DE4241293C3

DE4241293C3 - Machine for the surface processing of workpieces, in particular belt grinding machines

Info

Publication number: DE4241293C3
Application number: DE19924241293
Authority: DE
Inventors: Helmut Stahl
Original assignee: STAHL SM MASCHF
Current assignee: STAHL SM MASCHF
Priority date: 1992-12-08
Filing date: 1992-12-08
Publication date: 1999-12-16
Anticipated expiration: 2012-12-09
Also published as: DE4241293C2; DE4241293A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Maschine zur Oberflä chenbearbeitung von Werkstücken, insbesondere Band schleifmaschine der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Gattung.The invention relates to a machine for surface Chen processing of workpieces, especially tape grinding machine the genus specified in the preamble of claim 1.

Beim automatischen Schleifen und Polieren von Werkstücken mit komplizierter Oberflächenkontur wird die Zustellbewegung, d. h. der Bewegungsablauf zwischen dem Werkstück und dem Bearbeitungsaggre gat im sog. Teach-In-Verfahren anhand eines Fertigpro dukts programmiert. Das Teach-In erfolgt üblicherwei se in der Bearbeitungsmaschine durch Bewegung des vorhandenen Handhabungsgeräts bei in Bearbeitungs position arretiertem Bearbeitungsaggregat. Je kompli zierter die Oberflächenkontur des zu bearbeitenden Werkstücks ist und je genauer die einzuhaltenden Tole ranzen sind, um so mehr Stützpunkte müssen beim Te ach-In angefahren und abgespeichert werden, um so größer ist also der Zeitaufwand beim Teach-In.With automatic grinding and polishing of Workpieces with a complicated surface contour the delivery movement, d. H. the sequence of movements between the workpiece and the machining unit gat in the so-called teach-in process using a finished pro programmed. Teach-in usually takes place se in the processing machine by moving the existing handling device in processing processing unit locked in position. The compli graced the surface contour of the machined Workpiece, and the more precise the tole to be observed satchels, the more bases at Te ach-in can be approached and saved, and so on So the time required for teach-in is greater.

Zur Kompensation des Materialabtrags, der beim Schleifen von Metallen 0,2 bis 0,5 mm betragen kann, und zur Kompensation von Maßtoleranzen und Einrich tungstoleranzen der Werkstücke ist es bekannt, das Be arbeitungsaggregat, beispielsweise die Kontaktscheibe einer Bandschleifmaschine mit einer elastisch nachgiebi gen Bearbeitungsfläche zu versehen (DE-AS 24 00 267). Beim Bandschleifen mit weich gestütztem Schleifband und geringer Bandspannung können Werkstücke mit komplizierten, konkav und konvex gekrümmten Ober flächenkonturen ansatzfrei geschliffen werden. Proble me treten dort jedoch bei scharfkantigen Konturen auf, die im Kantenbereich vom Schleifband überlaufen und nicht so scharf, wie sie eigentlich sein sollten, ausgebil det werden. Außerdem besteht die Gefahr, daß ebene Schleifflächen aufgrund der weichen nachgiebigen Kon taktscheiben insbesondere im Randbereich des Werk stücks ungleich abgetragen werden, so daß eine uner wünschte gekrümmte oder gewölbte Schleifkontur ent steht.To compensate for the material removal that occurs during Grinding of metals can be 0.2 to 0.5 mm, and to compensate for dimensional tolerances and setup tion tolerances of the workpieces, it is known that the Be work unit, for example the contact disc a belt sander with an elastic compliant to be provided with a machining surface (DE-AS 24 00 267). When sanding belts with soft supported sanding belts and low belt tension can workpieces with intricate, concave and convex curved upper surface contours are smoothly ground. Problem However, there occur with sharp-edged contours, which overflow from the sanding belt in the edge area and not as sharp as they should be, trained be det. There is also a risk that level Grinding surfaces due to the soft, flexible con clock disks especially in the marginal area of the factory pieces are removed unevenly, so that an un desired curved or curved grinding contour stands.

Weiter ist es aus der DE 40 30 158 A1 bei einer Bandschleifmaschine der ein gangs angegebenen Art bekannt, den Aggregatträger auf einem entlang einer Horizontalführung in Zustellrich tung relativ zum Maschinengestell verstellbaren Hori zontalschlitten anzuordnen und unter der Einwirkung ei nes Pneumatikzylinders gegen das zu bearbeitende Werk stück zuzustellen. Dadurch kann der den Aggregatträger tragende Schlitten eine Kompensationsbewegung unter Aufrechterhaltung einer definierten Gegenkraft ausfüh ren. Hierbei wird als nachteilig empfunden, daß bei der Kompensationsbewegung eine große Masse bewegt werden muß, die sich nachteilig auf die Bearbeitungsgenauig keit auswirkt.It is also known from DE 40 30 158 A1 for a belt sander known type known, the subframe one along a horizontal guide in Lieferrich Hori adjustable relative to the machine frame zontalschlitten to arrange and under the influence ei pneumatic cylinder against the work to be machined piece to deliver. This allows the unit carrier carrying sledges under a compensation movement Maintain a defined counterforce ren. It is considered disadvantageous that the Compensation movement to be moved a large mass must adversely affect the machining accuracy effect.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Oberflächenbearbeitungsma schine der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß eine qualitativ hoch wertige Oberflächenbearbeitung auch kompliziert ge stalteter Werkstücke trotz vorhandener Maß- und Ein stelltoleranzen mit einem möglichst geringen Einstel laufwand gewährleistet ist.Proceeding from this, the object of the invention based on the well-known surface treatment To this end, the machine of the type specified at the beginning improve that a qualitatively high high-quality surface processing, even complicated designed workpieces despite existing dimensions and dimensions setting tolerances with the lowest possible setting walking wall is guaranteed.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfin dung die im Patentanspruch 1 angegebene Merkmals kombination vorgeschlagen. Weitere vorteilhafte Aus gestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung erge ben sich aus den abhängigen Ansprüchen.According to the Erfin dung the feature specified in claim 1 combination suggested. More advantageous off designs and developments of the invention ben from the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Lösung geht von dem Gedanken aus, daß der Aggregatträger entlang einer zur Horizontalfüh rung parallel ausgerichteten, von dieser getrennten Schubführung entgegen einer einstellbaren konstanten oder wegabhängigen und/oder von der Bearbeitungspositi on auf dem Werkstück abhängigen Kraft eines Gegenhal ters relativ zum Horizontalschlitten bewegbar ist.The solution according to the invention is based on the idea that the unit carrier along a horizontal guide tion aligned in parallel, separate from this Thrust control against an adjustable constant or path-dependent and / or from the processing position on the workpiece dependent force of a counter ters is movable relative to the horizontal slide.

Um das Teach-In der Werkstückkontur anhand eines Modell-Werkstücks zu ermöglichen, ist der Gegenhal ter in einer Nullposition in seiner Verschieberichtung mittels einer lösbaren Verriegelungsvorrichtung arretierbar, wobei die Verriegelungsvorrichtung bei spielsweise pneumatisch ansteuerbar ist und ein pneu matisch betätigbares, in den Verschiebeweg des Gegen halters eingreifendes Rastorgan aufweisen kann.To teach-in the workpiece contour using a The counterpart is to enable a model workpiece ter in a zero position in its direction of displacement by means of a releasable locking device lockable, the locking device at for example pneumatically controllable and a tire can be actuated in the opposite direction holder engaging locking member may have.

Um auch mit relativ kleinen Gegenkräften arbeiten zu können, ist zur Kompensation von Trägheits-, Schwer- und Reibungskräften der relativ leichte Ag gregatträger in einer horizontal ausgerichteten reibungsarmen Schubführung geführt.To work even with relatively small counterforces to compensate for inertia, Heavy and friction forces the relatively light Ag girders in a horizontal aligned low-friction thrust guide.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Gegenhalter als mit einem Gegenhalte druck beaufschlagbarer Pneumatik- oder Hydraulikzy linder ausgebildet ist. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn der Gegenhalter durch die Kolben stange eines gestellfest angeordneten, bodenseitig mit einem einstellbaren oder geregelten Luftdruck beauf schlagbaren Pneumatikzylinder gebildet ist. Mit der Kolbenstange können auch große Verschiebewege bei nahezu konstantem Gegenhaltedruck überbrückt und dadurch große Maß- und Abtragtoleranzen ausgegli chen werden. Um eine weiche, ruckfreie Nachführung der Kolbenstange bei möglichst konstantem Gegenhal tedruck zu erzielen, hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn der Pneumatikzylinder druckseitig mit einem Druckspeicher kommuniziert. Der Druckspei cher weist dabei zweckmäßig einen vorzugsweise als Balgzylinder ausgebildeten, gummielastisch dehnbaren Speicherbehälter auf, der ein ausreichendes, den einge stellten Gegenhaltedruck stabilisierendes Luftvolumen vorhält. Mit diesen Maßnahmen wird erreicht, daß der Gegenhalter jede Bewegungsabweichung von der im Teach-In-Verfahren eingelesenen Oberflächenkontur aufnimmt und dafür sorgt, daß der vorgegebene Gegen haltedruck immer aufrechterhalten bleibt. Beim Schleif vorgang hat dies den Vorteil, daß der Materialabtrag konturengetreu kompensiert wird. Beim Schleifvorgang wird nämlich regelmäßig mehrfach, z. B. drei- bis vier mal über die gleiche Stelle geschliffen. Beim ersten Überschleifen wird aufgrund der zunächst rauhen Ober fläche erheblich mehr abgetragen als bei den späteren Schleifvorgängen, obwohl mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen mit dem gleichen Anpreßdruck gearbeitet wird. Der erste Schliff ist dabei ein einebnender Schliff, bei dem beispielsweise bei Gußteilen die rauhe Gußhaut eingeebnet wird. Bei den Folgeschliffen wird vom Schleifband das gesamte Oberflächengefüge erfaßt und dabei trotz konstantem Gegenhaltedruck wegen der größeren erfaßten Fläche immer weniger abgetragen.A preferred embodiment of the invention provides before that the counterhold as with a counterhold pressurizable pneumatic or hydraulic cylinder linder is formed. It has been particularly advantageous turned out to be when the counterhold by the pistons rod of a frame-fixed, bottom side with an adjustable or regulated air pressure beatable pneumatic cylinder is formed. With the Piston rod can also have large displacement distances bridged almost constant counter pressure and this compensates for large dimensional and abrasion tolerances will be. For smooth, smooth tracking the piston rod with a constant counterbalance To achieve printing, it has proven to be particularly advantageous proven if the pneumatic cylinder with communicates with a pressure accumulator. The Druckspei cher expediently has a preferably as Bellows cylinder trained, rubber-elastic stretchy Storage container on the one that is sufficient set counter-pressure stabilizing air volume holds. These measures ensure that the Counterhold every movement deviation from that in the Teach-in procedure read surface contour records and ensures that the given counter holding pressure is always maintained. When grinding This has the advantage that the material removal contour-compensated. During the grinding process is namely regularly several times, for. B. three to four times ground over the same point. At the first Due to the initially rough surface, grinding is carried out area significantly more removed than the later ones Grinding operations, although with the invention Measures worked with the same contact pressure becomes. The first cut is a leveling cut, in the case of castings, for example, the rough cast skin is leveled. In the follow-up grinds from Sanding belt covers the entire surface structure and despite constant counter pressure due to the larger area covered less and less.

Zur Verbesserung des Bearbeitungsergebnisses kann es von Vorteil sein, wenn der Gegenhalter dem Werk stück eine in Verschieberichtung wegabhängige, insbe sondere abnehmende Gegenkraft entgegensetzt, wenn also beim mehrfachen Überschleifen eines Werkstücks der Anpreßdruck allmählich abnimmt. Je sanfter näm lich das Schleifband angedrückt wird, um so weniger wird das Schleifkorn in die Oberfläche eingetrieben und um so feiner wird die Oberfläche. Um dies zu erreichen, wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfin dung vorgeschlagen, daß der Gegenhalter als in Ver schieberichtung verformbarer und dadurch vorspann barer Druckkörper ausgebildet ist, der bevorzugt aus einem elastomeren Material besteht. Vorteilhafterweise ist zusätzlich ein entgegengesetzt zum Druckkörper ge gen den Aggregatträger anpreßbarer, vorzugsweise elastisch verformbarer oder elastomerer Spannkörper zur Einstellung einer unter Vorspannung des Druckkör pers stehenden Nullposition des Aggregatträgers vor gesehen. Die Kraft/Weg-Charakteristik des Gegenhal ters kann durch die Auswahl des elastomeren Materials und der geometrischen Form des Druckkörpers und des Spannkörpers in weiten Grenzen variiert werden. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn der elastomere Druckkörper und/oder der elastomere Spannkörper eine im wesentlichen kegelförmige, bo denseitig gestellfeste und spitzenseitig in Verschiebe richtung gegen eine Widerlagerfläche des Aggregatträ gers gerichtete Gestalt aufweisen. Zur Bildung der La gerflächen weist der Aggregatträger zweckmäßig eine senkrecht zu dessen Verschieberichtung überstehende, zwischen Druckkörper und Spannkörper eingespannte Widerlagerplatte auf. Mit diesen Maßnahmen wird beim mehrfachen Überschleifen zunächst unter hoher An preßkraft ein besonders hoher Materialabtrag erzielt. Bei den Folgeschliffen wird dagegen wegen der abneh menden Schleifkraft ein übergangsloses Schliffbild er zeugt. Dies gilt auch bei Verwendung von harten Kon taktscheiben, die sich mit der abnehmenden Anpreß kraft über die Kompensationsvorrichtung weich am Werkstück abstützen und trotzdem eine konturenge treue Bearbeitung gewährleisten.Can improve the machining result it would be an advantage if the counter-holder works piece a path-dependent, in particular opposes special decreasing counterforce if in other words when grinding a workpiece several times the contact pressure gradually decreases. The gentler näm Lich the sanding belt is pressed, the less the abrasive grain is driven into the surface and the finer the surface becomes. To achieve this, according to an advantageous embodiment of the Erfin tion suggested that the counterhold as in Ver sliding direction deformable and thus preload barer pressure body is formed, which preferably consists of an elastomeric material. Advantageously is also an opposite ge to the pressure hull against the aggregate carrier, preferably elastically deformable or elastomeric clamping body for setting a pretension of the pressure body the zero position of the subframe seen. The force / displacement characteristic of the counter ters can by the selection of the elastomeric material and the geometric shape of the pressure body and the Clamping body can be varied within wide limits. As It has proven to be particularly advantageous if the elastomeric pressure body and / or the elastomeric Clamping body a substantially conical, bo Movable on the side of the frame and on the top side direction against an abutment surface of the aggregate gers directional shape. To form the La The unit carrier expediently has a surface protruding perpendicular to its direction of displacement, clamped between pressure body and clamping body Abutment plate on. With these measures, the multiple rounding initially under high loads pressing force achieved a particularly high material removal. In the case of the follow-up cuts, on the other hand, is decreased grinding grinding force testifies. This also applies when using hard cones clock disks that deal with the decreasing contact pressure force soft on the compensation device Support the workpiece and still have a tight contour ensure loyal processing.

Um eine Anpassung an unterschiedliche Werkstück größen zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, den Aggregat träger zusammen mit der horizontalen Schubführung an einem gegenüber dem Maschinengestell in einer verti kalen Schubführung motorisch höhenverstellbaren Hubschlitten anzuordnen und gegebenenfalls zusätzlich den Hubschlitten zusammen mit der vertikalen Schub führung an einem gegenüber dem Maschinengestell in einer zur horizontalen Schubführung des Aggregatträ gers parallel ausgerichteten Horizontalführung in Zu stellrichtung positionierbaren Horizontalschlitten anzu ordnen.To adapt to different workpiece To allow sizes, it is advantageous to use the unit carrier together with the horizontal slide guide one opposite the machine frame in a verti kalen drawer slide with motorized height adjustment To arrange lifting slides and if necessary additionally the lift carriage along with the vertical thrust guided tour in front of the machine frame in one for the horizontal thrust guidance of the aggregate horizontal alignment in Zu to position adjustable horizontal slide organize.

Im folgenden wird die Erfindung anhand zweier in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellter Aus führungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:The invention is based on two in the following Drawing shown in a schematic way examples of management explained in more detail. Show it:

Fig. 1 einen Ausschnitt aus einer Bandschleifmaschi ne mit elastomerem Gegenhalter in Draufsicht; Figure 1 shows a detail of a Bandschleifmaschi ne with elastomeric counterholder in plan view.

Fig. 2 eine Seitenansicht der Bandschleifmaschine nach Fig. 1; Fig. 2 is a side view of the belt sander of Fig. 1;

Fig. 3 eine Stirnseitenansicht der Bandschleifmaschi ne nach Fig. 1; Fig. 3 is an end view of the Bandschleifmaschi ne of FIG. 1;

Fig. 4 eine Darstellung entsprechend Fig. 2 mit pneu matischem Gegenhalter. Fig. 4 is a representation corresponding to Fig. 2 with pneumatic mat holder.

Die in der Zeichnung dargestellten Bandschleifma schinen weisen ein Bandschleifaggregat 10 auf, das eine mittels eines Motors 12 und einem Zahnriementrieb 14 angetriebene Kontaktrolle 16, eine Umlenkrolle 18 so wie ein über die Kontaktrolle 16 und die Umlenkrolle 18 endlos geführtes, mittels eines nicht dargestellten Band spanners gespanntes Schleifband 20 aufweist. Das Band schleifaggregat 10 ist an einem Aggregatträger 22 ange ordnet, der mit seinen Führungswellen 24 in einer hori zontalen Schubführung 26 in Zustellrichtung der Kon taktrolle 16 relativ zum Maschinengestell 30 verschieb bar angeordnet ist.The belt grinding machines shown in the drawing have a belt grinding unit 10 , which is a contact roller 16 driven by a motor 12 and a toothed belt drive 14 , a deflection roller 18 as well as an endlessly guided via the contact roller 16 and the deflection roller 18 , by means of a belt tensioner, not shown tensioned abrasive belt 20 . The belt grinding unit 10 is arranged on an assembly carrier 22 , which is arranged with its guide shafts 24 in a horizontal slide guide 26 in the feed direction of the contact roller 16 relative to the machine frame 30 displaceable bar.

Der Aggregatträger 22 ist mit der horizontalen Schubführung 26 seinerseits an einem Hubschlitten 32 angeordnet, der mittels eines Motors 34, eines Zahnrie mentriebs 36 und einer vertikalen Gewindestange 38 in einer aus Führungswellen bestehenden vertikalen Schubführung 40 höhenverstellbar im Maschinengestell 30 angeordnet ist.The assembly carrier 22 is in turn arranged with the horizontal slide guide 26 on a lifting carriage 32, which is arranged by means of a motor 34 , a toothed belt drive 36 and a vertical threaded rod 38 in a vertical slide guide 40 consisting of guide shafts 40 in the machine frame 30 .

Der Hubschlitten 32 mit seiner vertikalen Schubfüh rung 40 befindet sich auf einem Horizontalschlitten 42, der mittels eines Motors 44 und eines Zahnradantriebs 46 entlang der aus den Führungswellen 48 bestehenden Horizontalführung 48 in Zustellrichtung 28 verstellbar am Maschinengestell 30 angeordnet ist.The lifting slide 32 with its vertical Schubfüh tion 40 is on a horizontal carriage 42 of a gear drive 46 is arranged along the group consisting of the guide shafts 48 horizontal guide 48 in infeed 28 adjustable on the machine frame 30 by means of a motor 44 and.

Die Zustellung des Werkstücks 50 in die Schleifposi tion 52 in Richtung des Pfeils 54 erfolgt über einen Roboterarm 56, dessen Bewegungsablauf über einen Computer ferngesteuert wird. Die Bewegungen des Ro boterarms folgen der Oberflächenkontur des Werk stücks 50, deren Sollwerte stützpunktartig beispielswei se im Teach-In-Verfahren anhand eines fertigen Werk stückmodells in einer Computerdatei abgespeichert sind.The delivery of the workpiece 50 in the grinding position 52 in the direction of arrow 54 takes place via a robot arm 56 , the movement of which is remotely controlled by a computer. The movements of the robot arm follow the surface contour of the workpiece 50 , the setpoints of which are stored in a computer file in the teach-in method based on a finished workpiece model.

Am Hubschlitten 32 ist jeweils ein Gegenhalter 60 angeordnet, der gegen eine mit dem Aggregatträger 22 mitbewegte Lagerplatte 62 unter definierter Vorspan nung anliegt.On the lifting carriage 32 , a counter-holder 60 is arranged in each case, which bears against a bearing plate 62 moved together with the assembly support 22 under a defined preload.

Bei dem in Fig. 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel weist der Gegenhalter 60 einen kegelförmigen Druck körper 60' aus elastomerem Material auf, der bodensei tig über ein Winkelstück 64 mit dem Hubschlitten 32 verbunden ist, und der mit seiner Spitze gegen die rück wärtige Widerlagerfläche 66 der Lagerplatte 62 unter Vorspannung anliegt. Die Vorspannung wird über einen kegelförmigen Spannkörper 68 aus elastomerem Mate rial eingestellt, der mit seiner Spitze gegen die dem Druckkörper 60' gegenüberliegende Widerlagerfläche 70 der Lagerplatte 62 anliegt und bodenseitig über ein Winkelstück 64' mit dem Hubschlitten 32 verbunden ist. Die Kraft/Weg-Charakteristik des Gegenhalters 60 kann durch Auswahl des elastomeren Materials, der geometrischen Abmessungen und durch Einstellung des Anpreßdrucks des Druckstücks 60' und des Spannkör pers 68 den Anforderungen entsprechend eingestellt werden, während der Anpreßdruck in der Soll-Bearbei tungsposition durch einen definierten Versatz des Hori zontalschlittens 42 in Verschieberichtung 28 unabhän gig von der im Teach-In-Verfahren eingelesenen Kon tur eingestellt werden kann.In the embodiment shown in FIGS . 1 to 3, the counter-holder 60 has a conical pressure body 60 'made of elastomeric material, which is connected on the bottom side via an angle piece 64 to the lifting slide 32 , and which has its tip against the rear abutment surface 66 the bearing plate 62 is under prestress. The preload is set via a conical clamping body 68 made of elastomeric material, which rests with its tip against the abutment surface 70 of the bearing plate 62 opposite the pressure body 60 'and is connected on the bottom side via an angle piece 64 ' to the lifting slide 32 . The force / displacement characteristic of the counter-holder 60 can be adjusted according to the requirements by selecting the elastomeric material, the geometric dimensions and by adjusting the contact pressure of the pressure piece 60 'and the clamping body 68 , while the contact pressure in the desired processing position by one defined offset of the horizontal slide 42 in the displacement direction 28 can be set independently of the contour read in the teach-in process.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bis 3 durch die Verwendung eines Pneumatikzylinders 60" an Stelle des elastomeren Druckstücks 60' als Gegenhalter 60. Der Pneumatikzylinder 60" ist hier über ein Winkel stück 72 mit dem Horizontalschlitten 42 verbunden, während seine Kolbenstange 74 stirnseitig gegen die Widerlagerfläche 66 einer mit dem Aggregatträger 22 mitbewegten Lagerplatte 62 anliegt. Der Pneumatikzy linder 60" wird bodenseitig über eine Druckluftquelle 76 und einen zweckmäßig als Dreipunktregler ausgebilde ten Druckregler 78 mit einem die Gegenhaltekraft defi nierenden, konstanten, wegabhängigen oder von der momentanen Bearbeitungsposition des Werkstücks 50 abhängigen Luftdruck beaufschlagt. In der zum Pneu matikzylinder 60" führenden Druckleitung 80 befindet sich außerdem ein als elastomerer Balgzylinder 82 aus gebildeter Druckspeicher, der eine ausreichende Luft menge für die Verstellung der Kolbenstange 74 vorhält und auch bei einem niedrigen Gegenhaltedruck eine ruckfreie Verstellung der Kolbenstange 74 und damit des Aggregatträgers 22 und des Schleifaggregats 10 ge währleistet. Zur Nullstellungs-Positionierung des Ag gregatträgers 22 gegenüber dem Horizontalschlitten 42 ist am Aggregatträger 22 ein einarmiger Rasthebel 84 um eine Horizontalachse 86 unter der Einwirkung eines ferngesteuerten Pneumatikzylinders 88 schwenkbar an geordnet, der in der Nullstellung des Aggregatträgers 22 mit seiner Rastausnehmung 90 an einem am Hub schlitten 32 angeordneten Rastbolzen 92 einrastbar ist. In dieser Stellung des Rasthebels 84, in der der Aggreg atträger 22 mit dem Hubschlitten 32 starr verbunden ist, wird üblicherweise das Teach-In eines neuen Werk stücks 50 vorgenommen. Außerdem wird das Band schleifaggregat 10 zu Beginn eines Schleifvorgangs durch den Rasthebel 84 in der Nullposition gehalten, bis das Werkstück 50 in der Bearbeitungsposition 52 gegen das Schleifband anliegt Erst dann wird der Rasthebel 84 gelöst und die Bewegung des Aggregatträgers 22 freige geben.1, the embodiment of FIG. 4 differs from the embodiment of Fig. To 3 by the use of a pneumatic cylinder 60 'in place of the elastomeric pressure element' as counter support 60. The pneumatic cylinder 60 60 "is here via an angle piece 72 with the horizontal carriage 42 connected, while its piston rod 74 abuts against the abutment surface 66 of a bearing plate 62 which is moved with the assembly carrier 22 . The Pneumatikzy linder 60 "is on the bottom side via a compressed air source 76 and an appropriate as a three-position controller having formed th pressure regulator 78 with the counter-holding force defi alternating, constant, distance-dependent or acted upon 50-dependent air pressure from the current machining position of the workpiece. In the matikzylinder to Pneu 60" leading Pressure line 80 is also an elastomeric bellows cylinder 82 formed from a pressure accumulator, which holds a sufficient amount of air for the adjustment of the piston rod 74 and ensures a smooth adjustment of the piston rod 74 and thus the assembly carrier 22 and the grinding assembly 10 ge even at a low back pressure. To the zero-position positioning of Ag gregatträgers 22 relative to the horizontal carriage 42, a one-armed locking lever is at the unit carrier 22 84 about a horizontal axis 86 under the action of a remotely controlled pneumatic cylinder pivotally connected at sorted, which in the neutral position of the unit carrier 22 with its catch recess 90 on a the hub 88 slide 32 arranged locking pin 92 can be locked. In this position of the locking lever 84 , in which the unit carrier 22 is rigidly connected to the lifting carriage 32, the teaching of a new workpiece 50 is usually carried out. In addition, the belt grinding unit 10 is held in the zero position at the beginning of a grinding process by the locking lever 84 until the workpiece 50 lies against the grinding belt in the processing position 52. Only then is the locking lever 84 released and the movement of the unit carrier 22 released.

Zusammenfassend ist folgendes festzustellen: Die Er findung bezieht sich auf eine Oberflächenbearbeitungs maschine, insbesondere eine Bandschleifmaschine, mit einem Maschinengestell 30, einem am Maschinengestell 30 angeordneten, motorisch angetriebenen Bearbei tungsaggregat 10 und einem vorzugsweise als Roboter ausgebildeten Werkstückträger 56 zur programmge steuerten Zustellung des zu bearbeitenden Werkstücks 50 relativ zu einer Bearbeitungsposition 52 des Bearbei tungsaggregats 10. Um Maß- und Einrichtungstoleran zen sowie einen Materialabtrag im Zuge der Bearbei tung kompensieren und trotzdem eine konturengetreu te Oberflächenbearbeitung gewährleisten zu können, ist das Bearbeitungsaggregat 10 mit seinem Antriebsmotor 12 auf einem Aggregatträger 22 angeordnet, der unter der Einwirkung des gegen das Bearbeitungsaggregat 10 angepreßten Werkstücks 50 entgegen einer einstellba ren konstanten oder wegabhängig Kraft eines Ge genhalters 60 relativ zum Horizontalschlitten 42 beweg bar ist. Als Gegenhalter 60 kommt beispielsweise ein gegen den Aggregatträger 22 anliegendes elastomeres Druckstück 60' oder ein druckgeregelter Pneumatikzy linder 60" in Betracht.In summary, it should be noted the following: The He refers invention to machine on a surface processing, in particular to be processed, arranged on the machine frame 30, motor-driven machining processing unit 10 and a preferably as a robot constructed workpiece carrier 56 for program controlled delivery with a machine frame 30 of a belt grinder, Workpiece 50 relative to a machining position 52 of the machining unit 10 . In order to compensate for dimensional and device tolerances as well as material removal in the course of the machining and yet to be able to guarantee a surface treatment that is true to the contour, the processing unit 10 with its drive motor 12 is arranged on an assembly carrier 22 which, under the action of the workpiece pressed against the processing unit 10 50 against a settable constant or path-dependent force of a Ge counterholder 60 relative to the horizontal slide 42 is movable bar. As a counter-holder 60 is, for example, an applied against the unit carrier 22 elastomeric pressure element 60 'or a pressure-controlled Pneumatikzy relieving 60 "into consideration.

Claims

1. Machine for the surface processing of workpieces ( 50 ), in particular belt grinding machine, with a machine frame ( 30 ), one on the machine frame ( 30 ) in a predetermined machining position ( 52 ) positioned or positionable, preferably designed as a belt grinding unit, motor-driven processing unit ( 10 ) and a preferably designed as a handling device or robot workpiece carrier ( 56 ) for program-controlled delivery ( 54 ) of the workpiece to be machined ( 50 ) relative to the machining position ( 52 ) of the processing unit ( 10 ), the processing unit ( 10 ) with its On the drive motor ( 12 ) on an assembly carrier ( 22 ) is arranged, which is located on a along a horizontal guide ( 48 ) in the feed direction ( 28 ) rela tively to the machine frame adjustable horizontal slide ( 42 ) and against an adjustable constant or variable Force against that in processing Position work piece is deliverable, characterized in that the unit carrier ( 22 ) along a horizontal to the horizontal guide ( 48 ) aligned, from this water separate slide guide ( 26 ) against the adjustable constant or variable force of a counter-holder ( 60 ) relative to Horizontal slide ( 42 ) is movable.

2. Machine according to claim 1, characterized in that the counter-holder ( 60 ) is displaceable bar and in its displacement direction ( 28 ) by means of a releasable locking device ( 84 ) arre animal.

3. Machine according to claim 2, characterized in that the locking device ( 84 ) is pneumatically ( 88 ) controllable.

4. Machine according to claim 2 or 3, characterized in that the locking device ( 84 ) has a pneumatically actuated, in the sliding movement of the counter-holder ( 60 ) engaging Rastor gan.

5. Machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the counter-holder ( 60 ) has a pressurized with a counter-pressure ren pneumatic or hydraulic cylinder ( 60 ").

6. Machine according to claim 5, characterized in that the counter-holder ( 60 ) by the Kol benstange ( 74 ) of the frame-fixed, with egg nem adjustable or regulated pressure Bea beatable pneumatic cylinder ( 60 ") is formed.

7. Machine according to claim 5 or 6, characterized in that the pneumatic cylinder ( 60 ") on the pressure side with a pressure accumulator ( 82 ) communicates 7.

8. Machine according to claim 7, characterized in that the pressure accumulator is a vorzugswei se as a bellows cylinder. ( 82 ) trained elastomeric storage container.

9. Machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the counter-holder ( 60 ) has an elastically deformable in the displacement direction Ren pressure body ( 60 ').

10. Machine according to claim 9, characterized in that the pressure body ( 60 ') consists of elastomeric material.

11. Machine according to claim 9 or 10, characterized by an opposed to the Druckkör by ( 60 ') against the unit carrier ( 22 ) anpreßba ren, preferably elastically deformable or elastic elastomeric clamping body ( 68 ).

12. Machine according to claim 11, characterized in that the elastomeric pressure body ( 60 ') and / or the elastomeric clamping body ( 68 ) has a substantially conical, bottom gestellfe stes and tip side in the direction of displacement against an abutment surface ( 66 , 70 ) of the unit carrier ( 22 ) have a directed shape.

13. Machine according to claim 11 or 12, characterized marked by a on the assembly carrier ( 22 ) perpendicular to its direction of movement ( 28 ) protruding, between the pressure body ( 60 ') and Spannkör by ( 68 ) clamped bearing plate ( 62 ).

14. Machine according to one of claims 1 to 13, characterized in that the unit carrier ( 22 ) together with the horizontal slide guide ( 26 ) on a relative to the machine frame ( 30 ) in a vertical slide guide ( 40 ) motorically height-adjustable lifting carriage ( 32 ) is arranged.

15. Machine according to claim 14, characterized in that the lifting carriage ( 32 ) together with the vertical slide guide ( 40 ) on a in a horizontal slide guide ( 26 ) of the unit carrier ( 22 ) aligned in parallel Horizontal guidance ( 48 ) approximately Infeed direction ( 28 ) positionable horizontal slide ( 42 ) is arranged.