DE69516501T2

DE69516501T2 - Vorrichtung zum melken von tieren

Info

Publication number: DE69516501T2
Application number: DE69516501T
Authority: DE
Inventors: Karel Van Den Berg; Ary Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1994-10-31
Filing date: 1995-10-17
Publication date: 2000-11-23
Anticipated expiration: 2015-10-18
Also published as: EP0737031B1; DK0737031T4; EP0737031A1; US6155204A; DK0737031T3; EP0737031B2; JPH09507758A; JP3653096B2; WO1996013151A1; DE69516501D1; DE69516501T3; ATE192018T1; NL9401802A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einer Melkbox und einem Melkroboter zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an bzw. Abnehmen derselben von den Zitzen eines Tieres und zum automatischen Melken dieses Tieres, wobei die Melkbox Reinigungsmittel zum automatischen Reinigen der Zitzen des Tieres vor Anschluß der Zitzenbecher an dieselben aufweist.
Derartige Vorrichtungen sind bekannt, siehe EP-A-0 476 771. Sie haben jedoch oft den Nachteil, daß die gewonnene Milch trotz der Tatsache, daß die Zitzenbecher an gereinigte Zitzen angeschlossen werden, noch Verunreinigungen enthalten oder in sonstiger Weise infiziert sein kann, auch wenn es sich bei dieser Infektion nicht um Mastitis oder eine andere Infektionskrankheit handelt. Um in dieser Hinsicht eine bessere Milchqualität zu gewährleisten, ist die oben beschriebene Vorrichtung gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung Mittel zum automatischen Entfernen von Vorgemelk aus den Zitzen des Tieres aufweist, die aktiviert werden, bevor der Zitzenbecher zum Melken der verwendbaren Milch des Tieres angeschlossen wird. Insbesondere das in den Hohlräumen der Zitzen befindliche Vorgemelk ist ziemlich oft der Grund für die oben erwähnte Verschlechterung der Milchqualität. Die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk können unabhängig von der Reinigungsvorrichtung und der Vorrichtung zum Melken der verwendbaren Milch arbeiten. Die Mittel zum Entfer nen von Vorgemelk können z. B. durch eine zweite Gruppe von Zitzenbechern gebildet sein, die automatisch an die Zitzen eines Tieres anschließbar bzw. von diesen abnehmbar sind. Obwohl in diesem Fall die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk vor dem Reinigen der Zitzen aktiviert werden können, erfolgt das Entfernen von Vorgemelk vorzugsweise unmittelbar bevor mit dem Melken der verwendbaren Milch begonnen wird.
Bei einer von der Konstruktion her vorteilhaften Ausführungsform sind die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk gemäß der Erfindung durch die Reinigungsmittel selbst gebildet. In diesem Fall sind die Reinigungsmittel vorzugsweise in einem Reinigungsmodus und anschließend in einem Vormelkmodus wirksam. Insbesondere wird in einem Bruchteil der Zeit, die zum Reinigen einer Zitze erforderlich ist, aus dieser Zitze Vorgemelk entfernt. Wenn z. B. eine Zitze etwa 30 Sekunden, lang gereinigt worden ist, kann unmittelbar danach einige Sekunden lang Vorgemelk entfernt werden, und zwar mit Hilfe derselben Reinigungsmittel.
Bei einer ersten erfindungsgemäßen Ausführungsform weisen die Reinigungsmittel zwei rotierende Elemente mit kreisrundem Querschnitt auf, wobei der Abstand zwischen diesen Elementen verstellbar ist und/oder die beiden Elemente höhenbewegbar sind, um vom Reinigungsmodus in den Vormelkmodus wechseln zu können. Der Abstand zwischen den Reinigungselementen ist insbesondere verstellbar, wenn mindestens eines dieser Elemente exzentrisch antreibbar ist.
Bei einer zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform weisen die Reinigungsmittel zwei rotierende Elemente auf, wobei zum Wechseln vom Reinigungsmodus in den Vormelkmodus mindestens eines dieser Elemente verformbar ist und/oder diese Elemente relativ zueinander in eine andere Position und/oder in eine andere Bewegungsart bringbar sind. Bei dieser Ausführungsform ist es auch möglich, zum Wechseln vom Reinigungsmodus in den Vormelkmodus den Abstand zwischen den Reinigungselementen verstellbar und/oder die beiden Reinigungselemente höhenbewegbar zu machen. Insbesondere kann eines der rotierenden Elemente zum Zwecke des Entfernens von Vorgemelk derart verformbar sein, daß an seinem Umfang eine oder mehrere Ausbuchtungen oder Ausnehmungen zu bilden sind. Bei dieser zweiten Ausführungsfarm ist es auch möglich, daß mindestens eines der rotierenden Elemente eine unrunde Form hat. Insbesondere kann in diesem Fall mindestens eines der rotierenden Elemente an seinem Umfang eine oder mehrere Ausbuchtungen aufweisen.
Gemäß einem weiteren Gedanken der Erfindung kann die Geschwindigkeit, mit der die rotierenden Elemente angetrieben werden, und/oder die hin- und hergehende Bewegung und/oder die exzentrische Bewegung des oder der Elemente derart sein, daß eine pulsierende Wirkung auf eine Zitze ausübbar ist, und zwar mit einer Pulsierfrequenz, die auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt ist.
Bei einer dritten erfindungsgemäßen Ausführungsform umfassen die Reinigungsmittel ein rotierendes Element, das durch eine mittlere Welle oder Rolle gebildet ist, um die herum eine Anzahl von parallel zu ihr ausgerichteten Satellitenrollen angeordnet sind. Im Vormelkmodus können die Satellitenrollen um ihre Längsachse frei drehbar und im Reinigungsmodus relativ zur mittleren Welle oder Rolle festgelegt sein. In Abhängigkeit von der Anzahl der Satellitenrollen kann die Geschwindigkeit, mit der die rotierenden Elemente angetrieben werden, so gewählt sein, daß eine pulsierende Wirkung auf eine Zitze ausübbar ist, und zwar mit einer Pulsierfrequenz, die auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt ist.
Die Reinigungsmittel können sowohl einzeln als auch in Kombination mit der obengenannten zweiten oder dritten Ausführungsform zwei rotierende Elemente umfassen, deren Phasen in Drehrichtung aufeinander abstimmbar sind, sofern beide rotierenden Elemente keinen kreisrunden Querschnitt aufweisen. Diese Abstimmbarkeit der Phasen kann von dem jeweiligen Tier abhängen.
Die Reinigungsmittel können sowohl einzeln als auch in Kombination mit einer der vorhergehenden Ausführungsformen zwei rotierende Elemente aufweisen, bei denen die Drehzahl und/oder der Abstand zueinander und/oder das Maß, in dem sich der Abstand zueinander beim Drehen der Elemente ändert, einstellbar ist. Die Drehzahl, die Einstellbarkeit des Abstandes oder die Einstellbarkeit des Maßas, in dem sich der Abstand zueinander beim Drehen der Elemente ändert, kann auch hier wieder von dem jeweiligen Tier abhängen.
Gemäß einem weiteren Gedanken der Erfindung können die rotierenden Elemente bei den obengenannten Ausführungsformen um eine im wesentlichen horizontale Achse in einem Rahmen drehbar sein, der in Längsrichtung des Raumes, in dem das zu melkende Tier steht, sowie in Quer richtung und in Aufwärtsrichtung bewegbar ist. Während einer Abwärtsbewegung der rotierenden Elemente kann Vorgemelk entfernt werden.
Gemäß einem weiteren Gedanken der Erfindung kann ein Sensor vorhanden sein, um festzustellen, ob Vorgemelk entfernt worden ist oder nicht. Dieser Sensor kann in demselben Rahmen wie die rotierenden Elemente angeordnet sein. Bei einer speziellen Ausführungsform spricht der Sensor auf Temperatur an. Durch die Verwendung eines solchen Sensors kann das Entfernen von Vorgemelk während eines festgelegten Zeitraumes ab dem Zeitpunkt erfolgen, zu dem von dem Sensor Vorgemelk ermittelt worden ist. Wenn das Vormelken begonnen hat, nach einer bestimmten Zeit, beispielsweise nach drei bis sechs Sekunden, aber noch kein Vorgemelk ermittelt worden ist, kann der von den Mitteln zum Entfernen von Vorgemelk auf die Zitzen auszuübende Druck erhöht werden. Ferner können Mittel vorhanden sein, um z. B. die Farbe, die elektrische Leitfähigkeit, den Filterströmungswiderstand, usw. des gewonnenen Vorgemelks zu prüfen und in Abhängigkeit von den Ergebnissen dieser Prüfung die Zeit zu bestimmen, während der Vorgemelk entfernt wird. Die Zeit, während der Vorgemelk entfernt wird, kann wieder von dem jeweiligen Tier abhängen. Insbesondere kann diese Zeit von der Zeit abhängen, die seit dem letzten Melken des Tieres verstrichen ist.
Das Vorgemelk kann dann in einen getrennten Behälter abgeführt werden.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie sie umgesetzt werden kann, wird im folgenden als Beispiel auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
Fig. 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung in einer ersten Ausführungsform, bei der die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk durch eine zweite Gruppe von Zitzenbechern gebildet sind, die nahe der Gruppe von Zitzenbechern angeordnet ist, die zum eigentlichen Melken des Tieres bereits vorhanden ist;
Fig. 2 die erfindungsgemäße Vorrichtung in einer zweiten Ausführungsform, bei der die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk durch die Reinigungsmittel zum Reinigen der Zitzen gebildet sind;
Fig. 3 die Reinigungsmittel im Reinigungsmodus und anschließend im Vormelkmodus der in Fig. 2 gezeigten Vorrichtung;
Fig. 4A und 4B eine erste Ausführungsform der Reinigungsmittel, bei der diese Mittel zwei rotierende Elemente mit kreisrundem Querschnitt aufweisen; in Fig. 4A sind die Reinigungsmittel im Vormelkmodus und in Fig. 4B im Reinigungsmodus gezeigt;
Fig. 5 die Reinigungsmittel, die durch zwei rotierende Elemente mit kreisrundem Querschnitt gebildet und beide exzentrisch antreibbar sind;
Fig. 6A und 6B eine Rolle für die Reinigungsmittel, wobei die Rolle verformbar ist; in Fig. 6A ist die Rolle im Reinigungsmodus und in Fig. 6B im Vormelkmodus gezeigt;
Fig. 7A und 7B eine andere Art von Rolle für die Reinigungsmittel, die ebenfalls verformbar ist; in Fig. 7A ist die Rolle im Reinigungsmodus und in Fig. 7B im Vormelkmodus gezeigt;
Fig. 8A und 8B andere Reinigungsmittel, bei denen die beiden rotierenden Elemente eine unrunde Form haben; in Fig. 8A sind die Reinigungsmittel im Reinigungsmodus und in Fig. 8B im Vormelkmodus gezeigt;
Fig. 9 weitere Reinigungsmittel, bei denen die beiden rotierenden Elemente vier Ausbuchtungen aufweisen;
Fig. 10A, 10B und 10C Reinigungsmittel, bei denen die rotierenden Elemente drei Ausbuchtungen aufweisen; in Fig. 10A sind die Reinigungsmittel im Vormelkmodus gezeigt, in Fig. 10B ist eine der Reinigungsrollen relativ zu der in Fig. 10A gezeigten Position phasenverschoben, um ein kräftigeres Vormelken zu erzielen, während in Fig. 10C der Reinigungsmodus gezeigt ist, und
Fig. 11 die Reinigungsmittel in einer Ausführungsform, bei der die rotierenden Elemente aus einer mittleren Welle oder Rolle bestehen, um die herum parallel zu ihr ausgerichtete Satellitenrollen angeordnet sind.
Bei der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform umfaßt die Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, eine Melkbox 1, die durch eine Einfassung 2 und zwei Türen 3 und 4 begrenzt ist. Durch die Eingangstür 3 kann ein Tier die Melkbox betreten, und durch die Ausgangstür 4 kann das Tier die Melkbox verlassen. Die Melkbox 1 umfaßt außerdem eine automatische Fütterungsanlage 5 mit einem Futtertrog 6. Nahe dem Futtertrog 6 ist ein (nicht dargestellter) Sensor angeordnet, der mit einem Transponder 7 zusammenwirken kann und am Halsband 8 des Tieres angebracht ist. Dieser Sensor ist mit einem (nicht dargestellten) Computersystem verbunden und bildet zusammen mit dem Transponder 7 ein an sich bekanntes Tieridentifikationssystem. Mit Hilfe dieses Tieridentifikationssystems werden die Melkbox betretende Tiere identifiziert. Nach der Identifikation des Tieres in der Melkbox kann im Computer auf die über das betreffende Tier vorhandenen Daten zugegriffen werden. Diese Datei enthält die Daten bezüglich der Fütterung sowie sonstige für das Melken des Tieres relevante Daten. Diese Daten umfassen auch solche, die die Position der Zitzen des Tieres in bezug auf einen bestimmten Bezugspunkt betreffen. Teilweise aufgrund dieser Daten kann ein Melkgeschirr unter dem Euter des Tieres positioniert werden. Die Vorrichtung weist außerdem einen Melkroboter 9 auf, der in Fig. 1 nur schematisch dargestellt ist. Dieser Melkroboter umfaßt einen Roboterarm 10, an dessen Ende Zitzenbecher 11 und ein Detektor 12, vorzugsweise ein Laserdetektor angeordnet sind. Der Roboterarm 10 ist um die Achse 13 derart schwenkbar, daß er aus einer Ruhelage außerhalb der Melkbox unter das Euter des Tieres geschwenkt werden kann; zu diesem Zweck muß der Roboterarm natürlich derart in Längsrichtung bewegbar sein, daß er zwischen einem Vorderbein und einem Hinterbein hindurch unter dem Euter positioniert werden kann. Der Roboterarm 10 ist nicht nur in Längsrichtung der Melkbox, sondern auch in Querrichtung und in Aufwärtsrichtung bewegbar. Nachdem der Roboterarm 10, unter anderem mit Hilfe der Tieridentifikationsdaten, unter dem Euter positioniert worden ist, kann die Position der Zitzen von dem Laserdetektor 12 genau erfaßt werden, worauf die Zitzenbecher 11 angeschlossen werden können. Sodann kann mit dem eigentlichen Melken begonnen werden.
In der Praxis ist es jedoch oft wünschenswert und manchmal sogar vorgeschrieben, vor dem eigentlichen Melken das Vorgemelk zu entfernen. Dieses Vorgemelk kann ziemlich oft einen negativen Einfluß auf die Milchqualität haben; insbesondere das Vorgemelk im Zitzenhohlraum kann Verunreinigungen enthalten oder in sonstiger Weise infiziert sein. Die erfindungsgemäße Vorrichtung verfügt daher über automatisch gesteuerte Mittel zum Entfernen von Vorgemelk, bevor die Zitzenbecher für das eigentliche Melken des Tieres angeschlossen werden. Das Vorgemelk kann also getrennt von der anderen Milch aufgefangen werden. Bei der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform sind diese automatisch gesteuerten Mittel durch eine zweite Gruppe von Zitzenbechern 14 gebildet, die in derselben Weise wie die Zitzenbecher 11 am Roboterarm 10 an die Zitzen eines Tieres anschließbar sind. Zu diesem Zweck ist die in Fig. 1 gezeigte Ausführungsform mit einem weiteren Roboterarm 15 versehen, der um die Achse 16 unter das Euter des Tieres schwenkbar ist; selbstverständlich ist der Roboterarm 15 auch hier derart in Längsrichtung der Melkbox bewegbar, daß der zwischen einem Vorderbein und einem Hinterbein hindurchgeschwenkt werden kann. Am Ende des Roboterarmes 15 ist die zweite Gruppe von Zitzenbechern 14 angeordnet, wobei außerdem ein einzelner Detektor 17, vorzugsweise ein Laserdetektor, vorgesehen sein kann. Es besteht auch die Möglichkeit, anstelle eines einzelnen Detektors an den Roboterarmen 10 und 15 getrennt von diesen beiden Roboterarmen einen Detektor anzuordnen, der an einem separaten Arm unter das Tier schwenkbar ist. Wie der Roboterarm 10 ist auch der Roboterarm 15 nicht nur in Längsrichtung der Melkbox, sondern auch in Querrichtung und in Aufwärtsrichtung bewegbar. Das mit Hilfe der zweiten Gruppe von Zitzenbechern gewonnene Vorgemelk kann getrennt in einem Behälter 18 aufgefangen werden.
Da vor dem eigentlichen Melken des Tieres nicht nur Vorgemelk entfernt werden muß, sondern auch das Euter oder zumindest die Zitzen des Tieres gereinigt werden müssen, können die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk auch durch die hierfür verwendeten Reinigungsmittel 19 gebildet sein. Diese Situation ist bei der in Fig. 2 gezeigten Ausführungsform dargestellt. Die Reinigungsmittel 19 bestehen in diesem Fall aus einem Paar motorisch angetriebener Reinigungsrollen 20. Die zu reinigenden Zitzen können zwischen die beiden Rollen 20 gezogen und durch deren Drehbewegung gereinigt werden. Die Reinigungsrollen sind in Fig. 3 näher dargestellt. Im übrigen sind sie in der europäischen Patentanmeldung Nr. 0 476 771 im einzelnen beschrieben. Bei der in Fig. 2 gezeigten Ausführungsform sind die Reinigungsrollen 20 sowie der sie antreibende Motor 21 nahe dem Ende eines Roboterarmes 22 angeordnet. Auch dieser Roboterarm 22 ist sowohl in Längsrichtung der Melkbox als auch in Querrichtung und in Aufwärtsrichtung bewegbar. Außerdem ist der Roboterarm auch um eine vertikale Achse 23 schwenkbar.
Die beiden Reinigungsrollen 20 können außer zum Reinigen der Zitzen auch zum Entfernen von Vorgemelk verwendet werden. Die Reinigungsmittel 19 können folglich in einem Reinigungsmodus wie auch in einem Vormelkmodus wirksam sein, wobei der Vormelkmodus vorzugsweise nach dem Reinigungsmodus aktiviert wird, und dann oft nur während eines Bruchteiles der Zeit, die zum Reinigen der Zitze erforderlich ist. Zur Aufnahme des mit Hilfe der Reinigungsmittel 19 entfernten Vorgemelks ist eine Vorrichtung vorzusehen. Zu diesem Zweck ist unter den Reinigungsrollen 20 eine Aufnahme 24 angeordnet, und das entfernte Vorgemelk wird über eine Leitung 25 in den hierfür vorgesehenen Behälter 18 abgeleitet.
Auf der Seite des tieferen Teiles der Aufnahme 24 ist ein Sensor 26 angeordnet, der feststellt, ob Vorgemelk entfernt wurde oder nicht. Das entfernte Vorgemelk läuft in Form von Spritzern über die Vorderseite des Sensors 26. Wenn der Sensor aus einer Lampe und einer photoelektrischen Zelle besteht, kann das Vorgemelk durch Lichtabsorption ermittelt werden. Der Sensor kann auch in unmittelbarer Nähe des Endes einer Zitze angeordnet sein, so daß das Vorhandensein von Vorgemelk durch eine Temperaturmessung festgestellt werden kann. Ab dem Zeitpunkt, zu dem von dem Sensor 26 Vorgemelk ermittelt wird, kann während eines festgelegten Zeitraumes Vorgemelk entfernt werden. Dieser Zeitraum ist im wesentlichen so gewählt, daß entsprechend dem Volumen des Zitzenhohlraumes nur einige wenige Spritzer von Vorgemelk entfernt werden. Wenn das Vormelken begonnen hat, aber nach einer bestimmten Zeit, beispielsweise nach drei bis sechs Sekunden, noch kein Vorgemelk ermittelt worden ist, kann das Vormelken intensiviert werden, d. h. der von den Mitteln zum Entfernen von Vorgemelk auf die Zitzen auszuübende Druck kann erhöht werden. Die Zeit, während der Vorgemelk entfernt wird, kann für die einzelnen Tiere separat eingestellt werden. Außerdem kann diese Zeit von der Zeit abhängen, die seit dem letzten Melken des Tieres verstrichen ist. Wenn Vorgemelk in der Aufnahme 24 aufgefangen wurde, kann es zuerst untersucht werden, bevor es über die Leitung 25 in den Behälter 18 befördert wird. Die Mittel zur Untersuchung des aufgefangenen Vorgemelks können beispielsweise auf die Farbe, die elektrische Leitfähigkeit, den Filterströmungswiderstand, etc. des Vorgemelks ansprechen. Wenn das System schnell genug anspricht, kann in Abhängigkeit von den Ergebnissen die ser Untersuchung die Zeit eingestellt werden, während der Vorgemelk entfernt wird.
In den Fig. 4A und 4B ist eine erste Ausführungsform der Reinigungsmittel 19 gezeigt. In Fig. 4A sind die Reinigungsmittel 19 im Vormelkmodus und in Fig. 4B im Reinigungsmodus gezeigt. Die Reinigungsmittel 19 sind durch zwei Reinigungsrollen 20 mit kreisrundem Querschnitt gebildet. Diese Rollen 20 sind in Längsrichtung akkordeonartig ausgebildet, wie in Fig. 3 gezeigt, so daß die zwischen die Rollen 20 gezogenen Zitzen so weitgehend wie möglich mit ihnen in Kontakt kommen. Die Drehrichtung der Rollen 20 ist so gewählt, daß sie sich von oben nach unten an der Zitze entlangbewegen. Auf diese Weise wird sowohl die Zitze zwischen die Rollen gezogen als auch Schmutz nach unten abgeführt. Falls erforderlich, können die Rollen angefeuchtet werden, beispielsweise von innen durch Zuführen von Wasser über ein zur Antriebswelle der Rollen konzentrisches Rohr. Im Vormelkmodus ist der Abstand zwischen den beiden Rollen geringer als im Reinigungsmodus. Dadurch ist der auf die Zitzen ausgeübte Druck größer als im Vormelkmodus. Die Drehbewegung der Rollen kann außerdem mit einer vertikalen Abwärtsbewegung kombiniert werden, wobei die Abwärtsbewegung der Reinigungsmittel so gewählt ist, daß nur einige wenige Spritzer von Vorgemelk aus der Zitze entfernt werden. Bei dem in Fig. 4B gezeigten Reinigungsmodus ist der Abstand zwischen den Rollen etwas größer, so daß der Druck der Reinigungsrollen auf die Zitze etwas geringer ist und die Zitze gereinigt werden kann, ohne daß Milch entfernt wird.
Obwohl bei der in Fig. 5 gezeigten Ausführungsform die beiden rotierenden Elemente 27 einen kreisrunden Quer schnitt haben, können sie auch exzentrisch angetrieben werden. Außerdem ist bei dieser Ausführungsform die Drehrichtung der Rollen so gewählt, daß sie sich an der Zitze entlang nach unten bewegen. Ferner kann durch die Möglichkeit des exzentrischen Antriebs ein unterschiedlicher Druck auf die Zitze ausgeübt werden. Durch die exzentrische Bewegung wird daher eine pulsierende Wirkung auf eine Zitze ausgeübt, wobei die Pulsierfrequenz auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt werden kann. Aufgrund des größeren Abstandes zwischen den beiden Rollen 27 können die Rollen 27 bei dieser Anordnung, eventuell in Kombination mit einer Höhenverstellbarkeit der Reinigungsmittel 19, in den Reinigungsmodus eingestellt werden. Eine mehr oder weniger identische Wirkung kann übrigens auch dadurch erzielt werden, daß die Antriebswelle in der Mitte der Rollen angeordnet und die Welle dann exzentrisch angetrieben wird.
In den Fig. 6A und 6B ist eine einzelne Rolle 28 eines Rollenpaares für die Reinigungsmittel 19 gezeigt. In Fig. 6A ist die Rolle 28 im Reinigungsmodus und in Fig. 6B im Vormelkmodus dargestellt. Bei dieser Ausführungsform ist die Rolle 28 verformbar. Diese Verformbarkeit kann dadurch erzielt werden, daß Luft in das Innere der Rolle gepumpt wird und auf der Innenseite eine Anzahl von Perforationen angebracht werden, durch die hindurch die Luft eine radial nach außen gerichtete Kraft auf das die Rolle 28 umgebende Material ausüben kann. Durch diese Verformbarkeit kann die Rolle 28 im Vormelkmodus eine unrunde Form annehmen, so daß beim Antreiben der Rolle 28 auch hier eine pulsierende Wirkung auf die Zitze ausgeübt wird, wobei die Pulsierfrequenz wieder auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt werden kann. Obwohl bei Verwendung einer Rolle der ge zeigten Art in den Reinigungsmitteln dar Abstand zwischen den Rollen konstant bleiben kann und es an sich nicht erforderlich ist, daß die Reinigungsmittel in vertikaler Richtung bewegbar sind, kann diese Einstellbarkeit des Abstandes und der Höhenbewegbarkeit mit der Verformbarkeit der Rolle kombiniert werden, was von Bedeutung sein kann, wenn die Verformbarkeit der Rolle sehr begrenzt ist.
In den Fig. 7A und 7B ist eine andere Ausführungsform einer Rolle 29 für die Reinigungsmittel 19 gezeigt. Auch in diesem Fall ist die Rolle verformbar, diesmal jedoch, weil Luft aus dem Inneren der Rolle 29 abgesaugt wird, was ihr eine unrunde Form verleiht. Bei dieser Ausführungsform muß der Abstand zwischen den Rollen verstellbar sein, um sicherzustellen, daß beim Verformen einer Rolle dennoch ein größerer Druck auf die Zitze ausgeübt wird, was zum Entfernen von Vorgemelk erforderlich ist. Auch in diesem Fall übt die unrunde Form eine pulsierende Wirkung auf die Zitze aus. Bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 6A und 6B wie auch den Fig. 7A und 7B können sowohl eine als auch beide Rollen verformbar sein.
Bei der in den Fig. 8A und 8B gezeigten Ausführungsform der Reinigungsmittel 19 haben die Reinigungsrollen 30 ein unrunde Form, insbesondere eine ellipsenartige Form. In Fig. 8A sind die Reinigungsmittel 19 im Vormelkmodus und in Fig. 8B im Reinigungsmodus gezeigt. Im Reinigungsmodus sind die Rollen um 90º relativ zu der Position phasenverschoben, die die Rollen im Vormelkmodus relativ zueinander einnehmen. Auch bei dieser Ausführungsform wird im Vormelkmodus eine pulsierende Wirkung auf die Zitze ausgeübt, wobei die Pulsierfrequenz wieder auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt werden kann. Zum Entfernen von Vorgemelk kann die Bewegung der Rollen 30 auch hier wieder mit einer Höhenbewegung der Reinigungsmittel 19 kombiniert werden. Aufgrund der Tatsache, daß die Rollen 30 im Reinigungsmodus relativ zueinander phasenverschoben sind, wird auch hier ein pulsierende Wirkung auf die Zitze ausgeübt, die jedoch weniger intensiv und nur so stark ist, daß kein Vorgemelk entfernt wird und die Zitzen lediglich gereinigt werden.
In Fig. 9 ist eine Ausführungsform der Reinigungsmittel 19 gezeigt, bei der die Reinigungsrollen 31 entsprechend der akkordeonartigen Ausbildung der Rollen, wie sie in Fig. 3 gezeigt ist, einige Male hintereinander einen kreisrunden Querschnitt und dann einen Querschnitt mit vier Ausbuchtungen aufweisen. In der dargestellten Position der Rollen 31 relativ zueinander arbeiten die Reinigungsmittel 19 im Vormelkmodus, wobei die Reinigungsmittel 19 auch hier durch Phasenverschiebung einer Rolle um 45º relativ zur anderen im Reinigungsmodus wirksam sein können.
In den Fig. 10A, 10B und 10C ist eine weitere Ausführungsform der Reinigungsmittel 19 gezeigt, bei der die Reinigungsrollen 32 entsprechend der akkordeonartigen Ausbildung, wie sie in Fig. 3 gezeigt ist, einige Male hintereinander einen kreisrunden Querschnitt und dann einen Querschnitt mit drei Ausbuchtungen aufweisen. In Fig. 10A sind die Rollen 32 im Vormelkmodus gezeigt, wobei wieder eine pulsierende Wirkung auf die Zitzen ausgeübt wird. Wenn die auf die Zitzen ausgeübte Kraft nicht ausreicht, um Vorgemelk zu entfernen, kann der Abstand zwischen den Rollen 32 etwas verringert werden, so daß eine größere Kraft auf die Zitzen ausgeübt wird. Diese Situation ist in Fig. 10B gezeigt. In Fig. 10C ist die eine Rolle relativ zu der anderen um 60º phasenverschoben, zumindest im Vergleich zu der Position der Rollen im Vormelkmodus. In der in Fig. 10C gezeigten Position arbeiten die Reinigungsmittel 19 im Reinigungsmodus.
Bei der in Fig. 11 gezeigten Ausführungsform der Reinigungsmittel 19 setzen sich die Rollen 33 aus einer mittleren Welle oder Rolle 34 zusammen, um die herum drei Satellitenrollen 35 angeordnet sind. Im Reinigungsmodus können die Satellitenrollen 35 relativ zur Welle oder Rolle 34 festgelegt sein, so daß beim Drehen der Rolle 33, eventuell in Kombination mit einer Abwärtsbewegung der Satellitenrollen, diese Rollen an den Zitzen entlang nach unten bewegt werden, so daß eine reinigende Wirkung auf die Zitzen ausgeübt wird. Wenn die Satellitenrollen 35 relativ zu der Welle oder Rolle 34 frei drehbar sind, wird durch die Drehung der Rolle 33 nur eine pulsierende Wirkung auf die Zitze ausgeübt, die - eventuell durch Einstellen des Abstandes zwischen den Satellitenrollen - so gewählt ist, daß Vorgemelk entfernt werden kann.
Bei jeder Ausführung der Rollen sollte der Abstand zwischen den Rollen vorzugsweise stets einstellbar sein, und die Reinigungsmittel sollten stets höhenverstellbar sein, so daß der von den Rollen auf die Zitzen ausgeübte Druck in allen Fällen immer so eingestellt werden kann, daß Vorgemelk entfernt werden kann, unabhängig davon, ob die Rollen von kreisrunder oder unrunder Form oder relativ zueinander phasenverschiebbar oder verformbar sind.

Claims

1. Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einer Melkbox (1) und einem Melkroboter (9) zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern (11) an bzw. Abnehmen derselben von den Zitzen eines Tieres und zum automatischen Melken dieses Tieres, wobei die Melkbox Reinigungsmittel zum automatischen Reinigen der Zitzen des Tieres vor Anschluß der Zitzenbecher (11) an dieselben aufweist,

dadurch gekennzeichnet, daß die Melkbox Mittel (14, 19) zum automatischen Entfernen von Vorgemelk aus den Zitzen des Tieres aufweist, die aktivierbar sind, bevor der Zitzenbecher (11) zum Melken der verwendbaren Milch des Tieres angeschlossen wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk durch eine zweite Gruppe von Zitzenbechern (14) gebildet sind, die automatisch an die Zitzen eines Tieres anschließbar bzw. von diesen abnehmbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Entfernen von Vorgemelk durch die Reinigungsmittel (19) gebildet sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (19) zur Reinigung in einem Reinigungsmodus und anschließend in einem Vormelkmodus wirksam sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Bruchteil der Zeit, die zum Reinigen einer Zitze erforderlich ist, aus dieser Zitze Vorgemelk entfernt wird.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsmittel (19) zwei rotierende Elemente (20) mit kreisrundem Querschnitt aufweisen, wobei der Abstand zwischen diesen Elementen (20) verstellbar ist und/oder die beiden Elemente (20) höhenbewegbar sind, um vom Reinigungsmodus in den Vormelkmodus wechseln zu können.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der rotierenden Elemente (20) exzentrisch antreibbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsmittel (19) zwei rotierende Elemente (20) aufweisen, wobei zum Wechseln vom Reinigungsmodus in den Vormelkmodus mindestens eines dieser Elemente (28, 29) verformbar ist und/oder diese Elemente (20, 27, 30, 31, 32, 33) relativ zueinander in eine andere Position und/oder in eine andere Bewegungsart bringbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zum Wechseln vom Reinigungsmodus in den Vormelkmodus auch der Abstand zwi schen diesen Elementen (20, 27 bis 33) verstellbar ist und/oder diese Elemente (20, 27 bis 33) höhenbewegbar sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der rotierenden Elemente (28, 29) zum Zwecke des Entfernens von Vorgemelk derart verformbar ist, daß an seinem Umfang eine oder mehrere Ausbuchtungen oder Ausnehmungen zu bilden sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der rotierenden Elemente (30 bis 33) eine unrunde Form hat.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der rotierenden Elemente (30 bis 32) an seinem Umfang eine oder mehrere Ausbuchtungen aufweist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit, mit der die rotierenden Elemente (20, 27 bis 33) angetrieben werden, und/oder die hin- und hergehende Bewegung und/oder die exzentrische Bewegung des oder der Elemente derart ist, daß eine pulsierende Wirkung auf eine Zitze ausübbar ist, und zwar mit einer Pulsierfrequenz, die auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich ein rotierendes Element (33) aus einer mittleren Welle oder Rolle (34) zusammensetzt, um die herum eine Anzahl von parallel zu ihr ausgerichteten Satellitenrollen (35) angeordnet sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Satellitenrollen (35) im Vormelkmodus um ihre Längsachse frei drehbar und im Reinigungsmodus relativ zur mittleren Welle oder Rolle (34) festgelegt sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit, mit der die rotierenden Elemente (33) in Abhängigkeit von der Anzahl der Satellitenrollen (35) angetrieben werden, so gewählt ist, daß eine pulsierende Wirkung auf eine Zitze ausübbar ist, und zwar mit einer Pulsierfrequenz, die auf das Entfernen von Vorgemelk abgestimmt ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsmittel (19) zwei rotierende Elemente (30 bis 33) umfassen, deren Phasen in Drehrichtung aufeinander abstimmbar sind, sofern die beiden rotierenden Elemente keinen kreisrunden Querschnitt aufweisen.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstimmbarkeit der Phasen von dem jeweiligen Tier abhängt.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungsmittel (19) zwei rotierende Elemente (20, 27 bis 33) aufweisen, bei denen die Drehzahl und/oder der Abstand zueinander und/oder das Maß, in dem sich der Abstand zueinander beim Drehen der Elemente ändert, einstellbar ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl, die Einstellbarkeit des Abstandes oder die Einstellbarkeit des Maßes, in dem sich der Abstand zueinander beim Drehen der Elemente ändert, von dem jeweiligen Tier abhängt.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die rotierenden Elemente (20, 27 bis 33) um eine im wesentlichen horizontale Achse in einem Rahmen drehbar sind, der in Längsrichtung des Raumes, in dem das zu melkende Tier steht, sowie in Querrichtung und in Aufwärtsrichtung bewegbar ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß während einer Abwärtsbewegung der rotierenden Elemente (20, 27 bis 33) Vorgemelk entfernt wird.

23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (26) vorhanden ist, um festzustellen, ob Vorgemelk entfernt worden ist oder nicht.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (26) in demselben Rahmen wie die rotierenden Elemente (20, 27 bis 33) angeordnet ist.

25. Vorrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (26) auf Temperatur anspricht.

26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß das Entfernen von Vorgemelk während eines festgelegten Zeitraumes ab dem Zeitpunkt erfolgt, zu dem von dem Sensor (26) Vorgemelk ermittelt wird.

27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß der von den Mitteln zum Entfernen von Vorgemelk auf die Zitzen auszuübende Druck erhöhbar ist, wenn das Entfernen von Vorgemelk begonnen hat, nach einer bestimmten Zeit, beispielsweise nach drei bis sechs Sekunden, aber noch kein Vorgemelk ermittelt worden ist.

28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorhanden sind, um z. B. die Farbe, die elektrische Leitfähigkeit, den Filterströmungswiderstand, usw. des gewonnenen Vorgemelkes zu prüfen und in Abhängigkeit von den Ergebnissen dieser Prüfung die Zeit zu bestimmen, während der Vorgemelk entfernt wird.

29. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit, während der Vorgemelk entfernt wird, von dem jeweiligen Tier abhängt.

30. Vorrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit, während der Vorgemelk entfernt wird, von der Zeit abhängt, die seit dem letzten Melken des Tieres verstrichen ist.

31. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorgemelk in einen getrennten Behälter (18) abgeführt wird.