para presentar unas partes 61, 62, 63 complementarias de los polos del rotor.

Una variante con respecto al ejemplo de las figuras 5 y 6 podría consistir en colocar el imán en el rotor entre dos placas que constituyen los dos conjuntos de polos rotóricos También es posible prever dicho rotor en combinación con un estator tal como el representado en la figura 5, estando los dos imanes entonces imantados en sentidos opuestos.

Se pueden distinguir, con referencia a la figura 7, tres posiciones características 71, 72, 73 del rotor 53 con respecto al estator 51 del accionador 50. Estas tres posiciones características son unas posiciones de equilibrio bajo la acción del campo inductor de los imanes, no estando el accionador alimentado. Las dos primeras posiciones 71, 72 son unas posiciones en las que el flujo generado por los imanes que atraviesan los bobinados inducidos es máximo. Este flujo se invierte entre estas posiciones creando así en los bordes de los bobinados una tensión alternativa cuando gira el rotor. Es suficiente, por tanto, para obtener un funcionamiento motor inyectar una corriente inducida en sincronismo con la fuerza electromotriz generada. La tercera posición 73 es una posición en la que el flujo inductor proporciona una contribución nula a través de los bobinados. Este flujo inductor se cierra en efecto y puede ser importante e incluso superior a los flujos encontrados en las posiciones citadas 71, 72. Cuando el flujo inductor es superior al de las otras dos posiciones de equilibrio, el rotor se coloca en la tercera posición. Ahora bien, en esta posición, el par híbrido motor es máximo y la máquina puede arrancar con un sentido predeterminado por la polaridad de la corriente inducida.

La estructura de accionador con imanes axiales globales también puede ser utilizada para un accionador n-polar, por ejemplo octopolar (figura 8). En este caso, cada placa estatórica de extremo 81 comprende ocho dientes o polos 811-818 y el rotor 83 comprende en cada uno de sus extremos cuatro dientes o polos 831-834. Las placas estatóricas y el rotor están ideados de manera que sus parámetros angulares característicos cumplan la condición geométrica: \theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b}.

También se puede prever en el marco de la presente invención, una estructura de rotor en campana, con referencia a la figura 9. En este caso, el estator del accionador 90 comprende dos partes cilíndricas concéntricas 391, 392 que comprenden cada una unas coronas estatóricas extremas 93, 94; 95, 96 entre las cuales están dispuestos un imán angular 91, 92 y un bobinado solenoidal B1, B2. Los dos bobinados B1, B2 son concéntricos y están dispuestos a uno y otro lado del rotor 97 entre los dos imanes anulares 91, 92. El rotor 97 en forma de campana comprende una parte cilíndrica rotórica que puede desplazarse en el espacio de entrehierro entre las dos partes estatóricas y perforado por orificios 99a, 99b de formas y disposiciones apropiadas para constituir una parte de conmutación del flujo magnético que coopera con las coronas estatóricas extremas 93, 96. Un rotor-campana perforado permite obtener unas aceleraciones elevadas, por la combinación de un alto par y de una baja inercia.

Algunas aplicaciones pueden necesitar un accionador de estructura invertida que comprenda un rotor exterior y un estator interior. La presente invención se extiende a este tipo de estructura invertida, con referencia a la figura 10, que es una vista en sección a nivel de una parte estatórica extrema en la que no figuran los imanes. El accionador 100 comprende en cada extremo, una parte de inducido estatórico interior 103, y una parte de conmutación rotórica exterior 101. A título de ejemplo, la parte de inducido 103 comprende seis dientes o polos 103a-f y la parte de conmutación 101 está realizada en forma de un cilindro de material ferromagnético perforado por tres perforaciones (orificios) 101a-c de forma apropiada para constituir en cierto modo unos polos rotóricos 102a-c. La parte de inducido 103 comprende unos bobinados 107a-f dispuestos respectivamente alrededor de los dientes 103a-f.

Si se considera un accionador según la invención, que presente una estructura invertida tal como la ilustrada en la figura 10, se comprenderá mejor el funcionamiento de este accionador haciendo referencia a las figuras 11 y 12 que representan, por un desarrollo plano de los cilindros respectivamente rotórico 110 y estatórico 118, dos posiciones relativas características de los dientes de inducido y de las perforaciones, en una hipótesis en la que se cumple la condición geométrica sobre los ángulos, a saber \theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b}. En la primera posición (figura 11), los dientes 117, 113, 114, 115, 116 de la parte de conmutación 110 están en correspondencia parcial con dos dientes estatóricos adyacentes 111a, 111b; 111c, 111d; 112b, 112c y el flujo generado por los imanes (no representados) es entonces máximo y es una posición de equilibrio en la parada. Si se inyecta corriente en las bobinas, el par híbrido es no nulo y permite así un arranque del accionador.

En la posición angular representada en la figura 12, cada diente 113, 114, 115 de la parte de conmutación exterior 110 recubre espacialmente un diente estatórico 111b, 112c,111d. Pero la superficie de transferencia de flujo en esta posición es sin embargo inferior a la obtenida en la posición angular representada en la figura 11. Es lo mismo para el flujo generado por los imanes.

Si se considera ahora un accionador según la invención constituido por un conjunto de módulos accionadores elementales, se puede prever entonces un rotor de concepción muy simple realizado a partir de un cilindro hueco que comprende un conjunto de perforaciones cuidadosamente dispuestas, como se ilustra de forma desarrollada en la figura 13. La parte de conmutación rotórica 130 constituida por un simple cilindro perforado se desplaza frente a varias filas 131, 132, 133, 134 de dientes estatóricos 131a-e y asegura a través de los dientes equivalentes 132, 133 la conmutación de los flujos magnéticos generados por unos imanes (no representados) dispuestos entre cada fila de dientes estatóricos.

Se describirá ahora un segundo tipo de estructura para un accionador según la invención, con referencia a las figuras 14A y 14B. En esta estructura, los imanes son axiales y están alternados.

En una primera versión representada en la figura 14A, los imanes están dispuestos en el rotor de un accionador 140 cuyo estator 149 comprende dos coronas estatóricas 143, 144 entre las cuales está dispuesto un bobinado global 141, y una culata exterior 142. El rotor 148 comprende en su periferia dos coronas rotóricas extremas 145, 146 en correspondencia con las dos coronas estatóricas 144, 143, y entre las cuales están dispuestos unos imanes permanentes alternados axiales 147a, 147b, 147c, que pueden estar separados por unas piezas amagnéticas 148a, 148b, 148c. Las coronas estatóricas 144, 143 presentan cada una unos dientes o polos 143a, 143b en número igual a la mitad del número de imanes alternados. Los motivos dentales respectivos de las dos coronas estatóricas están desplazados en un ángulo eléctrico de 90 grados.

En una segunda versión representada en la figura 14B, los imanes alternados están dispuestos en el estator. Un accionador 190 según la invención comprende una parte de inducido estatórica 198 que comprende dos coronas estatóricas 191, 192 entre las cuales están insertados por una parte, una corona 193 de imanes alternados axiales 193a, 193b, y por otra parte, un bobinado global 194. A cada imán alternado está asociado un polo estatórico de cada corona estatórica. La parte de conmutación rotórica 195 comprende una parte cilíndrica hueca 199 y en cada extremo una corona rotórica 195, 196 respectivamente en correspondencia con una corona estatórica 192, 191. CCada corona rotórica comprende unos dientes o polos rotóricos 196a, 196b en número igual a la mitad del número de imanes alternados. Como para el conjunto de las estructuras de accionador sobre la invención, los parámetros angulares característicos cumplen la condición geométrica: \theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b}.

También se puede generalizar este tipo de estructura con imanes axiales alternados, previendo por ejemplo una puesta en serie, de los imanes indiferentemente en el rotor y en el estator, o también unas estructuras n-polares. Por otra parte, siendo el bobinado un simple solenoide, se pueden realizar así unas máquinas muy planas, principalmente gracias a la ausencia de cabezas de bobina. Este tipo de estructura se presta bien para una miniaturización debido a la utilización de bobinado solenoidal único.

En una tercera estructura de accionador según la invención, con referencia a las figuras 15 a 18, los imanes están dispuestos azimutalmente tanto en el estator como en el rotor.

En una primera versión de esta tercera estructura, representada en la figura 15, los imanes están dispuestos en el estator y el bobinado de inducido es solenoidal. Así, un accionador 150 comprende (figura 15a) b)) una parte de conmutación rotórica conductora del flujo 159 que comprende una parte cilíndrica 159a conectada por cada extremo a una corona rotórica 155, 156 que comprende cada una un conjunto de dientes rotóricos 156a, 156b. El estator del accionador 150 comprende, a lo largo de la circunferencia, unas piezas polares estatóricas 157a, 157b que alternan con unos imanes alternados 158a, 158b, 158c dispuestos azimutalmente y separados por unas piezas polares 157a, 157b, destinados a recoger los flujos generados por los imanes y a inyectarlos en el entrehierro. Los dos conjuntos de dientes rotóricos están desplazados uno con respecto al otro de manera que cuando un diente 156a de un conjunto 156 se coloca delante de una pieza polar estatórica 157a, el diente desplazado correspondiente del otro conjunto 155 se coloca delante de la pieza polar siguiente 157b del estator. El número de dientes de cada conjunto es igual a la mitad del número de piezas polares estatóricas.

Cada imán tiene un sentido de imantación contrario al de los dos imanes adyacentes. Los dientes 156a, 156b de cada corona rotórica 155 ó 156 son dos veces menos numerosos que las piezas polares rotóricas 157a, 157b. Los dientes rotóricos 155 tienen con respecto a los dientes rotóricos 156 de la otra corona, un desplazamiento angular igual al paso angular entre las piezas polares estatóricas 157a, 157b... El estator comprende además un bobinado global de tipo solenoidal 154 montado radialmente en el interior de las piezas polares 157a, 157b,... y unos imanes 158a, 158b,... y alrededor del cilindro 159a, axialmente entre las dos coronas rotóricas 155 y 156.

Dos posiciones angulares particulares están representadas en c) y d). En una primera posición c), un diente rotórico 156a se encuentra frente a una pieza polar estatórica 157b. Debido a las condiciones geométricas según la invención, esta posición angular es inestable. En una segunda posición d), el diente rotórico 156a está dispuesto frente a un imán azimutal 158c, y enfrentado parcialmente con las piezas polares 157b y 157c que rodean este imán. Esta posición, que tiene por efecto cortocircuitar el imán 158c es estable en ausencia de alimentación del bobinado. Esta posición constituye la posición de arranque. La cara polar de cada diente rotórico tiene una extensión angular superior o igual a la suma de las extensiones angulares de una pieza polar estatórica y de un imán, e inferior a la suma de las extensiones angulares de un imán y de dos piezas polares.

El ejemplo de la figura 16 corresponde a una inversión con respecto al de la figura 15. El conmutador de flujo 259 se encuentra en el estator, radialmente en el exterior, y sus dientes 255, 256 están dirigidos radialmente hacia el interior. La sucesión de imanes azimutales 258 separados por unas piezas polares 257 se encuentra en el rotor, radialmente en el interior. El bobinado global 254 es siempre estatórico, y es mantenido radialmente en el interior del cilindro 259a del conmutador de flujo 259, y rodea las piezas polares e imanes del estator.

En una segunda versión de la estructura con imanes azimutales, ilustrada en la figura 17, los imanes 163a, 163b están dispuestos en el estator 162 de un accionador 160 y el circuito magnético estatórico está constituido por varios circuitos magnéticos locales 162a, 162b que presentan un perfil en forma de U que se abre hacia el eje. El rotor 161 comprende unos dientes rotóricos 161a, 161b que se extienden en toda la longitud axial. Entre cada circuito de forma U 162a, 162b están dispuestos unos imanes alternados azimutales. Unos bobinados repartidos 164, 165 encierran cada imán 163a, 163b y los brazos de los circuitos en forma de U que son contiguos a este imán y que constituyen unos polos estatóricos. La abertura angular de cada diente rotórico debe ser superior a la suma de la abertura angular de un polo estatórico (un brazo de un circuito en forma de U) y de un imán azimutal. En una primera posición a), cada diente rotórico se encuentra frente a un imán azimutal y dos polos estatóricos rodean dicho imán. En ausencia de alimentación de los bobinados esta posición es una posición de equilibrio estable y constituye la posición de arranque. En una segunda posición b), cada diente rotórico 161a, 161b está enfrentado a un brazo del circuito en forma de U 162a, 162b. En ausencia de alimentación de los bobinados, esta segunda posición es la posición de equilibrio inestable.

En una variante de la versión anterior, representada en la figura 18, los imanes azimutales 183a-c están dispuestos en el rotor 181 y los bobinados 184b, 184c son locales. El rotor 181 de esta forma de accionador 180 comprende entonces un conjunto de imanes alternados azimutales 183a, 183b, 183c separados por unas piezas polares rotóricas 181a, 181b, 181c en forma de varillas axiales. La parte de conmutación que es esta vez estatórica comprende unos dientes o polos estatóricos 182a, 182b que se extienden en toda la longitud axial y están rodeados cada uno por un bobinado. En una primera posición a), cada pieza polar rotórica 181a, 181b, 181c está frente a una pieza polar estatórica 182a, 182b, 182c. Esta posición es una posición de equilibrio inestable en provecho de una segunda posición característica b) en la cual cada imán 183d, 183a, 183b está frente a un diente estatórico 182a, 182b y se encuentra en cierto modo cortocircuitado. Esta última posición constituye una posición de arranque.

En una cuarta estructura de accionador según la invención, con referencia a las figuras 19 y 20, los imanes están dispuestos radialmente, tanto en el estator como en el rotor.

En una primera versión de esta cuarta estructura, representada en la figura 19, los imanes están dispuestos radialmente en el estator y el bobinado de inducido es solenoidal. Así, un accionador 290 comprende en cada extremo de su rotor una corona rotórica 291 que comprende un conjunto de dientes rotóricos 291a, 291b, 291c. El estator 292 del accionador 290 comprende, en el interior de una carcasa cilíndrica 295, a lo largo de su circunferencia, unos imanes alternados 293a, 293b, 293c, 293d, dispuestos radialmente y que pueden estar separados por unas piezas de material aislante amagnético 294a, 294b, 294c, 294d, 294e. Los dos conjuntos de dientes rotóricos o los anillos de imanes estatóricos, están desplazados uno con respecto al otro de manera que cuando un diente de un conjunto se coloca delante de un imán, el diente desplazado correspondiente del otro conjunto se coloca delante del imán del estator de polaridad diferente. El número de dientes de cada conjunto es igual a la mitad del número de imanes estatóricos. La posición angular representada en la figura 19 es una posición de equilibrio que proporciona un par híbrido no nulo.

Una variante de esta cuarta estructura consiste en colocar los imanes permanentes en el rotor, con referencia a la figura 20. En esta variante, la parte de conmutación de flujo está constituida por el estator 201 de un accionador 200, estando este estator realizado de manera que presente unos polos estatóricos 201a, 201b. El rotor 202 del accionador 200 comprende en su periferia un conjunto de imanes alternados 203a, 203b, 203c, 203d, separados por unas piezas de material aislante amagnético 204a, 204b, 204c, 204d. La posición angular representada en la figura 20 corresponde también a una posición de equilibrio que proporciona un par híbrido no nulo.

Naturalmente, son posibles modificaciones o variantes en el marco de las reivindicaciones siguientes. Así, los circuitos magnéticos estatóricos y rotóricos pueden ser realizados, o bien a partir de chapas, o bien por moldeo o también a partir de polvos de hierro. Los imanes permanentes pueden ser de cualquier naturaleza y en particular unos imanes de tierras raras, pueden ser macizos o fragmentados. Se pueden prever unos accionadores según la invención en forma de un apilamiento de accionadores elementales. Los bobinados pueden ser realizados de manera muy simple y preferentemente prefabricados y enmangados sobre los dientes o polos. Por último, según unas consideraciones clásicas de la electrónica, todo lo que acaba de ser descrito para unos accionadores de tipo rotativo puede ser extendido a unos accionadores lineales o curvados, en la medida en que los principios físicos aplicados y los medios utilizados son semejantes.

Por otra parte, a partir de máquinas monofásicas según la invención, siempre es posible obtener unas máquinas polifásicas poniendo en serie, por ejemplo en línea, unas máquinas monofásicas convenientemente defasadas unas con respecto a las otras.

Claims (27)

1. Accionador híbrido monofásico con conmutación de flujo (10, 40, 50, 80, 90, 100, 140, 150, 160, 180, 190) que comprende una parte fija de inducido que comprende unas piezas magnéticas estatóricas (15, 16; 450; 51, 55; 81; 93, 94; 191, 192; 103; 143, 144; 151, 152; 162; 182) provistas de polos o dientes estatóricos (15a-d, 450a-d, 511-514, 811-818, 103a-f) y uno o varios bobinados de inducido (12, 107a-f, 141, 154), una parte móvil (13, 20, 30, 42, 53, 83, 97, 195, 101, 148, 156, 161, 181) dispuesta para conmutar el flujo magnético y provista de polos o dientes de conmutación, y unos medios de imantación permanente (14, 430-433, 56, 91, 92, 193, 147, 158a-c, 163a-b, 183a-c), estando las partes respectivamente de inducido y de conmutación que presentan características geométricas ligadas por lo menos por una condición geométrica predeterminada:

\theta_{r} \geq \theta_{s} + \theta_{b}

en la que \theta_{r}, \theta_{s} y \theta_{b}representan respectivamente la abertura angular de un polo o diente de conmutación, la abertura angular de un polo o diente inducido, y la abertura angular de un espacio interpolos o interdientes de inducido, caracterizado porque los medios de imantación permanente (14, 430-4333, 56, 91, 92, 193, 147, 158a-c, 163a-b, 183a-c) cooperan con la parte móvil de conmutación para generar uno o varios flujos magnéticos que son alternativamente conmutados a través del o de los bobinados de inducido (12, 107a-f, 141, 154), por el paso por dicha parte móvil de conmutación (13, 20, 30, 42, 53, 83, 97, 195, 101, 148, 156, 161, 181), comprendiendo dicha parte móvil de conmutación de flujo por lo menos dos conjuntos de conmutación (17, 18; 23, 24; 196, 197; 155, 156) dotados de polos o dientes de conmutación (531, 532; 831-834, 196a-b, 156a-b, 191a-b) y conectados entre sí por una pieza ferromagnética (22, 199, 159a), y comprendiendo la parte de inducido unos polos o dientes de inducido en correspondencia con los dos dientes o polos de los dos conjuntos de conmutación (17, 18; 23, 24; 196, 197; 155, 156).

2. Accionador (10, 40, 50, 80, 90, 100) según la reivindicación 1, caracterizado porque comprende, como medios de imantación permanente, uno o varios imanes permanentes (14, 430-433, 56, 91, 92) dispuestos axialmente y que generan un flujo magnético global que es alternativamente conmutado por el paso por la parte de conmutación (13, 42, 53, 83, 97, 101).

3. Accionador según la reivindicación 2, caracterizado porque el o los imanes axiales están dispuestos sobre el rotor de dicho accionador.

4. Accionador (10, 40, 50, 80, 90, 100) según la reivindicación 2, caracterizado porque el o los imanes axiales (14, 430-433, 56, 91, 92) están dispuestos sobre el estator de dicho accionador (10, 40, 50, 80, 90, 100) y porque la parte de inducido estatórica comprende dos partes estatóricas (15, 16; 450; 51, 52, 93-96; 103) dotadas de dientes o polos estatóricos, presentando estas partes estatóricas unas estructuras y posiciones angulares idénticas, entre las cuales están dispuestos uno o varios imanes permanentes axiales (14, 430-433, 56, 91, 92) para generar un flujo magnético global.

5. Accionador (10, 50, 80, 90, 100) según la reivindicación 4, caracterizado porque la parte de conmutación comprende una porción central cilíndrica (19, 199) que comprende en cada uno de sus extremos una parte rotórica (831, 101) dispuesta para estar en correspondencia con una parte estatórica (15, 16; 450; 51, 52; 93-96; 103), comprendiendo cada parte rotórica un número de dientes o polos la mitad del número de dientes o polos de la parte estatórica correspondiente.

6. Accionador (40) según la reivindicación 1, caracterizado porque la parte de conmutación (42) comprende un cilindro (30) de material magnético previamente mecanizado para estar provisto en su periferia de una corona (32) inclinada sobre la longitud de este cilindro, asegurando esta corona (32) una función de conmutación progresiva de flujo de una pieza estatórica (450) a la otra (451).

7. Accionador realizado mediante la puesta en serie de varios accionadores según una de las reivindicaciones 4 a 6.

8. Accionador (90) según la reivindicación 2, caracterizado porque la parte de inducido estatórico comprende dos partes cilíndricas concéntricas (101, 102) respectivamente exterior e interior que comprenden cada una en sus extremos respectivamente una primera y una segunda piezas estatóricas exteriores (93, 94) y una primera y una segunda piezas estatóricas interiores (96, 95) que comprenden cada una unos dientes o polos estatóricos, estando uno o varios imanes axiales globales de forma anular respectivamente exteriores e interiores (91; 92) dispuestos respectivamente entre las primera y segunda piezas estatóricas exteriores (93, 94) y entre las primera y segunda piezas estatóricas interiores (95, 96), porque el rotor (97) es en forma de campana y comprende una parte cilíndrica rotórica (98) que forma parte de la conmutación, y porque esta parte cilíndrica (98) está perforada para constituir dos conjuntos de polos de conmutación respectivamente enfrentados a los dientes o polos estatóricos de la primera y segunda piezas estatóricas respectivamente interiores (95, 96) y exteriores (93, 94), siendo el número de dientes o polos de un conjunto la mitad del número de dientes o polos estatóricos de la pieza estatórica correspondiente.

9. Accionador constituido por la puesta en serie de varios accionadores según la reivindicación 8, caracterizado porque la parte cilíndrica de conmutación está perforada para constituir tantos conjuntos de polos de conmutación como el número de piezas estatóricas.

10. Accionador (100) según la reivindicación 2, caracterizado la parte de inducido fija (103) es interior y comprende por lo menos dos partes estatóricas que comprenden varios polos o dientes estatóricos (103a-f) y entre los cuales están dispuestos unos medios de imantación permanente para generar un flujo magnético axial, y porque la parte de conmutación móvil (101) comprende un cilindro exterior que rodea la parte de conmutación y que comprende varios conjuntos de perforaciones (101a-c), correspondiendo cada conjunto de perforaciones a una pieza estatórica y siendo el número de perforaciones por conjunto la mitad del número de dientes o polos estatóricos de una pieza estatórica.

11. Accionador (190, 140) según la reivindicación 1, caracterizado porque comprende, como medios de imantación permanente, unos imanes alternados (193a-b, 147a-c) dispuestos axialmente, y porque la parte de conmutación comprende por lo menos dos piezas rotóricas (195, 196; 145, 146) que comprenden cada una un número de dientes o polos rotóricos la mitad del número de imanes alternados (193a-b, 147a-c).

12. Accionador (140) según la reivindicación 11, caracterizado porque estos imanes alternados (147a-c) están dispuestos axialmente sobre el rotor (148) de dicho accionador (140), porque este rotor (148) comprende además dos conjuntos de piezas polares (148a-b) dispuestas respectivamente en los extremos de cada imán para dirigir radialmente el flujo generado por este imán, estando cada conjunto en correspondencia con una pieza estatórica y constituyendo la parte de conmutación, y porque la parte de inducido comprende un bobinado global de tipo sinusoidal (141) insertado entre las dos piezas estatóricas (143, 144).

13. Accionador (190) según la reivindicación 11, caracterizado porque los imanes alternados (193a-b) están dispuestos axialmente sobre el estator (198) de dicho accionador (190) entre las dos piezas estatóricas (191, 192) que encierran también un bobinado global de tipo solenoidal (194) y porque la parte de conmutación comprende una pieza cilíndrica (199) que presenta en sus extremos dos piezas de conmutación (195, 196) respectivamente enfrentadas a las piezas estatóricas (192, 191).

14. Accionador (150, 160, 180) según la reivindicación 1, caracterizado porque comprende, como medios de imantación permanente, unos imanes alternados dispuestos azimutalmente (158a-c, 163a-b, 183a-c).

15. Accionador (150) según la reivindicación 14, caracterizado porque la parte de inducido comprende dos piezas estatóricas extremas, en las cuales están dispuestos los imanes alternados azimutales (158a-c) y unas piezas polares (157a-c) intercaladas entre estos imanes, y un bobinado global de tipo solenoidal (154), y porque la parte de conmutación comprende una porción cilíndrica (159a) que comprende en sus extremos dos piezas rotóricas (155, 156) que corresponden respectivamente a las piezas estatóricas (152, 151) y que presentan un número de polos o de dientes la mitad del número de imanes alternados.

16. Accionador según la reivindicación 14, caracterizado porque los imanes azimutales están dispuestos en el rotor de dicho accionador, constituyendo este rotor la parte de conmutación y comprendiendo además unas piezas polares dispuestas entre cada imán alternado y en número dos veces superior al número de polos o dientes de cada pieza estatórica.

17. Accionador (160) según la reivindicación 14, caracterizado porque la parte de inducido comprende varios circuitos magnéticos locales (162a, 162b) en forma de U a cada uno de los cuales está asociado un bobinado local de inducido y entre cada uno de los cuales están dispuestos unos imanes alternados azimutales (163a, 163b).

18. Accionador (180) según la reivindicación 14, caracterizado porque los imanes azimutales (183a, 183b) están dispuestos en el rotor de dicho accionador, que comprende además unas piezas polares (181a, 181b, 181c) dispuestas entre cada imán alternado y en número igual al número de polos o dientes de cada pieza estatórica, y porque el bobinado es global de tipo solenoidal.

19. Accionador según la reivindicación 1, caracterizado porque comprende como medios de imantación permanente, unos imanes permanentes dispuestos radialmente.

20. Accionador según la reivindicación 19, caracterizado porque los imanes permanentes están dispuestos en el estator y el bobinado de inducido es solenoidal.

21. Accionador según la reivindicación 20, caracterizado porque comprende una parte de conmutación rotórica conductora que comprende una parte cilíndrica cuyos dos extremos están unidos respectivamente a dos coronas rotóricas que comprenden cada una un conjunto de dientes rotóricos.

22. Accionador según la reivindicación 19, caracterizado porque los imanes permanentes están dispuestos en el rotor.

23. Accionador según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque está asociado a unos medios de alimentación y de mando dispuestos para permitir un modo de funcionamiento autogobernado.

24. Accionador según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de alimentación y de mando están dispuestos para permitir un modo de funcionamiento paso a paso.

25. Accionador según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de alimentación y de mando están dispuestos para permitir un modo de funcionamiento síncrono.

26. Accionador según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de alimentación y de mando están dispuestos para permitir un modo de desplazamiento limitado.

27. Accionador según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la parte de inducido está dispuesta de manera que puede recibir unos bobinados de inducido en forma de piezas aplicadas.