DE20306220U1

DE20306220U1 - A method for conveying workpieces through a multiple machine tool system has a moving platform which carries the holder for the workpieces

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Publication number: DE20306220U1
Application number: DE20306220U
Authority: DE
Original assignee: Maschinenfabrik Berthold Hermle AG
Current assignee: Maschinenfabrik Berthold Hermle AG
Priority date: 2003-04-19
Filing date: 2003-04-19
Publication date: 2003-06-18
Anticipated expiration: 2013-04-20

Abstract

The workpieces (9) are positioned on a transportation system (13) and held by a holder (28) also on the system so that the workpieces can be transported into a work area (11) with a swivelling work table (14) and three dimensionally moveable spindelhead (12).

Description

G 22110 - rets 9. April 2G 22110 - rets 9. April 2

Maschinenfabrik Berthold Hermle AG, 78556 Gosheim

Bearbeitungsmaschine mit einer Werkstück-HandhabungsvorrichtungProcessing machine with a workpiece handling device

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsmaschine mit einer Werkstück-Handhabungsvorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken zwischen einer zum Heranfahren und Wegfahren der Werkstücke ausgebildeten Werkstück-Transporteinrichtung und einer Werkstückhalterung, mit einem eine Spindelaufnahme aufweisenden, verfahrbaren und positionierbaren Spindelkopf mit drehpositionierbarer Spindel, mit einem in die Spindelaufnahme einsetzbaren Werkstückgreifer und mit einer Aufnahmehalterung für den Werkstückgreifer.The invention relates to a processing machine with a workpiece handling device for transferring workpieces between a workpiece transport device designed to move the workpieces towards and away and a workpiece holder, with a movable and positionable spindle head having a spindle holder with a rotationally positionable spindle, with a workpiece gripper that can be inserted into the spindle holder and with a holder for the workpiece gripper.

Bei vollautomatischen Bearbeitungsprozessen in Bearbeitungsmaschinen, zum Beispiel Fräs-Bohr-Zentren, werden die zu bearbeitenden Werkstücke automatisch zu- und abgeführt und auch automatisch im Arbeitsraum ausgerichtet und umgespannt. Oft muss dabei während der Bearbeitung umgespannt, beispielsweise gewendet und gedreht werden.In fully automated machining processes in processing machines, for example milling and drilling centers, the workpieces to be machined are automatically fed in and removed and also automatically aligned and re-clamped in the work area. Often, re-clamping, for example turning and rotating, has to take place during machining.

Aus der DE 19642042 Al sind Industrie-Roboter zum Zuführen, Abführen und Umspannen der Werkstücke bekannt, zum Beispiel Universal-Roboter, Portal-Roboter oder dergleichen. Für der-Industrial robots for feeding, removing and re-clamping workpieces are known from DE 19642042 Al, for example universal robots, gantry robots or the like.

artige Vorrichtungen sind große Investitionen notwendig, da alle notwendigen Bewegungsachsen des Werkstückgreifers gesonderte Antriebe und somit auch gesonderte Steuerungen erforderlich machen. Um Kollisionen zwischen Robotergreifer und Werkzeugspindel zu vermeiden, müssen zusätzliche steuerungstechnische Maßnahmen ergriffen werden. Derartige Industrie-Roboter haben einen großen Platzbedarf, was oft zu einer schlechten Zugänglichkeit zum BearbeitungsZentrum führt.Such devices require large investments, as all the necessary movement axes of the workpiece gripper require separate drives and therefore separate controls. In order to avoid collisions between the robot gripper and the tool spindle, additional control measures must be taken. Such industrial robots require a lot of space, which often leads to poor accessibility to the machining center.

Aus der DE 3 62 0343 C2 oder der DE 19916765 Al sind sogenannte Spindelgreifer bekannt. Darunter versteht man Werkstückgreifer, die zur Aufnahme in einer Werkzeugspindel ausgebildet sind. Soll ein Werkstück transportiert oder umgesetzt werden, so wird der Spindelgreifer von einem Werkzeugmagazin oder einem speziellen Greifermagazin in der Maschine in die Werkzeugspindel eingewechselt, entweder im sogenannten Pick-up-Verfahren oder durch einen speziellen Greiferarm. Die zum Transportieren des Werkstücks notwendige Verfahrbewegung wird durch die Werkzeugspindel realisiert. Nachteilig an den bekannten Anordnungen wirkt sich die zum Teil erhebliche Baulänge und Auskragung des Spindelgreifers aus, der somit einen großen Raumbedarf benötigt. Um die Aufnahmekapazität des Werkzeugmagazins nicht zu sehr einzuschränken, wird zwar gemäß der DE 3 62 0343 C2 ein spezielles Greifermagazin innerhalb des Arbeitsbereichs der Werkzeugspindel vorgesehen, jedoch führt dies infolge des großen Platzbedarfs zu einer starken Einschränkung des Arbeitsbereichs. Aus diesem Grunde wird ge-So-called spindle grippers are known from DE 3 62 0343 C2 or DE 19916765 A1. These are workpiece grippers that are designed to be held in a tool spindle. If a workpiece is to be transported or moved, the spindle gripper is swapped from a tool magazine or a special gripper magazine in the machine into the tool spindle, either in the so-called pick-up process or by a special gripper arm. The travel movement required to transport the workpiece is carried out by the tool spindle. The disadvantage of the known arrangements is the sometimes considerable length and projection of the spindle gripper, which therefore requires a lot of space. In order not to restrict the holding capacity of the tool magazine too much, a special gripper magazine is provided within the working area of the tool spindle according to DE 3 62 0343 C2, but this leads to a severe restriction of the working area due to the large amount of space required. For this reason,

maß der DE 19916765 Al ein einklappbarer Spindelgreifer beschrieben. Dieser kann zwar im eingeklappten Zustand platzsparend im Werkzeugmagazin abgelegt werden, jedoch ist ein sehr großer technischer Aufwand erforderlich, der zu hohen Kosten führt.DE 19916765 A1 describes a foldable spindle gripper. Although this can be stored in the tool magazine in a space-saving manner when folded up, a great deal of technical effort is required, which leads to high costs.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Bearbeitungsmaschine mit einem Werkstückgreifer bzw. Spindelgreifer so zu konzipieren, dass bei einfacher und kostengünstiger Ausgestaltung kein Platzbedarf in einem Werkzeugmagazin oder sonstigen maschinenseitigen Magazinen besteht.An object of the present invention is to design a processing machine with a workpiece gripper or spindle gripper in such a way that, with a simple and cost-effective design, no space is required in a tool magazine or other machine-side magazines.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Aufnahmehalterung für den Werkstückgreifer an einer Werkstück-Transporteinrichtung angeordnet ist.This object is achieved according to the invention in that the receiving holder for the workpiece gripper is arranged on a workpiece transport device.

Eine Werkstück-Transporteinrichtung ist für die Heranführung und Wegführung der Werkstücke oder Werkstückpaletten ohnehin erforderlich. Wenn der Werkstückgreifer nun mittels einer Aufnahmehalterung an dieser Werkstück-Transporteinrichtung angeordnet ist, wird er während der Werkstückbearbeitung automatisch wieder aus dem Arbeitsraum herausgefahren, sodass der Arbeitsraum keinerlei Beeinträchtigung erfährt. Eine Kollision mit dem Bearbeitungswerkzeug ist nicht möglich. Das Werkzeugmagazin wird nicht belastet, und sonstige Magazine sind nicht erforderlich. Beim automatischen Heranführen der Werkstücke durch die Werkstück-Transporteinrichtung gelangtA workpiece transport device is required anyway for bringing the workpieces or workpiece pallets closer and away. If the workpiece gripper is now attached to this workpiece transport device using a mounting bracket, it is automatically moved out of the work area during workpiece processing, so that the work area is not affected in any way. A collision with the processing tool is not possible. The tool magazine is not loaded and no other magazines are required. When the workpieces are automatically brought closer by the workpiece transport device,

der Werkstückgreifer automatisch in die richtige Übergabeposition zur Aufnahme in den Spindelkopf.The workpiece gripper automatically moves into the correct transfer position for insertion into the spindle head.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 angegebenen Bearbeitungsmaschine möglich.By means of the measures listed in the subclaims, advantageous further developments and improvements of the processing machine specified in claim 1 are possible.

In vorteilhafter Weise ist der Spindelkopf in den drei Raumrichtungen (X, Y, Z) verfahrbar, und die Aufnahmehalterung ist unbewegbar an der Werkstück-Transporteinrichtung angeordnet, wobei der Spindelkopf zum Anfahren des in der Aufnahmehalterung gehaltenen Werkstückgreifers und zum Rückführen derselben in die Aufnahmehalterung im Pick-up-Verfahren ausgebildet ist. Somit sind für die Bewegung des Werkstückgreifers keine zusätzlichen Antriebe erforderlich.Advantageously, the spindle head can be moved in the three spatial directions (X, Y, Z) and the holding fixture is arranged immovably on the workpiece transport device, whereby the spindle head is designed to approach the workpiece gripper held in the holding fixture and to return it to the holding fixture in the pick-up process. Thus, no additional drives are required for the movement of the workpiece gripper.

Die Werkstück-Transporteinrichtung ist bevorzugt als an einer Transportführung geführte Schlittenanordnung ausgebildet, die in einer bevorzugten Ausführungsform einen ersten, an der Transportführung geführten Schlitten und wenigstens einen zweiten, am ersten Schlitten geführten Schlitten besitzt, wobei der zweite Schlitten die Aufnahmehalterung und wenigstens einen Aufnahmeplatz zur Aufnahme von Werkstücken und/oder Werkstückpaletten besitzt. Diese Schlittenanordnung ist dabei vorzugsweise als Teleskop-Schlittenanordnung ausgebildet, das heißt, die Bewegungen der beiden Schlitten addieren sich, so-The workpiece transport device is preferably designed as a carriage arrangement guided on a transport guide, which in a preferred embodiment has a first carriage guided on the transport guide and at least one second carriage guided on the first carriage, the second carriage having the receiving holder and at least one receiving location for receiving workpieces and/or workpiece pallets. This carriage arrangement is preferably designed as a telescopic carriage arrangement, i.e. the movements of the two carriages add up, so that

dass eine sehr schnelle Zuführung und Abführung von Werkstücken möglich ist.that very fast feeding and removal of workpieces is possible.

Die Transportführung und ein diese tragendes Transportgestell reichen im Wesentlichen nur bis an die Bearbeitungsmaschine heran, wobei die Schlittenanordnung in der Übergabeposition über die Transportführung hinaus bis in den Arbeitsbereich des Spindelkopfes übersteht. Dies hat den Vorteil, dass die Maschine selbst nicht verändert werden muss und die Werkstück-Handhabungsvorrichtung auch noch nachträglich mit geringem Aufwand an eine vorhandene Bearbeitungsmaschine angebracht werden kann. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass im zurückgeführten Zustand der Schlittenanordnung der Arbeitsbereich vollständig unbeeinträchtigt ist.The transport guide and a transport frame supporting it essentially only reach as far as the processing machine, with the carriage arrangement in the transfer position extending beyond the transport guide into the working area of the spindle head. This has the advantage that the machine itself does not have to be modified and the workpiece handling device can also be subsequently attached to an existing processing machine with little effort. A further advantage is that when the carriage arrangement is returned, the working area is completely unaffected.

Die Schlitten besitzen zweckmäßigerweise einen Spindelantrieb und/oder Kettenantrieb und/oder Riemenantrieb, wobei vorzugsweise der zweite Schlitten durch einen am ersten Schlitten angeordneten Riemenantrieb angetrieben ist.The carriages expediently have a spindle drive and/or chain drive and/or belt drive, wherein preferably the second carriage is driven by a belt drive arranged on the first carriage.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist zur Energiezuführung für die Schlittenanordnung und/oder den Werkstückgreifer wenigstens eine mit der Schlittenanordnung verbundene Energiezuführungskette vorgesehen. Vorzugsweise besitzt der die Aufnahmehalterung für den Werkstückgreifer tragende Schlitten der Schlittenanordnung wenigstens eine gegen die Kraft einer Federanordnung ausziehbare, mit dem Werk-In a particularly advantageous embodiment, at least one energy supply chain connected to the slide arrangement is provided for supplying energy to the slide arrangement and/or the workpiece gripper. Preferably, the slide of the slide arrangement carrying the receiving holder for the workpiece gripper has at least one energy supply chain connected to the workpiece, which can be pulled out against the force of a spring arrangement.

stückgreifer verbundene Zuführungsleitung. Die Energie- und Signalversorgung des Werkstückgreifers erfolgt somit nicht gemäß dem Stand der Technik über eine Kupplung, sondern über diese flexible, in allen drei Raumrichtungen bewegliche Zuführungsleitung, wobei die Anordnung so gewählt ist, dass keine Einschränkungen in den Freiheitsgraden der Spindel und somit des Spindelgreifers auftreten. Die Endlagen des Werkstückgreifers können dadurch über Signalleitungen in der Zuführungsleitung sicher abgefragt werden, und es können keine Leitungsunterbrechungen oder Undichtigkeiten durch ein- und auskuppelbare Steckverbindungen auftreten. Durch die Zuführungsleitung können beliebige Arbeitsmittel zugeführt werden, zum Beispiel Hydraulikfluid, Druckluft, Kühlmittel und/oder elektrischer Strom.piece gripper connected supply line. The energy and signal supply of the workpiece gripper is therefore not carried out via a coupling as is the case with the state of the art, but via this flexible supply line that can be moved in all three spatial directions, whereby the arrangement is chosen so that there are no restrictions in the degrees of freedom of the spindle and thus of the spindle gripper. The end positions of the workpiece gripper can therefore be reliably queried via signal lines in the supply line, and no line interruptions or leaks can occur due to plug-in and plug-out connections that can be coupled or uncoupled. Any working medium can be supplied through the supply line, for example hydraulic fluid, compressed air, coolant and/or electrical current.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die über die Energiezuführungskette zugeführte Zuführungsleitung über wenigstens zwei Umlenkrollen im Schlitten in entgegengesetzten Richtungen geführt, wobei wenigstens eine der Umlenkrollen gegen die Kraft der Federanordnung zur jeweils anderen hin verschiebbar ist. Dabei ist die Zuführungsleitung zweckmäßigerweise durch die Aufnahmehalterung hindurchgeführt.In a preferred embodiment, the supply line fed via the energy supply chain is guided in opposite directions over at least two deflection rollers in the carriage, with at least one of the deflection rollers being displaceable towards the other against the force of the spring arrangement. The supply line is expediently guided through the receiving holder.

Die Werkstückhalterung der Bearbeitungsmaschine ist zweckmäßigerweise als fester oder schwenkbarer Werkstücktisch ausgebildet. The workpiece holder of the processing machine is conveniently designed as a fixed or swiveling workpiece table.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is shown in the drawing and explained in more detail in the following description. They show:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer mit einer Werkstück-Handhabungsvorrichtung versehenen Bearbeitungsmaschine, wobei die Schlittenanordnung der Werkstück-Handhabungsvorrichtung außerhalb der Bearbeitungsmaschine positioniert ist, als Ausführungsbeispiel der Erfindung,Fig. 1 is a perspective view of a processing machine provided with a workpiece handling device, wherein the carriage arrangement of the workpiece handling device is positioned outside the processing machine, as an embodiment of the invention,

Fig. 2 dieselbe Darstellung im eingefahrenen Zustand der Schlittenanordnung,Fig. 2 the same illustration in the retracted state of the carriage arrangement,

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung eines in einer Aufnahmehalterung an der Schlittenanordnung gehaltenen Werkstückgreifers,Fig. 3 is a perspective view of a workpiece gripper held in a holder on the carriage arrangement,

Fig. 4 eine Schnittdarstellung durch die Schlittenanordnung undFig. 4 a sectional view through the carriage arrangement and

Fig. 5 eine schematische Darstellung des Verlaufs der Zuführungsleitung zum Werkstückgreifer.Fig. 5 is a schematic representation of the route of the feed line to the workpiece gripper.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Bearbeitungsmaschine ist als an sich bekanntes Bohr-Fräs-Zentrum ausgebildet. Oberhalb eines Arbeitsbereichs 11 ist ein in den drei Raumrichtungen X, Y und Z verfahrbarer Spindelkopf 12 angeordnet, der zum Antrieb von nicht dargestellten Bearbeitungswerkzeugen dient, die in eine ebenfalls nicht erkennbare Spindelaufnahme des Spindelkopfs 12 einsetzbar sind. Zu bearbeitendeThe processing machine shown in Fig. 1 and 2 is designed as a drilling and milling center known per se. Above a working area 11, a spindle head 12 is arranged that can be moved in the three spatial directions X, Y and Z, which serves to drive processing tools (not shown) that can be inserted into a spindle holder of the spindle head 12 (also not visible).

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Werkstücke oder werkstücktragende Paletten 9 werden von außerhalb mittels einer Werkstück-Transporteinrichtung 13 in den Arbeitsbereich 11 eingeführt und dort auf einem nur schematisch dargestellten Bearbeitungstisch 14 fixiert. Der Bearbeitungstisch 14 des dargestellten Ausführungsbeispiels ist als Schwenktisch ausgebildet, jedoch kann zusätzlich oder alternativ auch ein feststehender Bearbeitungstisch vorgesehen sein. Der Bearbeitungstisch 14 als schwenkbarer Arbeitstisch wird an einen motorisch drehbaren Schwenkflansch 8 angebracht bzw. angeflanscht. Die Bearbeitungsmaschine 10 besitzt den Arbeitsbereich 11 und den übrigen Innenraum der Maschine umgebende Schutzwände 15, wobei der vordere offene Bereich üblicherweise durch eine durchsichtige Schutztür abgeschlossen ist, die im geöffneten oder abgenommenen (wie dargestellt) Zustand den Zugang zum Arbeitsbereich 11 gestattet.Workpieces or workpiece-carrying pallets 9 are introduced into the work area 11 from outside by means of a workpiece transport device 13 and are fixed there on a processing table 14, which is only shown schematically. The processing table 14 of the embodiment shown is designed as a swivel table, but a fixed processing table can also be provided in addition or as an alternative. The processing table 14 as a swiveling work table is attached or flanged to a motor-rotatable swivel flange 8. The processing machine 10 has protective walls 15 surrounding the work area 11 and the rest of the interior of the machine, with the front open area usually being closed off by a transparent protective door, which allows access to the work area 11 when opened or removed (as shown).

Die Werkstück-Transporteinrichtung 13 weist ein Transportgestell 16 auf, das Horizontalführungen 17 besitzt, an denen eine aus zwei Schlitten 18, 19 bestehende Schlittenanordnung 2 0 motorisch angetrieben geführt ist.The workpiece transport device 13 has a transport frame 16 which has horizontal guides 17 on which a slide arrangement 20 consisting of two slides 18, 19 is guided in a motor-driven manner.

Der erste Schlitten 18 ist direkt an der Horizontalführung geführt, wie beispielsweise auch aus Fig. 4 hervorgeht. Der Antrieb ist als Spindelantrieb ausgebildet und weist eine durch einen Antriebsmotor 22 angetriebene Antriebsspindel 21 auf. An Horizontalführungen 23 des ersten Schlittens 18 ist der zweite Schlitten 19 verschiebbar geführt. Der ersteThe first carriage 18 is guided directly on the horizontal guide, as can be seen from Fig. 4. The drive is designed as a spindle drive and has a drive spindle 21 driven by a drive motor 22. The second carriage 19 is guided displaceably on horizontal guides 23 of the first carriage 18. The first

Schlitten 18 besitzt einen den zweiten Schlitten 19 antreibenden Riemenantrieb 24, der motorisch oder mechanisch durch die Bewegung des ersten Schlittens 18 angetrieben wird. Die beiden Schlitten 18, 19 sind teleskopartig bewegbar, sodass sich beim zweiten Schlitten 19 die Antriebsgeschwindigkeiten addieren. Dabei können die Schlitten im in Fig. 2 dargestellten ausgefahrenen Zustand weit über das Transportgestell 16 hinausragen, nämlich bis in den Arbeitsbereich 11 der Bearbeitungsmaschine 10 hinein. Dies ermöglicht ein Durchgang durch die Schutzwände 15. Hierdurch kann das Transportgestell 16 außen an die Bearbeitungsmaschine 10 angesetzt werden, und die Schlittenanordnung 12 ermöglicht dennoch den Transport von Werkstücken bzw. Paletten 9 in den Arbeitsbereich 11 hinein. Carriage 18 has a belt drive 24 that drives the second carriage 19, which is driven motor-driven or mechanically by the movement of the first carriage 18. The two carriages 18, 19 can be moved telescopically, so that the drive speeds are added together for the second carriage 19. In the extended state shown in Fig. 2, the carriages can extend far beyond the transport frame 16, namely into the work area 11 of the processing machine 10. This enables passage through the protective walls 15. This allows the transport frame 16 to be attached to the outside of the processing machine 10, and the carriage arrangement 12 still enables the transport of workpieces or pallets 9 into the work area 11.

Wie aus den Fig. 1, 2 und 4 hervorgeht, besitzt der zweite Schlitten 19 Aufnahmeplätze 2 6 zur Aufnahme der Werkstücke bzw. werkstücketragenden Paletten 9, wobei die Zahl der Aufnahmeplätze 2 6 prinzipiell beliebig sein kann. Weiterhin ist am zweiten Schlitten 19 eine Aufnahmehaiterung 2 7 zur Aufnahme bzw. zum Halten eines Werkstückgreifers 28 angebracht. Der in Fig. 3 besonders gut erkennbare Werkstückgreifer besitzt eine Schnittstelle 29 für die Spindelaufnahme 30 der Werkzeugspindel 31 des Spindelkopfs 12. Dies bedeutet, dass der Werkstückgreifer 2 8 vom Spindelkopf 12 anstelle eines Bearbeitungswerkzeugs aufgenommen und sowohl in den drei Raumrichtungen bewegt als auch gedreht werden kann. Zum ErgreifenAs can be seen from Fig. 1, 2 and 4, the second carriage 19 has receiving places 2 6 for receiving the workpieces or workpiece-carrying pallets 9, whereby the number of receiving places 2 6 can in principle be arbitrary. Furthermore, a receiving holder 2 7 for receiving or holding a workpiece gripper 28 is attached to the second carriage 19. The workpiece gripper, which can be seen particularly well in Fig. 3, has an interface 29 for the spindle holder 30 of the tool spindle 31 of the spindle head 12. This means that the workpiece gripper 2 8 can be received by the spindle head 12 instead of a machining tool and can be moved and rotated in the three spatial directions. To grip

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und zum Umsetzen von Werkstücken oder Paletten 9 besitzt der Werkstückgreifer 28 zwei Greifarme 32, die mittels eines nicht näher dargestellten Greifantriebs 33 betätigt werden können. Bei diesem Greifantrieb 33 kann es sich um einen elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Antrieb handeln. and for moving workpieces or pallets 9, the workpiece gripper 28 has two gripping arms 32, which can be actuated by means of a gripping drive 33 (not shown in detail). This gripping drive 33 can be an electric, pneumatic or hydraulic drive.

Die Aufnahmehalterung 27 besteht aus einer vertikalen Haltesäule 34, die oben einen horizontalen Haltearm 35 trägt. Dieser besitzt wiederum an seinem freien Ende eine im Wesentlichen U-förmige Halterung 36, in die der Werkstückgreifer 28 eingesetzt werden kann und dort kraft- und/oder formschlüssig gehalten wird.The holding bracket 27 consists of a vertical holding column 34, which carries a horizontal holding arm 35 at the top. This in turn has a substantially U-shaped holder 36 at its free end, into which the workpiece gripper 28 can be inserted and is held there in a force-fitting and/or form-fitting manner.

Im Betrieb fährt zunächst die mit zu bearbeitenden Werkstücken oder Paletten 9 beladene Schlittenanordnung 2 0 von der in Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung in die in Fig. 2 dargestellte Entladestellung im Arbeitsbereich 11. Der Spindelkopf 12 fährt dann zunächst den von der Schlittenanordnung 2 0 mitgeführten Werkstückgreifer 28 an und nimmt diesen auf. Nun wird mit Hilfe dieses Werkstückgreifers 2 8 ein Werkstück oder eine Palette 9 vom zweiten Schlitten 19 auf den Bearbeitungstisch 14 umgesetzt, wo er dann in an sich bekannter Weise automatisch fixiert wird. Falls sich ein bearbeitetes Werkstück oder eine mit bearbeiteten Werkstücken versehene Palette 9 auf dem Bearbeitungstisch befand, muss diese selbstverständlich zuvor vom Werkstückgreifer 2 8 abgenommenDuring operation, the slide arrangement 20 loaded with workpieces or pallets 9 to be machined first moves from the starting position shown in Fig. 1 to the unloading position shown in Fig. 2 in the work area 11. The spindle head 12 then first moves to the workpiece gripper 28 carried by the slide arrangement 20 and picks it up. Now, with the help of this workpiece gripper 28, a workpiece or pallet 9 is transferred from the second slide 19 to the machining table 14, where it is then automatically fixed in a manner known per se. If a machined workpiece or a pallet 9 provided with machined workpieces was on the machining table, it must of course have been removed from the workpiece gripper 28 beforehand.

und auf den zweiten Schlitten 19 aufgesetzt werden. Nun fährt der Spindelkopf 12 den Werkstückgreifer 28 wieder in seine Aufnahmehalterung 27 zurück und legt ihn dort ab. Anschließend wird der Spindelkopf 12 in an sich bekannter Weise mit einem Bearbeitungswerkzeug bestückt. Gleichzeitig fährt die Schlittenanordnung 2 0 wieder in die in Fig. 1 dargestellte Ursprungsstellung zurück, sodass die Bearbeitung im Arbeitsbereich 11 wieder unbeeinträchtigt von der Werkstück-Transporteinrichtung 13 ablaufen kann. In der in Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung können nun die bearbeiteten Werkstücke abgenommen und unbearbeitete Werkstücke bzw. diese tragende Paletten 9 aufgesetzt werden. Die Zuführung und Abführung von Werkstücken oder Paletten 9 zur Werkstück-Transporteinrichtung 13 kann durch eine nicht dargestellte weitere Zuführungseinrichtung oder manuell erfolgen.and placed on the second slide 19. The spindle head 12 now moves the workpiece gripper 28 back into its holder 27 and places it there. The spindle head 12 is then equipped with a machining tool in a manner known per se. At the same time, the slide arrangement 20 moves back to the original position shown in Fig. 1, so that machining in the work area 11 can again take place unhindered by the workpiece transport device 13. In the starting position shown in Fig. 1, the machined workpieces can now be removed and unmachined workpieces or pallets 9 carrying them can be placed on top. The feeding and removal of workpieces or pallets 9 to the workpiece transport device 13 can be done by a further feeding device (not shown) or manually.

Die Energiezuführung zum Werkstückgreifer 28 und eventuell erforderliche oder vorgesehene Sensorverbindungen erfolgen über eine Energiezufuhrungskette 37, die aus an sich bekannten flexiblen Gliedern besteht und so der Bewegung des zweiten Schlittens 19 nachfolgen kann. Das Prinzip wird anhand der schematischen Darstellung der Fig. 5 erläutert. Eine gestrichelt dargestellte Zuführungsleitung 3 8 enthält elektrische, pneumatische oder hydraulische Energiezuführungsleitungen sowie Sensorleitungen, falls vorgesehen, und verläuft zunächst durch die Energiezufuhrungskette 37 zum zweiten Schlitten 19. Dort verläuft sie um eine erste Umlenkrolle 39,The energy supply to the workpiece gripper 28 and any sensor connections that may be required or provided are carried out via an energy supply chain 37, which consists of flexible links known per se and can thus follow the movement of the second carriage 19. The principle is explained using the schematic representation in Fig. 5. A supply line 38 shown in dashed lines contains electrical, pneumatic or hydraulic energy supply lines as well as sensor lines, if provided, and initially runs through the energy supply chain 37 to the second carriage 19. There it runs around a first deflection roller 39,

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dann zurück in der Gegenrichtung zu einer zweiten Umlenkrolle 40 und um diese herum, dann wieder in der Gegenrichtung zu einer dritten Umlenkrolle 41 im Fußbereich der Haltesäule 34, dann vertikal nach oben in dieser Haltesäule 34 und wird schließlich über eine vierte und fünfte Umlenkrolle 42, 43 zum Werkstückgreifer 2 8 gelenkt. Die zweite Umlenkrolle 4 0 kann sich gegen die Kraft einer Feder 44 zur ersten Umlenkrolle 3 9 hin bewegen. Prinzipiell können auch beide Umlenkrollen 39, 40 gegen die Kraft von Federn gegeneinander verschoben werden.then back in the opposite direction to a second deflection roller 40 and around it, then again in the opposite direction to a third deflection roller 41 in the foot area of the support column 34, then vertically upwards in this support column 34 and is finally guided via a fourth and fifth deflection roller 42, 43 to the workpiece gripper 2 8. The second deflection roller 4 0 can move against the force of a spring 44 towards the first deflection roller 3 9. In principle, both deflection rollers 39, 40 can also be moved against each other against the force of springs.

Wird nun der Werkstückgreifer 2 8 mittels des Spindelkopfs 12 aus seiner Aufnahmehalterung 27 entnommen und wegbewegt, so wird die Zuführungsleitung 3 8 aus der Haltesäule 34 herausgezogen, wodurch sich die zweite Umlenkrolle 40 zur ersten Umlenkrolle 39 hin bewegt. Wird der Werkstückgreifer 28 in seine Aufnahmehalterung 27 zurückbewegt, so wird die Zuführungsleitung 3 8 wieder automatisch infolge der Feder 44 eingezogen. If the workpiece gripper 28 is now removed from its mounting bracket 27 by means of the spindle head 12 and moved away, the feed line 38 is pulled out of the support column 34, whereby the second deflection roller 40 moves towards the first deflection roller 39. If the workpiece gripper 28 is moved back into its mounting bracket 27, the feed line 38 is automatically retracted again as a result of the spring 44.

Die Energie- und/oder Schmierstoffzuführung zum ersten Schlitten 18 erfolgt über eine weitere Energiezuführungskette 45.The energy and/or lubricant supply to the first carriage 18 is via a further energy supply chain 45.

In Abwandlung des dargestellten Ausführungsbeispiels kann in einer einfacheren Ausführung die Schlittenanordnung 2 0 auch nur einen einzigen Schlitten oder eine andere Vorschubein-In a modification of the embodiment shown, in a simpler embodiment, the carriage arrangement 20 can also have only a single carriage or another feed unit.

richtung für Werkstücke besitzen, an der die Aufnahmehalterung 27 für den Werkstückgreifer 28 angebracht ist. Die Antriebsvorrichtungen für die Schlitten bzw. den Schlitten oder die Zuführeinrichtung kann ebenfalls durch andere bekannte Antriebsvorrichtungen ersetzt werden.device for workpieces, to which the receiving holder 27 for the workpiece gripper 28 is attached. The drive devices for the slides or the slide or the feeding device can also be replaced by other known drive devices.

Claims

1. Processing machine with a workpiece handling device for transferring workpieces between a workpiece transport device designed to move the workpieces towards and away and a workpiece holder, with a movable and positionable spindle head having a spindle holder with a rotationally positionable spindle, with a workpiece gripper insertable into the spindle holder and with a holder for the workpiece gripper, characterized in that the holder ( 27 ) for the workpiece gripper ( 28 ) is arranged on the workpiece transport device ( 13 ).

2. Processing machine according to claim 1, characterized in that the spindle head ( 12 ) is movable in the three spatial directions (X, Y, Z) and the receiving holder ( 27 ) is arranged immovably on the workpiece transport device ( 13 ), wherein the spindle head ( 12 ) is designed to approach the workpiece gripper ( 28 ) held in the receiving holder ( 27 ) and to return the same to the receiving holder ( 27 ).

3. Processing machine according to claim 1 or 2, characterized in that the workpiece transport device ( 13 ) is designed as a carriage arrangement ( 20 ) guided on a transport guide ( 17 ).

4. Processing machine according to claim 3, characterized in that the carriage arrangement ( 20 ) has a first carriage ( 18 ) guided on the transport guide ( 17 ) and at least one second carriage ( 19 ) guided on the first carriage ( 18 ), wherein the second carriage ( 19 ) has the receiving holder ( 27 ) and at least one receiving location ( 26 ) for receiving workpieces and/or workpiece pallets.

5. Processing machine according to claim 3 or 4, characterized in that the transport guide ( 17 ) and a transport frame ( 16 ) supporting it essentially only reach as far as the processing machine ( 10 ), wherein the carriage arrangement ( 20 ) in the transfer position extends beyond the transport guide ( 17 ) or the transport frame ( 16 ) and projects into the working area ( 11 ) of the spindle head ( 12 ).

6. Processing machine according to claim 4 or 5, characterized in that the slide arrangement ( 20 ) is designed as a telescopic slide arrangement.

7. Processing machine according to one of claims 4 to 6, characterized in that the slides ( 18 , 19 ) of the slide arrangement ( 20 ) have a spindle drive ( 21 ) and/or chain drive and/or belt drive ( 24 ).

8. Processing machine according to claim 7, characterized in that the second carriage ( 19 ) is driven by a belt drive ( 24 ) arranged on the first carriage ( 18 ).

9. Processing machine according to one of claims 3 to 8, characterized in that at least one energy supply chain ( 37 , 45 ) connected to the slide arrangement ( 20 ) is provided for supplying energy to the slide arrangement ( 20 ) and/or the workpiece gripper ( 28 ).

10. Processing machine according to claim 9, characterized in that the carriage ( 19 ) of the carriage arrangement ( 20 ) carrying the receiving holder ( 27 ) for the workpiece gripper ( 28 ) has at least one feed line ( 38 ) which is extendable against the force of a spring arrangement ( 44 ) and is connected to the workpiece gripper ( 28 ).

11. Processing machine according to claim 10, characterized in that the supply line supplied via the energy supply chain ( 37 ) is guided in opposite directions via at least two deflection rollers ( 39 , 40 ) in the carriage ( 19 ), wherein at least one of the deflection rollers ( 39 , 40 ) is displaceable towards the other against the force of the spring arrangement ( 44 ).

12. Processing machine according to claim 10 or 11, characterized in that the supply line is guided through the receiving holder ( 27 ).

13. Processing machine according to one of claims 10 to 12, characterized in that the supply line ( 38 ) contains individual lines for the energy supply and/or sensors.

14. Processing machine according to one of the preceding claims, characterized in that the workpiece holder ( 14 ) of the processing machine is designed as a fixed or pivotable workpiece table.