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EP1566782A1 - Procédé et dispositif de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé - Google Patents

Procédé et dispositif de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé Download PDF

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Publication number
EP1566782A1
EP1566782A1 EP05290367A EP05290367A EP1566782A1 EP 1566782 A1 EP1566782 A1 EP 1566782A1 EP 05290367 A EP05290367 A EP 05290367A EP 05290367 A EP05290367 A EP 05290367A EP 1566782 A1 EP1566782 A1 EP 1566782A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
person
monitored
environment
processor
communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP05290367A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1566782B1 (fr
Inventor
Delphine Guegan-Bourgoin
Sylvie Jumperts
Frédéric Martin
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Orange SA
Original Assignee
France Telecom SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by France Telecom SA filed Critical France Telecom SA
Priority to PL05290367T priority Critical patent/PL1566782T3/pl
Publication of EP1566782A1 publication Critical patent/EP1566782A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1566782B1 publication Critical patent/EP1566782B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/04—Alarms for ensuring the safety of persons responsive to non-activity, e.g. of elderly persons
    • G08B21/0438—Sensor means for detecting
    • G08B21/0453—Sensor means for detecting worn on the body to detect health condition by physiological monitoring, e.g. electrocardiogram, temperature, breathing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/04—Alarms for ensuring the safety of persons responsive to non-activity, e.g. of elderly persons
    • G08B21/0438—Sensor means for detecting
    • G08B21/0446—Sensor means for detecting worn on the body to detect changes of posture, e.g. a fall, inclination, acceleration, gait

Definitions

  • the present invention relates to a method and a secure holding device at least one person moving in a predetermined environment.
  • the invention lies in the field of the secure maintenance of a person, by example with reduced autonomy at home.
  • the object of the invention is to solve the disadvantages of the prior art by providing a method and a device for the secure maintenance of at least one person evolving in a predetermined environment such as a dwelling in which a communication device is always placed close to the person to watch when necessary.
  • the invention also aims to solve the problem related to the existence of zones hidden in the environment in which the person lives. monitor by allowing the command to move a device to communication comprising image capture means.
  • the invention proposes a method of maintaining secure of at least one person operating in a predetermined environment, characterized in that a device adapted to move in the environment in which evolves the person to be monitored includes means of communication and the process includes the steps of receiving at least one event from a group predetermined events, determining the position of the person to monitor the environment in which the person to be supervised is control for moving the device able to move to the position determined and establishing a communication with a treatment device remote or another person through the means of communication.
  • the invention relates to a secure holding server from least one person operating in a predetermined environment, characterized in that that a device able to move in the environment in which the person to be monitored includes means of communication and the server comprises means for receiving at least one event from a group of events predetermined, means for determining the position of the person to be supervised in the environment in which the person to be supervised evolves, means of control for moving the device able to move to the position determined and means of establishing a communication with a remote treatment or another person through the means of communication.
  • the person to be monitored no longer has to carry a permanent communication device.
  • the position of the person to be monitored is determined automatically and a device suitable for move into the environment in which the person to be monitored is ordered to move to the location where the person to watch is located.
  • the group of predetermined events includes events representative of a detection of a fall from the person to to monitor, events representative of a control of the physiological data of the person to be monitored, events representative of a state control of the person to be monitored, events representative of a request establishing a telephone call between the person to be monitored and someone else.
  • the determination of the position of the person to watch in the environment in which the person to be supervised evolves is made from sensors placed in different places of the environment in which evolves the person to watch.
  • the predetermined event is representative of a fall of the person to be monitored
  • the generation of a message is controlled voice of invitation to establish a communication with another person selected from the group of people including at least the family of the person to be monitored, the doctor of the person to be monitored, a helpline of people in danger.
  • the predetermined event when the predetermined event is representative of a control of the emotional state of the person to be monitored, commands the generation of an invitation voice message to establish a communication with a voice server and / or the diffusion of a predetermined perfume by the device of communication.
  • the voice server establishes a dialogue with the person to watch on themes depending on the emotional state of the person to monitor.
  • At least one command from the communication device of the other person and one transfers the or each command to the device able to move in the environment in which evolves the nobody.
  • the physiological data of the person to monitor and the emotional state of the person to be monitored are obtained by through measurements of the resistance and the cutaneous electrical potential of the person to watch for, the temperature and blood supply as well as the heart rate of the person to watch.
  • the device able to move in In addition, the environment in which the person lives capturing images and transferring captured images and / or broadcasting means of perfumes.
  • the invention also relates to computer programs stored on a medium information, said programs including instructions for putting the previously described secure holding method, when it is loaded and executed by a computer system.
  • Fig. 1 represents the architecture of the secure home care system.
  • a device 180 able to move in the environment in which evolves the person to be monitored including means of communication is placed at the home of a person to be monitored 120.
  • This device 180, subsequently called robot 180 is able to go to the person to watch 120 on receipt of a predetermined event.
  • the dwelling of the person to be monitored is equipped with a plurality of presence detectors 130a and 130b placed in the different pieces of Housing. Only two detectors have been represented for the sake of simplification, of course a larger number of detectors 130 are present in the house to watch.
  • the detectors 130 make it possible to precisely locate the person to be monitored 120 in the dwelling and so to be able to determine the room in which she is find.
  • the detectors 130 are acoustic detectors constituting a network of directional microphones, or ultrasonic, or infrared detectors, or even be replaced by a positioning system such as the GPS system when the no one to watch evolves in large spaces. These detectors are distributed in housing according to the number of rooms in the house, the shape of the rooms to avoid uncovered areas or blind spots.
  • the detectors 130 transmit to the home secure server 100 of information enabling the latter to locate the person to be monitored in Housing.
  • the person to be monitored 120 has a equipment allowing the robot 180 to locate it more precisely in a room of Housing.
  • a server for secure home care 100 determines the path that the robot 180 must take to reach the person to watch.
  • the person to be monitored 120 is equipped with a plurality of sensors. Only two groups of sensors 121 and 122 have been represented for the sake of simplification, of course a larger number of sensors equip the person to be monitored 120. Among these sensors, a group of sensors 121 detect the fall of the person 120. These sensors are, for example and without limitation, inclination detectors, motion detectors or accelerometers.
  • sensors 122 makes it possible to measure the physiological data 120.
  • These non-invasive sensors are, for example, devices for measuring cutaneous electrical resistance for example in the palm of the person's hand to monitor 120, measuring devices of the cutaneous temperature, microcirculation, or cardiac rhythm of the 120. Some of these sensors may be placed in the person's clothing to be monitored 120 as described in the publication Philips invents intelligent biomedical clothing for personal healthcare »October 8, 2003.
  • the information provided by these sensors 122 is among others used in combination by the secure home care server 100 for determine the primary emotions felt by the person to be monitored 120 according to the system presented in the journal "For science” number 313 of November 2003 "emotion detector” or in the publication of E Vernet Maury, O ROBIN, A DITTMAR "Study of the emotional response to odor by sensors non-invasive »Microsystems Micromedical microsensors UMR 5511 CNRS-LPM-INSA from Lyon.
  • the device 180 able to move in the environment in which the person to watch is a robot able to move in an environment such as the dwelling of the person to be monitored 120 according to the present invention.
  • the robot 180 is for example a robot marketed by the company Wany Robotics ⁇ under the Pekee ⁇ robot name.
  • the robot 180 includes a control module 180a adapted to control the different elements of the robot 180.
  • the module of control 180a controls inter alia the moving means of the robot 180 in function of commands received from the secure holding server 100 or in function received from a distance measuring module 180b between the robot 180 and possible obstacles that could hinder the robot's journey.
  • command 180a receives from the home secure server 100, via a network interface 180c and a telecommunications network wireless 190, different control signals or sound signals.
  • the module command 180a controls the movement of robot 180 and / or the activation of different sensors or transducers equipping the robot 180 according to these signals of orders.
  • the different sensors or transducers are, for example, a audiovisual information capturing device such as a 180d camera, a 180f sound card comprising at least one speaker and a microphone.
  • the network interface 180c and the sound card 180f comprising at least one loudspeaker and a microphone are the means of communication included in the device capable of moving in the environment in which the person monitor 120.
  • the control module 180a transfers to the secure holding server 100 home people, through the 180c network interface and network wireless communication device 190, images and / or sequences of images and / or the voice signals generated by the person to be monitored.
  • the control module 180a controls a 180e perfume dispensing device that diffuses perfumes as a result of commands generated by the secure server home 100.
  • the 180e perfume diffusion device is for example in accordance with the device as described in the French patent application FR 2823442 "System of programmable fragrance diffusion and method of implementing such a system.
  • the wireless telecommunications network 190 is for example a network of WiFi type telecommunication.
  • WiFi ⁇ for "Wireless Fidelity" is the name of the 802.11 standard.
  • the wireless telecommunications network 190 is in variant a "Bluetooth” type network ⁇ or a "zigBee” type network ⁇ .
  • the server for maintaining secure persons at home 100 is a computer placed in the home of the person to be monitored.
  • the server for maintaining secure home people 100 is able to exchange information with a communication device 110a or 110b or 110c by via the telecommunication network 150.
  • the secure holding server of people at home 100 is also able to exchange information with the robot 180 through the telecommunication network 190.
  • the holding server secure home-based 100 is also able to exchange information with a voice server 155 via the telecommunications network 190.
  • the home secure server 100 is able to analyze and interpret simple voice commands issued by the person to be monitored and memorize predetermined voice messages transmitted to the robot 180 for a reproduction of these to the person to watch.
  • the home secure server 100 will be described in more detail. detail with reference to FIG. 2.
  • the telecommunication network 150 is for example an Internet network to which communication devices 110 are connected, for example a computer 110a of a doctor, a mobile phone 110b such as for example a telephone mobile phone type SPV E200 marketed by the company Orange ⁇ a service assistance or the mobile phone of other persons such as for example family members of the person to be supervised 120.
  • the communication devices 110 may alternatively be connected to the network of telecommunication 150 via a Wi-Fi network or a network cellular phone type GPRS.
  • the communication devices 110 are able to receive an HTML type page transmitted by the maintenance server secure 100 and to control the movement of the robot 180 when a call has been received in order to communicate with the person to be monitored 120 or so as to diagnose the person to be monitored 120.
  • This page allows the robot 180 to be controlled by the user of a communication 110 via telecommunication networks 150 and 190 and secure holding server 100.
  • This page is transmitted by the server of secure hold 100 in the form of a PHP file or "Hypertext PreProcessor".
  • the PHP file includes a declaration of the HTML document including between others a chart to represent the different action buttons allowing the control of the robot and the sending of associated tags, information allowing the recovery by the PHP script values corresponding to labels of directions, robot control and speed, information allowing the transfer labels to the PHP module processing labels, information to define the different values of the direction label according to the zone activated by the user, a table to transmit the different values of the robot control label according to the user-activated screen area, a drop-down menu to select a speed value for robot for the speed label, data to validate the transfer of one or several commands to the secure holding server 100 and a module label interpretation and a robot control module allowing the sending of the commands and parameters of commands that can be interpreted by the robot 180.
  • the voice server 155 comprises a dialogue module 156, a module of voice recognition 157 and a voice synthesis module 158.
  • the voice server 155 is a server capable of interacting intelligently with the person to monitor 120.
  • the voice server 155 and more particularly the dialogue module 156 is based on natural dialogue technology with a smart agent such as described in WO 0039672 entitled "Model and method implementation of a dialogical rational agent; server and multi-agent system for implementation or in the publications of D Sadek «Design Considerations on Dialogue Systems: From Theory to Technology - The Case of Artimis, Proceedings of the ESCA TR Workshop on Interactive Dialogue for Multimodal Systems (IDS'99), Germany 1999 and D Sadek, P Bretier and F Panaget: Artimis: Natural dialogue meets the limits of international joint proceedings Conference on Artificial Intelligence (IJCAI'97), Nagoya, Japan, pages 1030 to 1035, 1997.
  • the database 159 includes information associated with the person to be 120.
  • This database includes the person's areas of interest to be monitored, such as painting, cinema or travel, information about the personal history of the person to watch 120 or about family of the person to watch 120.
  • Fig. 2 represents a block diagram of the secure home-people holding server according to the present invention.
  • the server for maintaining secure persons at home 100 is for example a computer placed at the home of the person to be monitored 120.
  • the holding server secure home people 100 includes a communication bus 301 to which are connected a central unit 300, a non-volatile memory 302, a random access memory 303, a database 106, two network interfaces 160 and 170 and a screen 304 and a keyboard 305.
  • the non-volatile memory 302 stores the programs implementing the invention which will be described later with reference to FIGS. 3 to 8.
  • the memory non-volatile 302 is for example a hard disk. More generally, the programs according to the present invention are stored in storage means. This storage means can be read by a computer or a microprocessor 300. means of storage is integrated or not to the secure server of people to home 100, and can be removable. When turning on the server of secure home care 100, the programs that will be described later with reference to Figs. 3 to 8, are transferred to the RAM 303 which then contains the executable code of the invention as well as the necessary data to the implementation of the invention.
  • the non-volatile memory 302 stores predetermined voice messages which are transmitted to the means of communication included in the robot 180 or to a communication device 180. The memory volatile 302 also memorizes voice command recognition software performed by the person to be monitored.
  • the secure home people holding server 100 also includes a screen 304 and a keyboard 305 serving as a human machine interface with the user of the secure holding system according to the present invention. Through this human machine interface, the user defines the dwelling plan of the person to monitor 120. Via this same man-machine interface, the user defines the different points where the detectors 130 are placed.
  • the home secure server 100 also includes a telecommunication network interface 160.
  • This interface is for example consisting of an ADSL-type modem able to communicate with a command 110 via the telecommunication network 150 or with the voice server 155 which analyzes the words of the person to be monitored 120 using the voice recognition module 157 and form responses to the person to monitor 120 from the dialog modules 158, voice synthesis 158 and the base associated data 159.
  • the home secure server 100 also includes a wireless telecommunication network interface 170.
  • This interface is example a wireless radio interface complying with the 802.11 standard.
  • the database 106 stores the various physiological measurements recorded for the person to be monitored 120.
  • the secure home care server 100 includes presentation modules. These presentation modules 101 are modules that define the human machine interface that will be reproduced by the device of command 110 used by the doctor or the emergency services or the family of the nobody to watch.
  • the secure server server of people to home 100 includes a tag reference module. This module allows to associate, when the user uses the keyboard of a control device 110 to perform a command of the robot 180 a predetermined information.
  • the 100 home secure server server server includes a interpretation module. This module allows to associate with each label processed by the tag reference module or received from the controller 110 via the telecommunication network 150, at least one parameter predetermined order.
  • Secure people holding server server at home 100 includes a robot control module. This module allows to associate for each command parameter determined by module of interpretation, one or more commands interpretable by the robot 180.
  • the robot control module is adapted to the type of robot 180 used in this invention.
  • the presentation modules, the label reference module, the interpretation module and robot control module allow control by a conventional communication device of a robot 180.
  • the server for maintaining secure persons to home 100 is placed on a site remote from the dwelling of the person to be supervised 120.
  • the server for maintaining secure home people 100 manages a plurality of people to monitor and control the respective robots of people to watch.
  • the exchange of information between the server of maintenance secure 100 home people and the robots is carried through the telecommunication network 150 to which is connected a gateway placed in each house of people to watch.
  • Each gateway provides the transfer information between the telecommunication network 150 and a wireless network such as a Wifi ⁇ or ZigBee ⁇ network connecting the gateway to the robot present in Housing.
  • Fig. 3 represents the master algorithm performed by the secure home-keeping server.
  • the algorithm of FIG. 3 is the master algorithm that controls the activation of various algorithms which will be described later with reference to FIGS. 3 to 8. This algorithm is performed continuously by the server processor 300 secure home care 100.
  • step E300 the processor 300 checks whether the person to be monitored 120 has made or not a fall. For this, the processor 300 obtains the information measured by a sensor 121 which is for example a tilt sensor, the compares to measurements made previously and stored in the database of data 106 and if a significant difference is determined, the processor 300 considers that the person to be monitored 120 has made a fall or is in a abnormal position. Of course, sensors such as accelerometers can also be used in place of or in combination with the inclination sensor. If the person to be monitored 120 has fallen or is in an abnormal position, the processor 300 proceeds to step E301.
  • a sensor 121 which is for example a tilt sensor
  • sensors such as accelerometers can also be used in place of or in combination with the inclination sensor.
  • step E301 the processor 300 controls the activation of the algorithm of bringing the robot closer to the person to be monitored 120. This algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 4. When the robot approached the nobody to watch, the processor 300 proceeds to the next step E302.
  • step E302 the processor 300 controls the activation of the algorithm help desk call for the person to be monitored 120. This algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 5. When the Service Call Algorithm of assistance for the person to be monitored 120 is completed, the processor 300 returns in step E300 previously described.
  • step E300 If at the test of step E300, the person to be monitored 120 is considered as being in a normal position, the processor 300 proceeds to step E303.
  • step E303 processor 300 checks whether a call is received or not.
  • This call is for example an incoming phone call to the person to monitor 120 or a call commanded by the person to be monitored 120 so that the robot 180 is getting closer to her.
  • This call is for example made by the person to monitor 120 by pressing a button on a control box that the person to watch on it or by a predetermined voice command performed by the person to watch 120 picked up by microphones placed in different places of housing, retransmitted to the server for the secure maintenance of people at home 100 and interpreted by the Secure Home Attendant Maintenance Server 100. If a call is received, the processor 300 proceeds to step E304.
  • step E304 the processor 300 controls the activation of the algorithm of approaching the robot 180 towards the person to be monitored 120. This algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 4. When the robot 180 approached the person to be monitored 120, the processor 300 proceeds to the next step E305.
  • step E305 the processor 300 controls the activation of the algorithm of providing services to the person to be monitored 120. This algorithm will be described more in detail with reference to FIG. 6. When the algorithm for providing services to the nobody to watch 120 is finished, the processor 300 goes on to the next step E306.
  • step E306 the processor 300 checks whether the delay to perform measurements physiological on the person to monitor is passed or not. This time is by example configurable by the person to watch 120 or the doctor of the person to 120. In fact, the server for maintaining secure people at home 100 periodically, for example every two hours a survey of different measurements taken by the physiological sensors 122 placed on the person to be monitored or in his clothes. If less than two hours have elapsed since the last raised, the processor 300 proceeds to step E308. If at least two hours have passed since the last reading, the processor 300 proceeds to step E307.
  • step E307 the processor 300 controls the activation of the algorithm of control of the physiological data of the person to be monitored 120. This algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 7. When the control algorithm physiological data of the person to be monitored 120 is completed, the processor 300 goes to the next step E308.
  • step E308 the processor 300 checks whether the delay to perform the check of the emotional state of the person to be monitored 120 has elapsed or not. This time is by example configurable by the person to watch 120 or the doctor of the person to 120. In fact, the server for maintaining secure people at home 100 periodically, for example every two hours a survey of different measurements taken by the physiological sensors 122 placed on the person to be monitored 120 to determine the emotional state of it. If less than two hours since the last reading, processor 300 returns to step E300 and repeats the algorithm of FIG. 3. If at least two hours have elapsed since the last raised, the processor 300 proceeds to step E309.
  • step E309 the processor 300 controls the activation of the algorithm of control of the emotional state of the person to be monitored 120. This algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 8. When the control algorithm of the emotional state of the person to watch 120 is over, the 300 processor returns to step E300 and repeats the algorithm of FIG. 3.
  • Fig. 4 represents the robot approximation algorithm performed by the server for maintaining secure home people.
  • step E400 the processor 300 obtains information from the different 130 sensors placed in the dwelling of the person to be monitored 120.
  • the sensors 130 transmit to the secure home care server 100 the information enabling the latter to locate the person to be monitored 120 in the dwelling, that is to say, the presence of it in a room of the dwelling.
  • the home secure server 100 determines in step E402 the position and more precisely the room in which is the person to watch 120.
  • the processor 300 determines in step E403, from the position determined in the previous step and data representative of the dwelling, the path that the robot 180 must take to reach the person monitor 120.
  • the processor 300 proceeds to the next step E404 and transfers via the telecommunication network 190 the different instructions allowing the robot 180 to move into the home and move 120.
  • These instructions are for example a continuation of advance control in one direction, change of direction to the left or the right or recoil.
  • These instructions also include commands for change the speed of movement of the robot 180.
  • the different instructions include in addition an identifier of the robot among the set of robots that must perform the displacement.
  • the processor 300 controls at step E405 the robot 180 so that it activates the distance measuring module 180b between the robot 180 and possible obstacles that could hinder the course of the robot 180.
  • the control module 180a modifies the path received from the secure holding server 100 people at home to avoid the obstacles present on the way received.
  • the processor 300 transfers to robot 180 a sensor activation command infrared sensors placed on the robot 180.
  • the infrared sensors being sensitive to the temperature, the robot 180 can thus determine in the room the exact position of the person to watch and move around it or even in some cases follow the movements of it.
  • the person to be monitored 120 has a radio transmitter equipment allowing the robot 180 to locate it more precisely.
  • Fig. 5 represents the call to a helpdesk performed by the server for maintaining secure home people.
  • step E500 the processor 300 controls the transfer of a voice message to destination of the robot 180 via the telecommunication network 190.
  • voice message is for example a message of the form "Mr. X do you feel well, do you need help? ". This voice message is stored in the server server database 106 of secure holding of people to 100. On receipt of this message, the robot 180 reproduces this message by via the 180f audio card.
  • the processor 300 checks whether the person to be monitored 120 responded to the previously generated message. Indeed, the robot 180, by through the 180d audio card microphone captures the sound signals transmitted in its environment and transfers the sounds recorded by the microphone of the 180f audio card to the secure home people server 100 by via the network interface card 180d and the telecommunications network 190. The processor 300 analyzes the received signal and determines if a voice signal is present in recorded sounds. If not, the person to be not responded to the voice message, the processor 300 then proceeds to step E502.
  • the processor 300 makes a telephone call to a service assistance to people at risk with a communication device 110.
  • This communication device is for example the communication device 110b of FIG. 1.
  • This call is made through the network of telecommunication 150 or through a conventional telephone network.
  • the doctor and / or the family of the person to be supervised are called in addition to or instead of help desk for people at risk.
  • the processor 300 proceeds with the transfer of a page HTML, "an acronym for Hypertext Markup Language" to the communication 110b.
  • This page allows the control of robot 180. Via of this page, a person in the help desk for people at risk may control the movements of the robot 180, view the different sensor readings or the images provided by the 180d camera and so evaluate the condition of the person to monitor 120.
  • the control of the movement of the robot 180 is preferentially carried out via labels which will be described later on of FIG. 9.
  • the processor 300 controls the data transfer to the communication device 110b.
  • These data are a history of the data physiological of the person to be monitored 120, a survey of physiological sensors 122 readings at the time of the help desk call, audible signals captured by the 180f audio card microphone and relayed back to the keeping 100 people at home as well as the images of the person to watch 120 captured by the camera 180c of the robot 180 and transmitted to the holding server of people at home 100.
  • the processor 300 proceeds to the next step E505.
  • the processor 300 enters a waiting loop of the receipt of one or several orders generated by the person called, for example a person from help desk for people at risk via the page previously sent.
  • the processor 300 proceeds to the next step E506.
  • the person of the helpdesk can, in moving the robot around the person 120 make a first diagnosis and determine whether an intervention at the home of the person to be supervised is or is not necessary.
  • step E506 the processor 300 transfers the previously received command to the robot 180 via the telecommunication network 190. It is at notice that the received order can be transcribed in an interpretable language by the robot 180 prior to its transfer.
  • step E507 the processor 300 checks whether the helpdesk person to people in danger has stopped transmitting orders for a while predetermined. If so, the present algorithm stops, if not, the processor 300 returns to step E505 and processes the received command.
  • step E501 If at step E501 the person to be monitored 120 has responded to the message generated at step E500, processor 300 proceeds to step E508.
  • the processor 300 controls the generation by the robot 180 of a vocal message.
  • This voice message is stored in the database 106 of the secure home server server 100.
  • This message is an invitation to make a phone call to predetermined people such as the family of the person to watch 120 or the doctor of the person to 120.
  • the robot 180 reproduces this message by via the 180f audio card. Sound signals picked up by the audio card 180f of the robot 180 are transferred to the secure holding server of people to home 100 and are then analyzed. These sound signals are processed by the server secure home care with the aid of recognition software voice to determine if the person to be monitored wants a communication telephone is established.
  • the processor 300 checks in step E509 whether the person to monitor, that a telephone call should be established and in the negative stops the present algorithm. If the person to be monitored wishes that a telephone communication is established, the processor 300 proceeds to step E510 and establishes a telephone call through the network of telecommunication 150 or a conventional telephone network with the person with which person to watch 100 wishes to communicate.
  • Fig. 6 shows the algorithm for providing services to a person performed by the server for maintaining secure home people.
  • step E600 the processor 300 of the secure people holding server at home 100 determines whether a remote party is trying to establish a telephone communication with the person to be monitored 120 through the telecommunication network 150 or a conventional telephone network.
  • the processor 300 controls at step E601 the generation a message to the robot 180 so that it activates the sound card 180f.
  • the processor 300 transfers the voice information generated by the remote correspondent to the audio card of the robot 180 via of the telecommunication network 190.
  • the processor 300 transfers to the remote party the sound information picked up by the microphone of the sound card 180f and received by the server 100 via the network of telecommunication 190.
  • a telephone call is then established at the E602 between the remote party and the person to be monitored.
  • step E603 which consists of a loop waiting for the end of the ongoing telephone call.
  • the 300 processor stops the present algorithm.
  • step E600 If at step E600 it has not been detected that a remote party is trying to to establish a telephone call with the person to be monitored 120, the processor 300 proceeds to step E604.
  • step E604 the processor 300 controls the generation of a message to destination of the robot 180 so that it activates the sound card 180f.
  • the processor 300 determines in step E605 whether the person to be monitored 120 wishes to establish a telephone call with a remote correspondent via the telecommunication network 150 or a conventional telephone network. If the person to be monitored 120 wishes to establish a telephone call with a distant correspondent, the processor 300 proceed to step E606.
  • the person to be monitored 120 expresses his wish to establish a communication by generating a voice command or command predetermined via a predetermined key of the robot 180 or a control device that the person to watch 120 carries on it.
  • the processor 300 analyzes the sound signals picked up by the microphone 180f audio card 180 robot to determine the number of phone or a correspondent ID that the person to watch 120 wish to call.
  • the robot 180 includes a keyboard allowing the dialing by the person to be monitored 180 of the telephone number or identifier.
  • the processor 300 controls at step E608 the dialing of the number phone on a telephone network or order the establishment of a communication, via the telecommunication network 150, with the corresponding that the person to be monitored 120 wishes to reach.
  • step E609 which consists of a loop waiting for the end of the ongoing telephone call.
  • the 300 processor stops the present algorithm.
  • step E605 If in step E605 it has not been detected that the person to be monitored 120 wishes establish a telephone call with a distant correspondent, the processor 300 goes to step E610.
  • the processor 300 generates a command for the transmission a voice message to the person to be monitored 120 and reproduced by the 180f audio card 180f loudspeaker that allows the robot 180 to talk to it with the voice server 155.
  • the processor 300 determines in step E611 whether the person to watch 120 wants to dialogue with the voice server 155 by through the telecommunication network 150. If the person to be monitored wishes to dialogue with the voice server, the processor 300 proceeds to step E611. If not, processor 300 stops the present algorithm.
  • the person to watch 120 expresses his wish to dialogue by generating a voice command or a predetermined command via a key predetermined robot 180.
  • step E612 the processor 300 establishes a connection with the voice server 155.
  • the voice server 155 dialog module 156 includes a smart agent as described in WO 0039672 and is able to interact with the person to monitor 120 and uses for this information on the person to watch stored in the database 159.
  • the processor 300 then provides in step E613 the transfer of the conversation between the person to be monitored 120 and the voice server 155 via the robot 180 and telecommunication networks 150 and 190.
  • Fig. 7 represents the algorithm for controlling the physiological data of a person performed by the secure home maintenance server.
  • step E700 the processor 300 of the secure people holding server home 100 receives via the telecommunications network 190 the physiological data of the person to be monitored 120 measured by the sensors 122. The physiological data are then stored in the database 106 at step E701.
  • the processor 300 then proceeds to the step E702 on reading, in the database of data 106, physiological data stored during previous checks of physiological data of the person to be monitored.
  • the data physiological readings are physiological reference data for the person to monitor.
  • the processor 300 then proceeds to step E703 to the comparison of the data received at step E700 with the physiological data read at step E702.
  • step E704 the processor 300 checks whether the comparison is correct or not. If so, the processor 300 stops the present algorithm. If not, the processor 300 proceeds to the next step E705.
  • step E705 the processor 300 checks whether the comparison is representative a physical condition considered very bad or disturbing. In the affirmative, the processor 300 proceeds to the next step E706.
  • step E706 the processor 300 controls the execution of the algorithm of the Fig. 4 previously described to approach the robot 180 of the person to watch 120.
  • the processor 300 controls at step E707 the execution of the algorithm of FIG. Previously described.
  • step E705 If the comparison is not representative of a disturbing physical state, the processor 300 goes from step E705 to step E708 and commands at this step the execution of the algorithm of FIG. 4 previously described to approach the robot 180 of the person to watch 120.
  • the processor 300 commands the establishment of a phone call with the doctor of the person to be monitored and the transfer to step E709 of a voice message to the doctor informing him of the deterioration of the physiological data of the person to be monitored.
  • step E710 reading the data stored in step E701 and transfers them to the voice server 155 for a vocal synthesis of these to transfer them to the doctor in the form a voice message at step E711.
  • Fig. 8 represents the algorithm for controlling the emotional state of a person performed by the secure home maintenance server.
  • step E800 the processor 300 of the secure people holding server home 100 receives via the telecommunications network 190 the physiological data of the person to be monitored 120 measured by the sensors 122.
  • the physiological data are then stored in the database 106 at step E801.
  • step E802 determines the emotions primary sensed by the person to monitor 120 from the data received in step E800 and this in accordance with the system presented in the magazine "For science” issue 313 of November 2003 "emotion detector” or in the publication of E Vernet Maury, ROBIN O, A DITTMAR "Study of the Emotional response to odors by non-invasive sensors Microsystems Biomedical microsensors UMR 5511 CNRS-LPM-INSA of Lyon ". From measures of resistance and cutaneous electrical potential measured on the palm of the hand, temperature and blood flow and frequency cardiac of the person to monitor 120, the processor determines the emotional state of the person to be monitored 120. The emotional state is thus classified in four primary emotions that are sadness, disgust, anger and fear. This operation performed, the processor 300 proceeds to the next step E803.
  • the processor 300 determines whether the emotional state determined at Step E802 corresponds to an emotional state of sadness. If so, processor 300 proceeds to step E804.
  • step E804 the processor 300 commands the generation of a message to destination of the robot 180 to control the 180e perfume dispenser so that it diffuses a perfume for example of vanilla to comfort the 120.
  • a perfume for example of vanilla for example of vanilla to comfort the 120.
  • other perfumes adapted to the person to watch can also be broadcast. These scents can be determined experimentally as described in the publication of E Vernet Maury, O ROBIN and A DITTMAR previously mentioned.
  • step E805 a activation command 180f sound card of robot 180.
  • the processor 300 establishes in step E806 a dialogue between the person to be monitored and the voice server 155. For this, the processor 300 establishes a connection with the voice server 155.
  • the dialogue module 156 of the voice server 155 dialogue with the person to be monitored 120 and uses the information about the person to be monitored stored in the database 159. This information is for example related to the past of the person to be monitored.
  • processor 300 ensures the transfer of the conversation between the person to be monitored 120 and the voice server 155 through the robot 180 and networks of telecommunication 150 and 190.
  • the processor 300 waits a predetermined time to step E807 and when the predetermined time has elapsed, the processor 300 repeat the present algorithm until the person to be monitored is no longer in an emotional state of sadness.
  • step E808 the processor 300 determines whether the emotional state determined in step E802 corresponds to an emotional state of disgust. If so, the processor 300 proceeds to step E809.
  • step E809 the processor 300 controls the generation of a message to destination of the robot 180 to control the 180e perfume dispenser so that it diffuses a perfume for example of lemon to comfort the person to be supervised 120.
  • a perfume for example of lemon to comfort the person to be supervised 120.
  • other perfumes adapted to the person to be monitored can also be broadcast.
  • step E810 a activation command 180f sound card of robot 180.
  • the processor 300 establishes in step E811 a dialogue between the person to be monitored and the voice server 155. For this, the processor 300 establishes a connection with the voice server 155.
  • the dialogue module 156 of the voice server 155 dialogue with the person to be monitored 120 and uses the information about the interests of the person to be monitored 120 memorized in the database 159.
  • the processor 300 transfers the conversation between the person to be monitored 120 and the voice server 155 via the robot 180 and telecommunication networks 150 and 190.
  • the processor 300 waits a predetermined time to step E812 and when the predetermined time has elapsed, the processor 300 repeat the present algorithm until the person to be monitored is no longer in an emotional state of disgust.
  • the processor 300 determines whether the emotional state determined at step E802 corresponds to an emotional state of anger. If so, processor 300 proceeds to step E814.
  • step E814 the processor 300 generates an activation command of the 180f sound card from robot 180.
  • the processor 300 establishes in step E815 a dialogue between the person to be monitored and the voice server 155. For this, the processor 300 establishes a connection with the voice server 155.
  • the dialogue module 156 of the voice server 155 dialogue with the person to be monitored 120 and uses the information about the interests of the person to be monitored 120 memorized in the database 159.
  • the processor 300 transfers the conversation between the person to be monitored 120 and the voice server 155 via the robot 180 and telecommunication networks 150 and 190.
  • the processor 300 waits a predetermined time to step E812 and when the predetermined time has elapsed, the processor 300 repeat the present algorithm until the person to be monitored is no longer in an emotional state of anger.
  • step E817 If the person to be monitored is not in an emotional state of anger, the processor 300 proceeds to step E817.
  • the processor 300 determines whether the emotional state determined at step E802 corresponds to an emotional state of fear. If not, the processor 300 stops the present algorithm. If so, the 300 processor go to step E818.
  • step E818 the processor 300 generates an activation command of the 180f sound card from robot 180.
  • the processor 300 establishes in step E819 a dialogue between the person to be monitored and the voice server 155. For this, the processor 300 establishes a connection with the voice server 155.
  • the dialogue module 156 of the voice server 155 dialogue with the person to be monitored 120 and uses the information about the family of the person to be monitored stored in the database of data 159.
  • the processor 300 ensures the transfer of the conversation between the person to watch 120 and the voice server 155 through the robot 180 and telecommunication networks 150 and 190.
  • the processor 300 waits a predetermined time to step E820 and when the predetermined time has elapsed, the processor 300 repeat the present algorithm until the person to be monitored is no longer in an emotional state of anger.
  • Fig. 9 is a table including information used by the tag reference module according to the present invention.
  • the table of FIG. 9 consists of three columns denoted 920 to 922.
  • the column 920 includes examples of orders or orders generated by the user of a controller 110.
  • Column 921 includes the name of the label associated with each of the commands included in column 920 and the Column 922 includes the value of the label associated with each of the commands included in column 920.
  • the table of FIG. 9 is made up of twelve lines, each line corresponds a command made by the user of a control device. Good heard, a larger or smaller number of orders can be considered according to the present invention.
  • Line 900 associates with the command " ⁇ ", a label Direction having the North value.
  • Line 901 associates with the " ⁇ ” command, a Direction label having the South value.
  • Line 902 associates with the " ⁇ ” command, a Direction label having the value West.
  • Line 903 associates with the " ⁇ ” command, a label Direction having the value East.
  • Line 904 associates with the command " ⁇ ", a Direction label with Northwestern value.
  • Line 905 associates with the command " ⁇ ", a Direction label with the value North-East.
  • Line 906 associates with the command " ⁇ ", a Direction label with the value Southwest.
  • Line 907 associates with the " ⁇ ” command, a Direction label with the value South-East.
  • the line 908 associates with the Reflex command, a robot control label with the On or OFF value, that is active or inactive.
  • the reflex command is a command allowing the robot 180 to enter a detection procedure automatic removal of obstacles and changes in its movements according to detected obstacles. During the automatic obstacle detection procedure, the robot 180 transmits to the server 100 any displacement modification according to the detected obstacles that it performs.
  • Line 909 associates with the speed command of displacement, a Speed label with a user-defined value. This parameterizable value makes it possible to modify the speed of movement of the robot 180.
  • line 910 associates with the temperature measurement command, a Temp label having value is the Tempin variable whose value is the temperature measured by the robot.
  • Line 911 associates with the robot index command to select a robot among a set of robots, a Robotnum tag having as value a index previously assigned to the robot that the user of the holding system Secure wishes to order.

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Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé, caractérisé en ce qu'un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller comprend des moyens de communication et dans lequel on reçoit au moins un événement parmi un groupe d'événements prédéterminés (E300, E303, E306, E308), on détermine la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller, on commande (E301) le déplacement du dispositif apte à se déplacer dans l'environnement vers la position déterminée et on établit une communication avec un dispositif de traitement distant ou une autre personne par l'intermédiaire du dispositif de communication. <IMAGE>

Description

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé.
L'invention se situe dans le domaine du maintien sécurisé d'une personne, par exemple à autonomie réduite, à son domicile.
Sont connus les systèmes permettant de favoriser le maintien à domicile de personnes à autonomie réduite qui permettent l'envoi d'un appel d'alerte à destination de tiers lorsqu'une chute de la personne est détectée ou lorsque la personne à surveiller actionne une commande prédéterminée ou établit un appel téléphonique par une simple commande vocale.
Les systèmes actuellement disponibles ne permettent pas au tiers recevant cet appel d'évaluer l'état de la personne à surveiller et de commander, seulement lorsque cela est nécessaire, l'intervention de services de secours au domicile de la personne à surveiller.
De plus, lorsque la personne à surveiller oublie de porter sur elle le dispositif de commande d'appel, ce qui est bien souvent le cas, celle-ci ne peut plus alors appeler un service d'assistance.
L'utilisation de caméras pilotées à distance par l'intermédiaire du réseau Internet et placées à différents endroits de l'habitation de la personne à surveiller permet à la personne recevant les différentes vues prises par les caméras, d'avoir un aperçu de ce qui se passe dans l'habitation de la personne à surveiller. Néanmoins, il existe toujours des zones masquées de l'habitation dans lesquelles il n'est pas possible de surveiller la personne. Ces zones sont par exemple des zones cachées par le mobilier disposé dans l'habitation.
L'invention a pour but de résoudre les inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé et un dispositif de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé tel qu'une habitation dans lequel un dispositif de communication est toujours placé à proximité de la personne à surveiller lorsque cela est nécessaire.
L'invention a aussi pour but de résoudre le problème lié à l'existence de zones cachées susceptibles d'exister dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller en autorisant la commande de déplacement d'un dispositif de communication comportant des moyens de capture d'images.
A cette fin, selon un premier aspect, l'invention propose un procédé de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé, caractérisé en ce qu'un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller comprend des moyens de communication et le procédé comporte les étapes de réception d'au moins un événement parmi un groupe d'événements prédéterminés, de détermination de la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller, de commande pour le déplacement du dispositif apte à se déplacer vers la position déterminée et d'établissement d'une communication avec un dispositif de traitement distant ou une autre personne par l'intermédiaire des moyens de communication.
Corrélativement, l'invention concerne un serveur de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé, caractérisé en ce qu'un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller comprend des moyens de communication et le serveur comporte des moyens de réception d'au moins un événement parmi un groupe d'événements prédéterminés, des moyens de détermination de la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller, des moyens de commande pour le déplacement du dispositif apte à se déplacer vers la position déterminée et des moyens d'établissement d'une communication avec un dispositif de traitement distant ou une autre personne par l'intermédiaire des moyens de communication.
Ainsi, la personne à surveiller n'a plus à devoir porter sur elle en permanence un dispositif de communication. A la réception d'un événement, la position de la personne à surveiller est déterminée automatiquement et un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller est commandé pour se déplacer à l'endroit ou est située la personne à surveiller.
De plus, il n'est pas nécessaire de commander en permanence le dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller, celui-ci ne se déplace que seulement lorsque cela est nécessaire.
Selon un autre aspect de l'invention, le groupe d'évènements prédéterminés comprend des évènements représentatifs d'une détection d'une chute de la personne à surveiller, des évènements représentatifs d'un contrôle des données physiologiques de la personne à surveiller, des évènements représentatifs d'un contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller, des évènements représentatifs d'une requête d'établissement d'une communication téléphonique entre la personne à surveiller et une autre personne.
Ainsi, en traitant un nombre important d'événements, il est possible de fournir un service d'assistance et de maintien sécurisé adapté aux différents besoins de la personne à surveiller.
Selon un autre aspect de l'invention, la détermination de la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller est effectuée à partir de capteurs placés dans différents endroits de l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller.
Ainsi, il est possible de déterminer précisément la position de la personne dans l'environnement et plus précisément la pièce dans laquelle elle se trouve si l'environnement est une habitation.
Selon un autre aspect de l'invention, lorsque l'événement prédéterminé est représentatif d'une chute de la personne à surveiller, on commande la génération d'un message vocal à destination de la personne à surveiller et si la personne à surveiller ne répond pas audit message, la communication est établie avec une autre personne choisie parmi le groupe de personnes comprenant au moins la famille de la personne à surveiller, le médecin de la personne à surveiller, un service d'assistance de personnes en danger.
Ainsi, même si la personne à surveiller n'est plus apte à commander un appel pour obtenir une assistance, un appel est néanmoins effectué à une autre personne afin de secourir la personne à surveiller.
Selon un autre aspect de l'invention, on commande la génération d'un message vocal d'invitation à établir une communication avec une autre personne choisie parmi le groupe de personnes comprenant au moins la famille de la personne à surveiller, le médecin de la personne à surveiller, un service d'assistance de personnes en danger.
Selon un autre aspect de l'invention, lorsque l'événement prédéterminé est représentatif d'un contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller, on commande la génération d'un message vocal d'invitation à établir une communication avec un serveur vocal et/ou la diffusion d'un parfum prédéterminé par le dispositif de communication.
Ainsi, en effectuant une communication avec un serveur et/ou en diffusant un parfum agréable à la personne à surveiller, il est possible d'améliorer l'état émotionnel de la personne à surveiller.
Selon un autre aspect de l'invention, le serveur vocal établit un dialogue avec la personne à surveiller sur des thèmes fonction de l'état émotionnel de la personne à surveiller.
Ainsi, il est possible d'améliorer l'état émotionnel de la personne à surveiller.
Selon un autre aspect de l'invention, lors de l'établissement d'une communication avec une autre personne on transfère, à un dispositif de communication de l'autre personne, des moyens de sélection d'au moins un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne parmi un ensemble de dispositifs aptes à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne et/ou des moyens de commande de déplacement selon au moins une direction du dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne et/ou des données physiologiques de la personne à surveiller et/ou au moins une image capturée par le dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne.
Ainsi, il est possible à un tiers distant d'évaluer l'état de santé de la personne à surveiller à partir d'informations visuelles et de mesures physiologiques. Le diagnostic de l'état de santé de la personne à surveiller est alors facilité et plus précis.
Selon un autre aspect de l'invention, on reçoit au moins une commande du dispositif de communication de l'autre personne et on transfère la ou chaque commande au dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne.
Ainsi, en commandant le déplacement du dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne, il est possible d'éviter toute zone cachée par exemple par le mobilier présent dans l'habitation de la personne à surveiller.
Selon un autre aspect de l'invention, les données physiologiques de la personne à surveiller et l'état émotionnel de la personne à surveiller sont obtenus par l'intermédiaire de mesures de la résistance et du potentiel électrique cutané de la personne à surveiller, de la température et de l'irrigation sanguine ainsi que de la fréquence cardiaque de la personne à surveiller.
Ainsi, il est possible de déterminer de façon fiable et précise l'état de santé et/ou l'état émotionnel de la personne à surveiller.
Selon un autre aspect de l'invention, le dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne comporte en outre des moyens de capture d'images et de transfert des images capturées et/ou des moyens de diffusion de parfums.
L'invention concerne aussi les programmes d'ordinateurs stockés sur un support d'informations, lesdits programmes comportant des instructions permettant de mettre en oeuvre le procédé de maintien sécurisé précédemment décrit, lorsqu'il est chargé et exécuté par un système informatique.
Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaítront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels:
  • la Fig. 1 représente l'architecture du système de maintien sécurisé de personnes à domicile ;
  • la Fig. 2 représente un schéma bloc du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile de la présente invention ;
  • la Fig. 3 représente l'algorithme maítre effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile;
  • la Fig. 4 représente l'algorithme de rapprochement du robot effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile;
  • la Fig. 5 représente l'appel à un service d'assistance effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile;
  • la Fig. 6 représente l'algorithme de fourniture de services à une personne effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile;
  • la Fig. 7 représente l'algorithme de contrôle des données physiologiques d'une personne effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile;
  • la Fig. 8 représente l'algorithme de contrôle de l'état émotionnel d'une personne effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile ;
  • la Fig. 9 représente un tableau comprenant des informations utilisées par le module de référence aux étiquettes selon la présente invention.
    • La Fig. 1 représente l'architecture du système de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    Dans le système de maintien sécurisé de personnes à domicile selon la présente invention, un dispositif 180 apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller comprenant des moyens de communication est placé au domicile d'une personne à surveiller 120. Ce dispositif 180, appelé par la suite robot 180 est apte à se diriger vers la personne à surveiller 120 à la réception d'un événement prédéterminé. L'habitation de la personne à surveiller est équipée d'une pluralité de détecteurs de présence 130a et 130b placés dans les différentes pièces de l'habitation. Seulement deux détecteurs ont été représentés par souci de simplification, bien entendu un nombre plus important de détecteurs 130 sont présents dans l'habitation à surveiller.
    Ces détecteurs 130 permettent de localiser précisément la personne à surveiller 120 dans l'habitation et ainsi de pouvoir déterminer la pièce dans laquelle elle se trouve. Les détecteurs 130 sont des détecteurs acoustiques constituant un réseau de microphones directionnels, ou ultrasoniques, ou des détecteurs infrarouges, voire être remplacés par un système de positionnement tel que le système GPS lorsque la personne à surveiller évolue dans de grands espaces. Ces détecteurs sont répartis dans l'habitation en fonction du nombre de pièces de l'habitation, de la forme des pièces pour éviter des zones non couvertes ou des angles morts. Les détecteurs 130 transmettent au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 des informations permettant à celui-ci de localiser la personne à surveiller dans l'habitation.
    Selon une variante de réalisation, la personne à surveiller 120 dispose d'un équipement permettant au robot 180 de la localiser plus précisément dans une pièce de l'habitation.
    A partir de cette localisation et de données représentatives du plan de l'habitation, un serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 détermine le chemin que doit prendre le robot 180 pour rejoindre la personne à surveiller.
    La personne à surveiller 120 est équipée d'une pluralité de capteurs. Seulement deux groupes de capteurs 121 et 122 ont été représentés par souci de simplification, bien entendu un nombre plus important de capteurs équipent la personne à surveiller 120. Parmi ces capteurs, un groupe de capteurs 121 détectent la chute de la personne à surveiller 120. Ces capteurs sont par exemple et de manière non limitative des détecteurs d'inclinaison, de mouvement ou des accéléromètres.
    Un autre groupe de capteurs 122 permet de mesurer les données physiologiques de la personne à surveiller 120. Ces capteurs non invasifs sont par exemple des dispositifs de mesure de la résistance électrique cutanée prise par exemple dans la paume de la main de la personne à surveiller 120, des dispositifs de mesure de la température cutanée, de la micro circulation sanguine, ou du rythme cardiaque de la personne à surveiller 120. Certains de ces capteurs peuvent être placés dans les vêtements de la personne à surveiller 120 comme cela est décrit dans la publication « Philips invents intelligent biomedical clothing for personal healthcare » October 8, 2003. Les informations fournies par ces capteurs 122 sont entre autres utilisées en combinaison par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 pour déterminer les émotions primaires ressenties par la personne à surveiller 120 conformément au système présenté dans la revue « Pour la science » numéro 313 de novembre 2003 « détecteur d'émotion » ou dans la publication de E Vernet Maury, O ROBIN, A DITTMAR « Etude de la réponse émotionnelle aux odeurs par capteurs non invasifs » Microsystèmes Microcapteurs Biomédicaux UMR 5511 CNRS-LPM-INSA de Lyon.
    Le dispositif 180 apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller est un robot apte à se déplacer dans un environnement tel que l'habitation de la personne à surveiller 120 selon la présente invention. Le robot 180 est par exemple un robot commercialisé par la société Wany Robotics © sous la dénomination de robot Pekee ©. Le robot 180 comprend un module de commande 180a apte à commander les différents éléments du robot 180. Le module de commande 180a contrôle entre autres les moyens de déplacement du robot 180 en fonction de commandes reçues du serveur de maintien sécurisé 100 ou en fonction d'informations reçues d'un module de mesure de distances 180b entre le robot 180 et d'éventuels obstacles susceptibles de gêner le parcours du robot 180. Le module de commande 180a reçoit du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100, par l'intermédiaire d'une interface réseau 180c et d'un réseau de télécommunication sans fil 190, différents signaux de commandes ou des signaux sonores. Le module de commande 180a contrôle le déplacement du robot 180 et/ou l'activation des différents capteurs ou transducteurs équipant le robot 180 en fonction de ces signaux de commandes. Les différents capteurs ou transducteurs sont par exemple, un dispositif de capture d'informations audiovisuelles telle qu'une caméra 180d, une carte audio 180f comprenant au moins un haut-parleur et un microphone.
    L'interface réseau 180c et la carte audio 180f comprenant au moins un haut-parleur et un microphone constituent les moyens de communication inclus dans le dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller 120.
    Le module de commande 180a, transfère au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100, par l'intermédiaire de l'interface réseau 180c et du réseau de télécommunication sans fil 190, des images et/ou des séquences d'images et/ou les signaux vocaux générés par la personne à surveiller. Le module de commande 180a commande un dispositif de diffusion de parfums 180e qui diffuse des parfums suite à des commandes générées par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100.
    Le dispositif de diffusion de parfums 180e est par exemple conforme au dispositif tel que décrit dans la demande de brevet français FR 2823442 « Système de diffusion de parfums programmable et procédé de mise en oeuvre d'un tel système ».
    Le réseau de télécommunication sans fil 190 est par exemple un réseau de télécommunication de type WiFi. Le WiFi © pour « Wireless Fidelity » est le nom commercial de la norme 802.11. Le réseau de télécommunication sans fil 190 est en variante un réseau de type « Bluetooth » © ou un réseau de type « zigBee » ©.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est par exemple, un ordinateur placé dans l'habitation de la personne à surveiller.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est apte à échanger des informations avec un dispositif de communication 110a ou 110b ou 110c par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150. Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est aussi apte à échanger des informations avec le robot 180 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190. Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est aussi apte à échanger des informations avec un serveur vocal 155 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est apte à analyser et interpréter des commandes vocales simples émises par la personne à surveiller et à mémoriser des messages vocaux prédéterminés transmis au robot 180 pour une reproduction de ceux-ci à la personne à surveiller.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 sera décrit plus en détail en référence à la Fig. 2.
    Le réseau de télécommunication 150 est par exemple un réseau Internet auquel sont reliés des dispositifs de communications 110 tels que par exemple un ordinateur 110a d'un médecin, un téléphone mobile 110b tel que par exemple un téléphone mobile de type SPV E200 commercialisé par la société Orange © d'un service d'assistance ou le téléphone mobile d'autres personnes telles que par exemple des membres de la famille de la personne à surveiller 120. Il est à remarquer que les dispositifs de communication 110 peuvent en variante être connectés au réseau de télécommunication 150 par l'intermédiaire d'un réseau de type Wifi ou un réseau téléphonique cellulaire de type GPRS. Les dispositifs de communication 110 sont aptes à recevoir une page de type HTML transmise par le serveur de maintien sécurisé 100 et à commander le déplacement du robot 180 lorsqu'un appel a été reçu de manière à communiquer avec la personne à surveiller 120 ou de manière à effectuer un diagnostic sur la personne à surveiller 120.
    Cette page permet la commande du robot 180 par l'utilisateur d'un dispositif de communication 110 par l'intermédiaire des réseaux de télécommunication 150 et 190 et du serveur de maintien sécurisé 100. Cette page est transmise par le serveur de maintien sécurisé 100 sous la forme d'un fichier PHP ou « Hypertext PreProcessor ».
    Le fichier PHP comprend une déclaration du document HTML incluant entre autres un tableau pour représenter les différents boutons d'action permettant la commande du robot et l'envoi d'étiquettes associées, des informations permettant la récupération par le script PHP des valeurs correspondant à des étiquettes de directions, de commande robot et de vitesse, des informations permettant le transfert des étiquettes au module PHP de traitement des étiquettes, des informations permettant de définir les différentes valeurs de l'étiquette direction selon la zone activée par l'utilisateur, un tableau permettant de transmettre les différentes valeurs de l'étiquette commande robot selon la zone de l'écran activée par l'utilisateur, un menu déroulant permettant de sélectionner une valeur de vitesse de déplacement du robot pour l'étiquette vitesse, des données permettant de valider le transfert d'une ou plusieurs commandes au serveur de maintien sécurisé 100 ainsi qu'un module d'interprétation des étiquettes et un module de commande du robot permettant l'envoi des commandes et paramètres de commandes interprétables par le robot 180.
    Le serveur vocal 155 comporte un module de dialogue 156, un module de reconnaissance vocale 157 et un module de synthèse vocale 158. Le serveur vocal 155 est un serveur apte à dialoguer de manière intelligente avec la personne à surveiller 120. Le serveur vocal 155 et plus particulièrement le module de dialogue 156 est basé sur la technologie de dialogue naturel ave un agent intelligent telle que décrite dans la demande WO 0039672 intitulée « Modèle et procédé d'implémentation d'un agent rationnel dialoguant ; serveur et système multi-agent pour la mise en oeuvre ou dans les publications de D Sadek « Design Considerations on Dialogue Systems : From Theory to Technology- The case of Artimis, Proceedings of the ESCA TR Workshop on Interactive Dialogue for Multimodal Systems (IDS'99), Allemagne 1999 et D Sadek , P Bretier et F Panaget : Artimis : Natural dialogue meets rational agency, Proceedings of the 15th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI'97), Nagoya, Japon, pages 1030 à 1035, 1997.
    La base de données 159 comprend des informations associées à la personne à surveiller 120. Cette base de données comprend les centres d'intérêts de la personne à surveiller tels que par exemple la peinture, le cinéma ou les voyages, des informations sur l'histoire personnelle de la personne à surveiller 120 ou sur la famille de la personne à surveiller 120.
    La Fig. 2 représente un schéma bloc du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile selon la présente invention.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est par exemple un ordinateur placé au domicile de la personne à surveiller 120. Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comporte un bus de communication 301 auquel sont reliés une unité centrale 300, une mémoire non volatile 302, une mémoire vive 303, une base de données 106, deux interfaces réseau 160 et 170 ainsi qu'un écran 304 et un clavier 305.
    La mémoire non volatile 302 mémorise les programmes mettant en oeuvre l'invention qui seront décrits ultérieurement en référence aux Figs. 3 à 8. La mémoire non volatile 302 est par exemple un disque dur. De manière plus générale, les programmes selon la présente invention sont mémorisés dans un moyen de stockage. Ce moyen de stockage est lisible par un ordinateur ou un microprocesseur 300. Ce moyen de stockage est intégré ou non au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100, et peut être amovible. Lors de la mise sous tension du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100, les programmes qui seront décrits ultérieurement en référence aux Figs. 3 à 8, sont transférés dans la mémoire vive 303 qui contient alors le code exécutable de l'invention ainsi que les données nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention. La mémoire non volatile 302 mémorise des messages vocaux prédéterminés qui sont transmis aux moyens de communication inclus dans le robot 180 ou à un dispositif de communication 180. La mémoire non volatile 302 mémorise aussi un logiciel de reconnaissance de commandes vocales effectuées par la personne à surveiller.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comporte aussi un écran 304 et un clavier 305 servant d'interface homme machine avec l'utilisateur du système de maintien sécurisé selon la présente invention. Par l'intermédiaire de cette interface homme machine, l'utilisateur définit le plan de l'habitation de la personne à surveiller 120. Par l'intermédiaire de cette même interface homme machine, l'utilisateur définit les différents points ou sont placés les détecteurs 130.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comporte aussi une interface réseau de télécommunication 160. Cette interface est par exemple constituée d'un modem de type ADSL apte à communiquer avec un dispositif de commande 110 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150 ou avec le serveur vocal 155 qui analyse les paroles de la personne à surveiller 120 à l'aide du module de reconnaissance vocale 157 et forme des réponses à la personne à surveiller 120 à partir des modules dialogue 158, de synthèse vocale 158 et de la base de données associée 159.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comporte aussi une interface réseau de télécommunication sans fil 170. Cette interface est par exemple une interface radio sans fil conforme à la norme 802.11.
    La base de données 106 mémorise les différentes mesures physiologiques enregistrées pour la personne à surveiller 120.
    Le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comprend des modules de présentation. Ces modules de présentation 101 sont des modules qui définissent l'interface homme machine qui sera reproduite par le dispositif de commande 110 utilisé par le médecin ou les services d'urgence ou la famille de la personne à surveiller. Le serveur de serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comprend un module de référence d'étiquettes. Ce module permet d'associer, lorsque l'utilisateur utilise le clavier d'un dispositif de commande 110 pour effectuer une commande du robot 180 une information prédéterminée. Le serveur de serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comprend un module d'interprétation. Ce module permet d'associer à chacune des étiquettes traitées par le module de référence d'étiquettes ou reçues du dispositif de commande 110 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150, au moins un paramètre de commande prédéterminé. Le serveur de serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 comprend un module de commande robot. Ce module permet d'associer pour chaque paramètre de commande déterminé par module d'interprétation, une ou plusieurs commandes interprétables par le robot 180. Le module de commande robot est adapté au type de robot 180 utilisé dans la présente invention. Les modules de présentation, le module de référence d'étiquettes, le module d'interprétation et le module de commande robot permettent la commande par un dispositif de communication classique d'un robot 180.
    Dans une variante de réalisation, le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 est placé sur un site distant de l'habitation de la personne à surveiller 120. Selon cette variante, le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 gère une pluralité de personnes à surveiller et contrôle les robots respectifs des personnes à surveiller. L'échange d'informations entre le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 et les robots est effectué par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150 auquel est reliée une passerelle placée dans chaque habitation des personnes à surveiller. Chaque passerelle assure le transfert d'informations entre le réseau de télécommunication 150 et un réseau sans fil tel qu'un réseau Wifi © ou ZigBee © reliant la passerelle au robot présent dans l'habitation.
    La Fig. 3 représente l'algorithme maítre effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    L'algorithme de la Fig. 3 est l'algorithme maítre qui commande l'activation des différents algorithmes qui seront décrits ultérieurement en référence aux Figs. 3 à 8. Cet algorithme est effectué continuellement par le processeur 300 serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100.
    A l'étape E300 le processeur 300 vérifie si la personne à surveiller 120 a effectué ou non une chute. Pour cela, le processeur 300 obtient les informations mesurées par un capteur 121 qui est par exemple un capteur d'inclinaison, les compare à des mesures effectuées précédemment et mémorisées dans la base de données 106 et si une différence importante est déterminée, le processeur 300 considère que la personne à surveiller 120 a effectué une chute ou est dans une position anormale. Bien entendu, des capteurs tels que des accéléromètres peuvent aussi être utilisés à la place du capteur d'inclinaison ou en combinaison avec celui-ci. Si la personne à surveiller 120 a fait une chute ou est dans une position anormale, le processeur 300 passe à l'étape E301.
    A l'étape E301, le processeur 300 commande l'activation de l'algorithme de rapprochement du robot vers la personne à surveiller 120. Cet algorithme sera décrit plus en détail en référence de la Fig. 4. Lorsque le robot s'est rapproché de la personne à surveiller, le processeur 300 passe à l'étape suivante E302.
    A l'étape E302, le processeur 300 commande l'activation de l'algorithme d'appel de service d'assistance pour la personne à surveiller 120. Cet algorithme sera décrit plus en détail en référence de la Fig. 5. Lorsque l'algorithme d'appel de service d'assistance pour la personne à surveiller 120 est terminé, le processeur 300 retourne à l'étape E300 précédemment décrite.
    Si au test de l'étape E300, la personne à surveiller 120 est considérée comme étant dans une position normale, le processeur 300 passe à l'étape E303.
    A l'étape E303 le processeur 300 vérifie si un appel est reçu ou non. Cet appel est par exemple un appel téléphonique entrant à destination de la personne à surveiller 120 ou un appel commandé par la personne à surveiller 120 pour que le robot 180 se rapproche d'elle. Cet appel est par exemple effectué par la personne à surveiller 120 en appuyant sur une touche d'un boítier de commande que la personne à surveiller porte sur elle ou par une commande vocale prédéterminée effectuée par la personne à surveiller 120 captée par des microphones placés en différents endroits de l'habitation, retransmis au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 et interprétée par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100. Si un appel est reçu, le processeur 300 passe à l'étape E304.
    A l'étape E304, le processeur 300 commande l'activation de l'algorithme de rapprochement du robot 180 vers la personne à surveiller 120. Cet algorithme sera décrit plus en détail en référence de la Fig. 4. Lorsque le robot 180 s'est rapproché de la personne à surveiller 120, le processeur 300 passe à l'étape suivante E305.
    A l'étape E305, le processeur 300 commande l'activation de l'algorithme de fourniture de services à la personne à surveiller 120. Cet algorithme sera décrit plus en détail en référence de la Fig. 6. Lorsque l'algorithme de fourniture de services à la personne à surveiller 120 est terminé, le processeur 300 passe à l'étape suivante E306.
    Si aucun appel n'est reçu, le processeur 300 passe à l'étape E306.
    A l'étape E306, le processeur 300 vérifie si le délai pour effectuer des mesures physiologiques sur la personne à surveiller est écoulé ou non. Ce délai est par exemple paramétrable par la personne à surveiller 120 ou le médecin de la personne à surveiller 120. En effet, le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 effectue périodiquement, par exemple toutes les deux heures un relevé des différentes mesures prises par les capteurs physiologiques 122 placé sur la personne à surveiller ou dans ses vêtements. Si moins de deux heures se sont écoulées depuis le dernier relevé, le processeur 300 passe à l'étape E308. Si au moins deux heures se sont écoulées depuis le dernier relevé, le processeur 300 passe à l'étape E307.
    A l'étape E307, le processeur 300 commande l'activation de l'algorithme de contrôle des données physiologiques de la personne à surveiller 120. Cet algorithme sera décrit plus en détail en référence de la Fig. 7. Lorsque l'algorithme de contrôle des données physiologiques de la personne à surveiller 120 est terminé, le processeur 300 passe à l'étape suivante E308.
    A l'étape E308, le processeur 300 vérifie si le délai pour effectuer le contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller 120 est écoulé ou non. Ce délai est par exemple paramétrable par la personne à surveiller 120 ou le médecin de la personne à surveiller 120. En effet, le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 effectue périodiquement, par exemple toutes les deux heures un relevé des différentes mesures prises par les capteurs physiologiques 122 placé sur la personne à surveiller 120 pour déterminer l'état émotionnel de celle-ci. Si moins de deux heures se sont écoulées depuis le dernier relevé, le processeur 300 retourne à l'étape E300 et réitère l'algorithme de la Fig. 3. Si au moins deux heures se sont écoulées depuis le dernier relevé, le processeur 300 passe à l'étape E309.
    A l'étape E309, le processeur 300 commande l'activation de l'algorithme de contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller 120. Cet algorithme sera décrit plus en détail en référence de la Fig. 8. Lorsque l'algorithme de contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller 120 est terminé, le processeur 300 retourne à l'étape E300 et réitère l'algorithme de la Fig. 3.
    Il est à remarquer ici que l'algorithme tel que décrit à la Fig. 3 effectue séquentiellement les différents tests des étapes E300, E303, E306 et E308. Bien entendu ces différents tests peuvent être effectués parallèlement ou dans un autre ordre que celui décrit dans l'algorithme de la Fig. 3.
    La Fig. 4 représente l'algorithme de rapprochement du robot effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    A l'étape E400, le processeur 300 obtient des informations des différents capteurs 130 placés dans l'habitation de la personne à surveiller 120. Les capteurs 130 transmettent au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 les informations permettant à celui-ci de localiser la personne à surveiller 120 dans l'habitation, c'est-à-dire la présence de celle-ci dans une pièce de l'habitation. A partir de ces informations, voire d'informations enregistrées précédemment, le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 détermine à l'étape E402 la position et plus précisément la pièce dans laquelle se trouve la personne à surveiller 120.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 détermine à l'étape E403, à partir de la position déterminée à l'étape précédente et de données représentatives du plan de l'habitation, le chemin que doit prendre le robot 180 pour rejoindre la personne à surveiller 120.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 passe à l'étape suivante E404 et transfère par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190 les différentes instructions permettant au robot 180 de se diriger dans l'habitation et de se déplacer jusqu'à la personne à surveiller 120. Ces instructions sont par exemple une suite de commande d'avance selon une direction, de changement de direction vers la gauche ou la droite ou de recul. Ces instructions comportent aussi des commandes pour modifier la vitesse de déplacement du robot 180.
    Il est à remarquer ici que plusieurs robots peuvent être placés dans l'habitation de la personne à surveiller 120. Dans ce cas, les différentes instructions comprennent en sus un identifiant du robot parmi l'ensemble des robots qui doit effectuer le déplacement.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 commande à l'étape E405 le robot 180 pour que celui-ci active le module de mesure de distances 180b entre le robot 180 et d'éventuels obstacles susceptibles de gêner le parcours du robot 180. En fonction des informations fournies par le module de mesure de distances 180b, le module de commande 180a modifie le chemin reçu du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 pour éviter les obstacles présents sur le chemin reçu.
    Cette opération effectuée et lorsque le robot 180 a effectué la totalité du parcours transmis par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100, le processeur 300 transfère au robot 180 une commande d'activation de capteurs infrarouges placés sur le robot 180. Les capteurs infrarouges étant sensibles à la température, le robot 180 peut ainsi déterminer dans la pièce la position exacte de la personne à surveiller et se déplacer à proximité de celle-ci, voire dans certains cas de suivre les déplacements de celle-ci.
    Selon une variante de réalisation, la personne à surveiller 120 dispose d'un équipement émetteur radio permettant au robot 180 de la localiser plus précisément.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 retourne à l'algorithme de la Fig. 3.
    La Fig. 5 représente l'appel à un service d'assistance effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    A l'étape E500, le processeur 300 commande le transfert d'un message vocal à destination du robot 180 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190. Ce message vocal est par exemple un message de la forme « Monsieur X vous sentez-vous bien, avez vous besoin d'un aide ? ». Ce message vocal est mémorisé dans la base de données 106 du serveur de serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100. A la réception de ce message, le robot 180 reproduit ce message par l'intermédiaire de la carte audio 180f.
    A l'étape suivante E501, le processeur 300 vérifie si la personne à surveiller 120 a répondu au message précédemment généré. En effet, le robot 180, par l'intermédiaire du microphone de la carte audio 180d capture les signaux sonores émis dans son environnement et transfère les sons enregistrés par le microphone de la carte audio 180f au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 par l'intermédiaire de la carte interface réseau 180d et du réseau de télécommunication 190. Le processeur 300 analyse le signal reçu et détermine si un signal vocal est présent dans les sons enregistrés. Dans la négative, la personne à surveiller 120 n'a pas répondu au message vocal, le processeur 300 passe alors à l'étape E502.
    A cette étape, le processeur 300 procède à un appel téléphonique à un service d'assistance aux personnes en danger disposant d'un dispositif de communication 110. Ce dispositif de communication est par exemple le dispositif de communication 110b de la Fig. 1. Cet appel est effectué par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150 ou par un réseau téléphonique classique. En variante, le médecin et/ou la famille de la personne à surveiller sont appelés en sus ou à la place du service d'assistance aux personnes en danger.
    A l'étape suivante E503, le processeur 300 procède au transfert d'une page HTML, « acronyme de Hypertext Markup Language » au dispositif de communication 110b. Cette page permet le contrôle du robot 180. Par l'intermédiaire de cette page, une personne du service d'assistance aux personnes en danger peut contrôler les déplacements du robot 180, visualiser les différents relevés de capteurs ou les images fournies par la caméra 180d et ainsi évaluer l'état de la personne à surveiller 120. Le contrôle du déplacement du robot 180 est préférentiellement effectué par l'intermédiaire d'étiquettes qui seront décrites ultérieurement en regard de la Fig. 9.
    A l'étape suivante E504, le processeur 300 commande le transfert de données au dispositif de communication 110b. Ces données sont un historique des données physiologiques de la personne à surveiller 120, un relevé des capteurs physiologiques 122 relevés au moment de l'appel au service d'assistance, les signaux sonores capturés par le microphone de la carte audio 180f et retransmis au serveur de maintien de personnes à domicile 100 ainsi que les images de la personne à surveiller 120 capturées par la caméra 180c du robot 180 et transmises au serveur de maintien de personnes à domicile 100.
    Cette étape effectuée, le processeur 300 passe à l'étape suivante E505. A cette étape, le processeur 300 entre dans une boucle d'attente de la réception d'une ou plusieurs commandes générées par la personne appelée, par exemple une personne du service d'assistance aux personnes en danger par l'intermédiaire de la page précédemment envoyée. A la réception d'une commande, le processeur 300 passe à l'étape suivante E506. Selon l'invention, la personne du service d'assistance peut, en déplaçant le robot autour de la personne 120 faire un premier diagnostic et déterminer si une intervention au domicile de la personne à surveiller est ou non nécessaire.
    A l'étape E506, le processeur 300 transfère la commande reçue précédemment au robot 180 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190. Il est à remarquer que la commande reçue peut être transcrite dans un langage interprétable par le robot 180 préalablement à son transfert.
    A l'étape E507, le processeur 300 vérifie si la personne du service d'assistance aux personnes en danger a cessé de transmettre des commandes pendant un temps prédéterminé. Dans l'affirmative, le présent algorithme s'arrête, dans la négative, le processeur 300 retourne à l'étape E505 et traite la commande reçue.
    Si à l'étape E501 la personne à surveiller 120 a répondu au message généré à l'étape E500, le processeur 300 passe à l'étape E508.
    A cette étape, le processeur 300 commande la génération par le robot 180 d'un message vocal. Ce message vocal est mémorisé dans la base de données 106 du serveur de serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100. Ce message est une invitation à effectuer un appel téléphonique vers des personnes prédéterminées telles que la famille de la personne à surveiller 120 ou le médecin de la personne à surveiller 120. A la réception de ce message, le robot 180 reproduit ce message par l'intermédiaire de la carte audio 180f. Les signaux sonores captés par la carte audio 180f du robot 180 sont transférés au serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 et sont ensuite analysés. Ces signaux sonores sont traités par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile à l'aide d'un logiciel de reconnaissance vocale pour déterminer si la personne à surveiller souhaite qu'une communication téléphonique soit établie.
    A partir de cette analyse, le processeur 300 vérifie à l'étape E509 si la personne à surveiller souhaite qu'une communication téléphonique soit établie et dans la négative arrête le présent algorithme. Si la personne à surveiller souhaite qu'une communication téléphonique soit établie, le processeur 300 passe à l'étape E510 et établit une communication téléphonique par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150 ou d'un réseau téléphonique classique avec la personne avec laquelle la personne à surveiller 100 désire communiquer.
    La Fig. 6 représente l'algorithme de fourniture de services à une personne effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    A l'étape E600, le processeur 300 du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 détermine si un correspondant distant tente d'établir une communication téléphonique avec la personne à surveiller 120 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150 ou d'un réseau téléphonique classique.
    Dans l'affirmative, le processeur 300 commande à l'étape E601 la génération d'un message à destination du robot 180 pour que celui-ci active la carte audio 180f.
    La carte audio 180f activée, le processeur 300 transfère les informations vocales générées par le correspondant distant à la carte audio du robot 180 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190. De la même manière, le processeur 300 transfère au correspondant distant les informations sonores captées par le microphone de la carte audio 180f et reçues par le serveur 100 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190. Une communication téléphonique est alors établie à l'étape E602 entre le correspondant distant et la personne à surveiller.
    Le processeur 300 passe ensuite à l'étape E603 qui consiste en une boucle d'attente de la fin de la communication téléphonique en cours. Lorsque la communication téléphonique est terminée, le processeur 300 arrête le présent algorithme.
    Si à l'étape E600 il n'a pas été détecté qu'un correspondant distant tente d'établir une communication téléphonique avec la personne à surveiller 120, le processeur 300 passe à l'étape E604.
    A l'étape E604, le processeur 300 commande la génération d'un message à destination du robot 180 pour que celui-ci active la carte audio 180f.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 détermine à l'étape E605 si la personne à surveiller 120 souhaite établir une communication téléphonique avec un correspondant distant par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150 ou d'un réseau téléphonique classique. Si la personne à surveiller 120 souhaite établir une communication téléphonique avec un correspondant distant, le processeur 300 passe à l'étape E606. La personne à surveiller 120 manifeste son souhait d'établir une communication en générant une commande vocale ou une commande prédéterminée par l'intermédiaire d'une touche prédéterminée du robot 180 ou d'un dispositif de commande que la personne à surveiller 120 porte sur elle.
    A cette étape, le processeur 300 analyse les signaux sonores captés par le microphone de la carte audio 180f du robot 180 afin de déterminer le numéro de téléphone ou un identifiant du correspondant que la personne à surveiller 120 souhaite appeler. Il est à remarquer qu'en variante le robot 180 comporte un clavier permettant la composition par la personne à surveiller 180 du numéro de téléphone ou identifiant.
    Le processeur 300 commande ensuite à l'étape E608 la composition du numéro de téléphone sur un réseau téléphonique ou commande l'établissement d'une communication, par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150, avec le correspondant que la personne à surveiller 120 souhaite joindre.
    Le processeur 300 passe ensuite à l'étape E609 qui consiste en une boucle d'attente de la fin de la communication téléphonique en cours. Lorsque la communication téléphonique est terminée, le processeur 300 arrête le présent algorithme.
    Si à l'étape E605 il n'a pas été détecté que la personne à surveiller 120 souhaite établir une communication téléphonique avec un correspondant distant, le processeur 300 passe à l'étape E610.
    A cette étape, le processeur 300 génère une commande pour la transmission d'un message vocal à destination de la personne à surveiller 120 et reproduit par le haut-parleur de la carte audio 180f du robot 180 proposant à celle-ci de dialoguer avec le serveur vocal 155.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 détermine à l'étape E611 si la personne à surveiller 120 souhaite dialoguer avec le serveur vocal 155 par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 150. Si la personne à surveiller 120 souhaite dialoguer avec le serveur vocal, le processeur 300 passe à l'étape E611. Dans la négative le processeur 300 arrête le présent algorithme.
    La personne à surveiller 120 manifeste son souhait de dialoguer en générant une commande vocale ou une commande prédéterminée par l'intermédiaire d'une touche prédéterminée du robot 180.
    A l'étape E612, le processeur 300 établit une connexion avec le serveur vocal 155.
    Le module de dialogue 156 du serveur vocal 155 comprend un agent intelligent tel que décrit dans la demande WO 0039672 et est apte à dialoguer avec la personne à surveiller 120 et utilise pour cela les informations sur la personne à surveiller mémorisées dans la base de données 159.
    Le processeur 300 assure ensuite à l'étape E613 le transfert de la conversation entre la personne à surveiller 120 et le serveur vocal 155 par l'intermédiaire du robot 180 et des réseaux de télécommunication 150 et 190.
    La Fig. 7 représente l'algorithme de contrôle des données physiologiques d'une personne effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    A l'étape E700, le processeur 300 du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 reçoit par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190 les données physiologiques de la personne à surveiller 120 mesurées par les capteurs 122. Les données physiologiques sont ensuite mémorisées dans la base de données 106 à l'étape E701.
    Le processeur 300 procède ensuite à l'étape E702 à la lecture, dans la base de données 106, de données physiologiques mémorisées lors de précédents contrôles de données physiologiques de la personne à surveiller. En variante, les données physiologiques lues sont des données physiologiques de référence pour la personne à surveiller.
    Le processeur 300 procède ensuite à l'étape E703 à la comparaison des données physiologiques reçues à l'étape E700 avec les données physiologiques lues à l'étape E702.
    A l'étape E704, le processeur 300 vérifie si la comparaison est correcte ou non. Dans l'affirmative, le processeur 300 arrête le présent algorithme. Dans la négative, le processeur 300 passe à l'étape suivante E705.
    A l'étape E705, le processeur 300 vérifie si la comparaison est représentative d'un état physique considéré comme très mauvais ou inquiétant. Dans l'affirmative, le processeur 300 passe à l'étape suivante E706.
    A l'étape E706, le processeur 300 commande l'exécution de l'algorithme de la Fig. 4 précédemment décrite pour approcher le robot 180 de la personne à surveiller 120.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 commande à l'étape E707 l'exécution de l'algorithme de la Fig. 5 précédemment décrite.
    Si la comparaison n'est pas représentative d'un état physique inquiétant, le processeur 300 passe de l'étape E705 à l'étape E708 et commande à cette étape l'exécution de l'algorithme de la Fig. 4 précédemment décrite pour approcher le robot 180 de la personne à surveiller 120.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 commande l'établissement d'une communication téléphonique avec le médecin de la personne à surveiller et le transfert à l'étape E709 d'un message vocal à destination du médecin l'informant de la détérioration des données physiologiques de la personne à surveiller.
    Le processeur 300 procède ensuite à l'étape E710 à la lecture des données physiologiques mémorisées à l'étape E701 et les transfère au serveur vocal 155 pour une synthèse vocale de celles-ci pour transférer celles-ci au médecin sous la forme d'un message vocal à l'étape E711.
    La Fig. 8 représente l'algorithme de contrôle de l'état émotionnel d'une personne effectué par le serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile.
    A l'étape E800, le processeur 300 du serveur de maintien sécurisé de personnes à domicile 100 reçoit par l'intermédiaire du réseau de télécommunication 190 les données physiologiques de la personne à surveiller 120 mesurées par les capteurs 122. Les données physiologiques sont ensuite mémorisées dans la base de données 106 à l'étape E801.
    Le processeur procède ensuite à l'étape E802 à la détermination des émotions primaires ressenties par la personne à surveiller 120 à partir des données physiologiques reçues à l'étape E800 et cela conformément au système présenté dans la revue « Pour la science » numéro 313 de novembre 2003 « détecteur d'émotion » ou dans la publication de E Vernet Maury, O ROBIN, A DITTMAR « Etude de la réponse émotionnelle aux odeurs par capteurs non invasifs Microsystèmes Microcapteurs Biomédicaux UMR 5511 CNRS-LPM-INSA de Lyon ». A partir des mesures de la résistance et le potentiel électrique cutané mesurés sur la paume de la main, de la température et de l'irrigation sanguine ainsi que de la fréquence cardiaque de la personne à surveiller 120, le processeur détermine l'état émotionnel primaire de la personne à surveiller 120. L'état émotionnel est ainsi classé en quatre émotions primaires que sont la tristesse, le dégoût, la colère et la peur. Cette opération effectuée, le processeur 300 passe à l'étape suivante E803.
    A cette étape, le processeur 300 détermine si l'état émotionnel déterminé à l'étape E802 correspond à un état émotionnel de tristesse. Dans l'affirmative le processeur 300 passe à l'étape E804.
    A l'étape E804, le processeur 300 commande la génération d'un message à destination du robot 180 pour commander le dispositif de diffusion de parfum 180e pour que celui-ci diffuse un parfum par exemple de vanille afin de réconforter la personne à surveiller 120. Il est à remarquer que d'autres parfums adaptés à la personne à surveiller peuvent aussi être diffusés. Ces parfums peuvent être déterminés expérimentalement comme cela est décrit dans la publication de E Vernet Maury, O ROBIN et A DITTMAR précédemment mentionnée.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 génère à l'étape E805 une commande d'activation de la carte audio 180f du robot 180.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 établit à l'étape E806 un dialogue entre la personne à surveiller et le serveur vocal 155. Pour cela, le processeur 300 établit une connexion avec le serveur vocal 155. Le module de dialogue 156 du serveur vocal 155 dialogue avec la personne à surveiller 120 et utilise pour cela les informations sur la personne à surveiller mémorisées dans la base de données 159. Ces informations sont par exemple liées au passé de la personne à surveiller 120. Le processeur 300 assure le transfert de la conversation entre la personne à surveiller 120 et le serveur vocal 155 par l'intermédiaire du robot 180 et des réseaux de télécommunication 150 et 190.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 attend un temps prédéterminé à l'étape E807 et lorsque le temps prédéterminé est écoulé, le processeur 300 recommence le présent algorithme jusqu'à ce que la personne à surveiller ne soit plus dans un état émotionnel de tristesse.
    Si la personne à surveiller 120 n'est pas dans un état émotionnel de tristesse, le processeur 300 passe à l'étape E808. A cette étape, le processeur 300 détermine si l'état émotionnel déterminé à l'étape E802 correspond à un état émotionnel de dégoût. Dans l'affirmative le processeur 300 passe à l'étape E809.
    A l'étape E809, le processeur 300 commande la génération d'un message à destination du robot 180 pour commander le dispositif de diffusion de parfum 180e pour que celui-ci diffuse un parfum par exemple de citron afin de réconforter la personne à surveiller 120. De la même manière que celle décrite précédemment, d'autres parfums adaptés à la personne à surveiller peuvent aussi être diffusés.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 génère à l'étape E810 une commande d'activation de la carte audio 180f du robot 180.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 établit à l'étape E811 un dialogue entre la personne à surveiller et le serveur vocal 155. Pour cela, le processeur 300 établit une connexion avec le serveur vocal 155. Le module de dialogue 156 du serveur vocal 155 dialogue avec la personne à surveiller 120 et utilise pour cela les informations sur les centres d'intérêts de la personne à surveiller 120 mémorisées dans la base de données 159. Le processeur 300 assure le transfert de la conversation entre la personne à surveiller 120 et le serveur vocal 155 par l'intermédiaire du robot 180 et des réseaux de télécommunication 150 et 190.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 attend un temps prédéterminé à l'étape E812 et lorsque le temps prédéterminé est écoulé, le processeur 300 recommence le présent algorithme jusqu'à ce que la personne à surveiller ne soit plus dans un état émotionnel de dégoût.
    Si la personne à surveiller 120 n'est pas dans un état émotionnel de dégoût, le processeur 300 passe à l'étape E813.
    A cette étape, le processeur 300 détermine si l'état émotionnel déterminé à l'étape E802 correspond à un état émotionnel de colère. Dans l'affirmative le processeur 300 passe à l'étape E814.
    A l'étape E814, le processeur 300 génère une commande d'activation de la carte audio 180f du robot 180.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 établit à l'étape E815 un dialogue entre la personne à surveiller et le serveur vocal 155. Pour cela, le processeur 300 établit une connexion avec le serveur vocal 155. Le module de dialogue 156 du serveur vocal 155 dialogue avec la personne à surveiller 120 et utilise pour cela les informations sur les centres d'intérêts de la personne à surveiller 120 mémorisées dans la base de données 159. Le processeur 300 assure le transfert de la conversation entre la personne à surveiller 120 et le serveur vocal 155 par l'intermédiaire du robot 180 et des réseaux de télécommunication 150 et 190.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 attend un temps prédéterminé à l'étape E812 et lorsque le temps prédéterminé est écoulé, le processeur 300 recommence le présent algorithme jusqu'à ce que la personne à surveiller ne soit plus dans un état émotionnel de colère.
    Si la personne à surveiller 120 n'est pas dans un état émotionnel de colère, le processeur 300 passe à l'étape E817.
    A cette étape, le processeur 300 détermine si l'état émotionnel déterminé à l'étape E802 correspond à un état émotionnel de peur. Dans la négative, le processeur 300 arrête le présent algorithme. Dans l'affirmative le processeur 300 passe à l'étape E818.
    A l'étape E818, le processeur 300 génère une commande d'activation de la carte audio 180f du robot 180.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 établit à l'étape E819 un dialogue entre la personne à surveiller et le serveur vocal 155. Pour cela, le processeur 300 établit une connexion avec le serveur vocal 155. Le module de dialogue 156 du serveur vocal 155 dialogue avec la personne à surveiller 120 et utilise pour cela les informations sur la famille de la personne à surveiller mémorisées dans la base de données 159. Le processeur 300 assure le transfert de la conversation entre la personne à surveiller 120 et le serveur vocal 155 par l'intermédiaire du robot 180 et des réseaux de télécommunication 150 et 190.
    Cette opération effectuée, le processeur 300 attend un temps prédéterminé à l'étape E820 et lorsque le temps prédéterminé est écoulé, le processeur 300 recommence le présent algorithme jusqu'à ce que la personne à surveiller ne soit plus dans un état émotionnel de colère.
    La Fig. 9 représente un tableau comprenant des informations utilisées par le module de référence aux étiquettes selon la présente invention.
    Le tableau de la Fig. 9 est constitué de trois colonnes notées 920 à 922. La colonne 920 comprend des exemples de commandes ou ordres générés par l'utilisateur d'un dispositif de commande 110. La colonne 921 comprend le nom de l'étiquette associée à chacune des commandes comprises dans la colonne 920 et la colonne 922 comprend la valeur de l'étiquette associée à chacune des commandes comprises dans la colonne 920.
    Le tableau de la Fig. 9 est constitué de douze lignes, à chaque ligne correspond une commande effectuée par l'utilisateur d'un dispositif de commande. Bien entendu, un nombre plus important ou plus réduit de commandes peut être considéré selon la présente invention.
    La ligne 900 associe à la commande « ↑ », une étiquette Direction ayant la valeur Nord. La ligne 901 associe à la commande « ↓ », une étiquette Direction ayant la valeur Sud. La ligne 902 associe à la commande «←», une étiquette Direction ayant la valeur Ouest. La ligne 903 associe à la commande « → », une étiquette Direction ayant la valeur Est. La ligne 904 associe à la commande « ↖ », une étiquette Direction ayant la valeur Nord-Ouest. La ligne 905 associe à la commande « ↗ », une étiquette Direction ayant la valeur Nord-Est. La ligne 906 associe à la commande « ↙ », une étiquette Direction ayant la valeur Sud-Ouest. La ligne 907 associe à la commande « ↘ », une étiquette Direction ayant la valeur Sud-Est. La ligne 908 associe à la commande Réflexe, une étiquette Commande robot ayant la valeur On ou OFF, c'est-à-dire actif ou inactif. La commande réflexe est une commande permettant au robot 180 d'entrer dans une procédure de détection automatique d'obstacles et de modification de ses déplacements en fonction des obstacles détectés. Lors de la procédure de détection automatique d'obstacles, le robot 180 transmet au serveur 100 toute modification de déplacement en fonction des obstacles détectés qu'il effectue. La ligne 909 associe à la commande vitesse de déplacement, une étiquette Vitesse ayant une valeur définie par l'utilisateur. Cette valeur paramétrable permet de modifier la vitesse de déplacement du robot 180. La ligne 910 associe à la commande mesure température, une étiquette Temp ayant comme valeur la variable Tempin dont la valeur est la température mesurée par le robot. La ligne 911 associe à la commande indice robot permettant de sélectionner un robot parmi un ensemble de robots, une étiquette Robotnum ayant comme valeur un indice affecté préalablement au robot que l'utilisateur du système de maintien sécurisé désire commander.
    Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits ici, mais englobe, bien au contraire, toute variante à la portée de l'homme du métier.

    Claims (13)

    1. Procédé de maintien sécurisé d'au moins une personne (120) évoluant dans un environnement prédéterminé, caractérisé en ce qu'un dispositif (180) apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller comprend des moyens de communication (180c, 180f)et le procédé comporte les étapes de :
      réception (E300, E303, E306, E308) d'au moins un événement parmi un groupe d'événements prédéterminés,
      détermination (E401) de la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller,
      commande (E403) pour le déplacement du dispositif apte à se déplacer vers la position déterminée,
      établissement (E510, E608, E613) d'une communication avec un dispositif de traitement distant ou une autre personne par l'intermédiaire des moyens de communication.
    2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le groupe d'évènements prédéterminés comprend des évènements représentatifs d'une détection d'une chute de la personne à surveiller, des évènements représentatifs d'un contrôle des données physiologiques de la personne à surveiller, des évènements représentatifs d'un contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller, des évènements représentatifs d'une requête d'établissement d'une communication téléphonique entre la personne à surveiller et une autre personne.
    3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la détermination de la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller est effectuée à partir de capteurs (130) placés dans différents endroits de l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller.
    4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsque l'événement prédéterminé est représentatif d'une chute de la personne à surveiller, le procédé comporte une étape de commande de génération (E502) d'un message vocal à destination de la personne à surveiller et si la personne à surveiller ne répond pas audit message, la communication est établie avec une autre personne choisie parmi le groupe de personnes comprenant au moins la famille de la personne à surveiller, le médecin de la personne à surveiller, un service d'assistance de personnes en danger.
    5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le procédé comporte une étape de commande de génération (E508) d'un message vocal d'invitation à établir une communication avec une autre personne choisie parmi le groupe de personnes comprenant au moins la famille de la personne à surveiller, le médecin de la personne à surveiller, un service d'assistance de personnes en danger.
    6. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lorsque l'événement prédéterminé est représentatif d'un contrôle de l'état émotionnel de la personne à surveiller, le procédé comporte une étape de commande de génération (E610) d'un message vocal d'invitation à établir une communication avec un serveur vocal et/ou de diffusion d'un parfum prédéterminé par le dispositif de communication.
    7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le serveur vocal établit un dialogue avec la personne à surveiller sur des thèmes fonction de l'état émotionnel de la personne à surveiller.
    8. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que lors de l'établissement d'une communication avec une autre personne le procédé comporte en outre l'étape de transfert, à un dispositif de communication de l'autre personne, de moyens de sélection d'au moins un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne parmi un ensemble de dispositifs aptes à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne et/ou de moyens de commande de déplacement selon au moins une direction du dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne et/ou des données physiologiques de la personne à surveiller et/ou au moins une image capturée par le dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne.
    9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le procédé comporte en outre les étapes de réception d'au moins une commande du dispositif de communication de l'autre personne et de transfert de la ou chaque commande au dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne.
    10. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les données physiologiques de la personne à surveiller et l'état émotionnel de la personne à surveiller sont obtenus par l'intermédiaire de mesures de la résistance et du potentiel électrique cutané de la personne à surveiller, de la température et de l'irrigation sanguine ainsi que de la fréquence cardiaque de la personne à surveiller.
    11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne comporte en outre des moyens de capture d'images et de transfert des images capturées et/ou des moyens de diffusion de parfums.
    12. Serveur de maintien sécurisé d'au moins une personne évoluant dans un environnement prédéterminé, caractérisé en ce qu'un dispositif apte à se déplacer dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller comprend des moyens de communication et le serveur comporte :
      des moyens de réception d'au moins un événement parmi un groupe d'événements prédéterminés,
      des moyens de détermination de la position de la personne à surveiller dans l'environnement dans lequel évolue la personne à surveiller,
      des moyens de commande pour le déplacement du dispositif apte à se déplacer vers la position déterminée,
      des moyens d'établissement d'une communication avec un dispositif de traitement distant ou une autre personne par l'intermédiaire des moyens de communication.
    13. Programme d'ordinateur stocké sur un support d'informations, ledit programme comportant des instructions permettant de mettre en oeuvre le procédé de maintien sécurisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, lorsqu'il est chargé et exécuté par un système informatique.
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