DE8137748U1

DE8137748U1 - "SHELF WITH AT LEAST ONE SHELF OPERATOR"

Info

Publication number: DE8137748U1
Application number: DE19818137748
Authority: DE
Original assignee: J Sandt AG
Current assignee: J Sandt AG
Priority date: 1981-12-24
Filing date: 1981-12-24
Publication date: 1983-05-19

Description

J . SANDT AGJ. SANDT AG

Regal mit wenigstens einem Regalbediengerät Shelf with at least one storage and retrieval unit

Ein dem Oberbegriff des Anspruches 1 entsprechendes Regal ist der DE-AS 22 4l 213 entnehmbar. Das in der Regalgasse zwischen zwei Regalzeilen längs verfahrbare Bediengerät weist einen vertikal bewegbaren Hubtisch mit einer auf diesem angeordneten bewegbaren Greifvorrichtung auf. Die Greifvorrichtung enthält einen Träger, der auf zwei in Fachrichtung verlaufenden, mit Abstand parallel zueinander angeordneten, antreibbaren Ketten befestigt ist. Der Träger ist an den den beiden Regalzeilen gegenüberliegenden Seiten mit je einem Greifkopf für einen im Regal gelagerten Behälter versehen. Die beiden Greifköpfe bestehen aus je einer elektromagnetisch betätigbaren Greifzange, die mit entsprechend ausgebildeten Kupplungselementen an der Stirnseite der Behälter zusammenwirkt .A shelf corresponding to the preamble of claim 1 can be found in DE-AS 22 4l 213. That in the Regalgasse Operating device which can be moved longitudinally between two rows of shelves has a vertically movable lifting table with a on this arranged movable gripping device. The gripping device contains a carrier that on two in the subject area, parallel at a distance is attached to each other arranged, drivable chains. The carrier is on the opposite of the two rows of shelves Each side is provided with a gripping head for a container stored on the shelf. The two gripping heads consist of one electromagnetically actuated gripper, each with appropriately trained Coupling elements cooperate on the front side of the container.

Bei dem bekannten Regal wird die Mindestbreite des Hubtisches des Bediengerätes von der Länge bzw. Tiefe der Behälter und zuzüglich von der Länge des Trägers und der beiden Greifzangen der Greifvorrichtung bestimmt, dieIn the case of the known shelf, the minimum width of the lifting table of the operating device depends on the length or depth of the Container plus determined by the length of the carrier and the two gripping tongs of the gripping device, which

jeweils einen Behälter auf den Hubtisch zieht und anschließend festhält. Somit ist die kleinstmögliche Breite der Regalgassen erheblich größer als die Länge der Behälter, so daß der Platzbedarf eines derartigen Regals vsrhältnismäßifr groß bzw. die Lagerkapazität pro Flächeneinheit entsprechend klein ist.pulls one container at a time onto the lifting table and then holds on. This means that the smallest possible width of the rack aisles is considerably greater than the length of the containers, so that the space required for such a shelf is relatively large or the storage capacity per unit area is correspondingly small.

Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Regal zu schaffen, bei dem die Breite der Regalgassen allein von der Länge der im Regal eingelagerten Behälter bestimmt wird.The specified in claim 1 invention is therefore based on the object to create a shelf in which the The width of the shelf aisles is determined solely by the length of the containers stored on the shelf.

Durch die Maßnahme, der Greifvorrichtung des Hubtisches eine in Fachrichtung bewegbare Querfördereinrichtung zuzuordnen und die Greifvorrichtung zwischen einer innerhalb der Bewegungsbahn des Behälters gelegenen Mitnahmestellung und einer außerhalb dessen Bewegungsbahn gelegenen Ausweichstellung zu bewegen, braucht ein Behälter beim Auslagern aus einem Regalfach nur noch so weit von der Greifvorrichtung auf den Hubtisch gezogen zu werden, bis zwischen dem Behälter und der Querfördereinrichtung eine Mitnahmeverbindung hergestellt ist, so daß die weitere Bewegung des Behälters von der Querfördereinrichtung durchgeführt werden kann. Zuvor wird jedoch die Greifvorrichtung vom Behälter gelöst und aus der Bewegungsbahn des Behälters heraus in eine Ausweichstellung, beispielsweise in eine unterhalb der Auflagefläche des Hubtisches liegende Stellung bewegt, worauf die Querfördereinrichtung den Behälter ungehindert vollends auf den Hubtisch bewegt.The measure of assigning a transverse conveyor device that can be moved in the specialist direction to the gripping device of the lifting table and the gripping device between an entrainment position located within the path of movement of the container A container needs to move to an evasive position outside of its path of movement to be pulled so far from the gripping device onto the lifting table when removing from a shelf compartment, until a driving connection is established between the container and the cross conveyor, so that the other Movement of the container can be performed by the cross conveyor. Before that, however, the gripping device released from the container and out of the path of movement of the container into an evasive position, for example Moved into a position below the support surface of the lifting table, whereupon the cross conveyor moves the container completely onto the lifting table without hindrance.

Beim Einlagern eines Behälters in ein Regalfach ist der Bewegungsablauf umgekehrt, d. h., zunächst bewegt die Querfördereinrichtung den Behälter so weit in Richtung des Regalfaches, bis die Greifvorrichtung ungehindert in die Bewegungsbahn des Behälters bewegt werden kann, worauf die weitere Einschubbewegung von der Greifvorrichtung ausgeführt wird.When storing a container in a shelf, the sequence of movements is reversed; h., first moves the Cross conveyor the container so far in the direction of the shelf until the gripping device is unhindered in the path of movement of the container can be moved, whereupon the further insertion movement of the gripping device is performed.

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1515th

Durch das wechselseitige Arbeiten der Greifvorrichtung und'der Querfördereinrichtung und die Möglichkeit, die Greifvorrichtung aus der Bewegungsbahn des Behalters zu entfernen, braucht also die Breite des Hubtisches bzw. die Breite der Regalgasse nur noch der Lange bzw. Tiefe der Behälter zu entsprechen. Daher ist der Platzbedarf eines derartigen Lagers auf ein Minimum reduziert bzw. die Lagerkapazität pro Flächeneinheit auf ein Maximum erhöht. Ferner können Behälter auf sehr einfache Weise von einer Regalzeile in die gegenüberliegende Regalzeile umgesetzt werden, indem sie nach dem Herausziehen aus dem Fach der einen Regalzeile von der Querfördereinrichtung an der in der Ausweichstellung befindlichen Greifvorrichtung vorbei in der gleichen Richtung weiterbewegt und in ein Fach der gegenüberliegenden Regalzeile eingeschoben werden.Due to the reciprocal work of the gripping device und'der cross conveyor and the possibility of the To remove the gripping device from the path of movement of the container, it needs the width of the lifting table or the width of the shelf aisle only corresponds to the length or depth of the container. Hence the space requirement such a warehouse is reduced to a minimum or the storage capacity per unit area is reduced to a maximum elevated. Furthermore, containers can be moved from one row of shelves to the opposite row of shelves in a very simple manner are implemented by pulling them out of the compartment of a row of shelves by the cross conveyor on the gripping device in the evasive position moved past in the same direction and pushed into a compartment of the opposite row of shelves will.

Gemäß Anspruch 2 besteht die Querfördereinrichtung aus zwei Förderketten, die die Auflagefläche des Hubtisches bilden. Die Förderketten sind nach der Aufnahme eines Behälters feststellbar, wodurch der Behälter während einer anschließenden Hub- oder Senkbewegung des Hubtisches und/oder einer Längsbewegung des Bediengerätes versrhiebungsfresi auf dem Hubtisch ruht.According to claim 2, the cross conveyor consists of two conveyor chains that form the support surface of the lifting table form. The conveyor chains can be locked after a container has been picked up, whereby the container during a subsequent lifting or lowering movement of the lifting table and / or a longitudinal movement of the control unit versrhiebungsfresi rests on the lifting table.

2525th

Durch die im Anspruch 3 angegebene Maßnahme, die Greifvorrichtung aus einem horizontal bewegbaren Schlitten und einem einen Greifkopf aufnehmenden, vertikal bewegbaren Träger zu bilden, der sich auf einer höhenbewegbaren Schiene abstützt, wird die Mitnahmestellung der Greifvorrichtung durch Anheben des Greifkopfes über die Auflagefläche des Hubtisches und die Ausweichstellung der Greifvorrichtung durch Absenken des Greifkopfes unter die Auflagefläche des Hubtisches verwirklicht.By the measure specified in claim 3, the gripping device from a horizontally movable carriage and to form a vertically movable carrier which receives a gripping head and which moves on a vertically movable carrier The rail is supported, the gripping device is in the driving position by lifting the gripping head over the support surface of the lifting table and the evasive position of the gripping device by lowering the gripping head under the support surface of the lifting table realized.

-I₁--I ₁ -

Eine vorteilhafte Anordnung der Schiene ist in Anspruch k angegeben. Durch die Anlenkung der Schiene an zwei Winkelhebel, die ihrerseits durch eine Zugstange gekoppelt sind, wird einerseits eine flache Bauweise erzielt und andererseits erreicht, daß die an einem der Winkelhebel angreifenden Antriebskräfte direkt auf den zweiten Winkelhebel übertragen werden. Auf diese Weise wird vermieden, daß sich die verhältnismäßig lange Schiene verwinden oder verbiegen kann.An advantageous arrangement of the rail is specified in claim k. By articulating the rail to two angle levers, which are in turn coupled by a tie rod, a flat design is achieved on the one hand and on the other hand it is achieved that the drive forces acting on one of the angle levers are transmitted directly to the second angle lever. In this way it is avoided that the relatively long rail can twist or bend.

Gemäß Anspruch 5 enthält der Greifkopf wenigstens einen Elektromagnet; ferner weist jeder Behälter an der dem Greifkopf zugewandten Seite eine magnetisierbare Platte auf. Der Vorteil dieses Halteprinzips besteht darin, daß die Stirnseite der Behälter glatt und ebenflächig ausgebildet sein kann und keine .besonderen Kupplungselemente erforderlich sind. Sofern die Behälter insgesamt aus Stahlblech bestehen, können sie von dem Elektromagnet des Greifkopfes unmittelbar erfaßt werden. Bestehen die Behalter dagegen aus einem nicht magnetisierbaren Material, so braucht lediglich an deren Stirnseite eine ebenflächige, magnetisierbare Platte befestigt zu werden. Das magnetische Halteprinzip hat gegenüber einer formschlüssigen Kupplung zwischen dem Greifkopf und dem jeweiligen Behälter noch den weiteren Vorteil, daß der Greifkopf auvhAccording to claim 5, the gripping head contains at least one Electromagnet; Furthermore, each container has a magnetizable plate on the side facing the gripping head on. The advantage of this holding principle is that the end face of the container is smooth and flat can be and no .special coupling elements are required. Unless the container is total Sheet steel exist, they can be grasped directly by the electromagnet of the gripping head. Pass the container on the other hand, made of a non-magnetizable material, only a flat, magnetizable plate to be attached. The magnetic holding principle has compared to a form-fitting Coupling between the gripping head and the respective container has the further advantage that the gripping head auvh

dann einen Behälter sicher erfassen kann, wenn er außer-• mittig an dessen Stirnplatte angreift. Daher braucht der Hubtisch beim Auslagern eines Behälters nur mit verhältnismäßig geringer Genauigkeit vor dem entsprechenden Regalfach positioniert zu werden.can then securely grasp a container when it acts off-center on its face plate. Hence the need Lifting table when relocating a container only with relatively low accuracy in front of the corresponding shelf compartment to be positioned.

Das magnetische Halteprinzip ist im übrigen nicht auf Bediengeräte mit einer aus der Bewegungsbahn des Behälters entfernbaren Greifvorrichtung beschränkt, sondern läßt sich ebenso vorteilhaft auch bei solchen Bediengeräten verwenden, bei denen die Greifvorrichtung stets innerhalb der Bewegungsbahn des Behälters bleibt.Incidentally, the magnetic holding principle does not apply to operating devices limited with a removable gripping device from the path of movement of the container, but leaves can also be used advantageously in those operating devices in which the gripping device is always within the path of movement of the container remains.

Durch die im Anspruch 6 angegebenen Maßnahmen, nämlich einerseits den Elektromagnet am Träger federnd abzustützen und andererseits um eine horizontale, quer zur Fachrichtung verlaufende Achse schwenkbar anzuoranen, -wird bei schnellem Heranfahren des Elektromagneten an einen Behälter eine Stoßdämpfung erzielt und eine planparallele Ausrichtung des Elektromagneten zur Stirnplatte des Behälters ermöglicht.By the measures specified in claim 6, namely on the one hand to support the electromagnet on the support resiliently and on the other hand to a horizontal, transverse to The axis running in the field can be swiveled, -will be activated when the electromagnet is approached quickly a container achieved shock absorption and a plane-parallel alignment of the electromagnet to the face plate of the container.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausfiihrungsbeispieles erläutert. Es zeigen:The invention is explained using an exemplary embodiment shown in the drawing. Show it:

Fig. 1 eine Ansicht eines zwischen zwei Regalzeilen angeordneten Bediengerätes;
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Hubtisch; Fig. 3 eine Schnittdarstellung des Hubtisches nach Linie1 shows a view of an operating device arranged between two rows of shelves;
2 shows a plan view of the lifting table; Fig. 3 is a sectional view of the lifting table along the line

III - III der Fig. 2;III - III of Figure 2;

Fig. 4 eine Schnittdarstellung des Hubtisches nach LinieFig. 4 is a sectional view of the lifting table along the line

IV - IV der Fig. 3;IV - IV of Figure 3;

Fig. 5 eine Schnittdarstellung des Hubtisches ähnlich der Fig. 4 jedoch mit einem vollständig aufgenommenen Behälter.Fig. 5 is a similar sectional view of the lifting table of Fig. 4, however, with a completely received container.

Das in Fig. 1 dargestellte Regal 1 weist zwei Regalzeilen 2, 3 mit siner Vielzahl von nebeneinander und übereinander angeordneten Regalfächern 4 für aus Stahlblech gefertigte Behälter 5 auf. In der Regalgasse 6 zwischen den Regalzeilen 2, 3 ist ein Bediengerät 7 angeordnet. Das Bediengerät 7 weist ein auf Schienen 8 angeordnetes Fahrgestell 9 und einen Getriebemotor 10 auf, durch den es längs der Regalzeilen 2, 3 verfahren werden kann. Das Bediengerät 7 enthält ferner einen von vier senkrechten Holmen 11 und vier waagrechten Stangen 12 gebildeten Rahmen 131 dessen oberes Ende mittels einer an der Decke des Lagerraumes befestigten Schiene l4 geführt is+.The shelf 1 shown in Fig. 1 has two rows of shelves 2, 3 with siner plurality of side by side and one above the other arranged shelves 4 for containers 5 made of sheet steel. In the shelf aisle 6 between an operating device 7 is arranged on the rows of shelves 2, 3. The operating device 7 has a device arranged on rails 8 Chassis 9 and a geared motor 10, by means of which it can be moved along the rows of shelves 2, 3. That Control unit 7 also contains one of four vertical bars 11 and four horizontal rods 12 formed Frame 131 the upper end of which by means of a on the ceiling of the storage room attached rail l4 is +.

Zwischen den Holmen 11 ist in bekannter Weise ein mittels eines Getriebemotors 15 auf- und abbewegbarer Hubtisch l6 angeordnet.Between the bars 11 is a lifting table which can be moved up and down by means of a gear motor 15 in a known manner l6 arranged.

• ilia···• ilia ···

m Der Hubtisch l6 besteht aus einem von zwei vertikalen Sei;tenplatten 17 und einer horizontalen Zwischenplatte l8 gebildeten Rahmen 19, einer Greifvorrichtung 20 mit zwei Greifköpfen 22, 23 für die Behälter 5 und einer Querfördereinrichtung 24. m The lifting table l6 consists of a vertical two Be; tenplatten 17 and a horizontal intermediate plate l8 frame formed 19, a gripper device 20 with two gripping heads 22, 23 for the container 5 and a transverse conveyor 24th

Die Greifvorrichtung 20 weist einen sich horizontal erstreckenden Schlitten 25 auf. Zwei an einer Seite des Schlittens 25 angeordnete Rollen 26 (Fig. 3) laufen in einer einen U-förmigen Querschnitt aufweisenden Schiene 27» die sich in Fachrichtung A erstreckt und an einer Stegplatte 28 befestigt ist. An der unteren Seite des Schlittens ü5 ist ein abgewinkeltes Ansatzstück 29 vorhanden, das mit einem nicht bezeichneten Innengewinde versehen ist. Der Schlitten 25 ist mit seinem Ansatzstück 29 aui" einer sich gleichfalls in Fachrichtung erstreckenden Gewindespindel 30 ungeordnet, die in Laschen 31 gelagert ist, welche ihrerseits an einer Stegplatte 32 befestigt sind. Die Gewindespindel 30 steht über einen Riemen 33 mit einem Getriebemotor 34 in Antriebsverbindung, der durch ein Winkelstück 35 an der Unterseite der Zwischenplatte l8 befestigt ist.The gripping device 20 has a horizontally extending slide 25. Two on one side of the Rollers 26 arranged in the carriage 25 (FIG. 3) run in a rail 27 'having a U-shaped cross section, which extends in specialist direction A and on a Web plate 28 is attached. On the lower side of the slide ü5 there is an angled extension piece 29, which is provided with an unmarked internal thread. The carriage 25 is with its extension piece 29 aui "one that also extends into the subject area Threaded spindle 30, which is mounted in tabs 31, in a random manner which in turn are fastened to a web plate 32. The threaded spindle 30 is above a Belt 33 with a gear motor 34 in drive connection, which is through an angle piece 35 on the underside of the Intermediate plate l8 is attached.

In zwei Ansätzen 36 (Fig. 4) des Schlittens 25 sind zwei vertikale Führungsstangen 37 eines Trägers 38 verschiebbar aufgenommen. Der Träger 38 stützt sich über zwei am unteren Ende der Führungsstangen 37 angeordnete Rollen 39 auf einer einen U-förmigen Querschnitt aufweisenden Schiene 40 ab. Die Schiene 40 ist an den langen Armen von vier paarweise angeordneten L-förmigen Winkelhebeln 4l, 42, 43, 44 angelenkt, die jeweils an einer von zwei Lagerplatten 45 schwenkbar angeordnet sind. Zwei Winkelhebel 4l, 42 sind durch eine an deren kurzen Armen angelenkte Zugstange 46 miteinander verbunden. Die Winkelhebel 4l, 42, 43, 44 sind parallel zueinander angeordnet, d. h., sie befinden sich in jeweils vertikalen und damit parallelen Ebenen und haben zugleich dieselbe winkelmäßigeIn two approaches 36 (Fig. 4) of the carriage 25 are two vertical guide rods 37 of a carrier 38 displaceable recorded. The carrier 38 is supported by two arranged at the lower end of the guide rods 37 Rollers 39 on a having a U-shaped cross-section Rail 40 off. The rail 40 is on the long arms of four L-shaped angle levers arranged in pairs 4l, 42, 43, 44 articulated, each of which is pivotably arranged on one of two bearing plates 45. Two Angle levers 4l, 42 are connected to one another by a tie rod 46 articulated on their short arms. The angle levers 4l, 42, 43, 44 are arranged parallel to one another, i. that is, they are in each case vertical and thus parallel planes and at the same time have the same angular

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Ausrichtung, so daß sie zusammen mit der Schiene 40 ein Parallelkurbelgetriebe bilden. An dem Winkelhebel 4-2 ist ein weiterer Arm 47 ausgebildet, der einen Bolzen 48 trägt. Auf dem Bolzen 48 ist ein Ende eines Zugseiles 49 befestigt, dt.3 über eine Umlenkrolle 50 läuft und dessen anderes Ende an einem Mitnehmer 51 befestigt ist* Der Mitnehmer 51 ist auf der Zugstange 52 eines mittels eines Winkelstückes 53 an der Unterseite der Zwischenplatte 1.8 angeordneten Elektromagneten 54 befestigt.Orientation so that they form a parallel crank mechanism together with the rail 40. On the angle lever 4-2 is a further arm 47 is formed which carries a bolt 48. One end of a pull rope 49 is on the bolt 48 attached, dt.3 runs over a pulley 50 and its the other end is attached to a driver 51 * The Driver 51 is on the tie rod 52 by means of a Elbow 53 on the underside of the intermediate plate 1.8 arranged electromagnet 54 attached.

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Der Träger 38 weist eine die oberen Enden der Fiihrungs« stangen 37 miteinander verbindende Platte 55 auf, an der zwei Seitenplatten 56 angeordnet sind. Die Seitenplatten 56 tragen die Greifköpfe 22, 23· Diese bestehen aus je einem auf einer Trägerplatte 57 befestigten Elektromagnet 58 und einem in der entsprechenden Seitenplatte 56 verschiebbar angeordneten Bolzen 59, der mit einem Ende in einer Boh"ung 60 der Trägerplatte 57 steckt und durch einen Stift 6* gelenkig mit ihr verbunden ist. Das andere Ende des Bolzens 59 trägt eine der axialen Halterung dienende Sicherungsscheibe 62. Zwischen der Seitenplatte 56 und der Trägerplatte 57 ist auf dem Bolzen 5). eine Druckfeder 63 angeordnet. Die Bohrung 60 hat einen sehr viel größeren Durchmesser als der Bolzen 59» so daß die Trägerplatte 57 mit dem Elektromagnet 58 um eine durch den Stift 6l gebildete horizontale, quer zur Fachrichtung A verlaufende Achse schwenken kann.The carrier 38 has a plate 55 which connects the upper ends of the guide rods 37 and on which two side plates 56 are arranged. The side plates 56 carry the gripping heads 22, 23. These each consist of an electromagnet 58 fastened on a carrier plate 57 and a bolt 59 which is slidably arranged in the corresponding side plate 56 and which sticks with one end in a hole 60 of the carrier plate 57 and passes through it a pin 6 * is hingedly connected to it. the other end of the bolt 59 carries one of the axial support acting locking washer 62. between the side plate 56 and the support plate 57, a compression spring 63 is on the pin 5). arranged. the bore 60 has a a much larger diameter than the bolt 59 'so that the carrier plate 57 with the electromagnet 58 can pivot about a horizontal axis formed by the pin 61 and running transversely to the specialist direction A.

Die Querfördereinrichtung 24 besteht aus zwei in Fachrichtung A verlaufenden, als Laschenketten ausgebildeten Förderketten 64, die auf je einem Antriebsrad 65 und je einem Umlenkrad 66 angeordnet sind. Die Umlenkräder 66 sind auf je einer in den Seitenplatten 17 und der entsprechenden Stegplatte 28 bzw. 32 gelagerten Achse 67 angeordnet. Die Antriebsräder 65 sind auf je einer in den Seitenplatten 17 und der entsprechenden Stegplatte 28The transverse conveying device 24 consists of two extending in specialist direction A, designed as link chains Conveyor chains 64, which are each arranged on a drive wheel 65 and a deflection wheel 66. The pulleys 66 are on each one in the side plates 17 and the corresponding Web plate 28 or 32 mounted axis 67 is arranged. The drive wheels 65 are each one in the Side plates 17 and the corresponding web plate 28

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bzw. 32 gelagerten Welle 68 befestigt. Auf jeder Welle 68 ist ein Riemenrad 69 befestigt. Auf einer in den Seitenplatten 17 gelagerten, durchgehenden Welle 70 sind !swei Riemenräder 71 befestigt, die über je einen Riemen 72 mit den Riemenrädern 69 verbunden sind. Die Welle ist mit einem an der Außenseite des Rahmens 19 befestigten Getriebemotor 73 verbunden. Das obere Trum 74 jeder Förderkette 64 gleitet in einer an der entsprechenden Stegplatte 28 bzw. 32 befestigten Führungsrinr.e 75. Die Oberkanten der beiden oberen Trume 74 überragen die Oberkanten der Seitenplatten 17» der Stegplatten '3, 32 und der Platte 55 bei abgesenktem Träger 38» so daß die oberen Trume 7k der Förderketten 64 die Auflagefläche des Hubtisches l6 bilden.or 32 mounted shaft 68 attached. A belt pulley 69 is attached to each shaft 68. On a continuous shaft 70 mounted in the side plates 17, two belt wheels 71 are fastened, each of which is connected to the belt wheels 69 via a belt 72. The shaft is connected to a gear motor 73 fastened to the outside of the frame 19. The upper run 74 of each conveyor chain 64 slides in a guide ring 75 attached to the corresponding web plate 28 or 32 Carrier 38 'so that the upper strands 7k of the conveyor chains 64 form the support surface of the lifting table 16.

An den Seitenplatten 17 und den gegenüberliegenden Stegplatten 28 bzw. 32 sind je zwei Stangen 76 befestigt, auf denen je eine an den Enden abgewinkelte Führungsplatte 77 verstellbar angeordnet ist.On the side plates 17 and the opposing web plates 28 and 32, two rods 76 are attached to each each of which a guide plate 77 angled at the ends is adjustable.

FunktionsbeschreibungFunction description

Wenn ein bestimmter Behälter 5 aus einem der Regalfächer 4 der Regalzeile 2 entnommen werden soll, wird das Bediengerät 7 durch den Motor 10 in horizontaler Fichtung und gleichzeitig der Hubtisch l6 durch den Motor 15 in vertikaler Richtung an das entsprechende Regalfach 4 heranfsefahren, bis der Greifkopf 23 der Stirnplatte 79 des Behälters 5 in der Horizontalen inittig gegenübersteht und die Oberkanten der oberen Trume 74 der beiden Förderketten 64 mit der Bodenfläche 78 des Regalfaches 4 fluchten.When a certain container 5 is to be removed from one of the shelves 4 of the shelf row 2, the operating device 7 by the motor 10 in a horizontal direction and at the same time the lifting table l6 by the motor 15 in move up to the corresponding shelf compartment 4 in the vertical direction until the gripping head 23 of the end plate 79 of the container 5 faces in the horizontal inittig and the upper edges of the upper runs 74 of the two conveyor chains 64 are aligned with the bottom surface 78 of the shelf compartment 4.

Danach wird bei durch den Elektromagnet 54 angehobener Schiene 40 und damit über die Förderketten 64 angehobenen Greifköpfen 22, 23 der Getriebemotor 34 eingeschaltet.Thereafter, it is raised by the electromagnet 54 at Rail 40 and thus the gripping heads 22, 23 raised by the conveyor chains 64, the geared motor 34 switched on.

ft · I · I » ·ft · I · I »·

III I · · *III I · · *

Der Getriebemotor 34 treibt über den Riemen 33 die Gewindespindel 30 in einem solchen Drehsinn an, daß die
Greifvorrichtung 20 gemäß den Figuren I₁ 4 und 5 in Fachrichtung A nach links bewegt wird. Sobald der Elektromagnet 58 des Greifkopfes 23 an der Stirnplatte 79 des Behälters 5 anliegt, wird der Getriebemotor 34 abgeschaltet und der Elektromagnet 58 eingeschaltet, worauf der |The gear motor 34 drives the threaded spindle 30 via the belt 33 in such a direction of rotation that the
Gripping device 20 according to Figures I ₁ 4 and 5 is moved in specialist direction A to the left. As soon as the electromagnet 58 of the gripping head 23 rests on the face plate 79 of the container 5, the gear motor 34 is switched off and the electromagnet 58 is switched on, whereupon the |

Greifkopf 23 den Behälter 5 durch Magnetkraft festhält. \ Gripping head 23 holds the container 5 by magnetic force. \

f Anschließend wird der Getriebemotor 3k mit umgekehrter | f Then the gear motor 3k is reversed with |

Laufrichtung erneut eingeschaltet, wodurch die Greifvor- fDirection switched on again, whereby the gripping fore f

richtung 20 in Fachrichtung A zurückbewegt und der Be- Jdirection 20 moved back in subject A and the J

halter 5 aus dem Regalfach 4 herausgezogen wird. Der Be- $holder 5 is pulled out of the shelf 4. The- $

hälter 5 wird hierbei auf die beiden Förderketten 6k der § container 5 is here on the two conveyor chains 6k of §

Querfördereinrichtung 2k gezogen, die während dieser Zeit |Cross conveyor 2k pulled, which during this time |

aufgrund der Selbsthemmung des ihnen zugeordneten Ge- |due to the self-locking of the associated equipment |

triebemotors 73 noch stillstehen. .?drive motor 73 still stand still. .?

Sobald der Behälter 5 etwa zur Hälfte auf die Förderket- < ten 64 gezogen worden ist, wird der Elektromagnet 58 des J Greifkopfes 23 abgeschaltet, worauf der Behälter 5 stehen- | bleibt und die Greifvorrichtung 20 allein weiterläuft. '. Nachdem sich der Greifkopf 23 um ein geringes Maß von der | Stirnplatte 79 des Behälters 5 entfernt hat, wird der
Getriebemotor 34 abgeschaltet und damit die Horizontalbe- | wegung der Greifvorrichtung 20 beendet. Daraufhin wird 'j der Elektromagnet 54 abgeschaltet. Dies hat zur Folge, I daß sich der Träger 38 und die Schiene 40 aufgrund ihres | Eigengewichtes unter Verschwenken der Winkelhebel 4l, 42, ;■ 43, 44 so weit absenken, daß die Oberkanten der Platte 55 i und der Greifköpfe 22, 23 unter die Oberkanten der oberen ■ Trume 74 der beiden Förderketten 64 abtauchen. Sobald
dies geschehen ist, wird der Getriebemotor 73 eingeschaltet, worauf die Förderketten 64 den Behälter 5 vollends
aus dem Regalfach 4 über die Greifköpfe 22, 23 hinwegAs soon as the container 5 has been pulled about halfway onto the conveyor chains 64, the electromagnet 58 of the gripping head 23 is switched off, whereupon the container 5 stands remains and the gripping device 20 continues to run alone. '. After the gripping head 23 has moved a small amount from the | Has removed the end plate 79 of the container 5, the
Gear motor 34 switched off and thus the horizontal | movement of the gripping device 20 ended. The electromagnet 54 is then switched off. This has the consequence that the carrier 38 and the rail 40 due to their | Lower dead weight while pivoting the angle lever 4l, 42,; ■ 43, 44 so far that the upper edges of the plate 55 i and the gripping heads 22, 23 dip under the upper edges of the upper ■ strands 74 of the two conveyor chains 64. As soon
This has happened, the gear motor 73 is switched on, whereupon the conveyor chains 64 the container 5 completely
from the shelf 4 over the gripping heads 22, 23 away

auf den Hubtisch l6 ziehen. Wenn sich der Behälter 5 vollständig auf dem Hubtisch 16 befindet, werden die Förderketten 64 durch Abschalten des Getriebemotors 73 stillge-pull it onto the lifting table l6. When the container 5 is completely is on the lifting table 16, the conveyor chains 64 are stopped by switching off the gear motor 73

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sfetzt. Da sich die Förderketten 64 aufgrund der Selbsthemniung des Getriebemotors 73 nicht von allein bewegen können, ruht der Behälter 5 während einer anschließenden Hub- oder Senkbewegung des Hubtisches l6 und/oder einer Bewegung des Bec'iengerätes 7 verschiebungsfrei auf den Förderketten 64.sets. Since the conveyor chains 64 due to the self-locking of the gear motor 73 cannot move by itself, the container 5 rests during a subsequent Lifting or lowering movement of the lifting table l6 and / or a movement of the Bec'ien device 7 without displacement on the Conveyor chains 64.

Zum Einlagern eines Behälters 5 in ein Regalfach 4 ist der Bewegungsablauf umgekehrt. Der Behälter 5 wird also zuerst durch die Förderketten 64 bewegt und dabei so weit vom Hubtisch l6 herunter in das Regalfach 4 eingeschoben, bis der Träger 38 mit den Greifköpfen 22, 23 freiliegt. Danach wird der Elektromagnet 54 eingeschaltet, der über das Zugseil 49, den Winkelhebel 42, die Zugstange 46 und den Winkelhebel 4l die Schiene 40 so weit anhebt, daß die Greifköpfe 22, 23 über die oberen Trume 74 der beiden Förderketten 64 hinausragen. Danach wird der Getriebemotor 34 eingeschaltet, worauf der Behälter 5 durch die Greifvorrichtung 20 und einen der Greifköpfe 22 oder 23 vollends in das Regalfach 4 eingeschoben wird.For storing a container 5 in a shelf 4 is the sequence of movements is reversed. The container 5 is thus first moved by the conveyor chains 64 and so far pushed down from the lifting table l6 into the shelf 4 until the carrier 38 with the gripping heads 22, 23 is exposed. Thereafter, the electromagnet 54 is switched on, the over the pull rope 49, the angle lever 42, the pull rod 46 and the angle lever 4l raises the rail 40 so far that the gripping heads 22, 23 over the upper strands 74 of the two Conveyor chains 64 protrude. Then the gear motor 34 is switched on, whereupon the container 5 by the Gripping device 20 and one of the gripping heads 22 or 23 is pushed completely into the shelf compartment 4.

Um₁ einem durch die Relativbewegung der Behälter 5 zu den stillstehenden Förderketten 64 bedingten, eventuell frühzeitig auftretenden Verschleiß der Förderketten 64 und/ oder der Behälter 5 vorzubeugen, kann beispielsweise durch Anordnen einer schaltbaren Kupplung zwischen dem Getriebemotor 73 und der Welle 70 erreicht werden, daß sich die Förderketten 64 beim Herauf- und Herunterschieben eines Behälters 5 leer mitbewegen, so daß hierbei zwischen dem Behälter 5 und den oberen Trumen 74 keine Relativbewegung stattfindet.In order to prevent ₁ a caused by the relative movement of the container 5 to the stationary conveyor chains 64, wear possibly early occurring of the conveyor chains 64 and / or the containers 5, for example, by arranging a switchable coupling between the geared motor 73 and the shaft reaches 70, that the conveyor chains 64 move along when a container 5 is pushed up and down, so that there is no relative movement between the container 5 and the upper strands 74.

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Zusammenfassung:Summary:

Ein in Fig. k dargestelltes Regalbediengerät enthält einen Hubtisch, der zur Ein- und Auslagerung von Behaltern eine Querfördereinrichtung und eine unabhängig von dieser bewegbare Greifvorrichtung mit wenigstens einem Greifkopf aufweist. Die Querfördereinrichtung besteht aus zwei antreibbaren, die Auflagefläche des Hubtisches bildenden Förderketten. Die Greifvorrichtung wird abwechselnd parallel zu den Förderketten und vertikal zwischen einer,oberhalb und einer unterhalb der Auflagefläche liegenden Stellung bewegt. Beim Auslagern wird ein Behälter zunächst von der Greifvorrichtung bis zur Hälfte auf die Förderketten gezogen. Danach wird die Greifvorrichtung abgesenkt und der Behälter durch die Förderketten vollends auf den Hubtisch gezogen. Somit kann die Breite des Hubtisches der Länge der Behälter entsprechen. Der Greifkopf der Greifvorrichtung enthält einen Elektromagnet, der mit der aus magnetisierbarem Material bestehenden Stirnplatte der Behälter zusammenwirkt .A storage and retrieval unit shown in FIG. K contains a lifting table which has a transverse conveying device for storing and removing containers and a gripping device with at least one gripping head that can be moved independently of this. The cross conveyor consists of two drivable conveyor chains that form the support surface of the lifting table. The gripping device is alternately moved parallel to the conveyor chains and vertically between a position above and below the support surface. When retrieving a container, the gripping device pulls it halfway onto the conveyor chains. Then the gripping device is lowered and the container is pulled completely onto the lifting table by the conveyor chains. Thus, the width of the lifting table can correspond to the length of the container. The gripping head of the gripping device contains an electromagnet which interacts with the front plate of the container, which is made of magnetizable material.

Claims

> ■ ** · ^ Cy a 3 art

1. Shelf with containers slidably arranged in compartments and at least one movable along the shelf Control unit, which consists of a lifting table and a gripping device for consists of a container, characterized in that the gripping device (20) is one in the specialist direction (A) movable transverse conveyor (24) is assigned, and the gripping device (20) between a within the movement path of the container (5) located entrainment division and one outside of it Movement path located evasive position is movable.

15th

2. Shelf according to claim 1, characterized in that the transverse conveyor (2k) consists of two conveyor chains (6k) which form the support surface (7 ^) of the lifting table (io).

20th

3 · Shelf according to claim 1 or 2, characterized in that the gripping device (20) consists of a horizontally movable carriage (25) which is drive-connected to a threaded spindle (3C) and a carrier (38) arranged on this so as to be displaceable in the vertical direction , at the upper end of which a gripping head (22; 23) is arranged and the lower end of which is supported on a horizontally extending, height-movable rail (.kO) .

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4. Shelf according to claim 31, characterized in that the rail (4θ) on at least two equally large angle levers (4l, 42) is articulated, which are coupled to one another by a pull rod (46), and that one of the angle levers (42) is connected to a drive means (54),

5. Shelf, in particular according to claim 1, characterized in that the gripping head (22; 23) of the gripping device (20) at least one electromagnet (58) and each container (5) on which the gripping head (22; 23) facing side contains a magnetizable plate (79).

6. Shelf according to claim 5, characterized in that the electromagnet (58) is resiliently supported on the carrier (38) and is pivotable about a horizontal axis (6l) running transversely to the subject direction (A).