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EP0715673B1 - Manipulateur de taille importante, notamment pour pompes a beton automatiques, et son procede de manipulation - Google Patents

Manipulateur de taille importante, notamment pour pompes a beton automatiques, et son procede de manipulation Download PDF

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Publication number
EP0715673B1
EP0715673B1 EP19940924288 EP94924288A EP0715673B1 EP 0715673 B1 EP0715673 B1 EP 0715673B1 EP 19940924288 EP19940924288 EP 19940924288 EP 94924288 A EP94924288 A EP 94924288A EP 0715673 B1 EP0715673 B1 EP 0715673B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mast
large manipulator
manipulator according
end hose
control member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP19940924288
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0715673B2 (fr
EP0715673A1 (fr
Inventor
Karl Schlecht
Hartmut Dr. Benckert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Original Assignee
Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=25928957&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP0715673(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH filed Critical Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH
Publication of EP0715673A1 publication Critical patent/EP0715673A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0715673B1 publication Critical patent/EP0715673B1/fr
Publication of EP0715673B2 publication Critical patent/EP0715673B2/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
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    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit

Definitions

  • the invention relates to a large-scale manipulator, in particular for truck-mounted concrete pumps, with a rotary head arranged on a frame, in particular on a chassis, which can be rotated about an essentially vertical axis of rotation by means of a drive unit, an articulated mast composed of at least three mast arms, preferably designed as a concrete placing boom, which mast arms around horizontal, mutually parallel articulation axes can be pivoted to a limited extent with respect to the respectively adjacent rotary head or mast arm by means of a further drive unit each, and with a remote control device having a control element for controlling the drive units and for adjusting the mast tip, which preferably carries an end hose, along an adjustment path.
  • the invention further relates to a method for handling the large manipulator.
  • Truck-mounted concrete pumps of this type are mobile implements that can be used with the full 360 ° swivel range of the rotary head even when the articulated mast is in a horizontal position.
  • the operator is responsible for controlling the truck-mounted concrete pump and positioning the concrete end hose on the last arm of the articulated mast. For this purpose, he has more than three rotational degrees of freedom of the articulated mast by means of the associated drive units while moving the articulated mast in the non-structured three-dimensional working space the site conditions.
  • proportional radio remote controls made this operator's work easier in that the operator is no longer spatially linked to the truck-mounted concrete pump with a cable.
  • the object of the invention is to improve the known large manipulator of the type specified at the outset in such a way that the operator is able to locate any desired points in space
  • the reach of the articulated mast can be controlled directly from the concrete insertion point with simple manipulations.
  • the solution according to the invention is based on the idea that the operator guides the end hose comfortably by hand to the concrete insertion point and the mast tip automatically follows it there.
  • a suitable signal transmission path is required, with which the mast tip can be moved by the operator with computer support over an adjustment path, which is preferably predetermined by the end hose.
  • the remote control device is arranged on the mast tip or on the end hose and can be triggered mechanically, optically, electromagnetically or electrically via the control element to control one of the drive units of the articulated and rotating axes in accordance with a means of Control member relative to the instantaneous position of the mast tip immediately displayed adjustment path actuating, computer-assisted coordinate transmitter.
  • control element and the signal transmitter can also be connected to one another by a direction-sensitive wireless transmitter-receiver path, for example by a light, infrared or radio path, it being possible to use a transmitter located in the hand or on the helmet of the operator as the control element.
  • a signal emitted upwards by this transmitter preferably in the form of a narrow directional cone, can be picked up by the direction-sensitive receiver arranged in the region of the mast tip and converted into the desired movement of the articulated mast via suitable evaluation electronics and the coordinate transmitter.
  • the transmitter can also contain a laser diode and the receiver a direction-sensitive light receiver.
  • control member is designed as a direction-sensitive inclination sensor which is preferably detachable and / or height-adjustable on the movable end hose.
  • the directional sensitivity can be achieved, for example, by using a biaxial tilt sensor be realized.
  • the inclination sensor expediently has evaluation electronics with an integrated or downstream signal transmitter for emitting an adjustment path signal which is dependent on the measured direction of inclination and / or a speed signal which is dependent on the measured angle of inclination for the movement of the mast tip.
  • the inclination sensor can preferably be arranged together with the signal transmitter in a housing which is fixed to the end hose in a manner secured against rotation relative to the mast tip.
  • the large manipulator can be handled particularly easily if a handle is provided on the end hose that is pivotable about the hose axis and / or about an axis running transversely to the hose axis.
  • the handle expediently has two grip parts projecting one after the other diametrically opposite sides of the end hose.
  • the handle is also suitable for attaching switching or control elements, for example for switching the concrete pump on and off and / or for adjusting the delivery rate and / or for lifting and lowering the mast tip.
  • switching elements can additionally be designed as a dead man's switch.
  • the drive units of the articulated mast and the mast bracket are expediently controlled via the coordinate transmitter while maintaining the height of the mast tip in a predetermined horizontal plane. This is to ensure that the mast tip follows the signal transmitter in such a way that it always remains approximately vertically at a certain height above the operator and is tracked with a predetermined minimum deflection of the end hose of, for example, ⁇ 50 cm.
  • a manually operated height adjustment element can also be provided to adjust the height of the mast tip.
  • the height control element can, for example, have a changeover switch with a defined zero position, which is responsive to a lifting and lowering force acting on the control member, preferably analog speed-controlled.
  • the articulated mast 20 has five mast arms 1, 2, 3, 4 and 5 which are connected to one another at the articulated joint A with the rotary head 17 and at the articulated joints B, C, D and E so that they can pivot about horizontal articulation axes.
  • the folding in and out of the mast arms 1 to 5 about the joints A to E is carried out hydraulically by means of double-acting hydraulic cylinders 30, which are articulated with their free cylinder-side and rod-side ends to arms or folding brackets of the mast arms 1 to 5 and the rotary head 17.
  • the mast arms In the driving position shown in FIG. 1, the mast arms are folded towards one another in an essentially parallel orientation, while in the illustration according to FIGS. 2a and b they are unfolded.
  • a remote control device which comprises a signal transmitter 53 and a central control 31 fixed to the vehicle and communicating with the signal transmitter 53 either galvanically or wirelessly.
  • a control member 52, 54 which is mechanically connected or wirelessly communicates with the signal transmitter 53, is provided by the operator 51 directly the desired adjustment path of the mast tip 55 is moved.
  • the control member 52 is designed as a sensor ring mechanically connected via a plastic rod 60 to the signal transmitter 53 arranged on the mast tip 55 and surrounding the end hose 50 with play.
  • the signal transmitter 52 is expediently designed as an analog-proportional gimbal-type angle transmitter which is connected to the central control device 31 via a control cable 62.
  • a vertically displaceable, analog-proportional slide switch 63 is additionally arranged in the lower region of the plastic rod 60, via which a vertical adjustment of the mast tip 55 can be triggered.
  • the height adjustment switch 63 can also be arranged at the upper end of the plastic rod 60 and actuated by raising and lowering the plastic rod. This arrangement is subject to less risk of damage in rough construction site operation.
  • a switch 64 can also be arranged on the sensor ring 52 for switching the concrete pump on and off and for controlling the delivery rate.
  • the control member 54 there is a wireless, direction-sensitive signal transmission path, for example a laser light or infrared path, between the control member 54 and the signal transmitter 53 provided, in which the control member 54 is designed as a transmitter in the hand or on the helmet of the operator 51.
  • the transmitter 54 emits a narrow, upward-pointing directional cone 55 with a varying intensity distribution, which can be evaluated via the receiver 53 and the control device 31 and evaluated for tracking the mast tip 55. This also ensures that the articulated mast 20 with its mast tip 55 follows a movement of the operator 51 parallel to the horizontal plane 40.
  • the operator 51 is mechanically connected to the signal transmitter 53 designed as a cardanic angle transmitter via a rope 65 which is fastened to his helmet 52 or to his body.
  • the force exerted by the movement of the operator 51 via the cable pull 65 is evaluated in terms of direction and tensile force via the signal transmitter 53 and the central control device 31 such that the articulated mast 20 with its mast tip 55 follows a movement of the operator parallel to the plane 40.
  • the additional initiation of a vertical movement is possible both with mechanical and with wireless signal transmission from the concrete introduction point via a manually operated height adjustment element 63.
  • the concrete pump can also be switched on and off from the filling point using a switch provided for this purpose.
  • control signals are transmitted to the control device 31 via the signal transmitter 53 and, in a data preparation stage and a computer-aided coordinate transmitter, into coordinate signals for the drive units 30 of the six axes 18, A, B, C, D, E implemented.
  • size of the deflection of the control member 52, 54 can be converted into speed-determining signals by means of suitable sensors or electronics. All six axes are controlled by software within the coordinate transmitter so that the joints in question move harmoniously with each other depending on distance and time. The redundant degrees of freedom of the articulated joints are controlled according to a pre-programmed strategy, in which collision zones in the form of obstacles, ceilings, fixtures and the like can also be entered via the operating software and taken into account in the movement sequence.
  • a handle 72 is detachably fastened by means of a quick-release clamp 74.
  • the handle 72 consists of two handle parts 72 ', 72' 'which protrude beyond the end hose in diametrically opposite sides.
  • the handle is rotatable about 340 ° about the end hose axis, so that it can be gripped comfortably from all sides. If necessary, it is also possible to pivot the handle 72 about the axis 76 running transversely to the end hose axis.
  • the invention relates to a large manipulator, in particular for truck-mounted concrete pumps.
  • a rotating head 17, which is rotatable on a mast bracket 16 about a vertical axis of rotation 18, and an articulated mast 20 composed of at least three mast arms 1 to 5 are arranged on a chassis 10.
  • the mast arms 1 to 5 of the articulated mast 20 can be pivoted to a limited extent about horizontal, mutually parallel articulation axes A to E relative to the respectively adjacent rotary head 17 or mast arm 1 to 5 by means of a drive unit 30 each.
  • the articulation of the articulated mast 20 takes place via a remote control device, which has a signal transmitter 53 arranged on the mast tip 55 and mechanically triggerable via a control member 52 for actuating one of the drive units 30 of the articulated and rotating axes in accordance with a position of the mast tip relative to the instantaneous position by means of the control member 52 55 immediately displayed adjustment path actuating, computer-assisted coordinate transmitter.
  • a remote control device which has a signal transmitter 53 arranged on the mast tip 55 and mechanically triggerable via a control member 52 for actuating one of the drive units 30 of the articulated and rotating axes in accordance with a position of the mast tip relative to the instantaneous position by means of the control member 52 55 immediately displayed adjustment path actuating, computer-assisted coordinate transmitter.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

L'invention concerne un manipulateur, notamment pour pompes à béton automatiques. Une tête rotative (17) qui tourne autour d'un axe de rotation (18) vertical sur un support de mât (16) et un mât articulé (20) composé d'au moins trois bras (1 à 5) sont montés sur un châssis (10). Chacun des bras (1 à 5) du mât articulé (20) peut pivoter de manière limitée autour d'axes de pivotement (A à E) horizontaux et parallèles, par rapport à la tête rotative (17) ou au bras de mât (1 à 5) adjacent, au moyen d'une unité d'entraînement (30). Le mât articulé (20) est actionné par l'intermédiaire d'un système de télécommande qui comporte un transmetteur de signaux (53) placé à la pointe du mât (55), déclenchable mécaniquement à l'aide d'un élément de commande (52) et servant à piloter un transmetteur de coordonnées assisté par ordinateur qui actionne les unités d'entraînement (30) des axes de pivotement et de rotation en fonction d'une trajectoire de déplacement indiquée directement par l'intermédiaire de l'élément de commande (52) par rapport à la position présente qu'occupe la pointe du mât (55).

Claims (29)

  1. Manipulateur de grande taille, notamment pour des pompes à béton automatiques, avec une tête rotative (17) disposée sur un bâti, notamment un châssis (10), pouvant pivoter autour d'un axe de rotation (18) sensiblement vertical au moyen d'un groupe moteur, un mât articulé (20) composé d'au moins trois bras de mât (1 à 5), conçu de préférence comme un mât répartiteur de béton, lesquels bras de mât (1 à 5) peuvent pivoter de façon limitée autour d'axes d'articulation (A à E) respectivement horizontaux et parallèles entre eux par rapport à la tête rotative (17) ou au bras de mât (1 à 5) voisine au moyen d'un autre groupe moteur (30) et avec un dispositif de télécommande (53, 31) présentant un organe de commande (52, 54) pour l'amorçage des groupes moteurs (30) et pour le déplacement de l'extrémité du mât (55) portant de préférence un tuyau final (50) le long d'une course de déplacement prédéfinie, caractérisé en ce que le dispositif de télécommande présente un générateur de signal (53) disposé sur l'extrémité du mât (55) ou sur le tuyau final (50), pouvant être déclenché par l'organe de commande (52 ; 54) de façon mécanique, optique, électromagnétique ou électrique, pour l'amorçage d'un générateur de coordonnées assisté par ordinateur et actionnant les groupes moteurs (30) des axes d'articulation et de rotation (A à E, 18) en fonction d'une course de déplacement affichée directement au moyen de l'organe de commande (52, 54) par rapport à la position instantanée de l'extrémité du mât (55).
  2. Manipulateur de grande taille selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de commande (52) se présente sous la forme d'un levier de commande relié au générateur de signal (53) et réglable par rapport à l'extrémité du mât (55) dans différentes directions indiquant la course de déplacement.
  3. Manipulateur de grande taille selon la revendication 2, caractérisé en ce que le levier de commande peut être actionné au moyen d'une bague capteur (52), un câble ou une tige.
  4. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'organe de commande (52) est relié mécaniquement au tuyau final (50) mobile, de préférence avec un jeu dans l'espace prédéfini.
  5. Manipulateur de grande taille selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de commande et le générateur de signal sont reliés entre eux par un tronçon émetteur-récepteur (55) sans fil et sensible à la direction.
  6. Manipulateur de grande taille selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tronçon émetteur-récepteur sensible à la direction est un tronçon de lumière, infra rouge ou radio.
  7. Manipulateur de grande taille selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que l'émetteur (54) contient une diode laser et le récepteur (53) un récepteur de lumière sensible à la direction.
  8. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que l'organe de commande (54) peut être fixé sur le tuyau final (50) mobile ou sur une partie de corps d'un opérateur (51) et peut être déclenché de préférence à la main.
  9. Manipulateur de grande taille selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de commande (52) se présente sous la forme d'un générateur d'inclinaison disposé sur le tuyau final (50) mobile, de préférence amovible et/ou réglable en hauteur, et sensible à la direction.
  10. Manipulateur de grande taille selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'organe de commande (52) est conçu comme un générateur d'inclinaison biaxial.
  11. Manipulateur de grande taille selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le générateur d'inclinaison (52) présente une électronique d'analyse avec générateur de signal (53) intégré ou monté en aval pour l'émission d'un signal de course de déplacement dépendant de la direction d'inclinaison mesurée et/ou d'un signal de vitesse dépendant de l'angle d'inclinaison mesuré pour le déplacement de l'extrémité du mât (55).
  12. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le générateur d'inclinaison (52) est disposé de préférence conjointement avec le générateur du signal (53) dans un boîtier qui peut être fixé sur le tuyau final (50) de façon à résister à la torsion par rapport à l'extrémité du mât (55).
  13. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par une poignée (72) disposée sur le tuyau final (50) et pouvant pivoter autour de l'axe du tuyau et/ou autour d'un axe (76) passant transversalement à l'axe du tuyau.
  14. Manipulateur de grande taille selon la revendication 13, caractérisé en ce que la poignée (72) présente deux parties de poignée (72', 72") débordant vers les côtés diamétralement opposés du tuyau final (50) pour la manipulation à deux mains.
  15. Manipulateur de grande taille selon la revendication 13 ou 14, caractérisé par des éléments de commutation ou de commande, disposés sur la poignée (72) pour la connexion et la déconnexion de la pompe à béton (78) et/ou pour le réglage du débit (80) et/ou pour le soulèvement et l'abaissement de l'extrémité du mât (82).
  16. Manipulateur de grande taille selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'un des éléments de commutation est conçu comme un interrupteur homme mort (84).
  17. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que les groupes moteurs (30) peuvent être amorcés de façon combinée par le générateur de coordonnées en conservant une hauteur (h) constante de l'extrémité du mât (55) au-dessus du sol (40).
  18. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé par un élément de réglage en hauteur (63) actionné judicieusement à la main pour le réglage en hauteur de l'extrémité du mât (55).
  19. Manipulateur de grande taille selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'élément de réglage en hauteur est un interrupteur inverseur (63) avec une position neutre définie qui répond à une force de soulèvement et d'abaissement appliquée sur l'organe de commande (52) ou sur la poignée.
  20. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que la vitesse de déplacement de l'extrémité du mât (55) peut être commandée en fonction de l'amplitude de déviation de l'organe de commande (52, 54) dans le sens du déplacement par rapport à une position neutre.
  21. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisé en ce que les groupes moteurs (30) des axes d'articulation (A à E) redondants du mât d'articulation (20) peuvent être actionnés en fonction d'une caractéristique course-pivotement qui peut être prédéfinie à volonté.
  22. Manipulateur de grande taille selon la revendication 21, caractérisé en ce que la caractéristique course-pivotement des axes d'articulation (A à E) est modifiable dans le générateur de coordonnées en fonction des couples de flexion et/ou de torsion dépendants de la charge et appliqués sur les différents bras de mât (1 à 5).
  23. Manipulateur de grande taille selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que la caractéristique course-pivotement des axes d'articulation (A à E) peut être modifiée dans le générateur de coordonnées en fonction des zones de collision limitant les mouvements du bras de mât dans l'espace, en particulier par la prédétermination d'un point d'articulation maximum et/ou d'un point d'articulation minimum.
  24. Manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 21 à 23, caractérisé en ce que la caractéristique course-pivotement des axes d'articulation (A à E) peut être modifiée dans le générateur de coordonnées en fonction des signaux de mesure émis par un capteur de distance disposé de préférence sur le dernier bras du mât (5).
  25. Procédé pour la manipulation d'un manipulateur de grande taille selon l'une quelconque des revendications 1 à 24 avec un mât répartiteur de béton disposé sur un bâti, notamment un châssis, réalisé de préférence comme un mât d'articulation et portant un tuyau final sur son extrémité, lequel mât est déplacé avec son extrémité à l'aide de groupes moteurs télécommandés vers un point de montage et dont le tuyau final est dirigé manuellement par un opérateur dans le point de chargement du béton, caractérisé en ce que l'extrémité du mât est déplacée en fonction des mouvements dans l'espace du tuyau final et/ou de l'opérateur.
  26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'extrémité du mât est asservie aux déplacements dans l'espace du tuyau final seulement en dehors d'une marge de latitude prédéfinie.
  27. Procédé selon la revendication 25 ou 26, caractérisé en ce que l'extrémité du mât est déplacée à une hauteur constante au dessus du point de chargement du béton.
  28. Procédé selon l'une quelconque des revendications 25 à 27, caractérisé en ce que l'extrémité du mât (55) est déplacée lors de la déviation du tuyau final (50) dans une direction correspondant à la direction de déviation.
  29. Procédé selon l'une quelconque des revendications 25 à 28, caractérisé en ce que l'extrémité du mât (55) est déplacée lors de la déviation du tuyau final (50) avec une vitesse dépendant de l'angle de déviation ou de l'angle d'inclinaison.
EP94924288A 1993-08-26 1994-07-26 Manipulateur de taille importante, notamment pour pompes a beton automatiques, et son procede de manipulation Expired - Lifetime EP0715673B2 (fr)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4328707 1993-08-26
DE4328707 1993-08-26
DE4412643 1994-04-13
DE19944412643 DE4412643A1 (de) 1993-08-26 1994-04-13 Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung
PCT/EP1994/002460 WO1995006178A1 (fr) 1993-08-26 1994-07-26 Manipulateur de taille importante, notamment pour pompes a beton automatiques, et son procede de manipulation

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP0715673A1 EP0715673A1 (fr) 1996-06-12
EP0715673B1 true EP0715673B1 (fr) 1997-03-19
EP0715673B2 EP0715673B2 (fr) 2001-11-21

Family

ID=25928957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP94924288A Expired - Lifetime EP0715673B2 (fr) 1993-08-26 1994-07-26 Manipulateur de taille importante, notamment pour pompes a beton automatiques, et son procede de manipulation

Country Status (6)

Country Link
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