DE4120287A1

DE4120287A1 - STACKING SYSTEM FOR AUTOMATED WAREHOUSES

Info

Publication number: DE4120287A1
Application number: DE4120287A
Authority: DE
Inventors: Pentti Salonen; Taisto Vaeyrynen; Reijo Myllymaeki; Tarvo Mastola
Original assignee: Rautaruukki Oyj
Current assignee: Rautaruukki Oyj
Priority date: 1990-06-21
Filing date: 1991-06-19
Publication date: 1992-01-02
Also published as: FI903165A7; FI87339C; FI903165A0; FI87339B

Abstract

A stacking system for an automated warehouse contains a displaceable table (14) for transporting individually magnetically handleable objects (5) forming a load. The objects are all of the same width and have magnets (19) on their upper surfaces. The magnets are used to grasp the objects and to hold them on the table during transportation. The width of the table's upper surface is less than the width of the individual objects to be transported. ADVANTAGE - Obviates need for palettes or crates.

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalstapelsystem für automatisierte Lager, das dazu dient, angenähert fixmäßige, magnetisch erfaßbare Gegenstände mit einer Fördervorrichtung einzeln ins Lagerregal ein- und aus diesem auszulagern, wobei das Lagerregal vertikale Pfeiler und aus diesen Pfeilern hervorstehende Konsolen umfaßt, von denen die benachbarten jeweils zusammen einen funktionellen Regalboden ergeben, und die Fördervorrichtung einen auf einer Bahn neben den Regalpfeilern verfahrbaren Wagen, der Vertikalstangen sowie eine längs dieser Vertikalstangen bewegliche Tragvorrichtung aufweist, die wiederum mit einem horizontal und quer zu der Bahn teleskopartig zwischen die Pfeiler ausfahrbaren Verschiebetisch oder dergleichen versehen ist, wobei die Quermaße dieses Verschiebetisches so gewählt sind, daß er zwecks Ein- beziehungsweise Auslagerns der Gegenstände in das beziehungsweise aus dem betreffenden Regalfach zumindest teilweise zwischen die den Regalboden bildenden Konsolen geschoben werden kann, sowie eine Ladestation wenigstens ungefähr auf gleicher Linie mit dem Lagerregal umfaßt.The invention relates to a shelf stacking system for automated Bearing, which serves approximately fixed, magnetically detectable Items with a conveyor individually on the storage rack in and out of this, the storage rack vertical Pillars and brackets protruding from these pillars includes, of which the neighboring one together each have a functional Shelf result, and the conveyor one on a track next to the shelf pillars movable wagon, the Vertical bars and a movable along these vertical bars Carrier device, which in turn with a horizontal and extendable telescopically between the pillars across the track Shift table or the like is provided, the The dimensions of this sliding table are chosen so that it is for the purpose Storage or retrieval of the objects in the or at least partially from the relevant shelf compartment are pushed between the brackets forming the shelf can, as well as a charging station at least approximately on the same Includes line with the storage rack.

Die Erfindung betrifft insbesondere automatisierte Lager zur Einlagerung von Stahlblech-Probekörpern. Derartige Proben haben im typischen Fall folgende Abmessungen: Breite 120 mm, Länge 360 mm oder 450 mm und Dicke 3 bis 150 mm. Im Stahlwerk werden Zweitstücke der Probekörper für eventuelles erneutes Prüfen zwei Tage lang eingelagert, wobei im Lager bis zu 2000 Proben enthalten sein können und stündlich bis zu 40 Ein-/Auslagerungen erfolgen. Die bekannten automatisierten Lager für Stahlblech-Probekörper basieren auf Verwendung von Kisten, wobei in die einzelne Kiste beispielsweise 5 Proben gepackt und die Kiste dann im automatisierten Lager abgelegt wird. Die Verwendung von Kisten hat man für erforderlich gehalten, damit die Probekörper nicht von den Fördermitteln des automatisierten Lagers herunterfallen.The invention particularly relates to automated warehouses for Storage of sheet steel test specimens. Have such samples typically the following dimensions: width 120 mm, length 360 mm or 450 mm and thickness 3 to 150 mm. Be in the steel mill Two pieces of test specimens for possible re-testing two Stored for days, with up to 2000 samples in the warehouse up to 40 storage / retrieval operations per hour. The well-known automated warehouse for sheet steel test specimens are based on using boxes, being in the individual For example, box packed 5 samples and then the box is stored in the automated warehouse. The use of boxes was considered necessary so that the test specimens would not falling off the funds of the automated warehouse.

Die automatisierten Lager in verschiedenen Ausführungsformen sind an sich bekannt. Ein solches Lager ist in der Schrift EP 2 25 858 beschrieben, bei dem sich das Regal aus Pfeilern und an diesen befestigten Kragbalken und die automatische Fördervorrichtung aus einem auf einer Bahn verfahrbaren Wagen und an diesem Wagen befindlichen Vertikalstangen zusammensetzt, längs denen sich eine Tragvorrichtung bewegt, deren hervorstehende Gabel zwischen die Kragbalken des Regals greift. Die Anlage ist außerdem mit einer entsprechenden Be- und Entladestation ausgestattet. Dieses System setzt die Verwendung von Paletten oder dergleichen voraus, wobei die Palette, wird die Tragvorrichtung zwischen den Kragbalken abgesenkt, im Regal abgelegt wird. Dieses automatisierte Regal entspricht also dem vorgenannten bekannten automatisierten Lager für Stahlblech-Probekörper, bei dem mit Kisten gearbeitet wird.The automated warehouse in various designs are known per se. One such bearing is in EP 2 25 858, in which the shelf consists of pillars and this cantilever beam and the automatic conveyor from a carriage that can be moved on a track and on it Vertical bars located along the wagon, along those a carrying device moves, the protruding fork reaches between the cantilever beams of the shelf. The facility is also equipped with an appropriate loading and unloading station. This system requires the use of pallets or the like ahead, taking the pallet, becomes the carrying device lowered between the cantilevers, placed on the shelf. This Automated shelf therefore corresponds to the known one mentioned above automated warehouse for sheet steel test specimens, at who works with boxes.

In der Offenlegungsschrift DE 30 38 960 ist eine magnetische Übergabevorrichtung beschrieben, mit der Gegenstände einzeln von einem Förderer zu einem anderen gebracht werden. Dabei werden die Gegenstände wie im allgemeinen bei Magnetvorrichtungen mit einem Magneten von oben erfaßt. Dieses System hat den allgemeinen Nachteil, daß, soll es einwandfrei arbeiten, Gewicht und Länge des Gegenstandes stets innerhalb relativ enger Grenzen liegen müssen. Weiter haben solche Magnetvorrichtungen den Nachteil, daß das Ablegen der Last auf die Unterlage stets durch Abwurf erfolgt, indem man den Magnetstrom abschaltet. Auch ist die Steuerung einer solchen Vorrichtung kompliziert, da die Po sitionierung der Fördervorrichtung voraussetzt, daß man die Dicke des betreffenden Gegenstandes kennt und berücksichtigt.In the published patent application DE 30 38 960 is a magnetic Transfer device described, with the items individually by be brought from one sponsor to another. In doing so the items as with magnetic devices in general a magnet from above. This system has the general Disadvantage that, it should work properly, weight and Length of the object always within relatively narrow limits must lie. Furthermore, such magnetic devices have the disadvantage that the load is always placed on the surface Ejection occurs by switching off the magnetic current. Is too the control of such a device is complicated because the Po sitioning the conveyor assumes that the thickness knows and takes into account the relevant item.

Mit der vorliegenden Erfindung wird bezweckt, ein Regalstapelsystem für automatisierte Lager zu schaffen, mit dem fixmäßige magnetisch erfaßbare Gegenstände einzeln und ohne Verwendung von Paletten oder Kisten an dem gewünschten Regalplatz abgelegt werden können. Weiter soll mit der Erfindung eine Anordnung geschaffen werden, bei der die Dicke oder das Gewicht des Gegenstandes ohne Einfluß auf die Handhabung und auf die Positionierung desselben im Regal ist. Weiter soll eine Anordnung geschaffen werden, bei welcher der Platzbedarf im Regal selbst gering und das Lager somit kleiner als das herkömmliche Lager ist.The present invention aims to provide a shelf stacking system to create for automated warehouses with the fixed magnetically detectable objects individually and without using Pallets or boxes can be placed in the desired shelf space can. Furthermore, an arrangement is to be created with the invention at which the thickness or weight of the item without influence on handling and positioning is on the shelf. An arrangement is also to be created where the space requirement on the shelf itself is low and the bearing is therefore smaller than the conventional bearing.

Das erfindungsgemäße System bringt eine entscheidende Verbesserung bezüglich der oben genannten Mängel und die Verwirklichung der angeführten Ziele. Im Hinblick darauf ist für die erfindungsgemäße Konstruktion charakteristisch, was darüber im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 niedergelegt ist.The system according to the invention brings a decisive improvement regarding the above-mentioned shortcomings and the realization of the stated goals. In view of this is for the invention Construction characteristic of what is characteristic about it Part of claim 1 is laid down.

Als wichtigster Vorteil der Erfindung kann gelten, daß sie er möglicht, einzelne Probekörper im automatisierten Lager unter geringem Platzbedarf abzulegen, und daß die Anlage unabhängig von der Dicke und vom Gewicht der Probekörper präzise und zuverlässig funktioniert.The main advantage of the invention can be that it possible to store individual test specimens in the automated warehouse to take up little space, and that the system is independent the thickness and weight of the test specimens precisely and reliably works.

Im folgenden soll die Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im einzelnen beschrieben werden.In the following the invention with reference to the Drawings are described in detail.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Regalstapelsystem stirnseitig betrachtet und in teilweise längs der Ebene A-A in Fig. 2 aufgeschnittenem Zustand; Fig. 1 shows a shelf stacking system according to the invention viewed from the front and in a partially cut-open state along plane AA in Fig. 2;

Fig. 2 zeigt ein erfindungsgemäßes Regalstapelsystem im Draufblick und in teilweise längs der Ebene B-B in Fig. 1 aufgeschnittenem Zustand; FIG. 2 shows a shelf stacking system according to the invention in a top view and in a partially cut-open state along the plane BB in FIG. 1;

Fig. 3 zeigt ein Detail der erfindungsgemäßen Tragvorrichtung einschließlich des Verschiebetisches im Schnitt längs der Ebene C-C in Fig. 1 und 2. Fig. 3 shows a detail of the support device of the invention including the translation stage in section along the plane C-C in Fig. 1 and 2.

In der vorliegenden Anmeldung sind unter "angenähert fixmäßigem Gegenstand" die vorgenannten Probekörper zu verstehen, die im typischen Fall alle ungefähr die gleiche Breite haben. Die Länge und besonders die Dicke der Probekörper können in der Praxis, wie bereits erwähnt, mitunter beträchtlich variieren, und damit variiert auch das Gewicht innerhalb weiter Grenzen. Das erfin dungsgemäße Regalstapelsystem umfaßt ein oder im Bedarfsfall zwei in einem gegenseitigen Abstand parallel zueinander angeordnete Regale 1, wie aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich ist. Das Regal besteht aus auf den Fußboden 2 gestützten vertikalen Pfeilern 3 sowie aus an diesen Pfeilern befestigten und von diesen hervorstehenden Konsolen 4. Der gegenseitige Abstand S der Pfeiler in Regallängsrichtung L1 ist etwas größer als die Breite W der Probekörper, so daß also die Probekörper 5 zwischen die Pfeiler passen. Die Konsolen 4 erstrecken sich von jeweils be nachbarten Pfeilern 3 so zueinander hin, daß der Abstand D ihrer einander zugewandten Kanten wesentlich kleiner als die Breite W der Probekörper ist. Ist die Bedingung (S-D)/2<S-W erfüllt, so liegt der Probekörper stets sicher auf den Konsolen, auch wenn er nichtmittig abgelegt wäre. Die Regaltiefe H ist bevorzugt der gleichen Größenordnung wie die Länge der Probekörper; erreicht wird dies, indem man die Pfeiler 3 in dieser Richtung in dem betreffenden Abstand voneinander anordnet oder indem diese Pfeiler einschließlich der daran befestigten Konsolen 4 in ihrer Breite der besagten Tiefe entsprechen. Die Oberseiten 6 der Konsolen 4 bilden funktionelle Regalböden 7, deren gegen seitiger vertikaler Abstand ausreichend bemessen wird, damit alle vorkommenden Probekörperdicken in die so geschaffenen Regalplätze 8 passen. Das einzelne Regal 1 enthält natürlich neben- und übereinander angeordnet eine große, auf die Anzahl der einzulagernden Probekörper abgestimmte Zahl solcher Regalplätze.In the present application, “approximately fixed object” is to be understood as the aforementioned test specimens, which typically all have approximately the same width. In practice, as already mentioned, the length and especially the thickness of the test specimens can vary considerably, and thus the weight also varies within wide limits. The inventive shelf stacking system comprises one or, if necessary, two shelves 1 arranged parallel to one another at a mutual distance, as can be seen from FIGS. 1 and 2. The shelf consists of vertical pillars 3 supported on the floor 2 as well as brackets 4 attached to these pillars and projecting from them. The mutual distance S between the pillars in the longitudinal direction of the shelf L 1 is somewhat larger than the width W of the test specimens, so that the test specimens 5 fit between the pillars. The brackets 4 extend from each other adjacent pillars 3 so that the distance D of their mutually facing edges is significantly smaller than the width W of the test specimen. If the condition (SD) / 2 <SW is fulfilled, the test specimen always lies securely on the brackets, even if it were not placed in the center. The shelf depth H is preferably of the same order of magnitude as the length of the test specimens; This is achieved by arranging the pillars 3 in this direction at the relevant distance from one another or by the width of these pillars, including the brackets 4 attached to them, corresponding to said depth. The upper sides 6 of the brackets 4 form functional shelves 7 , the vertical spacing of which is sufficiently dimensioned so that all the specimen thicknesses fit into the shelf spaces 8 thus created. The individual shelf 1 naturally contains a large number of such shelf places, arranged side by side and one above the other, and adapted to the number of specimens to be stored.

Zum erfindungsgemäßen Regalstapelsystem gehört ferner ein Wagen 9, der auf einer neben den Regalpfeilern verlaufenden Bahn 10 in Regallängsrichtung L1 verfahrbar ist. Diese Bahn besteht meistens z. B. aus am Lagerfußboden 2 oder an der Lagerdecke 11 an geordneten parallelen Schienen 10a, 10b. Der Wagen 9 hat eine Tragvorrichtung 12 sowie eine oder mehrere senkrecht zur Bahn 10 stehenden Vertikalstangen 13, längs der/denen die Tragvorrichtung von der Hebevorrichtung 28 in Vertikalrichtung L2 bewegt wird. Durch Verfahren der Tragvorrichtung 12 längs der Bahn 10 in Horizontalrichtung L1 und längs der Vertikalstange(n) 13 in Vertikalrichtung L2 läßt sich die Tragvorrichtung also im Rahmen dieses Koordinatensystems stets an den jeweils gewünschten Regalplatz 8 bringen.The rack stacking system according to the invention also includes a trolley 9 which can be moved on a track 10 running alongside the rack pillars in the longitudinal direction L 1 of the rack. This path usually consists of e.g. B. from the bearing floor 2 or on the bearing ceiling 11 on ordered parallel rails 10 a, 10 b. The carriage 9 has a carrying device 12 and one or more vertical bars 13 which are perpendicular to the path 10 and along which the lifting device 28 moves the carrying device in the vertical direction L 2 . By moving the carrying device 12 along the path 10 in the horizontal direction L 1 and along the vertical rod (s) 13 in the vertical direction L 2 , the carrying device can thus always be brought to the respectively desired rack location 8 within the framework of this coordinate system.

Die Tragvorrichtung 12 hat einen teleskopartig und rechtwinklig zur Ebene der die Bahn 10 bildenden Schienen 10a, 10b ausfahr baren Verschiebetisch 14. Dieser Verschiebetisch 14 kann eingezogen an der Tragvorrichtung 12 gehalten werden, wobei er dann zumindest nicht wesentlich über diese hervorsteht, wie in Fig. 1 an der in Tiefstellung befindlichen, durch geschlossene Linie dargestellten Tragvorrichtung zu sehen ist. Dabei kann die Tragvorrichtung einschließlich des Verschiebetisches in den Richtungen L1 und L2 längs der der Tragvorrichtung zugewandten Seitenfläche 15 des Regals bzw. der Regale 1 verfahren werden, jedoch so, daß Tragvorrichtung und Regal einander weder berühren noch ineinandergreifen. Bei den Ausführungsformen in den Fig. 1 und 2, die zwei Regale aufweisen, ist, wie aus den Figuren er sichtlich, die Tragvorrichtung 12 einschließlich des Ver schiebetisches 14 gleichzeitig gegenüber beiden Regalen in der beschriebenen Weise verfahrbar. Der Verschiebetisch 14 läßt sich so aus der Tragvorrichtung 12 ausfahren, daß der Überstand, von der Tragvorrichtung aus gemessen, P beträgt. Dieser Überstand P ist bevorzugt wenigstens ebenso groß wie die maximale Länge der einzulagernden Probekörper, so daß der Probekörper 5 mit seiner Fläche auf diesem Verschiebetisch 14 ruht. Der Verschiebetisch 14 kann zum Beispiel aus einem C-Profil bestehen, das sich mit der Innenfläche seiner Schenkel auf an der Tragvorrichtung 12 angeordnete Tragrollen 17 stützt. Auf diese Weise kann sich der Verschiebetisch 14 dann auf den Rollen 17 geradlinig bewegen. Diese geradlinige Bewegung P beziehungsweise in entgegengesetzter Richtung P′ kann über eine an der Tragvorrichtung angeordnete Betätigungsvorrichtung 18 gesteuert werden.The support device 12 has a telescopic and perpendicular to the plane of the web 10 forming rails 10 a, 10 b extendable sliding table 14th This sliding table 14 can be held retracted on the carrying device 12 , in which case it then at least does not protrude significantly beyond it, as can be seen in FIG. 1 on the carrying device which is in the lowered position and is shown by a closed line. The carrying device, including the sliding table, can be moved in the directions L 1 and L 2 along the side surface 15 of the shelf or shelves 1 facing the carrying device, but in such a way that the carrying device and the shelf neither touch nor engage with one another. In the embodiments in FIGS. 1 and 2, which have two shelves, as can be seen from the figures, the carrying device 12 including the sliding table 14 can be moved simultaneously with respect to both shelves in the manner described. The sliding table 14 can be extended from the carrying device 12 such that the protrusion, measured from the carrying device, is P. This protrusion P is preferably at least as large as the maximum length of the specimens to be stored, so that the specimen 5 rests with its surface on this sliding table 14 . The displacement table 14 can consist, for example, of a C-profile which is supported with the inner surface of its legs on support rollers 17 arranged on the support device 12 . In this way, the sliding table 14 can then move in a straight line on the rollers 17 . This rectilinear movement P or in the opposite direction P 'can be controlled via an actuating device 18 arranged on the carrying device.

An der Oberseite des Verschiebetisches 14 sind gemäß der Erfindung entweder eine Reihe Elektromagneten oder ein einzelner Elektromagnet 19 angeordnet. Der Erregerstrom für diese Elektro magneten wird zum Beispiel über die im Inneren des C-Profils angeordneten Schienen 20 und die an der Tragvorrichtung an der entsprechenden Stelle angeordneten Bürsten 21 zugeführt, wobei die Elektromagneten 19 über die Steuervorrichtung zwecks Erfassens des Probekörpers 5 magnetisiert, d. h. erregt und zwecks Freigebens des Probekörpers 5 stromlos gemacht werden können. Die Magneten 19 bilden an ihrer Oberseite eine angenähert ebene Tragfläche 22. Bei dieser Ausführungsform ist die Breite T1 der Magneten 19 kleiner als der gegenseitige Abstand D der Konsolen 4, so daß sich die Magneten zwischen den Konsolen bewegen können. In diesem Falle ist auch die Dicke R1 der Magneten größer als die Dicke R2 der Konsolen in der gleichen Richtung, das heißt in Pfeilerhöhenrichtung, wodurch sich auch der Verschiebetisch in Vertikalrichtung L2 zumindest um einen kleinen Betrag bewegen läßt.According to the invention, either a row of electromagnets or a single electromagnet 19 are arranged on the top of the sliding table 14 . The excitation current for these electromagnets is supplied, for example, via the rails 20 arranged in the interior of the C-profile and the brushes 21 arranged on the carrying device at the corresponding point, the electromagnets 19 being magnetized, ie excited, via the control device for the purpose of detecting the test specimen 5 and can be de-energized for the purpose of releasing the test specimen 5 . The magnets 19 form an approximately flat supporting surface 22 on their upper side. In this embodiment, the width T 1 of the magnets 19 is smaller than the mutual distance D of the brackets 4 , so that the magnets can move between the brackets. In this case, the thickness R 1 of the magnets is also greater than the thickness R 2 of the brackets in the same direction, that is to say in the direction of the pillar height, as a result of which the displacement table can also be moved in the vertical direction L 2 by at least a small amount.

Zusätzlich umfaßt das erfindungsgemäße Regalstapelsystem wenigstens eine Ladestation 23. In Fig. 2 ist eine Alternative mit zwei Ladestationen, eine zum Herbeibringen und eine zum Wegbringen der Gegenstände, gezeigt. Die Ladestation umfaßt einen Querförderer 24, der aus einer Rollenbahn, einem Gurtförderer oder dergleichen bestehen kann, und dessen Transportrichtung K ungefähr parallel zur Richtung P, P′ der geradlinigen Bewegung des Verschiebetisches, das heißt rechtwinklig zu den Regalseiten 15, 16 verläuft. Die Ladestation 23 ist an der dem in Fig. 3 aus gewiesenen Regalplatz 8 entsprechenden Stelle, im allgemeinen am unteren Rand des Regals, angeordnet, und die Förderebene 25 des Querförderers befindet sich ungefähr bei dem von den dortigen Konsolen 4 gebildeten funktionellen Regalboden 7. Der Querför derer ist zumindest regalseitig durch einen Mechanismus 26 so heb- und senkbar, daß seine Förderebene 25 von ihrer Stellung oberhalb des Regalbodens 7 in Stellung unterhalb des Regalbodens 7 bewegt werden kann. Die Förderebene 25 des Querförderers läßt sich so weit bis unterhalb des Regalbodens 7 senken, daß der Verschiebetisch 14 zwischen diesen Regalboden 7 und die Förder ebene 25 fahren kann, ohne dabei den auf der Regalfläche 6 even tuell liegenden Gegenstand zu berühren. Diese in Vertikalrichtung L2 erfolgende Bewegung des Förderers wird zum Beispiel dadurch ermöglicht, daß man die Förderrollen 27 in ihrem Mittelteil und wenigstens an den Konsolen auf eine Länge T2 formt, die kleiner ist als der gegenseitige Abstand D der Konsolen.In addition, the rack stacking system according to the invention comprises at least one loading station 23 . In FIG. 2 is an alternative with two loading stations, a one shown for the items taken away for bringing in and. The loading station comprises a cross conveyor 24 , which may consist of a roller conveyor, a belt conveyor or the like, and whose transport direction K approximately parallel to the direction P, P 'of the linear movement of the sliding table, that is to say at right angles to the shelf sides 15, 16 . The loading station 23 is arranged at the location corresponding to the shelf location 8 shown in FIG. 3, generally at the lower edge of the shelf, and the conveying plane 25 of the cross conveyor is located approximately at the functional shelf 7 formed by the consoles 4 there. The Querför who is at least on the shelf side by a mechanism 26 so that its conveyor plane 25 can be moved from its position above the shelf 7 to the position below the shelf 7 at least on the shelf side. The conveyor level 25 of the cross conveyor can be lowered so far below the shelf 7 that the sliding table 14 between this shelf 7 and the conveyor level 25 can travel without touching the object possibly lying on the shelf surface 6 . This movement of the conveyor in the vertical direction L 2 is made possible, for example, by shaping the conveyor rollers 27 in their central part and at least on the brackets to a length T 2 which is smaller than the mutual distance D of the brackets.

Das vorangehend beschriebene erfindungsgemäße Regalstapelsystem arbeitet folgendermaßen: Die Förderebene 25 des Querförderers 24 wird höher als der betreffende Regalboden 7 gehalten, und der einzulagernde Gegenstand wird mit diesem Förderer bis an die an dieser Stelle des Regals befindlichen Konsolen gebracht. Der Querförderer wird eventuell abgeschaltet und dann abgesenkt, wobei der Gegenstand auf den Regalboden 7 zu liegen kommt, den die Konsolen 4 an dieser Stelle bilden. Die Tragvorrichtung wird längs der Bahn 10 und der Vertikalstangen 13 an die Ladestation 23 gefahren, und der Verschiebetisch wird so zwischen den auf dem Regalboden liegenden Gegenstand und den genügend tief unterhalb desselben befindlichen Querförderer gebracht, daß sich der Verschiebetisch 14 zumindest zum überwiegenden Teil unter dem Gegenstand befindet. Danach wird der Verschiebetisch unter gleichzeitiger Erregung der Magneten 19 in Regalvertikalrichtung L2 nach oben gefahren. Diese Aufwärtsbewegung des in dieser Stellung zwischen den Pfeilern 3 befindlichen Verschiebetisches ist deshalb möglich, weil das Tischoberteil, in diesem Falle also die Magneten 19, in seiner über die Dicke R2 der Konsolen hinausgehenden Ausdehnung R1 schmaler (Maß T1) ist als der gegenseitige Abstand D der Konsolen. So hebt also der Verschiebetisch den Gegenstand 5 von der Regalfläche 6, ohne dabei die Pfeiler oder Konsolen zu berühren, und der Gegenstand 5 haftet sich infolge der Wirkung der Magneten fest an die Oberseite des Verschiebetisches. Diese Phase ist in Fig. 3 gezeigt.The rack stacking system according to the invention described above works as follows: The conveyor level 25 of the cross conveyor 24 is held higher than the relevant shelf 7 , and the object to be stored is brought with this conveyor to the consoles located at this point on the shelf. The cross conveyor is possibly switched off and then lowered, the object coming to rest on the shelf 7 , which the consoles 4 form at this point. The carrying device is moved along the web 10 and the vertical rods 13 to the loading station 23 , and the sliding table is brought between the object lying on the shelf and the cross conveyor located sufficiently deep below it that the sliding table 14 is at least for the most part under the Object is located. The sliding table is then moved upwards in the vertical vertical direction L 2 with simultaneous excitation of the magnets 19 . This upward movement of the sliding table located in this position between the pillars 3 is possible because the table top, in this case the magnets 19 , is narrower than the thickness R 1 in its extension R 1 beyond the thickness R 2 of the brackets (dimension T 1 ) mutual distance D of the brackets. Thus, the sliding table lifts the object 5 from the shelf surface 6 without touching the pillars or consoles, and the object 5 adheres firmly to the top of the sliding table due to the action of the magnets. This phase is shown in Fig. 3.

Danach wird der Verschiebetisch 14 zusammen mit dem aufliegenden Gegenstand in die Mitte der Tragvorrichtung gezogen, die sodann einschließlich Verschiebetisch und Gegenstand an den jeweils vorgesehenen Regalplatz 8 gefahren wird. An diesem Regalplatz wird der Verschiebetisch 14 in gleicher Weise, wie in Fig. 3 dargestellt, wieder zwischen die Pfeiler und die Konsolen 4 ge fahren. Dabei befindet sich also die Oberseite 22 der Magneten, die den Gegenstand 5 trägt, oberhalb des Regalbodens 7, und die Magneten fahren zwischen die Konsolen. Dann, wenn der Verschiebetisch den einzulagernden Gegenstand an die Konsolen gebracht hat, wird der Strom der Magneten abgeschaltet und der Verschiebetisch einschließlich des aufliegenden Gegenstandes durch vertikal- abwärtiges L1-Bewegen der Tragvorrichtung so abgesenkt, daß die Fläche 22 der Magneten unterhalb des funktionellen Regalbodens 7 zu stehen kommt. Dabei wird der Gegenstand 5 gleich mäßig auf die Konsolen 4 gesetzt. Danach wird der Verschiebetisch 14 zwischen den Pfeilern heraus an die Tragvorrichtung gezogen, d. h. eingefahren, und die Anlage ist bereit für die folgende Bewegung, die im Einbringen eines neuen Gegenstands 5 ins Regal oder im Herausholen eines Gegenstandes aus einem bestimmten Regalplatz und dessen Abstransport bestehen kann. Das Entnehmen von Gegenständen aus dem beschriebenen Lager erfolgt natürlich in der entgegengesetzten Maßnahmen-Reihenfolge wie vorangehend beschrieben. Die Verwendung von Elektromagneten, wie oben beschrieben, ist unter anderem deshalb erforderlich, damit der Gegenstand 5 beim Einbringen in den Regalplatz oder beim Herausnehmen aus diesem nicht vom Verschiebetisch fallen kann, was zum Beispiel wegen der wenn auch geringen Vibration des Förderers und der vergleichsweise schmalen Auflagefläche des Verschiebetisches leicht möglicht ist.Thereafter, the slide table 14 is pulled together with the overlying object in the center of the support device then including shifting table and subject to the respective intended shelf space 8 is driven. At this shelf space, the shift table 14 is in the same way, as shown in Fig. 3, again between the pillars and the consoles 4 ge. The upper side 22 of the magnets, which carries the object 5 , is thus above the shelf 7 , and the magnets move between the brackets. Then, when the sliding table has brought the object to be stored to the consoles, the current of the magnets is switched off and the sliding table including the lying object is lowered by vertically downward L 1 movement of the carrying device in such a way that the surface 22 of the magnets is below the functional shelf 7 comes to a standstill. The object 5 is placed evenly on the consoles 4 . The sliding table 14 is then pulled out between the pillars onto the carrying device, ie retracted, and the installation is ready for the following movement, which can consist in introducing a new object 5 into the shelf or in removing an object from a specific shelf space and its removal . Objects are of course removed from the described storage in the opposite order of measures as described above. The use of electromagnets, as described above, is necessary, among other things, so that the object 5 cannot fall off the sliding table when it is introduced into or removed from the rack space, which is due, for example, to the fact that the conveyor is vibrating, albeit slightly, and is comparatively narrow Contact surface of the sliding table is easily possible.

Claims

1. rack stacking system for automated warehouses mainly for storing and retrieving fixed loads in or out of a storage rack ( 1 ) with the aid of a conveyor device; wherein the storage rack consists of vertical pillars ( 3 ) and these excellent brackets ( 4 ), each of which be a functional shelf ( 7 ) neighboring; and wherein the conveying device consists of a carriage ( 9 ) which can be moved alongside the shelf pillars on a track ( 10 ), and the carriage has vertical bars ( 13 ) or the like and a carrying device ( 12 ) which is movable along the vertical bars and has a sliding table ( 14 ) or the like to be inserted telescopically between the pillars in the horizontal direction and transversely to the path ( 10 ), the mutual distance (D) of the brackets ( 4 ) forming the shelf ( 7 ) being greater than any in the width direction of the sliding table Width dimension of the sliding table, but is significantly smaller than the dimension of the object to be stored in this direction, so that for the purpose of placing the object ( 5 ) on the brackets ( 4 ) or lifting the object ( 5 ) from the brackets for storing or retrieving the object the sliding table, extended between the pillars ( 3 ), in the high position in which the ob ere surface ( 22 ) of the table is above the shelf 7 , and can move to the lower position, in which the upper table surface is below the shelf; and wherein the conveyor device further comprises a loading station ( 23 ) at least approximately in line with the storage rack, characterized in that the sliding table ( 14 ) for transporting the individual magnetically detectable objects ( 5 ) forming the load, all of which have approximately the same width, on its upper surface has magnets ( 19 ) which serve to capture the object ( 5 ) to be transported and hold it on the table for the duration of the transport between the charging station ( 23 ) and the shelf space ( 8 ) located in the storage rack, and at least the width (T 1 ) of the table top (R 1 ) is smaller than the width (W) of the individual objects to be transported.

2. Shelf stacking system according to claim 1, characterized in that the loading station ( 23 ) consists of a cross conveyor ( 24 ) which ends approximately in the plane of that side ( 15 ) of the storage shelf which indicates to the conveyor ( 9-14 ) that the width (T 2 ) of at least the upper part of the cross conveyor transverse to the direction of transport (K) is smaller than the mutual distance (D) of the brackets ( 4 ) forming the shelf, and that the cross conveyor is at least a small amount between the brackets of the shelf pillars can be raised and lowered.

3. Shelf stacking system according to claim 1, characterized in that the sliding table ( 14 ) is formed by an approximately C-shaped profile or the like, which is mounted on the inside on support rollers ( 17 ) on the support device ( 12 ) and wider than the mutual distance (D ) is the brackets, and which is moved in its longitudinal direction by an actuator ( 18 ) causing a linear movement, that the table has an upper side whose width (T 1 ) is smaller than the mutual distance (D) of the brackets, and that this top side is formed by one or more electromagnets ( 19 ), to which current is supplied for the purpose of adhering the object to the magnet for the duration of its transport via longitudinal guides ( 20, 21 ) located inside the C-profile between the latter and the supporting part.

4. Shelf stacking system according to claim 2, characterized in that said cross conveyor ( 24 ) is located in the vicinity of the lower part of the storage rack ( 1 ) at the space between a normal shelf forming consoles ( 4 ), and that said small lifting movement the conveying plane ( 25 ) of the cross conveyor to a level above said shelf ( 7 ), whereby the object ( 5 ) can get out of the loading station or into the loading station, and said lowering the cross conveyor level ( 25 ) to a level below of the relevant shelf ( 7 ) brings, the object ( 5 ) remains in the loading station ( 23 ) and the United sliding table of the conveying device can accommodate the object as in the other shelves from this loading station or can bring it into this loading station.

5. Shelf stacking system according to any one of the above claims, characterized in that the movement of the sliding table ( 14 ) extended between the brackets of the pillars ( 3 ) between the high and low positions takes place with the same lifting mechanism ( 11 ) with which the carrying device ( 12 ) is moved laterally on the shelf post to the respective shelf location ( 8 ) when the sliding table is moved in the vertical direction (L 2 ).