DE2911644A1 - Kraftabhaengiger frequenzwandler - Google Patents

Description

• Kraftabhängiger Frequenzwandler
• Die Erfindung betrifft ein im Oberbegriff des Anspruches 1 beschriebenes Verfahren sowie eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 5.
• Neben mechanischen Kraftmeßverfahren die wegproportionale Federelemente beinhalten, sind elektro-magnetische Kraftmeßverfahren bekannt, bei denen das mechanische Federelement elektro-magnetisch nachgebildet wird, z.B. durch einen bestromten elekfrischen Leiter in einem Magnetfeld. Hierbei wird entweder die magnetische Feldstärke wegabhängig gemacht oder die Bestromung wird wegproportional geändert.
• Beide Verfahren beinhalten neben einer meßtechnisch auswertbaren Beiterbestromung ein Wegmeßsystem. Entweder die Weg-Meßgröße oder der Leiterstrom wird als Maß für die zu bestimmende Kraft ausgewertet. Der Meßausgang ist eine analoge Meßspannung. Um eine genügend hohe Kraft pro Volumeneinheit erzeugen zu können wird das Magnetfeld von hochwertigen Dauermagneten erzeugt. Derartige Kraftmeßsysteme sind Feder-Masse-Systeme 2. Ordnung. Zur Erzielung eines bestimmten Frequenzganges müssen sie dynamisch dem jeweiligen Meßproblem angepaßt werden.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Kraft- bzw.
• Drehmomenten-Meßsystem zu schaffen, welches unter dem Gesichtspunkt der Aufwandminimierung ein digital einfach zu verarbeitendes, kraftproportionales Ausgangssignal liefert.
• Diese Aufgabe ist durch die in den Ansprechen 1 bis 7 angegebenen Merkmale gelöst.
• Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß unter Vernachlässigung parasitärer Fehlerquellen wie z.B. Lagerreibung, die Summe aller Kräfte bzw. Momente, die auf einen gelagerten Trägheitskörper einwirken können, im Mittel null ist, wenn die Position des beweglich gelagerten Körpers im Mittel nicht verändert wird. Der beweglich gelagerte Trägheitskörper selbst kann als Zwischenspeicher für kurzzeitig auftretende Differenzkräfte dienen.
• Die im Mittel aufgenommene Bewegunsenergie des Trägheitskörpers ist jedoch null, wenn die mittlere Bewegungsgeschwindigkeit bzw. der mittlere Weg in Bezug auf die Nullposition null ist. Um den Trägheitskörper 1;1a in einer bestimmten Position dynamisch zu fixieren, sind an seinen beiden, den Elektromagneten zugewandten Seiten Joche 2;2a, 3;3a aus ferromagnetischem Material angebracht, die mit den beiden stationär angeordneten Kernmagneten 4;4a, 5;5a jeweils einen Zugmagneten darstellen. Die beiden Zugmagneten können auf den Trägheitskörper jeweils in entgegengesetzten Richtungen eine Kraft ausüben. Ihre Erregung geschieht taktweise, so daß immer nur einer der Magneten eine Kraft auf den Trägheitskörper ausüben kann. Wenn die Ansteuerung der Magneten so vorgenommen wird, daß jeweils der Magnet für die Zeitspanne eines Zeittaktes erregt wird, der zu Beginn des Taktes den größeren Luftspalt aufgesiesen hat, so pendelt der Körper fortlaufend um eine bestimmte Nullposition. Die Taktzeit ist so zu bemessen, daß der zurückgelegte Weg Je Takt hinreichend klein gegenüber der Luftspaltlänge der Magneten ist.
• Wenn die mittlere Kraft Je Zeittakt und Magnet einheitlich groß und konstant ist ( F55 = F54 = const.); (F54a = F55a = const.), ergibt die Erregertaktfrequenz jedes der Magneten ein Maß für die von außen auf den Trägheitskörper einwirkenden mittleren Kraft F.
• PUr das translatorische System entsprechend Fig. 1 gilt: f37 = £38 ( 1 + ) bzw. £47 = £38 (1- ) 2F54 ) 2 F54 Für das rotatorische System entsprechend Pig. 2 gelten die analogen Beziehungen mit den entsprechenden Drehmomenten.
• Um aus dem Prequenz-Meßsignal einen digitalen Kraft- bzw.
• Drehmomenten-Meßwert zu bilden, ist lediglich ein Frequenzzähler 18 erforderlich.
• Meßtechnisch kann ein solches System wie ein System 1. Ordnung behandelt werden mit einer Totzeit, die einer vollen Taktperiode entspricht. Meßwertauflösung und -dynamik können durch Wahl der Tastzeit des Frequenzzählers variiert werden.
• Ein weiteres Merkmal der Erfindung ist, daß kein gesondertes -Wegmeßsystem erforderlich ist. Der Luftspaltvergleich zu Beginn jeden neuen Taktes zur Positionsbestimmung des beweglich gelagerten Körpers 1;1a geschieht mit den Magnetspulen 8;8a und 9;9a. Da sich die Induktivität der Magnetspulen umgekehrt proportional zur Luftspaltgröße 6;6a,7;7a ändert, wird der Luftspaltvergleich anhand eines Vergleiches der Anstiegsgeschwindigkeiten der Magnet-Meßströme, die sich nach einer Spannungsbeaufschlagung der Magnetspulen ausbilden, durchgeführt. Derjenige Magnet, dessen Meßstrom als erster eine gegebene Schwelle erreicht hat, wird für den betreffenden Takt eingeschaltet.
• Zur Magnetkrafterzeugung wird an die Magnete eine Rechteckspannung angelegt, die zur Takthälfte umgepolt wird. Bei einem verlustlosen Erregerkreis bildet sich ein dreieckförmiger Strom aus, der am Anfang und am Ende des Taktes null ist. Die mittlere Zugkraft je Takt ist dann unabhängig vom Luftspalt. Es gilt mit P - mittlere magnetische Zugkraft ,uO - magnetische Feldkonstante A - magnetisch aktiver Luftspaltquerschnitt U - Erregerspannung f - Taktfrequenz N - Windungszahl der Magnetspule Ein Au@führungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend aniard der Sarsteslungen in den FIG. 1 bis FIG.4 beschriehen.
• Der Taktgenerator 15 erzeugt ein Rechtecksignal 38 kons$anter Prequenz mit einem Tastverhältnis von 0,5. Der Takt beginnt mit der von 1 nach 0 gehenden Taktflanke.
• Wenn Takt 38 null ist, wird der elektronische Schalter 24 über den Inverter 25 eingeschaltet. Vor dem Einschalten sind beide Magnetströme i51 und 152 null. Schalter 24 schaltet die Ausgangsspannung 39 vom Treiber 17 auf die beiden Magnetspulen 8;8a und 9;9a. Die Magnetspulen sind andererseits über hochohmig Widerstände 22 bzw. 23 mit Masse verbunden.rae sich ausbildenden Meßströme steigen nach einer Exponentialfunktion mit den Zeitkonstanten an.
• Wenn beide magnete einander identisch sind und R22 = R23 ist, dann sind die Zeitkonstanten T4 und T5 lediglich variabel mit den Magnetluftspalten 6;6a bzw 7;7a, die umgekehrt proportional die Spuleninduktivitäten L;8a und L9;9a beeinflussen. Die Stromanstiegsgeschwindigkeit ist umso größer je größer der Luftspalt ist. Da die Magnete als Zugmagnete ausgebildet sind ist jeweils der Magnet mit dem größeren Luftspalt einzuschalten. Im Verlaufe eines Zeittaktes wird der Luftspalt dann durch Einwirken der Zugkraft auf den beweglich gelagerten Körper 1;1a verkleinert.
• Derjenige Komperator 26 bzw. 27, dessen positiver Eingang 47 bzw. 44 als erster die Schaltspannung 42 erreicht, schaltet zuerst und triggert somit die Gatterschaltung bestehend aus den Gattern 28 bis 31.
• Wenn z.B. Komperator 27 als erster schaltet, geht sein Ausgang 41 von 0 auf 1.
• Die Anfangszustände der Gatter gehen aus Fig. 4 hervor: Die Signale 38,37,47,40 und 41 sind 0, während die Ausgange 49 und 5O der Gatter 28 und 29 eins sind. Nachdem 41 von 0 attf 1 geändert hat geht 50 von 1 auf 0 und ändert somit den Ausgang von Gatter 31 von 0 auf 1. Damit wird der Schalter 33 eingeschaltet. Schalter 33 schließt den Widerstand R23 kurz, wodurch der Komparatorausgang 41 zurück auf 0 schaltet. Die Schaltzustände der Gatter 29 und 31 und des Schalters 33 bleiben jedoch unverändert, da Gatter 29 und 31 in Selbsthalteschaltung miteinander verbunden sind. Diese Selbsthaltung wird erst aufgehoben, wenn Taktsignal 38 von 0 auf 1 geht. Ausgang 47 von Gatter 31 blockiert außerdem Gatter 30 und verhindert das Einschalten von Schalter 32.
• Die Gatterschaltung ist symmetrisch aufgebaut.
• Schalter 32 und 33 sind nie gleichzeitig eingeschaltet.
• Schalter 32 schaltet die Magnetspule L;8a über den niederohmigen Meßwiderstand 21 an Masse, während Schalter 33 die Magnetspule L9;-9a schaltet. Nach dem Einschalten steigt der Erregerstrom in der betreffenden Spule kontinuierlich an.
• Damit die mittlere Magnetkraft eines Zugmagneten bei dynamischer Erregung unabhängig von der momentanen Luftspaltgröße ist, muß der ohmsche. Spannungsabfall im Erregerkreis null sein. Zu seiner Kompensation wird der Erregerstrom mit dem niederohmigen Meßwiderstand 21 gemessen. Die Meßspannung 60 wird im Verstärker 20 verstärkt und mittels Summierer 16 zur Referenzspannung 31 addiert. Der Additionswert entspricht damit dem ohmschen Spannungsabfall im Erregerkreis.
• Wenn das Taktsignal 38 von 0 auf 1 schaltet, werden die Schalter 24 und 32 bzw. 33 geöffnet. Der Erregerstrom wird jetzt von der Spulen-EMK getrieben und fließt von Masse über den Meßwiderstand 21, Diode 36, die Magnetspule L8;8a bzw, L9;9a und Diode 34 bzw. 35 zur Treiberausgangsspannung 39. Die Stromumkehr im Meßwiderstand 21 bedeutet eine Vorzeichenänderung für die stromabhängige Spannungskomponente 46, die jetzt von der Referenzspannung 45 subtrahiert wird. Die Subtraktion ist erforderlich, da sich in der zweiten Takthälfte der ohmsche Spannungsabfall im Erregerkreis als Gegenspannung auswirkt, ebenso wie die Treiberausgangsapannung 39 als Gegenspannung wirkt.
• Die gesamte Spulengegenspannung ist außerdem um den Betrag der beiden Diodenspannungen von Diode 36 und 34 bzw. 35 größer als die Spulen-Erregerspannung. Dadurch nimmt der Strom etwas rascher ab als er ansteigt, damit bei Beginn des neuen Taktes der Spulenstrom sicher null ist.

Claims (7)

1. Kraftabhängiger Frequenzwandler Patentansprüche 1? Verfahren zur Bestimmung einer auf einen in definierter Art und Welse translatorisch oder rotatorisch beweglich gelagerten Körper 1;1a einwirkende Kraft F,dadurch gekennzeichnet, daß zwei zum beweglichen Körper 1;1a stationär angeordnete Elektromagnete 4;4a und 5;5a, die auf den beweglichen Körper 1;Ia Kräfte F54;F54a und F55;F55a ausüben können, von einem konstanten Zeittaktsignal 38 so getakt;t werden,daß jeweils einer der Elektromagnete 4;4a oder 5;5a erregt ist und zu Beginn eines jeden neuen Zeittaktes entschieden wird, welcher der Magnete 4;4a bzw. 5;5a während des neuen Taktes erregt sein wird mit der Maßgabe, denjenigen Magneten anzusteuern, der den beweglichen Körper 1;la zunächst in Richtung auf seine Nullposition 10;10a hDn bewegt, wobei die Erregung der Magnete so erfolgt, daß jeder Magnet auf den Körper 1;la mit gleich großer aber gegensinnig gerichteter Kraft F54;F54a bzw P55;F55a wirkt und die mittlere Kraft pro Zeittakt unabhängig von der momentanen Position bzw. Bewegung des Körpers 1;1a in Bezug auf seine Nullage ist und konstant gehalten wird, wobei die Taktansteuerfrequenz eines Magneten zur Bestimmung der von außen auf den Körper t;ta einwirkenden Kraft ausgewertet wird.
2. 2, Verfahren nach Anspruch 1 zur dynamischen Fesselung des Körpers 1la und zur Erkennung seiner Position mit lediglich zwei Elektromagneten 4;4a und 5;5aB dadurch gekennzeichnet, daß zu Beginn jedes Zeittaktes 38 die Position des Körpers 1;1a in Bezug auf seine Nullposition lO;tOa durch Vergleich der Stromanstiegsgeschwindigkeiten in beiden Elektromagneten 4;4a und 5;5a nach einer Spannungseprungbeaufschlagung bestimmt wird, wobei die Meßstromanstiegsgeschwindigkeiten ein Maß für die Buftspalte 6;6a und 7;7a der magnetischen Kreise der Elektro-Magneten 4;4a und 5;5a darstellen und derjenige Magnet, dessen Meßstrom als erster eine vorgegebene Schaltschwelle erreicht hat, eingeschaltet wird, während gleichzeitig das Einschalten des anderen Magneten während des laufenden Zeittaktes verhindert wird, so daß die Magnete praktisch im Zeitmultiplexverfahren zur Positionsbestimmung und zur Krafterzeugung betrieben werden, wobei Meßzeit und Meßstrom vernachlässigbar klein sind in Bezug auf die Zeittaktlänge und Fesselungsbestromung.
3. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerung der Elektromagneten mit einer aufgeprägten Spannung erfolgt, die jeweils nach der halben Taktzeit umgepolt wird, so daß sich ein von Null kontinuierlich ansteigender und nach erfolgter Umpolung ein ebenso kontinuierlich abfallender Stromverlauf pro Zeiteinheit ergibt, dessen Änderungsrate sich aus der Höhe der angelegten Spannung und der Spuleninduktivität ergibt, wobei die angelegte Gegenspannung während der zweiten Takthälfte um einen konstanten Betrag höher liegt als die während der ersten Takthälfte aufgeprägte Erregerspannung, der mindestens so groß gewählt wird, daß trotz einer möglichen Verkleinerung des Luftspaltes des magnetischen Kreises durch die Bewegung des Körpers 7;la in der geführten Bewegungsrichtung 11;1pa während eines Zeittaktes und die damit einhergehende Erhöhung der Spuleninduktivität und Verlangsamung der Stromänderungsrate der Strom sicher innerhalb der zweiten Takthälfte wieder auf Null gebracht werden kann.
4. 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannungsabfall über dem ohmschen Widerstand des Erregerkreises durch fortlaufende Addition in der ersten Takthälfte bzw. Subtraktion in der zweiten Takthälfte einer entsprechenden erregerstromproportionalen Spannungskomponente zur angelegten Erregerspannung bzw. Erregergegenspannung kompensiert wird.
5. 5. Anordnung zur Durchführung des Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4,dadurch gekennzeichnet, daß der kraftabhängige Frequenzwandler einen beweglich gelagerten Trägheitskörper 1;la beinhaltet, an dem beidseitig ferromagnetische Joche 2;2a und 3;3a befestigt sind, über die die Zugkräfte der Magnete 4;4a und 5;5a auf den Trägheitskörper 1;1a übertragen werden, wobei die Kernspulen 8;8a und 9;9a der Elektromagnete von einer Elektronikeinheit 58 taktweise so erregt werden, daß die Ansteuerungs-Taktfrequenz 37 eines der elektronischen Schalter 32;32a, 33;33a zur Einschaltung der Magnete 4;4a, 5;5a als ein Maß für die von außen einwirkende Kraft mit einem Frequenzzähler 18 ausgewertet werden kann.
6. 6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Taktgenerator 15 ein Rechtecksignal 38 mit einem Tastverhältnis von 0,5 erzeugt, das den elektronischen Schalter 24 über den Inverter 25 einschaltet, wenn das Taktsignal 38 null ist, wodurch beide Magnetspulen 8;8a , 9;9a an die Erregerspannung 39 gelegt werden, so daß sich über den Schalter 24 in den Magnetspulen 8;8a, 9;9a und den hochohmigen Meßwiderständen 22 bzw. 23 Meßströme ausbilden können, die nach einer Exponentialfunktion mit den Zeitkonstanten T4;4a=L8;8a/R22 t8.8a - Induktivität der Kernspule 8;8a bzw.

   5-5a = L9;9a/R23 l'9;9a - Induktivität der Kernspule 9;9a ansteigen, wobei L8;8a und L9;9a abhängig sind vom jeweiligen Luftspalt 6;6a bzw. 7;7a, der von den Kernspulen und den Jochen 2;2a bzw. 3;3a des Körpers 1;la gebildet wird und die an den Meßwiderständen 22,23 abgegriffen werden und den Komperatoren 26,27 zugeführt werden, die ihre Ausgänge 40,41 bei Erreichen des Referenzweftes 42 auf "eins" schalten und mit ihrem Ausgang eine Gatter-Kippschaltung triggern, die aus den Gattern 28 bis 31 besteht und die Aufgabe hat, die elektronischen Schalter 32,33 so anzusteuern, daß nur der Schalter eingeschaltet wird, dessen zugeordnetes Strommeßsignal 43 bzw. 44 als erstes den Referenzwert 42 des betreffenden Komperators 26 bzw. 27 erreicht hat und diesen Schalter nachfolgend bis zum Ende der ersten Takthälfte vom Taktsignal 38 in eingeschaltetem Zustand hält, während gleichzeitig der zweite Schalter über die gesamte Taktzeit unterbrochen bleibt, so daß sich jeweils nur in einer der Spulen 8;8a oder 9;9a ein Kraftstrom ausbilden kann, der in der ersten Takthälfte, wenn das Taktsignal 38 null ist, von Erregerspannung 39 über Schalter 24, Magnetspule 8;8a bzw.

   9;9a, Schalter 32 bzw. 33 und Widerstand 21 nach Masse fließt und in der zweiten Takthälfte, wenn das Testsignal 38 eins ist und die Schalter 24, 32 und 33 geöffnet sind, von der Spulen-EMK getrieben wird und von Masse über den Widerstand 21 , Diode 36, Spule 8;8a bzw.

   9;9a und Diode 34 bzw. 35 zur nun als Gegenspannung wirkenden Treiberausgangsspannung 39 fließt, wodurch sich eine Spulengegenspannung ausbildet, die um die beiden Diodenspannungen von Diode 36 und Diode 34 bzw.

   Diode 35 größer ist als die Spulenerregerspannung in der ersten Takthälfte, wenn das Taktsignal 38 null ist.
7. 7. Anordnung nach Anspruch 5 oder 6 , dadurch gekennzeichnet, daß die Erregerspannung bzw. Gegenspannung 39 mittels Summierer 16 aus der Summe zweier Spannungen gebildet wird, wobei eine die Konstantspannung 45 der Referenzepannungequelle 14 ist und die andere die erregerstromproportionale Spannungskomponente 46 ist, die über cn Widerstand 21 gebildet und mit dem Verstärkungsfaktor A im Verstärker 20 so verstärkt wird1 daß ihr Wert dem gesamten ohmschen Spannungsabfall i Erregerkreis entspricht, wobei sich die Spannungskomponente 46 in der ersten Takthälfte positiv und in der zweiten Takthälfte negativ ausbildet, bedingt durch die schaltungstechnisch erzwungene Stromumkehr im Widerstand 21 bei gleichbleibender Stromrichtung in der erregten Magnetspule 8;8a bzw.

   9;9a.