DE2009847A1

DE2009847A1 - Device for rotating a hanging load around its vertical axis

Info

Publication number: DE2009847A1
Application number: DE19702009847
Authority: DE
Inventors: Heinz Ferdinand Johannes Sprengel Ernst Helmuth 2000 Hamburg P Sprengel
Original assignee: Blohm and Voss GmbH
Current assignee: Blohm and Voss GmbH
Priority date: 1970-03-03
Filing date: 1970-03-03
Publication date: 1971-09-16
Also published as: DE2009847B2; DE2009847C3

Description

Vorrichtung zum Drehen einer hängenden Last um ihre vertikale Achse Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Drehen einer - insbesondere an dem Lasthaken eines Hebezeuges - hängenden Last um ihre vertikale Achse. Device for rotating a hanging load around its vertical axis The invention relates to a device for rotating a - in particular on the load hook a hoist - hanging load around its vertical axis.

Bei Kränen und Ladegeschirren hängen Lasten üblicherweise nur an einem Seil bzw. einer Talje. Zwischen Lasten und Seil bzw. Taue ist ein Wirbel angeordnet, der dem Zweck dient, das notwendige Drehen der Last um die vertikale Achse ohne Verdrehen der Walze (Seil) zu ermöglichen.In the case of cranes and loading harnesses, loads usually only hang from one Rope or a tackle. A vortex is arranged between the loads and the rope or ropes, which serves the purpose of the necessary turning of the load around the vertical axis without Allow twisting of the roller (rope).

Die Lasten wurden bisher üblicherweise mit der Hand oder mit einem Elektromotor über ein Getriebe gedreht, wobei es erforderlich ist, daß äußere Momente an der Last angreifen. Im ersten Fall werden in einfachster Weise Seile an der Last befestigt und die Last damit in die gewünschte Lage gedreht. Im zweiten Fall wird ein Motor zwischen Last und Aufhängung geschaltet. Ein Drehmoment kann indessen erst dann auf die Last ausgeübt werden, wenn durch ein von der Ladetalje abgespreiztes Hilfsseil das Gegendrehmoment aufgenommen werden kann. Das Hilfaseil kann jedoch in vielen Fällen an Lukensüllen und an der Ladung scheuern, was die Verwendbarkeit des Verfahrens einschränkt.The loads were usually carried out by hand or with a Electric motor rotated via a gear, whereby it is necessary that external torques attack the load. In the first case, ropes are attached to the load in the simplest way attached and rotated the load in the desired position. In the second case will a motor connected between load and suspension. A torque can meanwhile can only then be exerted on the load when it is splayed from the loading area Auxiliary rope added the counter torque can be. The helper rope can, however, in many cases chafe against hatch coamings and the cargo, which the Restricts the usability of the process.

Es ist auch bereits eine Vorrichtung bekannt, bei der es der Au£nahme des Gegendrehmomentes nicht bedarf, weil hier das Gehäuse eines mit seiner Achse vertikal aufgehängten Motors als frei umlaufende Masse ausgebildet und die Rotorachse einerseits über einen Wirbel mit der Talje, andererseits über einen Haken mit der Last verbunden ist.A device is also already known in which it is the reception the counter torque is not required because here the housing is one with its axis vertically suspended motor designed as a freely rotating mass and the rotor axis on the one hand via a swivel with the tackle, on the other hand via a hook with the Load is connected.

Hier wiegt also die Gehäusemasse (Trägheitsmoment) und ihre Umlaufgeschwindigkeit die Masse der Last und deren Umlaufgeschwindigkeit auf. Nachteilig ist bei dieser bekannten Vorrichtung die Steuerung der Drehbewegung und der Wechsel in der Richtung der Drehbewegung. Denn die Gehäusemasse kann aus Gründen der Rentabilität des benutzten Hebezeuges eine gewisse Masse nicht überschreiten. Ihre Umlaufgeschwindigkeit wird daher sehr hoch sein müssen.This is where the housing mass (moment of inertia) and its rotational speed weighs the mass of the load and its speed of rotation. This is a disadvantage known device controlling the rotary movement and the change in direction the rotary motion. Because the case mass can be used for reasons of profitability Hoist do not exceed a certain mass. Your orbital speed will therefore have to be very high.

Diese hohe Umlaufgeschwindigkeit muß aber immer dann abgebremst und auf den Wert Null gebracht werden, wenn die Drehung der Last um ihre vertikale Achse vollendet ist.However, this high speed of rotation must always be braked and be brought to the value zero when the rotation of the load about its vertical axis is accomplished.

Die Umlaufgeschwindigkeit der Gehäusemasse muß aber in umgekehrter Richtung wieder ansteigen, wenn eine Rückdrehung der Last erfolgen soll. Das ist besoiiders nachteilig dann, wenn infolge der schwingenden Bewegung der in dem Hebezeug hängenden Last oft hintereinander folgende kleine Korrekturen der Drehstellung der Last um ihre vertikale Achse vorgenommen werden müssen. Es wenn den hierzu erhebliche Leistungen benötigt, um in möglichst kurzer Zeit die Verzögerungsmomente und die Beschleunigungsmomente aufbringen zu können.The speed of rotation of the housing mass must, however, be reversed Increase direction again if the load is to be rotated backwards. That is besoiiders disadvantageous when as a result of the oscillating movement in the hoist The hanging load is often followed by small corrections to the rotational position of the Burden for theirs vertical axis must be made. It if which this requires considerable performance in order to achieve the deceleration moments in the shortest possible time and to be able to apply the acceleration torques.

Diesen Mangel zu beseitigen, ist die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe.Eliminating this deficiency is the underlying principle of the invention Task.

Zu ihrer Lösung wird ein grundsätzlich anderes Lösungsprinzip vorgeschlagen. Die Erfindung besteht darin, daß das Drehen der Last mit hilfe des Präzessionsmomentes wenigstens eines maschinell angetriebenen Kreisels erfolgt. Im Gegensatz zu der bekannten Konstruktion behält hier der Kreisel unabhängig von der Drehbewegung der Last (links- oder rechtsherum) seinen Umlaufsinn und seine konstante Drehzahl bei, d.h. zur Drehung der Last brauchen der Drehsinn und die Drehzahl der umlaufenden Masse nicht geändert zu werden. Der Kreisel kann auch dann mit unverminderter Drehzahl weiterlaufen, wenn eine Drehbewegung der Last im Augenblick nicht gewünscht wird. Daher ist die Vorrichtung gemäß der Erfindung bei laufendem Kreisel jederzeit einsatzbereit, , und die Drehzahl der Kreiselachse kann sehr hoch sein, weil sie, während die Vorrichtung in Betrieb ist, nicht geändert zu werden braucht Die hohe Drehzahl ermöglicht aber andererseits wiederum eine Verkleinerung der Kreiselmasse und daher eine bessere Ausnutzung des Hebezeuge.A fundamentally different solution principle is proposed for their solution. The invention consists in that the turning of the load with the help of the precession moment at least one machine-driven gyro takes place. In contrast to the known construction keeps the gyro regardless of the rotational movement of the Load (left or right) its direction of rotation and its constant speed at, i.e. the direction of rotation and the speed of the rotating one need to rotate the load Mass not to be changed. The gyro can then also run at undiminished speed continue to run if a rotary movement of the load is not desired at the moment. Therefore, the device according to the invention is ready for use at any time when the gyro is running, , and the rotational speed of the gyro axis can be very high because it while the device is in operation, does not need to be changed, but the high speed allows on the other hand, a reduction in the mass of the gyroscope and therefore a better one Utilization of the lifting equipment.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung soll die Kreiselachse in der Ruhelage in der horizontalen Ebene angeordnet und um eine zu kr rechtwinklig verlaufende, ebenfalls horizontale Kippachse bewegbar sein. In a further embodiment of the invention, the gyro axis in the rest position arranged in the horizontal plane and at right angles by one too kr extending, also horizontal tilt axis be movable.

Um mit einer solchen Anordnung eine Last drehen zu können, gibt es prinzipiell zwei Möglichkeiten: a) Das Kreiselsystem ist hinsichtlich beidsinniger Drehungen um die vertikale Achse fest mit der Last gekoppelt und seine Bewegung um die kippachse ist mit Hilfe eines Antriebes steuerbar. Mit einer solchen erzwungenen Kippbewegung des Kreisels läßt sich die Last (+ Kreiselsystem) wie gewünscht in eine Drehung um die vertikale Achse versetzen. Diese Kippbewegung erfolgt im allgemeinen mit Hilfe eines Schwenkantriebes, dessen Antriebsart beliebig sein kann, wenn sie nur mit einfachen Mitteln feinfühlig steuerbar ist, um mit Sicherheit kleinste Schwenkwinkel in beiden Schwenkrichtungen ausführen zu können. In order to be able to rotate a load with such an arrangement, there is In principle there are two possibilities: a) The gyro system is two-way in terms of its direction Rotations around the vertical axis are firmly coupled to the load and its movement around the tilt axis can be controlled with the aid of a drive. With such a forced Tilting movement of the gyroscope allows the load (+ gyro system) as desired in offset a rotation around the vertical axis. This tilting movement occurs in general with the help of a swivel drive, the drive type can be any, if they can only be sensitively controlled with simple means to ensure the smallest swivel angle to be able to perform in both pivoting directions.

b) Das Kreiselsystem ist um die Kippachse frei beweglich und zwischen dem Kreiselsystem und der Last ist ein Drehmoment um eine vertikale Achse mit Hilfe eines An triebes anlegbar.b) The gyro system is freely movable around the tilt axis and between the gyro system and the load is using a torque around a vertical axis a drive can be applied.

er Kreisel reagiert auf das Drehmoment mit einer einfachen Kippbewegung, und er vermag so das Gegenmoment aufzubringen. he gyro reacts to the torque with a simple tilting movement, and he is able to bring up the counter-moment.

Man wird diese Konstruktion so ausführen, daß die Kippachse des Kreiselsystem einem um eine vertikale Achse eine Drehbewegung der @@@@@@kenden Antrieb @@@@ mit dessen Rotor, Diese Arten der Anordnung genügen im allgemeinen in allen Fällen, in denen die freihängende Last um ihren Aufhängepunkt keine pendelartigen Schwingungen ausführt bzw. diese Schwingungen nur in einer Ebene stattfinden, die senkrecht zu der Kreiselachse verläuft. Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, so verändert die Kreiselachse ihre Winkellage, z.B. zur Horizontalen, und eine solche Winkellagenänderung würde einer Drehung um die Kippachse ähneln oder gleichkommen. D.h. Schwingungen der Last um ihren Aufhängepunkt würden in diesem Fall zu einer unbeabsichtigten Auslösung einer Präzessionsbewegung führen und der Last eine Drehung um ihre vertikale Achse vermitteln, die aufgrund von pendelartigen Schwingungen der Last um ihren Aufhängepunkt unerwünscht ist. This construction will be carried out in such a way that the tilt axis of the gyro system a rotary movement of the @@@@@@ kenden drive @@@@ around a vertical axis its rotor, These types of arrangement are generally sufficient in all cases in which the freely suspended load does not pendulum-like around its suspension point Performs vibrations or these vibrations only take place in a plane that runs perpendicular to the gyro axis. If these conditions are not met, so the gyro axis changes its angular position, e.g. to the horizontal, and such A change in the angular position would be similar or equal to a rotation around the tilt axis. In other words, oscillations of the load around its suspension point would in this case become a unintentional triggering of a precession movement and the load a rotation convey around its vertical axis, due to pendulum-like vibrations the load around its suspension point is undesirable.

Jede Konstruktion mit nur einem Kreisel hat außerdem den folgenden Nachteil: In der Ruhelage liegt die Achse des Kreisels in der Horizontalen, d.h. sein Drehimpuls hat nur eine horizontale Komponente. Bei der Kippbewegung des Kreisels wird seine Achse aus der Horizontalen herausgedreht, d.h. die horizontale Komponente des Drehimpulses wird verkleinert. Es wird also Drehimpuls vernichtet, wozu stets ein Drehmoment nötig ist. Anders gesagt: Beim Kippen des Schwungrades tritt ein unerwünschtes Drehmoment um eine horiz&tale Achse auf, was zu Pendelbewegungen der Last führen kann. Um das zu vermeiden, werden in weiterer Ausgestaltung der Erfindung zwei in der Ausgangslage horizontal und parallelachsige und mit verschiedener Drehrichtung umlaufende Kreisel vorgesehen, deren Kreiselachsen um rechtwinklig zu ihnen verlaufende horizontale Kippachsen bewegbar sind.Any single top design also has the following Disadvantage: In the rest position the axis of the gyro is in the horizontal, i.e. its angular momentum has only a horizontal component. When the top is tilting its axis is rotated out of the horizontal, i.e. the horizontal component of the angular momentum is reduced. So angular momentum is annihilated, for what always a torque is necessary. In other words: occurs when the flywheel tilts unwanted torque around a horizontal axis, resulting in pendulum movements carry the load can. In order to avoid this, further development of the invention two in the starting position horizontal and parallel axes and with different Direction of rotation revolving gyroscope provided, the gyro axes at right angles horizontal tilt axes extending to them are movable.

Die Kippbewegungen sind stets gegenläufig und können gekoppelt sein. Bei einer solchen Konstruktion mit zwei Kreisein sind die zwei horixontalen Drehimpulskomponenten stets entgegengesetzt gleich. Nach augen tritt also keine Horizontalkomponente des Drehimpulses auf; die eben beschriebenen daraus resultierenden Schwierigkeiten gibt es also nicht. In den Lagern dieser Kreisel treten z. B. bei einer Schwingung der Last um ihre Aufhängepunkte in einer zu den Kreiselachsen parallelen Ebene zwei entgegengesetzt gerichtete Präzessionsmomente auf, die sich gegenseitig aufheben, so daß auch jede ungewollte Drehung der Last um eine vertikale Achse unterbleibt. Ist aber andererseits eine Drehung der Last um die vertikale Achse erwünscht, so gibt es analog zu dem obenbeschriebenen wieder zwei Möglichkeiten: a) Die Drehbewegung wird dadurch erzielt, daß zwei in der Ausgangslage parallelachsige, in verschiedener Drehriciitung, jedoch mit gleich großem Drellimpuis umlaufende Kreisel vorgesehen sind, deren Kreiselachsen wn reciotwinklig zu ihnen vorlaufende horizontale Kippachsen gegenlaufig und in Abhängigkeit von einander schwenkbar sind. Sie führen dadurch zu einer gleich und zu Präzessionsbewegungs deren @@@@ @@@ der Drehimpulse der @@@@@@ Bei einer solchen Anordnung von zwei Kreiseln ist es zweckmäßig, daß die Schwenkbewegung der beiden Kreisel um ihre Kippachsen mittels eines beiden Kreiseln gemeinsamen Schwenkantriebes erfolgt. The tilting movements are always in opposite directions and can be coupled. In such a two-circle construction, the two are horizontal angular momentum components always the same opposite. So there is no horizontal component of the Angular momentum on; the difficulties resulting from this just described are there so not it. In the camps of these gyroscopes z. B. with an oscillation of the Load around their suspension points in a plane parallel to the gyro axes two oppositely directed precession moments that cancel each other out, so that any unwanted rotation of the load about a vertical axis is avoided. If, on the other hand, a rotation of the load about the vertical axis is desired, so there are again two possibilities analogous to the one described above: a) The rotary movement is achieved in that two parallel axes in the starting position, in different Rotation rotation, but provided with rotating gyroscope of the same size are, whose gyro axes wn reciotwinkel at them leading horizontal tilt axes are counter-rotating and pivotable depending on each other. You run through it to an equal and to precession movement whose @@@@ @@@ the angular momentum of the @@@@@@ at such an arrangement of two gyroscopes, it is appropriate that the pivoting movement of the two gyroscopes around their tilting axes by means of one of the two gyroscopes Swivel drive takes place.

b) Die Drehbewegung wird dadurch erzielt, daß zwei in der Ausgangslage parallelachsige und in verschiedener Drehrichtung jedoch mit gleichgroßem Drehimpuls, umlaufende Kreisel angeordnet sind, deren Kreiselachsen jede für sich um rechtwinklig zu ihnen verlaufende horizontale Kippachsen frei frei beweglich sind. Wird auf dieses Kreiselsystem ein Drehmomeint um eine vertikale Achse ausgeübt, so reagieren die Kreisel mit gegensinnigen Kippbewegungen und nehmen dadurch das Gegendrehmoment auf.b) The rotary movement is achieved in that two in the starting position parallel axes and in different directions of rotation but with the same angular momentum, revolving gyroscopes are arranged, the gyroscopic axes of which are each at right angles horizontal tilt axes extending to them are freely movable. Will on this Gyroscopic system exerted a torque about a vertical axis, this is how the react Gyroscopes with opposing tilting movements and thereby take the counter-torque on.

Um eine eventuelle Unsymmetrie der Kippbewegungen uninöglich zu machen, können die Kippachsen so miteinander gekoppelt werden (z. 3. durch ein Getriebe), daß nur entgegengesetzt gleichgroße Kippwinkel möglich sind. In order to make a possible asymmetry of the tilting movements impossible, the tilting axes can be coupled with each other (e.g. 3. by a gearbox), that only oppositely equal tilt angles are possible.

Das Kreiselsystem bildet eine drehfeste Plattform, die das Gegendrehmoment eines darunter angeordneten, z. Bo rotorseitig mit der Plattform und statorseitig mit der Last verbundenen Drehantriebes aufnimmt. The gyro system forms a non-rotatable platform that provides the counter torque one arranged underneath, e.g. Bo on the rotor side with the platform and on the stator side with the load connected rotary actuator.

Alle vorbeschriebenen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind unterhalb des Wirbels anzuordnen, der in der Aufhängung zwischen der Last und dem Aufhängepunkt vorgesehen ist. Innerhalb dieses Bereiches kann die Vorrichtung nach der Erfindung oberhalb des Lasthakens oder unter demselben oder auch direkt oder indirekt in Verbindung mit der Last oder dem Heißgeschirr und/oder den Spreizeinrichtungen des Heißgeschirrs angeordnet sein. All of the above-described embodiments of the device according to the invention are to be placed below the swivel in the suspension between the load and the suspension point is provided. The device can after of the invention above the load hook or under the same or directly or indirectly in connection with the load or the hot utensils and / or the spreading devices be arranged of the hot utensils.

Bei allen Ausbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorteilhaft, dei Kreiselachsen und die Achsen der Kreiselaufhängung festsetzbar einzurichten, um Beschädigungen zu vermeiden, wenn die Vorrichtung außer Betrieb und einer rauhen Behandlung ausgesetzt ist.In all configurations of the device according to the invention, it is advantageous set up the gyro axes and the axes of the gyro suspension so that they can be fixed, to avoid damage when the device is out of order and a rough Treatment is exposed.

Die Erfindung ist in der Zeichnung schematisch und beispielsweise veranschaulicht.The invention is schematic and example in the drawing illustrated.

Es zeigen: Fig. 1 das Schema eines um eine rechtwinklig zu der Kreiselachse verlaufenden Kippachse schwenkbaren Kreisels in der Anordnung unterhalb des Lasthakens, (wie unter a beschrieben) Fig. 2 die Anordnung zweier in verschiedenen Drehrichtungen umlaufender Kreisel unterhalb des Lasthakens (wie unter a beschrieben) Fig. 3 eine abgewandelte Ausführungsform mit einem Kreisel (wie unter b beschrieben) Fig. 4 eine abgewandelte Ausführungsform mit zwei Kreiseln (wie unter b beschrieben) Fig. 1 zeigt schematisch die Vorrichtung in Verbindung mit einer Last 8. Das die Drehung der Last bewirkende Kreiselsystem besteht aus dem Kreiselantrieb 1, der Kreiselachse 2 und der Kreiselmasse 3. Fig. 1 zeigt ferner schematisch die Bewegung dieses Kreiselsystems X, 2 und 3 um die Kippachse 15 mit Hilfe eines Schwenkmotors 13 und der Schwenkvorrichtung 12 in der Form einer Schnecke und eines Schneckenrades.They show: FIG. 1 the diagram of a one around a right angle to the gyro axis running tilting axis swiveling gyro in the arrangement below the load hook, (as described under a) Fig. 2 shows the arrangement of two in different directions of rotation revolving gyro below the load hook (as described under a) Fig. 3 a modified embodiment with a gyro (as described under b) FIG. 4 a modified embodiment with two gyroscopes (as described under b) Fig. Figure 1 shows schematically the device in connection with a load 8. That is the rotation The gyro system that effects the load consists of the gyro drive 1, the gyro axis 2 and the gyroscopic mass 3. Fig. 1 also shows the movement schematically this gyro system X, 2 and 3 around the tilt axis 15 with the help of a swivel motor 13 and the swivel device 12 in the form of a worm and a worm wheel.

Es kann aber auch jede andere Art einer Schwenkeinrichtung zur Anwendung kommen.However, any other type of swivel device can also be used come.

Fig. 2 veranschaulicht die Anordnung von zwei in entgegengesetzter Richtung umlaufenden Rreiseln oberhalb einer Last 8 mit Hilfe der hier mit 10 bezeichneten Spreizmittel.Fig. 2 illustrates the arrangement of two in opposition Direction revolving ripples above a load 8 with the aid of the here designated 10 Spreading agent.

Diese Anordnung hat den Vorteil, daß sie gegenüber der nach Fig. 1 gegen Bewegungen im Raum wesentlich unempfindlicher ist und daß sich keine stbrenden, unerwünschten Drehmomente auswirken können.This arrangement has the advantage that compared to that of FIG is much less sensitive to movements in the room and that there are no disturbing, unwanted torques can affect.

Fig. 2 zeigt ferner die in einem Hebezeug hängende Last 8, die mit Hilfe eines Wirbels 5 um eine vertikale Achse drehbar ist. Zu diesem Zweck ist die, z. Bo einen Container darstellende Last mit dem Wirbel 5 durch gespreizte Lastseile 9 verbunden. Die Spreizmittel 10 bestehen im wesentlichen aus Stangen oder Rohren und bilden ein etwa in der horizontalen Ebene liegende Fläche umgrenzendes Gestell, das die erfindungegemäße Vorrichtung aufnimmt, dieaus zwei gegenläufigen Kreiselsystemen (1, 2, 3, 1', 2', 3') besteht, die um Kippachsen 15, 15' schwenkbar sind. Diese Schwenkbewegung ist ebenfalls gegenläufig und wird von einem beiden Kippachsen 15 und 15' gemeinsamen und mit ihnen durch mechanische Ubertragungsmittel 12, 12' verbundenen Schwenkantrieb 13' bewerkstelligt.Fig. 2 also shows the hanging in a hoist load 8, which with Can be rotated about a vertical axis by means of a vortex 5. For this purpose, z. Bo a container representing load with the vortex 5 by spread load ropes 9 connected. The expansion means 10 consist essentially of rods or tubes and form a frame that is approximately in the horizontal plane, which accommodates the device according to the invention, which consists of two counter-rotating gyro systems (1, 2, 3, 1 ', 2', 3 '), which are pivotable about tilt axes 15, 15'. These The pivoting movement is also in opposite directions and is controlled by one of the two tilting axes 15 and 15 'common and connected to them by mechanical transmission means 12, 12' Swivel drive 13 'accomplished.

Fig. 3 veranschaulicht sozusagen die Umkehrung der Ausbildung nach Fig. 1;ähnlich der Darstellung nach Fig. 2 sind zwischen dem Wirbel 5 und der Last 8 auch hier an Lastseile 9 befestigte Spreizmittel 10 vorgesehen, die als Rahmen oder Plattform ausgebildet das Kreiselsystem 1, 2, 3 und dessen Kippachse 15 tragen, mit der gelenkig verbunden der Rotor 17 eines Drehantriebes 16 vorgesehen ist, dessen Stator 18 mit der Last 8 in drehfester Verbindung steht.Fig. 3 illustrates, so to speak, the reversal of the training Fig. 1; Similar to the representation according to Fig. 2 are between the vertebra 5 and the load 8 here too attached to load ropes 9 expansion means 10 provided as a frame or platform designed to carry the gyro system 1, 2, 3 and its tilt axis 15, with the articulated connection of the rotor 17 of a rotary drive 16 is provided, the Stator 18 with the load 8 is in a rotationally fixed connection.

Fig. 4 zeigt wiederum zwei Kreiselsysteme 1, 2, 3 und 1', 2', 3', getragen von den Lastseilen 9, Spreizmitteln 10 unterhalb des Wirbels 5. Die Kippachsen 15, 15' der beiden Kreisel sind hier mittels eines Getriebes 19 mit einander verbunden, das beiden Kippachsen eine zueinander gegenläufige Bewegung gleicher Größe und gleicher Geschwindigkeit ermöglicht, um störende Unsymmetrie zwischea den Kippbewegungen der beiden Kreisel zu vermeiden. Mit der die Kreisel tragenden drehfesten Plattform, die im wesentlichen aus den Spreizmitteln 10 besteht, ist unterhalb derselben ein Drehantrieb 16 verbunden, wobei sein Rotor 17 mit der Plattform und sein Stator 18 mit der Last 8 in Verbindung steht.Fig. 4 again shows two gyro systems 1, 2, 3 and 1 ', 2', 3 ', carried by the load ropes 9, expansion means 10 below the vortex 5. The tilting axes 15, 15 'of the two gyroscopes are connected to one another by means of a gear 19, the two tilting axes a mutually opposite movement of the same size and the same Speed allows to avoid disruptive asymmetry between the tilting movements to avoid the two roundabouts. With the non-rotating platform carrying the tops, which consists essentially of the expansion means 10 is below the same one Rotary drive 16 connected, its rotor 17 with the platform and its stator 18 is connected to the load 8.

Die Anwendung der Erfindung ist nicht nur auf die Handhabung schwerer Lasten beschränkt, sondern sie ist auch für alle diejenigen Fälle von besonderer Bedeutung, bei denen ein Drehen der Last mit von außen angreifenden MLtteln von Hand oder auch unter Zuhilfenahme maschineller hilfsmittel nicht möglich ist, bei denen es aber auf eine sehr genaue Handhabung der Last besonders ankommt.The application of the invention is not only more difficult to handle Loads are limited, but it is also for all those special cases Meaning, in which a turning of the load with externally attacking Mtteln of Hand or with the help of mechanical aids is not possible but where it is particularly important to handle the load very precisely.

Claims

1. Device for rotating one - in particular one on the load hook Hoist - hanging load around its vertical axis, characterized in that the rotation with the help of the precession torque of at least one machine-driven Gyro system (1, 2, 3> takes place.

2 Device according to claim l, characterized in that the gyro axis (2> is arranged in the rest position in the horizontal plane and around one to it right-angled horizontal tilt axis (15) is movable.

3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that that the Kreiselysytem (1, 2, 3) with respect to two-way rotations about a vertical Axis firmly coupled to the load and its movement around the tilt axis (15) with the help a drive (13) is controllable.

4. Device according to claims 1 and 2, characterized in that that the gyro system (1, 2, 3) about the tilt axis (15) freely movable and that between the gyro system and the load a torque about a vertical axis with the help a drive (18) can be applied.

5. Device according to claims 1-3, characterized in that that two in the starting position parallel axes in different directions of rotation, however Rotating gyroscopes with the same angular momentum are provided, their gyro axes (2, 2 ') in opposite directions about horizontal tilt axes (15, 15') running at right angles to them and are pivotable as a function of one another.

6. Device according to claims 1, 2, 3 and 5, characterized in that that the swivel movement by means of a swivel drive common to both KreiseLn (13 ') takes place.

7. Device according to claims 1, 2, 4, characterized in that that two in the starting position parallel axes and in different directions of rotation, however Rotating gyroscopes with the same angular momentum are provided, their gyro axes each of them about horizontal tilting axes (15, 15 ') running at right angles to them are freely movable.

8. Device according to claims 1, 2, 4, 7, characterized in that that the tilting movements around the tilting axes (15, 15 ') are coupled to one another, that only oppositely equal tilt angles are possible (gear 19).

9. Device according to claims 1-8, characterized in that that it is arranged above or below the crane hook (6).

10. Device according to claims 1 - 9, thereby Zekenngeich net, that the gyro axes and the axes of the X-gyro suspension can be fixed.

L e r s e i t e