ES2202579T3 - Sistema de posicionamiento para la operacion de produccion. - Google Patents
Sistema de posicionamiento para la operacion de produccion.Info
- Publication number
- ES2202579T3 ES2202579T3 ES97905528T ES97905528T ES2202579T3 ES 2202579 T3 ES2202579 T3 ES 2202579T3 ES 97905528 T ES97905528 T ES 97905528T ES 97905528 T ES97905528 T ES 97905528T ES 2202579 T3 ES2202579 T3 ES 2202579T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- positioning
- location
- head
- recording device
- work object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
- B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37053—Optical triangulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37567—3-D vision, stereo vision, with two cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Acyclic And Carbocyclic Compounds In Medicinal Compositions (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
UN PROCEDIMIENTO POSICIONADOR PARA UN SISTEMA DE FABRICACION PARA POSICIONAR LA SITUACION DE UNA CABEZA POSICIONADORA (2, 12, 27) CON RELACION A UN OBJETO DE TRABAJO, CONSISTE EN UN CUERPO POSICIONADOR (1, 11), P.EJ. UN ROBOT O UNA MAQUINA HERRAMIENTA, UNA UNIDAD POSICIONADORA DE CONTROL (3) PARA EL CUERPO POSICIONADOR (1, 11) Y UN SISTEMA DE DATOS DE CONTROL (4) PARA LA UNIDAD POSICIONADORA DE CONTROL (3), EN DONDE EL SISTEMA DE DATOS DE CONTROL (4) COMUNICA CON UN SISTEMA TRIDIMENSIONAL MEDIDOR DE LA LOCALIZACION (6), QUE COMPRENDE AL MENOS UN DISPOSITIVO GRABADOR (7) QUE DETERMINA Y AJUSTA LA SITUACION DE LA CABEZA POSICIONADORA (2, 12, 27) EN EL ESPACIO, Y UN DISPOSITIVO POSICIONADOR PARA UN SISTEMA DE FABRICACION, PARA POSICIONAR LA SITUACION DE UNA CABEZA POSICIONADORA (2, 12, 27) CON RELACION A UN OBJETO DE TRABAJO, COMPRENDE UN CUERPO POSICIONADOR (1, 11), P.EJ. UN ROBOT O UNA MAQUINA HERRAMIENTA, UNA UNIDAD POSICIONADORA DE CONTROL (3) PARA EL CUERPO POSICIONADOR (1, 11) Y UN SISTEMA DE DATOS DE CONTROL (4), PARA LA UNIDAD POSICIONADORA DE CONTROL (3), EN DONDE EL SISTEMA DE DATOS DE CONTROL (4) ESTA DISPUESTO PARA COMUNICAR CON UN SISTEMA TRIDIMENSIONAL MEDIDOR DE LA LOCALIZACION (6), QUE COMPRENDE AL MENOS UN DISPOSITIVO GRABADOR (7) QUE DETERMINA Y AJUSTA LA SITUACION DE LA CABEZA POSICIONADORA (2, 12, 27) EN EL ESPACIO.
Description
Sistema de posicionamiento para la operación de
producción.
La presente invención se refiere a sistemas de
producción de control, tales como aplicaciones de robot
industriales para la industria de talleres, para sistemas de
medida, para aplicaciones quirúrgicas, etc. La invención también se
refiere a aplicaciones de control para
máquinas-herramienta.
Más particularmente, la invención se refiere a
sistemas de medida electro-ópticos en combinación con el control de
dichas aplicaciones.
La mayoría de los componentes individuales usados
para el presente método de posicionamiento y dispositivo de
posicionamiento ya se conocen, pero no han sido combinados
anteriormente de la manera actual.
Sistemas de posicionamiento conocidos
anteriormente para robots industriales, por ejemplo, se controlan
de una manera similar a las máquinas-herramienta
controladas numéricamente, es decir, una unidad de control del
posicionamiento recibe valores de datos de entrada de un sistema de
datos de control, con lo que la unidad de control transmite datos
de control concernientes a posiciones en tres dimensiones,
velocidad de rotación y otro movimiento al elemento de
posicionamiento con su cabeza de posicionamiento.
Este control ocurre completamente independiente
de la posición de un objeto de trabajo. Todos los movimientos y
posiciones de la cabeza de posicionamiento presuponen un objeto de
trabajo con una localización específica y con dimensiones
específicas. Por lo tanto, la fijación de la pieza de trabajo y la
localización de todas las partes de la pieza de trabajo determinan
las tolerancias conseguidas para la operación de trabajo. Tiene que
hacerse un ajuste, por ejemplo, para variaciones de temperatura,
desgaste de los cojinetes y otros factores que tienen una
influencia negativa en la localización determinada inicialmente
entre el objeto de trabajo y la cabeza de posicionamiento. Esto es
una desventaja considerable en los sistemas existentes.
El documento
EP-A-0 402 849 revela un método
según el preámbulo de la reivindicación 1, y un dispositivo según
el preámbulo de la reivindicación 2.
El objeto de la invención es controlar robots u
otros sistemas, tales como los mencionados anteriormente,
utilizando un dispositivo y un método que no tienen las desventajas
descritas de los sistemas existentes, para varias tareas con
sistemas electro-ópticos, tales como sistemas de visión 3D, sistemas
de seguimiento láser, sistemas de interferómetro, etc. Una
característica particular de la presente invención es el control de
una cabeza de posicionamiento en relación con un objeto de
trabajo.
Por consiguiente, la invención propone un método
según la reivindicación 1 y un dispositivo según la reivindicación
2.
El control se consigue por medio de un sistema de
medida de la localización fundamental como parte de la invención,
que permite la determinación de las coordenadas espaciales para
puntos objetivo con precisión extremadamente alta y que puede
calcular la localización espacial de otros elementos mecánicos
conectados a un cuerpo rígido dotado con puntos objetivo.
Un sistema de control de datos en la presente
invención puede determinar desplazamientos entre la posición real
de una cabeza de posicionamiento y su localización establecida para
actualizar el programa de control y puede controlar también la
cabeza de posicionamiento según se requiera para compensar tales
desplazamientos.
Los dispositivos de registro están dispuestos
para determinar la localización relativa entre la cabeza de
posicionamiento y el objeto de trabajo, cuyos dispositivos de
registro pueden, por ejemplo, usar fotogrametría y/o tecnología de
visión 3D para calibrar la localización de la cabeza de
posicionamiento.
Un robot del tipo definido en el documento
US-A-4 732 525 puede controlarse de acuerdo con el método, y usando el dispositivo revelado por la presente invención.
US-A-4 732 525 puede controlarse de acuerdo con el método, y usando el dispositivo revelado por la presente invención.
A continuación, la invención se describirá más
detalladamente con referencia a los dibujos adjuntos, en los
que:
La figura 1, muestra un sistema de
posicionamiento para la operación de producción según la presente
invención,
la figura 2, muestra un sistema de
posicionamiento para la operación de producción según la presente
invención pensado para un robot,
la figura 3, muestra una vista en perspectiva de
un robot según la figura 2.
El dispositivo de posicionamiento comprende un
cuerpo 1 de posicionamiento dotado con una cabeza 2 de
posicionamiento, estando dispuestos dichos cuerpo y cabeza para
controlarse repetidamente por una unidad 3 de control del
posicionamiento hacia una localización opcional en un volumen de
trabajo dado. El dispositivo de posicionamiento también comprende un
sistema 4 de datos de control para la comunicación con la unidad 3
de control del posicionamiento. La comunicación bidireccional se
produce entre el sistema 4 de datos de control y la unidad 3 de
control del posicionamiento, tal como se indica en la figura 1 por
flechas de comunicación bidireccional.
El cuerpo 1 de posicionamiento, la cabeza 2 de
posicionamiento, la unidad 3 de control del posicionamiento y el
sistema 4 de datos de control constituyen de manera conocida una
máquina NC convencional o un robot industrial convencional.
El dispositivo de posicionamiento según la
realización de la invención mostrada en la figura 1 está dotado
también con un sistema 5 de diseño asistido por ordenador que puede
suministrar directamente al sistema 4 de datos de control con datos
de control. El sistema 4 de datos de control puede recibir datos de
control como datos de entrada de numerosas maneras distintas que a
través del sistema de diseño asistido por ordenador aquí
mostrado.
Un sistema de medida de la localización
tridimensional está conectado al sistema 4 de datos de control para
la comunicación bidireccional, lo que significa que el sistema es
capaz de registrar puntos medidos en el dispositivo de registro y
después, procesando los datos registrados, de determinar las
coordenadas espaciales de los puntos. El sistema de medida de la
localización se usa por su capacidad para registrar y determinar la
posición de un punto medido en el espacio. El sistema de medida
requiere dispositivos objetivo situados sobre el objeto de trabajo
y sobre o en un punto fijo en las inmediaciones de la cabeza 2 de
posicionamiento que puede medirse con precisión. Los dispositivos
objetivo pueden ser de cualquier tipo en el que la posición pueda
determinarse por un dispositivo electro-óptico. Los dispositivos
objetivo pueden ser, por ejemplo, superficies objetivo
reflectantes, diodos de luz, prismas, aberturas de herramientas,
esferas, etc. Con la ayuda de estos dispositivos objetivo, el
sistema de medida de la localización puede registrar y calcular
coordenadas espaciales para la localización de los dispositivos
objetivo en un volumen de trabajo dado, para poder transmitir esta
información al sistema 4 de datos de control que, a su vez, se
comunica con la unidad 3 de control del posicionamiento para
controlar la cabeza 2 de posicionamiento.
Uno o más dispositivos 7 de registro está/ están
conectado/-os al sistema 6 de medida de la localización para la
determinación de la posición de las coordenadas espaciales de los
dispositivos objetivo. Estos dispositivos 7 de registro pueden
consistir en dispositivos electro-ópticos que están conectados
directamente al sistema de medida de la localización para calcular
adicionalmente las coordenadas espaciales. Por lo tanto, los
dispositivos 7 de registro registran la localización de los
dispositivos objetivo en ciertos intervalos de tiempo
predeterminados para posibilitar dicho cálculo adicional. El
sistema 6 de medida de la localización o el sistema 4 de datos de
control pueden calcular también la diferencia entre dos momentos de
determinación de registro y posición, consecutivos y, con la ayuda
de la unidad 3 de control del posicionamiento, ajustar la cabeza 2
de posicionamiento según esta diferencia. Esto significa que
cualquier alteración en la localización del objeto de trabajo, por
ejemplo, debido a la temperatura, con relación a la localización de
la cabeza 2 de posicionamiento está ajustada por el dispositivo de
posicionamiento en tiempo real, es decir, mientras una operación de
trabajo está en desarrollo.
En la realización mostrada en la figura 1, un
identificador 8 de objetos está conectado a la unidad 3 de control
del posicionamiento para ubicar directamente la superficie del
objeto de trabajo antes de que la cabeza 2 de posicionamiento llegue
a esta posición, para ajustar la cabeza 2 de posicionamiento
directamente mediante la unidad 3 de control del posicionamiento
para cualquier desviación en la localización de la superficie. Por
lo tanto, el identificador 8 de objetos es un medio de ajuste
suplementario en el sistema.
Por tanto, el sistema 6 de medida de la
localización es un sistema electro-óptico para determinar la
localización relativa de la cabeza 2 de posicionamiento con relación
a una pieza de trabajo o algún otro sistema de coordenadas de
referencia.
El dispositivo de posicionamiento también
constituye un sistema de control que dota al cuerpo de
posicionamiento y a su cabeza de posicionamiento con ajustes para su
trayectoria y/o que calcula directamente posiciones actualizadas
basadas en localizaciones solicitadas y localizaciones
observadas.
El método de posicionamiento según la presente
invención puede describirse en las siguientes etapas.
Los dispositivos objetivo están fijados a un
objeto de trabajo y/o a un componente que retiene el objeto de
trabajo en una localización espacial relativa fija.
Las coordenadas espaciales de estos dispositivos
objetivo están determinadas por el uso de alguna forma de
dispositivo de registro. Este dispositivo puede consistir en el
mismo dispositivo electro-óptico descrito anteriormente o en algún
otro dispositivo de medida, tal como una máquina de medida de
coordenadas, teodolito, indicador láser, etc.
Los dispositivos objetivo están fijados a los
cuerpos a posicionar y/o a adaptadores que tienen una relación fija
con el cuerpo a posicionar. Para una operación de perforación, por
ejemplo, los dispositivos objetivo pueden asegurarse sobre el eje
de perforación o sobre adaptadores que tienen una relación fija con
el soporte del eje.
La relación entre los dispositivos objetivo sobre
los cuerpos, por ejemplo, el extremo de un eje de perforación o un
adaptador a posicionar, está determinada por un dispositivo de
medida externo o usando el sistema electro-óptico descrito
anteriormente con la ayuda de rutinas especiales.
Un dispositivo electro-óptico, por ejemplo, un
sistema de visión 3D como en la presente implementación, usa los
dispositivos objetivo fijados según las etapas 1 y 3 para
determinar la localización espacial de la cabeza 2 de
posicionamiento en algún sistema de coordenadas. Sin embargo, son
posibles otros dispositivos. Este sistema de coordenadas puede ser
un sistema de coordenadas para una célula de trabajo, un sistema de
coordenadas para un aparato, un sistema de coordenadas para un
objeto, es decir, el sistema de coordenadas para el objeto de
trabajo con relación al cual tiene que colocarse el sistema de
posicionamiento o algún otro sistema de coordenadas.
Procedimiento
1
La etapa 5 se desarrolla en una pluralidad de
localizaciones, y los ajustes en forma de una diferencia media se
calculan entre localizaciones de la cabeza 2 de posicionamiento, es
decir, las localizaciones en las que el robot "piensa" que
está, y las localizaciones medidas. Los ajustes se usan para
controlar la cabeza 2 de posicionamiento en el volumen de trabajo
definido mediante estas localizaciones, pero no limitado por ellas,
para ajustar las localizaciones espaciales. Para este propósito, el
robot y/ o programa de control de la máquina pueden actualizarse y
los valores de ajuste pueden enviarse al robot y/ o máquina.
Procedimiento
2
La cabeza de posicionamiento se controla para su
localización exacta usando un bucle de realimentación en el que un
sistema electro-óptico como el descrito anteriormente efectúa
mediciones en tiempo real para controlar la cabeza 2 de
posicionamiento.
Por tanto, se efectúa un registro, una
determinación de la posición y un ajuste, es decir, una
determinación de las coordenadas seguida de un ajuste de la
localización de la cabeza 2 de posicionamiento y del objeto de
trabajo en el espacio.
El sistema 6 de medida de la localización
descrito anteriormente puede ser un sistema de interferómetro con
múltiples cabezas que está situado en una localización fija y que
posiciona la cabeza de producción o, tal como se describió
anteriormente, la cabeza 2 de posicionamiento.
Un uso específico de la presente invención se
muestra en la figura 2, donde el cuerpo de posicionamiento consiste
en un robot 11 del tipo descrito en el documento
US-A-4 732 525 mencionado en la
introducción. De otra manera, el dispositivo de posicionamiento y
el método de posicionamiento son idénticos a los descritos
anteriormente. El robot 11 mostrado en la figura 2, con su cabeza
12 de posicionamiento del robot, en combinación con la presente
invención constituye un sistema de control de robot de alta
precisión.
El robot 11, véase la figura 3, usado como cuerpo
de posicionamiento en la figura 2 comprende tres actuadores 21,
cada uno de los cuales tiene la forma de un pistón 22 que está
desplazado en un cilindro 23. El pistón 22 está desplazado dentro
del cilindro 23 por medios impulsores convencionales, no mostrados,
que pueden ser hidráulicos o neumáticos o pueden consistir en un
mecanismo de tornillo y tuerca o de fluido hidráulico. Cada extremo
del cilindro está asegurado mediante una junta 24 en un soporte
fijo o bastidor 25. La junta 24, que permite oscilar al cilindro 23
y al pistón 22 en todas las direcciones con relación al bastidor
25, se muestra aquí como una junta cardán pero puede consistir en
cualquier tipo conveniente de junta universal. Cada pistón 22 está
conectado mediante una junta 26 similar a una cabeza 27 de
posicionamiento del robot. Los actuadores 21 están dispuestos a lo
largo de las aristas laterales de una pirámide triangular imaginada
y, desplazando los pistones 22 en cilindros 23 respectivos, la
cabeza 27 de posicionamiento del robot se coloca en la localización
deseada, ya que la longitud efectiva del actuador 21 determina
inequívocamente la localización de la cabeza 27 de posicionamiento
del robot. El robot incluye la unidad 3 de control del
posicionamiento mencionada anteriormente que emite señales a los
actuadores 21 que provocan que la cabeza de posicionamiento del
robot se mueva a la localización deseada.
Un brazo 28 que consiste en un manguito 210 y un
eje no mostrado, montado sobre el manguito 210, se extiende
simétricamente desde la cabeza 27 de posicionamiento del robot
entre los actuadores 21. El manguito 210 está unido rígidamente a
la cabeza 27 de posicionamiento del robot y comprende dos cojinetes
dispuestos uno a cada extremo del manguito, estando montado allí
dentro el eje giratoriamente. Una junta 211 universal está asegurada
al bastidor 25 en un área situada a lo largo del eje simétrico de
la pirámide imaginada. La junta 211 universal tiene una abertura
central, cuya sección transversal es algo mayor que el diámetro
exterior del manguito 210. El manguito 210 se extiende a través de
la abertura central de la junta y puede desplazarse en dirección
axial con relación al bastidor 25 y a la junta 24, al mismo tiempo
que puede colocarse en un ángulo opcional con relación al bastidor
25, por tanto, estando controlado radialmente el manguito 210 y
estando asegurado contra el giro en la junta 24. El manguito 210 es
suficientemente largo para estar siempre en la abertura central de
la junta 211 universal dentro del intervalo total de movimiento de
la cabeza 27 de posicionamiento del robot.
El manguito 210 está dotado con un motor de giro
no mostrado, cuyos movimientos giratorios dotan al eje con el
movimiento de giro deseado mediante la transmisión adecuada.
El extremo del eje que sobresale fuera a través
de la cabeza 27 de posicionamiento del robot soporta un dispositivo
de manipulación conveniente que puede consistir en un dispositivo
29 de sujeción accionado por motor. Los movimientos de sujeción del
dispositivo de sujeción pueden controlarse con la ayuda de vástagos
accionadores que se desplazan axialmente y de forma giratoria dentro
del manguito 210 y extendiéndose fuera más allá del otro extremo
del manguito 210 y conectarse a medios de accionamiento
convenientes.
En la figura 3, el brazo 28 entre los actuadores
21 consiste en una unidad de eje y manguito. Sin embargo, también
puede consistir sólo en un eje montado en la junta 211 universal y
en la cabeza 27 de posicionamiento del robot. El número de
accionadores puede ser superior a los tres mostrados en los
dibujos. Tampoco necesitan estar dispuestos simétricamente alrededor
del brazo 28. El eje también puede estar dispuesto de manera
desplazable en el manguito 210.
Claims (6)
1. Método de posicionamiento para un sistema de
producción para posicionar la localización de una cabeza (2, 12,
27) de posicionamiento con relación a un objeto de trabajo, que
comprende un cuerpo (1, 11) de posicionamiento, por ejemplo, un
robot o una máquina-herramienta, una unidad (3) de
control del posicionamiento para el cuerpo (1, 11) de
posicionamiento y un sistema (4) de datos de control para la unidad
(3) de control del posicionamiento, comunicándose el sistema (4) de
datos de control con un sistema (6) de medida de la localización
tridimensional que comprende al menos un dispositivo (7) de
registro que determina y ajusta la localización de la cabeza (2, 12,
27) de posicionamiento en el espacio, caracterizado porque
el dispositivo (7) de registro registra y determina la localización
espacial de la cabeza (2, 12, 27) de posicionamiento con relación
al objeto de trabajo con dispositivos objetivo que pueden medirse
con precisión, situados, por un lado, sobre el objeto de trabajo
y/u objetos que tienen una relación fija y estable con el objeto de
trabajo, además de sobre la cabeza de posicionamiento y/o
dispositivos que tienen una relación conocida con la cabeza de
posicionamiento y porque el dispositivo (7) de registro registra
simultáneamente la localización de la cabeza (2, 12, 27) de
posicionamiento y del objeto de trabajo en el espacio.
2. Dispositivo de posicionamiento para un sistema
de producción para el posicionamiento de la localización de una
cabeza (2, 12, 27) de posicionamiento con relación a un objeto de
trabajo, que comprende un cuerpo (1, 11) de posicionamiento, por
ejemplo, un robot o una máquina-herramienta, una
unidad (3) de control del posicionamiento para el cuerpo (1, 11) de
posicionamiento y un sistema (4) de datos de control para la unidad
(3) de control del posicionamiento, estando dispuesto el sistema
(4) de datos de control para comunicarse con un sistema (6) de
medida de la localización tridimensional que comprende al menos un
dispositivo (7) de registro para determinar y ajustar la
localización de la cabeza (2, 12, 27) de posicionamiento en el
espacio, caracterizado por dispositivos objetivo que pueden
medirse con precisión, situados tanto sobre el objeto de trabajo y/u
objetos que tienen una relación fija y estable con el objeto de
trabajo, así como sobre la cabeza de posicionamiento y/o
dispositivos que tienen una relación conocida con la cabeza de
posicionamiento, y porque el dispositivo (7) de registro está
dispuesto para registrar y determinar la localización espacial de la
cabeza (2, 12, 27) de posicionamiento en relación con el objeto de
trabajo con los dispositivos objetivo, y porque el dispositivo (7)
de registro está dispuesto para registrar simultáneamente la
localización de la cabeza (2, 12, 27) de posicionamiento y del
objeto de trabajo en el espacio.
3. Dispositivo de posicionamiento según la
reivindicación 2, caracterizado porque el dispositivo (7) de
registro consiste en un dispositivo de registro electro-óptico, por
ejemplo, un sistema de visión 3D o un seguidor láser.
4. Dispositivo de posicionamiento según la
reivindicación 3, caracterizado porque el dispositivo (7) de
registro consiste en un sistema de interferómetro con una
pluralidad de cabezas.
5. Dispositivo de posicionamiento según la
reivindicación 3, caracterizado porque uno o más
dispositivos (7) de registro electro-óptico están dispuestos en las
inmediaciones del cuerpo (1, 11) de posicionamiento para permitir
que el sistema (6) de medida de la localización registre la
localización del cuerpo
(1, 11) de posicionamiento y del objeto de trabajo en el espacio mediante triangulación.
(1, 11) de posicionamiento y del objeto de trabajo en el espacio mediante triangulación.
6. Dispositivo de posicionamiento según una de
las reivindicaciones 2-5, caracterizado
porque un identificador (8) de objetos está conectado a la unidad
(3) de control del posicionamiento.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9600622A SE509505C2 (sv) | 1996-02-20 | 1996-02-20 | Positioneringsmetod och positioneringsanordning f ör ett produktionssystem |
| SE9600622 | 1996-02-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2202579T3 true ES2202579T3 (es) | 2004-04-01 |
Family
ID=20401458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES97905528T Expired - Lifetime ES2202579T3 (es) | 1996-02-20 | 1997-02-17 | Sistema de posicionamiento para la operacion de produccion. |
Country Status (16)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6043621A (es) |
| EP (1) | EP0883468B1 (es) |
| JP (1) | JP2000512558A (es) |
| KR (1) | KR100441306B1 (es) |
| CN (1) | CN1070408C (es) |
| AT (1) | ATE240820T1 (es) |
| AU (1) | AU2237597A (es) |
| BR (1) | BR9707722A (es) |
| CA (1) | CA2245177A1 (es) |
| DE (1) | DE69722184T2 (es) |
| DK (1) | DK0883468T3 (es) |
| ES (1) | ES2202579T3 (es) |
| PT (1) | PT883468E (es) |
| RU (1) | RU2177403C2 (es) |
| SE (1) | SE509505C2 (es) |
| WO (1) | WO1997030826A1 (es) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE512338C2 (sv) * | 1998-06-25 | 2000-02-28 | Neos Robotics Ab | System och metod för reglering av en robot |
| SE515548C2 (sv) * | 1998-12-03 | 2001-08-27 | Abb Ab | Industrirobot med ett armsystem enligt deltakonceptet och förfarande för tillverkning av en industrirobot samt användning |
| RU2200971C2 (ru) * | 2001-01-15 | 2003-03-20 | Дальневосточный государственный технический университет | Система управления телекамерой |
| US6514018B2 (en) | 2001-03-22 | 2003-02-04 | The Boeing Company | Pneumatic drilling end effector |
| US6557235B1 (en) | 2002-03-06 | 2003-05-06 | The Regents Of The University Of Michigan | Bi-axial coplanar apparatus |
| DE10239673A1 (de) | 2002-08-26 | 2004-03-11 | Markus Schwarz | Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen |
| JP3977369B2 (ja) * | 2004-10-01 | 2007-09-19 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム生成装置及び解析装置 |
| DE102010006504B4 (de) * | 2010-01-28 | 2013-11-21 | Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Bestimmung der Position eines Werkzeuges |
| RU2468896C2 (ru) * | 2010-02-01 | 2012-12-10 | Юрий Леонидович Кузнецов | Способ обработки длинномерных деталей и устройство для его осуществления |
| CN102794775A (zh) * | 2011-05-26 | 2012-11-28 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种用于转炉内的副枪机械手的定位方法及装置 |
| CN103273496B (zh) * | 2013-05-08 | 2015-07-15 | 长沙长泰机器人有限公司 | 一种利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法 |
| CN104385270B (zh) * | 2014-09-25 | 2016-09-07 | 国家电网公司 | 一种智能表库的激光感应智能定位系统和方法 |
| DE102014221877A1 (de) * | 2014-10-28 | 2016-04-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System und Verfahren zum lagegenauen Platzieren eines zu bearbeitenden Objekts an einer Fertigungsvorrichtung |
| DE102014119654A1 (de) * | 2014-12-29 | 2016-06-30 | Brötje-Automation GmbH | Verfahren zur Kompensation einer Abweichung eines Arbeitspunkts |
| CN104842353B (zh) * | 2015-05-19 | 2016-05-25 | 北京理工大学 | 基于超声换能器标定的机械手定位方法、系统及标定工具 |
| RU2626243C1 (ru) * | 2016-07-01 | 2017-07-25 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) | Способ определения пространственных координат объектов и система для его реализации |
| EA032970B1 (ru) * | 2017-03-30 | 2019-08-30 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Белфин" | Роботизированный технологический комплекс и способ управления этим комплексом |
| CN107877516B (zh) * | 2017-10-31 | 2021-06-22 | 西安科锐盛创新科技有限公司 | 送餐机器人系统 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU639698A1 (ru) * | 1977-08-22 | 1978-12-30 | Военный Инженерный Краснознаменный Институт Им.А.Ф.Можайского | Способ управлени манипул тором |
| SU782993A1 (ru) * | 1979-02-05 | 1980-12-05 | Филиал Ростовского Научно-Исследовательского Института Технологии Машиностроения | Робот к листоштамповочному прессу |
| GB2099255B (en) * | 1981-05-15 | 1985-09-04 | Atomic Energy Authority Uk | A system and a method for detecting the position of an object |
| US4806066A (en) * | 1982-11-01 | 1989-02-21 | Microbot, Inc. | Robotic arm |
| EP0151417A1 (en) * | 1984-01-19 | 1985-08-14 | Hitachi, Ltd. | Method for correcting systems of coordinates in a robot having visual sensor device and apparatus therefor |
| US5267143A (en) * | 1984-10-12 | 1993-11-30 | Sensor Adaptive Machines, Incorporated | Vision assisted fixture construction |
| SE452279B (sv) * | 1985-05-10 | 1987-11-23 | Neos Products Hb | Robot |
| DE3545960C1 (de) * | 1985-12-23 | 1987-07-09 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Verfahren und Anordnung zur Erkennung von Teilen |
| JPS6327904A (ja) * | 1986-07-22 | 1988-02-05 | Hitachi Ltd | サ−ボ機構装置の位置修正制御方式 |
| JPH02262982A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-25 | Fanuc Ltd | ツールセンタポイントの設定方法 |
| US5257203A (en) * | 1989-06-09 | 1993-10-26 | Regents Of The University Of Minnesota | Method and apparatus for manipulating computer-based representations of objects of complex and unique geometry |
| JP2698660B2 (ja) * | 1989-06-12 | 1998-01-19 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータの制御方法及び制御装置並びにマニピュレータ装置 |
| US5340962A (en) * | 1992-08-14 | 1994-08-23 | Lumonics Corporation | Automatic control of laser beam tool positioning |
-
1996
- 1996-02-20 SE SE9600622A patent/SE509505C2/sv not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-02-17 DK DK97905528T patent/DK0883468T3/da active
- 1997-02-17 KR KR10-1998-0706418A patent/KR100441306B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1997-02-17 DE DE69722184T patent/DE69722184T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-02-17 CA CA002245177A patent/CA2245177A1/en not_active Abandoned
- 1997-02-17 RU RU98117235/02A patent/RU2177403C2/ru not_active IP Right Cessation
- 1997-02-17 BR BR9707722-4A patent/BR9707722A/pt not_active IP Right Cessation
- 1997-02-17 AU AU22375/97A patent/AU2237597A/en not_active Abandoned
- 1997-02-17 JP JP09530056A patent/JP2000512558A/ja not_active Ceased
- 1997-02-17 AT AT97905528T patent/ATE240820T1/de not_active IP Right Cessation
- 1997-02-17 EP EP97905528A patent/EP0883468B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-02-17 ES ES97905528T patent/ES2202579T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1997-02-17 CN CN97192398A patent/CN1070408C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1997-02-17 PT PT97905528T patent/PT883468E/pt unknown
- 1997-02-17 WO PCT/SE1997/000259 patent/WO1997030826A1/en not_active Ceased
- 1997-02-17 US US09/125,358 patent/US6043621A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2237597A (en) | 1997-09-10 |
| EP0883468B1 (en) | 2003-05-21 |
| KR19990082672A (ko) | 1999-11-25 |
| JP2000512558A (ja) | 2000-09-26 |
| SE9600622D0 (sv) | 1996-02-20 |
| ATE240820T1 (de) | 2003-06-15 |
| US6043621A (en) | 2000-03-28 |
| DE69722184T2 (de) | 2004-04-08 |
| DK0883468T3 (da) | 2003-09-15 |
| EP0883468A1 (en) | 1998-12-16 |
| SE509505C2 (sv) | 1999-02-01 |
| CN1216017A (zh) | 1999-05-05 |
| PT883468E (pt) | 2003-10-31 |
| DE69722184D1 (de) | 2003-06-26 |
| CN1070408C (zh) | 2001-09-05 |
| BR9707722A (pt) | 2000-01-04 |
| WO1997030826A1 (en) | 1997-08-28 |
| CA2245177A1 (en) | 1997-08-28 |
| SE9600622L (sv) | 1997-08-21 |
| RU2177403C2 (ru) | 2001-12-27 |
| KR100441306B1 (ko) | 2004-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2202579T3 (es) | Sistema de posicionamiento para la operacion de produccion. | |
| EP3759419B1 (en) | Coordinate positioning machine and calibrating method | |
| US5239855A (en) | Positional calibration of robotic arm joints relative to the gravity vector | |
| ES2277442T3 (es) | Sistema y metodo para controlar un robot. | |
| US6662461B2 (en) | Performing measurement or calibration on positioning machines | |
| JP6546558B2 (ja) | 建設機械及び建設機械の較正方法 | |
| EP0407592A1 (en) | Articulated robot for laser work | |
| US7324217B2 (en) | Device and method for measuring components | |
| WO2020212631A1 (es) | Cabezal de mecanizado con corrección activa, procedimiento de operación de dicho cabezal, así como su uso | |
| CZ2012798A3 (cs) | Zařízení pro měření polohy koncového efektoru, zvláště manipulátoru nebo obráběcího stroje | |
| US20250180350A1 (en) | Coordinate positioning machine | |
| CA3245928A1 (en) | ROBOT GUIDANCE USING MULTIPLE FRAMES | |
| US4851905A (en) | Vision target fixture construction | |
| ES2373604T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para mejorar la exactitud de posicionamiento de un robot de trabajo. | |
| US12226867B2 (en) | Method for setting more precisely a position and/or orientation of a device head | |
| JPH10109285A (ja) | マニプレータ | |
| US20220365216A1 (en) | Method for Setting More Precisely a Position and/or Orientation of a Device Head | |
| CZ2019701A3 (cs) | Robotická obráběcí hlava | |
| EP4484080A1 (en) | Method for tracking a mobile robot | |
| ES2906909T3 (es) | Máquina herramienta |