DE2849775C2

DE2849775C2 -

Info

Publication number: DE2849775C2
Application number: DE2849775A
Authority: DE
Inventors: Teja 4670 Luenen De Rostowski
Original assignee: Gewerkschaft Eisenhutte Westfalia GmbH
Current assignee: Gewerkschaft Eisenhutte Westfalia GmbH
Priority date: 1978-11-16
Filing date: 1978-11-16
Publication date: 1987-09-10
Also published as: DE2849775A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung des Schneidkopf-Vorschubes einer Vollschnitt- Vortriebsmaschine, deren durch Vorschubpressen vorschieb barer Schneidkopf mittels senkrecht zueinander wirkender Steuerzylinder allseitig verschwenkbar ist.The invention relates to a method and a device to control the cutting head feed of a full-cut Jacking machine, which feeds through feed presses bar cutting head by means of mutually perpendicular Control cylinder is pivotable on all sides.

Es ist z. B. aus der DE-OS 21 36 116 bei Schildvortriebs einrichtungen bekannt, den mittels Vorschubpressen vor schiebbaren angetriebenen Schneidkopf einer Vollschnitt maschine so im Vortriebsschild zu lagern, daß er mittels in den verschiedenen Schwenkebenen wirkender hydraulischer Steuerzylinder allseitig verschwenkt werden kann, um eine Richtungssteuerung oder Richtungskorrektur vornehmen zu können.It is Z. B. from DE-OS 21 36 116 for shield jacking devices known, by means of feed presses sliding driven cutting head of a full cut to store the machine in the jacking plate in such a way that it can be hydraulic acting in the various swivel planes Control cylinder can be pivoted to one side Make directional control or directional correction too can.

Aus der DE-AS 23 37 131 ist eine Steuerung zur Druckmittel beaufschlagung des Schneidkopf-Vorschubes bei einer Schild vortriebsmaschine bekannt, deren drehbarer Schneidkopf in einem innerhalb des Vortriebsschildes in Vortriebsrichtung verschiebbar gelagerten Rahmen angeordnet ist. Dabei ist allen den Schneidkopf beaufschlagenden Schubkolbengetrie ben eine den Ausschub der Kolbenstange messende und als Meßwertgeber ausgebildete Vorrichtung zugeordnet, deren Meßwertsignale einer Auswerteeinheit zuführbar sind, in der sie mit den Meßwerten eines als Bezugseinheit bestimm ten Schubkolbengetriebes verglichen werden. Die Anordnung ist so getroffen, daß die Auswerteeinheit je nach den festgestell ten Differenzwerten der Ausschublängen der einzelnen Schub kolbengetriebe gegenüber dem Wert des Bezugsschubkolbengetrie bes die Druckbeaufschlagung der einzelnen Schubkolbengetriebe differenziert steuert. Mit dieser Steuerung wird somit eine individuelle Druckbeaufschlagung der einzelnen Schubkolben getriebe in Abhängigkeit vom Gesteinswiderstand in bezug auf ein Bezugsschubkolbengetriebe ermöglicht, so daß ein syn chroner Vorschub aller Schubkolbengetriebe gewährleistet und somit eine Schiefstellung des Schneidkopfes auch bei hetero genem Gebirge verhindert wird. Eine Schneidkopfsteuerung die ser Art ist technisch aufwendig; es läßt sich mit ihr insbe sondere bei aktiver Richtungssteuerung des Schneidkopfes nicht zuverlässig vermeiden, daß die am Schneidkopf angeord neten Werkzeuge, wie z. B. Rollenmeißel, überlastet werden.From DE-AS 23 37 131 is a control for pressure medium Actuation of the cutting head feed on a shield tunneling machine known, the rotatable cutting head in one inside the tunnel shield in the direction of tunneling slidably mounted frame is arranged. It is all thrust piston gear acting on the cutting head ben a measuring the extension of the piston rod and as Associated with trained device whose Measured value signals can be fed to an evaluation unit, in which you determine with the measured values as a reference unit th thrust piston gear can be compared. The arrangement is taken so that the evaluation unit depending on the determined difference values of the extension lengths of the individual batch piston gear compared to the value of the reference thrust piston gear bes the pressurization of the individual thrust piston gears differentiated controls. With this control a individual pressurization of the individual thrust pistons gearbox depending on the rock resistance in relation to a reference thrust piston gear enables so that a syn Chronic feed of all thrust piston gears guaranteed and thus an inclined position of the cutting head even when straight mountain range is prevented. A cutting head control ser type is technically complex; it can be especially with her especially with active direction control of the cutting head do not reliably avoid that arranged on the cutting head Neten tools such. B. roller chisels are overloaded.

Aus der DE-OS 20 18 162 ist ferner eine Vortriebsmaschine be kannt, bei welcher der Schneidkopf durch mindestens einen Kipp zylinder mit beidseitig wirksamem Betätigungskolben zur Schild achse kippbar ist und bei welchem die Druckräume des Kipp zylinders mittels eines Umschaltventils aus der Ruhestellung an die Druckräume eines mit einem Vorschubzylinder mitführ baren Pumpenzylinders wahlweise austauschbar angelegt werden können. Mit dieser Anordnung soll eine exakte Einhaltung der Vortriebsrichtung bei möglicher Richtungskorrektur erreicht werden.From DE-OS 20 18 162 a tunneling machine is also be knows, in which the cutting head by at least one tilt cylinder with actuating piston on both sides for shield axis is tiltable and in which the pressure chambers of the tilt cylinder by means of a changeover valve from the rest position carry one to the pressure chambers with a feed cylinder The pump cylinder can be exchangeable can. With this arrangement, exact compliance with the Direction of advance reached with possible direction correction will.

Schließlich ist aus der DE-AS 25 03 340 ein Verfahren zur An triebssteuerung von Bohrköpfen mit daran angeordneten Rollen bohrern bekannt, bei welchem die Arbeitsparameter, d. h. die Vorschubkraft bzw. die Vorschubgeschwindigkeit und die Bahn geschwindigkeit der Bohrwerkzeuge, zumindest in mittelbarer Abhängigkeit von den auf den Bohrkopf wirkenden, von der Ge steinsfestigkeit und -beschaffenheit abhängigen Kräften ge steuert werden. Das Verfahren kennzeichnet sich dadurch, daß wenigstens bei einigen der Bohrwerkzeuge deren Beanspruchung repräsentierende Kräfte und/oder zeitliche Änderungen solcher Kräfte ermittelt werden, wobei diese Werte automatisch lau fend mit einem vorgegebenen Grenzwert verglichen werden, der art, daß bei Überschreitung dieser Grenzwerte wenigstens einer der Arbeitsparameter automatisch in seiner Größe verändert wird. Hiermit wird erreicht, daß bei Überschreiten des Grenz wertes die Vorschubkraft oder die Vorschubgeschwindigkeit des Schneidkopf-Vorschubes soweit vermindert wird, daß die Werk zeugbeanspruchung in einem zulässigen Bereich bleibt.Finally, from DE-AS 25 03 340 a method for drive control of drilling heads with rollers arranged on them drill known in which the working parameters, d. H. the Feed force or the feed speed and the path speed of the drilling tools, at least indirectly Dependence on those acting on the drill head, on the Ge Stone strength and texture dependent forces be controlled. The process is characterized in that at least with some of the drilling tools the stress representative forces and / or changes over time Forces are determined, these values automatically being lukewarm fend can be compared with a predetermined limit value, the Art that if these limit values are exceeded, at least one the working parameter is automatically changed in size becomes. This ensures that when the limit is exceeded values the feed force or the feed speed of the Cutting head feed is reduced so far that the work tool stress remains in a permissible range.

Ausgehend von einer als Vollschnittmaschine arbeitenden Vor triebsmaschine für den Vortrieb von Tunneln, Stollen oder son stigen Strecken im Erdreich oder standfesten Gebirge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein zuverlässiges Verfahren und eine Einrichtung anzugeben, mit dem bzw. der sowohl bei aktiver Steuerung zum Zwecke der gewünschten Richtungssteue rung als auch bei passiver Steuerung infolge eines inhomogenen Gesteins und der dadurch bedingten ungewünschten Richtungs ablenkung des Schneidkopfes eine Überbeanspruchung der Schneid kopfwerkzeuge sicher vermieden werden kann, zugleich aber un ter allen Betriebsbedingungen eine größtmögliche Vortriebs geschwindigkeit erreichbar ist. Dabei wird auch ein möglichst geringer Steuerungsaufwand angestrebt.Starting from a pre-working machine driving machine for tunneling, tunneling or other Continuous stretches in the ground or stable mountain ranges Invention based on the object of a reliable method and specify a facility with which both active control for the purpose of the desired directional control tion as well as with passive control due to an inhomogeneous Rock and the resulting undesired direction deflection of the cutting head overstressing the cutting head tools can be safely avoided, but at the same time un The greatest possible advance under all operating conditions speed is achievable. This will also be one if possible low control effort sought.

Die vorgenannte Aufgabe wird nach dem erfindungsgemäßen Ver fahren dadurch gelöst, daß während des Vortriebs die aktiv eingeleiteten und/oder die passiv wirksam werdenden Steuer drücke der Steuerzylinder erfaßt, in einer Auswerteeinheit verglichen werden und bei ungleichmäßiger Verteilung der Drücke in den Steuerzylindern der Schneidkopf-Vorschubpressen druck reduziert und bei zumindest annähernd gleicher Vertei lung der Drücke in den Steuerzylindern der Schneidkopf- Vorschubpressendruck erhöht wird. The above object is achieved according to the invention drive solved by the fact that the active initiated and / or the passively effective tax press the control cylinder detected in an evaluation unit be compared and with an uneven distribution of Press in the control cylinders of the cutting head feed presses pressure reduced and at least approximately the same distribution pressure in the control cylinders of the cutting head Feed press pressure is increased.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird demgemäß mit einer druckabhängigen Steuerung der Schneidkopf-Vorschubkraft ge arbeitet, derart, daß bei aktiver Steuerung, bei welcher der Schneidkopf zur Kurvensteuerung gezielt schräggestellt wird, wie auch bei passiver Steuerung, bei welcher der Schneidkopf aufgrund der unterschiedlichen Verteilung des Schneidwider standes über den Bohrquerschnitt aus seiner Sollrichtung ab gelenkt wird, der an den einzelnen Steuerzylindern anstehende Druck erfaßt und als Steuergröße zur Regelung der Vorschub kraft bzw. des Beaufschlagungsdruckes der hydraulischen Vor schubvorrichtung ausgenutzt wird. Geht man davon aus, daß sich der Vortrieb im homogenen Gestein vollzieht, so muß der Schneidkopf beim aktiven Steuern unter Aufbringung von erheb lichen Steuermomenten zeitweise einseitig schneiden, bis die gewünschte Kurve durchfahren ist. Dabei würde es aufgrund der einseitigen Schneidarbeit des Schneidkopfes zwangsläufig zu einer Überbeanspruchung seiner Schneidwerkzeuge kommen. Dies wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren dadurch vermieden, daß über die Drucksteuerung die Vorschubkraft soweit gesenkt wird, daß in der Betriebsphase des aktiven Steuerns eine Über beanspruchung der Schneidwerkzeuge nicht auftreten kann.In the method according to the invention is accordingly with a pressure-dependent control of the cutting head feed force works in such a way that with active control, in which the Cutting head for curve control is specifically tilted, as with passive control, in which the cutting head due to the different distribution of the cutting resistance stood over the drilling cross-section from its target direction is steered, the pending at the individual control cylinders Pressure recorded and as a control variable for regulating the feed force or the application pressure of the hydraulic pre thrust device is used. If one assumes that if the propulsion takes place in the homogeneous rock, then the Cutting head during active control while applying considerable cut the control moments on one side until the the desired curve is passed. It would be due to the unilateral cutting work of the cutting head inevitably overuse of his cutting tools. This is avoided by the method according to the invention that the feed force is reduced so far via the pressure control becomes that in the operational phase of active control an over stress on the cutting tools can not occur.

Müssen Zonen ungleicher Gebirgsfestigkeiten innerhalb des Vor triebsquerschnittes aufgefahren werden, so würden bei Beibehal tung der vollen Vorpreßkraft diejenigen Rollenmeißel, welche in den härteren Partien arbeiten, zwangsläufig überbeansprucht (passives Steuern). Diese Überbeanspruchung der Schneidwerk zeuge wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ebenfalls durch die druckabhängige Steuerung der Schneidkopf-Vorschub kraft vermieden. Die hiermit erzielte automatische Anpassung der Schneidkopf-Vorschubkraft an die jeweiligen Betriebszu stände und geologischen Bedingungen schränkt Bedienungsfehler erheblich ein und wirkt sich beim aktiven Steuern ebenso er leichternd für die Bedienung aus, da die Steuerautomatik, wie erwähnt, für beide Funktionen wirksam ist. Must have zones of uneven rock strengths within the fore drive cross-section are opened, so with Beibehal tion of the full pre-pressing force those roller chisels which work in the harder parts, inevitably overused (passive steering). This overworked the cutting unit Witness is also by the inventive method due to the pressure-dependent control of the cutting head feed avoided by force. The automatic adjustment achieved with this the cutting head feed force to the respective operating stands and geological conditions limit operating errors considerably and has an effect on active taxes as well lighter for the operation, since the automatic control, like mentioned, is effective for both functions.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich mit besonderem Vor teil bei einer Vortriebsmaschine durchführen, bei welcher der Schneidkopf an einer Führung in Vortriebsrichtung verschieb bar gelagert ist, welche auf diametral gegenüberliegenden Sei ten in einem Schild raumgelenkig aufgehängt ist. Dabei werden die Steuerzylinder zwischen dem Schild und der Führung so an geordnet, daß die Führung und damit auch der Schneidkopf all seitig verschwenkbar ist. Für die erfindungsgemäße Vorschub steuerung genügt es, wenn für die Richtungssteuerung des kar danisch aufgehängten Schneidkopfes in den beiden senkrecht zu einander und zu der Vortriebsrichtung stehenden Ebenen jeweils zwei Steuerzylinder oder Doppelzylinder vorgesehen werden. Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich in diesem Fall mit Vor teil so durchführen, daß die Steuerdrücke der in den senkrecht zueinander stehenden Schwenkebenen wirkenden Steuerzylinder von der Auswerteeinheit erfaßt werden, welche die Vorschub kraft der Vorschubvorrichtung in Abhängigkeit von der Summen belastung jeweils zweier Steuerzylinder derart steuert, daß sie bei zunehmender Summenbelastung gesenkt und bei abnehmen der Summenbelastung beider Steuerzylinder erhöht wird.The process according to the invention can be carried out with particular prior perform part of a tunneling machine in which the Move the cutting head on a guide in the direction of advance is stored bar, which is on diametrically opposite Be is hung articulated in a sign. In doing so the control cylinders between the shield and the guide ordered that the guide and thus the cutting head all is pivotable on both sides. For the feed according to the invention control is sufficient if the directional control of the kar danically suspended cutting head in the two perpendicular to each other and planes standing in relation to the direction of advance two control cylinders or double cylinders can be provided. The In this case, the method according to the invention can be used with Part so that the control pressures in the vertical control cylinders acting in relation to each other pivoting planes can be detected by the evaluation unit, which the feed force of the feed device depending on the sums load each control cylinder controls such that they decreased with increasing total load and with decreasing the total load of both control cylinders is increased.

Für die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendete Vorschubsteuerung nebst Auswerteeinheit lassen sich für Steuerzwecke bekannte Steuereinrichtungen einschließlich hydraulischer oder elektrohydraulischer Einrichtungen verwen den. Dabei ist es auch möglich, die Druckverläufe der Steuer zylinder über einen die Auswerteeinheit bildenden Rechner aus zuwerten, der zugleich die Vorschubkraft des Schneidkopfes in Abhängigkeit von der Druckverteilung an den Steuerzylindern steuert. Bei einer bekannten Einrichtung, bei der der ange triebene Schneidkopf mittels einer hydraulischen Vorschubvor richtung in Vortriebsrichtung vorpreßbar und mittels in den verschiedenen Schwenkebenen wirkender Steuerzylinder allseitig verschwenkbar ist, wobei für jede der beiden senkrecht zuein ander stehenden Schwenkebenen des raumgelenkig gelagerten Schneidkopfes eine Steuerzylindergruppe versehen ist, kann die Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver fahrens erfindungsgemäß so ausgestaltet werden, daß den Druckräumen der Steuerzylindergruppen Druckmeßglieder zuge ordnet sind, die an eine gemeinsame Auswerteeinheit zur Er mittlung der Druckverteilung in den Druckräumen angeschlos sen sind, und daß mit der Auswerteeinheit verbundene Schalt organe vorgesehen sind, mittels denen in Abhängigkeit von der Druckverteilung in den Druckräumen der Beaufschlagungs druck der hydraulischen Vorschubeinrichtung stufenweise steuerbar ist. Eine besonders einfache hydraulische oder elektrohydraulische Vorschubsteuerung läßt sich nach der Erfindung dadurch verwirklichen, daß für die Druckmeßglieder Meßzylinder, wie vor allem solche mit Stufenkolben, vorge sehen werden. Statt dessen können aber auch als Druckmeß glieder Druckschalter verwendet werden.For the implementation of the method according to the invention feed control used and evaluation unit can be control devices known for tax purposes including hydraulic or electrohydraulic devices the. It is also possible to control the pressure curves of the tax cylinder via a computer forming the evaluation unit to evaluate the feed force of the cutting head in Dependence on the pressure distribution on the control cylinders controls. In a known facility in which the ange driven cutting head by means of a hydraulic feed direction can be pressed in the direction of advance and by means of control cylinders acting on all sides at different swivel levels is pivotable, being perpendicular to each other for each of the two other standing swivel planes of the articulated Cutting head is provided with a control cylinder group the device for performing the Ver driving according to the invention are designed so that the Pressure chambers of the control cylinder groups pressure measuring elements are assigned to a common evaluation unit for Er averaging of the pressure distribution in the pressure rooms connected sen, and that connected to the evaluation unit switching organs are provided by means of which depending on the pressure distribution in the pressurization rooms pressure of the hydraulic feed device gradually is controllable. A particularly simple hydraulic or electrohydraulic feed control can be after the Realize the invention in that for the pressure measuring elements Measuring cylinders, especially those with stepped pistons, are pre-selected will see. Instead, it can also be used as a pressure gauge links pressure switch can be used.

Die Erfindung wird nachfolgend im Zusammenhang mit dem in der Zeichnung gezeigten Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der Zeichnung zeigtThe invention is described below in connection with the in the drawing shown embodiment explained in more detail. In the drawing shows

Fig. 1 im horizontalen Längsschnitt eine Vortriebs maschine, bei der sich die erfindungsgemäße Vorschubsteuerung mit Vorteil verwirklichen läßt; Fig. 1 in horizontal longitudinal section a jacking machine in which the feed control according to the invention can be realized with advantage;

Fig. 2 einen Querschnitt nach Linie II-II der Fig. 1; Fig. 2 shows a cross section along line II-II of Fig. 1;

Fig. 3 die Anordnung der Steuerzylinder der erfin dungsgemäßen Vortriebsmaschine im Koordinaten system; Fig. 3 shows the arrangement of the control cylinders of the tunneling machine according to the invention in the coordinate system;

Fig. 4 ein vereinfachtes schematisches Schaltbild zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorschubsteuerung. Fig. 4 is a simplified schematic diagram showing an embodiment of the feed control according to the invention.

Gemäß den Fig. 1 und 2 ist die Vortriebsmaschine in einem zylindrischen Schild 10 gelagert, der an seiner der Orts brust 11 zugewandten Seite eine Schneide aufweist und bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Spreiz schild ausgebildet ist, dessen halbzylindrischen Schild teile mittels hydraulischer Spreizzylinder 12 gegen die Ausbruchswandung abspreizbar sind. Der Vorschub des Schildes in Vortriebsrichtung V erfolgt mittels hydrau lischer Vorschubzylinder 13, die zwischen dem Schild 10 und einem nachführbaren Schildwiderlager 14 angeordnet sind. Insgesamt sind vier Vorschubzylinder 13 vorge sehen, die sich über Kugelgelenke 15 an dem Widerlager 14 abstützen und die entsprechend über Kugelgelenke an Wandeinbauten 16 des Schildes 10 angeschlossen sind. Das Schildwiderlager 14 besteht aus abspreizbaren Schild teilen 17, die mittels hydraulischer Spreizzylinder 18 gegen die Ausbruchswandung 19 abspreizbar und verspann bar sind. Anstelle des Schildwiderlagers 14 kann zur Ab stützung der Vorschubzylinder 13 aber auch der bereits eingebrachte Ausbau dienen, wie dies bekannt ist.Referring to FIGS. 1 and 2, the mining machine is mounted in a cylindrical shield 10, which at its the face 11 side facing a cutting edge and being formed shield in the illustrated embodiment, as spreading, the semi-cylindrical shield parts by means of hydraulic expanding cylinder 12 against the Outbreak walls are spreadable. The feed of the shield in the direction of advance V takes place by means of hydraulic feed cylinders 13 , which are arranged between the shield 10 and a traceable shield abutment 14 . A total of four feed cylinders 13 are easily seen, which are supported via ball joints 15 on the abutment 14 and which are connected accordingly via ball joints to wall fittings 16 of the shield 10 . The shield abutment 14 consists of expandable shield parts 17 which can be expanded and braced by means of hydraulic expansion cylinders 18 against the breakout wall 19 . Instead of the shield abutment 14 can serve to support the feed cylinder 13 but also the already introduced expansion, as is known.

Im Schild 10 sind auf diametral gegenüberliegenden Sei ten Tragkonsolen 20 befestigt, an welchen die Vortriebs maschine abgestützt und gelagert ist. Die als Vollschnitt maschine ausgebildete Vortriebsmaschine weist einen Schneidkopf 21 auf, der, wie bekannt, mit Schneidwerk zeugen, wie z. B. Rollenmeißeln, bestückt ist. Der Dreh antrieb des rotierenden Schneidkopfes 21 besteht aus mehreren Antriebsmotoren 22, z. B. Hydromotoren, die an dem Maschinengestell 23 der Vortriebsmaschine angeord net sind, in welchem der Schneidkopf 21 mit seiner An triebswelle verlagert ist. Das Maschinengestell 23 weist eine zentrale Innenöffnung 24 auf, welche einen Förde rer, hier einen Gurtbandförderer 25, für den Abtrans port des Haufwerks aufnimmt. Das Maschinengestell mit dem Schneidkopf ist in Vortriebsrichtung V in dem Schild 10 in einer Gleitführung verschiebbar gelagert. Die Gleitführung besteht aus Führungsschienen 26, die in der Horizontalebene auf diametral gegenüberliegenden Seiten des Maschinengestells 23 angeordnet sind und, wie Fig. 2 zeigt, von U-Profilen gebildet sind, deren Profilöffnungen nach außen gegen die Schildinnenwand weisen. Das Maschinengestell 23 weist entsprechend auf diametral gegenüberliegenden Seiten die Führungsschie nen 26 umgreifende Führungsausnehmungen 23′ auf. Der Vorschub der Vortriebsmaschine in Vortriebsrichtung V erfolgt mittels einer Vorschubvorrichtung, die hier von vier hydraulischen Vorschubzylindern 27 gebildet ist, die in Fig. 1 lediglich strichpunktiert angedeutet sind. Die Vorschubzylinder 27 sind zwischen den Wandeinbauten 16 des Schildes 10 und dem Maschinengestell 23 raumge lenkig eingeschaltet.In the shield 10 are on diametrically opposite Be ten support brackets 20 attached to which the jacking machine is supported and mounted. The tunneling machine designed as a full-cut machine has a cutting head 21 which, as is known, testify with a cutting device, such as. B. roller chisels. The rotary drive of the rotating cutting head 21 consists of several drive motors 22 , for. B. hydraulic motors, which are angeord net on the machine frame 23 of the tunneling machine, in which the cutting head 21 is shifted with its drive shaft. The machine frame 23 has a central inner opening 24 which receives a conveyor, here a belt conveyor 25 , for the removal of the pile. The machine frame with the cutting head is slidably supported in the direction of advance V in the shield 10 in a sliding guide. The sliding guide consists of guide rails 26 which are arranged in the horizontal plane on diametrically opposite sides of the machine frame 23 and, as shown in FIG. 2, are formed by U-profiles, the profile openings of which point outwards against the inner wall of the shield. The machine frame 23 has correspondingly on diametrically opposite sides, the guide rails NEN 26 encompassing guide recesses 23 ' . The advance of the tunneling machine in the direction of advance V takes place by means of a feed device, which is formed here by four hydraulic feed cylinders 27 , which are only indicated by dash-dotted lines in FIG. 1. The feed cylinder 27 are turned between the wall internals 16 of the shield 10 and the machine frame 23 articulated.

Das Maschinengestell 23 ist, wie Fig. 1 zeigt, in Drauf sicht etwa U-förmig ausgebildet, wobei die U-Schenkel an den Führungsschienen 26 geführt sind.The machine frame 23 , as shown in FIG. 1, is approximately U-shaped in a plan view, the U-legs being guided on the guide rails 26 .

Die beiden Führungsschienen 26 sind im vorderen Bereich jeweils kardangelenkig im Schild 10 verlagert. Die kar dangelenkige Verlagerung erfolgt mittels Gelenkzapfen 28, die in entsprechende Gelenkzapfenbohrungen 29 der Füh rungsschienen 26 einfassen. Die Gelenkachsen der Zapfen gelenke 28, 29 liegen auf einer gemeinsamen Achse, die in der Horizontalebene senkrecht zur Vortriebsrichtung V verläuft. Infolgedessen sind die beiden Führungsschie nen 26 zusammen mit der Vortriebsmaschine in den Gelen ken 28, 29 in der Vertikalebene verschwenkbar. Die Ver schwenkung in der Vertikalebene erfolgt mittels hydrau lischer Steuerzylinder 30, die im Abstand hinter den Ge lenken 28, 29 zwischen den Führungsschienen 26 und den Lagerkonsolen 20 angeordnet sind.The two guide rails 26 are each cardan-articulated in the shield 10 in the front region. The kar hinged displacement takes place by means of pivot pins 28 , the guide rails 26 surround in corresponding pivot pin bores 29 of the guide. The joint axes of the pin joints 28, 29 lie on a common axis which runs perpendicular to the direction of advance V in the horizontal plane. As a result, the two guide rails 26 are pivotable together with the tunneling machine in the gels 28, 29 in the vertical plane. The pivoting in the vertical plane is carried out by means of hydraulic control cylinders 30 , which steer at a distance behind the Ge 28, 29 between the guide rails 26 and the bearing brackets 20 .

Die Führungsschienen 26 und damit auch die Vortriebs maschine sind zugleich um eine senkrecht zur Gelenkachse der Zapfengelenke 28, 29 verlaufende Gelenkachse schwenk bar. Zu diesem Zweck weisen die Gelenkzapfen 28 an ihren äußeren Enden ballige Gelenkköpfe 31 auf, die in Gelenk pfannen 32 der Lagerkonsolen 20 gelenkig gelagert sind. Die Gelenkschuhe 32 sind mit entsprechenden pfannen artigen Gelenkflächen versehen. Die Verschwenkung der Führungsschienen 26 und damit der Vortriebsmaschine in der Vertikalebene erfolgt mittels hydraulischer Steuer zylinder 33, die ebenfalls im Abstand hinter den genann ten Gelenken an den Führungsschienen 26 angreifen und sich gegen die Innenwand des Schildes 10 abstützen. Die Steuerzylinder 30 und 33 sind senkrecht zueinander ange ordnet. Aufgrund der raumgelenkigen Verlagerung der Füh rungsschienen 26 ist die Vortriebsmaschine mit ihrem Schneidkopf 21 begrenzt allseitig verschwenkbar, so daß eine Richtungssteuerung der Vortriebsmaschine zum Durch fahren von Kurven oder zur Richtungskorrektur durch wahl weise Druckbeaufschlagung der Steuerzylinder möglich ist. Die Steuerzylinder 30, 33 sind zugleich hydraulisch ver riegelbar, so daß die Führungsschienen 26 und damit die Vortriebsmaschine mit ihrem angetriebenen Schneidkopf 21 in der jeweiligen Schwenkposition festgelegt werden kön nen. The guide rails 26 and thus also the jacking machine are at the same time pivotable about a joint axis extending perpendicular to the joint axis of the pivot joints 28, 29 . For this purpose, the pivot pins 28 have at their outer ends spherical rod ends 31 which pan in joint 32 of the bearing brackets 20 are articulated. The joint shoes 32 are provided with corresponding pan-like joint surfaces. The pivoting of the guide rails 26 and thus the tunneling machine in the vertical plane is carried out by means of hydraulic control cylinders 33 , which also engage at a distance behind the articulated joints on the guide rails 26 and are supported against the inner wall of the shield 10 . The control cylinders 30 and 33 are arranged perpendicular to each other. Due to the articulated displacement of the guide rails 26 , the tunneling machine with its cutting head 21 can be pivoted to a limited extent on all sides, so that directional control of the tunneling machine for driving through curves or for directional correction by optionally pressurizing the control cylinder is possible. The control cylinders 30, 33 are also hydraulically lockable ver, so that the guide rails 26 and thus the tunneling machine with its driven cutting head 21 can be set in the respective pivot position.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2 sind für die Verschwenkung der Vortriebsmaschine in der Ver tikalebene zu beiden Seiten der Maschine jeweils zwei Steuerzylinder 30 vorgesehen. Es versteht sich, daß auf den beiden diametral gegenüberliegenden Seiten der Vor triebsmaschine auch jeweils nur ein einziger Steuerzylin der 30 zwischen der betreffenden Führungsschiene 26 und dem Schild angeordnet werden kann.In the embodiment of FIGS. 1 and 2, two control cylinders 30 are provided for pivoting the tunneling machine in the vertical plane on both sides of the machine. It is understood that on the two diametrically opposite sides of the drive machine before only a single Steuerzylin 30 can be arranged between the relevant guide rail 26 and the shield.

In Fig. 3 sind die verschiedenen Steuerzylinder 30 und 33 gesondert dargestellt. Dabei entsprechen die Steuerzylin der A und C den Steuerzylindern 30 und die Steuerzylinder D und B den Steuerzylindern 33 der Fig. 1 und 2. Durch wahlweise Druckbeaufschlagung der in den senkrecht zu einander stehenden Ebenen wirkenden Steuerzylinder A bis D läßt sich der Schneidkopf 21 bei aktiver Richtungs steuerung in jede beliebige Richtung verschwenken. Wird beispielsweise der Steuerzylinder B beaufschlagt, so wird der Schneidkopf 21 in Pfeilrichtung B′ (Fig. 1) ver schwenkt, um eine Linkskurve aufzufahren. Bei Druck beaufschlagung des gegenüberliegenden Steuerzylinders D erfolgt eine gegenläufige Verschwenkung des Schneid kopfes 21 in Pfeilrichtung D′ (Fig. 1). Entsprechend läßt sich durch Druckbeaufschlagung der Steuerzylinder A und C der Schneidkopf 21 nach oben oder unten ver schwenken. Durch kombinierte Druckbeaufschlagung der Steuerzylinder sind Verschwenkungen in allen Richtun gen, z. B. auch um die Diagonalachsen der Linien 2-6 oder 4-8 des Koordinatensystems gemäß Fig. 3 möglich. Der Schneidkopf 21 läßt sich in jeder gewünschten Schwenk lage dadurch festlegen, daß die hydraulischen Steuer zylinder hydraulisch verriegelt werden. Geht man davon aus, daß sich der Vortrieb im homogenen Gestein voll zieht, so muß beim aktiven Steuern der Schneidkopf zeit weise einseitig schneiden, bis die gewünschte Kurve durch fahren ist. Ist z. B. der Schneidkopf 21 in Pfeilrichtung B′ (Fig. 1) ausgeschwenkt, so werden die an der Kurven außenseite schneidenden Schneidwerkzeuge (Rollenmeißel) des Schneidkopfes von den Vorschubkräften der hydrau lischen Vorschubzylinder 27 stärker belastet, während die an der Kurveninnenseite arbeitenden Schneidwerkzeu ge mehr oder weniger entlastet sind. Hierbei kann es zu Überbeanspruchungen der Schneidwerkzeuge kommen.In Fig. 3, the various control cylinders 30 and 33 are shown separately. The control cylinders of A and C correspond to the control cylinders 30 and the control cylinders D and B to the control cylinders 33 of FIGS. 1 and 2. By optionally pressurizing the control cylinders A to D acting in the mutually perpendicular planes, the cutting head 21 can be activated Swivel the directional control in any direction. If, for example, the control cylinder B is acted upon, the cutting head 21 is pivoted ver in the direction of the arrow B ' ( FIG. 1) in order to make a left turn. When pressure is applied to the opposite control cylinder D there is an opposite pivoting of the cutting head 21 in the direction of arrow D ' ( Fig. 1). Accordingly, the cutting head 21 can be pivoted up or down by pressurizing the control cylinders A and C. Combined pressurization of the control cylinder pivoting conditions in all directions, z. B. also possible about the diagonal axes of lines 2-6 or 4-8 of the coordinate system according to FIG. 3. The cutting head 21 can be set in any desired pivot position in that the hydraulic control cylinders are locked hydraulically. If one assumes that the propulsion takes place fully in the homogeneous rock, the cutting head has to cut temporarily on one side when the steering is active, until the desired curve is completed. Is z. B. the cutting head 21 in the direction of arrow B ' ( Fig. 1) pivoted so that the cutting on the outside of the cutting tools (roller chisel) of the cutting head from the feed forces of the hy metallic feed cylinder 27 are loaded more heavily, while the cutting tools working on the inside of the curve ge more or less relieved. This can lead to excessive stress on the cutting tools.

Eine Überlastung der Schneidwerkzeuge kann in jeder ge wünschten Winkellage des Schneidkopfes 21 dann eintreten, wenn Zonen ungleicher Gebirgsfestigkeiten innerhalb des Vortriebsquerschnittes aufgefahren werden müssen. Bei Beibehaltung der maximalen Vorschubkraft der Vorschub zylinder 27 wird die volle Vorschubkraft mehr oder we niger nur über diejenigen Rollenmeißel auf die Ortsbrust übertragen, welche in den festeren Partien arbeiten. Hierbei kommt es zu Überlastungen dieser Werkzeuge so wie zu einem Versteuern der Vortriebsmaschine (passives Steuern). Um Überbeanspruchungen der Schneidwerkzeuge sowohl beim aktiven Steuern, d. h. bei der gewünschten Richtungssteuerung, als auch beim passiven Steuern, d. h. beim Schneiden von Zonen ungleicher Gebirgsfestigkeiten, zu vermeiden, und um andererseits unter allen genannten Betriebsbedingungen mit möglichst großer Vorschubkraft zu arbeiten, ist vorgesehen, daß die Vorschubkraft der hydraulischen Vorschubzylinder 27 in Abhängigkeit von den aktiv eingeleiteten Steuerdrücken der Steuerzylin der oder in Abhängigkeit von den im Betrieb passiv wirk sam werdenden Steuerdrücken der Steuerzylinder entspre chend den optimalen Bedingungen automatisch gesteuert wird.An overload of the cutting tools can occur in any desired angular position of the cutting head 21 when zones of unequal rock strength within the tunneling cross section have to be developed. While maintaining the maximum feed force of the feed cylinder 27 , the full feed force is more or less transferred only via those roller chisels to the working face, which work in the firmer parts. This leads to overloading of these tools as well as to a control of the tunneling machine (passive control). In order to avoid overstressing the cutting tools both during active control, ie with the desired directional control, and with passive control, ie when cutting zones of unequal rock strength, and to work with the greatest possible feed force under all the above-mentioned operating conditions, it is provided that the feed force of the hydraulic feed cylinder 27 in dependence on the actively initiated control pressures of the control cylinder or in dependence on the passively acting in operation sam control pressures of the control cylinders is automatically controlled accordingly the optimal conditions.

Es ist erkennbar, daß aufgrund der raumgelenkigen Ver lagerung des Schneidkopfes 21 die beim aktiven Steuern von den Steuerzylindern A bis D ausgeübten Steuermomente und die beim passiven Steuern (Versteuern) über den Schneidkopf 21 auf die genannten Steuerzylinder ausge übten Steuermomente an jedem Punkt des Schneidkopfumfan ges und damit an jeder Stelle des in Fig. 3 gezeigten Koordinatensystems auftreten können. Wirkt z. B. das maximale Steuermoment in der Ebene 3-7 des Koordinaten systems, so stellt sich beispielsweise an dem Zylinder A entsprechend den Steuerzylindern 30 der Fig. 1 ein be stimmter Druck ein, der als Steuergröße zur Reduzierung der Vorschubkraft der Vorschubzylinder 27 ausgenutzt wird. Durchwandert das Steuermoment den Sektor zwischen den Zylindern A und B, so erfolgt ein allmählicher Druckabfall in dem Steuerzylinder A, der überlagert wird durch einen entsprechenden Druckanstieg im Steuer zylinder B. Hat das höchste Steuermoment im Koordinaten system den 45°-Sektor (Punkt 4) erreicht, so ist der Druck in den beiden Steuerzylindern A und B gleich groß, jedoch erheblich niedriger, als wenn nur der Zylinder A das maximale Steuermoment allein aufnehmen muß. Um die Steuerung möglichst einfach zu gestalten, werden bei der dargestellten Vorschubsteuerung nur die beiden vorgenann ten Druckstufen, die dem höchsten Steuermoment an nur einem einzigen Zylinder bzw. dem gleichwertigen Steuer moment aus der Summenbelastung zweier senkrecht zueinan der wirkender Steuerzylinder in dazwischenliegenden Sek toren entsprechen, zur Regelung der Vorschubkraft des Schneidkopfes 21 herausgezogen, da sich hiermit eine aus reichende Regelgenauigkeit erreichen läßt. Es ist aber auch möglich, die Druckverläufe sämtlicher Steuerzylin der über einen Rechner auszuwerten und die Vorschubkraft der hydraulischen Vorschubzylinder 27 durch den gleichen Rechner entsprechend regeln zu lassen.It can be seen that due to the space articulated Ver the cutting head storage 21, the active control of the control cylinders A to D exerted control moments and the passive control (taxed) on the cutting head 21 to the said control cylinder being exercised control moments at each point of Schneidkopfumfan ges and thus can occur at any point in the coordinate system shown in FIG. 3. Acts z. B. the maximum control torque in the plane 3-7 of the coordinate system, for example, on the cylinder A corresponding to the control cylinders 30 of FIG. 1, a certain pressure be a, which is used as a control variable for reducing the feed force of the feed cylinder 27 . If the control torque passes through the sector between cylinders A and B , there is a gradual pressure drop in control cylinder A , which is superimposed by a corresponding pressure increase in control cylinder B. If the highest control torque in the coordinate system has reached the 45 ° sector (point 4 ), the pressure in the two control cylinders A and B is the same, but considerably lower than if only cylinder A has to absorb the maximum control torque alone. In order to make the control as simple as possible, only the two aforementioned pressure stages that correspond to the highest control torque on only a single cylinder or the equivalent control torque from the total load of two control cylinders acting perpendicular to one another in intermediate sectors are used in the feed control shown. pulled out to regulate the feed force of the cutting head 21 , since this can be used to achieve a reaching control accuracy. However, it is also possible to evaluate the pressure profiles of all the control cylinders via a computer and to have the feed force of the hydraulic feed cylinders 27 regulated accordingly by the same computer.

In Fig. 4 ist ein einfaches Schaltbild der Vorschub steuerung dargestellt. Die Steuerzylinder A bis D sind zum Zwecke der aktiven Steuerung des Schneidkopfes 21 über die Anschlußleitungen A 1 bis D 1 einzeln oder in Kombination vom hydraulischen Druck beaufschlagbar. Zu gleich sind die Druckräume A 2 bis D 2 der Steuerzylinder A bis D über ihre Leitungen 40 bis 43 mit hydraulischen Meßzylindern 44 bis 47 verbunden, die jeweils einen durch eine Feder 48 belasteten Stufenkolben 49 aufneh men. Dabei sind die Druckräume A 2, C 2 der Steuerzylinder A und C an die im Durchmesser kleineren Zylinderräume 50 der Meßzylinder angeschlossen, so daß die kleineren Kreis kolbenflächen der Stufenkolben 49 von den Steuerdrücken in den Druckräumen A 2, C 2 beaufschlagt werden. Die im Durchmesser größeren Druckräume 51 der Meßzylinder 44 bis 47 sind dagegen über die Leitungen 40, 42 an die Druckräume B 2 und D 2 der Steuerzylinder B und D ange schlossen, so daß die ringförmigen, im Durchmesser größe ren Kolbenflächen der Stufenkolben 49 von dem Druck in diesen Druckräumen beaufschlagt werden. Die Druckbeauf schlagung der Stufenkolben 49 erfolgt entgegen der Rück stellkraft der Federn 48. Die Federkraft der Federn 48 ist so eingestellt, daß die Stufenkolben 49 nur dann eine Schaltbewegung entgegen der Federkraft ausführen, wenn entweder beide Kolbenflächen des Stufenkolbens mit dem vorgenannten niedrigeren Druckniveau oder nur eine Fläche mit dem vorgenannten maximalen Druckniveau be aufschlagt sind. Über die Verstellung der Stufenkolben 49 werden Steuer- oder Schaltorgane 52 bis 55 betätigt, die den vier Meßzylindern zugeordnet sind. Die Schalt- oder Steuerorgane können aus Steuerventilen oder, wie hier dargestellt, aus elektrischen Schaltern bestehen, die in einem Stromkreis in Parallelanordnung vorgesehen sind. Über den Stromkreis wird der Druck der Vorschub zylinder 27 gesteuert, was durch entsprechende Steuerung der die Vorschubzylinder 27 speisenden hydraulischen Pum pe erfolgen kann. In Fig. 4, a simple circuit diagram of the feed control is shown. The control cylinders A to D can be acted upon individually or in combination by the hydraulic pressure for the purpose of actively controlling the cutting head 21 via the connecting lines A 1 to D 1 . At the same time, the pressure chambers A 2 to D 2 of the control cylinders A to D are connected via their lines 40 to 43 to hydraulic measuring cylinders 44 to 47 , each of which receives a stepped piston 49 loaded by a spring 48 . The pressure spaces A 2 , C 2 of the control cylinders A and C are connected to the smaller diameter cylinder spaces 50 of the measuring cylinders, so that the smaller circular piston surfaces of the stepped piston 49 are acted upon by the control pressures in the pressure spaces A 2 , C 2 . The larger-diameter pressure chambers 51 of the measuring cylinders 44 to 47 , on the other hand, are connected via lines 40, 42 to the pressure chambers B 2 and D 2 of the control cylinders B and D , so that the annular, larger-diameter piston surfaces of the stepped piston 49 of the Pressure in these pressure rooms. The pressurization of the stepped piston 49 takes place against the return force of the springs 48 . The spring force of the springs 48 is set so that the stepped piston 49 only perform a switching movement against the spring force when either both piston surfaces of the stepped piston with the aforementioned lower pressure level or only one surface with the aforementioned maximum pressure level are opened. Control or switching elements 52 to 55 , which are assigned to the four measuring cylinders, are actuated via the adjustment of the stepped piston 49 . The switching or control elements can consist of control valves or, as shown here, electrical switches which are provided in a circuit in parallel arrangement. Via the circuit, the pressure of the feed cylinder 27 is controlled, which can be done by appropriate control of the hydraulic cylinder feeding the feed pump 27 .

Aus der dargestellten Schaltung ergibt sich, daß z. B. bei niedriger Druckbeaufschlagung der Steuerzylinder A und D nur der Stufenkolben 49 des Meßzylinders 45 schal tet. Bei hoher Druckbeaufschlagung des Steuerzylinders A schalten dagegen die beiden Meßzylinder 44 und 45. Aus dem Stromlaufplan ist zu ersehen, daß bereits die Schal tung nur eines Meßzylinders zur Druckreduzierung der Vorschubkraft genügt, da sämtliche Schalter 52 bis 55 parallelgeschaltet sind.From the circuit shown it follows that z. B. at low pressurization of the control cylinders A and D only the stepped piston 49 of the measuring cylinder 45 scarf tet. In contrast, when the pressure on the control cylinder A is high, the two measuring cylinders 44 and 45 switch. From the circuit diagram it can be seen that the scarf device only one measuring cylinder is sufficient to reduce the pressure of the feed force, since all switches 52 to 55 are connected in parallel.

Die in Fig. 4 gezeigte Schaltung bildet demgemäß eine Auswerteeinheit, welche im Betrieb die an den Steuer zylindern A bis D wirkenden Drücke abtastet und diese zur Steuerung der Vorschubkraft der hydraulischen Vor schubzylinder 27 des Schneidkopfes 21 ausnutzt, derart, daß sowohl beim aktiven Steuern als auch beim passiven Steuern Überbeanspruchungen der Schneidwerkzeuge ver mieden werden, andererseits jedoch sichergestellt ist, daß unter allen Betriebszuständen mit möglichst großer Vorschubkraft gearbeitet wird. Solange die Steuerdrücke sämtlicher Steuerzylinder etwa gleich groß sind oder einen bestimmten Grenzwert nicht überschreiten, wird mit maximaler Vorschubkraft gearbeitet, während bei un gleichmäßiger Verteilung der Steuerdrücke an den ver schiedenen Steuerzylindern, wie sie beim aktiven oder passiven Steuern auftreten, die Vorschubkraft soweit reduziert wird, daß keine Überbeanspruchungen der Schneid werkzeuge auftreten können. Bei der dargestellten Vor schubsteuerung erfolgt eine stufenweise Verstellung des Beaufschlagungsdruckes der Vorschubzylinder 27. Es ver steht sich, daß die Steuerung so ausgelegt werden kann, daß mit mehr als nur zwei Druckstufen gearbeitet wird. Auch können für die Drucksteuerung andere Steuer- und Schaltorgane herkömmlicher Art verwendet werden. Wesent lich in allen Fällen ist, daß der Steuerdruck der Steuer zylinder zur Steuerung der Vorschubkraft des Schneid kopfes ausgenutzt wird, derart, daß bei ungleichmäßiger Verteilung der Steuerdrücke der Druck des die Vorschub zylinder 27 beaufschlagenden Druckmediums gemindert und bei zumindest annähernder Druckverteilung der Steuer drücke der Druck auf das höhere Druckniveau angehoben wird.The circuit shown in Fig. 4 accordingly forms an evaluation unit, which senses the pressure acting on the control cylinders A to D during operation and uses this to control the feed force of the hydraulic feed cylinder 27 of the cutting head 21 , such that both when actively controlling Excessive stresses on the cutting tools can also be avoided with passive control, but on the other hand it is ensured that work is carried out with the greatest possible feed force under all operating conditions. As long as the control pressures of all control cylinders are approximately the same size or do not exceed a certain limit value, the maximum feed force is used, while if the control pressures are distributed unevenly on the various control cylinders, as occurs in active or passive control, the feed force is reduced as far as possible. that no overloading of the cutting tools can occur. In the illustrated feed control, a gradual adjustment of the admission pressure of the feed cylinder 27 takes place . It is understood that the control can be designed to work with more than two pressure levels. Other conventional control and switching elements can also be used for pressure control. It is essential in all cases that the control pressure of the control cylinder is used to control the feed force of the cutting head, such that the pressure of the feed cylinder 27 acting on the feed cylinder 27 is reduced in the event of an uneven distribution of the control pressures and pressures of at least approximately the pressure distribution of the control Pressure is raised to the higher pressure level.

Claims

1. A method for controlling the cutting head feed of a full-cut boring machine, the cutting head which can be advanced by feed presses can be pivoted on all sides by means of control cylinders acting perpendicularly to one another, characterized in that during the driving the actively initiated and / or the passively effective control pressures of the tax cylinders ( 30, 33 or A to D) detected, compared in an evaluation unit and if the pressure in the control cylinders ( 30, 33 or A to D) is distributed unevenly , the cutting head feed press pressure is reduced and with at least approximately the same distribution the pressures in the control cylinders ( 30, 33 or A to D) the cutting head feed press pressure is increased.

2. The method according to claim 1, characterized in that the control pressures acting in the mutually perpendicular pivot planes, the control cylinder ( 30, 33 or A to D) are detected by an evaluation unit, which the feed force of the feed device ( 27 ) in Depends on the total load of two control cylinders in such a way that it is reduced with increasing total load and increased with decreasing total load of both control cylinders.

3. Device for performing the method according to claim 1 or 2, consisting of a driven cutting head, the device can be pressed in the direction of advance by means of a hydraulic feed device and can be pivoted on all sides with means acting in the different pivoting planes, whereby for each of the two mutually perpendicular A control cylinder group is provided for the pivoting planes of the articulated cutting head, characterized in that the pressure chambers (A 2 to D 2 ) of the control cylinder groups ( 30, 33 ; A to D) are assigned pressure measuring elements ( 44 to 47 ) which are connected to a common evaluation unit Determination of the pressure distribution in the pressure rooms (A 2 to D 2 ) are connected, and that with the evaluation unit connected switching elements ( 52 to 55 ) are provided, with means depending on the pressure distribution in the pressure rooms (A 2 to D 2 ) the application pressure of the hydraulic feed device ( 27 ) gradually e is controllable.

4. Device according to claim 3, characterized in that the pressure measuring elements ( 44 to 47 ) from measuring cylinders or from pressure switches are available.

5. Device according to claim 3 or 4, characterized in that the control cylinder ( 30, 33 ) act on a guide ( 26 ) on which the cutting head ( 21 ) in the direction of advance is slidably GE and which on diametrically opposite sides in the shield is suspended articulated.