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EP0230593A1 - Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte - Google Patents

Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte Download PDF

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EP0230593A1
EP0230593A1 EP86117306A EP86117306A EP0230593A1 EP 0230593 A1 EP0230593 A1 EP 0230593A1 EP 86117306 A EP86117306 A EP 86117306A EP 86117306 A EP86117306 A EP 86117306A EP 0230593 A1 EP0230593 A1 EP 0230593A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
vertical axis
wall
extension
installation
Prior art date
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Application number
EP86117306A
Other languages
German (de)
English (en)
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EP0230593B1 (fr
Inventor
Emile Lonardi
Michel Kirchen
Victor Kremer
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Paul Wurth SA
Original Assignee
Paul Wurth SA
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Filing date
Publication date
Application filed by Paul Wurth SA filed Critical Paul Wurth SA
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Publication of EP0230593A1 publication Critical patent/EP0230593A1/fr
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Anticipated expiration legal-status Critical
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    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
    • C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
    • C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
    • C21C5/42—Constructional features of converters
    • C21C5/44—Refractory linings
    • C21C5/441—Equipment used for making or repairing linings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16—Making or repairing linings ; Increasing the durability of linings; Breaking away linings
    • F27D1/1621—Making linings by using shaped elements, e.g. bricks

Definitions

  • the present invention relates to an automated installation for briquetting the interior wall of an enclosure, comprising a working platform which can be moved vertically inside the enclosure and capable of rotating around the vertical axis thereof and a robot for handling and placing bricks on the brickwork of the wall, said robot being mounted on a support pivoting about a first vertical axis.
  • the object of the present invention is to provide a new installation which does not suffer from the drawbacks set out above, which is provided with a robot which accommodates the available space and which can be used, without modifications, for repairing of converters of different sizes.
  • this objective is achieved by means of an installation of the type described in the preamble which is characterized in that said support is mounted on an extension that can pivot around a second vertical axis.
  • a pivoting of this support around the second vertical axis thus makes it possible to increase or decrease the radius of action of the robot.
  • This allows the use of a small robot, which has the double advantage of being able to use the installation for the repair of small converters and being able to use, the same installation with the small robot, for the use in larger converters.
  • Figure 1 shows a circular platform 10 suspended or carried by means known per se and not shown so as to be able to rotate around its vertical axis and be moved vertically along it inside an enclosure for briquetting such as a metallurgical converter.
  • the reference 12 represents the imaginary space reserved for brick pallet storage areas, means for lifting and lowering the pallets, a monitoring booth for an operator, a brick depalletization machine as well as the opening 14 in platform 10 for the passage of pallets.
  • the depalletization machine moves the bricks 16 from the pallets to an intermediate storage area easily accessible by a robot 18 for handling the bricks 16.
  • This robot 18 installed on the platform 10 transfers the bricks 16 from the intermediate storage area at their intended location along the wall of the converter.
  • the robot 18 is mounted on a support 20 capable of rotating around a vertical axis under the action of a motor 28.
  • the robot 18 essentially consists of a first arm 22 articulated on the support 20 by means of a horizontal pivot axis and a second arm 24 connected by a hinge with horizontal pivot axis to the first arm 22.
  • a brick handling head 26 is connected to the end of the second arm 24 by means of a second hinge horizontal pivot axis.
  • the handling head 26 may include a clamp or a suction cup for gripping, transporting and depositing the bricks 16.
  • the support 20 carrying the robot 18 is not mounted directly on the platform 10, but at the end of an extension 30, the other end of which is mounted on a pivot so as to be able to rotate, under the action of a motor 32 around a parallel vertical axis to the vertical axis of the support 20.
  • FIG. 3 shows the arrangement of the robot for laying a brick belt 38 in the same converter 36 but at a location of reduced section, for example in the upper region of the converter.
  • the extension 30 occupies a fully retracted position, that is to say parallel to a diametrical axis of the platform 10.
  • FIG. 4 shows the use of the same installation for the briquetting of a converter 42 with a high section.
  • the extension 30 occupies a completely free position after a pivoting of 90 ° relative to the retracted position of FIG. 3. It will also be noted that, whatever the size of the converter, the space required for the location of the robot is reduced to a minimum on the platform 10 and all the movements can be carried out without disturbing the rest of the equipment on the platform 10 and without the robot be embarrassed by them to perform his movements.
  • the movement of the extension has been considered as a means of positioning the robot.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Metallurgy (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
  • Carbon Steel Or Casting Steel Manufacturing (AREA)
  • Finishing Walls (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'installation comporte une plate-forme de travail (10) déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci et un robot (18) pour la mani­pulation et la pose des briques sur le briquetage de la paroi et qui est monté sur un support (20) pivotant autour d'un premier axe vertical.
Pour augmenter le rayon d'action du robot (18) le support (20) est monté sur une rallonge (30) pouvant pivoter autour d'un second axe vertical.
L'installation est plus particulièrement conçue pour la réfection du revêtement réfractaire d'un convertisseur métallurgique.

Description

  • La présente invention concerne une installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte , comprenant une plate-forme de travail déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci et un robot pour la manipulation et la pose des briques sur le briquetage de la paroi, ledit robot étant monté sur un support pivotant autour d'un premier axe vertical.
  • Plusieurs installations de ce genre ont déjà été proposées , comme par exemple dans les demandes de brevet luxembourgeois no. 86 114 et no. 86 189 pour la réfection de convertisseurs. Dans toutes ces installations se pose généralement le problème de l'encombrement de la plate-forme de travail. Sur celle-ci doivent, en effet, se trouver des zones de stockage d'au moins deux palettes de briques, des moyens de montée et de descente des palettes , tel qu'un système à treuils et à câbles , une cabine de surveillance pour un opérateur et généralement un automate de dépalettisation des briques. Ces dispositifs doivent, en outre, laisser la place nécessaire à l'installation d'un robot de manipula­tion et de pose des briques et , surtout, l'espace que nécessite celui-ci pour effectuer les mouvements nécessaires. Etant donné que cet encombrement ne change pas avec la taille des convertisseurs , le problème de l'encombrement de la plate-forme est d'autant plus grave que la taille du convertisseur est plus petite, c'est-à-dire que la place disponible pour le robot diminue avec la taille du convertisseur.
  • Pour la réfection des petits convertisseurs il faut donc prévoir un robot de taille réduite. Toutefois, ceci entraîne l'inconvénient de rendre la même installation inutilisable pour la réfection de convertisseurs de taille plus grande , car le rayon d'action du robot est insuffisant.
  • Le but de la présente invention est de prévoir une nouvelle installation qui ne souffre pas des incon­vénients exposés ci-dessus , qui est pourvue d'un robot qui s'accomode avec la place disponible et qui peut être utilisée , sans modifications , pour la réfection de convertisseurs de taille différente.
  • Selon la présente invention , cet objectif est atteint au moyen d'une installation du genre décrit dans le préambule qui est caractérisée en ce que ledit support est monté sur une rallonge pouvant pivoter autour d'un second axe vertical.
  • Un pivotement de ce support autour du second axe vertical permet ainsi d'augmenter ou de diminuer le rayon d'action du robot. Ceci permet l'utilisation d'un robot de taille réduite, ce qui présente le double avantage de pouvoir utiliser l'installation pour la réfection de convertisseurs de petite taille et de pouvoir utiliser, la même installation avec le petit robot, pour l'usage dans des convertisseurs plus grands.
  • D'autres particularités et caractéristiques ressortiront de la description d'un mode de réalisation préféré , présenté ci-dessous , à titre d'illustration, en référence aux dessins dans lesquels :
    • la figure 1 montre une vue schématique partielle, en perspective, d'une installation conformément à la présente invention ;
    • les figures 2 et 3 montrent schématiquement l'utilisation du robot dans une enceinte à diamètre réduit avec possibilité de briqueter des sections de rayons différents et
    • la figure 4 montre schématiquement l'utilisa­tion du même robot dans une enceinte de taille plus grande que celle des figures 2 et 3.
  • La figure 1 montre une plate-forme circulaire 10 suspendue ou portée par des moyens connus en soi et non représentés de manière à pouvoir tourner autour de son axe vertical et être déplacé verti­calement le long de celui-ci à l'intérieur d'une enceinte à briqueter tel qu'un convertisseur métallur­gique.
  • La référence 12 représente l'espace imaginaire réservé à des zones de stockage de palettes de briques, des moyens de montee et de descente des palettes , une cabine de surveillance pour un opérateur , un automate de dépalettisation des briques ainsi que l'ouverture 14 dans la plate-forme 10 pour le passage des palettes.
  • Dans l'exemple représenté, l'automate de dépalettisation déplace les briques 16 des palettes vers une zone de stockage intermédiaire facilement accessible par un robot 18 de manipulation des briques 16. Ce robot 18 installé sur la plate-­forme 10 transfère les briques 16 de la zone de stockage intermédiaire sur leur emplacement prévu le long de la paroi du convertisseur.
  • Le robot 18 est monté sur un support 20 susceptible de tourner autour d'un axe vertical sous l'action d'un moteur 28. Le robot 18 est essentielle­ment constitué d'un premier bras 22 articulé sur le support 20 au moyen d'un axe de pivotement horizontal et d'un second bras 24 relié par une charnière à axe de pivotement horizontal au premier bras 22. Une tête de manipulation des briques 26 est reliée à l'extrémité du second bras 24 au moyen d'une seconde charnière à axe de pivotement horizontal. La tête de manipulation 26 peut comporter une pince ou une ventouse pour saisir, transporter et déposer les briques 16.
  • Conformément à la présente invention, le support 20 portant le robot 18 n'est pas monté directement sur la plate-forme 10, mais à l'extrémité d'une rallonge 30 dont l'autre extrémité est montée sur un pivot de manière à pouvoir tourner , sous l'action d'un moteur 32 autour d'un axe vertical parallèle à l'axe vertical du support 20.
  • Sur la figure 2 on voit les positions angu­laires mutuelles du robot 18 et de la rallonge 30 sur la plate-forme 10 pour poser une ceinture de briques 34 le long de la paroi intérieure d'une con­vertisseur 36 de section relativement réduite. Dans cette disposition , la rallonge 30 occupe une position angulaire déterminée par rapport à un axe diamétral de la plate-forme 10 alors que le robot 18 peut pivoter autour de son support 20 pour desservir un secteur déterminé de la ceinture de briques.
  • La figure 3 montre la disposition du robot pour la pose d'une ceinture de briques 38 dans le même convertisseur 36 mais à un endroit de section réduite , par exemple dans la région supérieure du convertisseur. Dans cette disposition , la rallonge 30 occupe une position complètement rétractée , c'est-­à-dire parallèle à un axe diamétral de la plate-forme 10.
  • La figure 4 montre l'utilisation de la même installation pour le briquetage d'un convertisseur 42 à section élevée. Pour la pose d'une ceinture péri­phérique 40 de briques , on notera que la rallonge 30 occupe une position complètement dégagée après un pivotement de 90° par rapport à la position rétractée de la figure 3. On notera également que , quelle que soit la taille du convertisseur, l'espace nécessaire à l'emplacement du robot est réduit au minimum sur la plate-forme 10 et tous les mouvements peuvent être effectués sans gêner le reste de l'équipement sur la plate-forme 10 et sans que le robot ne soit gêné par ceux-ci pour effectuer ses mouvements.
  • Il est à noter qu'en cas de besoin la rallonge peut pivoter au delà de 90°.
  • Dans la description ci-dessus le mouvement de la rallonge a été considéré comme moyen de positionne­ment du robot. Il est toutefois également possible de concevoir la rallonge de telle manière que son pivote­ment soit intégré aux possibilités de mouvements du robot.

Claims (3)

1. Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte, comprenant une plate-forme de travail (10) déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci et un robot (18) pour la manipulation et la pose des briques sur le briquetage de la paroi, ledit robot (18) étant monté sur un support (20) pivotant autour d'un premier axe vertical, caractérisée en ce que ledit support (20) est monté sur une rallonge (30) pouvant pivoter autour d'un second axe vertical.
2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite rallonge (30) peut pivoter au moins d'un angle de 90° .
3. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le pivotement de la rallonge (30) est incorporé aux mouvements du robot (18).
EP86117306A 1986-01-28 1986-12-12 Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte Expired - Lifetime EP0230593B1 (fr)

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LU86272 1986-01-28
LU86272A LU86272A1 (fr) 1986-01-28 1986-01-28 Installation automatisee pour briqueter la paroi interieure d'une enceint

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EP0230593A1 true EP0230593A1 (fr) 1987-08-05
EP0230593B1 EP0230593B1 (fr) 1990-03-28

Family

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EP (1) EP0230593B1 (fr)
JP (1) JPS62178884A (fr)
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DE (1) DE3669890D1 (fr)
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