DE2729408C2 - Computer-guided numerical control arrangement for a machine tool - Google Patents
Computer-guided numerical control arrangement for a machine toolInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine rechnergeführte numerische Steueranordnung für ine Werkzeugmaschine, bei der die Lageistwerte zyklisch in die rechnergeführte Steueranordnung übernommen werden, die aus den Lageistwerten und aus Eingabedaten nach Maßgabe eines Programms Stellsignale ermittelt und zyklisch an eine oder mehrere Antriebseinheiten ausgibt.The invention relates to a computer-guided numerical control arrangement for a machine tool, in which the actual position values are cyclically transferred to the computer-controlled control arrangement, which are determined from the actual position values and from input data in accordance with a program of control signals and outputs it cyclically to one or more drive units.
Eine solche Steueranordnung ist beispielsweise bekannt durch W.Simon »Die numerische Steuerung von Werkzeugmaschinen«, 2. Auflage, 1971, Seiten 330 bis 334. Bei einer Störung des Rechners, oder bei einem Fehler im Programm besteht die Gefahr, daß die Antriebseinheiten außer Kontrolle geraten. Hierdurch können schwere Schaden an der Werkzeugmaschine verursacht werden.Such a control arrangement is known, for example, from W.Simon »The numerical control von Werkzeugmaschinen ", 2nd edition, 1971, pages 330 to 334. If the computer malfunctions, or if one If there is an error in the program, there is a risk that the drive units will get out of control. Through this can cause severe damage to the machine tool.
Es ist bereits bekannt, die Funktionsfähigkeit einer Rechenanlage und der angeschlossenen Peripherie-Geräte,
z. B. einer Kontrollschreibmaschine, zeitlich zu überwachen (»Regelungstechnische Praxis«, 1969,
Heft 2, Seiten 56-62). Bei der Kontroll-Schreibmaschine wird der zeitliche Ablauf der Informationsübertragung
dadurch überprüft, daß für die Ausgabe eines Zeichens eine vorgegebene, im Programm festgelegte
Zeit nicht überschritten werden darf. Geschieht dies doch, so führt es zu Alarm. Ebenso wie bei der
Schreibmaschine wird die Impulsausgabe an Sollwertstationen durch programmierte Zeitzähler überwacht.
Ebenfalls bekannt ist eine Programmlauf-Prüfung, bei der ein bestimmter Programmzweig mindestens einmal
in einer vorgegebenen Zeiteinheit durchlaufen werden muß. Ist dies nicht der Fall, so ist ein Programm zerstört
und/oder in der Elektronik liegt ein Fehler vor. Der genannte Aufsatz enthält jedoch keine Ausführungen
darüber, wie derartige Überwachungen bei einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine auszuführen
sind. Bei der bekannten Programmlaufprüfung dauert es unvertretbar lange, bis ein Fehler erkannt wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zur Überwachung einer
rechnergeführten numerischen Steueranordnung für eine Werkzeugmaschine zu schaffen, die mit außerordentlich
einfachen Mitteln aufgebaut ist.It is already known to check the functionality of a computer system and the connected peripheral devices, e.g. B. a control typewriter to monitor time ("Regeltechnische Praxis", 1969, Issue 2, pages 56-62). In the case of the control typewriter, the time sequence of the information transmission is checked in that a predetermined time specified in the program must not be exceeded for the output of a character. If this does happen, it triggers an alarm. As with the typewriter, the pulse output at setpoint stations is monitored by programmed time counters. A program run test is also known, in which a specific program branch must be run through at least once in a predetermined time unit. If this is not the case, a program has been destroyed and / or there is an error in the electronics. However, the article mentioned does not contain any information on how such monitoring is to be carried out in a numerically controlled machine tool. With the well-known program run check, it takes an unacceptably long time until an error is detected.
The present invention is based on the object of creating an arrangement for monitoring a computer-guided numerical control arrangement for a machine tool, which arrangement is constructed with extremely simple means.
ίο Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurcH gelöst, daß ein Zähler für die Impulse eines Taktgebers mit konstanter Taktfrequenz vorgesehen ist, der bei jedem Abfragimpuls für die Lageistwerte zurückgestellt und erneut gestartet wird, und daß dem Zähler eine Koinzidenzstufe nachgeordnet ist, die bei einem vorgegebenen Zählerstand, der einer Höchstzeit größer als die Zykluszeit der Istwertabfrage entspricht, ein Sperrsignal für die Antriebseinheiten erzeugt.ίο According to the invention, this object is achieved by that a counter is provided for the pulses of a clock generator with a constant clock frequency, which at each Interrogation pulse for the actual position values is reset and restarted, and that the counter receives a Subordinate to the coincidence stage, which is greater than a maximum time at a given counter reading When the cycle time corresponds to the actual value query, a locking signal is generated for the drive units.
Beispielsweise wird vom Rechner durch einenFor example, a
M Abfragetakt alle 4 msec ein Lageistwert vom Lagemeßsystem abgerufen und in den Rechner übernommen. Ebenso erfolgt die Ausgabe der Stellsignale durch Ausgabeimpulse in vorgegebenen Zyklen. Die Erfindung geht davon aus, daß eine Störung im Rechner vorliegt, wenn die zyklische Abfragung der Lageistwerte unterbrochen ist. Es wird daher die Länge der Zykluszeiten überwacht. Überschreitet eine Zykluszeit eine vorgegebene Höchstzeit, beispielsweise 16 Millisekunden, so wird ein Störungsfall angenommen und die Werkzeugmaschine wird stillgesetzt. Störungen werden daher sofort erkannt. Der Betrieb der Werkzeugmaschine wird sicherer.M Query cycle every 4 msec a position actual value from the position measuring system retrieved and transferred to the computer. The control signals are also output Output pulses in specified cycles. The invention assumes that there is a malfunction in the computer exists when the cyclical query of the actual position values is interrupted. It will therefore be the length of the Monitored cycle times. If a cycle time exceeds a specified maximum time, for example 16 milliseconds, a malfunction is assumed and the machine tool is shut down. Disruptions will be therefore recognized immediately. The operation of the machine tool becomes safer.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß ein weiterer Zähler für die Impulse des Taktgebers mit konstanter Taktfrequenz vorgesehen ist, der bei jedem Ausgabeimpuls für die Stellsignale zurückgestellt und erneut gestartet wird, und daß dem weiteren Zähler eine Koinzidenzstufe nachgeordnet ist, die bei einem vorgegebenen Zählerstand, der einer weiteren Höchstzeit größer als die Zykluszeit der Stellgrößenausgabe entspricht, ein Sperrsignal für die Antriebseinheiten erzeugt.A further development of the invention provides that a further counter for the pulses of the clock generator constant clock frequency is provided, which is reset with each output pulse for the control signals and is started again, and that the further counter is followed by a coincidence stage, which at a specified counter reading, which is a further maximum time greater than the cycle time of the manipulated variable output corresponds to a locking signal for the drive units generated.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben.The invention is described in greater detail below with the aid of an exemplary embodiment shown in the drawing described.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer rechnergeführten Steuerung einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine. Von einem Lochstreifenleser 1 und von einem Bedienfeld 2 können Daten in einen1 shows a schematic representation of a computer-guided control of a numerically controlled one Machine tool. From a punched tape reader 1 and from a control panel 2 data can be in a
so Rechner 3 eingegeben werden. Der Rechner 3 enthält beispielsweise Zeichenprüfer, Dekodierer, Zwischenspeicher, Interpolatoren, Vergleicher und Anpaßschaltungen für ein Lagemeßsystem 4 und für die Antriebseinheit 5. Die Antriebseinheit 5 wirkt auf einen Maschinenschlitten 6, dessen Lage vom Lagemeßsystem 4 erfaßt wird. Die strichlierte Linie bezeichnet die Schnittstelle E zwischen dem Rechner 3 und dem Lagemeßsystem 4 bzw. der Steuerung der Antriebseinheit 5.so computer 3 is entered. The computer 3 contains, for example, character checkers, decoders, buffers, interpolators, comparators and adapter circuits for a position measuring system 4 and for the drive unit 5. The dashed line denotes the interface E between the computer 3 and the position measuring system 4 or the control of the drive unit 5.
Fig. 2 verdeutlicht die Einzelheiten der Anordnung auf der rechten Seite der Schnittstelle £ Das Lägemeßsystem 4 enthält einen Drehmelder 7, der eine der Lage des Maschinenschlittens 6 proportionale analoge Meßspannung erzeugt. Die Meßspannung des Drehmelders 7 wird einem Analog-Digital-Wandler 8 zugeführt, dessen Impulse in einem Zähler 9 aufsummiert werden. Der Rechner fragt den Zählerstand des Zählers 9 zyklisch ab. Hierzu wird beispielsweise alleFig. 2 illustrates the details of the arrangement on the right side of the interface £ Das Lägemeßsystem 4 contains a resolver 7, the one of the position of the machine carriage 6 proportional analog measurement voltage generated. The measurement voltage of the resolver 7 is fed to an analog-to-digital converter 8 supplied, the pulses of which are summed up in a counter 9. The computer asks for the count of the Counter 9 cyclically. For example, everyone
4 msec ein Abfrageimpuls auf die Klemme b gegeben. Dieser Abfrageimpuls steuert eine Torschaltung 10 durchlässig, wodurch der Zählerstand des Zählers 9 auf den Dateneingang a des Rechners gelangt. Der Abfrageimpuls wird weiterhin über ein Verzögerungsglied 21 mit einer sehr kurzen Verzögerungszeit auf den Löscheingang 9a des Zählers 9 gegeben. Der Zähler wird dadurch zu Beginn des Abfragezyklus gelöscht und läuft während des Abfragez>klus hoch. Der Zählerstand am Ende eine? jeden Abfragezyklus entspricht einem Lage-Teilistwert.4 msec an interrogation pulse is given to terminal b . This interrogation pulse controls a gate circuit 10 permeable, whereby the count of the counter 9 reaches the data input a of the computer. The interrogation pulse is also given to the clear input 9a of the counter 9 via a delay element 21 with a very short delay time. The counter is thereby cleared at the beginning of the interrogation cycle and increases during the interrogation cycle. The meter reading at the end a? each interrogation cycle corresponds to a partial actual value of the position.
Die weitere Verarbeitung des auf den Dateneingang a eingelesenen Zählerstandes erfolgt in bekannter Weise durch Eingabe in ein addierendes Register. Das Register summiert die Zählerstände, welche die Teilistwerte darstellen, zu einem Gesamtistwert auf. Der Gesamtistwert wird mit einem von einem Interpolator ermittelten Lagesollwert verglichen. Die Regeldifferenz wird mit einem Verstärkungsfaktor multipliziert. Das Ergebnis stellt einen Drehzahlsollwert dar, der an der Klemme c in digitaler Form an die Antriebseinheit 5 zyklisch ausgegeben wird.The further processing of the counter reading read into the data input a takes place in a known manner by entering it in an adding register. The register adds up the counter readings, which are the partial actual values represent, to a total actual value. The total actual value is determined with an interpolator Position setpoint compared. The control difference is multiplied by a gain factor. The result represents a speed setpoint that is applied to terminal c is output cyclically in digital form to the drive unit 5.
Der Drehzahlsollwert an der Klemme cwiiJ in einem Digital-Analog-Wandler 14 in eine analoge Spannung umgesetzt, die in einem Vergleicher 15 mit einem analogen Drehzahlistwert verglichen wird. Die Regeldifferenz steuert einen Regler 16 aus, dessen Ausgangsspannung einem Steuersatz 17 zugeführt wird. Der Steuersatz 17 steuert einen als Stellglied vorgesehenen Stromrichter 19, der einen Antriebsmotor 20 sneist. Der Antriebsmotor 20 wirkt auf den Maschinenschlitten 6. Mit dem Antriebsmotor 20 ist ein Tachogenerator 22 zur Erfassung des Drehzahlistwertes gekuppelt.The speed setpoint at terminal cwiiJ in one Digital-to-analog converter 14 converted into an analog voltage, which in a comparator 15 with a analog speed actual value is compared. The control difference controls a regulator 16, its output voltage a tax rate 17 is supplied. The tax rate 17 controls one provided as an actuator Converter 19, which sneist a drive motor 20. The drive motor 20 acts on the machine slide 6. A tachometer generator 22 for detecting the actual speed value is coupled to the drive motor 20.
Die Überwachungsschaltung enthält einen Zähler 11, der die Impulse eines Taktgebers 12 mit hoher konstanter Taktfrequenz zählt. Der Löscheingang 11a des Zählers 11 steht mit der Klemme b in Wirkverbindung. Bei jedem Abfrageimpuls für den Zähler 9 im LagemeBsystem 4 wird der Zähler 11 gelöscht. Anschließend läuft der Zähler 11 mit den Impulsen des Taktgebers 12 wieder hoch. Dem Zähler 11 ist eine Koinzidenzstufe 13 nachgeordnet, die bei einem bestimmten vorgegebenen Zählerstand ein Signal erzeugt. Die Koinzidenzstufe 13 kann im einfachsten Falle eine Endwert-Abfragestufe sein, die ein SignalThe monitoring circuit contains a counter 11 which counts the pulses of a clock generator 12 with a high constant clock frequency. The clear input 11a of the counter 11 is in operative connection with the terminal b. With each interrogation pulse for the counter 9 in the position memory system 4, the counter 11 is cleared. The counter 11 then runs up again with the pulses from the clock generator 12. The counter 11 is followed by a coincidence stage 13 which generates a signal when a certain predetermined counter reading is reached. In the simplest case, the coincidence stage 13 can be an end value query stage which is a signal
ίο erzeugt, wenn der höchstmögliche Zählerstand erreicht ist, also wenn sämtliche parallelen Ausgänge des Zählers eine logische »Eins« führen. Der höchstmögliche Zählerstand entspricht der vorgegebenen Höchstzeit.ίο generated when the highest possible count is reached is, that is, when all parallel outputs of the counter have a logical "one". The highest possible The counter reading corresponds to the specified maximum time.
Die Koinzidenzstufe 13 erzeugt ein Abschaltsignal für den Antrieb. Im dargestellten Beispiel ist schematisch ein Schalter 18 zwischen der Steuereinrichtung 17 und dem Stromrichter 19 angeordnet. Der Schalter 18 wird vom Signal der Koinzidenzstufe 13 geöffnet, wenn eine vorgegebene Höchstzeit überschritten wird. Das Sperrsignal für den Antrieb kann jedoch auch an einer anderen geeigneten Stelle eingre;r;n. Beispielsweise kann der Drehzahlsollwert auf Nu?! gesetzt werden. Ebenso kann die Ausgangsspannung des Drehzahlreglers 16 abgeschaltet werden oder es kann die Einspeisung für den Stromrichter 19 oder die Speisung des Antriebsmotors 20 unterbrochen werden. Es wird vorzugsweise nicht nur der von einer Störung betroffene Achsantrieb, sondern die ganze Werkzeugmaschine stillgesetzt.The coincidence stage 13 generates a switch-off signal for the drive. In the example shown, a switch 18 is arranged schematically between the control device 17 and the converter 19. The switch 18 is opened by the signal from the coincidence stage 13 when a predetermined maximum time is exceeded. However, the blocking signal for the drive can eingre at any other suitable location; r; n. For example, the speed setpoint can be set to Nu ?! be set. The output voltage of the speed controller 16 can also be switched off or the feed for the converter 19 or the feed for the drive motor 20 can be interrupted. It is preferable not only to shut down the axle drive affected by a malfunction, but rather the entire machine tool.
In den meisten Fällen wird eine Überwachung der Abfragezyklen für die Lageistwerte ausreichen. Es ist jedoch auch möglich, eine zusätzliche Überwachung der Ausgabe der Stellgrößen vorzusehen.In most cases, monitoring of the query cycles for the actual position values will be sufficient. It is however, it is also possible to provide additional monitoring of the output of the manipulated variables.
Hierzu wird ein weiterer Zähler mit einer Koinzidenzstufe benötigt, der die Impulse des Taktgebers zählt und der bei jedem Ausgabeimpuls gelöscht wird.For this purpose, another counter with a coincidence stage is required, which counts the pulses from the clock generator and which is deleted with each output pulse.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings
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Publications (2)
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Family
ID=6012710
Family Applications (1)
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