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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung
zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. von Kühen, in
einem Melkstand, mit einem Melkroboter, der einen Roboterarm aufweist,
der unter ein sich im Melkstand aufhaltendes Tier bewegbar ist,
um zum Melken Zitzenbecher an die Zitzen des Tieres anzuschließen nach
Anspruch 1, sowie ein Verfahren zum Nachbehandeln der Zitzen eines
Tieres nach dem Melken mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken
von Tieren nach Anspruch 10.
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Vorrichtungen zum automatischen Melken von
Tieren sind bekannt. So offenbart die
EP 0 360 354 A1 eine Vorrichtung, bei der
die Zitzenbecher des Melkzeugs gemeinsam an einem Roboterarm gehalten
sind. Zum Melken wird die Lage der einzelnen Zitze mit einer Zitzenerkennungseinrichtung
festgestellt und mit dem Roboterarm jeweils einzeln ein Zitzenbecher
an die jeweilige Zitze angesetzt, um nach Abschluß des Melkens
einzeln abgezogen zu werden.
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Aus der
EP 0 323 444 A2 ist eine
Vorrichtung bekannt, bei der ein Maschinenarm sowohl das Melkzeug
als auch ein schalenförmiges
Becken trägt,
das zum Waschen und Reinigen des Euters des Tieres vor dem Melken
dient. Das Melkzeug und das Reinigungsbecken sind zur Benutzung
wechselweise in eine Arbeitsstellung zu schwenken. Die zu melkende Kuh
wird zunächst
positionsgerecht im Melkstand fixiert, das Reinigungsbecken in Arbeitslage
geschwenkt und durch Auf wärtsfahren
des Maschinenarms die Zitzen und das Euter in das Reinigungsbecken
getaucht. Nach der Reinigung des Euters wird der Maschinenarm abgesenkt,
das Reinigungsbecken in eine Außerbetriebslage
verschwenkt und das Melkzeug eingeschwenkt. Durch Hochfahren des Maschinenarms
mit eingeschwenktem Melkzeug sollen alle vier Zitzenbecher gleichzeitig
an die Zitzen des Tieres angesetzt werden, um den Melkvorgang auszuführen.
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Aus Gründen der Hygiene und im Hinblick auf
die für
Milch geltenden Qualitätsnormen
ist es wichtig, die Zitzen nicht nur vor, sondern auch nach dem
Melken zu reinigen.
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In der
GB 2 192 351 A ist hierzu vorgeschlagen, mittels
einer Sprühlanze
eine Nachbehandlungsflüssigkeit
auf die Zitzen und das Euter des Tieres aufzubringen. Eine derartige
Sprühlanze
kann auch Teil einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren
sein und ist zum Aufbringen der Nachbehandlungsflüssigkeit
in eine Sprühstellung
zu verschwenken.
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Die
DE 39 15 653 A1 offenbart ein Melkverfahren,
bei dem die Zitzenbecher von einem Roboterarm gegriffen und gemeinsam
an die Zitzen angesetzt werden. Vor dem Melken kann das Euter gereinigt
und nach dem Melken ein Desinfektionsmittel aufgebracht werden.
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Gemäß der Erfindung weist die Vorrichtung eine
automatisch zu betätigende
Nachbehandlungseinrichtung mit einer Sprüh- düse zum Nachbehandeln des Euters
und/oder der Zitzen des Tieres nach dem Melken auf, wobei die Sprühdüse nahe
dem Ende des Roboterarms in dem Roboterarm angeordnet ist. Mittels
der Sprühdüse dieser
Nachbehandlungseinrichtung kann eine Nachbehandlungsflüssigkeit
auf das Euter des Tieres gesprüht
werden, die ein Desinfektionsmittel ent halten kann. Das Desinfizieren
des Euters und/oder der Zitzen des gemolkenen Tieres trägt dazu
bei, daß bei
dem Tier weniger Infektionen auftreten. Vorzugsweise ist die Sprühdüse am Ende
des Roboterarms angeordnet.
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Die Nachbehandlungseinrichtung weist
vorteilhaft eine Zufuhrleitung mit einem darin eingebautem Ventil
auf. Wird das Ventil nahe der Sprühdüse angeordnet, werden beim Öffnen und
Schließen
des Ventils in der Anlaufphase und in der Endphase auftretende Probleme
bei der Flüssigkeitszufuhr
zu der Sprühdüse vermieden,
so daß die
Sprühdüse nahezu
sofort nach dem Öffnen
des Ventils einen vorzugsweise fächerförmigen Sprühstrahl
erzeugt.
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Die Sprühdüse ist derart an oder nahe
dem Ende des Roboterarms zum automatischen Melken von Tieren angeordnet,
daß ein
relativ zu diesem Ende nach vorn und oben gerichteter fächerförmiger Sprühstrahl
erzielt wird, der vorteilhaft einen Spitzenwinkel von etwa 45° hat. Die
Sprühdüse kann
dabei zwischen zwei Zitzenbechern liegen, die am Ende des Roboterarms
gehalten sind.
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Vorteilhaft bildet dieser fächerförmige Sprühstrahl
relativ zu einer sich durch die vorderen Zitzenbecher erstreckenden
vertikalen Ebene einen Winkel, der zwischen 10 und 50° liegt.
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Durch die Ausrichtung des fächerförmigen Sprühstrahls
nach vorn und oben wird vermieden, daß beim Besprühen des
Euters und/oder der Zitzen Nachbehandlungsflüssigkeit in die Zitzenbecher
eindringt.
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Nach dem Verfahren zum Nachbehandeln der
Zitzen eines gemolkenen Tieres nach dem Melken in einer Vorrichtung
zum automatischen Melken von Tieren in einem Melkstand, die einen
Melkroboter mit einem Roboterarm aufweist, der zum Anschließen von
Zitzenbechern unter ein sich im Melkstand aufhaltendes Tier bewegbar
ist, wobei eine Sprühdüse einer
Nachbehandlungseinrichtung nahe dem Ende des Roboterarms in dem
Roboterarm angeordnet ist, wobei nach dem Melken des Tieres zunächst die
Zitzenbecher von den Tierzitzen abgenommen werden und vor dem Besprühen des
Euters und/oder der Zitzen mit einer Nachbehandlungsflüssigkeit
der Roboterarm zunächst
in eine Position gebracht wird, in der ein von dem Roboterarm nach vorne
und aufwärts
zum Euter gerichteter Sprühstrahl
der Sprühdüse exakt
auf das Euter trifft oder geringfügig außerhalb desselben liegt und
dann die Nachbehandlungsflüssigkeit
automatisch von dem Roboterarm auf das Euter und/oder die Zitzen
gesprüht
wird. Dadurch wird nach jedem Melkvorgang das Euter und/oder die
Zitzen des gemolkenen Tieres ohne manuellen Arbeitsgang automatisch
desinfiziert, was für
die Hygiene und die Gesundheit des Tieres von Vorteil ist.
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Bevorzugt wird die Nachbehandlungsflüssigkeit
in einem fächerförmigen Sprühstrahl
gesprüht, wobei
der Roboterarm während
des Sprühens
vorzugsweise in einer horizontalen Ebene bewegt wird. Dabei ist
es zweckmäßig, das
Besprühen
des Euters von hinten in Richtung auf die Vorderseite des Euters auszuführen.
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Wird der Sprühstrahl während des Sprühens unter
dem Euter entlang in eine Richtung bewegt, die der Richtung entspricht,
die sich von der Ebene des fächerförmigen Strahles
zu den Zitzenbechern erstreckt, kann vermieden werden, daß Nachbehandlungsflüssigkeit
von dem fächerförmigen Strahl und/oder
dem Euter und/oder den Zitzen in die Zitzenbecher tropft, da sich
die Zitzenbecher während des
Sprühens
von der besprühten
Fläche
wegbewegen.
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Zum besseren Verständnis der
Erfindung und ihrer Merkmale ist nachfolgend ein Ausführungsbeispiel
beschrieben und in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt:
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1 eine
Seitenansicht einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren;
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2 eine
Draufsicht eines Ausschnittes der in 1 gezeigten
Vorrichtung;
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3 eine
Seitenansicht einer Reinigungseinheit zum Reinigen der Zitzen des
Euters eines zu melkenden Tieres;
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4 die
in 3 gezeigte Reinigungseinheit,
die an dem Roboterarm der in 1 gezeigten Vorrichtung
angeordnet ist, sowie eine Waschvorrichtung zum Reinigen der in 3 gezeigten Reinigungseinheit;
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5 eine
Draufsicht der Vorrichtung nach 4;
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6 ein
Blockschaltbild einer Nachbehandlungseinrichtung zum Nachbehandeln
des Euters und/oder der Zitzen eines Tieres nach dem Melken mit
schematischer Darstellung des Aufbaus der Vorrichtung;
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7 eine
in einer Vorrichtung nach 5 angeordnete
Nachbehandlungseinrichtung nach 6,
vergrößert dargestellt
nach der Linie XVII-XVII in 5.
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Die in den 1 und 2 gezeigte
Vorrichtung hat einen Melkstand 1, der von einer Einfassung 2 umgeben
ist, die dem Tier eine begrenzte Bewegungsfreiheit erlaubt. Das
Tier kann den Melkstand am hinteren Ende von der Seite betreten
und auf dieser Seite am vorderen Ende verlassen. Da das vordere
Ende des Melkstandes mit einem Futterbehälter versehen ist, wird die
Kuh weit genug nach vorn treten und in eine Position gelangen, in
der sie in einfacher Weise gemolken werden kann.
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An der anderen Längsseite des Melkstandes, die
derjenigen gegenüberliegt,
an der sich der Eingang und der Ausgang befinden, ist ein fester Rahmen 3 angeordnet,
der Bestandteil der Einfassung 2 ist und einen ersten Rahmenteil 4 und
einen zweiten Rahmenteil 5 aufweist. Der erste Rahmenteil 4 erstreckt
sich parallel zu und überwiegend
oberhalb des zweiten Rahmenteiles 5. Dabei ist der erste
Rahmenteil 4 mit der Außenseite von zwei vertikalen Pfosten 6 und 7 starr
verbunden, die Bestandteil der Einfassung 2 sind, während der
zweite Rahmenteil 5 zwischen diesen beiden Pfosten 6 und 7 starr
befestigt ist.
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Mit dem ersten Rahmenteil 4 ist
ein Melkroboter 8 zum automatischen Melken von Tieren beweglich
verbunden, der an dem zweiten Rahmenteil 5 abgestützt ist,
welcher im übrigen
in einer solchen Höhe
angeordnet ist, daß Arme
des Melkroboters 8 an seiner Unterseite entlang unter die
sich im Melkstand aufhaltende Kuh bewegt werden können.
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Der Melkroboter 8 hat ein
Traggestell 9 für die
weiteren Teile des Melkroboters. Durch Ausbildung des oberen Rahmenteiles 4 als
Holm können das
Traggestell 9 und folglich der gesamte Melkroboter 8 in
einfacher Weise an diesem Rahmenteil entlangbewegt werden.
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Das Traggestell 9 hat einen
Balken 10, der überwiegend
parallel zu dem ersten Rahmenteil 4 ausgerichtet ist, eine
Stütze 11,
die sich senkrecht zu diesem und vertikal nach unten erstreckt und
starr an ihm befestigt ist, und zwei Streben 12. Nahe den
Enden des Balkens 10 sind Halterungselemente 13 paarweise
angeordnet. Mit je zwei Halterungselementen 13 sind in
einem Winkel von etwa 45° mittels starr
an ihnen befestigter Lagerplatten zwei Rollen 16 verbunden,
die ein Rollenpaar 15 bilden, wobei die Anordnung so getroffen
ist, daß das
Traggestell 9 an dem oberen Rahmenteil 4 derart
aufgehängt
ist, daß es
in einfacher Weise an ihm entlangbewegt werden kann. Der Balken 10 des
Traggestelles 9 ist beiderseits mit zwei Trägern 17 versehen.
An diesen Trägern
ist ein Motor 19 derart befestigt, daß er um eine Schwenkachse 18 schwenkbar
ist. Der Motor 19 treibt eine Rolle 20 an, die
vorzugsweise eine Gummi-Oberfläche
hat und mittels einer Feder 21 an den oberen Rahmenteil 4 gedrückt wird.
Da die Feder 21 zwischen dem Motor 19 und dem
Traggestell 9 wirksam ist, bleibt die von dem Motor 19 anzutreibende Rolle 20 an
den oberen Rahmenteil 4 gedrückt, so daß sie, wenn der Motor angetrieben
wird, in Längsrichtung
an dem oberen Rahmenteil 4 und folglich auch an dem gesamten
Traggestell 9 entlangbewegt wird.
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Mit dem Halterungselement 13,
das vom Melkstand aus gesehen das hintere Halterungselement ist,
ist ein Sensor 22 verbunden, der beispielsweise einen Laser
aufweist. Mittels dieses Sensors 22 kann der Melkroboter
aus einer Ruhelage in Längsrichtung
des Melkstandes in eine Arbeitslage gebracht werden, in der die
Arme des Melkroboters unter das sich in dem Melkstand aufhaltende
Tier bewegt werden und den Bewegungen des Tieres in Längsrichtung
des Melkstandes folgen. Zu diesem Zweck wirkt der Sensor 22 mit
einem Stützelement 23 zusammen,
das an die Rückseite
des Tieres bewegt werden kann. Mittels eines Gestänges, das
bei dieser Ausführungsform
durch ein Viergelenk und insbesondere durch eine Parallelogramm-Konstruktion 24 gebildet
ist, wird das Stützelement 23 derart zur
Anlage gebracht, daß es
relativ zu dem Boden des Melkstandes schwenkbar ist. Mittels zweier Stangen 25 ist
an dem Stützelement 23 eine
Platte 26 angeordnet, die seitlich außerhalb der Rahmenteile 4 und 5 positioniert
und derart angeordnet ist, daß sie
ein von dem Sensor 22 gegebenes Signal reflektieren kann.
Wenn der Sensor 22 das reflektierte Signal empfangen hat,
gibt er ein Kontrollsignal, das die tatsächliche, d. h. die gemessene
Entfernung zwischen der Platte 26 und dem Sensor 22 anzeigt,
und aufgrund dessen der Motor 19 angetrieben werden kann,
worauf der Melkroboter 8 in Längsrichtung des Melkstandes
derart bewegt wird, daß die
Entfernung zwischen der Platte 26 und dem Sensor 22 einen
vorgegebenen Wert erreicht bzw. beibehält.
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In der Ruhelage befindet sich der
Melkroboter 8 in einer Position, in der er relativ zu den
Rahmenteilen 4 und 5 so weit wie möglich nach
hinten gedrückt
ist; in dieser Position tritt der Melkroboter 8 über ein
Kontaktelement 27 mit der Platte 26 in Eingriff
und hält
das Stützelement 23 in
einer Position fest, in der es so weit wie möglich nach hinten gedrückt ist.
Anders ausgedrückt
wird das Stützelement 23 von
dem Melkroboter 8 in seiner Position verriegelt, wenn sich
der Roboter in der Ruhelage befindet. Wird der Melkroboter aus dieser
Ruhelage in Längsrichtung
des Melkstandes in die Arbeitslage gebracht, in der die Arme des
Melkroboters unter das sich in dem Melkstand aufhaltende Tier bewegt
werden, so wird das Stützelement 23 entriegelt
und unter der Wirkung einer zwischen der Parallelogramm-Konstruktion 24 und
der Einfassung 2 angeordneten Feder gegen die Rückseite
der sich dann in dem Melkstand aufhaltenden Kuh gedrückt. Bewegt sich
die Kuh nach vorn oder hinten, so bleibt das Stützelement 23 durch
den Druck der Feder 28 gegen die Hinterseite des Tieres
gedrückt,
so daß die Position
der Platte 26 entscheidend ist für die Position des Tieres in
dem Melkstand in Längsrichtung
und der Melkroboter mittels des Sensors 22 unter Konstanthaltung
der Entfernung in der Längsrichtung zwischen
der Platte 26 und dem Sensor 22 den Bewegungen
der Kuh in Längsrichtung
des Melkstandes folgen kann.
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Im Ausführungsbeispiel erstreckt sich
die Stütze 11 des
Traggestelles 9 vertikal nach unten bis kurz unter den
zweiten Rahmenteil 5. An der Unterseite der Stütze 11 befindet
sich ein horizontales, nach hinten gerichtetes Flachteil 29,
an dem eine frei drehbare Rolle 30 angeordnet ist. Der
untere Rahmenteil 5 ist durch einen Holm und insbesondere durch
einen Holm in Form eines U-förmigen
Balkens gebildet, und die frei drehbare Rolle 30 ist derart
angeordnet, daß sie
zwischen den beiden aufrechten Schenkeln des U-förmigen Balkens bewegbar ist.
Auf diese Weise ist der Melkroboter 8 an dem unteren Rahmenteil 5 abgestützt und
kann sich in dieser Lage in einfacher Weise an dem zweiten Rahmenteil 5 entlangbewegen,
wenn er durch den Motor an dem ersten Rahmenteil 4 entlangbewegt
wird.
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Zusätzlich zu dem Traggestell 9 hat
der Melkroboter einen Roboter-Tragarm 31, der überwiegend
in vertikaler Richtung relativ zu dem Traggestell 9 mittels
eines Arbeitszylinders 32 bewegbar ist. Der Roboter-Tragarm 31 ist
mittels einer Viergelenk-Konstruktion 33 mit dem Traggestell 9 beweglich
verbunden. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
hat der obere Lenker 34 der Viergelenk-Konstruktion 33 eine
feste Länge,
während
ihr unterer Lenker 35 längenverstellbar
ist. Da durch kann die Ausrichtung des Roboter-Tragarmes 31 in
begrenztem Maße
eingestellt werden.
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Der Roboter-Tragarm 31 hat
einen überwiegend
vertikalen Roboterarm 36 sowie Roboterarme 37,
die in einer überwiegend
horizontalen Ebene bewegbar sind. Der Roboterarm 36 ist
durch die Viergelenk-Konstruktion 33 mit der Stütze 11 des
Traggestelles 9 verbunden. Der Arbeitszylinder 32 ist
zwischen dem Traggestell 9 und dem Roboterarm 36 wirksam.
Da die Ausrichtung des Roboterarmes 36 mittels des unteren
Lenkers 35 der Viergelenk-Konstruktion 33 geringfügig verstellbar
ist, ist die Position des Anlenkpunktes des Arbeitszylinders 32 an
den Roboterarm 36 bezüglich
der Abstandsverhältnisse nicht
genau definiert. Aus diesem Grunde ist der Zylinderkörper des
Arbeitszylinders 32 zumindest begrenzt schwenkbar an einer
Stützplatte 38 angeordnet,
die mit dem Balken 10 des Traggestelles 9 verbunden
ist. An der Stützplatte 38 sind
Abstützträger 39 befestigt,
zwischen denen der Zylinderkörper
des Arbeitszylinders 32 um einen Schwenkbolzen 40 schwenken
kann.
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Im Ausführungsbeispiel ist der Arbeitszylinder
als servopneumatischer Stellzylinder ausgeführt. Das heißt, daß an dem
unteren Ende der Kolbenstange 41 eine Positionier-Koppelstange 43 mittels
einer starr mit ihr verbundenen Platte 42 angeordnet ist, mittels
der in dem Teil 57 des Arbeitszylinders durch ein Potentiometer
ein Signal erzeugt wird, das die Position der Kolbenstange relativ
zu dem Zylinderkörper
anzeigt, wobei mittels dieses von dem Potentiometer gelieferten
Signals die Kolbenstange 41 relativ zu dem Zylinderkörper in
eine vorgegebene Position eingestellt werden kann.
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Der Arbeitszylinder 32 ist
weiterhin mit einem Überlastungsschutz
versehen, wodurch der Roboter-Tragarm 31 in seine tiefste
Position bewegt werden kann, sobald das in dem Melkstand befindliche Tier
Druck auf den Roboter-Tragarm 31 ausübt, indem es ihm beispielsweise
einen Stoß mit
dem Bein versetzt. In 2 ist
der Melkroboter 8 in der Ruhelage gezeigt, in der er sich
relativ zu den Rahmenteilen 4 und 5 so weit hinten
wie möglich
befindet, und in der sich der Roboter-Tragarm 31 in der
tiefstmöglichen
Position nahe dem Boden befindet. Wenn sich die Kuh in dem Melkstand
aufhält
und der Melkvorgang beginnen soll, wird der Melkroboter 8 aus
der Ruhelage in die Arbeitslage gebracht, d. h. er wird in die Position
eingestellt, in der die Arme des Melkroboters 8 unter die
Kuh bewegt werden können.
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Im Ausführungsbeispiel ist der Roboterarm mit
Armen 44, 45 und 46 versehen. Die Arme 44 und 45 sind
in einem festen Winkel von 90° zueinander angeordnet.
Die Arme 44 und 45 werden daher gemeinsam bewegt,
insbesondere durch einen Arbeitszylinder 47, der zwischen
einer an dem Roboterarm 36 befestigten Stützplatte 48 und
einem zwischen den beiden Armen 44 und 45 vorgesehenen
Verbindungselement 49 angeordnet ist. Die beiden Arme 44 und 45 sind
um eine überwiegend
vertikale Schwenkachse 50 schwenkbar, die sich zwischen
der Stützplatte 48 und
einer Stützplatte
erstreckt, die auch mit dem Roboterarm 36, insbesondere
an seiner Unterseite, starr verbunden ist. In bezug auf den Arm 45 ist der
Arm 46 um eine überwiegend
vertikale Schwenkachse 51 schwenkbar und wird relativ zu
dieser Achse 51 mittels eines Arbeitszylinders 52 geschwenkt, der
zwischen dem Arm 46 und dem Ende des Armes 45 angeordnet
ist, das sich nahe dem Verbindungselement 49 befindet.
Nahe dem Ende des Armes
46 sind Zitzenbecher 53 und 54 angeordnet,
die an die Zitzen der Kuh anschließbar sind.
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Zwischen den beiden Zitzenbechern 54 ist ein
Gleitstück
angeordnet, das an dem Arm 46 entlang bewegbar ist und
an dem ein Sensor 55 angeordnet ist, der durch eine Sektoren-Folgeabtastung die
Position der Zitzen exakt bestimmen kann, so daß die Arbeitszylinder 32, 47 und 52 in
der Weise durch den Computer gesteuert werden können, daß die Zitzenbecher ordnungsgemäß an die
Zitzen angeschlossen werden können.
Wenn die Roboterarme 44 bis 46 unter die Kuh bewegt
worden sind, befinden sie sich in einer relativ niedrigen Position,
in der der Sensor 55 noch keine Zitzen erfaßt. Mittels
des Arbeitszylinders 32 werden die Roboterarme 44 bis 46 nun
stufenweise angehoben, bis der Sensor 55 eine oder mehrere
Zitzen des Tieres erfaßt.
Sind bei dieser Aufwärtsbewegung
die Roboterarme 44 bis 46 soweit nach oben bewegt
worden, daß die
Oberseite des Sensors 55 an dem Bauch der Kuh anstößt, so können mittels
eines an der Oberseite des Sensors 55 vorgesehenen Schalters 56 die
Roboterarme wieder nach unten bewegt werden, worauf die Bestimmung
der Zitzenpositionen mittels des Sensors 55 durch stufenweises
Anheben der Roboterarme wiederholt werden kann.
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Die beschriebene Vorrichtung hat
weiterhin eine Reinigungsvorrichtung 57 mit Sprühdüsen 58 für die Zitzenbecher 53 und 54.
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Nach 3 weist
die Reinigungsvorrichtung 57 eine Reinigungseinheit 84 zum
Reinigen der Zitzen eines milchgebenden Tieres auf. Die Reinigungseinheit 84 hat
zwei nebeneinanderliegende Reinigungselemente in Form von profilierten
Walzen 85, deren Achsen in einem Getriebegehäuse 86 drehbar
gelagert sind. Die profilierten Walzen 85 werden von einem Elektromotor 87 angetrieben,
der an einer Seite des Getriebegehäuses 86 befestigt
ist. Die Reinigungseinheit 84 ist mit dem Getriebegehäuse 86 auf
der Trägerplatine 69 mittels
zweier Bolzen 83 verbunden. Zwischen dem Getriebegehäuse 86 und
der Trägerplatine 69 sind
Distanzringe 88 angeordnet.
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Sollen die Zitzen des zu melkenden
Tieres gereinigt werden, so wird die Trägerplatine 69 über die
an dem Arm 45 des Melkroboters 8 angeordneten Zitzenbecher 54 angesaugt
(4). Sodann wird mittels
des Sensors 55 die Position der Zitzen des milchgebenden
Tieres bestimmt, damit die Walzen 85 an eine oder mehrere
Zitzen herangeführt
werden können.
Nach dem Positionieren der Walzen 85 werden die Zitzen
zwischen die gegensinnig rotierenden, profilierten Walzen genommen,
so daß die
Reibung zwischen den Walzen 85 und den Zitzen bewirkt,
daß Schmutz
von den Zitzen entfernt wird.
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Nach dem Reinigen der Zitzen und
einem etwaigen Spülen
der Zitzenbecher 54 wird die Trägerplatine 69 von
dem Roboterarm 45 abgekoppelt. Danach wird die Trägerplatine 69 in
einem sonstigen, nicht gezeigten Träger aufbewahrt.
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Die oben beschriebene Vorrichtung
kann ferner mit einer Waschvorrichtung 89 zum Reinigen
der Reinigungseinheit 84 versehen sein. Die Waschvorrichtung 89 hat
ein kastenförmiges
Gehäuse 90,
das mittels eines L-förmigen
Hohlprofiles 93 an der Stütze 11 des Traggestelles 9 befestigt
ist (4). In dem kastenförmigen Gehäuse 90 ist
in zwei aneinander angrenzenden Seiten ein Schlitz 91 vorgesehen.
Der Schlitz 91 wird von einer Borstenreihe 92 abgedeckt. Die
Breite des Schlitzes 91 ist so gewählt, daß er sich über den Durchmesser der profilierten
Walzen 85 erstreckt.
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Auf diese Weise können die profilierten Walzen 85 mittels
des Roboterarmes 37 in dem kastenförmigen Gehäuse 90 plaziert werden.
Um die Walzen 85 in dem kastenförmigen Gehäuse 90 zu plazieren,
müssen
sie mittels des Armes 45 bis in die Höhe des Schlitzes 91 und
vor diesen befördert
werden. Anschließend
werden die Walzen 85 durch Bewegen des Armes 45 in
einer horizontalen Ebene in Richtung auf den Schlitz 91 in
das kastenförmige
Gehäuse 90 befördert. Das
Getriebegehäuse 86 und
die Trägerplatine 69 bleiben
dabei außerhalb
des kastenförmigen
Gehäuses 90.
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Gemäß der Erfindung hat der Roboterarm 45 eine
Nachbehandlungseinrichtung 105 zum Desinfizieren des Euters
und/oder der Zitzen des Tieres nach dem Melken. Die Nachbehandlungseinrichtung 105 ist
mit einem Druckgefäß 106 versehen,
das die Reinigungs-/Desinfektionsflüssigkeit enthält, sowie mit
einer Leitung 107, über
die die Flüssigkeit
einer Sprühdüse 108 zugeführt wird
(6). An das Druckgefäß 106 ist
eine weitere Leitung 109 angeschlossen, über die
in dem Druckgefäß 106 ein Überdruck
erzeugt wird. Der in dem Druckgefäß 106 anstehende Überdruck
beträgt
vorzugsweise drei Atmosphären.
In der Zufuhrleitung 107 zu der Sprühdüse 108 ist ein Ventil 110 angeordnet,
mittels dessen die Flüssigkeitszufuhr
zu der Sprühdüse 108 geschlossen
bzw. geöffnet
werden kann. Das Ventil 110 kann als elektromagnetisches
Ventil ausgeführt
sein.
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In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der
Erfindung ist das Ventil in der Nähe der Sprühdüse 108 angeordnet,
so daß das
Leitungsstück
zwischen dem Ventil 110 und der Sprühdüse 108 relativ kurz
ist. Nach dem Öffnen
des Ventils 110 muß daher die
druckbelastete Flüssigkeit
in der Leitung 107 nur einen relativ kurzen Weg zu der
Sprühdüse 108 zurücklegen.
Dieser relativ kurze Weg, den die Flüssigkeit zurückzulegen hat,
bietet den Vorteil, daß die Flüssigkeit
nach dem Öffnen
des Ventils fast ohne Verzögerung
von der Sprühdüse 108 fächerförmig versprüht wird.
Demzufolge werden beim Öffnen
und Schließen
des Ventils 110 die Probleme in der Anlaufphase und der
Endphase der Erzeugung des fächerförmigen Sprühstrahles
durch die Sprühdüse 108 vermieden.
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Wie in 5 gezeigt
ist, ist die Sprühdüse 108 am
Ende des Roboterarmes 45 zwischen den beiden vorderen Zitzenbechern 53 angeordnet.
Aus 7 ist ersichtlich,
wie die Sprühdüse 108 in
dem Ende des Roboterarmes 45 angeordnet ist. Die Sprühdüse 108 ist
unterhalb der Trägerfläche 111 angeordnet,
auf der die Zitzenbecher 53 abgestützt sind. Die Sprühdüse 108 ist
in einem Halter 112 positioniert, der mit einer Platte 113 verbunden
ist, die sich senkrecht zu der Trägerfläche 111 erstreckt.
Die Sprühdüse 108 ist
in dem Halter 112 derart positioniert, daß der fächerförmige Sprühstrahl
relativ zu dem Ende des Roboterarmes 45 nach vorn und oben gerichtet
ist. Der fächerförmige Sprühstrahl
bildet dabei mit der Platte 113 einen Winkel von ca. 20°. In der Trägerfläche 111 ist
eine Öffnung 114 angeordnet, durch
welche die Sprühflüssigkeit
der Sprühdüse gesprüht wird.
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Die Arbeitsweise der Nachbehandlungseinrichtung 105 ist
folgende:
Nach Abschluß des
Melkvorganges werden die Zitzenbecher 53 von den Zitzen
abgenommen und an den Roboterarm 45 zurückgezogen, wo sie auf der Trägerfläche 111 abgestützt sind.
Danach wird der Roboterarm 45 derart positioniert, daß der von
der Sprühdüse 108 kommende,
fächerförmige Sprühstrahl
genau auf die Rückseite
des Euters des gemolkenen Tieres trifft. Das Positionieren des Roboterarmes 45 kann
mittels des Sensors 55 und/oder mittels tierspezifischer
Koordinaten erfolgen, die zuvor in einen Steuercomputer des Roboterarmes 45 eingegeben
worden sind. Nachdem der Roboterarm 45 positioniert wurde,
wird das Ventil 110 geöffnet
und der Roboterarm gleichzeitig in einer horizontalen Ebene in Richtung
auf die Vorderseite des Tieres bewegt. Auf diese Weise wird das
gesamte Euter von dem fächerförmigen Sprühstrahl
besprüht.
Da der fächerförmige Sprühstrahl
relativ zu dem Ende des Roboterarmes 45 nach vorn und oben
gerichtet ist und das Besprühen
des Euters von hinten in Richtung auf die Vorderseite des Euters
erfolgt, wird verhindert, daß Sprühflüssigkeit
von dem Euter und/oder dem fächerförmigen Sprühstrahl
in die Zitzenbecher 53 gelangt. Der von dem Roboterarm 45 in
der horizontalen Ebene zurückzulegende
Weg sowie die Höhe
der Sprühdüse 108 zu
dem Tiereuter können
zuvor für
jedes Tier in einen Steuercomputer des Roboterarmes 45 eingegeben
werden. Die Höhe
und die Entfernung können
auch von dem Sensor 55 ermittelt werden.