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EP0856465B1 - Transport de plateaux à directions opposées pour table de préhension - Google Patents

Transport de plateaux à directions opposées pour table de préhension Download PDF

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Publication number
EP0856465B1
EP0856465B1 EP97101482A EP97101482A EP0856465B1 EP 0856465 B1 EP0856465 B1 EP 0856465B1 EP 97101482 A EP97101482 A EP 97101482A EP 97101482 A EP97101482 A EP 97101482A EP 0856465 B1 EP0856465 B1 EP 0856465B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
picker
individual products
containers
container
belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP97101482A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0856465A1 (fr
Inventor
Gerhard Schubert
Ralf Schubert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gerhard Schubert GmbH
Original Assignee
Gerhard Schubert GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gerhard Schubert GmbH filed Critical Gerhard Schubert GmbH
Priority to DE59704530T priority Critical patent/DE59704530D1/de
Priority to AT97101482T priority patent/ATE205149T1/de
Priority to EP97101482A priority patent/EP0856465B1/fr
Publication of EP0856465A1 publication Critical patent/EP0856465A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0856465B1 publication Critical patent/EP0856465B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions

Definitions

  • the invention relates to a picker line, as used to implement Individual products can be used in containers that have a certain number of Can record individual products.
  • the individual products are usually on a product line and the containers are delivered on a container belt and in a fixed position guided pickers along.
  • DE 42 08 818 C2 already shows an insertion device of products in containers, the products being delivered irregularly and can be inserted into the containers by means of pickers. However, it is not a picker line in the sense of the present invention, that is with several pickers one behind the other that can be moved independently, but two pickers mechanically coupled in their movement. Furthermore, the special advantage of the counterflow of Direction of delivery of products on the one hand and containers to be filled on the other hand recognized.
  • a picker line is known from EP 0 749 902, in which The container belt and the product belt run in parallel, side by side are, the containers are jammed, and a line scan camera in front of the Picker route The number and position of the products on the product belt determined. From this document is known according to claim 7 there, the container belt to run so fast that in time the one on the container belt located container needed to go through the work area, straight on the product belt, a filling number of individual products within the gripping range of the Pickers reaches or leaves. A control depending on the complete Filling of containers by the last picker in the direction of the container shows this writing just as little as a counter rotation of the container belt and Product tape.
  • control engineering measures can be taken if the Product belt to container belt are used, not on the counter-rotating principle transferred because there the thinning of the products on the Product band on the one hand and the degree of filling of the containers on the Container belt, on the other hand, run in reverse to each other.
  • the container belt is driven at the same speed as that Product belt, and preferably at a constant speed.
  • a particularly simple design results when the product band and Container belt are driven by a common drive, or can be combined into a one-piece conveyor belt, for example in the longitudinal direction separated by a standing wall in a transport area for the individual products and for the containers.
  • the counting device is preferably a line by line scanning camera, preferably with a CCD sensor, the scanning line extends across the product belt, preferably at right angles.
  • the picker (s) to connect on the one hand with a computer and on the other hand with a image-recording unit, for example a CCD camera, here again with a line scan camera, the recording area across the Product band runs.
  • a image-recording unit for example a CCD camera, here again with a line scan camera
  • this line camera for the control of the picker is during the Passage of the product belt at a defined point, namely that of line scanned by the camera, the position of each in front of the picker area individual product on the product line and its location determined, and in Calculator taking into account the transport speed of the products and the distance between the scanned line and the picker position further processed to pinpoint the picker for gripping the individual products and transfer to the container including the necessary rotation of the Product control.
  • the first camera can preferably be used for counting the Individual products arriving on the product line to control the Container feed on the one hand and the second camera for controlling the picker on the other hand, can be combined in a single camera, provided that this is arranged sufficiently far before the start of the picker area to a timely release of the next container on the container belt enable.
  • the speed of containers on the one hand and individual products on the other relative to each other is only controlled so that no container The work area of the implementation leaves without being completely filled.
  • the goal is to move in the opposite direction Product band no more individual products as soon as that Product range the implementation area, i.e. the work area of the individual or leaves the picker working in succession on the same containers.
  • control effort is also drastically reduced because the counting of the incoming individual products no longer exist before reaching the implementation area:
  • transport chains ie means of transport in which the containers are at fixed intervals the means of transport are arranged, can be used.
  • positions of the container belt is not a photocell at all
  • Countercurrent operation is therefore particularly suitable for use together with two-armed robots as pickers.
  • a picker line 1 is shown in the top view, which is in the running direction 20, from left to right, individual products 2 that are arbitrarily on one Pass through product belt 6 arranged under pickers 4a, b.
  • the Line camera 8 is like each of the pickers 4a, b with a central one Controller 11, which comprises a computer, connected.
  • the empty containers 3 are transported and by means of a stopper 17 running across the container belt 7, against which the foremost empty container bumps.
  • the stopper 17 is also connected to the controller 11.
  • the first pent-up empty container 3 is always released, as soon as such a number of under the first line camera 8 Individual products 2 has passed through on the product belt 6, as is the case Filling number of a container 3 corresponds.
  • the release runs approximately parallel to the products 2 intended for him preferably the first line camera 8 or its scanning line approximately the height of the rear edge of the foremost jammed, at the stop 17 adjacent, container 3 are located or even in the direction of 20th set back to the container approximately in the middle of the longitudinal area of the To let product tape 6 run in parallel, in which the corresponding Products lie.
  • the container belt 7 about the same speed as the product band 6 has, is in the right half of the figure with a solution one-piece product and container belt shown.
  • the pickers 4a, 4b are - as is known per se - mostly with one over at least the product belt 6 extending, bridge-like base frame formed on which the picker arm 5 is articulated.
  • the picker arm 5 usually consists of an upper arm 13a, b via a shoulder joint 15 on the base frame by an essentially vertical axis is pivotally attached.
  • a forearm 12a, 12b At the free end of the upper arm 13a, 13b, there is a forearm 12a, 12b also in turn fastened pivotable about an approximately vertical axis.
  • the forearm 12a, 12b is moved via a forearm parallelogram 14a, 14b, one parallel strut of which the upper arm 13a, 13b represents.
  • a sucker 16 is attached to the free end of the forearm 12a, 12b, the - after activation of a defined position in the horizontal plane through the control 11 - to an individual product 2 located there lowered, this then lifts and into the container 3 after rotation by one vertical axis according to the desired, correct orientation lowers.
  • control 11 detects what has already been removed from the product belt 6 Individual product 2 also taken into account, so that each still existing and to be implemented products from the subsequent picker movements or subsequent pickers 4b, etc. can be implemented.
  • the first line camera 8 does not register only the number of individual products passing under it 2, but - instead of the second line camera 10 - its orientation and immediately Position, so that only a single line scan camera is necessary.
  • a separate container belt 7 has the advantage that its speed Regardless of which of the product volume 6 can be regulated:
  • the container belt 7 can be moved faster than that Product belt 6, so that in the area of the picker 4a, b, the container 3 them overtake assigned individual products 2.
  • Separate container belts 7a, b can also be used to - as in the shown left part of the figure - two separate container belts 7a, b on both sides the product belt 6 to run on which there are different Containers 3 or containers to be filled differently.
  • the container tapes 7a, b can also be different from one another Speeds run so that the one product belt 7a primary is to be filled while the second, slower running product belt 7b than Buffer if there are not enough empty containers on the first one Conveyor belt serves or - what z. B. with different on the product belt 6 incoming individual products 2 the case is - these individual products are not in the correct quantity relation to each other.
  • a further possibility is to use line scan cameras 8, 10 not only to have the area of the product belt 6 scanned, but also the area of the container belt 7, and the stopper 17 for the container belt 7 in the direction of travel only after the scanning line of the corresponding line scan camera to arrange:
  • the speed of the Container belt 7 - in relation to that at a given speed running product belt 6 - through in the running direction 21 of the container belt 7 last picker 4a or its separate control can be controlled:
  • the controller 11 thus controls the speed of the container belts 7a, 7b and usually also the working speed of the pickers 4a, 4b, 4c - die
  • Speed of the product belt 6 is mostly due to the production of the individual products delivered on it are predetermined - in such a way that the implementation area, thus the gripping area of the container belt 7 in the direction of travel 21 last pickers 4a leaving container z. B. 3a just completely can be filled. This makes the system's efficiency optimal exploited, and with sufficient working speed from the picker 4a, 4b can - if only one type of individual products 2 on the Product tape 6 is delivered - can be achieved that at the right end of Fig.
  • This procedure can also be used with only a single picker 4 be, so that the implementation area exclusively from the work area of this single picker.
  • the principle of operation can also work with the product belt running at an angle to one another 6 and container belt 7 are applied as long as the crossing area is large enough, although through this crossing and thus in different ways Running and covering each other of the individual transport units Disadvantages have to be accepted.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)

Claims (14)

  1. Procédé pour l'introduction de produits individuels (2) dans des récipients (3) accueillant un certain nombre de produits individuels (2) au moyen d'une table de préhension, les produits individuels (2) étant transportés de manière irrégulière et la position et la position de rotation de chaque produit individuel étant définies pour les saisir individuellement et les inverser,
       caractérisé en ce que
    les produits individuels (2) et les récipients (3) sont transportés dans le courant inverse,
    qu'en fonction de la livraison du nombre nécessaire de produits individuels (2) la livraison du prochain récipient à livrer (3) étant commandée dans la zone de travail des tables de préhension (4a, 4b).
  2. Procédé pour l'introduction de produits individuels (2) dans des récipients (3) accueillant un certain nombre de produits individuels (2) au moyen d'une table de préhension, les produits individuels (2) étant transportés de manière irrégulière et la position et la position de rotation de chaque produit individuel étant définies pour les saisir individuellement et les inverser,
       caractérisé en ce que
    les produits individuels (2) et les récipients (3) sont transportés dans le courant inverse,
    la livraison du prochain récipient à livrer (3) est commandée dans la zone de travail des tables de préhension (4a, 4b) par commande la vitesse relative des produits individuels à livrer (2) en direction des récipients à remplir (3) au moyen de la commande de la dernière table de préhension (4a) se trouvant dans le sens de défilement (21) du tapis de transport (7) des récipients de telle manière qu'uniquement des récipients entièrement remplis quittent la zone de travail de cette dernière table de préhension (4a) en travail.
  3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la préhension des produits individuels (2) et la mise en place dans les récipients (3) s'effectuent quand les récipients (3) et les produits individuels (2) sont en mouvement.
  4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour une vitesse prédéterminée de la livraison des produits individuels, la vitesse de transport des récipients et/ou la vitesse de travail des tables de préhension est commandée de sorte que les récipients quittant la zone de travail de la dernière table de préhension (4a) dans le sens de transport du récipient sont complètement remplis avec les produits correspondant et lors de la sortie de la zone de travail de la dernière table de préhension (4c) dans le sens de transport des produits individuels, plus aucun produit individuel ne se trouve dans le dispositif de transport pour les produits individuels.
  5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour une vitesse prédéterminée de la livraison des récipients, la vitesse de transport des produits individuels et/ou la vitesse de travail des tables de préhension est commandée de sorte que les récipients quittant la zone de travail de la dernière table de préhension (4a) dans le sens de transport du récipient sont complètement remplis avec les produits correspondant et lors de la sortie de la zone de travail de la dernière table de préhension (4c) dans le sens de transport des produits individuels, plus aucun produit individuel ne se trouve dans le dispositif de transport pour les produits individuels.
  6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que au démarrage de la table de préhension à la vitesse prédéterminée de la livraison des produits individuels, la vitesse de la livraison des récipients est augmentée en fonction du fait que le premier récipient à remplir n'est pas rempli l'un après l'autre par toutes les tables de préhension (4a, 4b, 4c) travaillant mais uniquement par les dernières en particulier par la dernière table de préhension (4a) tandis que le remplissage des récipients suivants (3b, 3c,...) s'effectue de plus en plus par les tables de préhension (4a, 4b, 4c) travaillant les unes derrière les autres.
  7. Table de préhension pour l'introduction de produits individuels (2) dans des récipients (3) accueillant un nombre défini de produits individuels (2) qui comprend
    une première surface de réserve pour les produits individuels (2) livrés irrégulièrement,
    une seconde surface de réserve pour les récipients (3),
    des moyens pour déterminer la position et la position de rotation de chaque produit individuel (2),
    au moins une table de préhension (4a,b) pour l'introduction individuelle des produits individuels depuis la première surface de réserve dans les récipients (3),
    des dispositifs de commande et d'entraínement pour déplacer la première surface de réserve, la seconde surface de réserve respectivement le socle de la table de préhension les uns par rapport aux autres et
    des moyens de commande et d'entraínement pour le déplacement du bras de préhension, en particulier pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 1 à 6,
       caractérisé en ce que
    la première surface de réserve pour les produits individuels (2) et la seconde surface de réserve pour les récipients (3) sont déplacées en sens opposé l'une par rapport à l'autre et
    la vitesse de la première surface de réserve pour les produits individuels (2) et la seconde surface de réserve pour les récipients (3) sont commandées de manière relative l'une par rapport à l'autre de manière qu'en quittant la zone de travail de la dernière table de préhension (4a), les récipients (3) sont remplis complètement de produits individuels dans le sens de transport (21) de la seconde surface de réserve pour les récipients (3).
  8. Table de préhension selon la revendication 7,
    caractérisée en ce que
    la commande de la dernière table de préhension (4a) dans le sens de la marche (21) du tapis de transport (7) des récipients commande la livraison des récipients à remplir (3) par commande de la vitesse relative des produits individuels livrés (2) aux récipients remplis (3) afin qu'uniquement des récipients remplis complètement (3) quittent la zone de travail de cette dernière table de préhension (4a) en travail.
  9. Tables de préhension selon la revendication 7 ou 8, caractérisée en ce que la commande de cette dernière table de préhension (4a) se trouvant en fonction dans le sens de défilement (21) du tapis de transport (7) des récipients est une commande séparée de cette table de préhension (4a).
  10. Tables de préhension selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'en quittant la zone de travail de la dernière table de préhension dans le sens de défilement (20) de la première surface de réserve pour les produits individuels, il ne se trouve plus aucun produits individuels sur cette surface de réserve.
  11. Table de préhension selon l'une des revendications de dispositif précédentes, caractérisée en ce que la première surface de réserve pour les produits individuels est un tapis de transport (tapis de transport 6 des produits) et que la seconde surface de réserve est également un tapis de transport (tapis de transport 7 des récipients).
  12. Table de préhension selon l'une des revendications de dispositif précédentes, caractérisée en ce que le tapis de transport (7) pour récipient défile suffisamment rapidement pour que dans le temps que nécessite un récipient (3) se trouvant sur le tapis de transport (7) pour récipient pour traverser la zone de travail de la ou des tables de préhension (4a,b), justement sur le tapis de transport (6) des produits un nombre de produits individuels (2) atteignent ou quittent la zone de préhension dé la table de préhension (4)
  13. Table de préhension selon l'une des revendications de dispositif précédentes, caractérisée en ce que sur les tables de préhension (4a), il est prévu au moins un dispositif pour l'enregistrement de la position de tous les produits individuels sur le tapis de transport (6) pour produit ainsi qu'une commande (11) tenant compte de la vitesse de transport du tapis de transport pour produit (6) et de la position des tables de préhension pour piloter les tables de préhension (4).
  14. Table de préhension selon l'une des revendications de dispositif précédentes, caractérisée en ce que le dispositif d'enregistrement des positions des produits individuels (2) sur le tapis de transport (6) pour produits comprend une caméra ligne par ligne balayant transversalement l'ensemble de la largeur du tapis de transport (6) pour produit.
EP97101482A 1997-01-30 1997-01-30 Transport de plateaux à directions opposées pour table de préhension Expired - Lifetime EP0856465B1 (fr)

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