EP3307495A1

EP3307495A1 - Gripping device with at least one locking mechanism

Info

Publication number: EP3307495A1
Application number: EP16745409.9A
Authority: EP
Inventors: Martin Zimmer; Günther Zimmer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-06-15
Filing date: 2016-06-14
Publication date: 2018-04-18
Also published as: US20180117774A1; CN107771119B; DE102015007436B4; DE102015007436A1; WO2016202321A1; CN107771119A; US10213926B2

Abstract

The invention relates to a gripping device with movable slides (41, 42) which have gripping elements (1, 2). The slides are mounted and guided in a drivable manner between an open and closed position in at least one guide groove (15, 16) or guide bore which is arranged in the main part (10) and which is open in at least some regions. A formfitting latch or toothed locking mechanism, a force-fitting and form-fitting latch locking mechanism (90), or a force-fitting friction or magnet locking mechanism is arranged between at least one slide and the gripping element thereof. The latch, friction, or magnet locking mechanism can be unlocked by a set or adjustable force ranging from 5 to 300 N. By means of the invention, a gripping device is developed with a clamping force which can be limited to an adjustable value independently of the gripper drive.

Description

GreifVorrichtung mit mindestens einem Gesperre Gripping device with at least one locking mechanism

Beschreibung: Description:

Die Erfindung betrifft eine GreifVorrichtung mit Greifelemente tragenden, beweglichen Schlitten, wobei die Schlitten in mindestens einer im Grundkörper angeordneten, zumindest bereichs- weise offenen Führungsnut oder Führungsbohrung - zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung - antreibbar geführt und gelagert sind. The invention relates to a gripping device with movable elements carrying gripping elements, wherein the carriages are drivably guided and mounted in at least one guide groove or guide bore, which is arranged in the base body, at least partially open between an open and closed position.

Für die Mensch-Roboter-Kollaboration wird u.a. für Greifer aller Art ein von der Maschinen- oder Gerätesteuerung unabhängiger Sicherheits-Mechanismus gefordert. Ein derartiger Mechanismus soll auf einfache Weise sicherstellen, dass ein Maschi- nenbediener vor Verletzungen, wie z.B. Fingereinklemmen oder Knochenbruch, durch Greifer bewahrt bleibt. For the human-robot collaboration u.a. For grippers of all kinds, a safety mechanism independent of the machine or device control is required. Such a mechanism is intended to easily ensure that a machine operator is protected from injury, such as injury. Finger clamps or bone fracture, retained by gripper.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Aus der DE 10 2006 045 783 B4 ist eine derartige ParallelgreifVorrichtung bekannt. Bei dieser Vorrichtung sind auf den im Grundkörper gelagerten Schlitten die Greifelemente direkt montiert . CONFIRMATION COPY From DE 10 2006 045 783 B4 such a parallel gripping device is known. In this device, the gripping elements are mounted directly on the carriage mounted in the base body.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, eine GreifVorrichtung zu entwickeln, deren Klemmkraft - unab- hängig vom Greiferantrieb - auf einen einstellbaren Wert begrenzbar ist. Dabei soll die GreifVorrichtung nach jeder Überlastung mit geringem Aufwand in den vorherigen, regulären Betriebszustand zurückversetzbar sein. The present invention is based on the problem to develop a gripping device whose clamping force - regardless of the gripper drive - can be limited to an adjustable value. The gripping device should be zurückversetzbar after each overload with little effort in the previous, regular operating condition.

Diese Problemstellung wird zum einen mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dabei ist zwischen mindestens einem Schlitten und dessen Greifelement ein formschlüssiges Riegel- oder Zahnrichtgesperre, ein kraft- und formschlüssiges Rastge- sperre oder ein kraftschlüssiges Reib- oder Magnetgesperre angeordnet. Das Rast-, Reib- oder Magnetgesperre ist bei einer eingestellten oder einstellbaren Kraft, die im Bereich von 5 bis 300 N liegt, entsperrbar. This problem is solved on the one hand with the features of claim 1. In this case, between at least one slide and its gripping element a positive locking or Zahnrichtgesperre, a positive and positive locking catch or a frictional friction or magnetic locking arranged. The locking, friction or magnetic locking is at a set or adjustable force, which is in the range of 5 to 300 N, unlocked.

Damit wird ein Greifer zur Verfügung gestellt, der bei einem Greifen des Werkstückes mit einer begrenzbaren Greifkraft ausgestattet ist. Auf diese Weise kann ein Maschinenbediener keine nennenswerte Verletzung erleiden, wenn er mit mindestens einem Finger zwischen das Werkstück und eines der Greifelemente gerät. Wird ein Finger des Bedieners eingeklemmt, werden die klemmenden Greifelemente von ihrem Antrieb mit Hilfe vom mindestens einem in der Greifelementeaufhängung untergebrach- ten Gesperre abgekuppelt. Die Greifelemente verrutschen dazu gegenüber der Greifelementeaufhängung beispielsweise in eine speziell für diesen Zweck vorgesehenen Führung. Obwohl der Antrieb versucht, die Greifelemente weiter zuzustellen, folgen sie nicht der Zustellbewegung. Thus, a gripper is provided which is equipped with a gripping of the workpiece with a limited gripping force. In this way, a machine operator can not sustain significant injury if he gets with at least one finger between the workpiece and one of the gripping elements. If a finger of the operator is clamped, the clamping gripping elements are disengaged from their drive by means of at least one gripper element suspension. uncoupled. For this purpose, the gripper elements slip relative to the gripping element suspension, for example in a guide provided especially for this purpose. Although the drive tries to deliver the gripping elements further, they do not follow the advancing movement.

Innerhalb der Vorrichtung kann jedes oder auch nur ein Greif- element mit einer solchen Ab- oder Auskuppelmechanik ausgestattet sein. Within the device, each or even one gripping element can be equipped with such a disengaging or disengaging mechanism.

Gegebenenfalls oder zusätzlich ist die GreifVorrichtung mit einem Getriebe zur Blockierung der angetrieben verfahrbaren Greifelementeaufhängung, z.B. einem Schlitten pro Greifelement, ausgestattet. Das Getriebe, das ein Keilgetriebe in Form eines Druckstücks sein kann, wirkt beispielsweise mit einem Riegeigesperre zusammen, das das angetriebene Weiterbewegen der Greifelementeaufhängung gegenüber dem Grundkörper stoppt, sobald ein Sperrer des Riegelgesperres in eine entsprechende, als Sperrstück wirkende, Ausnehmung des Grundkörpers eingreift . Optionally, or in addition, the gripping device is provided with a gear mechanism for blocking the driven traveling gripper suspension, e.g. one carriage per gripping element equipped. The transmission, which may be a wedge gear in the form of a pressure piece cooperates, for example with a Riegeigesperre that stops the driven further movement of the gripping element suspension relative to the body as soon as a lock of the locking mechanism engages in a corresponding, acting as a locking piece, recess of the body.

Je nach Greifaufgabe können Führungsschienen eingesetzt werden, die z.B. tragfähig sind oder eine verschleißfeste oder reibungsarme Oberfläche aufweisen. Je nach Werkstoffwahl las- sen sich diese Eigenschaften auch kombinieren. Depending on the gripping task guide rails can be used, which are e.g. are stable or have a wear-resistant or low-friction surface. Depending on the choice of material, these properties can also be combined.

Hierbei können die für die Führung im Gehäuse verwendeten, die Schlitten lagernden Führungsschienen fast beliebige Querschnitte haben. Neben dem im Ausführungsbeispiel gezeigten t- förmigen Querschnitt sind u.a. auch rechteckige, runde, ovale und sägezahnartige Querschnitte denkbar. Die Schlitten sind quer zur Greifrichtung allseitig abstützend gelagert. Sie können z.B. auch hintereinander in nur einer Führungsschiene, -nut oder -bohrung gelagert sein. Angetrieben werden die Schlitten beispielsweise über drei hintereinander angeordnete Getriebe, z.B. ein Stirnradgetriebe, ein Schneckengetriebe und ein Zahnstangengetriebe. Anstelle dieser Getriebe oder zusätzlich zu mindestens einem Teil dieser Getriebe können auch Schiebekeilgetriebe, Kurven-, Hebel-, Kulissen- oder Zugmittelgetriebe eingesetzt werden. Here, the guide rails used for the guidance in the housing, the slide bearing guide rails can have almost any cross-sections. In addition to the t-shaped cross-section shown in the embodiment, inter alia, rectangular, round, oval and sawtooth-like cross sections are also conceivable. The carriages are mounted supporting on all sides transversely to the gripping direction. For example, they can also be mounted one behind the other in only one guide rail, groove or bore. The carriages are driven, for example, by means of three gears arranged in series, for example a spur gear, a worm gear and a rack gear. Instead of these transmissions or in addition to at least a portion of these transmissions, it is also possible to use sliding wedge gearing, curved, lever, slide or traction mechanism transmissions.

In den Ausführungsbeispielen werden nur Teile von Parallel- greifern gezeigt. Selbstverständlich können die meisten Teile, mit Ausnahme des Gehäuses, auch für Drei-, Vier- und Mehrbacken-, Mehrschlitten- oder Zentrischgreifer verwendet werden, so dass die dargestellte Problemlösung auch dort eingesetzt werden kann. Bei drei-, vier- oder Mehrbackengreifern werden in den beispielsweise sternförmig oder parallel angeordneten Führungsnuten pro Nut in der Regel zwei Schlittenführungs- schienen vorgesehen, deren Werkstoff belastbarer ist als der des Grundkörpers. Es ist aber auch möglich, pro Führungsnut nur eine, drei oder mehrere einzelne Schlittenführungsschienen einzubauen. In the exemplary embodiments, only parts of parallel grippers are shown. Of course, most parts, with the exception of the housing, for three-, four- and multi-jaw, multi-slide or centric gripper can be used, so that the problem solution shown can also be used there. In the case of three-, four- or multi-jaw grippers, two slide guide rails are generally provided per groove in the guide grooves, for example in star-shaped or parallel arrangement, whose material is more resilient than that of the main body. But it is also possible to install only one, three or more individual carriage guide rails per guide.

Die Vorrichtung kann sowohl in Außen- als auch in The device can be used both in outdoor and in

Innengreifern verwendet werden. Internal grippers are used.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung schematisch dargestellter Ausführungsformen. Further details of the invention will become apparent from the dependent claims and the following description of schematically illustrated embodiments.

Figur 1: Perspektivische Ansicht eines Parallelgreifers; Figur 2: Perspektivische Ansicht des um 180° geschwenkten Figure 1: Perspective view of a parallel gripper; Figure 2: Perspective view of the tilted by 180 °

Parallelgreifers ohne Gehäuse; Figur 3 : Seitenansicht und Teilschnitte des Greifers in geöffneter Stellung; Parallel gripper without housing; Figure 3: side view and partial sections of the gripper in the open position;

Figur 4: wie Figur 3, jedoch mit in Schließstellung fahrenden Schlitten: Fingerkonkakt ; FIG. 4: as in FIG. 3, but with the carriage in the closed position: fingertip;

Figur 5: wie Figur 4, jedoch mit sich vom Schlitten lösenden Greifelement : leichte Fingerklemmung; FIG. 5: as in FIG. 4, but with the gripper element releasing from the carriage: slight finger clamping;

Figur 6: wie Figur 5, jedoch rastet der Schlitten am Figure 6: as Figure 5, but the carriage snaps on

Grundkörper ein: leichte Fingerklemmung; Basic body: slight finger clamping;

Figur 7: wie Figur 6, jedoch wird der Schlitten im Grundkörper blockiert: lösbare Fingerklemmung. Figure 7: As Figure 6, but the carriage is blocked in the body: releasable finger clamping.

Die Figuren 1 und 2 zeigen einen elektromotorisch angetriebe- nen Parallelgreifer mit zwei für das Aufnehmen von - hier nicht dargestellten - Greifelementen (1, 2) ausgestatteten Schlitten (41, 42) . Die Schlitten (41, 42) und der Antrieb (120), also Motor (121), Getriebe (130, 140, 150) und Steuerung (160), sind in einem Grundkörper oder Gehäuse (10) gelagert. FIGS. 1 and 2 show a parallel gripper driven by an electric motor with two carriages (41, 42) equipped for gripping elements (1, 2), not shown here. The carriages (41, 42) and the drive (120), that is to say motor (121), gearbox (130, 140, 150) and controller (160), are mounted in a base body or housing (10).

Der Grundkörper (10) ist ein quaderförmiger, beispielsweise aus einer Aluminiumlegierung hergestellter Gegenstand. Die Abmessungen des Grundkörpers (10) betragen beim Ausführungsbei- spiel, in Millimetern: 130 x 62 x 45,2. Der Grundkörper (10) weist an seiner Oberseite (11) zwei t-nutenförmige Führungsnuten (15, 16) auf. Diese Führungsnuten (15, 16) verlaufen parallel zu den längeren Körperkanten des Gehäuses (10) . Ihr Abstand von Führungsnutmitte zu Führungsnutmitte beträgt z.B. 22 mm. Die Führungsflächen der Führungsnuten (15, 16) sind hardcoatiert , d.h. das Gehäuse (10) wird zumindest im Bereich der Führungsnuten (15, 16) z.B. galvanisch mit einer keramikähnlichen Aluminiumoxidschicht überzogen. In den Führungsnuten (15, 16) des Gehäuses (10) sind zwei Schlitten (41, 42) geführt. Beide Schlitten (41, 42) bestehen aus einem unteren Antriebsabschnitt (43) und einem oberen Schlittensteg (45) . Der breitere, untere Antriebsab- schnitt (43) hat jeweils seitlich ein Zahnstangenprofil (151). Auf der dem Zahnstangenprofil (151) abgewandten Seite hat der Antriebsabschnitt (43) eine Anschlagsnut (44), die jeweils kurz vor dem Schlittenende, einen Anschlag bildend, endet. Ein in die jeweilige Anschlagsnut (44) eingreifender Anschlags- stift (21) ist im Gehäuse (10) befestigt. The main body (10) is a cuboid, for example, made of an aluminum alloy article. The dimensions of the base body (10) amount in the exemplary embodiment, in millimeters: 130 x 62 x 45.2. The base body (10) has on its upper side (11) two t-groove-shaped guide grooves (15, 16). These guide grooves (15, 16) run parallel to the longer body edges of the housing (10). Their distance from Führungsnutmitte to Führungsnutmitte is for example 22 mm. The guide surfaces of the guide grooves (15, 16) are hard-coated, ie the housing (10) is coated, for example, galvanically with a ceramic-like aluminum oxide layer, at least in the region of the guide grooves (15, 16). In the guide grooves (15, 16) of the housing (10) has two slides (41, 42) are guided. Both slides (41, 42) consist of a lower drive section (43) and an upper slide web (45). The wider, lower drive section (43) has a toothed rack profile (151) on each side. On the side facing away from the rack profile (151), the drive section (43) has an abutment groove (44) which terminates shortly before the carriage end, forming a stop. An abutment pin (21) engaging in the respective stop groove (44) is fastened in the housing (10).

Der Schlittensteg (45) steht bei beiden Schlitten (41, 42) z.B. 0,4 Millimeter über die Gehäuseoberseite (11) über. An der Schlittenoberseite (46), vgl. Figur 3, trägt jeder Schlit- ten (51, 52) beispielsweise an den den jeweiligen äußerenThe carriage bar (45) is provided on both carriages (41, 42) e.g. 0.4 mm above the top of the housing (11) above. At the carriage top (46), cf. 3, each slide (51, 52) carries, for example, the respective outer one

Stirnseiten (47) zugewandten Enden drei Zentrierhülsen (6) und drei Befestigungsbohrungen (48). Die Befestigungsbohrungen (48) haben unterhalb der ZylinderSenkungen jeweils ein Innengewinde. Auf den Zentrierhülsen (6) wird hier ggf. pro Schlitten (41, 42) eine Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) aufgesetzt und diese jeweils über drei End faces (47) facing three centering sleeves (6) and three mounting holes (48). The mounting holes (48) below the cylinder counterbores each have an internal thread. On the centering sleeves (6), a safety slide guide rail (51, 52) is here possibly per carriage (41, 42) placed and this in each case over three

Schrauben (17) in den entsprechenden Befestigungsbohrungen (48) verankert. Die einzelne Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) hat beispielsweise eine Länge, die der Länge des tragenden Schlittens (41, 42) entspricht. Anchored screws (17) in the corresponding mounting holes (48). The single safety slide guide rail (51, 52), for example, has a length corresponding to the length of the supporting carriage (41, 42).

Die im Querschnitt z.B. t-förmige Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) umfasst einen Parallelflansch (53) und einen Steg (54). Letzterer hat z.B. eine Breite, die mit der Breite des Schlittenstegs (45) übereinstimmt. Auf dem Parallelflansch (53) der mindestens einen Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) ist ein Sicherheitsschlitten (61, 62) gelagert und geführt. Dabei umgreift der Sicherheitsschlitten (61, 62) den Parallelflansch (53) oben und seitlich mit geringem Spiel vollständig. An der Unterseite des Parallelflansches (53) liegt er z.B. gerade soweit an, dass er den Steg (54) noch nicht kontaktiert. Am jeweils äußeren Ende weist jede Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) drei Senkbohrungen mit Innengewinde auf, von denen mindestens eine benutzt wird, um daran ein Greifelement (1, 2) zu montieren.The example in cross-section t-shaped safety slide guide rail (51, 52) comprises a parallel flange (53) and a web (54). The latter has, for example, a width which coincides with the width of the carriage web (45). A safety slide (61, 62) is mounted and guided on the parallel flange (53) of the at least one safety slide guide rail (51, 52). In this case, the safety slide (61, 62) surrounds the parallel flange (53) completely at the top and sides with little play. On the underside of the parallel flange (53), for example, it lies just so far that it does not yet contact the web (54). At each outer end, each safety slide guide rail (51, 52) has three counterbores with internal threads, of which at least one is used to mount a gripping element (1, 2) thereon.

Die Zentrierung und die Montage erfolgt genau in der Weise, in der auch die Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) auf dem jeweiligen Schlitten (41, 42) befestigt ist. The centering and mounting takes place exactly in the manner in which the safety slide guide rail (51, 52) on the respective carriage (41, 42) is attached.

An den Stirnseiten des einteiligen Gehäuses (10) befinden sich je eine größere Einfräsung, die jeweils durch einen separaten Deckel (28) verschließbar ist. Die beiden z.B. gleichgroßen Deckel (28) sind jeweils über vier Senkschrauben am Ge- häuse (10) - bündig mit der Gehäusekontur - befestigt, vgl.On the front sides of the one-piece housing (10) are each a larger milling, each of which is closed by a separate cover (28). The two e.g. lids (28) of the same size are fastened to the housing (10) with four countersunk screws - flush with the housing contour - cf.

Figur 1. Der nach Figur 1 vordere Deckel (28) trägt eine viel- polige Anschlussbuchse (29). FIG. 1. The front cover (28) according to FIG. 1 carries a multi-pole connection socket (29).

Im Grundkörper (10) ist unterhalb der Führungsnuten (15, 16) ein Motor (121) mit einem Tachogenerator gelagert. Der Motor (121) wirkt, nach Figur 2, über ein z.B. zweistufiges Rädergetriebe (130) , dessen Stirnräder beispielsweise geradverzahnt sind, auf ein Schneckengetriebe (140) . Auf der Schneckenradwelle (144) des Schneckengetriebes (140) ist ein z.B. geradverzahntes Synchronrad (152) angeordnet, das mit den Zahnstangenprofilen (151) der Schlitten (41, 42) kämmt. In the base body (10), a motor (121) is mounted with a tachogenerator below the guide grooves (15, 16). The motor (121) operates, as shown in FIG. two-stage gear train (130), the spur gears are, for example, straight teeth, on a worm gear (140). On the worm wheel shaft (144) of the worm gear (140) is an e.g. spur synchronizing wheel (152) arranged, which meshes with the rack profiles (151) of the carriage (41, 42).

Der Tachogenerator liefert Signale für eine Lageregelung der Greifvorrichtung . Im Detail ist auf der Abtriebswelle des Elektromotors (121) ein z.B. 12-zahniges Ritzelrad (131) angeordnet. Die Mittellinie (122) des Motors (121) ist zu den Führungsnuten (51, 52) parallel orientiert. Das Ritzelrad (131) kämmt mit einem ers^¬ ten z.B. 42-zahnigen Nebenwellenrad (134), das über das zweite 16-zahnige Nebenwellenrad (135) auf einer Nebenwelle (132) an^¬ geordnet ist. Die Nebenwelle (132) sitzt z.B. wälz- oder gleitgelagert im Grundkörper (10). Die Lagerung der Neben- welle (132) ist hier nicht dargestellt. The tachogenerator provides signals for a position control of the gripping device. In detail, for example, a 12-tooth pinion gear (131) is arranged on the output shaft of the electric motor (121). The center line (122) of the motor (121) is oriented parallel to the guide grooves (51, 52). The pinion gear (131) meshes with a ers ^¬ th eg 42-tooth Nebenwellenrad (134), which is over the second 16-toothy Nebenwellenrad (135) on a secondary shaft (132) on ^¬ sorted. The secondary shaft (132) sits, for example, rolling or sliding bearings in the base body (10). The bearing of the secondary shaft (132) is not shown here.

Das kleinere, zweite Nebenwellenrad (135) kämmt mit einem auf der Schneckenwelle (141) des Schneckengetriebes (140) angeordneten 24-zahnigen Abtriebsrad (136) . Auf der Schnecken- welle (141) sitzt auch die Schnecke (143), die mit dem auf der Synchronwelle (144) angeordneten Schneckenrad (145) kämmt. The smaller, second Nebenwellenrad (135) meshes with a on the worm shaft (141) of the worm gear (140) arranged 24-tooth driven gear (136). The worm (143), which meshes with the worm wheel (145) arranged on the synchronizing shaft (144), also sits on the worm shaft (141).

Die beispielsweise eingängige, zylindrische Schnecke (143) kämmt mit dem zentral im Gehäuse (10) angeordneten, beispiels- weise 20-zahnigen Schneckenrad (145) . Beide haben sich senkrecht kreuzende Mittellinien. Das Schneckenrad (145) hat im Ausführungsbeispiel eine reine Schrägverzahnung, dessen Schrä- gungswinkel dem Mittensteigungswinkel der Zylinderschnecke (143) entspricht. Wegen der reinen Schrägverzahnung wird das Schneckenrad (145) als unechtes Schneckenrad bezeichnet. Die Zahnflanken der Radpaarung haben im Gegensatz zu regulären Schneckenradsätzen nur eine Punktberührung. Die vorhandene Längsgleitbewegung der Zahnflanken erfordert hier verschleißfeste Werkstoffe oder gehärtete Zahnräder. Im Ausführungsbei- spiel sind daher die Schnecke (143) und das Schneckenrad (145) jeweils aus einem Nitrierstahl 34CrAlNi7-10 gefertigt und entsprechend oberflächengehärtet . Bei dem unechten Schneckenrad (145) muss bei seinem Einbau in das Gehäuse (10) die Mittellinie der Schnecke (143) nicht in der Mittelebene der Schneckenradverzahnung liegen. Die Höhenlage darf gegenüber der Mittellinie (142) der Schnecke (143) im Millimeterbereich abweichen. The example catchy, cylindrical screw (143) meshes with the example, 20-tooth worm wheel (145) arranged in the housing (10). Both have vertically crossing centerlines. In the exemplary embodiment, the worm wheel (145) has a pure helical toothing whose oblique angle corresponds to the central pitch angle of the cylindrical worm (143). Because of the pure helical gearing, the worm wheel (145) is called a spurious worm wheel. The tooth flanks of the wheel pairing, in contrast to regular worm gear sets only a point contact. The existing longitudinal sliding movement of the tooth flanks here requires wear-resistant materials or hardened gears. In the exemplary embodiment, therefore, the worm (143) and the worm wheel (145) are each made of a nitriding steel 34CrAlNi7-10 and are correspondingly surface-hardened. With the spurious worm wheel (145), when installed in the housing (10), the center line of the worm (143) need not lie in the midplane of the worm wheel gearing. The altitude may deviate from the centreline (142) of the screw (143) in the millimeter range.

Beidseits der Schnecke (143) sind die Lager der Schneckenwelle (141) erkennbar. Die im Grundkörper (10) vertikal orientierte Synchronwelle (144) trägt oberhalb des Schneckenrades (145) das 10- zahnige Synchronrad (152), das im Ausführungsbeispiel mit beiden Zahnstangenprofilen (151) der Schlitten (41, 42) kämmt. On both sides of the worm (143) the bearings of the worm shaft (141) can be seen. The in the main body (10) vertically oriented synchronous shaft (144) carries above the worm wheel (145) the 10-tooth synchronous wheel (152) which meshes in the embodiment with two rack profiles (151) of the carriage (41, 42).

In Figur 2 befindet sich im rechten Grundkörperbereich eine bestückte Platine einer Steuereinheit (160) , über die der Motor (121) gespeist, die Tachogeneratorwerte und andere Sensordaten ausgelesen und zur Weiterverarbeitung gewandelt werden. Einige Bausteine der Platine sind mit der im Deckel (28) angeordneten Abschlussbuchse (29) elektrisch verbunden. 2, in the right-hand main body region, there is a populated board of a control unit (160) via which the motor (121) is fed, the tachogenerator values and other sensor data are read out and converted for further processing. Some components of the board are electrically connected to the terminator (29) arranged in the cover (28).

Die Figur 3 zeigt eine Parallelgreifvorrichtung mit zwei je- weils auf Schlitten (41, 42) sitzenden Greifbacken (1, 2). Die in ihrer Längsrichtung beweglichen Schlitten (41, 42), vgl. Figur 1, sind im Gehäuse bzw. im Grundkörper (10) in je einer Führungsnut (15, 16) z.B. gleitgelagert geführt. Die Parallelgreifvorrichtung ist über ihren Grundkörper (10) auf einem sie tragenden Maschinen- bzw. Handhabungsgeräteteil montiert. Einige Teile der GreifVorrichtung werden zur Erzielung einer hochgenauen Schlittenführung verstellbar ausgeführt oder durch präzise - nach eng tolerierten Maßen - vorsortierte Teile zusammengestellt . In der Figur 3 wird in der Seitenansicht der obere Teil einer Parallelgreifvorrichtung gezeigt. Der Greifer weist einen Teillängsschnitt auf, der auf der Höhe des vorderen aufge- schraubten Greifelements (2) liegt. Geschnitten wird hier primär das, was zwischen dem Schlitten (42) und dem Greifele- ment (2) liegt. Die Schlitten (41, 42) befinden sich in ihren äußeren Positionen, so dass die montierten Greifelemente (1, 2) zueinander in der Offenstellung den maximalen Abstand ha- ben. Zwischen den Greifelementen (1, 2) ist ein z.B. zylindrisches Werkstück (7) dargestellt. Es wird in der Übergabeposition von einer nicht dargestellten Vorrichtung zur Übernahme durch den Greifer angeboten. Zwischen Greifelement (2) und Werkstück (7) ragt z.B. der Zeigefinger einer menschlichen Hand, um symbolisch die Gefahrensituation einer Fingerklemmung darzustellen . FIG. 3 shows a parallel gripping device with two gripping jaws (1, 2) each seated on carriages (41, 42). The slides (41, 42) which are movable in their longitudinal direction, cf. Figure 1, in the housing or in the main body (10) in each case a guide groove (15, 16), for example, guided slide-mounted. The parallel gripping device is mounted on its base body (10) on a machine or handling equipment part carrying it. Some parts of the gripping device are made adjustable in order to obtain a high-precision slide guide or assembled by means of precisely pre-sorted parts according to closely tolerated dimensions. In the figure 3, the upper part of a parallel gripping device is shown in side view. The gripper has a partial longitudinal section, which lies at the level of the front screwed gripping element (2). What is cut here is primarily what lies between the carriage (42) and the gripping element (2). The slides (41, 42) are in their outer positions, so that the mounted gripping elements (1, 2) have the maximum distance from each other in the open position. Between the gripping elements (1, 2), for example, a cylindrical workpiece (7) is shown. It is offered in the transfer position by a device, not shown, for the acquisition by the gripper. For example, between the gripping element (2) and the workpiece (7), the index finger of a human hand protrudes in order to symbolically represent the danger situation of finger pinching.

Zur Erläuterung der sicherheitsrelevanten Bauteile des Greifers wird u.a. die vergrößerte Darstellung der Figur 6 heran- gezogen. To explain the safety-relevant components of the gripper u.a. the enlarged view of Figure 6 pulled up.

In der Führungsnut (15) ist der Schlitten (42) geführt. Auf dem Schlitten (42) ist mittels der Schrauben (17) die Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) aufgeschraubt. Auf ihr ist wiederum der die Greifelemente (1, 2) tragende Sicherheitsschlitten (61, 62) geführt. Die beispielsweise winkelförmig ausgeführten Greifelemente (1, 2), vgl. Figur 3, bestehen aus einer Elementbasis (3) und einem Elementarm (4) . Die Elementbasis (3) sitzt zentriert und verschraubt auf dem Sicherheits- schütten (62). Der davon senkrecht nach oben abstehende Elementarm (4) dient dem Greifen des Werkstücks (7) . Hier hat er eine z.B. kerbenartige Ausnehmung (5), um das Werkstück (7) auch bereichsweise formschlüssig umgreifen zu können. Um im Umfeld der Mensch-Roboter-Kollaboration den Maschinenbe- diener vor möglichen Verletzungen durch das Schließen der Greifelemente (1, 2) des Greifers zu schützen, sollen die Greifelemente (1, 2) eine vorgegebene Schließkraft nicht über- schreiten können. Die vorgesehene Schließkraft liegt im Bereich von 5 bis 300 N. Im Ausführungsbeispiel ist die Schließkraft z.B. auf 135 N eingestellt. In the guide groove (15) of the carriage (42) is guided. On the slide (42) by means of screws (17), the safety slide guide rail (52) is screwed. On her turn, the gripping elements (1, 2) carrying the safety carriage (61, 62) is guided. The example, angularly executed gripping elements (1, 2), see. 3, consist of an element base (3) and an element arm (4). The element base (3) sits centered and screwed on the safety dump (62). The element arm (4) protruding vertically upwards serves to grasp the workpiece (7). Here it has, for example, a notch-like recess (5) in order to be able to embrace the workpiece (7) in certain regions in a form-fitting manner. In order to protect the machine operator from possible injuries due to the closing of the gripping elements (1, 2) of the gripper in the environment of the human-robot collaboration, the gripper elements (1, 2) should not be able to exceed a predetermined closing force. The intended closing force is in the range of 5 to 300 N. In the exemplary embodiment, the closing force is set to 135 N, for example.

Ein mechanisches Rastgesperre (90) verhindert - ohne Eingriff in die Greifersteuerung - eine Schließkraftüberschreitung durch das Einleiten eines gezielten Nachgebens mindestens eines Greifelements (1, 2) im Bereich der zum tragenden Schlitten (41, 42) hin orientierten Gleitfuge (89). Die Gleit- fuge (89) umfasst im Ausführungsbeispiel alle Kontaktflächen, die zwischen dem jeweiligen Sicherheitsschlitten (41, 42) und der tragenden Sicherheitsschlittenführungsschiene (51, 52) liegen. Dazu gehören auch die Flächen, die parallel zur vertikalen Mittenlängsebene (8) orientiert sind. A mechanical locking mechanism (90) prevents - without intervention in the gripper control - a closing force exceeded by the initiation of a targeted yielding at least one gripping element (1, 2) in the region of the supporting carriage (41, 42) oriented towards sliding joint (89). The sliding joint (89) in the exemplary embodiment comprises all contact surfaces that lie between the respective safety slide (41, 42) and the supporting safety slide guide rail (51, 52). This also includes the surfaces that are oriented parallel to the vertical center longitudinal plane (8).

Ein Rastgesperre (90) ist ein Gesperre mit einer form- und kraftschlüssigen Sperrung, die zudem zwei Sperrrichtungen und eine begrenzte Haltekraft aufweist. Die Sperrung wird durch eine entsprechende Eingriffsform und durch eine externe Kraft erzeugt. Wird für das Aufbringen der externen Kraft z.B. ein mechanisches Federelement benutzt, kann die Federkraft einstellbar sein. Das Gesperre besteht in der Regel aus einem Sperrstück, einem Sperrer, einem Steg und ggf. einem Ausheber, vgl. VDI/VDE 2053 Blatt 1, 1967. A locking mechanism (90) is a locking device with a positive and non-positive locking, which also has two locking directions and a limited holding force. The blockage is generated by a corresponding form of engagement and by an external force. If, for the application of the external force, e.g. used a mechanical spring element, the spring force can be adjustable. The locking usually consists of a locking piece, a blocker, a bridge and possibly a lifter, see. VDI / VDE 2053 Sheet 1, 1967.

Zum gezielten Nachgeben mindestens eines Greifelements (2) sind im Ausführungsbeispiel zwischen der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) und dem Sicherheitsschlitten (62) nur beispielhaft drei Druckstücke (91, 92, 100) - jeweils nur beispielhaft senkrecht zu einer Ebene der Gleitfuge (89) - angeordnet. Die Druckstücke (91, 92) sind hierbei baugleich ausgeführt. Sie bestehen aus einem Sperrer (93), mindestens einem Federelement (96) und einem Einstellelement (97). Über Letzteres sitzt das jeweilige Druckstück (91, 92) z.B. höhenverstellbar im Sicherheitsschlitten (61, 62). For targeted yielding at least one gripping element (2) are in the embodiment between the safety slide guide rail (52) and the safety slide (62) only by way of example, three pressure pieces (91, 92, 100) - each only perpendicular to a plane of the sliding joint (89) - arranged. The plungers (91, 92) are designed to be identical. They consist of a blocker (93), at least one spring element (96) and an adjusting element (97). About the latter sits the respective pressure piece (91, 92), for example, height adjustable in the safety slide (61, 62).

Der Sperrer (93) ist eine Scheibe (94), an der zentral auf der Unterseite z.B. eine fast vollständige Halbkugel (95) The obturator (93) is a disc (94) on which, centrally on the underside, e.g. an almost complete hemisphere (95)

angeformt ist. Die Scheibe (94) und die Halbkugel (95) haben die gleiche Mittellinie. Das Einstellelement (97) hat die Form eines mit einem Außengewinde ausgestatteten Topfes. In den im Wesentlichen zylindrischen Hohlraum des Topfes, der der Auf- nähme von z.B. mindestens einer Schraubendruckfeder (96) oder mindestens einer Tellerfeder dient, ragen zwei außermittige Eingriffsbohrungen, die parallel zur Topfmittellinie orientiert sind. Über die Eingriffsbohrungen kann das Einstellelement mittels eines Stirnlochschlüssels im Sicherheitsschlit- ten (61, 62) verschieden tief eingeschraubt werden. is formed. The disc (94) and the hemisphere (95) have the same centerline. The adjusting element (97) has the shape of a pot provided with an external thread. In the substantially cylindrical cavity of the pot, the reception of e.g. at least one helical compression spring (96) or serves at least one plate spring, protrude two eccentric engagement holes, which are oriented parallel to the pot center line. The adjusting element can be screwed in at different depths via the engagement bores by means of a face-hole key in the safety slide (61, 62).

Innerhalb des Sicherheitsschlittens (62) sitzt das Einstellelement (97), der Sperrer (93) und das oder die jeweiligen Federelemente (96) in einer Stufenbohrung (66), deren größter Bereich z.B. ein Feingewinde zur Aufnahme des Einstellelements (97) aufweist. Zwischen dem planen Boden der Stufenbohrung (66) und dem das Feingewinde tragenden Bereich gibt es einen kurzen Führungsbereich (67), dessen Durchmesser z.B. 0,1 mm größer ist als der maximale Durchmesser des Sper- rers (93) . In diesem Bereich ist der Sperrer (93) seitengeführt . Within the safety carriage 62, the adjustment member 97, the catcher 93, and the respective spring element or members 96 are seated in a stepped bore 66, the largest of which is e.g. a fine thread for receiving the adjusting element (97). Between the flat bottom of the stepped bore (66) and the fine thread carrying portion, there is a short guide portion (67) whose diameter is e.g. 0.1 mm larger than the maximum diameter of the catch (93). In this area, the blocker (93) is page-guided.

Im Boden der Stufenbohrung (66) befindet sich eine zentrale Ausnehmung (68) , durch die die Halbkugel (95) mit Spiel hindurchsteckbar ist. Die Mittellinie der Halbkugel (95) verläuft koaxial zur Mittellinie des Feingewindes. Die Ausnehmung (68) hat hier z.B. eine geradkegelige kegelstumpfmantel- förmige Wandung. Der Spitzenwinkel der Kegelstumpfmantelform beträgt z.B. 30 Winkelgrade. Die gedachte Spitze der Kegel- stumpfmantelform liegt nach Figur 6 unterhalb der Stufenbohrung (66) im Bereich des Schlittens (42) . In the bottom of the stepped bore (66) there is a central recess (68) through which the hemisphere (95) with play is push-through. The mid-line of the hemisphere (95) is coaxial with the centerline of the fine thread. The recess (68) here has, for example, a straight-conical truncated cone-shaped wall. The apex angle of the truncated cone shell shape is for example 30 degrees. The imaginary tip of the conical frustum shell mold according to FIG. 6 lies below the stepped bore (66) in the region of the carriage (42).

Nach Figur 6 hat die Halbkugel (95) ein Abflachung, mit der sie hier bei gespanntem Federelement (96) im ausgerasteten Zustand auf der Oberseite (55) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) aufliegt. According to Figure 6, the hemisphere (95) has a flattening, with which it rests here with tensioned spring element (96) in the disengaged state on the upper side (55) of the safety slide guide rail (52).

Gemäß Figur 4, bei der zwischen der Sicherheitsschlittenfüh- rungsschiene (52) und dem Sicherheitsschlitten (62) noch kein Versatz in Greifrichtung (9) vorhanden ist, ragt die Halbkugel (95) des Sperrers (93) in eine konische Ausnehmung (56) der Oberseite (55) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) . Die konische Ausnehmung (56) hat dabei eine Wan- dung, die den Bereich eines geraden Kegelmantels darstellt, dessen Kegelwinkel z.B. 60 Winkelgrade misst. Die gedachte Spitze des Kegels liegt im Bereich des Stegs der Sicherheitsschlittenführungsschienen (52) . Der Öffnungsdurchmesser der Ausnehmung (56) und der Durchmesser der Halbkugel (95) sind genau so aufeinander abgestimmt, dass die Halbkugel (95) die Wandung der Ausnehmung (56) z.B. 0,5 mm unterhalb der Oberseite (55) des Parallelflansches (53) kontaktiert. In den Figuren 3 und 4 liegt dabei die Unterseite der Scheibe (94) des Sperrers (93) nicht auf dem Boden derAccording to FIG. 4, in which there is still no offset in the gripping direction (9) between the safety slide guide rail (52) and the safety slide (62), the hemisphere (95) of the catcher (93) projects into a conical recess (56) in FIG Top (55) of the safety slide guide rail (52). The conical recess (56) has a wall which represents the area of a straight cone sheath whose cone angle is e.g. Measures 60 degrees. The imaginary tip of the cone lies in the region of the web of the safety slide guide rails (52). The aperture diameter of the recess (56) and the diameter of the hemisphere (95) are precisely matched to one another such that the hemisphere (95) forms the wall of the recess (56), e.g. 0.5 mm below the top (55) of the parallel flange (53) contacted. In FIGS. 3 and 4, the underside of the disk (94) of the blocker (93) does not lie on the bottom of the disk

Stufenbohrung (66) auf. Der Abstand zwischen der Scheibe (94) und dem Boden beträgt z.B. 0,05 bis 0,2 mm. Wird nun der Sicherheitsschlitten (62) gegenüber seiner Stepped bore (66). The distance between the disc (94) and the bottom is for example 0.05 to 0.2 mm. Will now the safety slide (62) against his

Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) in Greifrichtung (9) verschoben, steigt die Sperrkraft aufgrund des Federelementhubs und der Federrate des oder der Federelemente (96, 109) bis zu einem Sicherheitsschlittenverfahrweg von 0,53 mm geringfügig an, um dann relativ schnell aufgrund der Krümmung der Halbkugel (95) wieder abzufallen. Der Wert 0,53 mm ist eine Funktion der Geometriedaten der Halbkugel (95) , der Ausnehmung (56) und der anfänglichen Eindringtiefe mit der die Halbkugel (95) in der Ausnehmung (56) anliegt. Über die Änderung dieser Daten und die Anzahl der Druckstücke (91, 92, 100) pro Sicherheitsschlitten (61, 62) wird die maximale Klemmkraft eingestellt und/oder vorgegeben. Safety slide guide rail (52) shifted in the gripping direction (9), the locking force due to the spring element and the spring rate of the spring or the spring elements (96, 109) increases slightly up to a Sicherheitsschlittenverfahrweg of 0.53 mm, and then relatively quickly due to the curvature of the hemisphere (95) fall off again. The value 0.53 mm is a function of the geometry data of the hemisphere (95), the recess (56) and the initial penetration depth with which the hemisphere (95) rests in the recess (56). About the change of these data and the number of plungers (91, 92, 100) per safety slide (61, 62), the maximum clamping force is set and / or predetermined.

Gemäß der Definition eines Gesperres greift der Sperrer (93) in die Ausnehmung (56) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52). Letztere bildet hier das Sperrstück. Die Funktion des Steges übernimmt im Ausführungsbeispiel die im According to the definition of a locking mechanism, the catcher (93) engages in the recess (56) of the safety slide guide rail (52). The latter forms the locking piece here. The function of the bridge takes in the embodiment in the

Sicherheitsschlitten eingeschraubte topfförmige Einstellschraube (97). Anstelle des richtungsunabhängigen Rastgesper- res ist im vorliegenden Anwendungsfall auch ein Zahnrichtge- sperre denkbar. Beim Zahnrichtgesperre ist ein Entsperren nur in eine Richtung möglich. Diese Richtung ist entgegen der jeweiligen Greifrichtung ausgerichtet. Safety carriage screwed cup-shaped adjusting screw (97). Instead of the direction-independent locking mechanism, a tooth barrier is also conceivable in the present application. When Zahnrichtgesperre unlocking is only possible in one direction. This direction is aligned counter to the respective gripping direction.

In den Figuren 4, 5 und 6 weisen die jeweils rechten Ausnehmungen (56) des Parallelflansches (53) im Grund oder im unteren Bereich der Ausnehmung (56) eine die Sicherheitsschlitten- führungsschiene (52) durchdringende Bohrung (69) auf, in die ein Hubstößel (72) eingesetzt ist. Die Bohrung (69) mündet in eine Schalterausnehmung (71), die in den Schlitten (42) nach den Figuren 4, 5 und 6 von unten her eingearbeitet ist. In der Schalterausnehmung (71) sitzt beispielsweise verschraubt ein mechanischer Mikroschalter (73), auf dessen Schaltnocken der Hubstößel (72) aufliegt. In FIGS. 4, 5 and 6, the respectively right-hand recesses (56) of the parallel flange (53) have a bore (69) penetrating the safety slide guide rail (52) in the base or in the lower region of the recess (56) Hubstößel (72) is inserted. The bore (69) opens into a switch recess (71), which is incorporated in the carriage (42) of Figures 4, 5 and 6 from below. In the switch recess (71) sits screwed example mechanical microswitch (73), on the switching cam of the lifting ram (72) rests.

Sobald der Sperrer (93) die konische Ausnehmung (56) verlässt, wird der bisher gegen die mikroschaltereigene Feder niedergehaltene Schaltnocken entlastet, wodurch der Mikroschalter (73) z.B. ein elektrisches Signal auslöst. Das Signal wird von der nachgeschalteten Greifersteuerung als ein Entrasten des jeweiligen Sicherheitsschlittens (42) interpretiert. As soon as the blocker (93) leaves the conical recess (56), the switching cam, previously held down against the microswitching spring, is relieved, whereby the microswitch (73) is turned off, for example. an electrical signal triggers. The signal is interpreted by the downstream gripper control as a unlatching of the respective safety slide (42).

Nach einem Zurückschieben des Sicherheitsschlittens (42) in seine originäre Ausgangslage, drückt der Sperrer (93) den Hubstößel (72) wieder nieder, so dass der Mikroschalter (73) in seine andere Schaltstellung übergeht. Beispielsweise schaltet er das Signal ab. Anstelle des Mikroschalters (73) können kapazitive, induktive oder magnetische Schalter sowie dergleichen verwendet werden . After pushing back the safety carriage (42) to its original starting position, the blocking device (93) presses the lifting ram (72) down again so that the microswitch (73) changes into its other switching position. For example, it turns off the signal. Instead of the microswitch (73), capacitive, inductive or magnetic switches and the like can be used.

Im Ausführungsbeispiel sind im Sicherheitsschlitten (62) zwei baugleiche Druckstücke (91, 92) nebeneinander angeordnet. Die hier parallelen Mittellinien, die zugleich in der vertikalen Mittenlängsebene des Sicherheitsschlittens (62) liegen, können z.B. auch um 90 Winkelgrade geneigt sein, so dass sie parallel zu den Normalen der großen Seitenwände (12) des Grundkör- pers (10) orientiert sind. Dabei können die Wirkrichtungen der Druckstücke (91, 92, 100) auch einander entgegengesetzt gerichtet sein. In the embodiment, two identical pressure pieces (91, 92) are arranged side by side in the safety carriage (62). The center lines parallel here, which are at the same time in the vertical center longitudinal plane of the safety slide (62), may be e.g. also be inclined by 90 degrees so that they are oriented parallel to the normal of the large side walls (12) of the Grundkör- pers (10). In this case, the effective directions of the pressure pieces (91, 92, 100) may also be directed opposite to each other.

Zwischen den Druckstücken (91, 92) befindet sich im Sicher- heitsschlitten (62) eine Gewindebohrung (74), in der ein Gewindestift (75) mit langem Zapfen (76) eingeschraubt ist. Die Mittellinie der Gewindebohrung (74) liegt z.B. in der Ebene der druckstückeigenen Mittellinien. Der Zapfen (76) des Gewindestifts (75) ragt in ein Langloch (57) des Parallelflan- sches (53). Die Enden des Langlochs (57) dienen als Anschlag für den Sicherheitsschlittenhub. Between the pressure pieces (91, 92), there is a threaded bore (74) in the safety slide (62), in which a threaded pin (75) with a long pin (76) is screwed. The center line of the threaded bore (74) lies, for example, in the plane of the pressure center lines. The pin (76) of the threaded pin (75) protrudes into a slot (57) of the parallel flange nice (53). The ends of the slot (57) serve as a stop for the Sicherheitsschlittenhub.

Nach den Figuren 3 bis 6 befindet sich im linken Bereich des Schlittens (42) und der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) ein Doppeldruckstück (100), das zum einen in einer größeren Bohrung (58) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) und zum anderen in einer kleineren Bohrung (49) des Schlittens (42) geführt ist. Beide Bohrungen (49, 58) sind koaxial zueinander orientiert. Das Doppeldruckstück (100) besteht aus einem äußeren (101) und einem inneren Druckstück (110) . Das äußere Druckstück (101), vgl. Figur 7, ist ein hohler, mit einem Rastkopf (103) und einem Schaft (104) ausgestatteter Bolzen (102). Der Rastkopf (103) ist mit geringem Spiel in der Bohrung (58) geführt, während der Schaft (104) , ebenfalls mit geringem Spiel, in der Bohrung (49) geführt ist. In der oberen Hälfte des Rastkopfes (103) ist dieser als abgeplattete Halbkugel ausgebildet. Der Durchmesser der Halbkugel entspricht dem Durchmesser des Rastkopfes (103). Zwischen dem Rastkopf (103) und der Oberseite (46) des Schlittens (42) ist als Federelement eine Schraubendruckfeder (109) angeordnet, die geführt am Schaft (104) versucht, das Doppeldruckstück (100) gegen die Unterseite (64) des Sicherheitsschlittens (62) zu drücken . Referring to Figures 3 to 6 is in the left area of the carriage (42) and the safety slide guide rail (52) a double pressure piece (100), which in a larger bore (58) of the safety slide guide rail (52) and the other in a smaller bore (49) of the carriage (42) is guided. Both bores (49, 58) are oriented coaxially with each other. The double pressure piece (100) consists of an outer (101) and an inner pressure piece (110). The outer pressure piece (101), cf. FIG. 7, is a hollow bolt (102) equipped with a latching head (103) and a shank (104). The locking head (103) is guided with little play in the bore (58), while the shaft (104), also with little play, in the bore (49) is guided. In the upper half of the locking head (103) this is formed as a flattened hemisphere. The diameter of the hemisphere corresponds to the diameter of the locking head (103). Between the locking head (103) and the upper side (46) of the carriage (42) is arranged as a spring element, a helical compression spring (109) which is guided on the shaft (104), the double pressure piece (100) against the underside (64) of the safety slide ( 62).

Im Sicherheitsschlitten (62) ist eine konische Ausnehmung (77) angeordnet, in die der Rastkopf (103) gemäß den Figuren 2 und 4 einrastet. Der zwischen dem Rastkopf (103) und der Ausnehmung (77) gelegene Berührkreis ist von der Unterseite (64) des Sicherheitsschlittens (62) z.B. 1,5 mm entfernt. Der Kegelwinkel auch dieser Ausnehmung (77) beträgt beispielsweise 60 Win- kelgrade. Die Funktion des äußeren Druckstückes (101) entspricht der Funktion der bereits beschriebenen größeren Druck^¬ stücke (91, 92) . Prinzipiell reicht für das kraftbegrenzte Sperren des Sicherheitsschlittens (62) am Schlitten (42) nur ein Druckstück (91, 92, 100) aus, sofern das entsprechende Federelement (96, 109, 114) oder eine Kombination aus gleich- oder verschiedenartigen Federelementen die geforderte Sperrkraft erreicht. In the safety carriage (62) a conical recess (77) is arranged, in which the latching head (103) according to Figures 2 and 4 engages. The contact between the locking head (103) and the recess (77) Berührkreis is removed from the bottom (64) of the safety slide (62), for example, 1.5 mm. The cone angle also of this recess (77) is for example 60 winches. kelgrade. The function of the outer pressure ^piece (101) corresponds to the function of the larger pressure pieces (91, 92) already described. In principle, only one pressure piece (91, 92, 100) suffices for the force-limited locking of the safety slide (62) on the slide (42), provided that the corresponding spring element (96, 109, 114) or a combination of identical or different spring elements fulfills the required requirements Blocking force achieved.

Nach Figur 3 befindet sich im Bereich des Nutgrundes der dort vorderen Führungsnut (15) als Gesperre-Sperrstück eine Sperrstückleiste (30) . Letztere ist beispielsweise eine flache Stange, die entlang ihrer Längsausdehnung eine Vielzahl von äquidistant geteilten Rastbohrungen (31) aufweist. Die Mittel^¬ linien aller Rastbohrungen (31) liegen in einer Ebene. Diese Ebene ist parallel zu der grundkörpereigenen vertikalen Mit- tenlängsebene (8) ausgerichtet. Die Sperrstückleiste (30) ist über eine Senkschraube (35) am Grundkörper (10) starr befes- tigt. Zwischen den Bohrungen (31) liegen die Querstege (33). According to Figure 3 is located in the region of the groove bottom of the front guide there (15) as a locking locking piece a locking piece bar (30). The latter is, for example, a flat rod having along its longitudinal extent a plurality of equidistantly divided detent bores (31). The center lines of all ^¬ latching bores (31) lie in one plane. This plane is aligned parallel to the body's vertical vertical middle plane (8). The locking piece strip (30) is rigidly fastened to the base body (10) via a countersunk screw (35). Between the holes (31) are the transverse webs (33).

Diese Sperrstückleiste (30) arbeitet mit einem Blockiersper- rer (111) des inneren Druckstücks (110) zusammen. Das innere Druckstück (110), vgl. Figuren 6 und 7, ist im Hohlraum (105) des äußeren Druckstückes (101) untergebracht. Der Hohlraum (105) hat als Wandung eine Stufenbohrung, die von oben her in drei Bereiche unterteilt ist, einen Gewindebereich (106), einen Führungsbereich (107) und einen Rückhaltebereich (108) . This blocking piece strip (30) cooperates with a blocking barrier (111) of the inner pressure piece (110). The inner pressure piece (110), cf. Figures 6 and 7, in the cavity (105) of the outer pressure piece (101) housed. The cavity (105) has as a wall a stepped bore, which is divided from above into three areas, a threaded area (106), a guide area (107) and a retaining area (108).

Im unteren Teil des Führungsbereichs (107) sitzt mit Spiel der Blockiersperrer (111). Der Blockiersperrer (111) besteht aus einem Bolzen (112), der im oberen Bereich einen Anschlagkragen (113) aufweist. Über den Anschlagkragen (113) liegt der Blockiersperrer (111) auf der inneren ringförmigen Stirnfläche des Rückhaltebereichs (108) auf. Der Schaft des Bolzens (112) durchdringt den Rückhaltebereich, um nach den Figuren 6 und 7 in eine Bohrung (34) der Sperrstückleiste (30) hineinzuragen. Er füllt z.B. 50 bis 95% der Tiefe der Bohrung (34) aus. In the lower part of the guide area (107) sits with play the blocking catcher (111). The blocking catcher (111) consists of a bolt (112) which has a stop collar (113) in the upper area. About the stop collar (113) is the Blocker catcher (111) on the inner annular end face of the retaining portion (108). The shank of the bolt (112) penetrates the retaining area to project into a bore (34) of the locking piece strip (30) according to FIGS. 6 and 7. For example, it fills 50 to 95% of the depth of the bore (34).

Im Gewindebereich (106) des Hohlraums (105) ist ein Gewinde^¬ stift (115) eingeschraubt. Zwischen dem Gewindestift (115) und dem Blockiersperrer (111) ist als Federelement eine Schrauben- druckfeder (114) vorgespannt angeordnet. Das Federelement (114) stützt sich z.B. seitlich an der Wandung des Führungsbereichs (107) ab. In the threaded area (106) of the cavity (105) a threaded ^{pin ¬} (115) is screwed. Between the threaded pin (115) and the blocking catcher (111) is arranged as a spring element, a helical compression spring (114) biased. The spring element (114) is supported, for example, on the side of the wall of the guide region (107).

Anstelle der dargestellten Sperrstückleiste (30) kann auch je- des Mehrfachsperrstück verwendet werden, das statt Bohrungen (31) andere Ausnehmungen, Auskerbungen, vorstehende Instead of the illustrated blocking piece strip (30), it is also possible to use each multiple blocking piece which, instead of bores (31), has other recesses, notches, protruding parts

Stifte, Zähne, Nocken oder vergleichbare Erhebungen aufweist, solange die entsprechenden Vertiefungen oder Erhebungen mit einem entsprechenden Sperrer zusammenwirken können. Pins, teeth, cams or similar surveys has, as long as the corresponding depressions or surveys can interact with a corresponding blocker.

Das innere Druckstück (110) stellt in Kombination mit der ortsfesten Sperrstückleiste (30) ein Riegeigesperre dar. Es hat keine einstellbare Haltekraft, da sein Sperrer, der The inner pressure piece (110) in combination with the stationary locking piece strip (30) is a Riegeigesperre. It has no adjustable holding force, as its blocker, the

Blockiersperrer (111), formschlüssig in sein Sperrstück, der Sperrstückleiste (30), feststellend eintaucht. Im vorliegenden Fall dient das innere Druckstück (101) als Steg und zugleich über das Federelement (109) als Ausheber. Blocking catcher (111), with a positive fit into its locking piece, the locking piece strip (30), locking in place. In the present case, the inner pressure piece (101) serves as a bridge and at the same time via the spring element (109) as a lifter.

Das Doppelsperrstück (100) hat zwei Funktionen. Zum einen er- füllt es die übliche Rastfunktion des einfachen Druckstücks, das eine Relativbewegung zwischen dem Schlitten (41, 42) und dem Sicherheitsschlitten (61, 62) bei einer Klemmkraftüberschreitung zulässt. Zum anderen soll es dafür sorgen, dass der Greiferantrieb (120), der die Schlitten (41, 42) verfährt, blockiert und/oder abgeschaltet wird. The double lock piece (100) has two functions. On the one hand, it fulfills the usual latching function of the simple pressure piece, which permits a relative movement between the slide (41, 42) and the safety slide (61, 62) when the clamping force is exceeded. On the other hand, it should ensure that the Gripper drive (120), which moves the carriage (41, 42), blocked and / or turned off.

Die zweite Funktion wird mit Hilfe einer Bildfolge erläutert. Figur 3 zeigt die Schlitten (41, 42) des Greifers im Augenblick des Startens der Greifelementschließbewegung. Das Doppeldruckstück (100) ist in der Ausnehmung (77) verrastet. Mit dem äußeren Druckstück (101) ist der Blockiersperrer (111) des inneren Druckstücks (110) soweit zurückgezogen, dass nach den Figuren 3 und 4 der Blockiersperrer (111) nicht die Sperrstückleiste (30) berührt. Beispielsweise hat der Blockiersperrer (111) gegenüber der Sperrstückleiste (30) einen Min- destabstand von 0,2 mm. Nach Figur 4 legt sich das Greifelement (2) am Finger des Be- dieners an. Die Fingerklemmkraft hat noch nicht das zulässige Maximum erreicht. The second function is explained by means of a sequence of images. FIG. 3 shows the carriages (41, 42) of the gripper at the moment of starting the gripping element closing movement. The double pressure piece (100) is latched in the recess (77). With the outer pressure piece (101), the blocking catcher (111) of the inner pressure piece (110) is pulled back so far that, according to FIGS. 3 and 4, the blocking catcher (111) does not touch the blocking piece strip (30). For example, the blocking catcher (111) has a minimum distance of 0.2 mm with respect to the locking piece strip (30). According to FIG. 4, the gripping element (2) engages the finger of the user. The finger clamping force has not yet reached the maximum.

Gemäß Figur 5 ist das Maximum der Fingerklemmkraft überschrit- ten. Die Druckstücke (91, 92) sind aus ihren Ausnehmungen (56) ausgerastet. Durch das Abwärtsfahren des äußeren Druckstücks (101) liegt die untere Stirnseite des hohlen Bolzens (102) nur wenige zehntel Millimeter vor der Sperrstückleiste (30). Der Blockiersperrer (111) steht - durch das Fe- derelement (114) vorgespannt - z.B. zwischen zwei Bohrungen (32, 34) auf der Sperrstückleiste (30) auf einem According to FIG. 5, the maximum of the finger clamping force is exceeded. The pressure pieces (91, 92) are disengaged from their recesses (56). By moving the outer pressure piece (101) downwards, the lower end face of the hollow bolt (102) lies only a few tenths of a millimeter in front of the locking piece strip (30). The blocking catcher (111) is biased by the spring element (114) - e.g. between two holes (32, 34) on the locking piece strip (30) on a

Quersteg (33) auf. Dadurch ist in dieser Position die Crosspiece (33) on. This is the position in this position

Blockierwirkung des inneren Druckstücks (110) nicht gegeben. Der Greiferantrieb (120) verfährt die Schlitten (41, 42) wei- terhin in Greifelementschließrichtung (9). Allerdings gibt der sich sowieso im Rutschen befindende Sicherheitsschlitten (62) mindestens um das Maß nach, um das sich der ihn tragende Blocking effect of the inner pressure piece (110) not given. The gripper drive (120) moves the carriages (41, 42) further into the gripping element closing direction (9). However, the safety slide (62), which is in any case slipping, at least gives way to the extent to which the person wearing it slides

Schlitten (42) weiterbewegt. Nach Figur 6 hat sich der Schlitten (41, 42) um ca . eine halbe Teilung der Bohrungen (31) der Sperrstückleiste (30) weiterbe^¬ wegt, bis der Blockiersperrer (111) mit seinem Bolzen (112) unter der Wirkung der Schraubendruckfeder (114) in die Boh- rung (34) eingeschoben wurde. Carriage (42) moved on. According to FIG. 6, the carriage (41, 42) has been moved by approx. a half pitch of the holes (31) of the locking piece strip (30) weiterbe ^¬ moves until the blocking catcher (111) with its bolt (112) under the action of the helical compression spring (114) in the bore tion (34) was inserted.

Ab jetzt bewegt sich der Schlitten (41, 42) nur noch so lange weiter, bis der linke Bereich des Bolzens (112) am linken Bereich der Bohrung (34) zur Anlage kommt, vgl. Figur 7. Nun ist der Schlitten (42) gegenüber dem Gehäuse (10) blockiert. Der Greiferantrieb (120) schaltet sich z.B. durch den mit der Blockierung verbundenen Motorstromanstieg ab. From now on, the carriage (41, 42) only continues to move until the left-hand region of the bolt (112) comes to rest on the left-hand region of the bore (34), cf. FIG. 7. Now the carriage (42) is blocked relative to the housing (10). The gripper drive (120) switches e.g. through the motor current increase associated with the blockage.

Da der mögliche Hub des Zapfens (76) im Langloch (57) immer größer ist als der Abstand zweier unmittelbar benachbarter Bohrungen (31) der Sperrstückleiste (30) , kann die Fingerklemmkraft ihren Anfangswert, der beim Übergang der Schlittenposition von Figur 4 zu Figur 5 entsteht, nicht überschreiten. Since the possible stroke of the pin (76) in the slot (57) is always greater than the distance between two immediately adjacent holes (31) of the locking piece bar (30), the finger clamping force can its initial value, the transition from the carriage position of Figure 4 to Figure 5 arises, do not exceed.

Spätestens nach dem Abschalten des Motors (121) kann das fingerklemmende Greifelement (2) zurückgeschoben werden. Die hierfür erforderliche Kraft liegt bei einem Bruchteil der Fingerklemmkraft. Sie liegt beispielsweise in einem Bereich von 1 bis 20 N. Sobald der Finger befreit ist, kann das jeweilige Greifelement (1, 2) mit seinem Sicherheitsschlitten (61, 62) in seine Ausgangslage zurückgeschoben werden. Die Ausgangslage ist erreicht, wenn der oder die Sperrer (93, 103) des oder der Druckstücke (91, 92, 100) in die jeweiligen Ausnehmungen (56, 77) einrasten. At the latest after switching off the motor (121), the finger-clamping gripping element (2) can be pushed back. The force required for this is a fraction of the finger clamping force. It lies for example in a range of 1 to 20 N. As soon as the finger is released, the respective gripping element (1, 2) with its safety slide (61, 62) can be pushed back into its starting position. The starting position is reached when the one or more blocking elements (93, 103) of the pressure piece or pieces (91, 92, 100) engage in the respective recesses (56, 77).

In Figur 7 ist der Sicherheitsschlitten (62) gegenüber dem Schlitten (42) hauptsächlich über Reibschluss gesperrt. Dazu befindet sich im Sicherheitsschlitten (62) ein z.B. nahezu quaderförmiges Langloch (81), in dem als Federelement beispielsweise eine Blattfeder (82) angeordnet ist. Diese Blattfeder (82) ist z.B. eine zweiarmige Rechteckfeder mit beidsei- tig teilweise angerollten Enden. In der Mitte hat sie eine Durchgangsbohrung, über die das Federelement mittels einer Schraube (83) gegen den Boden des Langlochs (81) gespannt wird. Die Schraube (83) sitzt in einer Gewindebohrung (59) der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) . In Figure 7, the safety carriage (62) relative to the carriage (42) is locked mainly by frictional engagement. To located in the safety carriage (62), for example, a nearly parallelepiped slot (81) in which a leaf spring (82) is arranged as a spring element, for example. This leaf spring (82) is, for example, a two-armed rectangular spring with ends partly rolled on both sides. In the middle, it has a through hole over which the spring element by means of a screw (83) against the bottom of the slot (81) is tensioned. The screw (83) sits in a threaded hole (59) of the safety slide guide rail (52).

Das Federelement kann auch eine mehrfach geschichtete Blattfeder sein. Zur Reduzierung der FederSchwächung durch die zentrale Bohrung kann die Blattfeder auch eine zweiarmige Trapezfeder sein. Zudem kann die Schraube (83) oder eine Gruppe von Schrauben das oder die Federelemente auch ohne schwächendeThe spring element may also be a multi-layered leaf spring. To reduce the spring weakening through the central bore, the leaf spring may also be a two-armed trapezoidal spring. In addition, the screw (83) or a group of screws or the spring elements without weakening

Durchgangsbohrung niederhalten, z.B. mittels einer Bügelhalte- rung. Anstelle der Verwendung einer Blattfeder ist auch die Verwendung anderer Federtypen denkbar . Im Ausführungsbeispiel haben die Schraube (83) und das Hold down through hole, e.g. by means of a bracket holder. Instead of using a leaf spring and the use of other types of spring is conceivable. In the exemplary embodiment, the screw (83) and the

Langloch (84) die Anschlagfunktion, die in den Figuren 3 bis 6 der Zapfen (76) und das Langloch (57) haben. Slot (84) the stop function, which have in Figures 3 to 6 of the pin (76) and the slot (57).

Ist ein Blockieren des Schlittens (42) am Grundkörper (10) vorgesehen, wird auch hier das Doppeldruckstück (100) eingebaut. In diesem Fall ist die erforderliche Ausrastkraft des äußeren Druckstücks (101) wesentlich kleiner als die zwischen dem Sicherheitsschlitten (62) und der Sicherheitsschlittenführungsschiene (52) vorhandene Reibkraft. If a blocking of the carriage (42) on the base body (10) is provided, the double pressure piece (100) is also installed here. In this case, the required disengaging force of the outer pressure piece (101) is substantially smaller than the frictional force existing between the safety slide (62) and the safety slide guide rail (52).

Um die Reibkraft zwischen dem Schlitten (62) und der To the frictional force between the carriage (62) and the

Schiene (52) zu erhöhen, können die Unterseite (64) des Rail (52) can increase the bottom (64) of the

Schlittens (62) und/oder die Oberseite (55) der Schiene (52) mittels einer Oberflächenbehandlung so aufgeraut werden, dass der übliche Reibwert der vorgesehenen Materialpaarung in der Reibfuge (89) erhöht wird. Ein Aufrauhen wird beispielsweise durch Sandstrahlen, Ätzen oder dergleichen bewirkt. Auch das Fräsen einer Rauhigkeitstruktur ist denkbar. Ferner ist es auch möglich, in der Reibfuge (89) vollflächig oder partiell Reibbeläge einzusetzen. Slider (62) and / or the top (55) of the rail (52) are roughened by means of a surface treatment, that the usual coefficient of friction of the intended material pairing in the friction joint (89) is increased. Roughening is effected, for example, by sandblasting, etching or the like. Milling a roughness structure is also conceivable. Furthermore, it is also possible to use friction linings in the friction joint (89) over the entire surface or partially.

Wird in der vorausgehenden Beschreibung ein geringes Spiel er wähnt, beträgt bei der vorliegenden Größenordnung der Vorrich tungen das Spiel i.d.R. 0,005 bis 0,3 mm. If in the previous description, a small game he mentions, is at the present order of the Vorrich lines the game usually 0.005 to 0.3 mm.

Bezugszeichenliste : List of reference numbers:

1, 2 Greifelemente, Greifbacken 1, 2 gripping elements, gripping jaws

3 Elementbasis 3 element base

4 Elementarm 4 elementary arm

5 Ausnehmung, kerbenartig 5 recess, notched

6 Zentrierhülsen 6 centering sleeves

7 Werkstück 7 workpiece

8 vertikale Mittenlängsebene 8 vertical middle longitudinal plane

9 Greifrichtung, Schlittenverfahrrichtung 9 grab direction, carriage travel direction

10 Grundkörper, Gehäuse 10 basic body, housing

11 Oberseite, Gehäuseoberseite 11 top, housing top

12 Seitenwände, groß 12 side walls, large

15, 16 Führungsnuten 15, 16 guide grooves

17 Schrauben zwischen (41, 42) und (51, 52) 17 screws between (41, 42) and (51, 52)

18 Schrauben zwischen (61, 62) und (1, 2) 21 Anschlagsstift 18 screws between (61, 62) and (1, 2) 21 stop pin

28 Deckel 28 lids

29 Anschlussbuchse 29 connection socket

30 Sperrstückleiste 30 bar piece

31 Rastbohrungen 31 detent bores

32 Rastbohrung 32 detent bore

33 Querstege 33 crossbars

34 Rastbohrung 34 detent hole

35 Senkschraube 35 countersunk screw

Schlitten carriage

Antriebsabschnitt driving section

Anschlagsnut stopper groove

Schlittensteg 46 Oberseite, Schlittenoberseite slide bar 46 top, sled top

47 Stirnseite, außen 47 front side, outside

48 Befestigungsbohrungen 48 fixing holes

49 Bohrung für Doppeldruckstück 49 Bore for double pressure piece

51, 52 Sicherheitsschlittenführungsschiene, Schiene51, 52 safety slide guide rail, rail

53 Parallelflansch 53 parallel flange

54 Steg 54 footbridge

55 Oberseite 55 top

56 Ausnehmung, konisch; Sperrstück 56 recess, conical; locking piece

57 Langloch für den Zapfen 57 slot for the pin

58 Bohrung für Doppeldruckstück 58 Bore for double pressure piece

59 Gewindebohrung für blattfederhaltende Schraube 59 Threaded hole for leaf spring-holding screw

61, 62 Sicherheitsschlitten, Schlitten 61, 62 safety sleds, carriages

63 Oberseite 63 top

64 Unterseite 64 bottom

66 Stufenbohrungen 66 stepped holes

67 Führungsbereich, kurz 67 management area, short

68 Ausnehmung, zentral, z.B. konisch 68 recess, central, e.g. conical

69 Bohrung für Hubstößel 69 Bore for lifting ram

71 Schalterausnehmung 71 switch recess

72 Hubstößel 72 lifting rams

73 Mikrosehalter 73 microspheres

74 Gewindebohrung 74 threaded hole

75 Gewindestift 75 threaded pin

76 Zapfen 76 pegs

77 Ausnehmung, konisch; Sperrstück 77 recess, conical; locking piece

81 Langloch, ggf. quaderförmig 81 slot, possibly cuboid

82 Federelement, Blattfeder 82 spring element, leaf spring

83 Schraube 84 Anschlaglangloch, Langloch 83 screw 84 stop slot, slot

88 Klemmdeckel 88 clamping lid

89 Gleitfuge; Reibfuge nach Figur 7 89 sliding joint; Friction joint according to FIG. 7

Rastgesperre safety catch

Druckstücke, groß Plungers, large

Sperrer blocker

Scheibe disc

Halbkugel hemisphere

Federelement , Schraubendruckfeder Einstellelement, topfförmig Spring element, helical compression spring adjustment element, pot-shaped

100 Doppeldruckstück; Druckstück, klein100 double pressure piece; Pressure piece, small

101 Druckstück, äußeres 101 pressure piece, outer

102 Bolzen, hohl; Ausheber 102 bolts, hollow; Lifters

103 Rastkopf, Sperrer 103 locking head, blocker

104 Schaft 104 shaft

105 Hohlraum 105 cavity

106 Gewindebereich 106 thread area

107 Führungsbereich 107 leadership area

108 Rückhaltebereich 108 retention area

109 Federelement, Schraubendruckfeder 109 spring element, helical compression spring

110 Druckstück, inneres 110 pressure piece, inner

111 Blockiersperrer 111 blocking blocker

112 Bolzen 112 bolts

113 Anschlagkragen 113 stop collar

114 Federelement, Schraubendruckfeder114 spring element, helical compression spring

115 Gewindestift Antrieb 115 threaded pin drive

Motor, ggf. mit Tachogenerato Mittellinie Engine, if necessary with Tachogenerato center line

Rädergetriebe, zweistufig Ritzelrad Gearing, two-stage pinion gear

Nebenwelle spurious

Mittellinie center line

Nebenwellenrad, erstes, groß Nebenwellenrad, zweites, klei Abtriebsrad, Getriebeausgang Secondary shaft gear, first, large secondary shaft gear, second, small output gear, gearbox output

Schneckengetriebe worm gear

Schneckenwelle worm shaft

Mittellinie center line

Schnecke, Zylinderschnecke Synchronwelle Worm, cylindrical worm synchronous shaft

Schneckenrad worm

Zahnstangengetriebe Rack and pinion

Zahnstangenprofil Rack profile

Synchronrad Synchronrad

Mittellinie center line

Steuerung, Steuereinheit Control, control unit

Claims

Claims:

1. Gripping device with gripping elements (1, 2) carrying, moving lent carriage (41, 42), wherein the carriage (41, 42) arranged in at least one in the base body (10), at least partially open guide groove (15, 16) or Guide bore - between an open and closed position - are driven guided and stored,

- Between at least one carriage (41, 42) and its gripping element (1, 2) a positive locking or Zahnrichtgesperre, a positive and positive locking catch (90) or a frictional friction or magnetic barrier is arranged and

- Where the locking (90), friction or magnetic locking at a set or adjustable force, which is in the range of 5 to 300 N, unlocked.

2. gripping device according to claim 1, characterized in that when exceeding the set or adjustable force by a relative movement between the gripping element (1, 2) and the carriage carrying it (41, 42), a transmission (77, 103) is activated, which blocks the movement of the carriages (41, 42) relative to the base body (10) by means of a form, latching, frictional or magnetic closure.

3. gripping device according to claim 2, characterized in that the transmission (77, 103) is a sliding wedge gear.

4. gripping device according to claims 2 and 3, characterized in that the transmission (77, 103) for blocking a carriage (41, 42) on the base body (10) with a Riegeigesperre (110, 30) cooperates, wherein a blocking barrier (111) of the locking mechanism (110, 30) in a recess (31, 32, 34) one on the base body (10) arranged

Locking piece strip (30) is arranged engageable.

5. Gripping device according to claim 2, characterized in that at least one with a Zahnricht-, latching (90) or

Has Reibgesperre equipped carriage (41, 42) between itself and the gripping element (1, 2) on a safety slide guide rail (51, 52) mounted and guided safety slide (61, 62).

6. gripping device according to claims 3 and 4, characterized in that a part of the transmission (77, 103) and a part of the locking mechanism (110, 30) in a Doppeldruck- piece (100) are summarized.

7. Gripping device according to claims 5 and 6, characterized in that the double pressure piece (100) consists of an outer (101) and an inner pressure piece (110), wherein the outer pressure piece (101) - against the carriage (41 . 42) resiliently supported - in a recess (77) of the safety slide (61, 62) is arranged latched and wherein the inner pressure piece (110) in the outer pressure piece (101) is housed and the blocking catcher (111) - regardless of the blocking process of the locking mechanism ( 110, 30) - slidably supports.