DE4042511C2

DE4042511C2 - Video camera monitoring system for operating states - has monitored object taking input with selective control related to state, or importance

Info

Publication number: DE4042511C2
Application number: DE4042511A
Authority: DE
Inventors: Masao Takatoo; Chieko Onuma; Junzo Kawakami; Masayuki Fukai; Tadaaki Kitamura; Seiitsu Nigawara
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1989-10-20
Filing date: 1990-10-19
Publication date: 2001-01-25
Anticipated expiration: 2010-10-20

Abstract

Das Überwachungssystem für Störungen weist folgende Baugruppen auf: eine Steuereinheit zur Veränderung der Häufigkeit der Überwachungen in Abhängigkeit von dem Betriebszustand der zu überwachenden Einrichtungen und dem Grad der Bedeutung der Überwachung, sowie Steuereinrichtungen zur Korrektur eingegebener überwachter Bilder durch Berechnung einer Positionsverschiebung des überwachten Bildes gegenüber einem Bezugsbild unter Verwendung der Position einer Markierung auf dem überwachten Bild und der Position einer Markierung auf dem Bezugsbild, wobei, wenn eine Störung erfaßt wird, die Art der Störung sowie eine Meldung bezüglich der bei dieser Störung vorzunehmenden Maßnahmen angezeigt wird.The monitoring system for faults has the following modules: a control unit for changing the frequency of the monitoring depending on the operating state of the devices to be monitored and the degree of importance of the monitoring, and control devices for correcting input of monitored images by calculating a position shift of the monitored image relative to one Reference image using the position of a marker on the monitored image and the position of a marker on the reference image, wherein when a malfunction is detected, the type of the malfunction and a message regarding the actions to be taken in that malfunction are displayed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Überwachungssystem, welches die Betriebszustände von Anlagen mit Hilfe industrieller Fernsehkameras oder ähnlicher Kameras (ITV-Kameras) über wacht.The invention relates to a monitoring system which the operating states of plants using industrial TV cameras or similar cameras (ITV cameras) watches.

Gemäß der JP-A-63-04396 werden zur Überwachung abnorma ler Zustände in einer Anlage eine ITV-Kamera, Bildverarbei tungseinrichtungen und Speichereinrichtungen zur vorherigen Speicherung eines normalen Bildes in normalem Betriebszustand verwendet.According to JP-A-63-04396, monitoring is abnormal states in a plant an ITV camera, image processing processing devices and storage devices to the previous one Storage of a normal picture in normal operating condition used.

Gemäß der JP-A-61-30192 wird zur Überwachung eines be weglichen Kranes, transportierten Gütern usw. als Ziel eine Markierung auf dem sich bewegenden bzw. relativ bewegenden Objekt angebracht und dieses dann zur Unterscheidung und Be urteilung der Bewegungskurve bzw. des Bewegungsablaufs des Objekts verfolgt.According to JP-A-61-30192 is used to monitor a mobile crane, transported goods, etc. as the target Marking on the moving or relatively moving Object attached and this then for differentiation and Be Judgment of the movement curve or the movement sequence of the Object tracked.

Die JP-A-58-51679 offenbart Anzeigevorrichtungen, mit denen bei Auftreten einer Abnormalität der Inhalt dieser Ab normalität in Form eines Bildes, einer Botschaft oder ähnli chem angezeigt wird.JP-A-58-51679 discloses display devices the contents of this Ab when an abnormality occurs normality in the form of a picture, a message or similar chem is displayed.

Die JP-A-60-93589 betrifft Schalter, mit denen bei Auf treten eines Fehlers an einer ITV-Kamera auf eine andere, normale ITV-Kamera umgeschaltet werden kann. Gemäß der JP-A- 61-116489 werden Abnormalitäten auf der Grundlage der Projek tion der Verteilungen in x- und y-Richtungen auf einer Anzei geeinheit erfaßt. JP-A-60-93589 relates to switches with which on an error on one ITV camera occurs on another, normal ITV camera can be switched. According to JP-A- 61-116489 are abnormalities based on the project tion of the distributions in x and y directions on one display unit detected.

Gemäß der JP-A-62-086990 wird bei Auftreten einer Abnor malität das Bedienpersonal davon durch Erzeugen eines Alarm tons aus einem Lautsprecher oder dem Blinken einer Lampe in formiert.According to JP-A-62-086990, when an abnormality occurs mality of the operating personnel by generating an alarm tons from a speaker or the blinking of a lamp formed.

Die DE 22 36 092 A1 offenbart eine Schaltungsanordnung zur automatischen Erfassung, Anzeige und Auswertung von Ände rungen in einem Bildüberwachungssystem. Dabei wird von einem Bild oder Bildausschnitt ein Signalmittelwert gebildet, der mit einem von einem Bildausschnitt erstellten Referenzsignal verglichen wird, in dem keine Veränderungen auftreten.DE 22 36 092 A1 discloses a circuit arrangement for automatic recording, display and evaluation of changes in an image surveillance system. It is from one Image or image section formed a signal mean, the with a reference signal created by an image section is compared in which no changes occur.

Die DE 36 03 552 C2 betrifft eine Vorrichtung zur Redu zierung der zur Bildverarbeitung erforderlichen Daten unter Verwendung eines kleinen Bildausschnittes mit hoher Auflö sung, während der restliche Bildbereich mit einer relativ ge ringen Auflösung verarbeitet wird. Dabei werden nicht Bilder von mehreren verschiedenen Objekten oder Szenen angefertigt, die quasi gleichzeitig auszuwerten sind.DE 36 03 552 C2 relates to a device for reducing the data required for image processing at Use of a small image section with high resolution solution, while the rest of the image area with a relatively ge wrestling resolution is processed. This does not include pictures made of several different objects or scenes, which are to be evaluated almost simultaneously.

Die bekannten Systeme haben jedoch den Nachteil, daß der Einfluß des Fehlers einer Kamerapositionierung, der bei einer einzelnen ITV-Kamera auftreten kann, die eine Mehrzahl ver schiedener Orte überwacht oder der Einfluß einer relativen Positionsverschiebung zwischen der Kamera und dem zu überwa chenden Objekt durch Vibrationen der Anlage, die zu überwa chen ist oder durch Vibrationen der Kamera, nicht ausgeschal tet werden können. Dies führt dazu, daß eine Verschiebung zwischen einem aufgenommenen Überwachungs-Bildbereich bei der Überwachung und einem normalen (Soll-)Bildbereich (vorher eingegebener Bildbereich) in einem normalen Zustand die rich tige Überwachung bzw. Beurteilung abnormaler Zustände verhin dert.However, the known systems have the disadvantage that the Influence of the error of a camera positioning, which in a single ITV camera can occur, which ver monitored different places or the influence of a relative Position shift between the camera and the one to be monitored object due to vibrations in the system that are to be monitored Chen or due to vibrations of the camera, not stripped can be tet. This causes a shift between a recorded surveillance image area at the Surveillance and a normal (target) image area (previously entered image area) in a normal state the rich monitoring or assessment of abnormal conditions different.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Überwa chungssystem für Störungen zu schaffen, mit dem eine Ver schiebung zwischen einem aufgenommenen Bildbereich und einem normalen Bildbereich bei normalem Betriebszustand, die durch einen Fehler bei der Kamerapositionierung auftritt, korri giert bzw. beseitigt werden kann, so daß das Auftreten einer Störung sicher feststellbar ist.The invention is based on the object to create disruption system with which a ver shift between a captured image area and a normal image area in normal operating condition by an error occurs during camera positioning, correct yawed or eliminated, so that the occurrence of a The fault can be reliably detected.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im Pa tentanspruch 1 angegeben. Die Unteransprüche haben vorteil hafte Weiterbildungen des Erfindungsgedankens zum Inhalt.The inventive solution to this problem is in Pa Claim 1 indicated. The subclaims have advantage strong further developments of the inventive idea to the content.

Erfindungsgemäß wird zu Korrektur einer Positionierver schiebung auf dem zu überwachenden Objekt oder in seiner Um gebung eine spezielle Markierung (wie z. B. , Δ usw.) ver wendet, mit der eine Verschiebung zwischen einem eingegebenen Bildbereich und dem normalen Bildbereich erfaßt wird. Das eingegebene Bild wird dann einer affinen Transformation (Bewegung, Vergrößerung, Verkleinerung, Drehung) unterworfen, um dieses entweder um einen der Verschiebung entsprechenden Betrag zu bewegen oder die Verschiebung zur Kamerasteuerung zurückzuführen, so daß die Kamera bewegt wird, wodurch der eingegebene Bildbereich wieder mit dem normalen Bildbereich zusammenfällt und eine korrekte Beurteilung des Vorhanden seins oder Fehlens von Störungen möglich ist.According to the invention for correcting a positioning ver shift on the object to be monitored or in its surroundings a special marking (such as, Δ, etc.) applies a shift between an entered Image area and the normal image area is captured. The The entered image then undergoes an affine transformation (Movement, enlargement, reduction, rotation) around this either one corresponding to the displacement Move amount or shift to camera control attributed so that the camera is moved, causing the entered image area again with the normal image area coincides and a correct assessment of what is available his or her lack of interference is possible.

Wenn eine leicht zu erfassende und spezielle Markierung auf dem zu überwachenden Objekt oder in seiner Nähe angebracht wird, können die Position der Markierung auf dem normalen Bild und die entsprechende Position auf dem eingegebenen Bild leicht und genau durch Mustervergleich unter Verwendung der erfaßten Markierung als Bezugsmuster und durch bildverarbei tende Einrichtungen zur Berechnung des Mittelpunktes der Mar kierung errechnet werden. Folglich können die Verschiebungen zwischen dem normalen und dem eingegebenen Bildbereich genau korrigiert werden.If an easy to grasp and special marking mounted on or near the object to be monitored the position of the marker on the normal image and the corresponding position on the input image easily and exactly by pattern matching using the marked as a reference pattern and by image processing facilities for calculating the center of the mar be calculated. Consequently, the shifts between the normal and the entered image area exactly Getting corrected.

Die erfindungsgemäßen Vorteile werden insbesondere durch Auswertung des gestoppten, arbeitenden oder gestarteten Zu standes der zu überwachenden Einrichtungen über einen Monitor für in Betrieb befindliche Einrichtungen erzielt, wobei im Falle eines gestoppten Vorgangs die entsprechende Einrichtung von den zu überwachenden Einrichtungen entfernt wird, um auf diese Weise unnötige Verarbeitungen zu verhindern.The advantages according to the invention are achieved in particular by Evaluation of the stopped, working or started Zu status of the facilities to be monitored via a monitor achieved for facilities in operation, whereby in In the event of a stopped operation, the appropriate facility removed from the equipment to be monitored to this way to prevent unnecessary processing.

Weiterhin werden die von der ITV-Kamera erhaltenen ent sprechendenen Szenen mit verschiedenen Gefahrenstufen ver sehen, die den Grad der Bedeutung der Überwachung anzeigen und auf einer Wiedergabeeinheit abgebildet, so daß die Szenen mit höherem Gefahrenpegel häufiger überwacht werden.Furthermore, those obtained from the ITV camera are removed speaking scenes with different danger levels see that indicate the level of importance of monitoring and mapped on a playback unit so that the scenes with higher hazard levels are monitored more frequently.

Weiterhin wird bei Auftreten einer Störung das Bedienper sonal davon unterrichtet und entsprechende Gegenmaßnahmen werden in Form detaillierter Botschaften angegeben. Folglich kann selbst unerfahrenes Bedienpersonal nach kurzer Zeit mit jeglichen Störungen fertig werden.Furthermore, the operator is informed when a fault occurs staff informed of this and appropriate countermeasures are given in the form of detailed messages. Hence can even inexperienced operating personnel with after a short time to cope with any interference.

Schließlich sind jeweils zwei der entsprechenden Überwa chungseinrichtungen vorhanden, d. h. jeweils zwei Bildeingabe einrichtungen, Bildeingabe-Steuereinheiten, Bildverarbeitungs einheiten, Steuereinheiten für Bildeingabeeinrichtungen und Anzeigeeinheiten. Wenn ein Fehlerdetektor des Überwachungssy stems einen Fehler in einem der zwei Überwachungseinrichtungen erfaßt, leuchtet bzw. blinkt eine dem fehlerhaften Überwa chungssystem entsprechende Lampe, um das Bedienpersonal über das Vorhandensein einer fehlerhaften Überwachungseinrichtung zu informieren und um auf ein anderes System umzuschalten. Da auf diese Weise die Überwachung ohne Unterbrechung fortgesetzt werden kann, besitzt das Kontrollsystem eine wesentlich höhere Zuverlässigkeit.Finally, two of the corresponding monitoring are facilities exist, d. H. two image inputs each devices, image input control units, image processing units, control units for image input devices and Display units. If a fault detector of the surveillance system stems a fault in one of the two monitoring devices detects, lights up or flashes the faulty monitor appropriate lamp to the operating personnel the presence of a faulty monitoring device to inform and to switch to another system. There this way, monitoring continues without interruption the control system has a much higher one Reliability.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausfüh rungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigt: Further details, features and advantages of the invention result from the following description of an embodiment Example based on the drawing. It shows:

Fig. 1 das Blockdiagramm eines Überwachungssystems für Störungen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; Fig. 1 is a block diagram of a monitoring system for interference according to an embodiment of the invention;

Fig. 2 eine Tabelle, die zu verwenden ist, wenn durch die Steuereinheit für eingegebene Bilder bestimmte Bilder selek tiert werden; Fig. 2 is a table to be used when certain images are selected by the input image control unit;

Fig. 3 eine Tabelle, die zu verwenden ist, wenn durch die Steuereinheit für eingegebene Bilder eine Bildselektion auf der Grundlage von verschiedenen Gefahrenpegeln erfolgt; Fig. 3 is a table to be used when the image input control unit selects images based on various levels of danger;

Fig. 4 das Blockdiagramm des inneren Aufbaus einer Bild verarbeitungseinheit; Fig. 4 is a block diagram of the internal structure of an image processing unit;

Fig. 5 das Flußdiagramm, welches die Arbeitsweise des Stördetektors bei der Erfassung des Vorhandenseins oder Nicht vorhandenseins von Störungen darstellt; Fig. 5 is a flowchart showing the operation of the interference detector in detecting the presence or absence of interference;

Fig. 6 das Blockdiagramm zur Verdeutlichung der Detektion von Daten, die den Betriebszustand einer Pumpe anzeigen; Fig. 6 is a block diagram illustrating the detection of data indicative of the operating state of a pump;

Fig. 7 ein Flußdiagramm des Ablaufs einer Beurteilung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins von Störungen; Fig. 7 is a flowchart showing the process of judging the presence or absence of disturbances;

Fig. 8 die beispielhafte Darstellung einer zentralen Überwachungs-Schalttafel; Fig. 8 is the exemplary illustration of a central monitoring panel;

Fig. 9 die beispielhafte Darstellung einer Anzeigeein heit, die einen zur Führung dienenden sequenziellen Weg zeigt; Fig. 9 is an exemplary illustration of a display unit showing a sequential route for guidance;

Fig. 10 die beispielhafte Darstellung, wie eine Bedie nungsperson Gegenmaßnahmen gegen Störungen einer Einrichtung in Abhängigkeit von dem Gegenstand der Störung trifft; FIG. 10 is the exemplary illustration of how a person Bedie voltage countermeasures against interference meets a device depending on the subject of the event;

Fig. 11 eine Bildschirmanzeige sowie einen teilweise ver größerten Ausschnitt; Figure 11 is a screen display and a partially cut-größerten ver.

Fig. 12 das Blockdiagramm des inneren Aufbaus eines Feh lerdetektors für eine Überwachungseinrichtung Fig. 12 is the block diagram of the internal structure of an error detector for a monitoring device

Fig. 13 ein Flußdiagramm zur Verdeutlichung des Vorgangs, wie ein Fehlerdetektor 960 der Steuereinheit für die Bildein gabeeinrichtung einen Fehler in dem Kamera-Positionierteil er faßt; Fig. 13 is a flowchart illustrating the process of how an error detector 960 of the control unit for the image input device detects an error in the camera positioning part;

Fig. 14 ein Diagramm mit einer Darstellung der bei der Korrektur von Verschiebungen verwendeten Markierungen; FIG. 14 is a diagram showing a representation of the mark used in the correction of offsets;

Fig. 15 das Flußdiagramm zur Verdeutlichung der Korrek tur von Verschiebungen;15 shows the flowchart for illustrating the structure of corrective shifts.

Fig. 16 die Darstellung eines zu überwachenden Bereichs (Fenster); FIG. 16 is an illustration of a the monitored area (window);

Fig. 17 ein Flußdiagramm zur Verdeutlichung der Korrektur einer Verschiebung in Tiefenrichtung; 17 is a flowchart for illustrating the correction of a shift in the depth direction.

Fig. 18A und 18B Diagramme zur Verdeutlichung der Korrek tur einer Drehverschiebung; FIGS. 18A and 18B are diagrams to illustrate the correction of a rotational displacement;

Fig. 19 ein Flußdiagramm zur Verdeutlichung der Korrektur einer durch Vibrationen des zu überwachenden Objekts und einer Kamera verursachten Positionsverschiebung; und Fig. 19 is a flowchart for illustrating the correction of a positional displacement caused by vibrations of the monitored object and a camera; and

Fig. 20A und 20B Diagramme zur Erklärung der Verwendung einer Mehrzahl von Marken. FIG. 20A and 20B are diagrams for explaining the use of a plurality of brands.

Im folgenden soll zunächst auf das in Fig. 1 dargestellte Blockschaltbild eines Überwachungssystems für Störungen Bezug genommen werden. Bei dieser Ausführungsform enthält eine Bild eingabeeinrichtung 10 n ITV-Kameras oder n Überwachungskame ras, welche zu überwachende Bilder von x Bereichen (Szenen) aufzeichnen und ein Bildsignal abgeben. Eine Steuereinheit 100 für Bildeingabe empfängt die Bildsignale der Bildeingabeein richtung 10, wählt einen der zu verarbeitenden n Bereiche (Szenen) aus und führt das ausgewählte Bild an einen Bildpro zessor 200 zur weiteren Verarbeitung. Der Bildprozessor de finiert den zum Zeitpunkt des Beginns der Abtastung jedes Bildbereichs zuerst von der Steuereinheit 100 für Bildeingabe empfangene Bild als Bezugsbild und führt danach m Abtastope rationen über den gleichen Bildbereich zur Eingabe des zu überwachenden Bildes durch, korrigiert eine Positionsabwei chung zwischen dem Bezugsbild und dem eingegebenen Bild und akkumuliert die Differenzen der Helligkeiten der Bildelemente zwischen dem Bezugs- und den abgetasteten Bildern. Natürlich unterscheiden sich die Daten von einer zu überwachenden Ein richtung in Abhängigkeit davon, ob sich die Einrichtung in einem Betriebszustand befindet oder nicht. Folglich wird ein Kontrollgerät 300 für den Betriebszustand einer Einrichtung vorgesehen, d. h. zur Überwachung des Zustandes wie z. B. voll geöffnet, voll geschlossen oder einer entsprechenden Zwischen stellung und zur Erzeugung eines diesem Zustand entsprechenden Signals, welches an die Bildeingabe-Steuereinheit 100 geführt wird. Die Bildeingabe-Steuereinheit 100 bestimmt wiederum bei Empfang des den Betriebszustand anzeigenden Signals von dem Kontrollgerät 300, ob eine Störungsdiagnose ausgeführt wird oder nicht und begrenzt die überwachten Daten und Bereiche, um unnötige Kontrolloperationen zu vermeiden und damit die Effi zienz der Überwachung zu verbessern. Der Bildprozessor 200 korrigiert die Abweichung zwischen dem Bezugsbild in normalem Betriebszustand und dem eingegebenen Bild im überwachten Zu stand und vergleicht beide Bilder, um Störungen zu erfassen. Eine Auswerteeinheit 500 für die Art einer Störung wertet die Störungen unter Verwendung eines akkumulierten Signals aus den subtrahierten Bildern, die von dem Bildprozessor 200 empfangen wurden, aus. Durch die Auswerteeinheit 500 für die Art einer Störung werden bei Feststellung einer solchen Störung die in dem Bildprozessor 200 gespeicherten Bilddaten in einem Spei cher 600 für Störungen abgespeichert und gleichzeitig eine Störinformationseinheit 700 aktiviert, die wiederum über eine Anzeigeeinheit 800 (Signallampe oder Monitor) das Wachpersonal von der Störung unterrichtet. Wenn die Bedienungsperson die Störung aufgrund der entsprechenden Anzeige auf der Anzeige einheit 800, die auf der zentralen Überwachungsschalttafel vorgesehen ist, erkennt, drückt sie einen bestimmten Knopf dieser Überwachungsschalttafel, der dem gestörten Bild ent spricht, um das gestörte Signal zu der Bildeingabe-Steuerein heit 100 zu übertragen. Die Bildeingabe-Steuereinheit 100 wählt daraufhin bei Empfang des Störsignals das entsprechende Bild aus. Die Steuereinheit 100 schaltet dazu die Bildein gabeeinrichtung 10 so, daß das Bild der gestörten Einrich tung weitergegeben wird. Da nun der gestörte Bereich auf der Anzeigeeinheit 800 wiedergegeben wird, kann das Bedienperso nal die gestörte Einheit im Detail betrachten. Ein Fehlerde tektor 900 dient zur Kontrolle, ob die Bildeingabeeinrichtung 10, die Bildeingabesteuereinheit 100, der Bildprozessor 200, die Steuereinheit 150 für die Bildeingabeeinrichtungen bzw. die Anzeigeeinheit 800 normal arbeiten. Wenn der Detektor 900 einen Fehler in einer dieser Überwachungseinheiten feststellt, bewirkt dieser, daß durch einen entsprechenden Signalgeber 950 die Farbe der der fehlerhaften Überwachungseinheit entspre chenden Lampe von blau auf rot gewechselt wird, die auf der zentralen Überwachungsschalttafel vorgesehen ist oder daß die rote Anzeigelampe blinkt, oder ein Alarmton erzeugt wird, so daß das Bedienungspersonal von dem Fehler in einer Überwa chungseinheit unterrichtet wird. Bei Auftreten eines Fehlers in der Anzeigeeinheit 800 wird, da diese Einheit doppelt vor gesehen ist, durch einen Schalter 1000 von dem fehlerhaften Display auf das andere umgeschaltet. Der Umschaltbetrieb der Überwachungseinheiten mit Ausnahme der Anzeigeeinrichtungen ist in Fig. 12 als Vorfunktion gezeigt.In the following, reference should first be made to the block diagram of a monitoring system for faults shown in FIG. 1. In this embodiment, an image input device 10 contains n ITV cameras or n surveillance cameras, which record images of x areas (scenes) to be monitored and emit an image signal. A control unit 100 for image input receives the image signals of the image input device 10 , selects one of the n areas (scenes) to be processed and passes the selected image to an image processor 200 for further processing. The image processor defines the image first received by the image input control unit 100 as the reference image at the time of the start of the scanning of each image area, and then performs m scanning operations over the same image area to input the image to be monitored, corrects a positional deviation between the reference image and the input image and accumulates the differences in brightness of the picture elements between the reference and the scanned images. Of course, the data differ from a device to be monitored depending on whether the device is in an operating state or not. Consequently, a control device 300 is provided for the operating state of a device, ie for monitoring the state such as. B. fully open, fully closed or a corresponding intermediate position and to generate a signal corresponding to this state, which is fed to the image input control unit 100 . The image input control unit 100 in turn determines, upon receipt of the signal indicating the operating state from the control device 300 , whether a fault diagnosis is being carried out or not, and limits the monitored data and areas in order to avoid unnecessary control operations and thus to improve the efficiency of the monitoring. The image processor 200 corrects the deviation between the reference image in the normal operating state and the input image in the monitored state and compares the two images in order to detect disturbances. An interference type evaluation unit 500 evaluates the interference using an accumulated signal from the subtracted images received by the image processor 200 . By means of the evaluation unit 500 for the type of a fault, when such a fault is detected, the image data stored in the image processor 200 are stored in a memory 600 for faults and, at the same time, a fault information unit 700 is activated, which in turn the security personnel uses a display unit 800 (signal lamp or monitor) informed of the disturbance. When the operator detects the malfunction due to the corresponding display on the display unit 800 provided on the central monitoring panel, he presses a certain button of this monitoring panel which corresponds to the disturbed image to the disturbed signal to the image input control unit 100 to transfer. The image input control unit 100 then selects the corresponding image when the interference signal is received. The control unit 100 switches the image input device 10 so that the image of the disturbed device is passed on. Since the faulty area is now displayed on the display unit 800 , the operator can view the faulty unit in detail. An error detector 900 is used to check whether the image input device 10 , the image input control unit 100 , the image processor 200 , the control unit 150 for the image input devices or the display unit 800 are operating normally. If the detector 900 detects a fault in one of these monitoring units, this causes a corresponding signal transmitter 950 to change the color of the lamp corresponding to the faulty monitoring unit from blue to red, which is provided on the central monitoring switch panel, or to cause the red indicator lamp to flash , or an alarm tone is generated so that the operator is informed of the error in a monitoring unit. If an error occurs in the display unit 800 , since this unit is seen twice, a switch 1000 switches from the defective display to the other. The switching operation of the monitoring units with the exception of the display devices is shown in FIG. 12 as a preliminary function.

Fig. 2 zeigt eine Tabelle 118, die in der Bildeingabe- Steuereinheit 100 gespeichert ist, um die zu überwachenden Bilder aus den x Überwachungsbereichen (Szenen) auszuwählen. Die Bildeingabeinrichtung 10 mit n ITV-Kameras kann ein Bild der x zu überwachenden Bereiche aufnehmen und ein entsprechen des Bildsignal erzeugen, jedoch nicht die Bildsignale von zwei oder mehr Bereichen zur gleichen Zeit verarbeiten. Es kann al so zum gleichen Zeitpunkt immer nur ein Bild verarbeitet wer den. Zur Auswahl eines der zu überwachenden Bilder wird eine Bereichsnummer 120 jeder Szene zugeordnet, so daß, wenn z. B. eine sequenzielle Auswahl der zu überwachenden Bilder ge wünscht ist, z. B. 1, 2 und 3, den zu überwachenden Bildern als Bereichsnummern 120 zugeordnet werden. Wenn eine zufällige Auswahl der Bilder vorgenommen werden soll, werden die ent sprechenden Bereichsnummern 120 durch Erzeugung von Zufalls zahlen als Bereichsnummern bestimmt. Andererseits werden ge mäß der Gefahrenstufen 140 in der Tabelle 118 in Abhängigkeit von der Höhe dieser Stufe die entsprechenden Bereiche mit umso höherer Priorität überwacht. Die Gefahrenstufen 140 können von außen durch das Bedienpersonal und ein Signal von der Überwa chung 300 für den Betriebszustand der Einrichtungen geändert werden. FIG. 2 shows a table 118 which is stored in the image input control unit 100 in order to select the images to be monitored from the x surveillance areas (scenes). The image input device 10 with n ITV cameras can take an image of the x areas to be monitored and generate a corresponding image signal, but cannot process the image signals from two or more areas at the same time. This means that only one image can be processed at a time. To select one of the images to be monitored, an area number 120 is assigned to each scene, so that when e.g. B. a sequential selection of the images to be monitored ge is desired, for. B. 1, 2 and 3, the images to be monitored are assigned as area numbers 120 . If a random selection of the images is to be made, the corresponding area numbers 120 are determined as area numbers by generating random numbers. On the other hand, according to the danger levels 140 in table 118, depending on the height of this level, the corresponding areas are monitored with even higher priority. The danger levels 140 can be changed from the outside by the operating personnel and a signal from the monitoring 300 for the operating state of the devices.

Diejenigen Überwachungsbereiche, bei denen eine wesent lich größere Gefahr des Auftretens einer Störung besteht, oder solche Überwachungsbereiche, bei denen zwar weniger Störungen auftreten können, bei denen jedoch eine wesentlich höhere Ge fahr beim Vorhandensein einer Störung gegeben ist, müssen we sentlich häufiger überwacht werden als die anderen Bereiche. Dies kann z. B. durch Entwurf einer Tabelle 119 mit Gefahren stufen 141, wie in Fig. 3 gezeigt, erreicht werden. In diesem Fall wird in Bezug auf jede, einer entsprechenden Szene zuge ordneten Bereichsnummer, eine anfängliche Gefahrenstufe 160 als Anfangswert gesetzt. Wenn eine sequenzielle Überprüfung der Bereichsnummern 1 bis 6 vorgenommen wird, so bedeutet dies, daß überprüft wird, ob die Gleichung "momentane Gefah renstufe (bezeichnet durch 170 in Tabelle 119) ≧ Schwellwert (z. B. 30)" erfüllt ist. Wenn die momentane Gefahrenstufe 30 oder größer als 30 ist, wird das Bild der zugeordneten Be reichsnummer ausgewählt und die momentane Gefahrenstufe durch die anfängliche Gefahrenstufe ersetzt. Wenn andererseits die Gefahrenstufe kleiner als 30 ist, wird das zugeordnete Bild nicht ausgewählt und die momentane Gefahrenstufe 170 auf "mo mentane Gefahrenstufe + 10" fortgeschrieben. Danach geht die Steuerung zur nächsten Bereichsnummer über, um die momentane Gefahrenstufe 170 der zugeordneten Szene zu überprüfen. Die anfängliche Gefahrenstufe und der Schwellwert werden vorher durch die Bedienungsperson gesetzt. In dem Beispiel gemäß Fig. 3 werden die dritte Szene jedesmal, die vierte und fünfte Sze ne jedes zweite Mal, die zweite Szene jedes dritte Mal und die erste Szene jedes vierte Mal ausgewählt.Those monitoring areas in which there is a significantly greater risk of a malfunction occurring, or those monitoring areas in which fewer malfunctions can occur, but where there is a significantly higher risk of a malfunction, must be monitored much more frequently than the other areas. This can e.g. B. by designing a table 119 with hazard levels 141 , as shown in Fig. 3, can be achieved. In this case, an initial security level 160 is set as the initial value with respect to each area number assigned to a corresponding scene. If a sequential check of area numbers 1 to 6 is carried out, this means that it is checked whether the equation "current danger level (denoted by 170 in table 119 ) ≧ threshold value (e.g. 30)" is fulfilled. If the current security level is 30 or greater than 30, the image of the assigned area number is selected and the current security level is replaced by the initial security level. On the other hand, if the security level is less than 30, the assigned image is not selected and the current security level 170 is updated to "current security level + 10". The control then proceeds to the next area number to check the current danger level 170 of the assigned scene. The initial hazard level and the threshold are set beforehand by the operator. In the example according to FIG. 3, the third scene is selected every time, the fourth and fifth scenes every second time, the second scene every third time and the first scene every fourth time.

Wenn eine Szene wie oben beschrieben ausgewählt worden ist, ruft die Bildeingabe-Steuereinheit 100 eine Kameranummer in der Spalte 121 der Tabelle 119 auf. Die Kameranummer ent spricht der Kamera, welche die ausgewählte Szene überträgt. Wenn die Kameranummer erfaßt ist, werden Befehle zum Setzen der Kamera in eine vorbestimmte Position oder einen bestimmten Winkel von der Bildeingabe-Steuereinheit 100 an die Steuerein heit 150 für Bildeingabeeinrichtungen abgegeben, wodurch die entsprechende Kamera (oder Bildeingabeeinrichtung 10) unter einer Mehrzahl von Kameras ausgewählt und das Bild von der ausgewählten Kamera zu dem Bildprozessor 200 übertragen wird.When a scene has been selected as described above, the image input controller 100 calls a camera number in column 121 of table 119 . The camera number corresponds to the camera that transmits the selected scene. When the camera number is detected, commands to set the camera in a predetermined position or angle are issued from the image input control unit 100 to the image input control unit 150 , thereby selecting the corresponding camera (or image input device 10 ) from a plurality of cameras and the image is transferred from the selected camera to the image processor 200 .

Wenn die anfängliche Gefahrenstufe auf einen negativen Wert gesetzt worden ist, wird die entsprechende momentane Ge fahrenstufe ebenfalls auf diesen negativen Wert gesetzt, und das entsprechende Bild wird nicht als ein zu überwachendes Bild eingegeben. Folglich wird, wenn sich eine zu überwachende Einrichtung nicht in einem ihrer Betriebszustände befindet, die entsprechende anfängliche Gefahrenstufe auf einen negati ven Wert gesetzt. Die anfängliche Gefahrenstufe 160 wird durch ein Signal gesetzt, welches von der Überwachungseinheit 300 für den Betriebszustand der Einrichtungen gesendet wird, oder es erfolgt eine manuelle Eingabe.If the initial hazard level has been set to a negative value, the corresponding current danger level is also set to this negative value and the corresponding image is not entered as an image to be monitored. Consequently, if a device to be monitored is not in one of its operating states, the corresponding initial risk level is set to a negative value. The initial danger level 160 is set by a signal which is sent by the monitoring unit 300 for the operating state of the devices, or a manual input is made.

Fig. 4 zeigt das Innere des Bildprozessors 200. In einem einzelnen, von der Bildeingabe-Steuereinheit 100 ausgewählten Bild gibt es zwei Arten von Störungen, d. h. eine, bei der es notwendig ist, das gesamte Bild zu überwachen, wie z. B. bei Dampfaustritt, und die andere, bei der nur ein begrenzter Be reich des Bildes zu überwachen ist, wie z. B. bei Wasser- oder Ölaustritt. Im letzten Fall ist eine bestimmte Benennung des begrenzten Bereichs erforderlich. Diese Benennung wird durch einen sogenannten Bereichsbezeichner durchgeführt, d. h. ins besondere dadurch, daß die Bedienungsperson einen Bereich auf dem zu überwachenden Bild unter Verwendung einer Maus be zeichnet, während sie das auf der Anzeigeeinheit wiedergegebe ne zu überwachende Bild beobachtet. Es können mit der Maus ein oder mehrere Bereiche benannt werden. Wenn eine Mehrzahl von Bereichen in dem Bereichsbezeichner 210 definiert sind, werden jeweils die entsprechenden Überwachungsprioritäten zugeordnet. Die Prioritäten werden auf der Grundlage von Abschätzungen des Inhaltes der in den überwachten Bereichen auftretenden Stö rungen bestimmt. Zum Beispiel wird den unteren Bereichen eines zu überwachenden Objektes, an denen die Möglichkeit des Auf tretens von Wasser- oder Ölausfluß größer ist, eine höhere Priorität zugeordnet. Wenn der Überwachungsbereich durch den Bereichsbezeichner 210 bestimmt worden ist, berechnet ein Störungsdetektor 220 die Differenzen der Bildelementhellig keiten zwischen den in einer Bildspeichereinrichtung 240 ge speicherten Bezugsbildern und den über die Bildeingabeein richtung 10 eingegebenen, zu überwachenden Bildern und akkumu liert die Differenzen, um eine Störung festzustellen. Der Stö rungsdetektor 220 speichert die Bezugs- und zu überwachenden Bilder zur Verarbeitung zeitweise in einem Bildspeicher 240. Wenn durch die Auswerteeinheit 500 für Störungen das Vorhan densein einer Störung erfaßt wird, werden das entsprechende Bild und der Störungsinhalt, wie z. B. ein Bereich des gestör ten Teiles in dem Speicher 600 für Störungsdaten gespeichert. Dieser Datenspeicher für Störungen kann eine optische Platte eine optomagnetische Platte, ein Videorecorder oder ähnliches sein, Voraussetzung ist lediglich, daß diese zur Speicherung der obengenannten Bilder und der Störungsinhalte an den Bild prozessor 200 angeschlossen werden können. Fig. 4 shows the interior of the image processor 200. In a single image selected by the image input control unit 100 , there are two types of interference, that is, one in which it is necessary to monitor the entire image, e.g. B. at steam leakage, and the other, in which only a limited loading area of the image is to be monitored, such as. B. with water or oil leakage. In the latter case, a specific naming of the limited area is required. This designation is carried out by a so-called area identifier, in particular by the operator designating an area on the image to be monitored using a mouse while observing the image to be monitored displayed on the display unit. One or more areas can be named with the mouse. If a plurality of areas are defined in the area identifier 210 , the corresponding monitoring priorities are assigned in each case. The priorities are determined on the basis of estimates of the content of the faults occurring in the monitored areas. For example, a higher priority is assigned to the lower areas of an object to be monitored, where the possibility of water or oil outflow is greater. When the surveillance area has been determined by the area identifier 210 , a disturbance detector 220 calculates the differences of the picture element brightness between the reference pictures stored in an image storage device 240 and the pictures to be monitored entered via the picture entry device 10 and accumulates the differences to a disturbance ascertain. The disturbance detector 220 temporarily stores the reference and monitored images for processing in an image memory 240 . If the presence of a malfunction is detected by the malfunction evaluation unit 500 , the corresponding image and the malfunction content, e.g. B. an area of the disturbed part is stored in the memory 600 for disturbance data. This data storage for interference can be an optical disk, an opto-magnetic disk, a video recorder or the like, the only requirement is that these can be connected to the image processor 200 for storing the above-mentioned images and the contents of the interference.

Der auf die Überwachung eines begrenzten Bereiches bezo gene Stand der Technik ist in der Anmeldung Nr. 1-25807 vom 6. Februar 1989 offenbart.The one related to the surveillance of a limited area State of the art is in Application No. 1-25807 from 6. February 1989.

In Fig. 5 ist der Ablauf gezeigt, mit dem mit dem Stö rungsdetektor 220 das Vorhandensein oder Fehlen einer Störung in dem durch den Bereichsbezeichner 210 bezeichneten begrenz ten Überwachungsbereich festgestellt wird. Im einzelnen wird zunächst ein Bild abgetastet und zum Zeitpunkt des Beginns des Überwachungsvorgangs als Bezugsbild k in Schritt 221 einge geben, dann ein zu überwachendes Bild i abgetastet und während der Überwachung dieser Szene für eine vorbestimmte Zeit in Schritt 222 eingegeben, die Differenzen der Helligkeiten der Bildelemente zwischen dem Bezugsbild k und dem zu überwachen den Bild i in Schritt 223 berechnet, ein Bereich des subtra hierten Bildes in einem Schritt 224 berechnet sowie in einem Schritt 225 abgefragt, ob der subtrahierte Bildbereich nicht geringer ist als ein bestimmter Wert (der jeder Wert sein kann, solange er die Unterscheidung zwischen Rauschen und Störung erlaubt). Wenn der Wert des subtrahierten Bildbereichs gemäß Schritt 225 nicht kleiner ist als der vorbestimmte Wert, d. h. wenn eine Störung vorliegt, wird in Schritt 226 abge fragt, ob es das erste Mal in dem laufenden Überwachungszyklus ist, daß der subtrahierte Bildbereich nicht größer ist als der vorbestimmte Wert. Wenn es das erste Mal ist, wird in Schritt 227 das entsprechende subtrahierte Bild in einem Speicher 2 des Bildspeichers 240 abgespeichert. Das zuerst als gestört ausgewertete subtrahierte Bild wird in dem Speicher 2 gespei chert. Wenn die Auswertung in Schritt 226 ergibt, daß der ge nannte Wert nicht der erste in dem laufenden Überwachungs zyklus ist, wird das entsprechende subtrahierte Bild in Schritt 228 in einem Speicher 3 des Bildspeichers 240 gespei chert. Während das Bild als gestört ausgewertet wird, werden die Bilddaten des Speichers 3 sequenziell fortgeschrieben und das zuletzt als gestört beurteilte Bild verbleibt. FIG. 5 shows the process by which the presence or absence of a disturbance in the limited monitoring region designated by the region identifier 210 is ascertained with the fault detector 220 . Specifically, an image is first scanned and, at the time of the start of the monitoring process, is entered as the reference image k in step 221 , then an image i to be monitored is scanned and entered during the monitoring of this scene for a predetermined time in step 222 , the differences in the brightnesses of the k pixels between the reference image and the monitor image i at step 223 calculates, calculates an area of the subtra-extracted image in a step 224 and checked in a step 225 whether the subtracted image area is not less than a certain value (each value as long as it allows the distinction between noise and interference). If the value of the subtracted image area is not less than the predetermined value in accordance with step 225 , ie if there is a fault, a query is made in step 226 as to whether it is the first time in the current monitoring cycle that the subtracted image area is not larger than that predetermined value. If it is the first time, the corresponding subtracted image is stored in a memory 2 of the image memory 240 in step 227 . The subtracted image, which was first evaluated as disturbed, is stored in the memory 2 . If the evaluation in step 226 shows that the said value is not the first in the current monitoring cycle, the corresponding subtracted image is stored in a memory 3 of the image memory 240 in step 228 . While the image is evaluated as being disturbed, the image data of the memory 3 are updated sequentially and the image which was last judged to be disturbed remains.

Wenn gemäß Schritt 225 der Bereich des nicht akkumulier ten subtrahierten Bildes kleiner ist als der vorbestimmte Wert, erfolgt ein Sprung zum Schritt 229. In Schritt 229 wer den die Differenzen akkumuliert und die akkumulierten subtra hierten Bilder in einem Speicher 1 des Bildspeichers 240 ge speichert. Es werden also die akkumulierten Ergebnisse der Differenzen in dem Speicher 1 gespeichert. In Schritt 231 wird abgefragt, ob die Akkumulation schon eine vorbestimmte Anzahl von Malen ausgeführt worden ist. Wenn die Akkumulation noch weiter fortzuführen ist, geht die Steuerung zurück zu Schritt 222, während im anderen Falle die Berechnung beendet wird. In den Schritten 227 und 228 sind die subtrahierten Bilder in den Speichern 2 und 3 des Bildspeichers 240 abgespeichert worden, um weiter zu überprüfen, ob die Störung auf einem Dampfaus tritt, einem bewegten Objekt oder Wasser oder Öl beruht. Zu sammengefaßt werden das in Schritt 221 eingegebene Bild als Bezugsbild verwendet, die Differenzen der Helligkeiten der Bildelemente zwischen dem in Schritt 222 eingegebenen, zu überwachenden Bild und dem Bezugsbild für eine vorbestimmte Zeit in den Schritten 223 bis 231 akkumuliert und auf der Grundlage des Ergebnisses dieser Akkumulation die gestörten Teile erfaßt. Die Störungsauswertung erfolgt durch Konver tierung der akkumulierten, subtrahierten Bilder in binäre Da ten, durch Addition der Bereiche von Bildpunkten, die in ihrer Helligkeit variieren und durch Bestimmung, ob die Gesamtanzahl dieser Punkte einen bestimmten Wert überschreitet. Dies soll weiter unten mit Bezug auf Fig. 7 beschrieben werden.In step 225, if the area of the non-accumulated subtracted image is smaller than the predetermined value, a jump is made to step 229 . In step 229, who accumulates the differences and stores the accumulated subtracted images in a memory 1 of the image memory 240 . The accumulated results of the differences are therefore stored in the memory 1 . In step 231 , a query is made as to whether the accumulation has already been carried out a predetermined number of times. If the accumulation is to be continued, control returns to step 222 , otherwise the calculation is ended. In steps 227 and 228 , the subtracted images have been stored in memories 2 and 3 of image memory 240 in order to further check whether the malfunction is due to steam, a moving object or water or oil. In summary, the image entered in step 221 is used as the reference image, the differences in the brightness of the picture elements between the image to be monitored entered in step 222 and the reference image are accumulated for a predetermined time in steps 223 to 231 and based on the result thereof Accumulation detects the disturbed parts. The fault is evaluated by converting the accumulated, subtracted images into binary data, by adding the areas of pixels that vary in their brightness and by determining whether the total number of these points exceeds a certain value. This will be described below with reference to FIG. 7.

Fig. 6 zeigt ein Blockdiagramm zur Erfassung des Be triebszustandes einer zu überwachenden Pumpe 301 mit der Über wachungseinheit 300 für Betriebszustände von Einrichtungen. Der Betriebszustand der Pumpe 301 wird auf der Grundlage von Steuerdaten eingegeben, die von einer Start/Stopp-Steuerein heit 302 empfangen werden. Dieser Betriebszustand wird in einem RS-232C-Datenformat über eine Anlagen-Steuereinheit 303 einem Anlagen-Steuercomputer 304 zugeführt. Die Steuerdaten enthalten Informationen bezüglich des Betriebszustandes, des Startzustandes, des voll geöffneten, des voll geschlossenen bzw. entsprechender Zwischenzustände der Pumpe. FIG. 6 shows a block diagram for detecting the operating state of a pump 301 to be monitored with the monitoring unit 300 for operating states of devices. The operating state of the pump 301 is input based on control data received from a start / stop control unit 302 . This operating state is supplied in an RS-232C data format via a system control unit 303 to a system control computer 304 . The control data contain information regarding the operating state, the starting state, the fully open, the fully closed or corresponding intermediate states of the pump.

Die Überwachungseinheit 300 für Betriebszustände von Einrichtungen wertet den Betriebszustand der Pumpe auf der Grundlage der von dem Anlagen-Steuercomputer 304 erhaltenen Steuerdaten aus und überträgt die entsprechenden Daten zu der Bildeingabe-Steuereinheit 100.The operating state of equipment monitoring unit 300 evaluates the operating state of the pump based on the control data obtained from the system control computer 304 and transmits the corresponding data to the image input control unit 100 .

In Fig. 7 ist der genaue Ablauf in der Auswerteeinheit 500 zur Feststellung des Vorhandenseins oder Fehlens von Stö rungen sowie der Art der Störung dargestellt. In Schritt 501 wird zunächst ein Bereich des akkumulierten subtrahierten Bildes eines gestörten Teils, der in dem Bildspeicher 1 ge speichert ist, berechnet. Wenn in Schritt 502 festgestellt wird, daß der Bereich des akkumulierten, subtrahierten Bildes kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, so wird in Schritt 503 festgestellt, daß keine Störung vorhanden ist. Der obenge nannte vorbestimmte Wert wird aufgrund der Art der erwarteten Störung bestimmt. Dieser Wert wird z. B. für Dampf mit 1000 Bildelementen und für Wasser oder Öl mit 30 Bildelementen festgesetzt. Wenn in Schritt 502 festgestellt wurde, daß der Bereich des akkumulierten subtrahierten Bildes nicht kleiner ist als der vorbestimmte Wert, so wird in Schritt 504 abge fragt, ob der Bereich innerhalb eines vorbestimmten Wertebe reichs liegt. Wenn der Bildbereich innerhalb des vorbestimmten Wertebereichs liegt, wird in einem Schritt 505 festgestellt, daß ein relativ kleines Leck, z. B. Wasser- oder Ölaustritt, vorliegt. Wenn gemäß Schritt 504 der Bereich außerhalb des vorbestimmten Wertebereichs liegt, erfolgt die weitere Verar beitung gemäß Schritt 506, in dem das gestörte Bild, welches in einer bestimmten Überwachungszeit zuerst als gestört er faßt wurde und in dem Bildspeicher 2 in Schritt 227 gespei chert wurde, im Hinblick auf die Verteilung seiner Projektion in x- und y-Richtung sowie im Hinblick auf seinen Formfaktor berechnet wird. Die Projektionsverteilung bezieht sich auf die akkumulative Addition der Helligkeiten der jeweiligen Bild elemente bzw. Punkte, die höher ist als ein vorbestimmter Wert in x- oder y-Richtung. Der Formfaktor bezieht sich auf die Ähnlichkeit eines Kreises, der durch eine Fläche und seinen Umfang ausgedrückt wird. Für einen Kreis ist der Formfaktor 1. Auch in Schritt 507 wird das subtrahierte Bild, welches zu letzt in einem bestimmten Überwachungszeitraum als gestört er kannt und in Schritt 228 in dem Bildspeicher 3 gespeichert worden ist, im Hinblick auf die Projektionsverteilung in x- und y-Richtung und den Formfaktor des differenzierten Bildes berechnet. In Schritt 508 wird die Differenz der Weiten zwi schen den in den Schritten 506 und 507 berechneten Projek tionsverteilungen in x-Richtung berechnet und es wird abge fragt, ob diese Weitendifferenz kleiner ist als ein vorbe stimmter Wert. In Schritt 509 wird die Differenz der Weiten der in den Schritten 506 und 507 ermittelten Projektionsver teilung in y-Richtung bestimmt und es wird abgefragt, ob die Weitendifferenz kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. In Schritt 510 wird auf der Grundlage der Formfaktoren der Bild speicher 2 und 3 ermittelt, ob diese Formfaktoren im wesentli chen einem Kreis nahekommen. Wenn die in Schritt 508 berechne te Weitendifferenz der Projektionsverteilungen in x-Richtung nicht kleiner ist als der vorbestimmte Wert, bedeutet dies, daß die Weitendifferenz zwischen der Weite des ersten gestör ten Teiles und der Weite des letzten gestörten Teiles größer ist. In diesem Fall wird angenommen, daß sich die Störung auf ein solches Objekt bezieht, das seine Gestalt ändert, so daß in Schritt 511 bestimmt wird, daß Dampfaustritt vorliegt. In ähnlicher Weise gilt, daß, wenn die in Schritt 509 berechnete Weitendifferenz zwischen den Projektionsverteilungen in y-Richtung nicht kleiner ist als der vorbestimmte Wert, die Weitendifferenz zwischen der Weite des ersten gestörten Teils und der Weite des letzten gestörten Teils größer ist. In die sem Fall wird gemäß Schritt 511 festgestellt, daß Dampfaus tritt vorliegt. Wenn die in Schritt 508 berechneten Weiten differenzen zwischen den Projektionsverteilungen in x-Richtung und den in Schritt 509 berechneten Weitendifferenzen zwischen den Projektionsverteilungen in y-Richtung beide gering sind, wird in Schritt 511 angenommen, daß Dampfaustritt vorliegt, solange mindestens einer der in den Schritten 506 oder 507 berechneten Formfaktoren der Bildspeicher 2 und 3 im wesentli chen einem Kreis nahekommt (Schritt 510). Wenn keiner der Formfaktoren im wesentlichen einen Kreis wiedergibt, wird in Schritt 512 angenommen, daß die Störung durch ein sich bewe gendes Objekt, wie z. B. einer Person, hervorgerufen wird.In Fig. 7, the exact sequence is stanchions in the evaluation unit 500 to determine the presence or absence of Stö as well as the nature of the fault shown. In step 501 , an area of the accumulated subtracted image of a disturbed part stored in the image memory 1 is first calculated. If it is determined in step 502 that the area of the accumulated subtracted image is smaller than a predetermined value, it is determined in step 503 that there is no interference. The above-mentioned predetermined value is determined based on the kind of the expected disturbance. This value is e.g. B. for steam with 1000 picture elements and for water or oil with 30 picture elements. If it is determined in step 502 that the area of the accumulated subtracted image is not smaller than the predetermined value, then in step 504 a query is made as to whether the area lies within a predetermined value area. If the image area is within the predetermined range of values, it is determined in a step 505 that a relatively small leak, e.g. B. water or oil leakage is present. If, according to step 504, the range lies outside the predetermined value range, further processing takes place according to step 506 , in which the disturbed image, which was first recognized as disturbed in a certain monitoring time and was stored in the image memory 2 in step 227 , in terms of the distribution of its projection in the x and y directions and in terms of its form factor. The projection distribution relates to the accumulative addition of the brightnesses of the respective picture elements or points, which is higher than a predetermined value in the x or y direction. The form factor refers to the similarity of a circle, which is expressed by an area and its circumference. For a circle, the form factor is 1. Also in step 507 , the subtracted image, which lastly was recognized as disturbed in a certain monitoring period and was stored in the image memory 3 in step 228 , with regard to the projection distribution in x and y -Direction and the form factor of the differentiated image are calculated. In step 508 , the difference in the width between the projection distributions in the x-direction calculated in steps 506 and 507 is calculated, and a query is made as to whether this difference in width is less than a predetermined value. In step 509 , the difference in the widths of the projection distribution in the y direction determined in steps 506 and 507 is determined, and a query is made as to whether the width difference is less than a predetermined value. In step 510 , it is determined on the basis of the form factors of the image memories 2 and 3 whether these form factors essentially come close to a circle. If the width difference of the projection distributions in the x-direction calculated in step 508 is not smaller than the predetermined value, this means that the width difference between the width of the first disturbed part and the width of the last disturbed part is larger. In this case, it is assumed that the disturbance relates to such an object that changes its shape, so that it is determined in step 511 that there is steam leakage. Similarly, if the distance difference between the projection distributions in the y-direction calculated in step 509 is not smaller than the predetermined value, the distance difference between the width of the first disturbed part and the width of the last disturbed part is larger. In this case, it is determined in accordance with step 511 that steam outlet is present. If the calculated in step 508. reaches differences between the projection distributions in the x direction and the value calculated in step 509, wide differences between the projection distribution in the y-direction are both low, it is assumed in step 511 that the steam outlet is present, as long as at least one of the steps 506 or 507 calculated form factors of the image memories 2 and 3 essentially come close to a circle (step 510 ). If none of the form factors essentially represent a circle, it is assumed in step 512 that the disturbance is caused by a moving object, such as e.g. B. a person.

Wenn die Auswerteeinheit 500 für die Art einer Störung das Vorhandensein einer Störung ermittelt, informiert der Stör-Signalgeber 700 die Bedienungsperson davon in einfacher Form unter Verwendung der in dem Datenspeicher 600 für Stö rungen gespeicherten gestörten Daten. In den Fig. 8, 9, 10 und 11 sind Beispiele gezeigt, wie eine Bedienungsperson von dem Inhalt der Störung und den entsprechenden Gegenmaßnahmen unterrichtet wird, so daß die Bedienperson schnell mit der Situation fertig werden kann.When the malfunction evaluation unit 500 determines the existence of a malfunction, the malfunction signaling device 700 informs the operator thereof in a simple form using the malfunctioning data stored in the malfunction data memory 600 . In Figs. 8, 9, 10 and 11, examples are shown how an operator is informed of the content of the fault and the corresponding counter-measures, so that the operator can cope with the situation quickly.

Insbesondere Fig. 8 zeigt beispielhaft, wie eine Störung auf der zentralen Überwachungsschalttafel angezeigt werden kann. Zur einfachen Wahrnehmung einer aufgetretenen Störung in jeder der an verschiedenen Stellen der Anlage vorhandenen Ein richtungen, sind auf der zentralen Überwachungsschalttafel An zeigelampen 701 vorgesehen, die den den Kameras zugeordneten Bereichen entsprechen. Wenn folglich eine Störung in einer der Einrichtungen auftritt, leuchtet die entsprechende Anzeige lampe 701 sofort auf und der entsprechende Bildbereich oder der Inhalt der vorher in dem Stördaten-Speicher 600 gespei cherten Störung wird auf dem Anzeigeschirm der Anzeigeeinheit 702 (Monitor) wiedergegeben. Wenn die Bedienperson die automa tische Überwachungsfunktion unterbrechen möchte, drückt sie einen Knopf 703 zur Bildauswahl, um auf die Anzeige für Stö rungen umzuschalten und untersucht das gestörte Bild. Wenn die Bedienperson wieder von der Störanzeige zu der Anzeige für automatische Überwachung zurückkehren möchte, drückt diese einen Umschaltknopf 704. Zusätzlich dazu sind Anzeigelampen 707 vorhanden, die einen fehlerhaften oder normalen Betriebs zustand folgender Einheiten anzeigen: der Bildeingabeeinrich tung 10 (mit Kameras), der Bildeingabe-Steuereinheit 100, des Bildprozessors 200, der Anzeigeeinheit 800 sowie der Steuer einheit 150 für Bildeingabeeinrichtungen. Diese Anzeigelampen sind auf der zentralen Überwachungsschalttafel angebracht, wo bei in normalem Betriebszustand blaue Lampen 708 leuchten, während bei Auftreten von Störungen oder Fehlern rote Lampen 709 der Bedienperson ein entsprechendes Signal geben. Da wei terhin die Kameras einheitlich mit entsprechenden Nummern ge kennzeichnet sind, ist es möglich, eine bestimmte Kamera mit der Kamera-Nummernanzeige 706 zu identifizieren. Folglich kann die Bedienperson mit einem Blick feststellen, welche Kamera fehlerhaft ist.In particular, FIG. 8 shows an example of how a fault can be displayed on the central monitoring switch panel. For easy perception of a malfunction that has occurred in each of the devices present at various points in the system, indicator lamps 701 are provided on the central monitoring switchboard, which correspond to the areas assigned to the cameras. Consequently, if a malfunction occurs in one of the devices, the corresponding indicator lamp 701 lights up immediately and the corresponding image area or the content of the malfunction previously stored in the malfunction data memory 600 is displayed on the display screen of the display unit 702 (monitor). When the operator wishes to interrupt the automatic monitoring function, he presses an image selection button 703 to switch to the malfunction display and examines the disturbed image. When the operator desires to return from the fault display to the automatic monitor display, the operator presses a toggle button 704 . In addition, there are indicator lamps 707 which indicate a faulty or normal operating state of the following units: the image input device 10 (with cameras), the image input control unit 100 , the image processor 200 , the display unit 800 and the control unit 150 for image input devices. These indicator lamps are mounted on the central monitoring switchboard, where blue lamps 708 light up in the normal operating state, while red lamps 709 give the operator a corresponding signal when faults or errors occur. Furthermore, since the cameras are uniformly labeled with corresponding numbers, it is possible to identify a specific camera with the camera number display 706 . As a result, the operator can see at a glance which camera is defective.

Fig. 9 zeigt das Beispiel einer Bildschirmanzeige auf der Anzeigeeinheit, die zeigt, wie die Bedienperson eine gestörte Einrichtung untersucht, und zwar anhand eines auf dem Bild schirm angezeigten, sequenziell geführten Ablaufes. Im Falle des in Fig. 9 gezeigten Wasseraustritts beginnt die Untersu chung bei einer Wasserpumpe 710, geht weiter über eine Druck pumpe 711, eine weitere Förderpumpe 712, einen axialen Kühl wasserdruckregulator 713, ein Ventil 714 für den Wasserstands pegel, einen Niederdruckwassererhitzer 715, ein Hauptventil 716, ein Turbinen-Hochdrucküberbrückungsventil 718, einen Tank 719 zum Trennen von Luft und Wasser, einen axialen Kühlwasser tank 720 und einen Brenner 721 und endet schließlich in einem Vorratswassertank 722. Fig. 9 shows the example of a screen display on the display unit, which shows how the operator examines a malfunctioning device, based on a sequentially guided procedure displayed on the screen. In the case of the water outlet shown in FIG. 9, the investigation begins with a water pump 710 , continues via a pressure pump 711 , a further feed pump 712 , an axial cooling water pressure regulator 713 , a valve 714 for the water level, a low-pressure water heater 715 Main valve 716 , a turbine high-pressure bypass valve 718 , a tank 719 for separating air and water, an axial cooling water tank 720 and a burner 721 and finally ends in a storage water tank 722 .

Fig. 10 zeigt beispielhaft die Anzeige einer Anweisung, wie eine Bedienungsperson bei Auftreten einer Störung in Ab hängigkeit von dieser Störung vorzugehen hat. Wenn z. B. ein Wasseraustritt in der Umgebung eines Ventils vorkommt, zeigt der Bildschirm gemäß Fig. 10 eine Anweisung, die folgendes aussagt: "In der Umgebung des Ventils A tritt Wasser aus. Überprüfe dies auf dem TV-Monitor und unterrichte die War tungs- bzw. die Instandsetzungsabteilung. Wenn weiterer Be trieb erforderlich ist, öffne das Überbrückungsventil des Ven tils A." Zusätzlich ist eine schematische Darstellung wieder gegeben. Fig. 10 shows an example of the display of an instruction as to how an operator should act when a fault occurs depending on this fault. If e.g. For example, if a water leak occurs in the vicinity of a valve, the screen according to FIG. 10 shows an instruction which states the following: "Water escapes in the vicinity of valve A. Check this on the TV monitor and teach the maintenance or . the maintenance department. If further operation is required, open the bypass valve of valve A. " In addition, a schematic representation is given again.

Fig. 11 zeigt beispielhaft die vergrößerte Darstellung 741 eines begrenzten Überwachungsbereichs 740 des auf dem Mo nitor in dem zentralen Überwachungsraum wiedergegebenen Bil des, zusammen mit einer überlagerten Anweisung 742, die die Bezeichnung der fehlerhaften Einrichtung enthält. Fig. 11 shows the enlarged view 741 shows an example of a limited monitoring region 740 of the on the Mo reproduced Bil nitor in the central space of the monitoring, together with a superimposed instruction 742, which includes the designation of the defective device.

Zusätzlich können die Bezeichnung der gestörten Einrich tung und die Art der Störung auch automatisch durch Stimmer zeugung wiedergegeben werden, sofern dies notwendig ist. In diesem Fall kann der Grad der Störung auf der Grundlage des in dem Störungsdetektor 220 berechneten Bereichs ausgewertet wer den. Die automatisch erzeugte Meldung kann in Abhängigkeit vom Grad der Störung geändert werden. Für einen kleinen Bereich kann z. B. "sehr kleines Leck" erzeugt werden, für einen sich ständig vergrößernden Bereich "Leck vergrößert sich" und für einen großen Bereich kann durch lautliche Wiedergabe "großes Leck" erzeugt werden. Weiterhin können auch Töne imitiert wer den wie z. B. "SHUUU . . .", wenn Dampfaustritt festgestellt wird oder "POTA, POTA, POTA . . .", wenn Wasser oder Öl austreten. Auf diese Weise kann die Bedienperson in dem zentralen Überwa chungsraum sofort die Art der Störung erkennen. Weiterhin ist es auch möglich, die Störungsmeldung bzw. das Stimmensignal in Abhängigkeit von der Differenz zwischen einem Schwellwert (α) und einem tatsächlich gemessenen Wert (A) zu ändern. Ist z. B. A < 1,2α, so kann das entsprechende Bild angezeigt werden und das System die Bedienperson weiterhin durch eine Anweisung oder Stimme auffordern, "überprüfe das eventuelle Vorhanden sein einer Störung". Ist dagegen A < 0,8α, gibt das System keine Meldung ab. Das oben beschriebene Stimmensignal kann mit einem Stimmensynthesiser LSI erzeugt werden. Der in dem Stör detektor 220 berechnete Bereich kann auf der Anzeigeeinheit in Form einer statistischen Darstellung, als polygonaler Linien zug oder als Balkendiagramm wiedergegeben werden. Insgesamt können auf alle erdenklichen Weisen Signale erzeugt werden, solange sie nur einen der fünf Sinne der Bedienperson anspre chen.In addition, the name of the malfunctioning device and the type of malfunction can also be reproduced automatically by voice generation, if this is necessary. In this case, the degree of the disturbance can be evaluated based on the range calculated in the disturbance detector 220 . The automatically generated message can be changed depending on the degree of the fault. For a small area, e.g. B. "very small leak" are generated, for a constantly increasing area "leak increases" and for a large area "large leak" can be generated by sound reproduction. Furthermore, sounds can be imitated who such. B. "SHUUU ..." if steam leakage is detected or "POTA, POTA, POTA ..." if water or oil leak. In this way, the operator can immediately recognize the type of fault in the central monitoring room. Furthermore, it is also possible to change the fault message or the voice signal depending on the difference between a threshold value (α) and an actually measured value (A). Is z. B. A <1,2α, the corresponding image can be displayed and the system can continue to prompt the operator with an instruction or voice, "check for the possible presence of a fault". If, on the other hand, A <0.8α, the system does not issue a message. The voice signal described above can be generated with an LSI voice synthesizer. The area calculated in the interference detector 220 can be reproduced on the display unit in the form of a statistical representation, as a polygonal line train or as a bar chart. All in all, signals can be generated in all conceivable ways as long as they only address one of the five senses of the operator.

Es ist auch möglich, daß das oben beschriebene Störüber wachungssystem selbst fehlerhaft wird. Fig. 12 zeigt ein Blockdiagramm des inneren Aufbaus des Fehlerdetektors 900 für die Überwachungseinrichtung. Wenn der Fehlerdetektor 910 für die Bildeingabeeinrichtung kein Signal von der Bildeingabe einrichtung 10 erhält, wird die Bildeingabeeinrichtung 10 als fehlerhaft betrachtet, ein diesen Fehler bezeichnendes Signal an den Signalgeber 950 für eine fehlerhafte Überwachungsein richtung geführt, sowie ein Schalter 1001 umgeschaltet. Mit diesem Schalter 1001 wird bei Empfang des entsprechenden Be fehls von der fehlerhaften Bildeingabeeinrichtung 10 auf die normale Bildeingabeeinrichtung 11 umgeschaltet, die aufgrund der doppelten Ausstattung mit Bildeingabeeinrichtungen vorhan den ist. Ein Fehlerdetektor 920 für die Bildsteuerung stellt einen Fehler in der Bildeingabe-Steuereinheit 100 fest, wenn das von dieser Steuereinheit 100 empfangene Bild nicht nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeitperiode wechselt, führt ein Fehlersignal zu dem Signalgeber 950 für fehlerhafte Über wachungseinrichtungen und bewirkt, daß ein Schalter 1002 seine Stellung ändert. Wenn der Schalter 1002 diesen Befehl emp fängt, schaltet er von der momentan fehlerhaften Bildeingabe- Steuereinheit 100 auf die andere, normal funktionierende Steuereinheit 101 um, die aufgrund der doppelten Ausstattung mit Steuereinheiten vorhanden ist. In diesem Fall wird die vorbestimmte Zeitperiode länger festgelegt als die Zeit, die zur Überwachung eines Ortes erforderlich ist. Weiterhin ist ein Fehlerdetektor 930 für den Bildprozessor vorgesehen, der den Bildprozessor 200 dazu veranlaßt, eine Serie von Berech nungen in konstanten Intervallen (aber während einer Zeitpe riode, während der von einer Szene zur anderen gewechselt wird) auszuführen, wobei ein vorher in den Bildspeicher 240 abgespeichertes Testmuster verwendet wird. Wenn das Ergebnis der Verarbeitung durch den Bildprozessor nicht mit einem vor bestimmten Wert übereinstimmt, wird der Bildprozessor 200 von dem Fehlerdetektor 930 als fehlerhaft angesehen, ein Fehler signal zu dem Signalgeber 950 für fehlerhafte Überwachungsein richtungen geführt und ein Schalter 1003 durch einen Befehl umgeschaltet. Mit dem Schalter 1003 wird bei Empfang dieses Befehls von dem fehlerhaften Bildprozessor 200 auf den (dop pelt vorhandenen) Bildprozessor 201 umgeschaltet. Ein Fehler detektor 970 für die Anzeigeeinheit betrachtet die Anzeigeein heit 800 als fehlerhaft, wenn diese Anzeigeeinheit kein Bild wiedergibt und schaltet einen Schalter 1000 um. Der Schalter 1000 schaltet wiederum bei Empfang des entsprechenden Befehl signals von der momentan fehlerhaften Anzeigeeinheit 800 auf die (doppelt vorhandene) andere Anzeigeeinheit 801 um. Ein Fehlerdetektor 960 für die Steuereinheit der Bildeingabeein richtung ermittelt diese Steuereinheit 150 als fehlerhaft, wenn die Bedienperson den Auswahlknopf zum Zwecke der Beobach tung einer gestörten Einrichtung drückt, jedoch kein Wechsel des momentanen Bildes zu dem anfänglichen Bild stattfindet, sendet ein Fehlersignal zu dem Signalgeber 950 für fehlerhafte Überwachungseinrichtungen und veranlaßt einen Schalter 1005 zur Änderung seiner Stellung. Mit dem Schalter 1005 wird bei Eintreffen des Befehls die momentan fehlerhafte Steuereinheit 150 für die Bildeingabeeinrichtung auf die andere (doppelt vorhandene) Steuereinheit 151 für Bildeingabeeinrichtungen um geschaltet. Dieser Fehlerdetektor 960 erfaßt auch eine Posi tionsverschiebung zwischen einer vorher in dem Bildspeicher 240 gespeicherten Schablone (Verknüpfung von Bezugsmustern) und ähnlichen Mustern von Bilddaten der Bildeingabeeinrichtung 10 und stellt einen Fehler in dem Kamerapositionierteil der Steuereinheit 150 für Bildeingabeeinrichtungen fest, wenn die Positionsverschiebung einen bestimmten Wert überschreitet, sendet ein Fehlersignal zu dem Signalgeber 950 für fehlerhafte Überwachungseinrichtungen und veranlaßt einen Schalter 1005 zur Änderung seiner Schaltstellung. Mit dem Schalter 1005 wird bei Empfang des Befehls von der momentan fehlerhaften Steuer einheit 150 für Bildeingabeeinrichtungen auf die (doppelt vor handene) andere Steuereinheit 151 umgeschaltet.It is also possible that the interference monitoring system described above itself becomes faulty. Fig. 12 is a block diagram showing the internal structure of the error detector 900 for the monitoring device. If the error detector 910 for the image input device receives no signal from the image input device 10 , the image input device 10 is regarded as faulty, a signal denoting this error is passed to the signal generator 950 for a faulty monitoring device, and a switch 1001 is switched. With this switch 1001 , upon receipt of the corresponding command from the faulty image input device 10 , the system switches to the normal image input device 11 , which is present because of the double equipment with image input devices. An error detector 920 for the image process determines an error in the image input control unit 100 when the image received by the control unit 100 does not change after a lapse of a predetermined time period, an error signal to the signal generator 950 performs monitoring devices for defective over and causes a switch 1002 changes its position. When the switch 1002 receives this command, it switches from the currently faulty image input control unit 100 to the other, normally functioning control unit 101 , which is present due to the double configuration with control units. In this case, the predetermined period of time is set longer than the time required to monitor a location. Furthermore, an error detector 930 is provided for the image processor which causes the image processor 200 to perform a series of calculations at constant intervals (but during a period during which one scene is switched from one to another), one previously in the image memory 240 saved test pattern is used. If the result of the processing by the image processor does not correspond to a predetermined value, the image processor 200 is regarded as faulty by the error detector 930 , an error signal is passed to the signaling device 950 for faulty monitoring devices and a switch 1003 is switched over by a command. When this command is received, switch 1003 is used to switch from defective image processor 200 to image processor 201 (which is present twice). An error detector 970 for the display unit considers the display unit 800 to be defective if this display unit does not display an image and switches a switch 1000 . When the corresponding command signal is received, the switch 1000 in turn switches from the currently faulty display unit 800 to the (duplicate) other display unit 801 . A fault detector 960 for the control unit of the image input device determines this control unit 150 as faulty if the operator presses the selection button for the purpose of observing a faulty device, but there is no change of the current image to the initial image, sends an error signal to the signal generator 950 for faulty monitors and causes switch 1005 to change position. When the command arrives , the switch 1005 is used to switch the currently faulty control unit 150 for the image input device to the other (duplicate) control unit 151 for image input devices. This error detector 960 also detects a positional shift between a template previously stored in the image memory 240 (association of reference patterns) and similar patterns of image data of the image input device 10, and detects an error in the camera positioning part of the image input control unit 150 when the positional shift is a certain value exceeds, sends an error signal to the signaling device 950 for faulty monitoring devices and causes a switch 1005 to change its switching position. With the switch 1005 is switched on receipt of the command from the currently faulty control unit 150 for image input devices to the (duplicate) other control unit 151 .

Fig. 13 verdeutlicht den Ablauf, wie der Fehlerdetektor 960 der Steuereinheit für Bildeingabeeinrichtungen einen Fehler in dem Kamerapositionierteil der Steuereinheit 150 für Bildeingabeeinrichtungen erfaßt. Im einzelnen wird in einem Schritt 911 ein zu überwachendes Bild eingegeben und in einem Schritt 912 in binäre Form ungewandelt. Das binäre Bildmuster wird in einem Schritt 913 einem Vergleich mit einem Schablo nenmuster unterworfen, welches vorher in dem Bildspeicher 240 gespeichert worden ist, um das Maß der Übereinstimmung zwi schen beiden festzustellen. In einem Schritt 914 wird abge fragt, ob der Grad der Übereinstimmung größer ist als ein Schwellwert. Wenn der Grad der Übereinstimmung kleiner ist als der Schwellwert, d. h. wenn kein ähnliches Muster vorhanden ist, sendet der Fehlerdetektor 960 der Steuereinheit für Bild eingabeeinrichtungen in einem Schritt 915 an den Signalgeber 950 für fehlerhafte Überwachungseinrichtungen ein Fehlersig nal, welches anzeigt, daß der Kamerapositionierteil der Steuereinheit 150 für Bildeingabeeinrichtungen fehlerhaft ist. Wenn der Grad der Übereinstimmung größer ist als der Schwell wert, d. h. wenn ein ähnliches Muster gegeben ist, wird in einem Schritt 916 die Verschiebung zwischen beiden berechnet. Wenn die berechnete Verschiebung gemäß einem Schritt 917 außerhalb eines Kompensationsbereichs der Bildeingabeeinrich tung 10 liegt, erfolgt als nächstes Schritt 915, in dem der Fehlerdetektor 960 der Steuereinheit für Bildeingabeeinrich tungen an den. Signalgeber 950 für fehlerhafte Überwachungsein richtungen ein Signal abgibt, das einen fehlerhaften Kamerapo sitionierteil der Steuereinheit 150 für Bildeingabeeinrichtun gen anzeigt. Fig. 13 illustrates the procedure, like the error detector 960 of the control unit of image input means detects an error in the Kamerapositionierteil the control unit 150 for image input devices. Specifically, an image to be monitored is entered in a step 911 and converted into a binary form in a step 912 . The binary image pattern is subjected to a comparison in a step 913 with a template pattern which has previously been stored in the image memory 240 in order to determine the degree of correspondence between the two. In a step 914 , a query is made as to whether the degree of agreement is greater than a threshold value. If the degree of correspondence is less than the threshold value, ie if there is no similar pattern, the error detector 960 of the image input control unit sends an error signal to the error monitor signaling device 950 in a step 915 , which indicates that the camera positioning part of the Control unit 150 for image input devices is faulty. If the degree of agreement is greater than the threshold value, ie if a similar pattern is given, the shift between the two is calculated in a step 916 . If, according to a step 917, the calculated displacement lies outside a compensation range of the image input device 10 , the next step is 915 , in which the error detector 960 of the control unit for image input devices is sent to the. Signaling device 950 for faulty monitoring devices emits a signal which indicates a faulty camera positioning part of the control unit 150 for image input devices.

Als nächstes soll dargestellt werden, wie eine Positions verschiebung zwischen dem Bezugs- und dem eingegebenen Bild korrigiert wird, was ebenfalls eines der Kennzeichen der Er findung ist.The next step is to show how a position shift between the reference and the entered image is corrected, which is also one of the hallmarks of the Er is.

In Fig. 14 ist eine beispielhafte Anordnung gezeigt, in der zu überwachende Flansche 2 und 2' sowie Ventile 3 in Rohr verbindungen 1, 1' und 1" vorgesehen sind und wobei Bildein gabeeinrichtungen, wie z. B. ITV-Kameras 10 und 10' die Bilder der Betriebszustände der Flansche und Ventile mit Öl-4, Was ser-5 und Dampf-6 Austritten aufnehmen und über die Bildeinga besteuereinheit 100 zu dem Bildprozessor 200 (siehe Fig. 1) senden. In der Zeichnung bedeuten die Bezugssymbole 13, 13' und 13" auf den Rohrverbindungen 1, 1' und 1" angebrachten Markierungen, sowie 150 und 150' Steuereinheiten für Bildein gabeeinrichtungen zur Steuerung der Position, der Lage, der Blende usw. der Bildeingabe-Steuereinheiten 10 und 10'.In Fig. 14 an exemplary arrangement of such. B. ITV cameras 10 and 10 is shown in the monitored flanges 2 and 2 'as well as valves 3 compounds in pipe 1, 1' and are provided 1 "and wherein Bildein display devices, take the images of the operating states of the flanges and valves with oil-4, water-5 and steam-6 outlets and send them to the image processor 200 (see FIG. 1) via the image input control unit 100. In the drawing, the reference symbols 13 , 13 'and 13 "on the pipe connections 1 , 1 ' and 1 " markings, and 150 and 150 'control units for image input devices for controlling the position, position, aperture, etc. of the image input control units 10 and 10 '.

Mit Bezug auf das Flußdiagramm 15 soll als nächstes ein erstes, in dem Bildprozessor 200 ausgeführtes Verfahren zur Korrektur von Verschiebungen erläutert werden. In einem Schritt 30 werden Bilder mit den Markierungen 13, 13' und 13", die auf den Rohrverbindungen 1, 1' und 1" angebracht sind, sowie Austritte von Öl 4, Wasser 5 und Dampf 6 als fehlerhafte Erscheinungen über die Bildeingabeeinrichtungen 10 und 10' eingegeben. Die eingegebenen Bilder werden in binäre Form um gewandelt und anschließend die Marken 13, 13' und 13" in einem Schritt 31 extrahiert. Die Marken 13, 13' und 13" werden in dem Bildprozessor 200 einem Mustervergleich im Hinblick auf Schablonen der Marken 13, 13' und 13" unterzogen, die vorher in dem Bildprozessor 200 oder externen Speichereinrichtungen 14 gespeichert worden sind, um Koordinaten zu erfassen, an de nen der höchste Grad an Übereinstimmung mit den Schablonen er zielt wird (Schritt 32). In ähnlicher Weise werden die Beträge der Verschiebungen (Δx, Δy) unter Verwendung der Koordinaten der normalen Positionen der Marken, die vorher in dem Bild speicher 200 oder einer externen Speichereinrichtung 14 ge speichert worden sind, berechnet (Schritt 33). Zur Korrektur der Verschiebungen (Δx, Δy) wird in Schritt 34 das eingegebe ne Bild um die Beträge (-Δx, -Δy) verschoben. Die absoluten Werte der Differenzen der Helligkeiten der Bildelemente zwi schen den verschobenen eingegebenen und den normalen Bildern werden erfaßt und akkumuliert (Schritt 35). Danach wird in Schritt 36 das nächste Bild wieder eingegeben. Die aus den Schritten 34 bis 36 bestehende Schleife wird n-mal wiederholt, um die absoluten Werte der Helligkeitsdifferenzen zwischen den eingegebenen und den normalen Bildern zu akkumulieren und einen entsprechenden Wert zu erzeugen. Anschließend wird in Schritt 37 abgefragt, ob der akkumulierte Wert größer ist als ein Schwellwert, um festzustellen, ob eine Störung vorhanden ist oder nicht. Wenn keine Störung vorhanden ist, beendet der Bildprozessor 200 die Verarbeitung; ist hingegen eine Störung vorhanden, so wird das eingegebene Bild auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 800 wiedergegeben und zur gleichen Zeit ein Alarmsignal erzeugt (Schritt 38).Next, with reference to flowchart 15 , a first method for correcting displacements carried out in image processor 200 will be explained. In a step 30 , images with the markings 13 , 13 'and 13 ", which are attached to the pipe connections 1 , 1 ' and 1 ", and oil 4 , water 5 and steam 6 escapes as faulty phenomena via the image input devices 10 and 10 'entered. The entered images are converted into binary form and then the marks 13 , 13 'and 13 "are extracted in a step 31. The marks 13 , 13 ' and 13 " are compared in the image processor 200 with a pattern comparison with regard to templates of the marks 13 , 13 'and 13 "which have previously been stored in the image processor 200 or external storage devices 14 to acquire coordinates to which the highest degree of match with the templates is achieved (step 32 ) Amounts of the displacements (Δx, Δy) are calculated (step 33 ) using the coordinates of the normal positions of the marks previously stored in the image memory 200 or an external storage device 14. To correct the displacements (Δx, Δy) the entered image is shifted by the amounts (-Δx, -Δy) in step 34. The absolute values of the differences in the brightness of the image elements between the vers The inputted and normal images are acquired and accumulated (step 35 ). The next image is then entered again in step 36 . The loop consisting of steps 34 to 36 is repeated n times in order to accumulate the absolute values of the differences in brightness between the input images and the normal images and to generate a corresponding value. Then, in step 37 , a query is made as to whether the accumulated value is greater than a threshold value in order to determine whether or not there is a fault. If there is no interference, image processor 200 ends processing; on the other hand, if there is a fault, the input image is displayed on the screen of the display unit 800 and an alarm signal is generated at the same time (step 38 ).

Als nächstes soll ein zweites, in dem Bildprozessor 200 ausgeführtes Verfahren zur Korrektur von Verschiebungen darge stellt werden. Bei diesem zweiten Verfahren wird eine Ver schiebung zwischen einem eingegebenen, zu überwachenden Bild bereich und einem normalen, zu überwachenden Bildbereich durch Bewegung der Bildeingabeeinrichtung 10 korrigiert. Im einzel nen wird, wie auf der rechten Seite des Flußdiagramms von Fig. 15 gezeigt, ein der Verschiebung entsprechendes Signal (-Δx, -Δy) von dem Bildprozessor 200 über die Bildeingabe-Steuer einheit 100 zu den Steuereinheiten 150 und 150' für Bildeinga beeinrichtungen gesendet, um die Positionen der Bildeingabe einrichtungen 10 und 10' mittels eines Schrittmotors oder ähn lichem (Schritt 39) zu korrigieren. Wenn die Verschiebung nicht innerhalb eines bestimmten Fehlerbereichs durch einen Korrektorvorgang der Steuereinheit 150 für Bildeingabeeinrich tungen ausgeglichen werden kann, wird eine aus den Schritten 30 bis 39 bestehende Schleife wiederholt, und danach in einem Schritt 40 das Bild erneut eingegeben. Die absoluten Werte der Differenzen der Bildelement-Helligkeiten zwischen dem eingege benen Bild und einem normalen, vorher gespeicherten Bild wer den erfaßt und akkumuliert (Schritt 41). Die Schritte 41 und 42 werden n-mal wiederholt, um den akkumulierten Wert zu er halten, wonach anschließend die Steuerung mit Schritt 37 fort fährt.Next, a second method for correcting displacements performed in the image processor 200 will be presented. In this second method, a shift between an input image area to be monitored and a normal image area to be monitored is corrected by movement of the image input device 10 . Specifically, as shown on the right side of the flowchart of Fig. 15, a shift-corresponding signal (-Δx, -Δy) is sent from the image processor 200 via the image input control unit 100 to the control units 150 and 150 'for image input devices sent to correct the positions of the image input devices 10 and 10 'by means of a stepper motor or the like (step 39 ). If the shift cannot be compensated within a certain error range by a correction process of the control unit 150 for image input devices, a loop consisting of steps 30 to 39 is repeated, and then the image is re-entered in step 40 . The absolute values of the differences in picture element brightness between the input image and a normal, previously stored image are acquired and accumulated (step 41 ). Steps 41 and 42 are repeated n times to obtain the accumulated value, after which control continues with step 37 .

Zwar sind bei der obigen Erläuterung die normalen Bilder vorher in dem Bildprozessor 200 oder einer externen Speicher einrichtung 14 abgespeichert worden, es können jedoch auch die in der ersten, aus den Schritten 34, 35 und 36 bestehenden Schleife oder die in den Schritten 40 und 41 verwendeten ein gegebenen Bilder als normale Bilder verwendet werden. Im letz teren Fall kann eine einfache Diskette (floppy disk) als ex terne Speichereinrichtung ausreichen.In the above explanation, the normal images have previously been stored in the image processor 200 or an external memory device 14 , but the loop in the first, consisting of steps 34 , 35 and 36 or that in steps 40 and 41 can also be used used a given images can be used as normal images. In the latter case, a simple floppy disk can suffice as an external storage device.

Im folgenden soll anhand von Fig. 16 eine dritte, mit dem Bildprozessor ausgeführte Methode zur Korrektur von Verschie bungen erläutert werden. Zur Ausschaltung jeglicher, durch Vi brationen einer Kamera oder des zu überwachenden Objektes, wie z. B. der Rohrverbindung 1' hervorgerufener Einflüsse werden zunächst in einem zu überwachenden Bildbereich Überwachungsbe reiche (Fenster) 17 und 17' definiert, in denen Störungen wie z. B. Wasseraustritt 5 mit hoher Wahrscheinlichkeit auftreten können. Die Rahmen dieser Überwachungsbereiche 17 und 17' wer den um einen der Verschiebung des eingegebenen Bildes entspre chenden Betrag bewegt. Bei diesem dritten Verfahren werden al so nicht die Bilddaten innerhalb der Bereiche 17 und 17', son dern nur die Positionen der Bereiche bewegt (siehe Schritt 42 des Flußdiagramms gemäß Fig. 15). Dabei wird, wie in dem obe ren rechten Bereich von Fig. 15 gezeigt, in Schritt 43 ein eingegebenes Bild in dem Bildprozessor 200 als Bezugsbild ge speichert und danach in Schritt 44 wieder eingegeben. In Schritt 45 werden die absoluten Werte der Differenzen der Hel ligkeiten der Bildelemente zwischen dem Bezugsbild und ledig lich den Überwachungsbereichen 17 und 17' des eingegebenen Bildes erfaßt und akkumuliert. Die Schritte 44 und 45 werden n-mal zur Erzielung eines akkumulierten Wertes wiederholt, worauf die. Steuerung mit Schritt 37 fortfährt.A third method for correcting displacements carried out with the image processor will be explained below with reference to FIG. 16. To turn off any, by Vi brations a camera or the object to be monitored, such as. B. the pipe connection 1 'caused influences are first defined in an image area to be monitored surveillance areas (windows) 17 and 17 ' in which faults such. B. water leakage 5 can occur with a high probability. The frames of these monitoring areas 17 and 17 'who moved the amount corresponding to the displacement of the input image. In this third method, the image data is not moved within the areas 17 and 17 ', but rather only the positions of the areas (see step 42 of the flow chart according to FIG. 15). At this time, as shown in the upper right area of FIG. 15, an input image is stored in the image processor 200 as a reference image in step 43, and then input again in step 44 . In step 45 , the absolute values of the differences in the brightness of the picture elements between the reference picture and only the monitoring areas 17 and 17 'of the input picture are detected and accumulated. Steps 44 and 45 are repeated n times to obtain an accumulated value, after which the. Control continues in step 37 .

Die oben beschriebene Ausführungsform kann in den Fällen angewandt werden, in denen
The embodiment described above can be applied in the cases where

1. an image input device such. B. an ITV camera is permanently installed to monitor a single location,
2. a single ITV camera permanently mounted in the manner is that with a rotation or up and down movement of the camera a plurality of positions can be monitored and
3. a single ITV camera attached to a robot that moves along rails by a plurality of places to monitor.

In dem Fall, in dem der Abstand zwischen der ITV-Kamera und dem zu überwachenden Bereich nicht geändert sondern vorher festgelegt wird, kann davon ausgegangen werden, daß eine Ver schiebung zwischen dem normalen und dem eingegebenen, über wachten Bildbereich nur zweidimensional auftritt, d. h. nur in x- und y-Richtung. In dem Fall hingegen, in dem die Überwa chungskamera auf einem sich mehr oder weniger frei bewegenden Roboter montiert ist, verursacht eine relative Positionsver schiebung zwischen dem zu überwachenden Objekt und dem Roboter eine Verschiebung zwischen dem normalen und dem eingegebenen zu überwachenden Bildbereich, die auch in Tiefenrichtung (z-Richtung) auftritt, so daß auch diese korrigiert werden muß. Ein Verfahren zur Korrektur der Verschiebung in letztge nanntem Fall soll im einzelnen mit Bezug auf das Flußdiagramm von Fig. 17 beschrieben werden, in dem die Schritte 50 bis 55 zwischen die Schritte 30 und 31 gemäß Fig. 15 einzufügen sind. Gemäß Fig. 17 werden in einem Schritt 30 die eingegebenen Bil der in binäre Form konvertiert, und die Marken 13, 13' und 13" daraus extrahiert (Schritt 50), worauf in Schritt 51 die Flä chen, vertikalen und horizontalen Längen usw. der Marken 13, 13' und 13" als charakteristische Kennzeichen der Marken er faßt werden. In Schritt 52 wird eine Verschiebung (Δz) in Tiefenrichtung aus der Fläche und dem Längenverhältnis zwi schen den eingegebenen und den normalen Markierungen unter Verwendung der Fläche, der vertikalen und horizontalen Länge der vorher gespeicherten normalen Markierungen 13, 13' und 13" berechnet. In diesem Fall wird die Korrektur der Verschiebung in Tiefenrichtung auf der Grundlage der Bildumwandlung durch Vergrößerung oder Verkleinerung des eingegebenen Bildes (affine Transformation) unter Verwendung der oben erwähnten Flächen und Längenverhältnisse durchgeführt (Schritt 53). Im Falle einer Korrektur mittels der Steuereinheiten 150 und 151 für Bildeingabeeinrichtungen wird, wie bei zweidimensionaler Korrektur, ein der Korrektur (-Δz) der Verschiebung entspre chendes Signal von dem Bildprozessor 200 zu den Steuereinhei ten 150 und 150' für Bildeingabeeinrichtungen gesendet, um die Positionen der Bildeingabeeinrichtungen 10 und 10' mittels eines Schrittmotors oder ähnlichem zu korrigieren (Schritt 54). Danach wird das Bild wieder eingegeben (Schritt 55) und die Steuerung mit Schritt 31 fortgesetzt. Wenn die Verschie bung innerhalb eines bestimmten Fehlerbereichs nicht durch einen Korrekturvorgang der Steuereinheit 150 korrigiert werden kann, werden die Schritte 50 und 55 wiederholt.In the case in which the distance between the ITV camera and the area to be monitored is not changed but determined beforehand, it can be assumed that a shift between the normal and the entered, monitored image area occurs only two-dimensionally, ie only in the x and y direction. In the case, however, in which the surveillance camera is mounted on a more or less freely moving robot, a relative positional shift between the object to be monitored and the robot causes a shift between the normal and the entered image area to be monitored, which is also in Depth direction (z direction) occurs, so that this must also be corrected. A method for correcting the displacement in the latter case will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. 17, in which steps 50 to 55 are to be inserted between steps 30 and 31 in FIG. 15. Referring to FIG. 17, the Bil entered are converted to the binary form in a step 30, and the marks 13, 13 'and 13 "thereof is extracted (step 50), whereupon in step 51 the FLAE chen, and horizontal lengths of the vertical, etc. Brands 13 , 13 'and 13 "as characteristic features of the brands, he can be grasped. In step 52 , a displacement (Δz) in the depth direction is calculated from the area and the aspect ratio between the input and normal marks using the area, vertical and horizontal lengths of the previously stored normal marks 13 , 13 'and 13 ". In In this case, the correction of the displacement in the depth direction is carried out based on the image conversion by enlarging or reducing the input image (affine transformation) using the areas and aspect ratios mentioned above (step 53 ). In the case of a correction by means of the control units 150 and 151 for Image input devices, as with two-dimensional correction, a signal corresponding to the correction (-Δz) of the displacement is sent from the image processor 200 to the control units 150 and 150 'for image input devices to change the positions of the image input devices 10 and 10 ' by means of a stepping motor or correct something similar (step 54 ). The image is then re-entered (step 55 ) and control continues with step 31 . If the shift cannot be corrected within a certain error range by a correction process by the control unit 150 , the steps 50 and 55 are repeated.

In dem Falle, in dem die Überwachungsbereiche 17 und 17' in dem Bild definiert werden, um, wie oben beschrieben, nur diese Bereiche zu verarbeiten, wird die Korrektur der Ver schiebung in Tiefenrichtung durch Vergrößerung oder Verklei nerung der Rahmen der Überwachungsbereiche des eingegebenen Bildes um einen der Verschiebung entsprechenden Betrag durch geführt, nachdem der Schritt 52, wie in Fig. 17 gezeigt, abge arbeitet worden ist (Schritt 56). Danach werden die Schritte 31, 32, 33, 42 und 43 gemäß Fig. 15 abgearbeitet, die Schritte 44 und 45 n-mal wiederholt, sowie die Schritte 37 und 38 durchlaufen.In the case where the monitoring areas 17 and 17 'are defined in the image to process only those areas as described above, the correction of the displacement in the depth direction is made by enlarging or reducing the frame of the monitoring areas of the input image by an amount corresponding to the shift after step 52 as shown in Fig. 17 has been processed (step 56 ). 15, steps 31 , 32 , 33 , 42 and 43 are then processed according to FIG. 15, steps 44 and 45 are repeated n times, and steps 37 and 38 are carried out .

Die obige Erklärung erfolgte anhand der Korrektur einer relativen Positionsverschiebung zwischen Kamera und zu über wachendem Objekt. In der im wesentlichen gleichen Weise ist jedoch auch eine Korrektur einer relativen Rotationsverschie bung möglich. Die Korrektur einer solchen relativen Rotations verschiebung kann z. B. durch Verwendung zweier Markierungen auf dem zu überwachenden Objekt durchgeführt werden, wobei der Gradient einer die zwei Marken verbindenden graden Linie be rechnet, daraus die Rotationsverschiebung (Δθ) ermittelt und dann, wie in den Fig. 18A und 18B gezeigt, das eingegebene Bild um die korrigierte Verschiebung (-Δθ) verdreht wird.The above explanation was based on the correction of a relative position shift between the camera and the object to be monitored. In the essentially same way, however, a correction of a relative rotational displacement is also possible. The correction of such a relative rotation shift can, for. B. be carried out by using two markings on the object to be monitored, the gradient of a straight line connecting the two marks being calculated, the rotational displacement (Δθ) determined therefrom and then, as shown in FIGS. 18A and 18B, the input image is rotated by the corrected shift (-Δθ).

Fig. 18A zeigt ein normales, Fig. 18B ein eingegebenes Bild. Fig. 18A shows a normal image, Fig. 18B an input image.

Mit der beschriebenen Ausführungsform werden Korrekturen von durch Drehungen oder Auf- und Abbewegungen der Kamera oder ähnliches verursachte Positionsverschiebungen korrigiert. Zu sätzlich werden jedoch Kamera und zu überwachendes Objekt un ter dem Einfluß des Starts und Stopps einer Anlage oder einer rotierenden Maschine in Vibration versetzt. Unter der Annahme, daß Störungen (wie z. B. Wasser oder Ölaustritt usw.) nicht auftreten, verursachen die Vibrationen eine Verschiebung zwi schen dem normalen oder zu überwachenden Bezugsbildbereich und einem eingegebenen, zu überwachenden Bildbereich, wodurch die Umrißlinien des zu überwachenden Objekts in dem subtrahierten Bild in Form eines Rauschens erscheinen, das dazu führt, daß es äußerst schwierig wird, zwischen normalen und gestörten Be triebsbedingungen zu unterscheiden. Um mit diesem Nachteil fertig zu werden, ist es notwendig, eine relative Verschie bung zwischen dem zu überwachenden Objekt und der Kamera, die durch Vibrationen verursacht wird, für jedes eingegebene Bild zu berechnen und die relative Vibrationsverschiebung zu korri gieren. Dieses Verfahren soll im folgenden mit Bezug auf Fig. 19 beschrieben werden.With the described embodiment, corrections of position shifts caused by rotations or up and down movements of the camera or the like are corrected. In addition, however, the camera and the object to be monitored are vibrated under the influence of the start and stop of a system or a rotating machine. Assuming that no disturbances (such as water or oil leakage, etc.) do not occur, the vibrations cause a shift between the normal or to be monitored reference image area and an input, to be monitored image area, whereby the outline of the object to be monitored in the subtracted image appear in the form of noise, which makes it extremely difficult to distinguish between normal and disturbed operating conditions. In order to cope with this disadvantage, it is necessary to calculate a relative displacement between the object to be monitored and the camera caused by vibrations for each input image and to correct the relative vibration displacement. This method will be described below with reference to FIG. 19.

Die Schritte 30 bis 35 und 39 gemäß Fig. 19 sind die gleichen wie die Schritte 30 bis 35 und 39 in Fig. 15. Um bei Rückkehr der Kamera in ihre ursprüngliche Position wieder das Bild mit der gleichen Szene zu erhalten, wird die durch Rota tion oder Auf- und Abbewegung der Kamera verursachte Posi tionsverschiebung korrigiert. Danach wird in Schritt 60 das Bild wieder eingegeben, in binäre Form umgewandelt und eine binäre Markierung daraus extrahiert (Schritt 61), wobei die Position der Markierung über den Mustervergleich oder ähnli ches (Schritt 62) erfaßt wird. In Schritt 63 wird eine Ver schiebung (Δx, Δy) zwischen dem normalen und dem eingegebe nen, zu überwachenden Bildbereich unter dem Einfluß der Vibra tionen des zu überwachenden Objekts erfaßt, dann in Schritt 64 das eingegebene Bild um einen Betrag (-Δx, -Δy) zur Korrek tur der Verschiebung des eingegebenen Bildes verschoben, wo rauf in Schritt 65 die absoluten Werte der Differenzen der Helligkeiten der Bildelemente zwischen dem korrigierten Bild und dem normalen Bild berechnet und akkumuliert werden. An schließend werden die Schritte 60 bis 65 n-mal wiederholt, um die absoluten Werte der Differenzen zu akkumulieren und einen entsprechenden Wert zu erzeugen. In einem Schritt 66 wird ab gefragt, ob der akkumulierte Wert größer ist als ein Schwell wert, d. h. ob eine Störung vorhanden ist oder nicht. In dem Fall, in dem in Schritt 66 keine Störung festgestellt wird, beendet der Bildprozessor 200 seine weitere Verarbeitung. Wird demgegenüber in Schritt 66 eine Störung festgestellt, bewirkt der Bildprozessor eine Wiedergabe des eingegebenen Bildes auf der Anzeigeeinheit 800 sowie die Erzeugung eines Alarms (Schritt 67). Die Korrektur der Vibrationsverschiebungen hat den Vorteil, daß kein vorheriges Bestimmen der Überwachungsbe reiche 17 und 17', wie in Fig. 16 gezeigt, erforderlich ist.The steps 30 to 35 and 39 according to FIG. 19 are the same as the steps 30 to 35 and 39 in FIG. 15. In order to get the picture with the same scene again when the camera returns to its original position, the image by Rota Corrected position or up and down movement of the camera corrected position shift. The image is then re-entered in step 60 , converted into binary form and a binary marker is extracted therefrom (step 61 ), the position of the marker being detected via the pattern comparison or the like (step 62 ). In step 63 a displacement (Δx, Δy) between the normal and the entered image area to be monitored is detected under the influence of the vibrations of the object to be monitored, then in step 64 the input image by an amount (-Δx, - Δy) is shifted to the correction of the shift of the input image, whereupon in step 65 the absolute values of the differences in the brightness of the image elements between the corrected image and the normal image are calculated and accumulated. Subsequently, steps 60 to 65 are repeated n times in order to accumulate the absolute values of the differences and to generate a corresponding value. Step 66 asks whether the accumulated value is greater than a threshold value, ie whether or not there is a fault. In the event that no malfunction is determined in step 66 , the image processor 200 ends its further processing. If, on the other hand, a fault is determined in step 66 , the image processor effects a reproduction of the input image on the display unit 800 and the generation of an alarm (step 67 ). The correction of the vibrational shifts has the advantage that no previous determination of the monitoring areas 17 and 17 ', as shown in Fig. 16, is required.

Die bisherigen Erklärungen erfolgten zwar im Zusammenhang mit der Verwendung einer oder mehrerer Markierungen, die auf dem zu überwachenden Objekt angebracht waren, es ist jedoch auch möglich, eine Positionsverschiebung ohne jede Markierung zu korrigieren, indem von dem zu überwachenden Objekt z. B. eine Rohrverbindung, die Gestalt des äußeren Umfangs oder die Konturen verwendet werden. Insbesondere in letzterem Fall kann ein so charakteristisches Teil wie eine Rohrverbindung vorher als Schablone gespeichert werden, die dann zur Korrektur einer Positionsverschiebung über den Mustervergleich dient. Um in diesem Fall jedoch einen klaren Umriß des Objekts zu bekommen, ist eine komplizierte Verarbeitung zur Hervorhebung der Kontu ren und zur Beseitigung von Rauschen erforderlich.The previous explanations were made in context with the use of one or more marks that are on were attached to the object to be monitored, but it is also possible a position shift without any marking to correct by z. B. a pipe connection, the shape of the outer circumference or the Contours can be used. Especially in the latter case such a characteristic part as a pipe connection before can be saved as a template, which is then used to correct a Position shift via the pattern comparison is used. To in in this case, however, to get a clear outline of the object, is a complicated process for highlighting the contour and required to remove noise.

Wenn weiterhin verschiedene Marken, wie z. B. , Δ und * für verschiedene Arten von Störungen (Wasseraustritt, Ölaustritt, Dampfaustritt usw.) des zu überwachenden Objekts verwendet werden, kann die Art der erfaßten Störung auf der Grundlage der Gestalt der extrahierten Markierung festgestellt werden. Folglich kann die Art einer Störung genauer erfaßt werden. Da die Leichtigkeit, mit der eine Markierung detek tiert werden kann, von ihrer Farbe oder Intensität bestimmt ist, muß die verwendete Markierung einen hohen Kontrast gegen über ihrem Untergrund, d. h. dem zu überwachenden Objekt, auf dem sie angebracht ist, aufweisen.If different brands, such as B., Δ and * for different types of disturbances (water leakage, Oil leakage, steam leakage, etc.) of the object to be monitored can be used, the type of fault detected on the Based on the shape of the extracted marker become. As a result, the kind of a disturbance can be detected more precisely become. Because the ease with which a mark detek can be determined by their color or intensity the marking used must have a high contrast above their underground, d. H. the object to be monitored to which it is attached.

Weiterhin sollte die Gestalt der Marke so ausgewählt wer den, daß sie sich von dem zu überwachenden Objekt und seiner Umgebung unterscheidet. Zur Vermeidung von Mißdeutungen sind z. B. Markierungen mit Tigerstreifenmuster ungeeignet. Solche Markierungen, die ein lichtemitierendes Medium aufweisen (z. B. mit fluoreszierendem Material beschichtete Markierung), sind vorzuziehen. In diesem Fall kann selbst dann, wenn der zu überwachende Bereich im Dunkeln liegt, die Markierung zuver lässig erfaßt werden. Wenn statt einer einzelnen Markierung eine Mehrzahl von Markierungen verwendet wird (siehe Fig. 20A und 20B), um eine Positionsverschiebung zu erfassen, kann die Genauigkeit der Erfassung höher sein, da der Mittelpunkt der Markierungen zur Erfassung der Positionsverschiebung verwendet wird. Werden mehrere Markierungen verwendet, so kann ein zu überwachender Bereich auch so definiert werden, daß er durch die verwendeten Markierungen, wie in Fig. 20B gezeigt, einge schlossen wird (z. B. ein Bereich 20, der von graden Linien eingeschlossen wird, die die Markierungen verbinden, oder ein Bereich 21, der von einem Kreis eingeschlossen wird, der durch die Markierungen läuft).Furthermore, the shape of the brand should be selected so that it differs from the object to be monitored and its surroundings. To avoid misinterpretations such. B. Markings with tiger stripe pattern unsuitable. Such markings which have a light-emitting medium (for example a marking coated with fluorescent material) are preferred. In this case, even if the area to be monitored is in the dark, the marking can be detected reliably. If a plurality of marks are used instead of a single mark (see Figs. 20A and 20B) to detect a positional shift, the accuracy of the detection may be higher because the center of the marks is used to detect the positional shift. If several markings are used, an area to be monitored can also be defined in such a way that it is enclosed by the markings used, as shown in FIG. 20B (for example an area 20 which is enclosed by straight lines which connect the marks, or an area 21 enclosed by a circle passing through the marks).

Zusammengefaßt kann mit der vorliegenden Ausführungsform durch Verwendung einer oder mehrerer Marken eine Positionsver schiebung leicht und genau erfaßt werden. Folglich kann das durch Verschiebung zwischen normalen und eingegebenen, zu überwachenden Bildbereichen verursachte Rauschen unterdrückt und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Störungen korrekt ermittelt werden.In summary, with the present embodiment by using one or more brands a position ver shift easily and accurately. Consequently, that can by shifting between normal and entered, too monitoring image areas caused noise suppressed and the presence or absence of interference can be determined correctly.

Claims

1. Monitoring system for faults with

- Image input devices ( 10 ) for entering a monitored image of an object to be monitored,
Control devices ( 150 , 150 ') for controlling the positions of the image input devices,
- Devices ( 200 ) for previously storing a reference image in a normal state and images of identification marks ( 13 , 13 ', 13 "), which are attached to the objects to be monitored and as a reference pattern for comparison between the reference image and the image to be monitored serve in surveillance,
- Means ( 33 , 52 ) for calculating a displacement between the two images by comparing the positions of the markings on the reference image with the positions of the markings on the monitored image, and
- Means ( 34 , 35 , 36 , 53 ) for correcting the monitored image depending on the result of the calculation.

2. Device according to claim 1, characterized in that the correction device means for correcting a Shift by applying an affine transformation (Ver shift, enlargement, reduction, rotation) on the over has awakened image.

3. Device according to claim 2, characterized in that the correction device further calculating devices a relative vibration between those to be monitored objects and the image input devices vibration displacement and correction devices this vibration shift by applying the affine Transformation (shift, enlargement, reduction, Rotation) on the monitored image until the vibration shift becomes smaller than a predetermined value has.

4. The device according to claim 1, characterized in that the markings used for identification depending of the expected disturbance are designed.

5. The device according to claim 1, characterized in that each of the markings used for identification in color is designed so that a sufficiently high contrast with the Hin Background of the object to be monitored, on which the marking is appropriate, occurs.

6. The device according to claim 1, characterized in that each of the marks used for identification one has a clear shape, which differs from the shape of the differentiate between monitoring and nearby objects det.

7. The device according to claim 1, characterized in that the markings used for identification fluoresce of the material.

8. The device according to claim 1, characterized in that an area of the monitored image to be monitored from a by a plurality of identification marks which are based on attached to the object to be monitored Zone is formed.