[go: up one dir, main page]

DE3046634A1 - Verfahren zum programmieren eines industrie-roboters - Google Patents

Verfahren zum programmieren eines industrie-roboters

Info

Publication number
DE3046634A1
DE3046634A1 DE19803046634 DE3046634A DE3046634A1 DE 3046634 A1 DE3046634 A1 DE 3046634A1 DE 19803046634 DE19803046634 DE 19803046634 DE 3046634 A DE3046634 A DE 3046634A DE 3046634 A1 DE3046634 A1 DE 3046634A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
path
program
tool
robot
deviations
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19803046634
Other languages
English (en)
Other versions
DE3046634C2 (de
Inventor
Hans Richard 8904 Friedberg Tradt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA AG
Original Assignee
Industrie Werke Karlsruhe Ausburg AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Industrie Werke Karlsruhe Ausburg AG filed Critical Industrie Werke Karlsruhe Ausburg AG
Priority to DE3046634A priority Critical patent/DE3046634C2/de
Priority to US06/329,510 priority patent/US4429266A/en
Publication of DE3046634A1 publication Critical patent/DE3046634A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3046634C2 publication Critical patent/DE3046634C2/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36407—Follow path with probe, store deviations for correction during normal operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50252—Replace, change tool with tracer head, probe, feeler
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Belegexemplar
Darf nidit geändert werden
Anmelder: INDUSTRIE-iJERKE KARLSRUHE AUGSBURG Aktiengesellschaft Zweigniederlassung Keller & Knappich Zugspitzstr. 140f 8900 Augsburg
Vertreter;Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke, Patentanwalt Schwibbogenplatz 2b, 8900 Augsburg
Akte:
772-376 ni/st
Btflecoxomplar I Dor? iiichi jgänJsrf Ao.-rf.n
Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters, durch den ein Werkzeug zur Bearbeitung eines Werkstückes längs einer Bahn bewegt wird, bei welchem die Bewegungsbahn durch Geraden- und Kreisbogenstücke, die zwischen in Abständen von-'einander entfernt längs der Bahn gelegenen Punkten verlaufen, angenähert wird und in Form eines entsprechenden Programms in einem den Roboter steuernden Rechner gespeichert wird.
Gemäß diesem gespeicherten Bahnprogramm wird dann der Roboter in seiner Bewegung gesteuert. Wenn bei solchen, oft als Teach-In-Verfahren bezeichneten Programniermethoden eine gewünschte von Kreis und Gerade sehr abweichende Bewegungsbahn in Form eines die Bahn πκ ilichst genau beschreibenden Programms zur Steuerung des Industrieroboters aufgenommen und gespeichert werden soll, ist sehr viel Procrammieraufwand erforderlich.
daher
L>er Erfirdung liegt^aie Aufgabe zugrunde, den Aufwand zur Programmierung der Roboterbewegung zu reduzieren.
Lösunc dieser Aufgabe besteht darin, daß der Roboter gemäß diesem zuerst aufgenommenen, die Bewegungsbahn nur grob annähernden Programm mit einem anstelle seines Werkzeuges vorgesehenen Hessfühler an einem den Verlauf der tatsächlichen Sollbewegungsbahn aufweisenden tluster entlangbewegt wird, wobei die Bahn durch den Fühler abgetastet wird, die sich aus den von dem Fühler aufgenommenen Meßwerten ergebenden Abweichungen gegenüber den entsprechenden Werten der vorprogrammier-
ORiGiNAL INSPECTED
ten Bahn ermittelt warden, und das Programm entsprechend den Abweichungen korrigiert wird, und daß dann der Roboter, wieder mit seinem Werkzeug versehen, gemäß dem korrigierten Programm betrieben wird.
Durch diese Verfahrensweise braucht lediglich geringer Programmieraufwand für ein erstes, die Bewegungsbahn nur grob annäherndes Vorprogramm getrieben zu werden, das dann durch das automatische Abfahren der realen Sollbewegungsbahn in kürzester Zeit an jeder Stelle der Bahn auf die genauen Bahnwerte korrigiert werden kann. Natürlich % muß hierbei die maximal vorkommende Abweichung zwischen vorprogrammierter Bahn und Sollbahn noch im Meßbereich des Fühlers liegen. Soweit während der Bahnbewegung auch eine sich ändernde Orientierung und/ oder Lage des Werkzeugs vorgeschrieben ist, kann dieses im Rahmen der Erfindung bei der Programmierung mitberücksichtigt werden, derart, ασύ sich das 'werkzeug in seiner Orientierung - und damit auch der Fühler - kontinuierlich von einer Orientierung zu. einer anderen Orientierung während der Bewegung von einem Bahnpunkt zum anderen
ändert.
20
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung empfiehlt es sich, daß W die Bahn für das erste Programm durch Verbinden der Punkte eines auf einer dem Werkzeug entsprechenden Fläche aufgebrachten Punktrasters konstruiert wird und dementsprechend programmiert wird. Es
ist im Rahmen der-Erfindung auch möglich, von einer bereits einprogrammierten ersten Sollbewegungsbahn auf eine weitere, von der ersten entsprechend abweichenden neuen Sollbewegungsbahn überzugehen, wobei die erste die Rolle der vorerwähnten vorprogrammierten Bahn übernimmt gemäß welcher der Roboter bewegt wird, während mit dem Fühler die neue Bahn abgetastet wird und ihre Abweichungen registriert werden. Die Verbindung der einzelnen Linien zu einer geschlossenen
Fläche ist durch eine mathematische Interpolation denkbar.
Eine Vorrichtung zur Realisierung des Erfindungsgedankens umfaßt einen Industrie-Roboter, also ein freiprogrammierbares Gelenksystem mit einer Bahnsteuerung und externer Sollwert-Verarbeitung, bei dem die Möglichkeit besteht, mit seinem Werkzeug das Werkstück bzw. die gewünschte Bewegungsbahn am Werkstück abfahren zu können. Bei einem solchen Industrie-Roboter besteht das Neue gemäß der vorliegenden
Erfindung darin, daß die Halterung für das Werkzeug des Roboters -]Q-auch zur Aufnahme eines gegen das Werkzeug auswechselbaren Meßkopfes mit einem die Stelle des Werkzeugs einnehmenden Meßfühler ausgebildet ist und daß in einem den Roboter steuernden Rechner Schaltmittel vorgesehen sind, durch die die Abweichungen einer von dem Meßfühler abgetasteten Bahnkontur gegenüber einem in dem Rechner gespeicherten Ί 5 Bahnverlauf meßbar sind und das Programm des gespeicherten Bahnverlaufs entsprechend den gemessenen Abweichungen korrigierbar ist.
Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1: einen Industrie-Roboter beim Abtasten einer Musterbahn mit
einem Meßfühler
Fig. 2: den Verlauf einer Bahnkurve zwischen zwei Punkten und Fig. 3: eine Werkstückoberfläche mit einem darauf aufgebrachten
Punktraster.
Bei dem dargestellten Beispiel ist, wie aus Figur 3 ersichtlich, auf der Oberfläche eines Werkstücks 1 ein Punktraster aus zahlreichen Punkten 2 aufgebracht. Die Bewegungsbahn eines Industrie-Roboters 3 30ist hier durch gerade Strichpunktlinien 4 zwischen den Rasterpunkten a, b, c, d und e grob angenähert dargestellt. Diese Bahn wird als Programm in den Speicher eines den Roboter in bekannter Weise steuernden
ORIGINAL INSPECTED Rechners eingeschrieben.
Der Roboter 3 in Figur 1 ist anstelle seines Werkzeugs mit einem einen Meßfühler 5 aufweisenden Meßkopf 6 ausgerüstet. Mit 7 sind Meßkabel bezeichnet, die von dem Meßkopf zur Steuerungseinrichtung des Roboters 3 verlaufen. Der Roboter wird nun gemäß dem eingeschriebenen Programm mit dem Fühler 5 auf der Bahn 4 an einem Musterwerkstück 1* entlangbewegt, welches die Kontur der tatsächlichen, von der Bahn 4 an vielen Stellen abweichenden, in den Programmspeicher
1-Oaufzunehmenden Bewegungsbahn 8 aufweist. Bei dem dargestellten Bei- * spiel in Figur 1 wird die Bahn 8 durch eine entsprechend geformte, abzutastende Fläche 8' dargestellt. Der FühJar 5 registriert während des Abfahrens lärts dieser Bahn 8 die Abweichungen dieser Bahn gegenüber der Bahn 4 und gibt sie an den steuernden Rechner durch, durch
15welchen das eingeschriebene erste Programm der Bahn 4 entsprechend diesen Abweichungen korrigiert wird. Es entsteht hierdurch ein neues, korrigiertes Programm für die Bewegungssteuerung des Roboters, das exakt der Sollbewegung entspricht, die der Roboter anschließend mit
seinem Werkzeug zur Bearbeitung von Werkstücken ausführen soll. Es 2Cversteht sich, daß bei der Festlegung der angenäherten Bahn 4 für das
erste Programm der Abstand zwischen den einzelnen, in Figur 3 darge-% stellten Rasterpunkten, z.B. d und e hierbei so zu wählen ist, daß die maximale Abweichung der tatsächlichen Bewegungsbahn 8 des Roboters
von der vorprogrammierten, angenäherten Bahn 4 noch im Meßbereich 9 25des Meßfühlers 5 liegt (Fig. 2), wenn dieser auf der vorprogrammierten
Bahn 4 an dem Muster, hier dem Musterwerkstuck V, entlanggeführt
wird und dabei die tatsächliche Bewegungsbahn 8 mit ihren Abweichungen abtastet.
3OAnstelle eines Musterwerkstücks 1* gemäß Figur 1, welches ein Muster der gewünschten Bahn bildet, wäre· es auch denkbar, daß als Muster für
die Bewegungsbahn diese selbst in Form einer Linie mit einer Farbe auf das Werkstück aufgetragen ist, die einen Stoff enthält, auf den der Fühler 5 reagiert. Die Abtastung der Sollbewegungsbahn kann im Übrigen auf verschiedenste Art, nicht nur mechanisch, sondern auch induktiv, kapazitiv oder fotoelektronisch erfolgen. Das erfindungsgemäße Verfahren ist für Robotertätigkeiten der verschiedensten Art, wie z.B. Fräsen, Schleifen, Schweißen oder Abtasten von Schweißnähten, Nachführen über Flächen (Sprühen) anwendbar. Die Erfindung ist daher nicht aufdas dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt.
ORIGJNAL INSPECTED

Claims (4)

J υ 4 6 6 3 η Beiec. ·: \ . mi . . , Csrf nicht jc'Mtr! '\°.,tbn \ β PATENTANSPRÜCHE
1) Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters, durch den ein Werkzeug zur Bearbeitung eines Werkstücks längs einer Bahn bewegt wird, bei welchem die Bewegungsbahn durch Geraden - und Kreisbogenstücke, die zwischen in Abständen von- " einander entfernt längs der Bahn gelegenen Punkten verlaufen, angenähert wird und in Form eines entsprechenden Programms in einem den Roboter steuernden Rechner gespeichert wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter gemäß diesem Programm mit einem an der Stelle seines Werkzeugs vorgesehenen Meßfühler an einem den Verlauf der tatsächlichen Bahn aufweisenden Muster entlang bewegt wird, wobei die Bahn durch den Fühler abgetastet wird, die sich aus den von dem Fühler aufgenommenen Meßwerten ergebenden Abweichungen gegenüber den entsprechenden Werten der vorprogrammierten Bahn ermittelt werden und das Pro gramm entsprechend den Abweichungen korrigiert wild, worauf der Roboter dann, wieder mit seinem Werkzeug versehen, gemäß dem korrigierten Programm betrieben wird.
2) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahn für das erste Programm durch Verbinden der Punkte eines auf einer dem Werkzeug entsprechenden Fläche aufgebrachten Punktrasters konstruiert wird.
3) Verfahren nach Anspruch lj~ dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter gemäß dem korrigierten Programm mit dem Meßfühler längs einer weiteren, von der ersten abweichenden Bahn geführt
ORIGINAL INSPECTED
gefuhrt und das Programm entsprechend den weiteren Abweichungen j > korrigiert wird.
4) Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1 oder folgenden, bestehend aus einem Industrie-Roboter mit einer Halterung zur Aufnahme eines Werkzeuges, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung zur Aufnahme eines gegen das Werkzeug auswechselbaren Meßkopfes (6) mit einem die Stelle des Werkzeugs einnehmenden Meßfühler (5) ausgebildet ist und daß in einem den Roboter 1.0 steuernden Rechner Schaltmittel vorgesehen sind, durch die die Abweichungen einer von dem Meßfühler abgetasteten Bahnkontur gegenüber einem in dem Rechner gespeicherten Bahnverlauf meßbar sind und das Programm des gespeicherten Bahnverlaufs entsprechend den gemessenen Abweichungen korrigierbar ist. 15
Dipl.-Ing. H.-D. Ernicke Patentanwalt
DE3046634A 1980-12-11 1980-12-11 Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters Expired DE3046634C2 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3046634A DE3046634C2 (de) 1980-12-11 1980-12-11 Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters
US06/329,510 US4429266A (en) 1980-12-11 1981-12-10 Method of controlling an industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3046634A DE3046634C2 (de) 1980-12-11 1980-12-11 Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3046634A1 true DE3046634A1 (de) 1982-07-29
DE3046634C2 DE3046634C2 (de) 1983-01-13

Family

ID=6118868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3046634A Expired DE3046634C2 (de) 1980-12-11 1980-12-11 Verfahren zum Programmieren eines Industrie-Roboters

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4429266A (de)
DE (1) DE3046634C2 (de)

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3316883A1 (de) * 1982-10-25 1984-05-03 Gerber Scientific, Inc., 06074 South Windsor, Conn. Verfahren zum herstellen von huellen, insbesondere von kleidungsstuecken
DE3311526A1 (de) * 1983-03-30 1984-10-11 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München Verfahren zum halbautomatischen programmieren von industrierobotern
DE4134750A1 (de) * 1990-10-22 1992-05-14 Toshiba Machine Co Ltd Nc-werkzeugmaschinenanlage mit einer einrichtung zum erzeugen eines nc-arbeitsprogramms und verfahren zum erzeugen eines nc-arbeitsprogramms
US8747116B2 (en) 2008-08-21 2014-06-10 Lincoln Global, Inc. System and method providing arc welding training in a real-time simulated virtual reality environment using real-time weld puddle feedback
US8834168B2 (en) 2008-08-21 2014-09-16 Lincoln Global, Inc. System and method providing combined virtual reality arc welding and three-dimensional (3D) viewing
US8851896B2 (en) 2008-08-21 2014-10-07 Lincoln Global, Inc. Virtual reality GTAW and pipe welding simulator and setup
US8884177B2 (en) 2009-11-13 2014-11-11 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
US8911237B2 (en) 2008-08-21 2014-12-16 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US8915740B2 (en) 2008-08-21 2014-12-23 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator
US9011154B2 (en) 2009-07-10 2015-04-21 Lincoln Global, Inc. Virtual welding system
US9196169B2 (en) 2008-08-21 2015-11-24 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9280913B2 (en) 2009-07-10 2016-03-08 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US9318026B2 (en) 2008-08-21 2016-04-19 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing an enhanced user experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US9330575B2 (en) 2008-08-21 2016-05-03 Lincoln Global, Inc. Tablet-based welding simulator
US9468988B2 (en) 2009-11-13 2016-10-18 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
US9483959B2 (en) 2008-08-21 2016-11-01 Lincoln Global, Inc. Welding simulator
US9685099B2 (en) 2009-07-08 2017-06-20 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US9767712B2 (en) 2012-07-10 2017-09-19 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US9773429B2 (en) 2009-07-08 2017-09-26 Lincoln Global, Inc. System and method for manual welder training
US9836987B2 (en) 2014-02-14 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US9895267B2 (en) 2009-10-13 2018-02-20 Lincoln Global, Inc. Welding helmet with integral user interface
US10083627B2 (en) 2013-11-05 2018-09-25 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US10198962B2 (en) 2013-09-11 2019-02-05 Lincoln Global, Inc. Learning management system for a real-time simulated virtual reality welding training environment
US10373524B2 (en) 2009-07-10 2019-08-06 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US10475353B2 (en) 2014-09-26 2019-11-12 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations on pipe and other curved structures
USRE47918E1 (en) 2009-03-09 2020-03-31 Lincoln Global, Inc. System for tracking and analyzing welding activity
US10878591B2 (en) 2016-11-07 2020-12-29 Lincoln Global, Inc. Welding trainer utilizing a head up display to display simulated and real-world objects
US10913125B2 (en) 2016-11-07 2021-02-09 Lincoln Global, Inc. Welding system providing visual and audio cues to a welding helmet with a display
US10930174B2 (en) 2013-05-24 2021-02-23 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US11475792B2 (en) 2018-04-19 2022-10-18 Lincoln Global, Inc. Welding simulator with dual-user configuration
US11557223B2 (en) 2018-04-19 2023-01-17 Lincoln Global, Inc. Modular and reconfigurable chassis for simulated welding training

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5307447A (en) * 1982-10-29 1994-04-26 Kabushiki Kaisha Toshiba Control system of multi-joint arm robot apparatus
DE3375107D1 (en) * 1982-10-29 1988-02-11 Toshiba Kk Control system of multi-joint arm robot apparatus
US4590578A (en) * 1983-07-11 1986-05-20 United Technologies Corporation Off-line programmable robot
US4575802A (en) * 1983-07-11 1986-03-11 United Technologies Corporation Robot/workpiece orientation
JPS6198407A (ja) * 1984-10-19 1986-05-16 Fanuc Ltd ロボツト制御軸の位置デ−タ生成方法
JPH02161503A (ja) * 1988-12-14 1990-06-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットにおける教示位置データの修正・再生方法
FR2691093B1 (fr) * 1992-05-12 1996-06-14 Univ Joseph Fourier Robot de guidage de gestes et procede de commande.
US6243621B1 (en) * 1998-03-13 2001-06-05 Fanuc Robotics North America, Inc. Method of determining workpiece positions including coordinated motion
WO2006093652A2 (en) 2005-02-25 2006-09-08 Abb Research Ltd. Method of and apparatus for automated path learning
US10994358B2 (en) 2006-12-20 2021-05-04 Lincoln Global, Inc. System and method for creating or modifying a welding sequence based on non-real world weld data
US9104195B2 (en) 2006-12-20 2015-08-11 Lincoln Global, Inc. Welding job sequencer
US9937577B2 (en) 2006-12-20 2018-04-10 Lincoln Global, Inc. System for a welding sequencer
US8657605B2 (en) * 2009-07-10 2014-02-25 Lincoln Global, Inc. Virtual testing and inspection of a virtual weldment
US9221117B2 (en) 2009-07-08 2015-12-29 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US8569646B2 (en) 2009-11-13 2013-10-29 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
WO2012082105A1 (en) 2010-12-13 2012-06-21 Edison Welding Institute, Inc. Welding training system
CN107097225B (zh) * 2016-02-23 2019-10-11 宁波弘讯科技股份有限公司 机器人装置及其运动控制方法
EP3319066A1 (de) 2016-11-04 2018-05-09 Lincoln Global, Inc. Magnetische frequenzwahl für elektromagnetische positionsverfolgung
US10997872B2 (en) 2017-06-01 2021-05-04 Lincoln Global, Inc. Spring-loaded tip assembly to support simulated shielded metal arc welding

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2622906A1 (de) * 1975-05-23 1976-12-09 Kobe Steel Ltd Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines industriellen automaten

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4025838A (en) 1974-12-26 1977-05-24 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Signal modification device for memory controlled manipulator apparatus
US4011437A (en) 1975-09-12 1977-03-08 Cincinnati Milacron, Inc. Method and apparatus for compensating for unprogrammed changes in relative position between a machine and workpiece
US4140953A (en) 1976-03-03 1979-02-20 Unimation, Inc. Real time program modification apparatus
US4362977A (en) 1980-06-30 1982-12-07 International Business Machines Corporation Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2622906A1 (de) * 1975-05-23 1976-12-09 Kobe Steel Ltd Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines industriellen automaten

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ZWF 68 (1973), Heft 8 *

Cited By (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3316883A1 (de) * 1982-10-25 1984-05-03 Gerber Scientific, Inc., 06074 South Windsor, Conn. Verfahren zum herstellen von huellen, insbesondere von kleidungsstuecken
DE3311526A1 (de) * 1983-03-30 1984-10-11 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München Verfahren zum halbautomatischen programmieren von industrierobotern
DE4134750A1 (de) * 1990-10-22 1992-05-14 Toshiba Machine Co Ltd Nc-werkzeugmaschinenanlage mit einer einrichtung zum erzeugen eines nc-arbeitsprogramms und verfahren zum erzeugen eines nc-arbeitsprogramms
US9483959B2 (en) 2008-08-21 2016-11-01 Lincoln Global, Inc. Welding simulator
US9691299B2 (en) 2008-08-21 2017-06-27 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing an enhanced user experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US8851896B2 (en) 2008-08-21 2014-10-07 Lincoln Global, Inc. Virtual reality GTAW and pipe welding simulator and setup
US12136353B2 (en) 2008-08-21 2024-11-05 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US8911237B2 (en) 2008-08-21 2014-12-16 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US8915740B2 (en) 2008-08-21 2014-12-23 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator
US11715388B2 (en) 2008-08-21 2023-08-01 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9196169B2 (en) 2008-08-21 2015-11-24 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US11521513B2 (en) 2008-08-21 2022-12-06 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9293056B2 (en) 2008-08-21 2016-03-22 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9293057B2 (en) 2008-08-21 2016-03-22 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9318026B2 (en) 2008-08-21 2016-04-19 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing an enhanced user experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US9330575B2 (en) 2008-08-21 2016-05-03 Lincoln Global, Inc. Tablet-based welding simulator
US9336686B2 (en) 2008-08-21 2016-05-10 Lincoln Global, Inc. Tablet-based welding simulator
US11030920B2 (en) 2008-08-21 2021-06-08 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9965973B2 (en) 2008-08-21 2018-05-08 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US8834168B2 (en) 2008-08-21 2014-09-16 Lincoln Global, Inc. System and method providing combined virtual reality arc welding and three-dimensional (3D) viewing
US10916153B2 (en) 2008-08-21 2021-02-09 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing an enhanced user experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US9754509B2 (en) 2008-08-21 2017-09-05 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9761153B2 (en) 2008-08-21 2017-09-12 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US10803770B2 (en) 2008-08-21 2020-10-13 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US10762802B2 (en) 2008-08-21 2020-09-01 Lincoln Global, Inc. Welding simulator
US9779636B2 (en) 2008-08-21 2017-10-03 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9779635B2 (en) 2008-08-21 2017-10-03 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9792833B2 (en) 2008-08-21 2017-10-17 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing an enhanced user experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US9818312B2 (en) 2008-08-21 2017-11-14 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9818311B2 (en) 2008-08-21 2017-11-14 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US10629093B2 (en) 2008-08-21 2020-04-21 Lincoln Global Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US8747116B2 (en) 2008-08-21 2014-06-10 Lincoln Global, Inc. System and method providing arc welding training in a real-time simulated virtual reality environment using real-time weld puddle feedback
US9836995B2 (en) 2008-08-21 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9858833B2 (en) 2008-08-21 2018-01-02 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US10249215B2 (en) 2008-08-21 2019-04-02 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US10204529B2 (en) 2008-08-21 2019-02-12 Lincoln Global, Inc. System and methods providing an enhanced user Experience in a real-time simulated virtual reality welding environment
US10056011B2 (en) 2008-08-21 2018-08-21 Lincoln Global, Inc. Importing and analyzing external data using a virtual reality welding system
US9928755B2 (en) 2008-08-21 2018-03-27 Lincoln Global, Inc. Virtual reality GTAW and pipe welding simulator and setup
USRE47918E1 (en) 2009-03-09 2020-03-31 Lincoln Global, Inc. System for tracking and analyzing welding activity
US10347154B2 (en) 2009-07-08 2019-07-09 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US10068495B2 (en) 2009-07-08 2018-09-04 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US9773429B2 (en) 2009-07-08 2017-09-26 Lincoln Global, Inc. System and method for manual welder training
US10522055B2 (en) 2009-07-08 2019-12-31 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US9685099B2 (en) 2009-07-08 2017-06-20 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations
US10373524B2 (en) 2009-07-10 2019-08-06 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US9911360B2 (en) 2009-07-10 2018-03-06 Lincoln Global, Inc. Virtual testing and inspection of a virtual weldment
US9011154B2 (en) 2009-07-10 2015-04-21 Lincoln Global, Inc. Virtual welding system
US9280913B2 (en) 2009-07-10 2016-03-08 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US10134303B2 (en) 2009-07-10 2018-11-20 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing enhanced education and training in a virtual reality environment
US9836994B2 (en) 2009-07-10 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Virtual welding system
US10643496B2 (en) 2009-07-10 2020-05-05 Lincoln Global Inc. Virtual testing and inspection of a virtual weldment
US10991267B2 (en) 2009-07-10 2021-04-27 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US9911359B2 (en) 2009-07-10 2018-03-06 Lincoln Global, Inc. Virtual testing and inspection of a virtual weldment
US9895267B2 (en) 2009-10-13 2018-02-20 Lincoln Global, Inc. Welding helmet with integral user interface
US9468988B2 (en) 2009-11-13 2016-10-18 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
US8884177B2 (en) 2009-11-13 2014-11-11 Lincoln Global, Inc. Systems, methods, and apparatuses for monitoring weld quality
US9767712B2 (en) 2012-07-10 2017-09-19 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US10930174B2 (en) 2013-05-24 2021-02-23 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US10748447B2 (en) 2013-05-24 2020-08-18 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
US10198962B2 (en) 2013-09-11 2019-02-05 Lincoln Global, Inc. Learning management system for a real-time simulated virtual reality welding training environment
US11100812B2 (en) 2013-11-05 2021-08-24 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US10083627B2 (en) 2013-11-05 2018-09-25 Lincoln Global, Inc. Virtual reality and real welding training system and method
US10720074B2 (en) 2014-02-14 2020-07-21 Lincoln Global, Inc. Welding simulator
US9836987B2 (en) 2014-02-14 2017-12-05 Lincoln Global, Inc. Virtual reality pipe welding simulator and setup
US10475353B2 (en) 2014-09-26 2019-11-12 Lincoln Global, Inc. System for characterizing manual welding operations on pipe and other curved structures
US10878591B2 (en) 2016-11-07 2020-12-29 Lincoln Global, Inc. Welding trainer utilizing a head up display to display simulated and real-world objects
US10913125B2 (en) 2016-11-07 2021-02-09 Lincoln Global, Inc. Welding system providing visual and audio cues to a welding helmet with a display
US11475792B2 (en) 2018-04-19 2022-10-18 Lincoln Global, Inc. Welding simulator with dual-user configuration
US11557223B2 (en) 2018-04-19 2023-01-17 Lincoln Global, Inc. Modular and reconfigurable chassis for simulated welding training

Also Published As

Publication number Publication date
US4429266A (en) 1984-01-31
DE3046634C2 (de) 1983-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3046634A1 (de) Verfahren zum programmieren eines industrie-roboters
DE3143834C2 (de)
DE3239826A1 (de) Lehrkopf fuer roboter
DE10255037A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks
EP0320436A3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen und Ansteuern eines Raumzieles
EP3402709A1 (de) Instandhaltungsfahrzeug und verfahren
DE3322221A1 (de) Industrieroboter
DE102007037404A1 (de) Verfahren zum maschinellen Verarbeiten und/oder Transfer von Bauteilen
DE8817048U1 (de) Vorrichtung zum Handhaben, insbesondere Transportieren von Werkstücken zwischen zwei benachbarten Bearbeitungsstationen
DE3710688A1 (de) Roboterfuehrbares werkzeug
EP3444685A1 (de) Fertigungszelle und verfahren zum rüsten einer fertigungszelle
DE3854968T2 (de) Bahnsteuerverfahren für roboter
DE19943318A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Position von Bahnpunkten einer Trajektorie
DE2600957A1 (de) Fortlaufend programmierbarer manipulator
EP1459855A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit eines Arbeitsroboters
DE3620898A1 (de) Werkzeugaufnahmekopf einer werkzeugmaschine
EP4484077A1 (de) Verfahren zum betrieb eines kollaborativen roboters und kollaborativer roboter zur durchführung dieses verfahrens
DE1515160C3 (de) Lichtbogenschweißmaschine mit Kantentaster zum Verschweißen überlappter Bleche
DE19904422A1 (de) Bewegungssteuerung eines Roboters
DE3446702A1 (de) Werkstueckwechselvorrichtung an bearbeitungsmaschinen
DE3144155C2 (de)
DE3022173A1 (de) Anordnung und verfaren zur steuerung desarmes eines industrieroboters, insbesondere beim programmieren
DE69004543T2 (de) Automatische anlage zum überführen und schmieden von beliebigen metallwerkstücken.
DE3940246C2 (de)
DE3502630A1 (de) Selbsttaetige positionieranordnung fuer schweissgeraete

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8180 Miscellaneous part 1

Free format text: DER ANMELDER LAUTET RICHTIG KUKA SCHWEISSANLAGEN + ROBOTER GMBH, 8900 AUGSBURG, DE

D2 Grant after examination
8363 Opposition against the patent
8325 Change of the main classification

Ipc: G05B 19/02

8326 Change of the secondary classification

Ipc: ENTFAELLT

8365 Fully valid after opposition proceedings
8330 Complete disclaimer