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EP2114633A1 - Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace - Google Patents

Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace

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Publication number
EP2114633A1
EP2114633A1 EP07858211A EP07858211A EP2114633A1 EP 2114633 A1 EP2114633 A1 EP 2114633A1 EP 07858211 A EP07858211 A EP 07858211A EP 07858211 A EP07858211 A EP 07858211A EP 2114633 A1 EP2114633 A1 EP 2114633A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parts
connecting rods
axis
joint
biasing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP07858211A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Michael Breu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2114633A1 publication Critical patent/EP2114633A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
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    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements

Definitions

  • the first joint parts 22, 32 at the free end of the actuating arm 18 and at the side edge 28 of the support member 26 are designed as joint balls, the second joint parts 40, 42 on the end pieces 39 of the connecting rods 36, 38 as joint sockets.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace, qui comporte au moins trois bras d'actionnement (18) reliés chacun à une unité moteur / transmission (16) et pivotants autour d'un axe de transmission (s), et un élément de support (26) permettant de placer au moins un élément de préhension destiné à saisir l'objet. Chaque bras d'actionnement (18) comporte à son extrémité libre un premier axe d'articulation (m) parallèle à l'axe de transmission (s) avec des premières parties d'articulation (22), situées à une certaine distance l'une de l'autre, d'un premier joint à rotule (24). L'élément de support (26) comporte pour chaque bras d'actionnement un deuxième axe d'articulation (n) avec des premières parties d'articulation (32), situées à une certaine distance l'une de l'autre, d'un deuxième joint à rotule (24). Le premier axe d'articulation (m) est relié au second axe d'articulation (n) par l'intermédiaire de deux tiges de liaison (36, 38) pourvues de secondes parties d'articulation (40, 42) terminales, lesdites secondes parties d'articulation (40, 42) terminales des tiges de liaison (36, 38) formant les premier et second joints à rotule (24, 34) avec les premières parties d'articulation (22) sur le premier axe d'articulation (m) et les premières parties d'articulation (32) sur le second axe d'articulation (n). Les tiges de liaison (36, 38) sont reliées les unes aux autres pour stabiliser les joints à rotule (24, 34). Selon la présente invention, les tiges de liaison (36, 38) sont constituées d'une matière essentiellement élastique et sont reliées les unes aux autres par l'intermédiaire d'au moins un élément de précontrainte (48) constitué d'une matière essentiellement rigide.
EP07858211A 2007-01-29 2007-12-28 Dispositif permettant de déplacer et de positionner un objet dans l'espace Withdrawn EP2114633A1 (fr)

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