DE4337015A1 - Verfahren zur Steuerung eines motorischen Antriebs einer Tür- oder Fensteranlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines motorischen Antriebs einer Tür- oder Fensteranlage mit mindestens einem angetriebenen Flügel unter Verwendung eines Rechners mit Speicher, wobei ein spezielles Steuerungsver­ fahren in einem Störzustand abläuft, wenn der Flügel auf ein Hindernis aufläuft.

Aus der DE-OS 36 43 324 ist ein Verfahren zur Steuerung einer automatischen Schiebetür bekannt, das im Störzustand ein spezielles Reversierprogramm vor­ sieht. Beim Auftreten des Störzustands werden temporäre Öffnungs- bzw. Schließstoppunkte gebildet. Die Tür reversiert sodann bis in ihre Schließendlage bzw. Öffnungsendlage und öffnet bzw. schließt darauf mit hoher Geschwindig­ keit unter Abbremsung im temporären Öffnungs- bzw. Schließverzögerungs­ punkt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu entwickeln, das beim Auftreten eines Störzustands, wenn die Tür gegen ein Hindernis läuft, besonders benutzerfreundlich ist.

Diese Aufgabe wird mit der Erfindung dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren der eingangs genannten Art vorgesehen ist, daß beim Auftreten eines Störzu­ stand beim Schließen der Türflügel beim ersten Reversieren nicht vollständig öffnet.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Tür beim ersten Reversieren eine vorbestimmte Strecke öffnet und in der so erreichten Teiloffenstellung verharrt. Vorzugsweise verharrt der Türflügel dort eine vorbestimmte Zeit.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn der Türflügel beim Auftreten eines Stör­ zustands beim Schließen beim ersten Reversieren öffnet und danach mit redu­ zierter Schließgeschwindigkeit schließt.

Die reduzierte Schließgeschwindigkeit kann um einen vorbestimmten Prozentsatz der normalen Schließgeschwindigkeit reduziert sein.

Das Steuerungsverfahren kann ferner speziell gestaltet sein, wenn ein Störzu­ stand beim Öffnen auftritt. Hierbei kann vorgesehen sein, daß der Türflügel nach dem Auftreffen auf ein Hindernis beim Öffnen versucht, das Hindernis in Öff­ nungsrichtung zu überfahren. Vorzugsweise werden jeweils zwei Versuche mit bestimmter Öffnungsgeschwindigkeit gefahren. Danach wird die Öffnungsge­ schwindigkeit um einen vorbestimmten Prozentsatz reduziert und es werden weitere zwei Versuche mit dieser reduzierten Öffnungsgeschwindigkeit gefah­ ren. Dieser Vorgang kann so oft wiederholt werden, bis die Lerngeschwindigkeit erreicht ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbin­ dung mit der Figur näher erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1 eine schematische Frontansicht einer Schiebetüranlage mit einem elektrischen Antriebsmotor mit elektronischer Steuerung.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine automatische Schiebetüranlage. Sie weist zwei Schiebetürflügel 1, 2 auf, die motorisch gegen­ läufig angetrieben sind. Die Schiebetürflügel 1, 2 sind über Rollenwagen 3 in ei­ ner horizontalen ortsfesten Laufschiene 4 verschiebbar geführt.

Der Antrieb weist einen Elektromotor 5 auf, der mit einer elektronischen Steuer­ einrichtung 6 verbunden ist. Der Motor 5 treibt einen Zahnriemen 15 an, der über an der Laufschiene ortsfest gelagerte Umlenkrollen 15a, 15b umlaufend geführt ist und mit den Schiebeflügeln 1, 2 gekoppelt ist, und zwar, das untere Trum des Zahnriemens 15 über einen Mitnehmer 1a mit dem Schiebeflügel 1, das obere Trum über einen Mitnehmer 2a mit dem Schiebeflügel 2, so daß sich die Flügel 1, 2 nur in jeweils entgegengesetzte Richtungen gleichzeitig bewegen können.

Bei Ansteuerung des Motors 5 über einen nicht dargestellten externen Schalter oder einen Ansteuersensor werden die Schiebeflügel 1, 2 aus der dargestellten Schließlage über den Motor geöffnet und sodann automatisch gesteuert, eben­ falls über den Motor wieder geschlossen. Das Öffnen und Schließen erfolgt mit einer vorbestimmten Normalöffnungsgeschwindigkeit bzw. Normalschließge­ schwindigkeit. Falls in dem Bewegungsbereich der Schiebeflügel 1, 2 ein Hin­ dernis steht, z. B. eine Person oder irgend ein Gegenstand, wie ein Stein, Fla­ sche oder Dose, tritt ein Störzustand ein, wenn eine oder beide Türflügel 1, 2 auf das Hindernis auftritt bzw. auftreffen. Hierbei läuft dann jedoch ein speziel­ les Steuerungsverfahren ab, mit dem das Hindernis erkannt und optimal be­ rücksichtigt wird.

Die Steuerungseinrichtung 6 erfaßt den Störzustand in an sich bekannter Weise, z. B. durch Messung der Ist-Werte von Weg, Geschwindigkeit oder Motorstrom und Vergleich mit den Sollwerten.

Das bei Auftreten eines Störzustands ablaufende spezielle Steuerungsverfahren wird im folgenden beschrieben, für den Fall, daß das Hindernis bzw. der Stör­ zustand beim Schließen auftritt.

Die Tür, d. h. einer oder beide Türflügel 1, 2 trifft bzw. treffen auf das Hinder­ nis. Sofort wird die Position als Referenzpunkt gespeichert. Die Tür stoppt und öffnet sodann. Sie öffnet nicht vollständig, sondern nur um eine vorbestimmte Strecke, wobei die Öffnungsgeschwindigkeit durch entsprechende Vorgabe, z. B. Normalgeschwindigkeit oder Schnellgeschwindigkeit festgelegt ist. Die Tür verharrt sodann in der so erreichten teilweise geöffneten Stellung.

Nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit schließt sodann die Tür mit einer gegen­ über der normalen Schließgeschwindigkeit reduzierten Schließgeschwindigkeit. Sie läuft bis kurz hinter die Störstelle, deren Position, wie oben erwähnt, als Referenzpunkt gespeichert ist.

Falls bei dieser langsamen Schließfahrt nicht erneut ein Störzustand aufgrund eines Hindernisses auftritt, erfolgt kurz nach dem Durchlaufen des Referenz­ punktes die normale Beschleunigung der Tür auf die normale Schließgeschwin­ digkeit.

Falls während der langsamen Schließfahrt erneut ein Störzustand aufgrund eines Hindernisses auftritt, wiederholt sich der obengenannte spezielle Reversiergang, d. h. ein neuer Referenzpunkt wird an der Störstelle gebildet, die Tür stoppt und öffnet um eine vorbestimmte Strecke, verharrt dort und schließt sodann mit re­ duzierter Schließgeschwindigkeit. In diesem zweiten Reversierschritt kann vor­ gesehen sein, daß die reduzierte Schließgeschwindigkeit noch langsamer ist als im ersten Reversierschritt. Falls während dieser langsamen Schließfahrt erneut ein Störzustand auftritt, wiederholt sich das Reversieren. Nach einer vorbe­ stimmten Anzahl von Wiederholungen, z. B. drei Reversiergängen, ist vorgese­ hen, daß die Tür vollständig öffnet und in Offenstellung verbleibt, bis das Hin­ dernis beseitigt ist.

Falls während der Langsamfahrt beim Reversieren oder in der teilweise geöffne­ ten Stellung, in der die Tür beim Reversieren die vorbestimmte Zeit verharrt, ein Öffnungssignal, z. B. über einen externen Ansteuersensor, erfolgt, öffnet die Tür sogleich vollständig mit normaler Öffnungsgeschwindigkeit.

Im folgenden wird das spezielle Steuerungsverfahren beschrieben, das abläuft, wenn der Störzustand beim Öffnen auftritt. Es sind verschiedene Steuerungsva­ rianten vorgesehen:

In Variante 1 wird die Tür gestoppt, sobald das Hindernis erkannt wird. Hierfür erfolgt an der Störstelle eine maximale Abbremsung. Die Störstelle wird gespei­ chert. Der Antriebsmotor wird für eine einstellbare Wartezeit, z. B. eine Sekun­ de, stromlos geschaltet. In dieser Zeit kann die Tür ohne weiteres von Hand bewegt werden. Nach Ablauf der vorbestimmten Zeit wird der Antrieb wieder bestromt und die Öffnungsbewegung mit Lerngeschwindigkeit fortgesetzt. Wenn dabei die Störstelle problemlos überfahren wird, erfolgt danach Beschleunigung soweit möglich auf die normale Öffnungsgeschwindigkeit.

Ist das Hindernis an der Störstelle weiterhin vorhanden, versucht der Antrieb die Tür in Öffnungsrichtung in Lerngeschwindigkeit zu beschleunigen. Es wird eine vorbestimmte Anzahl derartiger Versuche durchgeführt. Die Anzahl der Versu­ che wird zeitlich durch die Offenhaltezeit begrenzt, d. h. die Versuche werden nur über diese vorbestimmte Zeit durchgeführt. Danach wird die Tür geschlos­ sen.

Bei erneutem Öffnen wird die Tür mit Normalöffnungsgeschwindigkeit oder re­ duzierter Öffnungsgeschwindigkeit geöffnet oder mit Normalöffnungsgeschwin­ digkeit angefahrten und vor der gespeicherten Störstelle optimal verzögert und sodann mit Lerngeschwindigkeit weitergefahren. Bei erneutem Auftreten einer Behinderung an der Störstelle wird das obengenannte Verfahren mit der vorbe­ stimmten Anzahl von Öffnungsversuchen wiederholt. Wenn die Störstelle pro­ blemlos überfahren wird, wird die Tür nach dem Passieren der Störstelle auf die normale Öffnungsgeschwindigkeit beschleunigt und die Öffnungsfahrt fortge­ setzt.

Die stromlose Phase und die anschließende Öffnungsfahrt mit Lerngeschwindig­ keit kann nicht durch Signale der Öffnungssensoren und Lichtschranken unter­ brochen werden. Nur das Auftreten eines Hindernisses führt zu einem erneuten Abbruch der wieder aufgenommenen Öffnungsfahrt. Für Diagnosezwecke ist ei­ ne statistische Auswertung der Behinderung vorgesehen.

Variante 2 des Verfahrens läuft ab, wenn beim vorangehenden Öffnen ein Hin­ dernis aufgetreten war, welches mit Lerngeschwindigkeit hatte überfahren wer­ den können und nun beim erneuten Öffnen an derselben Stelle eine Behinderung auftritt. Die Tür stoppt dann, sobald diese Behinderung festgestellt ist und ge­ mäß Variante 1 wird der Antrieb stromlos geschaltet und es erfolgen die ge­ nannten Öffnungsversuche. Falls nun die Störstelle wieder mit Lerngeschwin­ digkeit überfahren werden kann, wird in den nachfolgenden Öffnungsfahrten mit Normalöffnungsgeschwindigkeit oder mit reduzierter Öffnungsgeschwindigkeit in Auf-Richtung gefahren oder jeweils vor der Störstelle erfolgt eine Abbremsung auf eine reduzierte Geschwindigkeit, um die Störstelle anschließend mit dieser reduzierten Geschwindigkeit zu überfahren. In nacheinanderfolgenden Öffnungsfahrten wird diese reduzierte Geschwindigkeit schrittweise erhöht. Kann die Störstelle bei einer bestimmten Geschwindigkeit nicht überfahren werden, wird wieder die nächstkleinere Geschwindigkeitsstufe verwendet.

Claims (16)

1. Verfahren zur Steuerung eines motorischen Antriebs einer Tür- oder Fen­ steranlage mit mindestens einem angetriebenen Flügel unter Verwendung eines Rechners mit Speicher, wobei ein spezielles Steuerungsverfahren in einem Störzustand abläuft, wenn der Türflügel auf ein Hindernis aufläuft, dadurch gekennzeichnet, daß der Türflügel beim Auftreten eines Störzustands beim Schließen beim ersten Reversieren nicht vollständig öffnet.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Türflügel beim ersten Reversieren eine vorbestimmte Strecke öffnet und in der so erreichten Teiloffenstellung verharrt.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Türflügel eine vorbestimmte Zeit in der Teiloffenstellung verharrt und sodann schließt.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Türflügel beim Auftreten eines Störzu­ stands beim Schließen beim ersten Reversieren öffnet und dann mit einer reduzierten Schließgeschwindigkeit schließt.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auftreten eines Störzustands beim Schließen nach dem ersten Reversieren mindestens ein weiteres Reversieren abläuft, bei dem der Türflügel öffnet, vorzugsweise nicht vollständig öffnet und dann mit einer reduzierten Schließgeschwindigkeit schließt, welche ge­ genüber der reduzierten Schließgeschwindigkeit beim vorangehenden Re­ versieren weiter reduziert ist.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Türflügel nach dem Auftreten eines Hindernisses beim Öffnen versucht, das Hindernis in Öffnungsrichtung zu überfahren, vorzugsweise mit reduzierter Öffnungsgeschwindigkeit, z. B. Lerngeschwindigkeit.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Türflügel nach problemlosem Überfahren des Hindernisses be­ schleunigt wird, vorzugsweise auf Normalöffnungsgeschwindigkeit.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich­ net, daß der Türflügel, wenn er das Hindernis nicht problemlos überfah­ ren kann, n-mal versucht, das Hindernis in Öffnungsrichtung zu überfahren, vorzugsweise mit reduzierter Öffnungsgeschwindigkeit, z. B. Lernge­ schwindigkeit.

9. Verfahren nach Anspruch 6 bis 8, dadurch gekennzeich­ net, daß die Öffnungsgeschwindigkeit bei den Versuchen, das Hindernis in Öffnungsrichtung zu überfahren, in nachfolgenden Versuchen reduziert wird, vorzugsweise, bis eine vorbestimmte Öffnungsgeschwindigkeit, z. B. Lerngeschwindigkeit erreicht ist.

10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeich­ net, daß die Versuche eine vorbestimmte Zeit durchgeführt werden, die vorzugsweise der Offenhaltezeit entsprechen und daß danach die Tür ge­ schlossen wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zwischen den Versuchen der Motor stromlos geschaltet wird.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Tür beim Öffnen an einer gespeicherten Störstelle abgebremst wird, an der bei einem vorangehenden Öffnen ein Hindernis aufgetreten war, vorzugsweise ein Hindernis, das nicht hat überfahren werden können.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeich­ net, daß die Tür beim Öffnen an einer Stelle abgebremst wird, an der bei zwei vorangehenden Öffnungsläufen jeweils ein Hindernis aufgetreten war, welches jeweils mit reduzierter Öffnungsgeschwindigkeit hatte über­ fahren werden können.

14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Tür mit reduzierter Öffnungsgeschwindig­ keit fährt, nachdem in einem oder zwei vorangehenden Öffnungsläufen je­ weils beim Öffnen ein Hindernis, vorzugsweise an derselben Stelle, aufge­ treten war.

15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die reduzierte Öffnungsgeschwindigkeit gegenüber der reduzierten Öffnungsgeschwindigkeit beim vorangehenden Öffnen erhöht ist.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeich­ net, daß in nacheinanderfolgenden Öffnungsläufen die reduzierte Öff­ nungsgeschwindigkeit jeweils schrittweise gegenüber dem vorangehenden Öffnungslauf erhöht ist.