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EP3031373B1 - Suction robot with at least one side arm - Google Patents

Suction robot with at least one side arm Download PDF

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Publication number
EP3031373B1
EP3031373B1 EP15195751.1A EP15195751A EP3031373B1 EP 3031373 B1 EP3031373 B1 EP 3031373B1 EP 15195751 A EP15195751 A EP 15195751A EP 3031373 B1 EP3031373 B1 EP 3031373B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
side arm
vacuum cleaner
robotic vacuum
leg
housing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP15195751.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3031373A1 (en
Inventor
Carina Maoro
Markus Thamm
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Miele und Cie KG filed Critical Miele und Cie KG
Publication of EP3031373A1 publication Critical patent/EP3031373A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP3031373B1 publication Critical patent/EP3031373B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0472—Discs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488—Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools

Definitions

  • the invention relates to a vacuum robot with at least one side arm, namely a side arm functioning as a carrier of a side brush, and a mechanism provided for moving the side arm.
  • Vacuum robots with side arms are known. Such side arms carry a side brush, by means of which an area captured by the vacuum robot is to be enlarged. Vacuum robots are known to have a round or at least essentially round basic shape, so that corners are difficult to reach. Dust or other soiling located there cannot be easily reached by the vacuum robot, so that an unsatisfactory suction result is obtained, at least in this respect. Side arms arranged on the side of the vacuum robot and extending beyond the outer contour of the housing of the vacuum robot and attached, usually rotating side brushes serve to also reach such corners or other edge areas of the surface processed by the vacuum robot.
  • the bristle tufts of the side arms must not exceed a certain length, because otherwise there is a risk that the brush filaments encompassed by the bristle tufts get into the drive wheels of the robot vacuum cleaner or the central bristle roller assigned to the suction mouth, for example.
  • the length of the side arms is also limited, at least by practical considerations, because the vacuum robot must avoid collisions with obstacles in the form of walls, doors and furniture during operation, or change the direction of travel in the event of such collisions. A collision that is usually to be avoided or a collision requiring a change of direction can also result from the side arms.
  • a suction robot with two side arms is known, which can be moved from a position in the housing into a swung-out working position.
  • the WO 2013/051843 A1 Insofar describes two embodiments, namely an embodiment in which the swiveling out takes place by motor and another embodiment in which the swiveling out takes place by means of a spring mechanism.
  • the respective side arm is swiveled out of its position in the housing of the robot vacuum using the spring mechanism and is held in the extended state under tensile load. If a side arm comes into contact with an obstacle, the side arm can again act against the spring tension be pressed into the housing.
  • the motorized side arms that seems WO 2013/051843 A1 not to include considerations for a collision case.
  • a vacuum robot with a movable side arm is known, the side arm being pivotable by means of a spring mechanism when it comes into contact with an obstacle into the interior of a housing of the vacuum robot.
  • the side arm has two legs, a first leg being rotatably supported in the robot vacuum and a second leg being rotatably and translationally supported in the robot vacuum via an elongated hole.
  • the problem here is the installation space required for the side arm in the housing of the vacuum robot.
  • a robot vacuum with a movable side arm is also known.
  • the side arm is rotatably and translationally mounted over an elongated hole in the robot vacuum cleaner.
  • Another problem here is the installation space required for the side arm in the housing of the vacuum robot.
  • a suction robot with at least one movable side arm and a mechanism which enables the mobility of the side arm and which, in the event of a collision, that is to say when the side arm comes into contact with an obstacle, causes movement of the affected side arm allowed in a position inside the housing of the robot vacuum so as to cancel a collision situation.
  • a vacuum robot with the features of patent claim 1. It is a vacuum robot with a movable and as a carrier A side brush that functions as a side brush is provided such that the side arm can be pivoted about an axis of rotation by means of a spring mechanism, that the side arm can be pivoted into the interior of a housing of the robot vacuum cleaner when it comes into contact with an obstacle, and that the side arm can be pivoted on the one hand by means of an elongated hole on the axis of rotation and on the other hand is linearly displaceable.
  • the pivoting mobility of the side arm allows the side arm to be pivoted into the interior of the housing of the robot vacuum if the side arm touches an obstacle during a first direction of movement of the robot vacuum, for example during a forward movement of the robot vacuum or a rotational movement in a first direction of rotation. Due to the linearly displaceable mounting of the side arm on the slot, the slot acts as a linear guide for the side arm.
  • the side arm can also deflect when an obstacle is touched during a rotational movement against the first rotational direction, that is to say a rotational movement in a second rotational direction, and can retreat into the interior of the housing of the vacuum robot.
  • the side arm is pivoted into the interior of the housing in addition to the linear movement along the elongated hole as part of its pivoting mobility.
  • the side arm is characterized by an L-shaped or at least essentially L-shaped basic shape with a first and a second leg, the elongated hole being located at the free end of the leg lying in the housing of the vacuum robot.
  • a brush carrier part or brush carrier section the part of the side arm which projects in the pivoted-out state beyond the edge line of the housing and acts as a carrier of a side brush.
  • the part of the side arm from which the brush carrier section extends is referred to as the base part or base section for distinction.
  • the base section comprises the elongated hole and can be understood as the first or long leg of the L-shaped basic shape.
  • the brush holder section is then the second or short leg.
  • the side arm requires little space in the housing of the robot vacuum and with the pivot axis lying close to the outer edge of the housing, a slight pivoting of the base section is sufficient to completely retract the brush holder section into the interior of the housing.
  • the opening in the housing through which the base section protrudes out of the housing in the pivoted-out state can be comparatively small because the pivoting of the side arm essentially takes place inside the housing.
  • the elongated hole in the side arm is oriented such that a longitudinal axis of the elongated hole points in the direction of the brush carrier section, that is to say in the direction of the part of the side arm which projects beyond an edge line of the housing when the side arm is pivoted out.
  • the side arm can be displaced along the elongated hole as a whole in the event of its brush carrier section colliding with an obstacle and the collision situation is thus eliminated.
  • the point of impact - there is a direction of a force effect.
  • the side arm also pivots into the interior of the housing when it comes into contact with the obstacle in addition to the translational movement along the elongated hole, so that the brush holder section is withdrawn and the collision situation is also canceled.
  • the elongated hole pointing in the direction of the brush holder section is oriented transversely to the direction of travel resulting from a forward movement of the robot vacuum when the side arm is pivoted out.
  • the spring mechanism comprises a leg spring, with the spring force of which the side arm can be swung out into the working position and against whose spring force the side arm can be swiveled into the interior of the housing.
  • the leg spring advantageously takes up little space within the housing of the robot vacuum and if the leg spring is arranged in a favorable manner, its space requirement is limited to the pure swivel range or at least essentially to the pure swivel range of the side arm.
  • Such a favorable arrangement of the leg spring consists, for example, in that a first leg of the leg spring extends to a support on the housing of the robot vacuum, that a second leg of the leg spring engages the side arm and that at least one turn of the leg spring, of which the first and the go out second leg, is fixed on the axis of rotation.
  • the winding of the leg spring and the second leg are thus below or above the side arm and in any case in the swivel range of the side arm.
  • the first leg extends in the swivel direction beyond the side arm and is therefore also in the swivel range. If the support extends below or above the side arm from the housing, the space requirement of the leg spring can be restricted even further.
  • the mechanism which enables the mobility of the side arm comprises, in addition to the spring mechanism, a guide mechanism which is effective when the side arm is displaced along the elongated hole.
  • the guide mechanism deflects the side arm during a linear movement at the elongated hole and thus adds a component to the movement of the side arm along the elongated hole in a direction different from the orientation of the elongated hole.
  • the additional movement component resulting from the guide mechanism leads to a pivoting of the side arm about the pivot axis and thus to a retraction of the brush carrier section into the interior of the housing.
  • the guide mechanism causes a forced pivoting of the side arm even if the side arm alone does not pivot due to the point of impact of the obstacle on the brush carrier section.
  • the robot vacuum with such a guide mechanism comprises a guide roller and a guide rib.
  • One of the parts of the guide mechanism for example the guide rib, is located on the side arm.
  • the other part for example the guide roller, is located on the housing of the robot vacuum cleaner or is at least fixed in relation to the movable side arm.
  • the guide mechanism is characterized in that a longitudinal axis of the guide rib and the longitudinal axis of the elongated hole form an acute angle and / or that a longitudinal axis of the guide rib and a front edge of the brush holder section are oriented parallel or at least substantially parallel.
  • the brush carrier section comprises three edges lying outside the housing of the robot vacuum when the side arm is swung out, namely the front edge, a side edge and a rear edge.
  • the side edge runs parallel or essentially parallel to the edge line of the housing.
  • the front edge is the edge of the brush holder section which adjoins the side edge and points in the direction of travel when the robot vacuum cleaner moves forward.
  • the rear edge is the remaining third edge.
  • the direction of retraction of the brush carrier section is largely determined by the orientation of the guide rib and, due to the orientation of the guide rib, parallel or substantially parallel to the front edge of the brush carrier section.
  • a distance between the front edge of the brush carrier section and the front edge of the housing opening remains the same or essentially the same during the drawing-in.
  • FIG Figure 1 shows a section through a vacuum robot 10, from which parts of the edge region of a housing 12 can be seen. A plane parallel to the machined surface is selected as the cutting plane.
  • a movable side arm 14 In the section of the housing 12 shown there is a movable side arm 14.
  • the side arm 14 and a corresponding side arm (not shown) on the other side of the robot vacuum 10 are each a carrier in FIG Figure 1
  • Side brush 16, not shown, is provided.
  • a possible embodiment of such a side brush 16 with bristle tufts 18 arranged on a rotatable brush core is shown in FIG Figure 2 shown.
  • a section of the side arm 14 which is intended for the attachment of the side brush 16 is referred to as the brush carrier section 20.
  • the brush holder section 20 is when the side arm 14 is pivoted out - as shown in FIG Figure 1 is shown - outside the housing 12.
  • the section of the side arm 14 lying in the pivoted-out state in the housing 12 is referred to as the base section 22.
  • the base section 22 can be understood as a long leg of the L-shaped side arm 14.
  • the brush holder section 20 forms the remaining short leg. This has essentially three edges 24, 26, 28, namely a front edge 24, a side edge 26 and a rear edge 28.
  • the side edge 26 runs parallel or essentially parallel to the edge line of the housing 12.
  • the front edge 24 is that on the side edge 26 subsequent edge of the brush holder section 20, which points in the direction of travel when the vacuum robot 10 is moving forward.
  • the rear edge 28 is the remaining third edge.
  • the mobility of the side arm 14 enables contact with an obstacle 30 located in the range of motion of the robot vacuum cleaner 10 without the risk that the robot vacuum cleaner 10 gets stuck on the obstacle 30 and no further movement of the robot vacuum cleaner 10 is then possible.
  • the side arm 14 can be pivoted on the one hand about an axis of rotation 32 and, on the other hand, can be displaced linearly on the axis of rotation 32.
  • An elongated hole 34 in the side arm 14 acts as a means for the linear displaceability of the side arm 14 relative to the axis of rotation 32.
  • the elongated hole 34 is located at the free end of the leg of the L-shaped side arm 14 designated as the base section 22 for example a pin or the like which is fixedly connected to the housing 12, in particular is integrally connected to the housing 12.
  • FIGS. 1 and Figure 3 show snapshots during a forward movement of the robot vacuum cleaner 10 (indicated by the block arrow) and when the side arm 14, namely the brush carrier section 22, comes into contact with an obstacle 30, for example a furniture leg, during the forward movement.
  • the position of the side arm 14 shown is referred to as the pivoted-out position or as the working position.
  • the position shown is referred to as the pivoted or retracted position. How to do this based on the difference between the representations in Figure 1 and Figure 3
  • the brush carrier section 22 due to the rotatability of the side arm 14 on the axis of rotation 32, recedes into the interior of the housing 12 of the vacuum robot 10 when it comes into contact with an obstacle 30.
  • a button or the like is actuated and a contact signal indicating the contact with the obstacle 30 is generated.
  • a button is located under the side arm 14 and is therefore not visible in the selected cutting plane.
  • the contact signal is fed to a control unit (not shown) of the robot vacuum 10.
  • the control unit triggers a customary evasion strategy of the vacuum robot 10 based on the contact signal, for example in such a way that the vacuum robot 10 moves a predetermined or predeterminable distance reverses the previous direction of travel, then executes a rotation by a predetermined or predeterminable angle and then travels again in the forward direction.
  • a leg spring 36 is provided for this purpose, which normally holds the side arm 14 in the pivoted-out position (as in FIG Fig. 1 shown) holds so that the side brush 16 is also pivoted out of the housing 12 of the robot vacuum cleaner 10.
  • the leg spring 36 engages on the one hand on the housing 12 of the vacuum robot 10, here on a support 38 extending from the housing 12, and on the other hand on the side arm 14, here a pin 40 on the side arm 14 or a roller on such a pin 40. Between the support 38 and the pin 40, the leg spring 36 is fixed on an axis, here on the pin acting as the axis of rotation 32.
  • a first leg of the leg spring 36 extends to the support 38 and a second leg to the pin 40.
  • Fig. 3 results in greater tension in the leg spring 36 and when the side arm 14 is pivoted out ( Fig. 1 ) the leg spring 36 is at least partially relaxed.
  • the side arm 14 can also avoid an obstacle 30 with which its brush holder section 20 comes into contact due to a rotation of the vacuum robot 10, as shown in FIG the Figures 4 to 6 is shown.
  • the direction of rotation of the robot vacuum 10 is illustrated there in each case by the block arrow shown at the bottom right.
  • the shown left side arm 14 of the robot vacuum 10 comes into contact with the rear edge 28 of the brush holder section 20 with the obstacle 30.
  • the left side arm 14 dodges the obstacle 30 in the same way as when it comes into contact with an obstacle during forward travel, that is, the side arm 14 pivots about its axis of rotation 32 into it Interior of the housing 12. This applies to the right side arm, not shown, and the description below accordingly.
  • the side arm 14 is not only pivoted by means of the elongated hole 34 on the axis of rotation 32, but is also linearly displaceable.
  • the slot 34 acts like a linear guide of the side arm 14 and the side arm 14 is moved on the slot 34.
  • This alone can prevent or resolve an otherwise possible jamming of the side arm 14.
  • the further linear guide acts in a direction different from the direction of the elongated hole 34 functioning as the first linear guide.
  • the guide mechanism 42, 44 functions as a stop when the side arm 14 is pivoted out.
  • a guide roller 42 and a guide rib 44 act as guide mechanisms 42, 44 and accordingly as a further linear guide and as a stop.
  • the guide roller 42 allows a particularly low-friction rolling on the guide rib 44.
  • a pin or some other position can also be considered, which is movable along the guide rib 44 with a surface or an edge surface section.
  • the guide rib 44 is connected to the housing 12, in particular connected in one piece to the housing 12. It is only essential that the guide rib 44 in its position and Alignment is fixed relative to the side arm 14.
  • the guide rib 44 can also be attached in other ways.
  • the guide roller 42 is attached to the side arm 14, for example by the guide roller 42 being located on a pin which is connected in one piece to the side arm 14 and rises vertically on the surface of the side arm 14 and acts as the axis of rotation of the guide roller 42.
  • the elements of the guide mechanism 42, 44 can also be arranged in exactly the opposite manner, in such a way that the guide rib 44 is located on the side arm 14 and the guide roller 42 on the housing 12.
  • the guide mechanism 42, 44 acts as a stop when the side arm 14 is pivoted out, the two elements of the guide mechanism 42, 44 are normally in contact.
  • the guide roller 42 bears against the guide rib 44 when the side arm 14 is pivoted out. This situation is also shown in Figure 4 shown.
  • the rear edge 28 of the brush holder section 20 hits the obstacle 30. Because of the engaging guide mechanism 42, 44, it rolls Guide roller 42 as the rotary motion of the vacuum robot 10 continues on the guide rib 44.
  • the brush carrier section 20 of the side arm 14 is retracted by pivoting the side arm 14 overall about its axis of rotation 32, forcibly guided by the guide mechanism 42, 44.
  • the mounting of the side arm 14 on the elongated hole 34 allows the necessary mobility in the region of the axis of rotation 32.
  • the illustration in FIG Figure 5 shows a situation in which the brush carrier section 20 has already been drawn into the interior of the housing 12 essentially by pivoting the side arm 14.
  • the guide roller 42 is located near the end of the guide rib 44 and the side arm 14 has also been displaced along the elongated hole 34 during the positively guided movement by means of the guide mechanism 42, 44, so that the pin acting as the axis of rotation 32 moves in the direction of FIG Figure 5 shown situation in contrast to the configuration with a pivoted out side arm 14 ( Fig. 4 ) is located at the opposite end of the elongated hole 34.
  • FIG. 6 shows a fully swung-in side arm 14.
  • the collision situation with the obstacle 30 no longer exists, in any case the brush carrier section 20 of the side arm 14 can slide along the obstacle 30 with its edges 24, 26, 28 (sliding edges) made, for example, of a low-friction plastic.
  • the side arm 14 is possibly pivoted even further about its axis of rotation 32.
  • the guide mechanism 42, 44 may come out of engagement.
  • the side arm 14 can be pivoted up to a contact with the support 38, which then acts as a stop.
  • the side arm 14 With the in the representations in Figure 4 , Figure 5 and Figure 6 shown pivoting of the side arm 14, the pivoting takes place against the spring tension of the leg spring 36 and with increasing pivoting of the side arm 14, the spring tension increases. As soon as the collision situation with the obstacle 30 no longer exists, the side arm 14 is returned to the working position by means of the leg spring 36 ( Figure 1 / Figure 4 ) swung out.
  • the side arm 14 in addition to the guide rib 44 of the guide mechanism 42, 44, the side arm 14 also has an optional further guide rib 46 in the vicinity of the elongated hole 34. The further guide rib 46 serves to influence the spring force of the leg spring 36.
  • the further guide rib 46 is integrally formed in an orientation on the side arm 14 which includes an acute angle with the longitudinal axis of the elongated hole 34, so the elongated hole 34 and the further guide rib 46 are not parallel.
  • the pin 40 or a roller on the pin 40 runs along a side surface of the further guide rib 46 and the leg spring 36 is additionally tensioned, so that the side arm 14 swings out as soon as it is clear of the obstacle 30 is released again, an increased spring force results.
  • the vacuum robot 10 When the vacuum robot 10 rotates and a side arm 14 with its side edge 26 or its rear edge 28 hits an obstacle 30, the vacuum robot 10 does not have to stop or change its direction of travel because the collision situation is resolved by the described pivoting of the side arm 14 in question can be. If, when the side arm 14 is swiveled in, a button in the interior of the housing 12 of the vacuum robot 10 is actuated and a contact signal is triggered, this is not evaluated by the control unit due to a link to the direction of travel, that is to say the respective activation of the drive wheels. The same button and a contact signal generated by it are used differently depending on the situation.
  • a suction robot 10 with at least one pivotable side arm 14 is specified, the side arm 14 not only pivoting for pivoting into the interior of a housing 12 of the suction robot 10 in the event of a collision with an obstacle 30 , but is also linearly displaceable and an elongated hole 34 is provided in the side arm 14 for pivotally movable and linearly displaceable mounting.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Description

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter mit zumindest einem Seitenarm, nämlich einem als Träger einer Seitenbürste fungierenden Seitenarm, sowie eine zur Bewegung des Seitenarms vorgesehene Mechanik.The invention relates to a vacuum robot with at least one side arm, namely a side arm functioning as a carrier of a side brush, and a mechanism provided for moving the side arm.

Saugroboter mit Seitenarmen sind bekannt. Solche Seitenarme tragen eine Seitenbürste, mittels derer ein von dem Saugroboter jeweils erfasster Bereich vergrößert werden soll. Saugroboter weisen bekanntlich üblicherweise eine runde oder zumindest im Wesentlichen runde Grundform auf, so dass Ecken schlecht erreichbar sind. Dort befindlicher Staub oder andere Verschmutzungen können vom Saugroboter nicht ohne Weiteres erreicht werden, so dass sich zumindest insoweit ein nicht befriedigendes Saugergebnis ergibt. Seitlich am Saugroboter angeordnete und über die Außenkontur des Gehäuses des Saugroboters hinausreichende Seitenarme und dort angebrachte, üblicherweise rotierende Seitenbürsten dienen dazu, auch solche Ecken oder sonstige Randbereiche des vom Saugroboter jeweils bearbeiteten Untergrunds zu erreichen.Vacuum robots with side arms are known. Such side arms carry a side brush, by means of which an area captured by the vacuum robot is to be enlarged. Vacuum robots are known to have a round or at least essentially round basic shape, so that corners are difficult to reach. Dust or other soiling located there cannot be easily reached by the vacuum robot, so that an unsatisfactory suction result is obtained, at least in this respect. Side arms arranged on the side of the vacuum robot and extending beyond the outer contour of the housing of the vacuum robot and attached, usually rotating side brushes serve to also reach such corners or other edge areas of the surface processed by the vacuum robot.

Mit im Vergleich zu bisherigen Lösungen längeren Seitenarmen oder längeren Borstenbüscheln der Seitenbürsten lassen sich grundsätzlich auch die tieferen Abschnitte zum Beispiel einer Ecke besser erreichen. Die Borstenbüschel der Seitenarme dürfen aber eine bestimmte Länge nicht überschreiten, weil ansonsten die Gefahr besteht, dass die von den Borstenbüscheln umfassten Bürstfilamente zum Beispiel in die Antriebsräder des Saugroboters oder die dem Saugmund zugeordnete zentrale Borstenwalze geraten. Auch die Länge der Seitenarme ist zumindest durch praktische Erwägungen begrenzt, denn der Saugroboter muss im Betrieb Kollisionen mit Hindernissen in Form von Wänden, Türen und Möbeln vermeiden oder bei solchen Kollisionen die Fahrtrichtung ändern. Eine üblicherweise zu vermeidende Kollision oder eine eine Richtungsänderung erfordernde Kollision kann sich auch aufgrund der Seitenarme ergeben.With longer side arms or longer bristle tufts of the side brushes compared to previous solutions, it is fundamentally easier to reach the lower sections, for example a corner. However, the bristle tufts of the side arms must not exceed a certain length, because otherwise there is a risk that the brush filaments encompassed by the bristle tufts get into the drive wheels of the robot vacuum cleaner or the central bristle roller assigned to the suction mouth, for example. The length of the side arms is also limited, at least by practical considerations, because the vacuum robot must avoid collisions with obstacles in the form of walls, doors and furniture during operation, or change the direction of travel in the event of such collisions. A collision that is usually to be avoided or a collision requiring a change of direction can also result from the side arms.

Aus der WO 2013/051843 A1 ist ein Saugroboter mit zwei Seitenarmen bekannt, die aus einer Position im Gehäuse in eine ausgeschwenkte Arbeitsposition bewegt werden können. Die WO 2013/051843 A1 beschreibt insoweit zwei Ausführungsformen, nämlich eine Ausführungsform, bei der das Ausschwenken motorisch erfolgt und eine weitere Ausführungsform, bei der das Ausschwenken mittels einer Federmechanik erfolgt. Mittels der Federmechanik wird der jeweilige Seitenarm aus seiner Position im Gehäuse des Saugroboters ausgeschwenkt und unter Zugbelastung im ausgefahrenen Zustand gehalten. Bei einem Kontakt eines Seitenarms mit einem Hindernis kann der Seitenarm gegen die Federspannung wieder in das Gehäuse gedrückt werden. Für die Variante der motorisch ausgefahrenen Seitenarme scheint die WO 2013/051843 A1 keine Überlegungen für einen Kollisionsfall zu umfassen.From the WO 2013/051843 A1 a suction robot with two side arms is known, which can be moved from a position in the housing into a swung-out working position. The WO 2013/051843 A1 Insofar describes two embodiments, namely an embodiment in which the swiveling out takes place by motor and another embodiment in which the swiveling out takes place by means of a spring mechanism. The respective side arm is swiveled out of its position in the housing of the robot vacuum using the spring mechanism and is held in the extended state under tensile load. If a side arm comes into contact with an obstacle, the side arm can again act against the spring tension be pressed into the housing. For the variant of the motorized side arms that seems WO 2013/051843 A1 not to include considerations for a collision case.

Bei den mittels der Federmechanik beweglichen Seitenarmen der WO 2013/051843 A1 ist ein Ausschwenken und ein Einschwenken im Kollisionsfall durchaus vorstellbar. Das Einschwenken scheint aber nur bei einer Kollisionssituation während einer Vorwärtsbewegung oder jedenfalls nur bei einem Kontakt einer in Ausschwenkrichtung vorne liegenden Kante des Seitenarms mit einem Hindernis möglich. Wenn dagegen der Seitenarm mit seiner in Ausschwenkrichtung hinten liegenden Kante gegen ein Hindernis stößt, wirkt die aufgrund der Kollision mit dem Hindernis resultierende Kraft in Ausschwenkrichtung und verhindert damit gerade ein Einschwenken des Seitenarms und die Beseitigung der Kollisionssituation. Ein solcher Kontakt der in Ausschwenkrichtung hinten liegenden Kante eines Seitenarms mit einem Hindernis ist aber zum Beispiel bei einer Drehbewegung des Saugroboters jederzeit möglich. In einem solchen Falle scheint der in der WO 2013/051843 A1 vorgeschlagene Saugroboter eine begonnene Drehbewegung nicht fortsetzen zu können. Die motorisch angetriebenen Seitenarme der WO 2013/051843 A1 scheinen unabhängig von einer jeweiligen Drehrichtung im Falle einer Kollision mit einem Hindernis problematisch zu sein.In the case of the side arms movable by means of the spring mechanism WO 2013/051843 A1 swiveling out and swiveling in in the event of a collision is quite conceivable. However, the pivoting-in seems only possible in the event of a collision during a forward movement or in any case only when an edge of the side arm lying in front in the pivoting-out direction comes into contact with an obstacle. If, on the other hand, the side arm with its rear edge in the swivel-out direction hits an obstacle, the force resulting from the collision with the obstacle acts in the swivel-out direction, thus preventing the side arm from swiveling in and eliminating the collision situation. Such contact of the edge of a side arm lying at the rear in the swiveling direction with an obstacle is possible at any time, for example, when the robot vacuum cleaner rotates. In such a case, it appears in the WO 2013/051843 A1 proposed vacuum robot not to be able to continue a started rotary movement. The motorized side arms of the WO 2013/051843 A1 appear to be problematic in the event of a collision with an obstacle, regardless of the direction of rotation.

Aus der EP 2 891 443 A1 ist ein Saugroboter mit einem beweglichen Seitenarm bekannt, wobei der Seitenarm mittels einer Federmechanik schwenkbeweglich bei einem Kontakt mit einem Hindernis in das Innere eines Gehäuses des Saugroboters einschwenkbar ist. Der Seitenarm weist dabei zwei Schenkel auf, wobei ein erster Schenkel rotatorisch im Saugroboter gelagert ist und ein zweiter Schenkel über ein Langloch rotatorisch und translatorisch im Saugroboter gelagert ist. Problematisch hierbei ist der für den Seitenarm erforderlichen Bauraum im Gehäuse des Saugroboters.From the EP 2 891 443 A1 a vacuum robot with a movable side arm is known, the side arm being pivotable by means of a spring mechanism when it comes into contact with an obstacle into the interior of a housing of the vacuum robot. The side arm has two legs, a first leg being rotatably supported in the robot vacuum and a second leg being rotatably and translationally supported in the robot vacuum via an elongated hole. The problem here is the installation space required for the side arm in the housing of the vacuum robot.

Aus der JP 2006 087505 A ist ebenfalls ein Saugroboter mit einem beweglichen Seitenarm bekannt. Der Seitenarm ist über einem Langloch im Saugroboter rotatorisch und translatorisch gelagert. Problematisch hierbei ist ebenfalls der für den Seitenarm erforderliche Bauraum in Gehäuse des Saugroboters.From the JP 2006 087505 A a robot vacuum with a movable side arm is also known. The side arm is rotatably and translationally mounted over an elongated hole in the robot vacuum cleaner. Another problem here is the installation space required for the side arm in the housing of the vacuum robot.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht vor diesem Hintergrund darin, einen Saugroboter mit zumindest einem beweglichen Seitenarm sowie eine die Beweglichkeit des Seitenarms ermöglichende Mechanik anzugeben, der bzw. die im Kollisionsfall, also bei einem Kontakt des Seitenarms mit einem Hindernis, eine Bewegung des betroffenen Seitenarms in eine Position im Innern des Gehäuses des Saugroboters erlaubt, um so eine Kollisionssituation aufzuheben.Against this background, it is an object of the present invention to provide a suction robot with at least one movable side arm and a mechanism which enables the mobility of the side arm and which, in the event of a collision, that is to say when the side arm comes into contact with an obstacle, causes movement of the affected side arm allowed in a position inside the housing of the robot vacuum so as to cancel a collision situation.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Saugroboter mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dabei ist bei einem Saugroboter mit einem beweglichen und als Träger einer Seitenbürste fungierenden Seitenarm vorgesehen, dass der Seitenarm mittels einer Federmechanik um eine Drehachse schwenkbeweglich ist, dass der Seitenarm bei einem Kontakt mit einem Hindernis in das Innere eines Gehäuses des Saugroboters einschwenkbar ist und dass der Seitenarm mittels eines Langlochs an der Drehachse einerseits schwenkbeweglich und andererseits linear verschiebbar gelagert ist.According to the invention, this object is achieved by a vacuum robot with the features of patent claim 1. It is a vacuum robot with a movable and as a carrier A side brush that functions as a side brush is provided such that the side arm can be pivoted about an axis of rotation by means of a spring mechanism, that the side arm can be pivoted into the interior of a housing of the robot vacuum cleaner when it comes into contact with an obstacle, and that the side arm can be pivoted on the one hand by means of an elongated hole on the axis of rotation and on the other hand is linearly displaceable.

Die Schwenkbeweglichkeit des Seitenarms erlaubt ein Einschwenken des Seitenarms in das Innere des Gehäuses des Saugroboters, wenn der Seitenarm bei einer ersten Bewegungsrichtung des Saugroboters, zum Beispiel bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters oder einer Drehbewegung in einer ersten Drehrichtung, ein Hindernis berührt. Aufgrund der linear verschiebbaren Lagerung des Seitenarms an dem Langloch fungiert das Langloch als Linearführung des Seitenarms. Entlang der Richtung des Langlochs kann der Seitenarm auch bei einer Berührung eines Hindernisses bei einer Drehbewegung entgegen der ersten Drehrichtung, also einer Drehbewegung in einer zweiten Drehrichtung, ausweichen und in das Innere des Gehäuses des Saugroboters zurückweichen. Je nach Richtung des Anstoßens an das Hindernis wird der Seitenarm zusätzlich zu der linearen Bewegung entlang des Langlochs auch noch im Rahmen von dessen Schwenkbeweglichkeit in das Innere des Gehäuses geschwenkt.The pivoting mobility of the side arm allows the side arm to be pivoted into the interior of the housing of the robot vacuum if the side arm touches an obstacle during a first direction of movement of the robot vacuum, for example during a forward movement of the robot vacuum or a rotational movement in a first direction of rotation. Due to the linearly displaceable mounting of the side arm on the slot, the slot acts as a linear guide for the side arm. Along the direction of the elongated hole, the side arm can also deflect when an obstacle is touched during a rotational movement against the first rotational direction, that is to say a rotational movement in a second rotational direction, and can retreat into the interior of the housing of the vacuum robot. Depending on the direction of hitting the obstacle, the side arm is pivoted into the interior of the housing in addition to the linear movement along the elongated hole as part of its pivoting mobility.

Beim Saugroboter zeichnet sich der Seitenarm durch eine L-förmige oder eine zumindest im Wesentlichen L-förmige Grundform mit einem ersten und einem zweiten Schenkel aus, wobei sich das Langloch am freien Ende des im Gehäuse des Saugroboters liegenden Schenkels befindet. Im Interesse einer besseren Lesbarkeit der nachfolgenden Beschreibung wird der im ausgeschwenkten Zustand über die Randlinie des Gehäuses hinausragende und als Träger einer Seitenbürste fungierende Teil des Seitenarms im Folgenden als Bürstenträgerteil oder Bürstenträgerabschnitt bezeichnet. Der Teil des Seitenarms, von dem der Bürstenträgerabschnitt ausgeht, wird zur Unterscheidung als Basisteil oder Basisabschnitt bezeichnet. Der Basisabschnitt umfasst das Langloch und kann als erster oder langer Schenkel der L-förmigen Grundform aufgefasst werden. Der Bürstenträgerabschnitt ist dann entsprechend der zweite oder kurze Schenkel. Aufgrund dieser abgeknickten Grundform benötigt der Seitenarm nur wenig Platz im Gehäuse des Saugroboters und mit der nahe an der Außenkante des Gehäuses liegenden Schwenkachse reicht ein geringes Verschwenken des Basisabschnitts aus, um den Bürstenträgerabschnitt vollständig in das Innere des Gehäuses einzuziehen. Die Öffnung im Gehäuse, durch die der Basisabschnitt im ausgeschwenkten Zustand aus dem Gehäuse ragt, kann dabei vergleichsweise klein sein, weil das Verschwenken des Seitenarms im Wesentlichen im Innern des Gehäuses stattfindet.In the vacuum robot, the side arm is characterized by an L-shaped or at least essentially L-shaped basic shape with a first and a second leg, the elongated hole being located at the free end of the leg lying in the housing of the vacuum robot. In the interest of better readability of the following description, the part of the side arm which projects in the pivoted-out state beyond the edge line of the housing and acts as a carrier of a side brush is referred to below as a brush carrier part or brush carrier section. The part of the side arm from which the brush carrier section extends is referred to as the base part or base section for distinction. The base section comprises the elongated hole and can be understood as the first or long leg of the L-shaped basic shape. The brush holder section is then the second or short leg. Because of this kinked basic shape, the side arm requires little space in the housing of the robot vacuum and with the pivot axis lying close to the outer edge of the housing, a slight pivoting of the base section is sufficient to completely retract the brush holder section into the interior of the housing. The opening in the housing through which the base section protrudes out of the housing in the pivoted-out state can be comparatively small because the pivoting of the side arm essentially takes place inside the housing.

Im Saugroboter ist das Langloch im Seitenarm so orientiert, dass eine Längsachse des Langlochs in Richtung auf den Bürstenträgerabschnitt weist, also in Richtung auf den bei einem ausgeschwenkten Seitenarm über eine Randlinie des Gehäuses hinausragenden Teil des Seitenarms. Indem das Langloch in Richtung auf den Bürstenträgerabschnitt orientiert ist, kann der Seitenarm im Falle eines Anstoßens seines Bürstenträgerabschnitts an ein Hindernis insgesamt entlang des Langlochs verschoben werden und so die Kollisionssituation aufgehoben werden. Je nach der jeweiligen Fahrtrichtung des Saugroboters und dem Punkt, mit dem der Bürstenträgerabschnitt an das Hindernis stößt - im Folgenden als Anstoßpunkt bezeichnet-, ergibt sich eine Richtung einer Kraftwirkung. Je nach der jeweiligen Richtung der Kraftwirkung einerseits sowie einer Linie durch den Anstoßpunkt und die Schwenkachse des Seitenarms andererseits schwenkt der Seitenarm bei einer Berührung mit dem Hindernis zusätzlich zu der translatorischen Bewegung entlang des Langlochs auch in das Innere des Gehäuses ein, so dass der Bürstenträgerabschnitt zurückgezogen und ebenfalls die Kollisionssituation aufgehoben wird.In the robot vacuum, the elongated hole in the side arm is oriented such that a longitudinal axis of the elongated hole points in the direction of the brush carrier section, that is to say in the direction of the part of the side arm which projects beyond an edge line of the housing when the side arm is pivoted out. By orienting the elongated hole in the direction of the brush carrier section, the side arm can be displaced along the elongated hole as a whole in the event of its brush carrier section colliding with an obstacle and the collision situation is thus eliminated. Depending on the respective direction of travel of the robot vacuum cleaner and the point at which the brush holder section hits the obstacle - hereinafter referred to as the point of impact - there is a direction of a force effect. Depending on the respective direction of the force effect on the one hand and a line through the point of impact and the pivot axis of the side arm on the other hand, the side arm also pivots into the interior of the housing when it comes into contact with the obstacle in addition to the translational movement along the elongated hole, so that the brush holder section is withdrawn and the collision situation is also canceled.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen definiert.Further refinements of the invention are defined in the subclaims.

Bei einer speziellen Variante der oben beschriebenen Ausführungsform ist das in Richtung auf den Bürstenträgerabschnitt weisende Langloch bei ausgeschwenktem Seitenarm quer zur sich bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters ergebenden Fahrtrichtung orientiert. Bei einem Anstoßen des Bürstenträgerabschnitts an ein Hindernis bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters ergibt sich dann normalerweise keine Bewegung des Seitenarms entlang des Langlochs und als Bewegung des Seitenarms resultiert aufgrund des Anstoßens an dem Hindernis eine reine Schwenkbewegung, mittels derer der Bürstenträgerabschnitt in das Innere des Gehäuses eingezogen wird.In a special variant of the embodiment described above, the elongated hole pointing in the direction of the brush holder section is oriented transversely to the direction of travel resulting from a forward movement of the robot vacuum when the side arm is pivoted out. When the brush holder section bumps into an obstacle during a forward movement of the vacuum robot, there is normally no movement of the side arm along the elongated hole, and the movement of the side arm results in a pure pivotal movement due to the impact on the obstacle, by means of which the brush holder section is drawn into the interior of the housing becomes.

Bei einer besonderen Ausführungsform des Saugroboters umfasst die Federmechanik eine Schenkelfeder, mit deren Federkraft der Seitenarm in die Arbeitsposition ausschwenkbar und gegen deren Federkraft der Seitenarm in das Innere des Gehäuses einschwenkbar ist. Die Schenkelfeder benötigt innerhalb des Gehäuses des Saugroboters in vorteilhafter Art und Weise nur wenig Platz und bei einer günstigen Anordnung der Schenkelfeder beschränkt sich deren Platzbedarf auf den reinen Schwenkbereich oder zumindest im Wesentlichen auf den reinen Schwenkbereich des Seitenarms.In a special embodiment of the vacuum robot, the spring mechanism comprises a leg spring, with the spring force of which the side arm can be swung out into the working position and against whose spring force the side arm can be swiveled into the interior of the housing. The leg spring advantageously takes up little space within the housing of the robot vacuum and if the leg spring is arranged in a favorable manner, its space requirement is limited to the pure swivel range or at least essentially to the pure swivel range of the side arm.

Eine solche günstige Anordnung der Schenkelfeder besteht zum Beispiel darin, dass ein erster Schenkel der Schenkelfeder bis zu einer Abstützung am Gehäuse des Saugroboters reicht, dass ein zweiter Schenkel der Schenkelfeder am Seitenarm angreift und dass zumindest eine Windung der Schenkelfeder, von welcher der erste und der zweite Schenkel ausgehen, an der Drehachse festgelegt ist. Die Windung der Schenkelfeder und der zweite Schenkel befinden sich damit unter oder über dem Seitenarm und in jedem Falle im Schwenkbereich des Seitenarms. Der erste Schenkel reicht in Schwenkrichtung über den Seitenarm hinaus und befindet sich damit ebenfalls im Schwenkbereich. Wenn die Abstützung unter oder über dem Seitenarm vom Gehäuse ausgeht, ist eine noch weitergehende Beschränkung des Platzbedarfs der Schenkelfeder möglich.Such a favorable arrangement of the leg spring consists, for example, in that a first leg of the leg spring extends to a support on the housing of the robot vacuum, that a second leg of the leg spring engages the side arm and that at least one turn of the leg spring, of which the first and the go out second leg, is fixed on the axis of rotation. The winding of the leg spring and the second leg are thus below or above the side arm and in any case in the swivel range of the side arm. The first leg extends in the swivel direction beyond the side arm and is therefore also in the swivel range. If the support extends below or above the side arm from the housing, the space requirement of the leg spring can be restricted even further.

Bei einer besonderen Ausführungsform des Saugroboters mit zumindest einem schwenkbeweglichen Seitenarm umfasst die Mechanik, welche die Beweglichkeit des Seitenarms ermöglicht, neben der Federmechanik eine Führungsmechanik, die bei einer Verschiebung des Seitenarms entlang des Langlochs wirksam wird. Die Führungsmechanik lenkt den Seitenarm bei einer linearen Bewegung am Langloch aus und fügt damit der Bewegung des Seitenarms entlang des Langlochs eine Komponente in einer von der Ausrichtung des Langlochs unterschiedlichen Richtung hinzu. Die aufgrund der Führungsmechanik resultierende zusätzliche Bewegungskomponente führt zu einem Verschwenken des Seitenarms um die Schwenkachse und damit zu einem Einziehen des Bürstenträgerabschnitts in das Innere des Gehäuses. Die Führungsmechanik bewirkt dabei ein zwangsgeführtes Verschwenken des Seitenarms auch dann, wenn aufgrund des Anstoßpunktes des Hindernisses an den Bürstenträgerabschnitt allein kein Verschwenken des Seitenarms erfolgt.In a special embodiment of the vacuum robot with at least one pivotable side arm, the mechanism which enables the mobility of the side arm comprises, in addition to the spring mechanism, a guide mechanism which is effective when the side arm is displaced along the elongated hole. The guide mechanism deflects the side arm during a linear movement at the elongated hole and thus adds a component to the movement of the side arm along the elongated hole in a direction different from the orientation of the elongated hole. The additional movement component resulting from the guide mechanism leads to a pivoting of the side arm about the pivot axis and thus to a retraction of the brush carrier section into the interior of the housing. The guide mechanism causes a forced pivoting of the side arm even if the side arm alone does not pivot due to the point of impact of the obstacle on the brush carrier section.

Bei einer besonderen Ausführungsform des Saugroboters mit einer solchen Führungsmechanik umfasst diese eine Führungsrolle und eine Führungsrippe. Eines der Teile der Führungsmechanik, also zum Beispiel die Führungsrippe, befindet sich am Seitenarm. Das andere Teil, also zum Beispiel die Führungsrolle, befindet sich am Gehäuse des Saugroboters oder ist zumindest in Relation zu dem beweglichen Seitenarm ortsfest angebracht. Die Führungsmechanik zeichnet sich dadurch aus, dass eine Längsachse der Führungsrippe und die Längsachse des Langlochs einen spitzen Winkel einschließen und/oder dass eine Längsachse der Führungsrippe und eine Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts parallel oder zumindest im Wesentlichen parallel orientiert sind. Der Bürstenträgerabschnitt umfasst drei bei einem ausgeschwenkten Seitenarm außerhalb des Gehäuses des Saugroboters liegende Kanten, nämlich die Vorderkante, eine Seitenkante und eine Hinterkante. Die Seitenkante verläuft parallel oder im Wesentlichen parallel zur Randlinie des Gehäuses. Die Vorderkante ist die an die Seitenkante anschließende und bei einer Vorwärtsfahrt des Saugroboters in Fahrtrichtung weisende Kante des Bürstenträgerabschnitts. Die Hinterkante ist die noch verbleibende dritte Kante. Indem die Führungsrippe parallel oder im Wesentlichen parallel zur Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts ausgerichtet ist oder indem die Längsachse der Führungsrippe und die Längsachse des Langlochs einen spitzen Winkel einschließen, ist als Öffnung im Gehäuse eine Öffnung ausreichend, deren Breite nur unwesentlich über die Breite des Bürstenträgerabschnitts hinausgeht. Beim Einschwenken des Seitenarms und beim Abrollen der Führungsrolle an der Führungsrippe ist die Richtung des Einziehens des Bürstenträgerabschnitts maßgeblich durch die Ausrichtung der Führungsrippe bestimmt und aufgrund der Ausrichtung der Führungsrippe parallel oder im Wesentlichen parallel zur Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts. Dadurch bleibt ein Abstand der Vorderkante des Bürstenträgerabschnitts zum vorderen Rand der Gehäuseöffnung während des Einziehens gleich oder im Wesentlichen gleich. Bei diesem Einziehen des Bürstenträgerabschnitts bewegt sich der Seitenarm auch entlang des Langlochs. Mittels der Führungsmechanik und mittels der linearen Beweglichkeit entlang des Langlochs gelingt eine lineare oder im Wesentlichen lineare Bewegung des Bürstenträgerabschnitts, so dass dieser durch eine entsprechend schmale Gehäuseöffnung eingezogen werden kann und jedenfalls keine Gehäuseöffnung mit einer Öffnungsweite erforderlich ist, die in größerem Umfang eine Schwenkbewegung erlaubt.In a special embodiment of the robot vacuum with such a guide mechanism, it comprises a guide roller and a guide rib. One of the parts of the guide mechanism, for example the guide rib, is located on the side arm. The other part, for example the guide roller, is located on the housing of the robot vacuum cleaner or is at least fixed in relation to the movable side arm. The guide mechanism is characterized in that a longitudinal axis of the guide rib and the longitudinal axis of the elongated hole form an acute angle and / or that a longitudinal axis of the guide rib and a front edge of the brush holder section are oriented parallel or at least substantially parallel. The brush carrier section comprises three edges lying outside the housing of the robot vacuum when the side arm is swung out, namely the front edge, a side edge and a rear edge. The side edge runs parallel or essentially parallel to the edge line of the housing. The front edge is the edge of the brush holder section which adjoins the side edge and points in the direction of travel when the robot vacuum cleaner moves forward. The rear edge is the remaining third edge. By making the guide rib parallel or substantially parallel to the leading edge of the brush holder section or by the longitudinal axis of the guide rib and the longitudinal axis of the elongated hole enclosing an acute angle, an opening is sufficient as an opening in the housing, the width of which only slightly exceeds the width of the brush holder section. When the side arm is swung in and when the guide roller rolls off the guide rib, the direction of retraction of the brush carrier section is largely determined by the orientation of the guide rib and, due to the orientation of the guide rib, parallel or substantially parallel to the front edge of the brush carrier section. As a result, a distance between the front edge of the brush carrier section and the front edge of the housing opening remains the same or essentially the same during the drawing-in. When the brush holder section is retracted, the side arm also moves along the elongated hole. By means of the guide mechanism and by means of the linear mobility along the elongated hole, a linear or substantially linear movement of the brush carrier section is possible, so that it can be drawn in through a correspondingly narrow housing opening and in any case no housing opening with an opening width is required which allows a larger pivoting movement .

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung durchaus auch Änderungen möglich, insbesondere solche, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder der Zeichnung enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten führen.An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and is described in more detail below. Corresponding objects or elements are provided with the same reference symbols in all figures. The exemplary embodiment is not to be understood as a limitation of the invention. Rather, changes are also possible within the scope of the present disclosure, in particular those which are made, for example, by combining or modifying individual features or elements or method steps described in the general or special description part and in the claims and / or the drawings are removable for the person skilled in the art with regard to the solution of the problem and lead to a new object or to new method steps by combinable features.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen

Figur 1
einen Schnitt durch einen Teil eines Gehäuses eines Saugroboters und einen in dem Gehäuse beweglichen Seitenarm,
Figur 2
eine Seitenbürste, wie sie zur Anbringung an dem Seitenarm gemäß Figur 1 in Betracht kommt,
Figur 3
einen nach einer Berührung eines Hindernisses in das Gehäuse des Saugroboters eingeschwenkten Seitenarm,
Figur 4, Figur 5
und
Figur 6
Momentaufnahmen des Seitenarms gemäß Figur 1 und Figur 3 bei einer Berührung eines Hindernisses bei einer im Vergleich zu Figur 1, Figur 3 anderen Bewegungsrichtung.
An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and is described in more detail below. Show it
Figure 1
2 shows a section through part of a housing of a vacuum robot and a side arm movable in the housing,
Figure 2
a side brush, as required for attachment to the side arm Figure 1 comes into consideration
Figure 3
a side arm swung into the housing of the robot vacuum after touching an obstacle,
Figure 4, Figure 5
and
Figure 6
Side arm snapshots according to Figure 1 and Figure 3 when touching an obstacle when compared to Figure 1 , Figure 3 other direction of movement.

Die Darstellung in Figur 1 zeigt einen Schnitt durch einen Saugroboter 10, von dem Teile des Randbereichs eines Gehäuses 12 erkennbar sind. Als Schnittebene ist eine Ebene parallel zum bearbeiteten Untergrund gewählt. In dem gezeigten Abschnitt des Gehäuses 12 befindet sich ein beweglicher Seitenarm 14. Der Seitenarm 14 sowie ein korrespondierender, nicht gezeigter Seitenarm auf der anderen Seite des Saugroboters 10 sind jeweils als Träger einer in Figur 1 nicht gezeigten Seitenbürste 16 vorgesehen. Eine mögliche Ausführungsform einer solchen Seitenbürste 16 mit an einem drehbaren Bürstenkern angeordneten Borstenbüscheln 18 ist in der Darstellung in Figur 2 gezeigt.The representation in Figure 1 shows a section through a vacuum robot 10, from which parts of the edge region of a housing 12 can be seen. A plane parallel to the machined surface is selected as the cutting plane. In the section of the housing 12 shown there is a movable side arm 14. The side arm 14 and a corresponding side arm (not shown) on the other side of the robot vacuum 10 are each a carrier in FIG Figure 1 Side brush 16, not shown, is provided. A possible embodiment of such a side brush 16 with bristle tufts 18 arranged on a rotatable brush core is shown in FIG Figure 2 shown.

Im Interesse einer besseren Lesbarkeit der Beschreibung wird ein Abschnitt des Seitenarms 14, der zur Anbringung der Seitenbürste 16 bestimmt ist, als Bürstenträgerabschnitt 20 bezeichnet. Der Bürstenträgerabschnitt 20 befindet sich bei ausgeschwenktem Seitenarm 14 - wie dies in Figur 1 gezeigt ist - außerhalb des Gehäuses 12. Der im ausgeschwenkten Zustand im Gehäuse 12 liegende Abschnitt des Seitenarms 14 wird als Basisabschnitt 22 bezeichnet. Der Basisabschnitt 22 kann als langer Schenkel des L-förmigen Seitenarms 14 aufgefasst werden. Der Bürstenträgerabschnitt 20 bildet den verbleibenden kurzen Schenkel. Dieser weist im Wesentlichen drei Kanten 24, 26, 28 auf, nämlich eine Vorderkante 24, eine Seitenkante 26 und eine Hinterkante 28. Die Seitenkante 26 verläuft parallel oder im Wesentlichen parallel zur Randlinie des Gehäuses 12. Die Vorderkante 24 ist die an die Seitenkante 26 anschließende und bei einer Vorwärtsfahrt des Saugroboters 10 in Fahrtrichtung weisende Kante des Bürstenträgerabschnitts 20. Die Hinterkante 28 ist die noch verbleibende dritte Kante.In order to make the description easier to read, a section of the side arm 14 which is intended for the attachment of the side brush 16 is referred to as the brush carrier section 20. The brush holder section 20 is when the side arm 14 is pivoted out - as shown in FIG Figure 1 is shown - outside the housing 12. The section of the side arm 14 lying in the pivoted-out state in the housing 12 is referred to as the base section 22. The base section 22 can be understood as a long leg of the L-shaped side arm 14. The brush holder section 20 forms the remaining short leg. This has essentially three edges 24, 26, 28, namely a front edge 24, a side edge 26 and a rear edge 28. The side edge 26 runs parallel or essentially parallel to the edge line of the housing 12. The front edge 24 is that on the side edge 26 subsequent edge of the brush holder section 20, which points in the direction of travel when the vacuum robot 10 is moving forward. The rear edge 28 is the remaining third edge.

Die Beweglichkeit des Seitenarms 14 ermöglicht einen Kontakt mit einem im Bewegungsbereich des Saugroboters 10 befindlichen Hindernis 30, ohne dass sich die Gefahr ergibt, dass sich der Saugroboter 10 an dem Hindernis 30 festfährt und anschließend keine weitere Bewegung des Saugroboters 10 möglich ist.The mobility of the side arm 14 enables contact with an obstacle 30 located in the range of motion of the robot vacuum cleaner 10 without the risk that the robot vacuum cleaner 10 gets stuck on the obstacle 30 and no further movement of the robot vacuum cleaner 10 is then possible.

Der Seitenarm 14 ist einerseits um eine Drehachse 32 schwenkbar und andererseits an der Drehachse 32 linear verschiebbar gelagert. Als Mittel für die lineare Verschiebbarkeit des Seitenarms 14 relativ zur Drehachse 32 fungiert ein Langloch 34 im Seitenarm 14. Bei der gezeigten Ausführungsform befindet sich das Langloch 34 am freien Ende des als Basisabschnitt 22 bezeichneten Schenkels des L-förmigen Seitenarms 14. Als Drehachse 32 fungiert zum Beispiel ein mit dem Gehäuse 12 fest verbundener, insbesondere einstückig mit dem Gehäuse 12 verbundener Zapfen oder dergleichen.The side arm 14 can be pivoted on the one hand about an axis of rotation 32 and, on the other hand, can be displaced linearly on the axis of rotation 32. An elongated hole 34 in the side arm 14 acts as a means for the linear displaceability of the side arm 14 relative to the axis of rotation 32. In the embodiment shown, the elongated hole 34 is located at the free end of the leg of the L-shaped side arm 14 designated as the base section 22 for example a pin or the like which is fixedly connected to the housing 12, in particular is integrally connected to the housing 12.

Die Darstellungen in Figur 1 und Figur 3 zeigen Momentaufnahmen bei einer Vorwärtsbewegung des Saugroboters 10 (angedeutet durch den Blockpfeil) und bei einem sich während der Vorwärtsbewegung ergebenden Kontakt des Seitenarms 14, nämlich des Bürstenträgerabschnitts 22, mit einem Hindernis 30, zum Beispiel einem Möbelbein. Die in Figur 1 gezeigte Position des Seitenarms 14 wird als ausgeschwenkte Position oder als Arbeitsposition bezeichnet. Die in Figur 3 gezeigte Position wird als eingeschwenkte oder eingezogene Position bezeichnet. Wie dies anhand des Unterschieds zwischen den Darstellungen in Figur 1 und Figur 3 erkennbar ist, weicht der Bürstenträgerabschnitt 22 aufgrund der Drehbarkeit des Seitenarms 14 an der Drehachse 32 bei einem Kontakt mit einem Hindernis 30 in das Innere des Gehäuses 12 des Saugroboters 10 zurück. Dabei werden zum Beispiel ein Taster oder dergleichen betätigt und ein den Kontakt mit dem Hindernis 30 anzeigendes Kontaktsignal erzeugt. Bei der in den Figuren gezeigten Ausführungsform befindet sich ein Taster unter dem Seitenarm 14 und ist daher bei der gewählten Schnittebene nicht sichtbar. Das Kontaktsignal wird einer Steuerungseinheit (nicht gezeigt) des Saugroboters 10 zugeleitet. Bei einem bei einer Vorwärtsbewegung und einer entsprechenden Ansteuerung der Antriebsräder (nicht gezeigt) des Saugroboters 10 eintreffenden Kontaktsignal wird durch die Steuerungseinheit aufgrund des Kontaktsignals eine übliche Ausweichstrategie des Saugroboters 10 ausgelöst, zum Beispiel derart, dass der Saugroboter 10 eine vorgegebene oder vorgebbare Wegstrecke entgegen der bisherigen Fahrtrichtung zurückfährt, dann eine Drehung um einen vorgegebenen oder vorgebbaren Winkel ausführt und anschließend wieder in Vorwärtsrichtung fährt.The representations in Figure 1 and Figure 3 show snapshots during a forward movement of the robot vacuum cleaner 10 (indicated by the block arrow) and when the side arm 14, namely the brush carrier section 22, comes into contact with an obstacle 30, for example a furniture leg, during the forward movement. In the Figure 1 The position of the side arm 14 shown is referred to as the pivoted-out position or as the working position. In the Figure 3 The position shown is referred to as the pivoted or retracted position. How to do this based on the difference between the representations in Figure 1 and Figure 3 As can be seen, the brush carrier section 22, due to the rotatability of the side arm 14 on the axis of rotation 32, recedes into the interior of the housing 12 of the vacuum robot 10 when it comes into contact with an obstacle 30. For example, a button or the like is actuated and a contact signal indicating the contact with the obstacle 30 is generated. In the embodiment shown in the figures, a button is located under the side arm 14 and is therefore not visible in the selected cutting plane. The contact signal is fed to a control unit (not shown) of the robot vacuum 10. In the event of a contact signal arriving during a forward movement and a corresponding activation of the drive wheels (not shown) of the vacuum robot 10, the control unit triggers a customary evasion strategy of the vacuum robot 10 based on the contact signal, for example in such a way that the vacuum robot 10 moves a predetermined or predeterminable distance reverses the previous direction of travel, then executes a rotation by a predetermined or predeterminable angle and then travels again in the forward direction.

Sobald der Seitenarm 14 bei einer entsprechenden Bewegung des Saugroboters 10 von dem Hindernis 30 frei wird, schwenkt dieser wieder aus. Dafür ist eine Schenkelfeder 36 vorgesehen, welche den Seitenarm 14 normalerweise in der ausgeschwenkten Position (wie in Fig. 1 gezeigt) hält, so dass die Seitenbürste 16 ebenfalls aus dem Gehäuse 12 des Saugroboters 10 geschwenkt ist. Die Schenkelfeder 36 greift einerseits am Gehäuse 12 des Saugroboters 10, hier an einer vom Gehäuse 12 ausgehenden Abstützung 38, und andererseits am Seitenarm 14, hier einem Stift 40 am Seitenarm 14 oder einer Laufrolle an einem solchen Stift 40, an. Zwischen der Abstützung 38 und dem Stift 40 ist die Schenkelfeder 36 an einer Achse fixiert, hier an dem als Drehachse 32 fungierenden Zapfen. Ausgehend von dort reichen ein erster Schenkel der Schenkelfeder 36 bis zur Abstützung 38 und ein zweiter Schenkel bis zum Stift 40. Bei eingeschwenktem Seitenarm 14 (Fig. 3) resultiert eine stärkere Spannung der Schenkelfeder 36 und bei ausgeschwenktem Seitenarm 14 (Fig. 1) ist die Schenkelfeder 36 zumindest teilweise entspannt.As soon as the side arm 14 is released from the obstacle 30 with a corresponding movement of the suction robot 10, the latter swings out again. A leg spring 36 is provided for this purpose, which normally holds the side arm 14 in the pivoted-out position (as in FIG Fig. 1 shown) holds so that the side brush 16 is also pivoted out of the housing 12 of the robot vacuum cleaner 10. The leg spring 36 engages on the one hand on the housing 12 of the vacuum robot 10, here on a support 38 extending from the housing 12, and on the other hand on the side arm 14, here a pin 40 on the side arm 14 or a roller on such a pin 40. Between the support 38 and the pin 40, the leg spring 36 is fixed on an axis, here on the pin acting as the axis of rotation 32. Starting from there, a first leg of the leg spring 36 extends to the support 38 and a second leg to the pin 40. Fig. 3 ) results in greater tension in the leg spring 36 and when the side arm 14 is pivoted out ( Fig. 1 ) the leg spring 36 is at least partially relaxed.

Der Seitenarm 14 kann auch einem Hindernis 30 ausweichen, mit dem dessen Bürstenträgerabschnitt 20 aufgrund einer Drehung des Saugroboters 10 in Kontakt kommt, wie dies in den Figuren 4 bis 6 gezeigt ist. Die Drehrichtung des Saugroboters 10 ist dort jeweils durch den rechts unten gezeigten Blockpfeil veranschaulicht.The side arm 14 can also avoid an obstacle 30 with which its brush holder section 20 comes into contact due to a rotation of the vacuum robot 10, as shown in FIG the Figures 4 to 6 is shown. The direction of rotation of the robot vacuum 10 is illustrated there in each case by the block arrow shown at the bottom right.

Bei einer Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn kommt der gezeigte linke Seitenarm 14 des Saugroboters 10 mit der Hinterkante 28 des Bürstenträgerabschnitts 20 mit dem Hindernis 30 in Kontakt. Bei einer Drehbewegung im Uhrzeigersinn (nicht gezeigt) weicht der linke Seitenarm 14 dem Hindernis 30 auf dieselbe Art aus, wie dies bei einem Kontakt mit einem Hindernis bei einer Vorwärtsfahrt der Fall ist, das heißt, der Seitenarm 14 schwenkt um seine Drehachse 32 in das Innere des Gehäuses 12. Für den nicht gezeigten rechten Seitenarm gelten dies und die nachfolgende Beschreibung jeweils entsprechend.In the case of a counterclockwise direction of rotation, the shown left side arm 14 of the robot vacuum 10 comes into contact with the rear edge 28 of the brush holder section 20 with the obstacle 30. During a clockwise rotation (not shown), the left side arm 14 dodges the obstacle 30 in the same way as when it comes into contact with an obstacle during forward travel, that is, the side arm 14 pivots about its axis of rotation 32 into it Interior of the housing 12. This applies to the right side arm, not shown, and the description below accordingly.

Bei einem Kontakt der Hinterkante 28 des Bürstenträgerabschnitts 20 mit dem Hindernis 30 ist zum Einschwenken des Seitenarms 14 dessen bloße Schwenkbeweglichkeit um die Drehachse 32 mitunter nicht ausreichend und der Seitenarm 14 kann verklemmen. Ein Einschwenken des Seitenarms 14 in das Innere des Gehäuses 12 findet dann gerade nicht statt. Ein solchermaßen verklemmter Seitenarm 14 befindet sich zudem noch in seiner ausgeschwenkten Arbeitsposition, so dass auch kein zur Kollisionserkennung vorgesehener Taster oder dergleichen betätigt ist. Ohne ein davon erhältliches Kontaktsignal wird auch keine übliche Ausweichstrategie des Saugroboters 10 eingeleitet und im Ergebnis hätte sich der Saugroboter 10 in eine Position manövriert, die einen Eingriff des Benutzers erfordert.If the rear edge 28 of the brush carrier section 20 comes into contact with the obstacle 30, the mere pivoting mobility about the axis of rotation 32 is sometimes not sufficient to pivot the side arm 14 in and the side arm 14 can jam. A swiveling of the side arm 14 into the interior of the housing 12 then does not take place. Such a jammed side arm 14 is also still in its swung-out working position, so that no button or the like provided for collision detection is actuated. Without a contact signal obtainable therefrom, no usual evasion strategy of the vacuum robot 10 is initiated, and as a result, the vacuum robot 10 would have maneuvered into a position that requires user intervention.

Um eine solche Situation auszuschließen, ist der Seitenarm 14 mittels des Langlochs 34 an der Drehachse 32 nicht nur schwenkbar, sondern auch linear verschiebbar gelagert. Beim Kontakt mit einem Hindernis 30 (Fig. 4) wirkt das Langloch 34 wie eine Linearführung des Seitenarms 14 und der Seitenarm 14 wird am Langloch 34 verschoben. Bereits dies kann ein ansonsten mögliches Verklemmen des Seitenarms 14 verhindern oder auflösen. Sicher vermieden wird ein Verklemmen mittels einer Führungsmechanik 42, 44, die als eine weitere Linearführung wirkt. Die weitere Linearführung wirkt dabei in einer von der Richtung des als erste Linearführung fungierenden Langlochs 34 unterschiedlichen Richtung. Bei der gezeigten Ausführungsform fungiert die Führungsmechanik 42, 44 beim Ausschwenken des Seitenarms 14 als Anschlag. Bei der gezeigten Ausführungsform fungieren als Führungsmechanik 42, 44 und entsprechend als weitere Linearführung sowie als Anschlag eine Führungsrolle 42 und eine Führungsrippe 44.In order to rule out such a situation, the side arm 14 is not only pivoted by means of the elongated hole 34 on the axis of rotation 32, but is also linearly displaceable. When contacting an obstacle 30 ( Fig. 4 ), the slot 34 acts like a linear guide of the side arm 14 and the side arm 14 is moved on the slot 34. This alone can prevent or resolve an otherwise possible jamming of the side arm 14. Avoid jamming by means of a guide mechanism 42, 44, which acts as a further linear guide. The further linear guide acts in a direction different from the direction of the elongated hole 34 functioning as the first linear guide. In the embodiment shown, the guide mechanism 42, 44 functions as a stop when the side arm 14 is pivoted out. In the embodiment shown, a guide roller 42 and a guide rib 44 act as guide mechanisms 42, 44 and accordingly as a further linear guide and as a stop.

Die Führungsrolle 42 erlaubt ein besonders reibungsarmes Abrollen an der Führungsrippe 44. Grundsätzlich kommen anstelle einer Führungsrolle 42 aber auch ein Stift oder eine sonstige Abstellung in Betracht, der bzw. die mit einer Fläche oder einem Randflächenabschnitt entlang der Führungsrippe 44 beweglich ist. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Führungsrippe 44 mit dem Gehäuse 12 verbunden, insbesondere einstückig mit dem Gehäuse 12 verbunden. Wesentlich ist aber nur, dass die Führungsrippe 44 in ihrer Position und Ausrichtung relativ zum Seitenarm 14 fixiert ist. Die Führungsrippe 44 kann also auch auf andere Art und Weise angebracht sein. Die Führungsrolle 42 ist bei der gezeigten Ausführungsform am Seitenarm 14 angebracht, zum Beispiel indem sich die Führungsrolle 42 auf einem einstückig mit dem Seitenarm 14 verbundenen und sich senkrecht auf der Oberfläche des Seitenarms 14 erhebenden Stift, der als Drehachse der Führungsrolle 42 fungiert, befindet. Die Elemente der Führungsmechanik 42, 44 können allerdings auch genau umgekehrt angeordnet sein, derart, dass sich die Führungsrippe 44 am Seitenarm 14 und die Führungsrolle 42 am Gehäuse 12 befinden.The guide roller 42 allows a particularly low-friction rolling on the guide rib 44. In principle, instead of a guide roller 42, a pin or some other position can also be considered, which is movable along the guide rib 44 with a surface or an edge surface section. In the exemplary embodiment shown, the guide rib 44 is connected to the housing 12, in particular connected in one piece to the housing 12. It is only essential that the guide rib 44 in its position and Alignment is fixed relative to the side arm 14. The guide rib 44 can also be attached in other ways. In the embodiment shown, the guide roller 42 is attached to the side arm 14, for example by the guide roller 42 being located on a pin which is connected in one piece to the side arm 14 and rises vertically on the surface of the side arm 14 and acts as the axis of rotation of the guide roller 42. However, the elements of the guide mechanism 42, 44 can also be arranged in exactly the opposite manner, in such a way that the guide rib 44 is located on the side arm 14 and the guide roller 42 on the housing 12.

Da die Führungsmechanik 42, 44 beim Ausschwenken des Seitenarms 14 als Anschlag fungiert, befinden sich die beiden Elemente der Führungsmechanik 42, 44 normalerweise in Kontakt. Bei der gezeigten Ausführungsform liegt die Führungsrolle 42 bei ausgeschwenktem Seitenarm 14 an der Führungsrippe 44 an. Diese Situation ist auch bei der Darstellung in Figur 4 gezeigt. Bei der hier zur Erläuterung der Mechanik des Seitenarms 14 angenommenen Drehbewegung des Saugroboters 10 (gegen den Uhrzeigersinn; siehe Blockpfeil) kommt es zu einem Anstoßen der Hinterkante 28 des Bürstenträgerabschnitts 20 an das Hindernis 30. Aufgrund der im Eingriff befindlichen Führungsmechanik 42, 44 rollt die Führungsrolle 42 bei weiter fortschreitender Drehbewegung des Saugroboters 10 an der Führungsrippe 44 ab. Dabei wird der Bürstenträgerabschnitt 20 des Seitenarms 14 eingezogen, indem der Seitenarm 14 insgesamt - zwangsgeführt durch die Führungsmechanik 42, 44 - um seine Drehachse 32 verschwenkt wird. Die Lagerung des Seitenarms 14 am Langloch 34 erlaubt die dafür notwendige Beweglichkeit im Bereich der Drehachse 32. Die Darstellung in Figur 5 zeigt eine Situation, bei der der Bürstenträgerabschnitt 20 bereits im Wesentlichen durch Verschwenken des Seitenarms 14 in das Innere des Gehäuses 12 eingezogen ist. Die Führungsrolle 42 befindet sich in der Nähe des Endes der Führungsrippe 44 und der Seitenarm 14 ist während der zwangsgeführten Bewegung mittels der Führungsmechanik 42, 44 auch entlang des Langlochs 34 verschoben worden, so dass sich der als Drehachse 32 fungierenden Zapfen bei der in Figur 5 gezeigten Situation im Gegensatz zu der Konfiguration bei einem ausgeschwenkten Seitenarm 14 (Fig. 4) am gegenüberliegenden Ende des Langlochs 34 befindet.Since the guide mechanism 42, 44 acts as a stop when the side arm 14 is pivoted out, the two elements of the guide mechanism 42, 44 are normally in contact. In the embodiment shown, the guide roller 42 bears against the guide rib 44 when the side arm 14 is pivoted out. This situation is also shown in Figure 4 shown. During the rotary movement of the vacuum robot 10 assumed here to explain the mechanics of the side arm 14 (counter-clockwise; see block arrow), the rear edge 28 of the brush holder section 20 hits the obstacle 30. Because of the engaging guide mechanism 42, 44, it rolls Guide roller 42 as the rotary motion of the vacuum robot 10 continues on the guide rib 44. In this case, the brush carrier section 20 of the side arm 14 is retracted by pivoting the side arm 14 overall about its axis of rotation 32, forcibly guided by the guide mechanism 42, 44. The mounting of the side arm 14 on the elongated hole 34 allows the necessary mobility in the region of the axis of rotation 32. The illustration in FIG Figure 5 shows a situation in which the brush carrier section 20 has already been drawn into the interior of the housing 12 essentially by pivoting the side arm 14. The guide roller 42 is located near the end of the guide rib 44 and the side arm 14 has also been displaced along the elongated hole 34 during the positively guided movement by means of the guide mechanism 42, 44, so that the pin acting as the axis of rotation 32 moves in the direction of FIG Figure 5 shown situation in contrast to the configuration with a pivoted out side arm 14 ( Fig. 4 ) is located at the opposite end of the elongated hole 34.

Die Darstellung in Figur 6 zeigt einen vollständig eingeschwenkten Seitenarm 14. Die Kollisionssituation mit dem Hindernis 30 besteht nicht mehr, jedenfalls kann der Bürstenträgerabschnitt 20 des Seitenarms 14 mit seinen zum Beispiel aus einem reibungsarmen Kunststoff gefertigten Kanten 24, 26, 28 (Gleitkanten) an dem Hindernis 30 entlang gleiten. Dabei wird der Seitenarm 14 eventuell noch weiter um seine Drehachse 32 verschwenkt. Die Führungsmechanik 42, 44 kommt dabei eventuell außer Eingriff. Der Seitenarm 14 ist dabei bis zu einem Kontakt mit der dann als Anschlag fungierenden Abstützung 38 verschwenkbar.The representation in Figure 6 shows a fully swung-in side arm 14. The collision situation with the obstacle 30 no longer exists, in any case the brush carrier section 20 of the side arm 14 can slide along the obstacle 30 with its edges 24, 26, 28 (sliding edges) made, for example, of a low-friction plastic. The side arm 14 is possibly pivoted even further about its axis of rotation 32. The guide mechanism 42, 44 may come out of engagement. The side arm 14 can be pivoted up to a contact with the support 38, which then acts as a stop.

Bei dem in den Darstellungen in Figur 4, Figur 5 und Figur 6 gezeigten Verschwenken des Seitenarms 14 erfolgt das Verschwenken gegen die Federspannung der Schenkelfeder 36 und mit zunehmendem Verschwenken des Seitenarms 14 nimmt die Federspannung zu. Sobald die Kollisionssituation mit dem Hindernis 30 nicht mehr besteht, wird der Seitenarm 14 mittels der Schenkelfeder 36 wieder in die Arbeitsposition (Figur 1/Figur 4) ausgeschwenkt. Bei der gezeigten Ausführungsform weist der Seitenarm 14 neben der Führungsrippe 44 der Führungsmechanik 42, 44 noch eine optionale weitere Führungsrippe 46 in der Nähe des Langlochs 34 auf. Die weitere Führungsrippe 46 dient zur Beeinflussung der Federkraft der Schenkelfeder 36. Dafür ist die weitere Führungsrippe 46 in einer Ausrichtung am Seitenarm 14 angeformt, die mit der Längsachse des Langlochs 34 einen spitzen Winkel einschließt, das Langloch 34 und die weitere Führungsrippe 46 sind also nicht parallel. Beim Verschieben des Seitenarms 14 entlang des Langlochs 34 laufen der Stift 40 oder eine Laufrolle am Stift 40 an einer Seitenfläche der weiteren Führungsrippe 46 entlang und die Schenkelfeder 36 wird zusätzlich gespannt, so dass sich für ein Ausschwenken des Seitenarms 14, sobald dieser von dem Hindernis 30 wieder frei wird, eine erhöhte Federkraft ergibt.With the in the representations in Figure 4 , Figure 5 and Figure 6 shown pivoting of the side arm 14, the pivoting takes place against the spring tension of the leg spring 36 and with increasing pivoting of the side arm 14, the spring tension increases. As soon as the collision situation with the obstacle 30 no longer exists, the side arm 14 is returned to the working position by means of the leg spring 36 ( Figure 1 / Figure 4 ) swung out. In the embodiment shown, in addition to the guide rib 44 of the guide mechanism 42, 44, the side arm 14 also has an optional further guide rib 46 in the vicinity of the elongated hole 34. The further guide rib 46 serves to influence the spring force of the leg spring 36. For this purpose, the further guide rib 46 is integrally formed in an orientation on the side arm 14 which includes an acute angle with the longitudinal axis of the elongated hole 34, so the elongated hole 34 and the further guide rib 46 are not parallel. When the side arm 14 is moved along the elongated hole 34, the pin 40 or a roller on the pin 40 runs along a side surface of the further guide rib 46 and the leg spring 36 is additionally tensioned, so that the side arm 14 swings out as soon as it is clear of the obstacle 30 is released again, an increased spring force results.

Bei einer Drehbewegung des Saugroboters 10 und einem daraufhin erfolgenden Anstoßen eines Seitenarms 14 mit seiner Seitenkante 26 oder seiner Hinterkante 28 an einem Hindernis 30 muss kein Anhalten oder eine Fahrtrichtungsänderung des Saugroboters 10 erfolgen, weil die Kollisionssituation durch das beschriebene Einschwenken des jeweils betroffenen Seitenarms 14 aufgelöst werden kann. Wenn beim Einschwenken des Seitenarms 14 ein Taster im Innern des Gehäuses 12 des Saugroboters 10 betätigt und ein Kontaktsignal ausgelöst wird, wird dies durch die Steuerungseinheit aufgrund einer Verknüpfung mit der Fahrtrichtung, also der jeweiligen Ansteuerung der Antriebsräder, nicht ausgewertet. Derselbe Taster und ein davon erzeugtes Kontaktsignal werden demnach je nach Situation unterschiedlich verwendet.When the vacuum robot 10 rotates and a side arm 14 with its side edge 26 or its rear edge 28 hits an obstacle 30, the vacuum robot 10 does not have to stop or change its direction of travel because the collision situation is resolved by the described pivoting of the side arm 14 in question can be. If, when the side arm 14 is swiveled in, a button in the interior of the housing 12 of the vacuum robot 10 is actuated and a contact signal is triggered, this is not evaluated by the control unit due to a link to the direction of travel, that is to say the respective activation of the drive wheels. The same button and a contact signal generated by it are used differently depending on the situation.

Abschließend lässt sich die hier vorgelegte Beschreibung kurz wie folgt zusammenfassen: Angegeben wird ein Saugroboter 10 mit zumindest einem schwenkbeweglichen Seitenarm 14, wobei der Seitenarm 14 zum Einschwenken in das Innere eines Gehäuses 12 des Saugroboters 10 im Falle einer Kollision mit einem Hindernis 30 nicht nur schwenkbeweglich, sondern auch linear verschieblich gelagert ist und wobei zur schwenkbeweglichen und linear verschieblichen Lagerung ein Langloch 34 im Seitenarm 14 vorgesehen ist.In conclusion, the description presented here can be briefly summarized as follows: A suction robot 10 with at least one pivotable side arm 14 is specified, the side arm 14 not only pivoting for pivoting into the interior of a housing 12 of the suction robot 10 in the event of a collision with an obstacle 30 , but is also linearly displaceable and an elongated hole 34 is provided in the side arm 14 for pivotally movable and linearly displaceable mounting.

BezugszeichenlisteReference list

1010th
SaugroboterRobot vacuum
1212th
Gehäuse (des Saugroboters)Housing (of the robot vacuum)
1414
SeitenarmSide arm
1616
Seiten bürsteSide brush
1818th
Borstenbüschel (der Seitenbürste)Tufts of bristles (the side brush)
2020
Bürstenträgerabschnitt (des Seitenarms)Brush holder section (of the side arm)
2222
Basisabschnitt (des Seitenarms)Base section (of the side arm)
2424th
Vorderkante (des Seitenarms)Leading edge (of the side arm)
2626
Seitenkante (des Seitenarms)Side edge (of the side arm)
2828
Hinterkante (des Seitenarms)Rear edge (of the side arm)
3030th
Hindernisobstacle
3232
Drehachse (des Seitenarms)Axis of rotation (of the side arm)
3434
Langloch (im Seitenarm)Slot (in the side arm)
3636
Federmechanik / SchenkelfederSpring mechanism / leg spring
3838
Abstützung (der Schenkelfeder am Gehäuse)Support (the leg spring on the housing)
4040
Stift (am Seitenarm)Pin (on the side arm)
4242
Führungsmechanik / FührungsrolleLeadership mechanics / leadership role
4444
Führungsmechanik / FührungsrippeGuide mechanism / guide rib
4646
weitere Führungsrippefurther rib

Claims (10)

  1. Robotic vacuum cleaner (10) comprising a movable side arm (14), the side arm (14) being pivotable by means of a spring mechanism (36) and being able to pivot inwards into the inside of a housing (12) of the robotic vacuum cleaner (10) in the event of contact with an obstacle (30), the side arm (14) having a brush carrier portion (20), the brush carrier portion (20) acting as a carrier for a side brush (16), the side arm (14) being mounted on a rotary shaft (32) so as to be pivotable and linearly movable by means of an elongate hole (34), characterised in that the elongate hole (34) in the side arm (14) is oriented such that a longitudinal axis of the elongate hole (34) points in the direction of the brush carrier portion (20).
  2. Robotic vacuum cleaner (10) according to claim 1, wherein the side arm (14) is distinguished by an L-shaped basic shape having a first and a second leg, wherein the elongate hole (34) is located at the free end of a first leg of the L-shaped basic shape, and wherein a free end of the second leg acts as a carrier for a side brush (16).
  3. Robotic vacuum cleaner (10) according to either claim 1 or claim 2, wherein the elongate hole (34) in the side arm (14) is oriented such that a longitudinal axis of the elongate hole (34) points in the direction of a part of the side arm (14) that protrudes beyond an edge line of the housing (12) when the side arm (14) is pivoted out.
  4. Robotic vacuum cleaner (10) according to any of claims 1, 2 or 3, wherein the elongate hole (34) in the side arm (14) is oriented transversely to a direction of travel which results during a forward movement of the robotic vacuum cleaner (10) when the side arm (14) is pivoted out.
  5. Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, wherein the spring mechanism comprises a leg spring (36), by means of the spring force of which the side arm (14) can be pivoted outwards, and against the spring force of which the side arm (14) can be pivoted inwards.
  6. Robotic vacuum cleaner (10) according to claim 5, wherein a first leg of the leg spring (36) extends as far as a support (38) on the housing (12) of the robotic vacuum cleaner (10), a second leg of the leg spring (36) engages on the side arm (14), and at least one coil of the leg spring (36), from which the first and the second leg originate, is fixed to the rotary shaft (32).
  7. Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, comprising a guide mechanism (42, 44) which acts in the event of a movement of the side arm (14) along the elongate hole (34), wherein the guide mechanism (42, 44) deflects the side arm (14) from a linear movement on the elongate hole (34) and adds a component, in a direction different from the orientation of the elongate hole (34), to the movement of the side arm (14) along the elongate hole (34).
  8. Robotic vacuum cleaner (10) according to claim 7, wherein the guide mechanism (42, 44) acts as a stop during outward pivoting of the side arm (14).
  9. Robotic vacuum cleaner (10) according to either claim 7 or claim 8, wherein the guide mechanism (42, 44) comprises a guide roller (42) and a guide rib (44), wherein one of the parts of the guide mechanism (42, 44) is located on the side arm (14) and the other part is located on the housing (12) of the robotic vacuum cleaner (10).
  10. Robotic vacuum cleaner (10) according to claim 9, wherein the guide roller (42) is attached to the side arm (14) and the guide rib (44) is attached to the housing (12) of the robotic vacuum cleaner (10).
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