DE3923011A1 - Automatisches batteriewechselsystem fuer ein automatisch gefuehrtes fahrzeug - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisches Batteriewechselsystem für ein automatisch geführtes Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein automatisches Batteriewechselsystem für ein automatisch geführtes Fahrzeug mit einer Batterie als Antriebsleistungsquelle in einem Artikelbeförderungssystem.

Üblicherweise werden in automatisierten Fabriken sowohl Zuführung als auch Beförderung von Gegenständen vollautomatisch durch automatisch geführte Fahrzeuge durchgeführt. Diese automatisch geführten Fahrzeuge verwenden die Batterie als Antriebsleistungsquelle, wobei sämtliche Operationen aufgrund von Befehlen eines Host-Computers ausgeführt werden.

Demzufolge kommt es zu Problemen, wenn die Batterie bzw. der Akkumulator unter eine letztliche Entladungsspannung entladen wird, d. h. in einen zu starken Entladungszustand kommt, da das automatisch geführte Fahrzeug anhält und demgemäß der Betrieb unterbrochen wird.

Um diese durch eine zu starke Batterieentladung verursachten Probleme zu beseitigen, wurde ein Ladegerät für die Batterie entwickelt. Jedoch konnte hierdurch kein zufriedenstellender Effekt für automatisierte Fabriken erzielt werden, da die Bedeutung oder das Ausmaß des Ladevorganges nicht überprüfbar ist und da kein Austausch automatisch erfolgt.

Es wurde vor kurzem zur Lösung dieser oben geschilderten, verschiedenen Probleme ein Gerät entwickelt, das den Entladungszustand, auf den die Batterie entladen worden ist, überprüft, und das zum automatischen Batterieaustausch geeignet ist. Ferner wurde ein automatisches Batterieaustauschsystem unter Verwenden eines Roboters und eines Drehregals vorgeschlagen.

Jedoch erfordert dieses zuletzt beschriebene System noch einen erheblichen Forschungsaufwand nicht nur aufgrund seiner komplizierten Struktur, die durch den Roboter und das Drehregal bedingt ist, sondern auch wegen seiner niedrigen wirtschaftlichen Aussichten im Hinblick auf die erforderliche Installation und deren Kosten.

Gegenüber diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein automatisches Batteriewechselsystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 so weiterzubilden, daß dieses zum automatischen Batteriewechsel bei automatisch geführten Fahrzeugen trotz einfacher Struktur und Bauweise fähig ist.

Diese Aufgabe wird bei einem automatischen Batteriewechselsystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend näher unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein schematisches Diagramm eines Anwendungsfalles einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Batteriewechselsystems innerhalb einer automatischen Fabrik,

Fig. 2 eine Seitenansicht, teilweise in Schnittdarstellung, eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen automatischen Batteriewechselsystems,

Fig. 3 eine anteilige perspektivische Darstellung eines Batteriewechselabschnittes in dem System gemäß der vorliegenden Erfindung,

Fig. 4 eine Draufsicht auf ein automatisch geführtes Fahrzeug, das beim Anwendungsfall gemäß der vorliegenden Erfindung Einsatz findet,

Fig. 5 ein schematisches Diagramm zum Verdeutlichen der Anhebe- und Loslaß-Betriebsweise eines Ladesockels für den Fall des Batterieladens gemäß der Erfindung und

Fig. 6 ein Flußdiagramm eines Zustandes der Ablaufsequenz des Betriebes des erfindungsgemäßen Batteriewechselsystems.

In sämtlichen Zeichnungen und Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen und Symbole gleiche oder ähnliche Teile und Abschnitte aus Gründen der Einfachheit der Darstellung und Erläuterung.

Fig. 1 zeigt in schematischer, diagrammartiger Weise einen Anwendungsfall für ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung, bei dem ein automatisch geführtes Fahrzeug 1 sich längs eines vorbestimmten Weges 3 gemäß den Befehlen eines Host-Computers 2 bewegt. Das automatisch geführte Fahrzeug 1 enthält üblicherweise eine Erfassungsschaltung (nicht dargestellt) für den Batterieentladungszustand. Während seiner Bewegung längs des Weges 3 wird, sobald sich die Batterie 4 des automatisch geführten Fahrzeuges 1 zu stark entlädt, dieser Zustand durch die Batterieentladungszustands- Erfassungsschaltung erfaßt, woraufhin ein entsprechendes Signal an den Host-Computer 2 gesandt wird. Wenn das den zu starken Batterieentladungszustand darstellende Signal zum Host-Computer 2 übertragen wird, veranlaßt dieser das automatisch geführte Fahrzeug 1, den Weg 3 zu verlassen und eine Batterieladestation 5 anzulaufen. Wenn das automatisch geführte Fahrzeug 1 die Batterieladestation 5 erreicht, wird ein diesen Zustand darstellendes Signal zu einer Steuereinheit 6 übertragen, so daß die Batterieladestation 5 in einen Betriebszustand gebracht wird.

Die Batterieladestation 5 hat, wie dies in den Fig. 2 und 3 gezeigt ist, einen stangenlosen Zylinder 8 bei einer Konsole 7. Der stangenlose Zylinder 8 hat einen Haken 9. Dieser Haken 9 bewegt sich nach vorne und hinten durch Betätigung des stangenlosen Zylinders 8. Die Konsole 7, die mit dem stangenlosen Zylinder 8 versehen ist, ist mit einer Hub- und Senk-Platte 11 verbunden, die mittels eines Luftdruckzylinders 10 angehoben und abgesenkt werden kann, wodurch eine Batteriebefestigungs- und Löse-Vorrichtung E gebildet wird. Förderer 12 mit einer Antriebseinrichtung SM als Antriebsleistungsquelle sind beidseitig des stangenlosen Zylinders 8 für eine Hub- und Senk-Platte 20 vorgesehen. Ein weiterer Förderer 13, der durch eine Antriebseinrichtung M angetrieben wird, ist in einer Längsrichtung des Förderers 12 angeordnet und erstreckt sich von diesem aus. Wiederum ein anderer Förderer 14 erstreckt sich im Anschluß an diesen und hält den gleichen Horizontalpegel wie der Förderer 13 ein, so daß eine horizontale Batteriefördervorrichtung T gebildet wird. Dieser weitere Förderer 14 der horizontalen Batteriefördervorrichtung T wird durch eine Antriebsvorrichtung M 1 angetrieben, welche fest an einer Hub- und Senk-Platte 15 befestigt ist. Die Hub- und Senk-Platte 15 nimmt mit einer Kugelschraube oder Spindel 16 Eingriff, welche durch eine Antriebsvorrichtung M 2 angetrieben wird, wodurch insgesamt eine Hub- und Senk-Vorrichtung S strukturiert wird. Wenn daher die Spindel 16 durch die Antriebsvorrichtung M 2 angetrieben wird, wird die Hub- und Senk-Platte 15 angehoben oder abgesenkt, so daß dementsprechend der Förderer 14 gleichfalls hiermit angehoben oder abgesenkt wird. Die Spindel 16 ist vertikal in einem Tragrahmen 17 gelagert. Andererseits ist eine Batterie-Befestigungs- und Löse-Vorrichtung E mit einem Tragrahmen 18 versehen. Eine Spindel 19, die durch eine Antriebsvorrichtung M 3 angetrieben wird, ist vertikal in dieser gelagert Die Spindel 19 ist mit einer Hub- und Senk-Platte 20 zum stabilen Anheben und Absenken mittels einer Tragstange 27 in einer Kugel-Nuß-Kopplungsart versehen, wodurch eine Absenkvorrichtung oder Lösevorrichtung P gebildet wird.

Eine Batterieladevorrichtung R ist an einem oberen Abschnitt zwischen dem Tragrahmen 17, 18 vorgesehen. Die Batterieladevorrichtung R hat eine Anzahl von Luftdruckzylindern 22, die mit Ladesockeln 21 am vorderen Ende an einer Befestigungsplatte 23 befestigt sind, wobei jeder Förderer 24, 25, 26 durch die jeweilige Antriebsvorrichtung M 4, M 5, M 6 angetrieben wird. Obwohl bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 drei Ladeplätze vorgesehen sind, ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt, da es im Rahmen fachmännischen Könnens liegt, die Anzahl der Plätze nach Bedarf zu verändern.

Fig. 4 zeigt ein automatisches, geführtes Fahrzeug 1 mit einer Batterie B, an dem die vorliegende Erfindung realisiert ist. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, ist eine Kopplungsvorrichtung H zur Eingriffnahme mit dem Haken 9 des stangenlosen Zylinders 8 fest an der Vorderseite der Batterie B befestigt, wobei Kontaktanschlüsse L an der anderen Seite der Batterie B von dieser hervorstehen. Das automatisch geführte Fahrzeug 1 hat Buchsen zur Kontaktnahme mit den Kontaktanschlüssen L. Übliche Bananensteckerbuchsen können als Buchsen J verwendet werden.

Das Bezugszeichen 21 a bezeichnet einen Draht für die Zufuhr elektrischer Leistung. Das Bezugszeichen 21 b bezeichnet ein nichtleitendes Material. Das Bezugszeichen 28 bezeichnet einen Rückziehförderer.

Wenn bei einem automatischen Batteriewechselsystem gemäß der vorliegenden Erfindung mit der beschriebenen Bauweise das automatisch geführte Fahrzeug 1 die Batterie-Befestigungs- und Lösevorrichtung E in der Batterieladestation 5 erreicht, wird ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit 6 übertragen, wodurch die Batterieladestation 5 in einen Betriebszustand gebracht wird, der nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 6 detailliert erläutert wird.

Wie in dem Diagramm gemäß Fig. 6 zu sehen ist, führt die Steuereinheit 6 folgende Schritte durch: In einem System- Standby-Zustand, der einen anfänglichen Zustand darstellt (Schritt 101), erfaßt ein Sensor b 4, ob oder ob nicht eine Batterie B auf den Förderer 26 geladen ist (Schritt 102). Falls dies nicht der Fall ist, werden die Antriebsvorrichtungen M 4, M 5, M 6 angetrieben (Schritt 103), woraufhin erfaßt wird, ob oder ob nicht die Batterie auf den Förderer 26 geladen ist (Schritt 104). Falls dies der Fall ist, werden die Antriebsvorrichtungen M 4, M 5, M 6 angehalten (Schritt 105), woraufhin das System in den System-Standby-Zustand (Schritt 101) zurückkehrt. Wenn eine Batterie B auf den Förderer 26 bei dem Schritt 102 geladen wird, wird durch den Sensor b 3 erfaßt, ob oder ob nicht eine Batterie B auf dem Förderer 25 ist (Schritt 106). Falls dies nicht der Fall ist, werden die Antriebsvorrichtungen M 4, M 5 angetrieben (Schritt 107). Dann wird durch den Sensor b 3 erfaßt, ob oder ob nicht eine Batterie B auf dem Förderer 25 geladen ist (Schritt 108). Falls dies der Fall ist, kehrt das System in den Standby-Zustand in einen Betriebszustand der Antriebsvorrichtungen M 4, M 5 zurück, in denen diese angehalten sind (Schritt 109). Wenn andererseits eine Batterie B auf dem Förderer 25 geladen ist, erfaßt der Sensor b 1, ob oder ob nicht das automatisch geführte Fahrzeug 1 an der Batterie-Befestigungs- und Lösevorrichtung E angekommen ist (Schritt 110). Falls dies der Fall ist, wird die Batterieausladeoperation beginnend ab Schritt 111 vorgenommen. Dies geschieht, nachdem der Haken 9 durch Betätigung des stangenlosen Zylinders 8 nach vorne bewegt worden ist und nachdem die Hub- und Senk-Platte 11 durch Betätigung des Luftdruckzylinders 10 angehoben worden ist. Dieser Zustand ist derart, daß der Haken 9 an der Kopplungsvorrichtung H der Batterie B angeordnet ist, welche in dem automatisch geführten Fahrzeug 1 befestigt ist, wenn der Luftdruckzylinder 10 betätigt wird und die Hub- und Senk-Platte 11 angehoben wird, wodurch der Haken 9 mit der Kopplungsvorrichtung H Eingriff nimmt.

Wenn der Haken 9 in diesem Zustand durch Betätigung des stangenlosen Zylinders 8 rückwärts bewegt wird, wird die Batterie B herausgezogen. Falls eine Kugellagerung oder dergleichen am Boden des die Batterie B umfassenden Gehäuses vorgesehen ist, kann eine ruckfreie Operation ausgeführt werden. Die Batterie B, die durch den Haken 9 herausgezogen ist, wird auf den Förderer 12 gelegt, der beidseitig des stangenlosen Zylinders 8 befestigt ist.

Wenn dieser Zustand durch einen Grenzschalter LM 1 beim Schritt 112 erfaßt wird, nachdem die Hub- und Senk-Platte 11 durch Operation des Luftdruckzylinders betätigt worden ist, wird die Operation des Luftdruckzylinders 10 angehalten und der Antrieb der Antriebsvorrichtung SM beim Schritt 113 unterbrochen.

Wenn der Förderer 12 durch die Antriebsvorrichtung SM betätigt wird und eine Bewegung der Batterie B den Grenzschalter LM 2 beim Schritt 114 einschaltet, nachdem die Antriebsvorrichtung M angetrieben worden ist, wird die Antriebsvorrichtung SM angehalten. wodurch der Förderer 13 beim Schritt 115 betätigt wird.

Wenn die Batterie B, die sich längs des Förderers 13 bewegt, den Grenzschalter LM 3 beim Schritt 116 einschaltet, nachdem die Antriebsvorrichtung M 1 in der normalen Richtung eingeschaltet ist, wird die Antriebsvorrichtung M abgeschaltet und die Batterie B durch den Förderer 14 beim Schritt 117 bewegt.

Wenn die Bewegung der Batterie B durch den Grenzschalter LM 4 beim Schritt 118 bestätigt wird, wird die Antriebsvorrichtung M 1 beim Schritt 119 angehalten, woraufhin überprüft wird, ob eine Wiederaufladung der Batterie B auf dem Förderer 14 beim Schritt 120 erfolgen soll. Falls dies nicht möglich ist, werden die Antriebsvorrichtungen M 1, M 0 gleichzeitig beim Schritt 121 betätigt, wodurch die Batterie B mittels des Förderers 14 und des Rückzugförderers 28 zurückgezogen wird. Dieser Zustand wird durch den Grenzschalter LM 0 beim Schritt 122 erfaßt. Anschließend wird die Betätigung der Antriebsvorrichtungen M 1, M 0 angehalten, woraufhin das System in den Standby-Zustand beim Schritt 123 zurückkehrt. Wenn bestätigt worden ist, daß eine Aufladung möglich ist, wird die Antriebsvorrichtung M 3 in der normalen Richtung angetrieben, so daß die Hub- und Senk-Platte 20 durch die Spindel 19 nach oben bewegt wird (Schritt 124). Wenn der Grenzschalter LM 7 das vollständige Anheben der Hub- und Senk-Platte 20 bis zu einem Ende bei dem Schritt 125 erfaßt, wird die Betätigung der Antriebsvorrichtung M 3 angehalten, so daß Vorbereitungen getroffen werden, um eine vollständig geladene Batterie B beim Schritt 126 herauszuziehen.

Wenn die Antriebsvorrichtung M 2 in der normalen Richtung angetrieben wird und wenn die Hub- und Senk-Platte 15 angehoben wird, wird die Batterie B angehoben, woraufhin die Batterie B auf den Förderer 14 geladen wird, wie dies beim Schritt 127 der Fall ist.

Wenn der Förderer 14 angehoben wird und dessen Lage horizontal mit derjenigen des Förderers 24 zusammenpaßt, wird dieser Zustand durch den Grenzschalter LM 5 bei einem Schritt 128 erfaßt. Aufgrund dessen wird die Betätigung der Antriebsvorrichtung M 2 angehalten. Anschließend wird die Antriebsvorrichtung M 1 in der Rückwärtsrichtung gedreht, so daß der Förderer 14 beim Schritt 129 in umgekehrter Richtung bewegt wird. Wenn die Batterie B nach rückwärts in Reaktion auf die Rückwärtsbewegung des Förderers 14 bewegt wird und der Grenzschalter LM 6 beim Schritt 130 geschlossen wird, nachdem die Antriebsvorrichtungen M 4, M 5, M 6 gleichzeitig betätigt wurden und die Förderer 24, 25, 26 der Reihe nach bewegt wurden, wird die Betriebsweise der Antriebsvorrichtung M 1 angehalten, wodurch die Rückwärtsdrehung des Förderers 14 beim Schritt 131 angehalten wird. Zu diesem Zeitpunkt werden diese bewegt, bis die auf den Förderern 24, 25, 26 befindlichen Batterien B durch den Sensor b 4 bei dem Schritt erfaßt werden, woraufhin das Antreiben der Antriebsvorrichtungen M 4, M 5, M 6 angehalten wird und die Bewegung der Förderer 24, 25, 26 bei einem Schritt 133 gleichfalls angehalten wird. Wenn andererseits die Betätigung der Antriebsvorrichtung M 1 beendet ist, wird der Förderer 14 durch Betätigung der Antriebsvorrichtung M 2 in der umgekehrten Drehrichtung bei einem Schritt 134 nach unten bewegt. Wenn erfaßt wird, daß der Förderer 14 so weit nach unten bewegt ist, daß er auf dem gleichen horizontalen Niveau mit dem Förderer 13 liegt, wobei dieser Zustand durch den Grenzschalter LM 4 bei einem Schritt 135 erfaßt wird, wird die Antriebsvorrichtung M 2 bei einem Schritt 136 angehalten. Wenn die Batterie B sich auf dem Förderer 26 befindet, wird der Ladesockel 21 durch Betätigung des Luftdruckzylinders 22 bei einem Schritt 137 angehoben. Wenn bei einem Schritt 138 bestätigt worden ist, daß der Ladesockel 21 angehoben worden ist und mit dem Kontaktanschluß L der Batterie B Kontakt nimmt, wird die Betätigung des Luftdruckzylinders 22 bei einem Schritt 139 angehalten. Dieser Zustand ist der Zustand des Ladens der Batterie B, wobei die Aufladung der Batterie mittels eines üblichen Ladeverfahrens bei einem Schritt 140 erfolgt.

Wenn bei einem Schritt 141 bestätigt wird, daß das Laden der Batterie B abgeschlossen ist, erfolgt ein Absenken des Ladesockels 21 durch Betätigung des Luftdruckzylinders 22 bei einem Schritt 142. Bei einem Schritt 143 wird der Zustand erfaßt, daß das Absenken des Ladesockels 21 vollzogen ist, woraufhin die Betätigung des Luftdruckzylinders 22 beim Schritt 144 angehalten wird. Für den Fall, daß mehrere Batterien B geladen werden müssen und daß diese Batterien B auf den Förderern 24, 25 sind, wird das obige Verfahren entsprechend ausgeführt.

Wenn das Laden auf den Förderer 26 beendet ist und wenn der Luftdruckzylinder 22 abgesenkt ist, wird die Antriebsvorrichtung M 6 in der normalen Drehrichtung betätigt und die Antriebsvorrichtung SM in der Rückwärtsdrehrichtung betätigt, so daß die Batterie B auf dem Förderer 26 auf den Förderer 12 beim Schritt 145 übertragen wird. Wenn die Batterie B vollständig auf den Förderer 12 übertragen ist und den Grenzschalter beim Schritt 146 einschaltet, wird der Betrieb der Antriebsvorrichtung SM angehalten und die Antriebsvorrichtung M 3 in der Rückwärtsdrehrichtung beim Schritt 147 gedreht. Da dieser Moment der Zustand ist, zu dem sich der Förderer 12 bei der Hub- und Senk-Platte 20 der Absenkvorrichtung P befindet, die bis zum oberen Ende durch die Kopplung der Nuß mit der Spindel angehoben ist, tritt der Zustand ein, daß sich die Hub- und Senk-Platte 20 gemäß der Rückwärtsdrehung der Spindel 19 durch die Antriebsvorrichtung M 3 nach unten zu bewegen beginnt. Wenn die Hub- und Senk-Platte 20 vollständig nach unten bewegt worden ist, und den Grenzschalter beim Schritt 148 einschaltet, wird der Betrieb der Antriebsvorrichtung M 3 beim Schritt 149 angehalten. Nach dem Absenken der Batterie B, dem Betätigen des Luftdruckzylinders 10 und dem Anheben der Hub- und Senk-Platte 11 beim Schritt 150 erfolgt eine Wartezeit (von 3 Sekunden), während der beim Schritt 151 die Hub- und Senk-Platte 11 vollständig angehoben wird.

Nach dem vollständigen Anheben der Hub- und Senk-Platte 11 ergreift der Haken 9 die Kopplungsvorrichtung H der Batterie B, wodurch der stangenlose Zylinder 8 angetrieben wird und der Haken 9 die Batterie B beim Schritt 152 abstößt, woraufhin während der darauffolgenden Befestigungszeit (von 5 Sekunden) die Batterie B in das automatisch geführte Fahrzeug 1 beim Schritt 153 eingebaut wird.

Wenn die Batterie B an dem automatisch geführten Fahrzeug 1 befestigt ist, wird der Betrieb des stangenlosen Zylinders 8 angehalten und dieser beim Schritt 154 rückwärts bewegt, wodurch der Luftdruckzylinder 10 derart betrieben wird, daß die Hub- und Senk-Platte 11 beim Schritt 155 abgesenkt wird.

Dieser Moment entspricht dem Zustand, zu dem die Kontaktanschlüsse L der Batterie B in das Innere der Stecker J eingedrückt sind, so daß der Batteriewechsel abgeschlossen ist.

Daher erfaßt das erfindungsgemäße automatische Batteriewechselsystem automatisch den zu starken Entladungszustand der Batterie, lädt diese und wechselt diese aus, wodurch die beim Stand der Technik auftretenden Probleme gelöst werden. Das erfindungsgemäße System weist eine vorteilhaft einfache Struktur auf, so daß dessen Herstellungskosten abgesenkt werden können.

Claims (4)

1. Automatisches Batteriewechselsystem für ein automatisch geführtes Fahrzeug, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Batterie-Befestigungs- und Lösevorrichtung (E) zum Befestigen und Lösen der Batterie des automatisch geführten Fahrzeuges (1);
eine Batterieladevorrichtung (R) zum Laden der Batterie durch einen Sockel (21);
eine Absenkvorrichtung (P) zum Übertragen der geladenen Batterie zu der Batterie-Befestigungs- und Lösevorrichtung (E) und
eine Steuereinheit (6) für die Steuerung der Ausführung verschiedener Verfahrensschritte, wie des Aufnehmens der Batterie (B), des Beförderns, Aufladens, Herausnehmens und erneuten Befestigens derselben an dem automatisch geführten Fahrzeug (1).

2. Automatisches Batteriewechselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Batterie-Befestigungs- und Lösevorrichtung (E) derart strukturiert ist, daß ein Haken (9) horizontal durch einen stangenlosen Zylinder (8) bewegt wird, wobei dieser durch einen Luftdruckzylinder (10) angehoben und abgesenkt wird.

3. Automatisches Batteriewechselsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Hub- und Senk-Vorrichtung (S) mit einem derartigen Aufbau vorgesehen ist, daß eine Spindel (16) durch Drehung einer Antriebsvorrichtung (M 2) gedreht wird, so daß eine Hub- und Senk-Platte (15) angehoben und abgesenkt wird.

4. Automatisches Batteriewechselsystem nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (6) die automatische Ausführung der Batteriewechseloperation durch das System mittels folgender Verfahrensschritte steuert:
einen anfänglichen Standby-Schritt (101);
das Erfassen des Vorliegens oder Nicht-Vorliegens der Batterie (B) an einem Eingang einer Batterieladestation (5) (Schritte 102-109) und Aufnehmen derselben (Schritte 110-113);
horizontales Fördern derselben zu der unteren Position einer Hubvorrichtung (Schritte 114-123);
Anheben einer Hub-Platte mit der Batterie (B), bis sich diese auf der gleichen Höhe wie horizontale Förderer befindet (Schritte 124-129);
Antreiben der Förderer in der Weise, daß sich diese horizontal bewegen, und Überprüfen des Vorliegens oder Nicht-Vorliegens der Batterie (B) auf den Förderern (Schritte 130-136);
Laden der Batterie durch Verbinden eines Ladesockels (21) mit einer Buchse (J) mittels eines Luftdruckzylinders (10) (Schritte 137-144);
Absenken einer Platte mit der Batterie bis zu einem Fußbereich der Ladestation (Schritte 137-149) und
Abnehmen der Batterie (B) von der Platte der Hub- und Senkvorrichtung und erneutes Befestigen der geladenen Batterie an dem automatisch geführten Fahrzeug (1) (Schritte 150-155).