DE2847164A1

DE2847164A1 - Removal grab for stacked boards - has jaw pairs on vertical columns acting against top and bottom faces

Info

Publication number: DE2847164A1
Application number: DE19782847164
Authority: DE
Inventors: Rune Persson
Original assignee: STIG WALLIN VERKTYGS AB; WALLIN VERKTYGS STIG AB
Current assignee: Lindfors Folke Avander Assar 93402 Ersmark Se
Priority date: 1977-10-31
Filing date: 1978-10-30
Publication date: 1979-05-03
Also published as: FI65208B; SE407931B; NO783657L; FI65208C; FI783313A7; DK484178A

Abstract

The grab mechanism removes one item at a time, partic. a board, from a stack contg. a number of layers held clear of each other, for transport to a discharge point. The grab (23) is supported by a column (10), and travels between the stack (50) and the discharge point. Slides are provided to adjust the grab height to suit the uppermost layer of the stack, and the grab position in relation to the item to be picked up. The grab has one or more pairs of jaws (44) working together and acting against the top and bottom faces of the item.

Description

Maschine zum Greifen eines Gegenstandes Machine for gripping an object

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Maschine zum Greifen jeweils eines Gegenstandes von einem Stapel in Form mehrerer Lagen nebeneinander liegender länglicher Gegenstände, insbesondere Brettern, sowie zum Transportieren und Abgeben des Gegenstandes an einer Abgabestelle. Die Maschine besteht aus einem Ständer und einer von diesem getragenen Greifvorrichtung, die zwischen genannter Abgabestelle und einer Greiflage beweglich ist, in welcher Greiflage ein Teil der die Greifvorrichtung bildenden Greifmittel in der Lage ist, einen Gegenstand im Stapel zu greifen und ihn--danach während der Bewegung der Greifvorrichtung zur Abgabestelle festzuhalten.The present invention relates to a machine for gripping, respectively an object from a stack in the form of several layers lying next to one another elongated objects, in particular boards, as well as for transporting and dispensing of the item at a delivery point. The machine consists of a stand and a gripping device carried by this, which between said delivery point and a gripping position is movable, in which gripping position a part of the gripping device forming gripping means is able to grip an object in the stack and to hold it - then while moving the gripping device to the delivery point.

In der holzbearbeitenden Industrie muß oft von einem beispielsweise auf einem Wagen liegenden Stapel von Brettern jeweils ein Brett geholt und auf beispielsweise einen Zuführungstisch zu einer Bearbeitungsmaschine abgelegt werden. Dieser Transport der Bretter wurde bisher manuell ausgeführt Diesermanuelle Handhabung der Bretter enthält jedoch mehrere ergonomisch ungeeignete Bewegungsmomente und birgt auch die Gefahr von Unfällen in sich, so daß die Hantierung automatisiert werden sollte. Die Automatisierung wird jedoch dadurch erschwert, daß die ursprüngliche Höhe der Bretterstapel unterschiedlich sein kann, und daß mit der Entnahme von Brettern die Stapelhöhe abnimmt. Andere Schwierigkeiten ergeben sich dadurch, daß es schwer sein kann, den Stapel in eine vorbestimmte genaue Lage in Beziehung zum Zuführtisch zu bringen, daß die Abmessungen und Lagen der Bretter im Stapel zueinander variieren können, und daß verschiedene Bretter in derselben Lage verschiedenen Abstand zu der Stelle haben, wo sie abgegeben werden sollen.In the woodworking industry, for example, it is often necessary A stack of boards lying on a cart was fetched one board at a time and put on, for example a feed table can be placed on a processing machine. This transport The boards were previously carried out manually. This manual handling of the boards However, it contains several ergonomically unsuitable moments of movement and also harbors the Risk of accidents in itself, so handling should be automated. However, automation is made more difficult by the fact that the original level of the Stack of boards can be different, and that with the removal of boards the Stack height decreases. Other difficulties arise because it can be difficult can bring the stack into a predetermined precise position in relation to the feed table bring that the dimensions and positions of the boards in the stack to each other vary can, and that different boards in the same position have different spacing too the place where they are to be handed in.

Eine Hauptaufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer neuen und vorteilhaften Maschine, durch die Automatisierung vorstehend genannter Hantierung ermöglicht wird.A main object of the invention is to provide a new and advantageous machine, through the automation of the handling mentioned above is made possible.

Zur Lösung der Aufgabe wird nach der Erfindung eine Maschine vorgeschlagen, die von der einleitend genannten Art und dardber hinaus dadurch gekennzeichnet ist, daß die Greifvorrichtung für Bewegung längs einem vom Ständer getragenen, im wesentlichen horizontal verlaufenden Ausleger gelagert ist, der vorgesehen ist, sich sowohl über die Abgabestelle als auch über den Stapel im wesentlichen quer zu den Gegenständen zu erstrecken, daß der Ausleger in vertikaler Richtung in Beziehung zum Ständer mittels einer Antriebseinrichtung beweglich ist, die je nach der Höhe des Stapels für solche Höheneinstellung des Auslegers betätigbar ist, daß die oberste Lage von Gegenständen im Stapel sich innerhalb des vertikalen Aktionsbereiches des Greifmittels befindet, und daß die Greifvorrichtung mit einer Antriebseinrichtung mit urnsteuerbarer Antriebsrichtung für Verlagerung der Greifvorrichtung hin und her längs dem Ausleger koordiniert ist, und daß zum Anhalten der Greifvorrichtung während des Greifens und der Abgabe von Gegenständen Steuerglieder angeordnet sind, die betätigt werden, wenn das-Greifmittel die Abgabestelle erreicht hat bzw. in Lage zum Greifen des der Abgabestelle nächstgelegenen Gegenstandes in der obersten Lage des Stapels gebracht wurde.To solve the problem, a machine is proposed according to the invention, which is characterized by the type mentioned in the introduction and also, that the gripping device for movement along one carried by the stand, essentially horizontally extending boom is mounted, which is intended to be both over the delivery point as well as over the stack essentially transversely to the objects to extend that the boom in the vertical direction in relation to the stand is movable by means of a drive device, which depends on the height of the stack for such height adjustment of the boom is actuated that the top layer of Objects in the stack are within the vertical range of action of the gripping means is located, and that the gripping device with a drive device with urnsteuerbaren Drive direction for moving the gripping device back and forth along the boom is coordinated, and that for stopping the gripping device during the gripping and the delivery of objects control members are arranged that are operated, when the gripping means has reached the delivery point or is in a position to grasp the brought the object closest to the delivery point in the top layer of the stack became.

Gemäß einer Weiterentwicklung der Erfindung kann das Greifmittel von einem Teil der Greifvorrichtung getragen werden, der für Feineinstellung des Greifmittels in vertikaler Richtung in Beziehung zu dem der Abgabestelle nächstgelegenen Gegenstand in der obersten Lage des Stapels heb- und senkbar ist. Hierdurch wird die Gefahr einer falschen Funktion der Maschine in den Fällen vermindert, in denen der Stapel in seiner Querrichtung geneigt ist, oder einzelne Gegenstände in derselben Lage aufgrund von Schiefheit usw. in verschiedenen Ebenen liegen.According to a further development of the invention, the gripping means of a part of the gripping device for fine adjustment of the gripping means in the vertical direction in relation to the object closest to the delivery point can be raised and lowered in the top layer of the stack. This creates the danger improper functioning of the machine in cases where the stack is diminished is inclined in its transverse direction, or individual objects in the same position due to skewness etc. lie in different planes.

Die Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben, die schematisch ein Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigen, wobei weitere Kennzeichen und Vorteile der Erfindung deutlich werden.The invention is described below with reference to the accompanying drawings Drawings described in more detail, the schematically an embodiment of the invention show, further characteristics and advantages of the invention becoming apparent.

Fig. 1 ist eine Seitenansicht der Maschine gemäß der Erfindung.Fig. 1 is a side view of the machine according to the invention.

Fig. 2 ist eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung.Figure 2 is a top plan view of the gripping device.

Fig. 3 ist eine Ansicht der Greifvorrichtung längs der Linie 111-111 in Fig. 2.Figure 3 is a view of the gripping device taken along line 111-111 in Fig. 2.

Fig. 4 zeigt in vergrößertem Maßstab eine Vorrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Auslegers in Beziehung zum Stapel.Fig. 4 shows on an enlarged scale a device for automatic Height adjustment of the boom in relation to the stack.

Fig. 5 und 6 veranschaulichen schematisch die Automatik für die Maschine in ihrer Gesamtheit.Figures 5 and 6 schematically illustrate the automation for the machine in their entirety.

1)ie in Fig. 1 gezeigte Maschine enthalt einen vertikalen Ständer 10, der bei 11, 12 und 13 in einem Fußboden und in einer Wand verankert ist. Ein horizontaler Ausleger 14 ist an einem Ende starr an einem Wagen 15 befestigt, der in Führungen im Ständer 10 vertikal beweglich ist. Für vertikale Einstellung des Wagens 15 und des Auslegers 14 sowie um diese in gewünschter Höhenlage zu halten, ist ein pneumatischer Druckzylinder 16 angeordnet, der an einem Ende 17 mit dem Ständer verbunden ist. Die Kolbenstange 18 des Zylinders 16 trägt an ihrem freien Ende ein drehbar gelagertes Kettenrad 19, um das eine Kette 20 läuft, deren Enden bei 21 und 22 mit dem Zylinder 16 bzw. dem Wagen 15 verbunden sind.1) The machine shown in Fig. 1 includes a vertical stand 10, which anchors at 11, 12 and 13 in a floor and in a wall is. A horizontal boom 14 is rigidly attached at one end to a carriage 15, which is vertically movable in guides in the stand 10. For vertical adjustment of the carriage 15 and the boom 14 and to keep them at the desired height, a pneumatic pressure cylinder 16 is arranged, which at one end 17 with the Stand is connected. The piston rod 18 of the cylinder 16 carries on its free End of a rotatably mounted sprocket 19, around which a chain 20 runs, the ends of which at 21 and 22 are connected to the cylinder 16 and the carriage 15, respectively.

Auf dem Ausleger 14 ist eine längs diesem hin und her bewegliche, allgemein mit 23 bezeichnete Greifvorrichtung angeordnet, die einen in einer Nut im Ausleger gelagerten Wagen 24 einschließt, der mittels einem pneumatischen Rotationsmotor 25 antreibbar ist.On the boom 14 is a back and forth movable along this, generally designated 23 arranged gripping device, one in a groove In the boom mounted carriage 24 includes which by means of a pneumatic rotary motor 25 is drivable.

Der Motor 25 ist auf dem Wagen fest montiert und trägt auf seiner Ausgangswelle ein Kettenrad 26, das mittels eines Bleches 27 im Eingriff mit einer an beiden Enden des Auslegers 14 befestigten Kette 28 gehalten wird. Der Wagen 24 (Fig. 2 und 3) besteht aus einem mit Rädern 29 versehenen Rahmen, mit Endstücken 30, Seitenstücken 31 und weiteren, zwischen den Endstücken 30 sich erstreckenden Verbindungsstücken 32, die zwischen den Seitenstücken 3f liegen.The motor 25 is fixedly mounted on the carriage and carries on it Output shaft a sprocket 26, which by means of a plate 27 in engagement with a at both ends of the boom 14 attached chain 28 is held. The carriage 24 (Fig. 2 and 3) consists of a frame provided with wheels 29, with end pieces 30, side pieces 31 and further, between the end pieces 30 extending Connecting pieces 32 which lie between the side pieces 3f.

Eine im wesentlichen parallel zum Ausleger 14 verlaufende Kufe 33 mit einer aufwärts gekrümmten Vorderpartie ist über Querstücke 34,35 schwenkbar mit vorderen und hinteren Paaren von Armen 36, 37 verbunden, die alle parallel zueinander sind. Die Arme 36,37 sind an ihrem oberen Ende starr mit Wellen 38,39 verbunden, die im Rahmen des Wagens 24 schwenkbar gelagert sind. Die Kufe 33 mit zugehörigen Teilen ist unter Bewahrung ihrer Parallelität mit dem Ausleger 14 mit Hilfe von pneumatischen Druckzylindern 40 rückwärts und aufwärts beweglich. Die Gehäuse der Druckzylinder sind schwenkbar mit dem Wagenrahmen verbunden. Die äußeren Kolbenstangenenden der Zylinder 40 sind mit von den Wellen 39 getragenen Armkonstruktionen 41 verbunden, die die genannte Rückwärts- und Aufwärtsbewegung der Kufe 33 von der in Fig. 2 und 3 gezeigten vordersten und untersten Lage unabhängig von den Zylindern 40 gestatten.A runner 33 running essentially parallel to the boom 14 with an upwardly curved front part is pivotable via cross pieces 34,35 connected to front and rear pairs of arms 36,37, all parallel to each other are. The arms 36,37 are rigidly connected at their upper end to shafts 38,39, which are pivotably mounted in the frame of the carriage 24. The runner 33 with associated Share is while maintaining their parallelism with the boom 14 with the help of pneumatic pressure cylinders 40 backwards and movable upwards. The housings of the pressure cylinders are pivotably connected to the carriage frame. the outer piston rod ends of the cylinders 40 are also carried by the shafts 39 Arm structures 41 connected, the said backward and upward movement the runner 33 of the foremost and lowermost layer shown in FIGS. 2 and 3 independently from the cylinders 40 allow.

Das mit der Kufe 33 starr verbundene hintere Stück 35 trägt starr zwei hochragende Arme 42, die an ihrem oberen Ende einen im wesentlichen U-förmigen Halter 43 tragen. Die äußeren Enden der Schenkel des Halters sind an den Armen 42 schwenkbar gelagert.The rear piece 35 rigidly connected to the runner 33 carries rigidly two upstanding arms 42 which at their upper end have a substantially U-shaped Carry holder 43. The outer ends of the legs of the holder are on the arms 42 pivoted.

In der Stegpartie des Halters befindet sich eine Öffnung, in der verschiebbar und in gewünschter Verschiebelage verriegelbar ein Arm eines im wesentlichen L-förmigen Riegelgliedes 44 aufgenommen wird. Der Halter 43 ist zwischen der in Fig. 3 gezeigten Lage, in der der zweite Arm des Riegelgliedes 44 im wesentlichen parallel zur Kufe 33 ist, und der in Fig. 1 gezeigten Lage mittels eines zwischen den Halterungen 45,46 am Halter 43 bzw. an der Kufe 33 wirksamen pneumatischen Druckzylinders 47 (Fig. 1 und 2) schwenkbar. Auf der Kufe 33 ist ferner das Zylindergehäuse eines vertikalen pneumatischen Druckzylinders 48 starr montiert, dessen Kolbenstange 49 durch ein Loch in der Kufe hindurchgehen kann, um einen Gegenstand gegen den genannten zweiten Arm des Riegelgliedes 44 festzuklemmen.In the web part of the holder there is an opening in which it can be moved and one arm of a substantially L-shaped one can be locked in the desired displacement position Lock member 44 is added. The holder 43 is between that shown in FIG Position in which the second arm of the locking member 44 is substantially parallel to the runner 33, and the position shown in Fig. 1 by means of a between the brackets 45, 46 on the holder 43 or on the runner 33 effective pneumatic pressure cylinder 47 (Fig. 1 and 2) pivotable. On the runner 33, the cylinder housing is also one vertical pneumatic pressure cylinder 48 rigidly mounted, the piston rod 49 through a hole in the runner can pass an object against the said to clamp the second arm of the locking member 44.

In Fig. 1 ist mit 50 allgemein ein nur teilweise gezeigter Stapel bezeichnet, der die Form mehrerer durch Distanzzittel 51 getrennter Lagen von nebeneinander liegenden Gegenständen 52 hat, die einzeln zwischen den zusammenwirkenden Greifmitteln 44,49 festgeklemmt und von der Greifvorrichtung 23 zu einer Abgabestelle 53 über und unmittelbar neben einen Rollentisch 54 zwecks Weitertransport der Gegenstände zu einer nicht gezeigten Bearbeitungsmaschine transportiert werden. Die Gegenstände 52 sind in dem gezeigten Beispiel aus Brettern bestehend angenommen.In Fig. 1, at 50 is generally only a partially shown stack designated, which takes the form of several layers separated from one another by spacer means 51 lying objects 52 has, individually between the cooperating gripping means 44, 49 clamped and from the gripping device 23 to a delivery point 53 over and immediately next to a roller table 54 for the purpose of further transporting the objects be transported to a processing machine, not shown. Things 52 are assumed to consist of boards in the example shown.

Zur automatischen Einstellung des Auslegers 14 innerhalb des vertikalen Aktionsbereiches der Greifvorrichtung 23 ist eine Vorrichtung zum Abtasten des höchsten Punktes des Stapels 50 und zum Einstellen des Auslegers in vertikaler Richtung in Abhängigkeit von der abgetasteten Höhe vorgesehen. Diese Vorrichtung besteht aus einem Abtastbügel mit einem horizontalen, her die ganze Breite des Stapels reichenden Steg 55 sowie aus an dessen Enden angeordneten Armen 56. Die Arme 56 sind mit dem Ausleger 14 um eine parallel zum Steg 55 verlaufende Schwenkachse schwenkbar verbunden und bilden einen Winkel mit der Vertikalebene. Ein nicht gezeigtes Anhaltglied ist angeordnet, das Hinabschwenken der Bügelarme 56 zu einer Lage zu verhindern, in der deren Winkel zur Vertikalebene unter einem bestimmten Wert, beispielsweise 300, liegt. Wie aus der Ansicht in Fig. 4 längs der Linie IV-IV in Fig. l hervorgeht, trägt der eine der Arme 56 zwei Nocken 57, 58, die von je einem von zwei Steuerventilen 59,60 betätigt werden, von denen nur das Ventil 59 in Fig. 4 sichtbar ist.For automatic adjustment of the boom 14 within the vertical Action area of the gripping device 23 is a device for sensing the highest Point of the stack 50 and for adjusting the boom in the vertical direction in Provided as a function of the scanned height. This device consists of a scanning bracket with a horizontal one that extends over the entire width of the stack Web 55 and arranged at the ends of arms 56. The arms 56 are with the Boom 14 pivotally connected about a pivot axis running parallel to the web 55 and form an angle with the vertical plane. A stop member is not shown arranged to prevent swinging down of the bracket arms 56 to a position in which is their angle to the vertical plane below a certain value, for example 300, lies. As can be seen from the view in FIG. 4 along the line IV-IV in FIG. carries one of the arms 56 two cams 57, 58, each of one of two control valves 59, 60 are actuated, of which only the valve 59 is visible in FIG.

Die Einrichtung zur automatischen Umstellung des Auslegers 14 ist aus Fig. 5 ersichtlich, wo die von den Nocken 57,58 des Abtastbügels 55,56 betätigbaren Ventile 59 und 60 sowie-der Zylinder 16 mit der Kolbenstange 18 symbolisch gezeigt sind. Die Ventile 59,60 sind durch die zugehörigen Nocken 57 bzw. span eine bei 61 symbolisch gezeigte Treibluftleitung anschließbar. Wenn sie von dem zugehörigen Nocken an die Treibluftleitung 61 angeschlossen werden, geben sie Steuerluft zu einem Ventil 62 für Umstellung dieses Ventiles aus einer Lage ab, in der der Zylinder 16 keine Verbindung mit der Treibluftleitung Glhat, zu der einen oder anderen von zwei Lagen, in der die Plus- oder Minus seite des Zylinders 16 über das Ventil 62 an die Treibluftleitung 61 angeschlossen wird. Wenn folglich die Ventile 59, 60 von den zugehörigen Nocken 57,58 nicht betätigt werden, wird dem Zylinder 16 keine Luft zugeführt. Der-Wagen 15 und damit der Ausleger 14 stehen dann folglich still. Wenn der Ausleger 14 in Beziehung zum Stapel 50 zu hoch steht, so daß der Nocken 57 das Ventil 9 betätigt, erhält das Ventil 62 Signalluft vom Ventil 59 und wird so umgestellt, daß der Zylinder 16 Treibluft von der Leitung 61 auf seiner Minusseite erhält, wodurch der Wagen 15 gesenkt wird, bis der Nocken 57 nicht länger das Ventil 59 betätigt. Wenn der Ausleger 14 in in Beziehung zum Stapel 50 zu niedrig steht, so daß der Nocken 58 das Ventil 60 betätigt, wird das Ventil 62 so umgestellt, daß der Zylinder 16 Treibluft von der Leitung 61 auf seiner Plusseite erhält, wodurch der Wagen 15 erhöht wird, bis der Nocken 58 nicht länger das Ventil 60 betätigt.The device for the automatic conversion of the boom 14 is From Fig. 5 it can be seen where the actuatable by the cams 57,58 of the scanning bracket 55,56 Valves 59 and 60 and the cylinder 16 with the piston rod 18 are shown symbolically are. The valves 59, 60 are through the associated cams 57 and span one at 61 symbolically shown propellant air line can be connected. If they are from the associated Cams are connected to the drive air line 61, they give control air a valve 62 for switching this valve from a position in which the cylinder 16 no connection with the drive air line Glhat, to one or the other of two positions in which the plus or minus side of the cylinder 16 via the valve 62 is connected to the propellant air line 61. Thus, when the valves 59, 60 are not actuated by the associated cams 57, 58, the cylinder 16 is not Air supplied. The carriage 15 and thus the boom 14 are then consequently at a standstill. If the boom 14 is too high in relation to the stack 50, so that the cam 57 actuates valve 9, valve 62 receives signal air from valve 59 and is rearranged so that the cylinder 16 propellant air from the line 61 on its minus side receives, thereby lowering the carriage 15 until the cam 57 is no longer the valve 59 actuated. If the boom 14 is too low in relation to the stack 50, so that the cam 58 actuates the valve 60, the valve 62 is switched so that the cylinder 16 receives propellant air from the line 61 on its plus side, whereby the carriage 15 is increased until the cam 58 no longer actuates the valve 60.

Gemäß der Erfindung können die zur Abgabestelle 53 transportierten Gegenstände 52 veranlaßt werden, frei auf eine Annahmevorrichtung niederzufallen. In der Regel wird jedoch Transport der Gegenstände zu einer Stelle unmittelbar neben der Annahmevorrichtung gewünscht. Dies ist auch in dem gezeigten Ausführungsbeispiel der Fall, wo die Gegenstände 52 einzeln auf eine Anzahl in einer Trägerkonstruktion 63 enthaltene, nebeneinander liegende horizontale Tragarme 64 abgelegt werden, von denen in Fig. 1 nur einer sichtbar ist. Die Trägerkonstruktion wird von einem Wagen 65 getragen, der unter dem Wagen 15 liegt und in Führungen im Ständer 10 zwischen einer von der Höhenlage des Auslegers 14 in Beziehung zum Ständer bestimmten oberen Lage (mit durchgezogenen Linien angedeutet) in geringem Abstand unter der Greifvorrichtung 23 und einer festen unteren Lage (mit gestrichelten Linien angedeutet) unmittelbar neben dem Rollentisch 54 beweglich ist. Für den Antrieb des -Wagens 65 ist ein pneumatischer Druckzylinder 66 angeordnet, der zwischen einer festen Halterung 67 am Ständer 10 und dem Wagen 65 wirkt. Die Kolbenstange 68 des Zylinders 66 trägt an ihrem äußeren Ende ein Kettenrad 69, um das eine Kette 70 läuft, deren Enden bei 71 und 72 am Gehäuse des Zylinders 66 bzw. am Wagen 65 verankert sind.According to the invention, they can be transported to the delivery point 53 Objects 52 are caused to fall freely on a validator. Usually, however, the items will be transported to a location immediately adjacent the receiving device desired. This is also the case in the exemplary embodiment shown the case where the objects 52 individually on a number in a support structure 63 contained, adjacent horizontal support arms 64 are stored by which in Fig. 1 only one is visible. The support structure is made up of a trolley 65 carried, which lies under the carriage 15 and in guides in the stand 10 between an upper one determined by the height of the boom 14 in relation to the stand Position (indicated with solid lines) at a short distance below the gripping device 23 and a fixed lower layer (indicated with dashed lines) immediately next to the roller table 54 is movable. To drive the car 65 is a pneumatic one Pressure cylinder 66 arranged between a fixed bracket 67 on the stand 10 and the carriage 65 acts. The piston rod 68 of the cylinder 66 carries on its outer End of a sprocket 69 around which a chain 70 runs, the ends of which at 71 and 72 at Housing of the cylinder 66 or on the carriage 65 are anchored.

Der Zylinder 66 ist automatisch so gesteuert, daß er den Wagen 65 zur Abgabestelle 53 transportiert, sobald kein Gegenstand 52 auf den Armen 64 ruht, und den Wagen 65 zu der mit gestrichelten Linien angedeuteten unteren Lage transportiert, sobald ein Gegenstand 52 von der Greifvorrichtung 23 auf die Arme 64 abgelegt wird. Für die automatische Steuerung des Zylinders 66 ist'auf einem der Arme 64 ein Steuerventil 73 angeordnet, das von einem auf den Armen 64 ruhenden Gegenstand 52 betätigt wird. Die Automatik geht aus Fig. 5 hervor, wo das Ventil 73 und der Zylinder 66 mit der Kolbenstange 67 symbolisch gezeigt sind. Der Zylinder 66 wird normal über ein vom Ventil 73 umstellbares Ventil 74 durch Druckluft von der Treibluftleitung 61 auf seiner Plusseite betätigt, wodurch der Wagen 65 normal seine in Fig. 1 gezeigte, durch Anlage gegen den Ausleger 14 bestimmte obere Lage einnimmt.The cylinder 66 is automatically controlled to drive the carriage 65 transported to the delivery point 53 as soon as no object 52 rests on the arms 64, and transports the carriage 65 to the lower position indicated by dashed lines, as soon as an object 52 is placed on the arms 64 by the gripping device 23. For the automatic control of the cylinder 66 is'auf one of the Arms 64 arranged a control valve 73, which is from a resting on the arms 64 Item 52 is operated. The automatic system is shown in Fig. 5, where the valve 73 and the cylinder 66 with the piston rod 67 are shown symbolically. The cylinder 66 is normally via a valve 74 which can be switched over by valve 73 by compressed air from actuated the propellant air line 61 on its plus side, whereby the carriage 65 normal its upper position, shown in FIG. 1, determined by bearing against the boom 14 occupies.

Wenn ein Gegenstand 52 von der Greifvorrichtung 23 auf die Arme 64 abgelegt wird, wird das Ventil 73 betätigt und umgestellt, so daß es ein für Umstellung des Ventiles 74 geeignetes Steuerluftsignal abgibt, wodurch die Minusseite des Zylinders an die Treibluftleitung 61 angeschlossen wird. Der Wagen 65 geht hierbei zu seiner unteren Lage zurück und verbleibt dort, bis der Gegenstand 52 entfernt wurde. Das Ventil 73 geht dann erneut zu seiner Ursprungslage zurück, in der die Plusseite des Zylinders druckbelastet wird.When an object 52 from the gripping device 23 onto the arms 64 is deposited, the valve 73 is actuated and changed over, so that it is a for changeover of the valve 74 emits a suitable control air signal, whereby the negative side of the cylinder is connected to the propellant air line 61. The carriage 65 goes to his lower layer and remains there until the object 52 has been removed. That Valve 73 then goes back to its original position, in which the plus side of the cylinder is under pressure.

Die Trägerkonstruktion 64 trägt eine vertikale Querplatte o.dgl.The support structure 64 carries a vertical transverse plate or the like.

75, die sich quer zum Ausleger 14 erstreckt. Wenn ein von der Greifvorrichtung 23 festgehaltener Gegenstand 52 so geschwenkt worden sein sollte, daß er nicht parallel zur Rollenbahn 54 ist, wird die Richtung des Gegenstandes dadurch korrigiert, daß er bei Ankunft der Greifvorrichtung 23 zur Abgabestelle 53 mit der Platte 75 in Berührung kommt und dadurch um eine vertikale Achse geschwenkt wird,bis er die richtige Richtung hat. Die Trägerkonstruktion enthält ferner Betätigungsmittel 70, die so angeordnet sind, daß sie nachstehend näher beschriebene Steuerventile 77, 78 am Wagen 24 betätigen. - - - - - - Zur automatischen Steuerung der Greifvorrichtung 23 sind außer den Steuerventilen 77,78 Steuerventile 79, 80 angeordnet, die vom Riegelglied 44 betätigbar sind, Steuerventile 81,82, die von Anschlägen 83,84 an den Armen 36 betätigbar sind, ein Steuerventil 85, das von dem nächst der Abgabestelle 53 liegenden Gegenstand 52 in der obersten Lage des Stapels 50 betätigbar ist, und ein Steuerventil 86, das von einem Gegenstand 52 betätigbar ist, nachdem dieser durch Bewegung der Greifvorrichtung 23 zum und über den Stapel 50 unter das Greifmittel 49 gekommen ist. Die automatische Steuerung geht am deutlichsten aus dem Druckluftplan gemäR Fig. 6 hervor.75, which extends transversely to the boom 14. If one of the gripper 23 held object 52 should have been pivoted so that it is not parallel to the roller conveyor 54, the direction of the object is corrected in that when the gripping device 23 arrives at the delivery point 53 with the plate 75 in Comes into contact and is thereby pivoted around a vertical axis until it is the correct one Has direction. The support structure further includes actuating means 70, the so are arranged that they control valves 77, 78 described in more detail below on Operate carriage 24. - - - - - - For automatic control of the In addition to the control valves 77, 78, control valves 79, 80 are arranged. which can be actuated by the locking member 44, control valves 81, 82 that of stops 83,84 are operable on the arms 36, a control valve 85, which of the next the Delivery point 53 lying object 52 in the top layer of the stack 50 can be actuated is, and a control valve 86 which is actuatable by an object 52 after this by moving the gripping device 23 to and over the stack 50 under the Gripping means 49 has come. The automatic control goes out most clearly the compressed air plan according to FIG. 6.

Wenn ein Gegenstand 52 vom Wagen 65 entfernt und dadurch das Ventil 73 freigegeben wurde, wird der Wagen 65 automatisch auf die vorstehend unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschriebene Weise vom Zylinder 66 nach oben zur Greifvorrichtung 23 und dem Ausleger 14 gehoben, wobei das Mittel 76 (Fig. i) die an dem hinteren Querstück 30 des Wagens 24 angebrachten Ventile 77,78 betätigt.When an object 52 is removed from the carriage 65 and thereby the valve 73 has been released, the carriage 65 is automatically referred to above in the manner described in FIG. 5 from the cylinder 66 upwards to the gripping device 23 and the boom 14 raised, wherein the means 76 (Fig. i) those on the rear cross-piece 30 of the carriage 24 mounted valves 77,78 actuated.

Die in Abgabelage 53 liegende Greifvorrichtung 23 trägt hierbei einen vom Stapel 50 geholten Gegenstand 52, wobei der Gegenstand 52, der mit Hilfe der Einrichtung 75 parallel zur Rollenbahn 54 eingerichtet worden sein kann, zwischen den Greifmitteln 44,49 festgeklemmt wird, und die Zylinder 46 und 47 auf ihrer Plusseite druckbelastet sind, so daß die Kufe 33 mit auf ihr montierten Teilen aus der in Fig. 3 gezeigten Lage rückwärts und aufwärts geschwenkt ist. Bei Betätigung des Ventiles 78 mit dem Mittel 76 wird dieses Ventil so umgestellt, daß die Zylinder 40 entlüftet werden. Hierdurch wird die Kufe 33 abwärts und vorwärts geht, bis der von der Greifvorrichtung 23 getragene Gegenstand von den Armen 64 getragen wird. Bei Betätigung des Ventiles 77 mit dem Mittel 76 wird dieses Ventil so umgestellt, daß es seinerseits ein Ventil 87 so umgestellt, daß zuerst der Zylinder 48 entlüftet wird und zur Minuslage zurückgeht, wobei der Eingriff des Greifmittels 49 mit der Oberseite des Gegenstandes 52 aufhört, und danach der Zylinder 47 unter Hochschwenkung des Riegelgliedes 44 zu seiner Minuslage geht, so daß der Gegenstand 52 vom Greifmittel 44,49 freigegeben wird. Beim Hochschwenken des Riegelgliedes 44 wird das Ventil 79 betätigt, das ein Kaskadenventil 88 umstellt.The gripping device 23 lying in the delivery position 53 carries a object 52 fetched from the stack 50, the object 52 being removed with the aid of the Device 75 may have been set up parallel to the roller conveyor 54, between the gripping means 44,49 is clamped, and the cylinders 46 and 47 on their plus side are pressure loaded, so that the runner 33 with parts mounted on it from the in Fig. 3 is pivoted position shown backwards and upwards. When the Valve 78 with the means 76, this valve is switched so that the cylinder 40 must be vented. This makes the runner 33 go down and forward, until the object carried by the gripping device 23 is carried by the arms 64. When the valve 77 is actuated with the means 76, this valve is switched over so that that in turn a valve 87 is switched so that the cylinder 48 is vented first and goes back to the minus position, the engagement of the gripping means 49 with the Top of the object 52 stops, and then the cylinder 47 with pivoting up of the locking member 44 goes to its minus position, so that the object 52 from the gripping means 44.49 is released. When the locking member 44 is pivoted up, the valve 79 actuated, which converts a cascade valve 88.

Durch Umstellung des Ventiles 88 wird eine Steuerluftleitung 89 entlüftet, die bisher die in Fig. 6 gezeigten Komponenten mit Steuerluft versehen hat, und eine zweite Steuerluftleitung 90 wird unter Druck gesetzt, wobei ein Hauptventil 91 für den Motor 25 so umgestellt wird, daß der Motor 25 startet, um die Greifvorrichtung 23 in Richtung zum Stapel 50 zu treiben. Der Wagen 65 ist hierbei aufgrund der Wirkung des abgelegten Gegenstandes 52 auf das Ventil 73 in Richtung nach unten abgegangen. Wenn die Greifvorrichtung 23 den Stapel 50 erreicht, gleitet die Kufe 30 durch die gekrümmte Ausbildung ihrer Vorderpartie nach oben auf den nächst der Abgabestelle 53 liegenden Gegenstand 52 in der obersten Lage des Stapels 50, so daß die Greifvorrichtung 23 in ihrer Höhe in Beziehung zu genanntem Gegenstand feineingestellt wird. Der Luftabgang vom Motor 25 erfolgt über ein Ventil 92 und ein Drosselr..ittel 33 mit verilaltnismSig geringer Dros s elwirkung. Wenn das Ventil 85 den genannten Gegenstand im Stapel 50 erreicht, wird es betätigt, um das Ventil 92 so umzustellen, daß der Luftabgang vom Motor 25 durch ein zweites Drosselmittel 94 mit starker Drosselwirkung geschieht, so daß die Bewegung der Greifvorrichtung 23 über dem Stapel verlangsamt wird, beispielsweise um etwa 60%. Danach wird das Ventil 86 vom Gegenstand 52 so betätigt, daß das Ventil 86 über eine nicht.gezeigte Leitung und das Rückschlagventil 95 das Ventil 96 umstellt, so daß der Motor 25 anhält.By changing the valve 88, a control air line 89 is vented, which has so far provided the components shown in FIG. 6 with control air, and a second control air line 90 is pressurized with a main valve 91 for the motor 25 is changed over so that the motor 25 starts to the gripping device 23 towards the stack 50 to drive. The carriage 65 is here due to the effect of the deposited object 52 on the valve 73 in the downward direction. When the gripping device 23 reaches the stack 50, the runner 30 slides through the curved training of their front part up to the next to the delivery point 53 lying object 52 in the top layer of the stack 50, so that the gripping device 23 is fine-tuned in its height in relation to the item mentioned. Of the Air is discharged from the motor 25 via a valve 92 and a throttle valve 33 relatively low throttling effect. When the valve 85 includes the mentioned item reached in the stack 50, it is operated to switch the valve 92 so that the Air outlet from the engine 25 through a second throttle means 94 with strong Throttling effect happens so that the movement of the gripping device 23 slows down over the stack becomes, for example by about 60%. Thereafter, valve 86 of article 52 becomes so actuated that the valve 86 via a line not shown and the check valve 95 changes the valve 96 so that the motor 25 stops.

Ferner wird das Ventil 87 vom Ventil 86 umgestellt, wodurch der Zylinder 47 auf seiner Plusseite mit Druckluft gespeist wird, so daß das Greifmittel 44 unter den Gegenstand 52 eingeschwenkt wird. Hierbei wird das Ventil 80 betätigt, das so umgestellt wird, daß der Zylinder 48 auf seiner Plusseite druckbelastet wird, wodurch die Kolbenstange 49 ausgefahren wird und den Gegenstand gegen das Greifmittel 44 festklemmt.Furthermore, the valve 87 is switched over by the valve 86, whereby the cylinder 47 is fed with compressed air on its plus side, so that the gripping means 44 under the object 52 is pivoted in. Here, the valve 80 is operated, the so is changed over that the cylinder 48 is pressurized on its plus side, whereby the piston rod 49 is extended and the object against the gripping means 44 stuck.

Wenn im Zylinder 48 ein vorbestimmter Druck erreicht ist, wird ein Folgeventil 97 umgestellt. Das Ventil 97 seinerseits stellt über eine nicht gezeigte Leitung das Kaskadenventil 88 um, wodurch die Steuerluftleitung 89 unter Druck gesetzt wird. Hierdurch wird ein Hauptventil 98 umgestellt, so daß die Zylinder 40 über das Ventil 78 mit Treibluft von der Treibluftleitung 61 auf ihrer Plusseite gespeist werden, wodurch die Kufe 33 mit darauf getragenen Komponenten und der vom Greifmittel 44, 49 festgeklemmte Gegenstand rilekwärts und aufwärts geschwenkt werden. Dabei werden die Ventile 81 und 82 von den Anschlägen 83,84 betätigt, wobei das Ventil 82 die Ventile 91 und 92 umstellt, und das Ventil 81 das Ventil 36 umstellt. Dabei startet der motor 25 und geht rit der vom Drosselmittel 93 bestimmten höheren Geschwindigkeit zu der Abgabelage 53, wonach vorstehend beschriebener Arbeitszyklus wiederholt wird.When a predetermined pressure is reached in cylinder 48, a Sequence valve 97 changed over. The valve 97 in turn provides a not shown Redirect the cascade valve 88, thereby pressurizing the control air line 89 will. As a result, a main valve 98 is switched over, so that the cylinder 40 over the valve 78 is fed with propellant air from the propellant air line 61 on its plus side are, whereby the runner 33 with components carried thereon and that of the gripping means 44, 49 clamped object can be pivoted rilekward and upward. Included the valves 81 and 82 are actuated by the stops 83, 84, the valve 82 switches valves 91 and 92, and valve 81 switches valve 36. Included the motor 25 starts and goes at the higher speed determined by the throttle means 93 to the delivery layer 53, after which the above-described operating cycle is repeated.

Die Erfindung ist natürlich nicht auf die vorstehend beschriebene und in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsform beschränkt, sondern deren Ausführung kann im Rahmen der Patentansprüche auf mannigfache Weise abgeändert werden.The invention is of course not limited to that described above and embodiment shown in the drawings, but their execution can be modified in many ways within the scope of the claims.

Claims

Claims 1. Machine for gripping one object at a time from a stack (50) in the form of several, arranged at some distance from one another Layers of elongated objects (52) lying next to one another, in particular boards, as well as for transporting and delivering the object at a delivery point (53), consisting of a stand (10) and a gripping device carried by this (23) which is movable between the delivery point (53) and a gripping position, wherein a gripping means (44, 49) in the gripping device (23) an object in the stack grab it and then during the movement of the gripping device to the delivery point can hold on, furthermore from means (16-27, 55-60) for flea adjustment cter gripping device (23) in relation to the top layer in the stack (50) and from means (85, 86) for adjustment of the gripping means t44, le9) in a suitable position in relation to the object, the It is the turn of the collection to be collected, that is to be noted the Gripping means at least one pair of cooperating gripping members (44 and 49, respectively) for Contains clamping engagement with the bottom and top of the article (52) for It is the turn to pick up.

2. Machine according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the gripping member for engagement with the underside of the article (52) an L-shaped latch member (44), and the gripping member for engagement with the top of the object consists of the piston rod (49) of a pressure cylinder (48).

3. Machine according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the gripping device (23) members (33,36,37) for fine adjustment of the gripping means (44,49) in the vertical direction in relation to the one to be picked up Contains item (52).

4. Machine according to claim 3, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the fine adjustment means has an upturned end to the stack (50) facing runner t33) includes, which carries the gripping means (44,49) and with the carriage (2es) of the gripping device (23) by means of two parallel articulated Arms (36,37) is connected.

5. Machine according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the L-shaped locking member (44) between an object (52) carrying Position in which the leg of the L rests against the underside of the object (52), and an article (52) dispensing position in which the L is in the direction of the stack (50) is pivoted away, is displaceable

6. Machine according to claim 2 or 5, d a d u r c h .g e k e n nz e i c h n e t that the L-shaped locking member (44) by means of a pressure cylinder (47) attached to the gripping device (23) can be controlled.

7. Machine according to one or more of the preceding claims, d u r ch g e k e n n n z e i c h n e t that for moving the gripping device (23) a drive device (25) is arranged, this one on the gripping device (23) mounted, preferably pneumatically driven rotary motor, whose Output shaft sprockets. (26) carries that in (28) drive engagement with one on the stand (10) attached chain.