DE19960514C2

DE19960514C2 - Method for recognizing operating states of a closure for a building or a fencing which can be moved by means of a drive device

Info

Publication number: DE19960514C2
Application number: DE19960514A
Authority: DE
Inventors: Axel Stab; Franz Ziesche
Original assignee: Hoermann KG Antriebstecknik
Current assignee: Hoermann KG Antriebstecknik
Priority date: 1999-09-08
Filing date: 1999-12-15
Publication date: 2001-11-29
Anticipated expiration: 2019-12-16
Also published as: DE19960514A1; DE50001579D1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Normalfahrten, Auffahren auf Hin dernisse, Auffahren auf Endanschläge oder dergleichen Betriebszuständen bei einem zwi schen einer Offen- und einer Schließstellung mittels einer Antriebsvorrichtung hin- und her beweglichen Abschluss für ein Gebäude oder eine Einfriedung, mit dem Schritt:
The invention relates to a method for the detection of normal driving, driving up to obstacles, driving up to end stops or the like operating states in a between an open and a closed position by means of a drive device back and forth movable closure for a building or a fence, with the step :

a) Measuring a power indicator of the drive device or otherwise Conclusions on the operating states of the conclusion permitting operating parameters the drive device at certain measuring points of the movement path or loading Driving time of graduation.

Außerdem betrifft die Erfindung eine zum Durchführen dieses Verfahrens geeignete An triebsvorrichtung, wie insbesondere einen Torantrieb und mehr insbesondere einen Gara gentor- oder Industrietorantrieb.The invention also relates to a method suitable for carrying out this method Drive device, such as in particular a door drive and more particularly a Gara Gentor or industrial gate operator.

Es sind bereits verschiedene Verfahren und Steuerungen zum Steuern von Antriebsvor richtungen für Abschlüsse von Gebäuden oder Einfriedungen beschrieben worden. Bei spiele für solche Verfahren und Steuerungen finden sich in der DE 196 28 238 C2, der EP 0 083 947 B1 oder der DE 42 14 998 A1 auf die für weitere Einzelheiten solcher Verfahren und Steuerungen, den dabei eingesetzten Antriebsvorrichtungen sowie der dabei sich er gebenden Problematik ausdrücklich verwiesen wird.There are already various methods and controls for controlling drives directions for the closure of buildings or enclosures have been described. At Games for such methods and controls can be found in DE 196 28 238 C2, EP 0 083 947 B1 or DE 42 14 998 A1 to those for further details of such methods and controls, the drive devices used and he himself problem is explicitly referred to.

Außerdem wird für weitere Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ausdrücklich auf die nachveröffentlichte DE 199 58 308 A1 der Anmelderin verwiesen.Furthermore, for further details of the present invention, reference is expressly made to the Post-published DE 199 58 308 A1 by the applicant referred.

Weitere Beispiele vergleichbarer Steuerungen und Antriebsvorrichtungen für bewegliche Abschlusseinrichtungen finden sich in der GB 2 010 957 A, der DE 27 27 518 A1 oder der GB 2 169 105 A. Other examples of comparable controls and drive devices for moving Termination facilities can be found in GB 2 010 957 A, DE 27 27 518 A1 or GB 2 169 105 A.

Allgemein ist aus diesem Stand der Technik bekannt, zur Überwachung des Laufes von angetriebenen Toren, Türen, Fenstern oder dergleichen angetriebenen Gebäude- oder Einfriedungsabschlüsse oder sonstigen beweglichen Abschlüssen in oder an der Antriebs vorrichtung verschiedene physikalische Größen zu messen, die den tatsächlichen Kraftbe darf zum Bewegen des Abschlusses repräsentieren. Diese Größen können zum Beispiel der Motorstrom, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung u. s. w. sein, die am Antriebs motor mehr oder weniger direkt oder per Sensor zur Verfügung stehen und durch die Steuerung der Antriebsvorrichtung entsprechend ausgewertet werden.It is generally known from this prior art to monitor the running of powered gates, doors, windows or the like powered building or Enclosure closures or other movable closures in or on the drive device to measure various physical quantities, the actual Kraftbe may represent to move the degree. For example, these sizes the motor current, the speed, the acceleration u. s. w. be on the drive motor more or less directly or by sensor and through the Control of the drive device can be evaluated accordingly.

Diese Auswertung dient dann in der Regel zum Initiieren von Abschalt- oder Reversierak tionen zur Vermeidung von unnötig hohen Kräften an den Schließkanten von Türen und/oder Toren, Fenstern oder sonstigen Abschlüssen.This evaluation is then usually used to initiate a shutdown or reversing cycle to avoid unnecessarily high forces on the closing edges of doors and / or gates, windows or other closures.

Zum Beispiel aus der DE 196 28 238 C2 ist es bekannt, dass diese Größen oder Be triebsparameter bei einer sog. Lernfahrt oder Messfahrt oder einer sonstigen Referenzfahrt entlang der kompletten Fahrt aufgezeichnet werden und bei darauf folgenden Fahrten im Normalbetrieb, in der Regel zuzüglich eines Aufschlages, als Vergleichswert für den tat sächlichen Kraftbedarf für die jeweilige Position benutzt werden kann. Dabei wird der ge messene Wert in der Regel als Schwellenwert oder zur Berechnung eines Schwellenwer tes benutzt, um bei Über- oder Unterschreitung dieses Schwellenwertes durch den aktuell gemessenen Betriebsparameter die Antriebsvorrichtung entsprechend abzuschalten oder zu reversieren.For example from DE 196 28 238 C2 it is known that these sizes or Be drive parameters during a so-called learning run or measurement run or another reference run recorded along the entire journey and on subsequent journeys in the Normal operation, usually plus a surcharge, as a comparison value for the deed Real power requirement for the respective position can be used. The ge measured value usually as a threshold or to calculate a threshold tes used to, if this threshold is exceeded or undershot by the current measured operating parameters to switch off the drive device accordingly or to reverse.

Er gibt hierzu im allgemeinen streckenabhängige oder streckenunabhängige Berechnung dieses Schwellwerts. Die Abschaltung erfolgt aber immer anhand eines Vergleiches des aktuell tatsächlich gemessenen Werte mit dem zuvor festgelegten Vergleichswert - Schwellenwert - .For this purpose, he generally gives route-dependent or route-independent calculations this threshold. The shutdown is always based on a comparison of the currently actually measured values with the previously defined comparison value - Threshold -.

Auch ist in den vorerwähnten Druckschriften beschrieben, die Lage der Endanschläge - Öffnungstellung oder Schließstellung - ohne Endschalter aufgrund von an der Antriebsvor richtung gemessenen Betriebsparameter festzustellen, was ebenfalls über eine Schwell wertbestimmung erfolgt.It is also described in the aforementioned publications, the position of the end stops - Open position or closed position - without limit switch due to on the actuator Direction measured operating parameters, which is also about a threshold value determination takes place.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, gegenüber bekannten Verfahren der eingangs genannten Art eine neue Erkennungsmöglichkeiten von Betriebszuständen von beweglichen Abschlüssen zu schaffen, um genauere Informationen zur Verfügung zu haben und ggf. schneller als bisher auf bestimmte Betriebszustände reagieren zu können.The invention is based on the object compared to known methods of the beginning mentioned type a new detection possibilities of operating states of moving Creating degrees to have more accurate information available and to be able to react to certain operating conditions faster than before, if necessary.

Grundidee der Erfindung ist es, die Vorgeschichte des Betriebsparameters oder die Kontur des Verlaufs des Betriebsparameters als Erkennungskriterium zu verwenden. Durch die Erfindung wird also der streckenmäßige oder zeitliche Verlauf der Messgröße oder zeitli che Verlauf der Messgröße oder des Betriebsparameters (im folgenden als "Vorgeschich te" oder "Messhistorie" bezeichnet) als Erkennungskriterium für den Betriebszustand he rangezogen und ggf. zur Initiierung von Abschalt- oder Reversieraktionen verwendet. Durch die Erfindung wird also ein Verfahren geschaffen, das die Vorgeschichte bzw. die Kontur des Motorstromes eines Antriebsmotors der Antriebsvorrichtung, der Drehzahl des Motorstromes, der Geschwindigkeit, der Beschleunigung oder von sonstigen Rückschlüs se auf festzustellende Betriebszustände erlaubenden Betriebsparametern als Mittel ver wendet, um auf so festgestellte Betriebszustände, insbesondere auf Hindernisse oder Stö rungen, entsprechend zu reagieren und zum Beispiel die Antriebsvorrichtung bei Hinder nissen abzuschalten oder zu reversieren.The basic idea of the invention is the history of the operating parameter or the contour the course of the operating parameter to be used as a recognition criterion. Through the Invention is thus the course or time course of the measured variable or time che course of the measured variable or the operating parameter (hereinafter referred to as "prehistory te "or" measurement history ") as a recognition criterion for the operating state he range and possibly used to initiate switch-off or reversing actions. The invention thus creates a method that the history or the Contour of the motor current of a drive motor of the drive device, the speed of the Motor current, speed, acceleration or other conclusions refer to the operating parameters allowing operating states to be determined as a means applies to operating conditions determined in this way, in particular to obstacles or disturbances efforts to react accordingly and, for example, the drive device at Hinder switch off or reverse.

Erfindungsgemäß wird zum Lösen der oben beschriebenen Aufgabe ein Verfahren vorge schlagen zum Erkennen von Normalfahrten, Verfahren zum Erkennen von Normalfahrten, Auffahren auf Hindernisse, Auffahren auf Endanschläge oder dergleichen Betriebszustän den bei einem zwischen einer Offen- und einer Schließstellung mittels einer Antriebsvor richtung hin- und her beweglichen Abschluss für ein Gebäude oder eine Einfriedung, mit den Schritten:
According to the invention, a method is proposed to solve the above-described problem for recognizing normal driving, method for recognizing normal driving, colliding with obstacles, colliding with end stops or the like in the operating states at and between an open and a closed position by means of a drive device Movable end for a building or a fence, with the steps:

a) Measuring a power indicator of the drive device or otherwise Conclusions on the operating states of the conclusion permitting operating parameters the drive device at certain measuring points (A, B, C, D, E) of the movement track or operating time of graduation and
b) recording a certain number n of the last ge before each measuring point measured values of the operating parameter as a measured value history for the current one measured value, in order to get to each measuring point - measuring location or measuring time Sequence of measured values of n + 1 values from the currently measured measured value and its by the recorded series of the n measured values previously measured history of value, and
c) Analyzing the measured value fol of n + 1 values to determine an operating state of interest characteristic course of such measured values measured from n + 1 in succession existing sequences of measured values of the operating parameter and / or one through a test function-displayable characteristic property of such a course.

Durch Schritt b) wird sichergestellt, dass zu jedem Messpunkt die Vorgeschichte oder Messwerthistorie des Betriebsparameters und damit der kurz zuvor festgestellte Verlauf des Betriebsparameters zur Verfügung steht.Step b) ensures that the previous history or Measured value history of the operating parameter and thus the course determined just before of the operating parameter is available.

Aufgrund dieses Verlaufes kann dann ein bestimmter Betriebszustand festgestellt werden, was durch Analysieren des Verlaufes in Schritt c) erfolgt. Dieses Analysieren kann sehr vielfältig geschehen. So wird man bei jeder Art von Abschluss bestimmte Signalformen oder Konturen des jeweils zu überwachenden Betriebsparameters erwarten oder durch Simulation berechnen können. Insbesondere wird man die Signalform bei bestimmten Be triebszuständen wie Auffahren auf ein Hindernis oder auf einen Endanschlag bereits vor einem Abschalten über Schwellwertabschaltung anhand der Signalform erkennen können. Betrachtet man nämlich den Verlauf von den Kraftbedarf der Antriebsvorrichtung anzei genden Betriebsparametern wie Motorstrom, Geschwindigkeit, Beschleunigung u. s. w. an bestimmten möglichst dicht aufeinander folgenden Messpunkten, z. B. bei einer ungestör ten Fahrt und bei einer Fahrt mit Hindernis auf einen Schreiber oder einem Oszoloskop, so kann man normalerweise deutlich erkennen, dass sich die Signalform bzw. die Kontur die ses Betriebsparameter bei Erreichen des Hindernisses klar von der einer Fahrt ohne die ses Hindernis unterscheidet.A specific operating state can then be determined on the basis of this course, which is done by analyzing the course in step c). This analysis can do a lot happen in many ways. So with every type of graduation you become certain signal forms or expect contours of the operating parameter to be monitored or through Can calculate simulation. In particular, the signal shape at certain Be drive conditions such as colliding with an obstacle or an end stop can detect a shutdown via threshold shutdown based on the waveform. Considering the course of the power requirement of the drive device operating parameters such as motor current, speed, acceleration and. s. w. on determined as closely as possible successive measuring points, z. B. with an undisturbed ten drive and when driving with an obstacle on a pen or an oscoloscope, see above you can usually clearly see that the signal shape or the contour ses operating parameters when reaching the obstacle clearly from a drive without the distinguishes this obstacle.

Der Erfindung liegt nun die Grunderkenntnis zugrunde, dass sich aufgrund solcher charak teristischer Signalformen früher als bisher und/oder genauer bestimmte Betriebszustände - auch durch Signalkonturenvergleiche - erkennen lassen.The invention is based on the basic knowledge that due to such charak teristic signal forms earlier and / or more precisely determined operating states - also by comparing signal contours.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Wie oben erwähnt, ist das in Schritt c) genannte Analysieren der Messwerthistorie auch bereits aufgrund theoretischer Erwartungen oder Berechnungen möglich.As mentioned above, the analysis of the measured value history mentioned in step c) is also already possible based on theoretical expectations or calculations.

Wegen der Vielzahl von möglichen Abschlüssen und Betriebszuständen und, um auf spe zielle Gegebenheiten am Einsatzort reagieren zu können, ist aber in einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit Durchführen der Schritte a) und b) während einer Referenz- oder Messfahrt des Abschlusses und während des bestimmungsgemäßen Betriebs der Antriebsvorrichtung, bevorzugt, dass während der Mess- oder Referenzfahrt Schritt c) und
Because of the large number of possible degrees and operating states and in order to be able to react to special conditions on site, an advantageous embodiment of the method according to the invention involves performing steps a) and b) during a reference or measurement run of the degree and during the Intended operation of the drive device, preferably that step c) and

a) Saving the measurement characteristic of the operating state of interest sequence of values and / or a characteristic functional value of the Test function, takes place and in the intended operation the steps
b) direct comparison of the measurements obtained for each measuring point during operation sequence of values with the measurement characteristic for the operating state of interest sequence of values, and / or
c) indirect comparison of those obtained for each measuring point during operation Measured value sequence with the characteristic of the operating state of interest found. Sequence of measured values by comparing the with that obtained during operation the measured value sequence of the available function value of the test function with the saved or obtained by the stored characteristic sequence of measurements a characteristic function value of the test function, and
d) Recognize the operating state of interest, if the direct and / or indirect Comparison results in matches

durchgeführt.carried out.

Vorzugsweise werden zum Feststellen des interessierenden Betriebzustands durch die jeweiligen Messwertfolgen erzielte Signalformen oder Signalkonturen mit einer zu erwar tenden, berechneten oder in Schritt d) als Referenz gespeicherten Signalform bzw. Signal kontur verglichen. Hierbei sind je nach Ziel, d. h. nach interessierendem Betriebszustand, die als Betriebsparameter vorliegenden physikalischen Größen (Strom, Spannung, Ge schwindigkeit, Motortemperatur u. s. w.) direkt verwendbar oder, wenn dies bessere Aussa gen erlaubt, auch Vorauswertungen (z. B. Differenzierung nach oder Integration über Weg oder Zeit) möglich. Dabei kann der eine oder der andere Betriebsparameter oder eine be stimmte Vorauswertung von bestimmten Betriebsparametern anderen Überwachungsme thoden überlegen sein, wobei im Vorfeld vor Durchführung des Verfahrens entschieden werden sollte, mit welchem Betriebsparameter - Messgröße - und Vorauswertung die Erkennung des Betriebszustandes, wie beispielsweise eines Hindernisses oder von End anschlägen, optimal gestaltet werden kann.Preferably to determine the operating state of interest by the signal sequences or signal contours achieved with the respective measured value sequences with one to be expected tendency, calculated or stored in step d) as a reference signal or signal contour compared. Depending on the goal, H. according to the operating condition of interest, the physical parameters (current, voltage, ge speed, engine temperature u. s. w.) directly usable or, if this better bet pre-evaluations (e.g. differentiation after or integration via route or time) possible. One or the other operating parameters or a be agreed pre-evaluation of certain operating parameters other surveillance methods should be superior, being decided in advance before performing the procedure with which operating parameters - measured variable - and pre-evaluation the Detection of the operating state, such as an obstacle or an end stops, can be optimally designed.

Unterscheidet sich also eine Kontur eines so bestimmten Betriebsparameters oder vor ausgewerteten Betriebsparameters deutlicher bei einem bestimmten Betriebszustand von einer "normalen" Kontur als dies bei anderen Betriebsparametern der Fall ist, so kann diese besondere Kontur in der Messwertvorgeschichte oder Messwerthistorie auch zur Unter scheidung dieses Betriebszustandes innerhalb der Auswertung in der Steuerung der An triebsvorrichtung verwendet werden, um beispielsweise einen normalen Verlauf eines an getriebenen Garagentores von einem Auftreffen auf ein Hindernis zu unterscheiden und bei der Hindernisfahrt die entsprechenden Abschalt- oder Reversieraktionen durchzufüh ren.So differs a contour of such a certain operating parameter or before evaluated operating parameters more clearly in a specific operating state of a "normal" contour than is the case with other operating parameters, this can special contour in the measurement history or measurement history also for the sub Separation of this operating state within the evaluation in the control of the An Drive device can be used, for example, a normal course of a distinguish driven garage doors from hitting an obstacle and to carry out the corresponding switch-off or reversing actions during the obstacle drive ren.

Ein individueller zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung angetrieben bewegter Ab schluss kann sich bei einer Fahrt auf ein Hindernis in anderer charakteristischer Weise verhalten, als andere Abschlüsse. Hier kommt es auf den Antriebsstrang - z. B. Antrieb über ein Seilsystem gegenüber Zahngurtgetriebe oder Kettengetriebe - , die Art des Ab schlusses - Sektionaltor, einflügeliges Über-Kopf-Tor, Rolltor, Schiebetor, Schwenkflügel tür, Hebefenster und so weiter - und Umwelteinflüsse - Temperaturen, Niederschläge, Schnee und Eis - an. Um die besondere Signalform beim Auftreffen des individuellen Ab schlusses auf ein Hindernis feststellen zu können, ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung das erfindungsgemäße Verfahren und zwar als Hinderniserkennungsverfahren gekenn zeichnet durch
An individual movement driven between an open and a closed position can behave in a different way than other degrees when driving onto an obstacle. This is where the powertrain comes in - e.g. B. Drive via a cable system compared to toothed belt gear or chain gear -, the type of closure - sectional door, single-leaf overhead door, roller door, sliding gate, swing door, lifting window and so on - and environmental influences - temperatures, precipitation, snow and ice - on. In order to be able to determine the special signal shape when the individual ends up hitting an obstacle, the method according to the invention is characterized in an advantageous embodiment, namely as an obstacle detection method

a) Letting the end run open during the reference run to an in the movement obstacle or to a stop,
b) if applicable, pre-values of those with the measured value history when driving up obtained sequence of measured values of n + 1 measured values with differentiation and / or integration the measurement sequence,
c) Storage of a measurement value sequence obtained by the driveway - if necessary after pre-evaluating - obtained waveform or signal curve contour as reference for the presence of an obstacle,
d) Compare one in the intended operation at any measuring point obtained in the same way waveform or signal curve contour with the ge as a reference saved, and
e) Detection of an obstacle or an end stop if the comparison is the same che or with the same characteristic properties or Signal curve contour results. In addition, a normal trip can of course be done leads, with each deviation of the signal form from the Sig ver form beyond a certain extent as a switch-off or reversing criterion is applied.

Das Auswählen der einzelnen Messpunkte sollte derart geschehen, dass eine Vergleich barkeit der jeweils erhaltenen Messwerthistorien erreicht wird. Dies könnte z. B. dadurch erzielt werden, dass stets an denselben Messorten oder Messzeiten des Verlaufes des beweglichen Abschlusses gemessen wird. Andererseits gibt es aber auch eine Möglich keit, die Messwerthistorien an Messpunkten zweier Fahrten zu vergleichen, obwohl ge naue Orte der verglichenen Messpunkte absolut gesehen nicht bekannt sind. Diese Mög lichkeit wird eröffnet durch Bestimmen der Messpunkte als äquidistant mit einem vorbe stimmten Streckenabstand aufeinanderfolgende Messorte auf der Bewegungsstrecke des Abschlusses oder als äquidistant mit einem vorbestimmten Zeitabstand aufeinanderfol gende Messzeiten. Es wird also während des Laufes der Antriebsvorrichtung nicht immer unbedingt an den selben Messorten oder zu den selben Messzeiten gemessen, es wird gemäß dieser Ausführungsform nur als Bedingung vorausgesetzt, dass sämtliche Messor te streckenmäßig äquidistant bzw. sämtliche Messzeiten zeitlich äquidistant aufeinander folgen.The selection of the individual measuring points should be done in such a way that a comparison availability of the measurement histories obtained in each case is achieved. This could e.g. B. thereby achieved that always at the same measuring locations or measuring times of the course of the movable closure is measured. On the other hand, there is also a possibility ability to compare the measured value histories at measuring points of two trips, although ge absolute locations of the compared measuring points are not known in absolute terms. This poss is opened by determining the measuring points as equidistant with a pass consecutive measuring points on the movement distance of the Conclusion or as equidistant with a predetermined time interval in succession measuring times. So it is not always during the run of the drive device necessarily measured at the same measuring locations or at the same measuring times, it will according to this embodiment only as a condition that all Messor te equidistant in terms of distance or all measuring times equidistant from one another in time consequences.

Wie bereits mehrfach erwähnt, können in Schritt a) als Betriebsparameter der Motorstrom eines Elektromotors der Antriebsvorrichtung, die Drehzahl des Elektromotors, die Ge schwindigkeit der Antriebsbewegung, die Beschleunigung der Antriebsbewegung, die Ver sorgungsspannung einer weichen Energieversorgung des Elektromotors und/oder die Temperatur des Elektromotors gemessen werden.As already mentioned several times, the motor current can be used as operating parameters in step a) of an electric motor of the drive device, the speed of the electric motor, the Ge speed of drive motion, acceleration of drive motion, ver supply voltage of a soft power supply to the electric motor and / or Temperature of the electric motor can be measured.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt darin, dass nicht immer unbedingt eine komplette Messwerthistorie, d. h. sämtliche n + 1-Werte vorhanden sein müssen, um einen bestimmten Betriebszustand festzustellen. Es reicht jeweils aus, das jeweils letzte Teilstück des aktuell vorliegenden Messwerthistorienverlaufs mit dem ersten Teilstück eines zu erwartenden, errechneten oder gespeicherten charakteristischen Messwerthistorienverlaufes - einer Referenzmesswerthistorie - zu vergleichen. Dies ist bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermöglicht durch die Schritte:
A particular advantage of the method according to the invention is that a complete measurement history, ie all n + 1 values, does not always have to be present in order to determine a specific operating state. It is sufficient in each case to compare the last section of the currently existing measured value history with the first section of an expected, calculated or stored characteristic measured history history - a reference measured history. In an advantageous embodiment of the invention, this is made possible by the steps:

a) Compare, in normal operation with each new recorded measurement value of the operating pair obtained together with the last measured i measured values course of the meter, where i is a natural number less than n, with which by the first i + 1 Measured values of the expected operating state of interest or stored characteristic operating parameter curve and
b) determining the operating state when these i + 1 measured values match, even before a complete characteristic measurement formed by n + 1 measured values sequence of values has been included.

Zum Verständnis sei hier ein Beispiel angegeben: Wenn bei dicht aufeinander folgenden Messpunkten stets die 10 vorhergegangenen Messwerte als Messwerthistorie gespeichert sind und eine Referenzmesswerthistorie demgemäss einen aus einer Referenzmesswert folge von 11 aufeinander folgenden Messwerten umfasst, so reicht es unter Umständen aus, bei dem aktuell gemessenen Betriebsparameterverlauf die durch die letzten vier Messwerte festgelegte Signalform mit den ersten vier Messwerten der Referenzmesswert historie zu vergleich, um beispielsweise das Auffahren eines Hindernisses, einen Endan schlag oder eine Störung bei dem Abschluss zu erkennen. In diesem Beispiel wäre also i = 3 und n = 10.For the sake of understanding, an example is given here: The 10 previous measurement values are always saved as measurement history and a reference measured value history is accordingly one from a reference measured value sequence of 11 consecutive measured values, it may be sufficient off, with the currently measured operating parameter curve that by the last four Measured values defined signal form with the first four measured values the reference measured value comparing history, for example, driving into an obstacle, an end shock or detect a problem with the completion. So in this example would be i = 3 and n = 10.

Um bei dem vorherigen Beispiel zu bleiben, könnte unter Umständen eine Signalform aus vier Messwerten zum Erkennen eines bestimmten Betriebszustandes noch nicht ausrei chen, eine aus sechs Messwerten gebildete Signalform aber schon. Um dennoch nicht die vollständige aus allen n + 1-Werten gebildete Messwerthistorie aufnehmen zu müssen, um den interessierenden Betriebszustand zu erkennen, was unter Umständen einen großen Zeitverlust mit sich bringen würde, wird in Weiterbildung der soeben erläuterten vorteilhaf ten Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, dass Schritt v) bei jedem neu aufgezeich neten Messwert beginnend mit einem zum Unterscheiden charakteristischer Verläufe vor gegebenen Mindestwert für die Anzahl i der zum Vergleich herangezogenen zuvor gemes senen Messwerte unter Erhöhung dieser Anzahl i, vorzugsweise um eins, wiederholt wird, bis der charakteristische Betriebszustand festgestellt worden ist oder diese Anzahl i die Zahl n der als Messwerthistorie aufgezeichneten zuvor gemessenen Messwerte erreicht hat.To stay with the previous example, a waveform might be off four measured values for recognizing a certain operating state are not yet sufficient However, a signal form formed from six measured values. But not that to have to record complete measurement history formed from all n + 1 values in order to to recognize the operating condition of interest, which may be a big one In a further development of the previously explained advantageous time would entail loss of time th embodiment of the invention proposed that step v) recorded anew at each The measured value starts with a characteristic curve to distinguish it given minimum value for the number i of the previously used for comparison whose measured values are repeated, increasing this number i, preferably by one, until the characteristic operating condition has been determined or this number i die Number n of previously measured values recorded as a measured value history reached Has.

Üblicherweise wird es zum Erkennen einer charakteristischen Signalform etwa mindestens drei aufeinanderfolgende Werte geben müssen. Insofern könnte bei jedem neu aufge nommenen Messwert beginnend mit i = 2 oder 3 ein Vergleich der durch die letzten drei oder vier aktuell gemessenen Messwerte gebildeten Signalform mit einer durch die ersten drei oder vier Messwerte der Referenzmesswerthistorie durchgeführt werden. Ergibt dies kein Erkennen eines interessierten Betriebszustandes, wird nun der Vergleich der letzten vier oder fünf mit den ersten vier oder fünf Messwerten der Referenzhistorie durchgeführt. Dies erfolgt dann solange, bis entweder eine genügend lange Signalform eine Überein stimmung sicher feststellt oder aber bis sämtliche n + 1-Messwerte der aktuell aufgenom menen Messwerthistorie mit den n + 1-Messwerten der Referenzmesswerthistorie vergli chen sind, ohne dass der interessierende Betriebszustand festgestellt worden ist. Mit ei nem genügend schnellen Prozessor ist diese Analyse der Signalformen in der Zeit durchführbar, die zwischen den Messpunkten liegt. Zum Nachführen der zum Signalvergleich vorliegenden Referenzmesswerthistorien ist gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestal tung der Erfindung bevorzugt, dass jede zuvor durchgeführte Fahrt des Abschlusses, bei dem ein interessierender Betriebszustand - wie z. B. ordnungsgemäße hindernisfreie Fahrt - aufgetreten ist, als eine Referenzfahrt für darauffolgende Fahrten verwendet wird, wobei vorzugsweise die dabei erhaltenen Referenzverläufe oder Referenzfunktionswerte mit zu vor gespeicherten verrechnet werden.It usually becomes at least about to recognize a characteristic signal shape must give three successive values. In this respect, everyone could reissue it measured value taken starting with i = 2 or 3 a comparison of the last three or four currently measured values formed with one of the first three or four measurements of the reference measurement history are carried out. This results no detection of an interested operating state, the comparison of the last one is now made four or five with the first four or five measured values of the reference history. This then continues until either a sufficiently long signal form matches mood can be determined or until all n + 1 measured values of the currently recorded Compare the measured value history with the n + 1 measured values of the reference measured value history Are without the operating condition of interest has been determined. With egg With a sufficiently fast processor, this analysis of the signal forms can be carried out in time, which lies between the measuring points. For tracking the for signal comparison present reference measured value histories is according to a further advantageous embodiment device of the invention preferred that each previously performed trip of the conclusion, at an operating state of interest - such as B. proper obstacle-free ride - has occurred when a reference run is used for subsequent runs, whereby preferably the reference curves or reference function values obtained in the process are also included be charged before saved.

Zwar wird zum Feststellen vieler Arten von Betriebszuständen die Überwachung eines einzelnen Betriebsparameters ausreichend sein. Genauer werden aber Betriebszustände erkennbar, wenn nicht nur ein Betriebsparameter, sondern mehrere aufgrund ihrer Mess werthistorie und- Signalform zur Erkennung herangezogen werden. Zum Erkennen von Betriebszuständen kann dann auch die Signalform des einen Betriebsparameters mit der des anderen Betriebsparameters verglichen werden.Although monitoring is used to determine many types of operating states individual operating parameters may be sufficient. Operating states are becoming more precise recognizable if not just one operating parameter, but several based on their measurement value history and waveform can be used for recognition. To recognize Operating states can then also the signal form of the one operating parameter with the of the other operating parameter are compared.

Ein Betriebszustand, der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren viel genauer erkennbar ist als bei bisherigen vergleichbaren Methoden, ist das Erkennen eines Endanschlages. Bei den Antriebsvorrichtungen der hier in Rede stehenden Art werden als Betriebsparame ter physikalische Größen in oder am Motor oder dessen Ansteuerung verwendet, um so das Anbringen zusätzlicher Sensoren am Abschluss zu vermeiden. Insbesondere ist man in letzter Zeit dazu übergegangen, auf Endanschlagsschalter zu verzichten und das Festellen eines Endanschlages nach Montage der Antriebsvorrichtung über eine Schwellwertbestimmung bei dem Kraftbedarf des Antriebsmotors anzeigenden Größen vorzunehmen. Steigt also z. B. der Motorstrom über einen relativen hoch angesetzten Schwellwert hinaus, geht man davon aus, dass ein Endanschlag erreicht ist. Zwischen dem Motor und der Kante, mit der der Abschluss gegen den Endanschlag fährt, liegen aber meist recht viele mechanische Teile, die alle mit Spiel oder dazwischen liegenden Fugen oder über - z. B. elastische - Dehnungserscheinungen dazu beitragen, dass zwischen einem ersten Berühren der Anschlagskante an den Endanschlag und dem Feststellen der Schwellwertüberschreitung einige Zeit vergeht, während der der Abschluss fester gegen den Endanschlag gedrückt wird. Dadurch ist das Erkennen des Endanschlages über die Schwellwertermittlung relativ ungenau und es könnte unter Umständen sein, dass die Steuerung das Auflaufen auf ein sehr kleines Hindernis wie z. B. einen menschlichen Fuß wegen einer unkorrekten Endanschlagermittlung als das Auffahren auf den Endanschlag anstelle auf ein Hindernis erkennt. So hat das genaue Erkennen eines Endanschlages auch einen ernsten Sicherheitsaspekt. An operating state that can be recognized much more precisely with the method according to the invention than with previous comparable methods, is the detection of an end stop. In the drive devices of the type in question are used as operating parameters ter physical quantities used in or on the motor or its control, so avoid attaching additional sensors to the end. One is in particular recently started to dispense with limit switches and that Determining an end stop after mounting the drive device via a Determining the threshold value in the quantities indicating the power requirement of the drive motor to make. So increases z. B. the motor current over a relative high Threshold, it is assumed that an end stop has been reached. Between the motor and the edge with which the end moves against the end stop but mostly quite a lot of mechanical parts, all with play or in between Grout or over - z. B. elastic - stretching phenomena help that between a first touch of the stop edge to the end stop and the Detecting the threshold violation takes some time during which the completion is pressed more firmly against the end stop. This is the recognition of the End stop on the threshold determination relatively imprecise and it could be under Circumstances may be that the controller comes up against a very small obstacle such. B. a human foot because of an incorrect end stop determination than that Detection of the end stop instead of an obstacle. So that's exactly what Recognizing an end stop also has a serious security aspect.

Das erfindungsgemäße Verfahren, bei welchem zur Analyse des jeweiligen Betriebszu standes eine Messwerthistorie zur Verfügung steht, kann hier bedeutende Verbesserun gen schaffen. Demgemäss werden bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung als Verfahren zum Erkennen eines genauen Beginns einer Fahrt gegen den Endanschlag die Schritte vorgeschlagen:
Erkennen eines Endanschlages, wenn der Betriebsparameter einen zum Erkennen eines Anschlags vorgegebenen Schwellwert überschreitet,
Untersuchen der Messwerthistorie für den die Überschreitung des Schwellwerts anzeigen den Messpunkt und
Erkennen eines ersten Berührens des Endanschlages durch Feststellen desjenigen zuvor liegenden Messpunktes, in dem eine steigende und immer schneller werdende Annähe rung des Betriebsparameters an den Schwellwert begonnen hat.The method according to the invention, in which a measurement history is available for analyzing the respective operating status, can create significant improvements here. Accordingly, in an advantageous embodiment of the invention, the steps are proposed as a method for recognizing an exact start of a journey against the end stop:
Detection of an end stop when the operating parameter exceeds a threshold value specified for the detection of a stop.
Examine the measurement history for which the exceeding of the threshold value indicate the measurement point and
Detection of a first touch of the end stop by ascertaining the previously lying measuring point at which an increasing and ever faster approach of the operating parameter to the threshold value has begun.

Eine Antriebsvorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist ne ben einer Messeinrichtung zum Messen des Betriebsparameters in den bestimmten, ins besondere zeitlich oder streckenmäßig äquidistanten, Messpunkten, eine Steuereinheit zum Steuern der einzelnen erfindungsgemäßen Verfahrensschritte und ein Schieberegis ter auf, in dem die jeweils zuvor gemessenen n Messwerte aufgezeichnet werden.A drive device for performing the method according to the invention has ne ben a measuring device for measuring the operating parameters in the determined, ins special time or distance equidistant measuring points, a control unit to control the individual method steps according to the invention and a shift register ter in which the previously measured n measured values are recorded.

Die Erfindung ist insbesondere auf dem Gebiet der Torantriebe oder Türantriebe interes sant. Durch die Erfindung ist dabei ein Verfahren erzielbar, das durch Nachführen eines "Schweifs" oder einer "Spur" von n streckenmäßig und/oder zeitlich äquidistanten Mess werten und Auswertung derselben sich zur Überwachung des Laufs von angetriebenen Toren oder Türen einsetzen lässt.The invention is of particular interest in the field of door drives or door drives sant. A method can be achieved by the invention that by tracking a "Tail" or a "trace" of n distances and / or temporally equidistant measurements evaluate and evaluate the same to monitor the running of driven Gates or doors can be used.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Die dabei heran gezogenen beigefügten Zeichnungen zeigen in:Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below. The approach Drawn attached drawings show in:

Fig. 1 den Verlauf eines beliebigen Betriebsparameters eines Torantriebes über dem Weg (s) oder der Zeit (t); Figure 1 shows the course of any operating parameter of a door operator over the path (s) or time (t).

Fig. 2 der Verlauf einer Geschwindigkeit eines Antriebsmotors eines Garagentor antriebes im Bereich eines Endanschlages, gegen den das durch den Ga ragentorantrieb angetriebene Garagentor gefahren wird; und FIG. 2 shows the course of a speed of a drive motor of a garage door drive in the region of the end stop against which the garage door driven by the ragentorantrieb Ga is driven; and

Fig. 3 eine Ansicht eines Details aus Fig. 2. Fig. 3 is a view of a detail of FIG. 2.

In Fig. 1 ist der Verlauf eines beliebigen Signals Y(s, t) einer an einem Garagen- oder In dustrietor oder dergleichen zwischen einer Offen- und einer Schließstellung hin- und her beweglichen Abschluss angeschlossenen Antriebsvorrichtung über eine Teilstrecke der Bewegungsbahn des Abschlusses - s - oder während einer bestimmten Zeit, während der sich der Abschluss bewegt, - t - dargestellt.In Fig. 1, the course of any signal Y (s, t) of a drive device connected to a garage door or industrial door or the like between an open and a closed position back and forth closing device over a portion of the movement path of the conclusion - s - or during a certain time during which the degree moves - t - is shown.

Zum Erhalten des Signalverlaufes sind streckenmäßig (s) oder zeitlich (t) äquidistante Stützstellen in gleichbleibenden Abständen X vorgesehen, wobei jede Stützstelle A, B, C, D, E als Messpunkt zum Messen des dann vorliegenden Betriebsparameterwertes dient. Das Signal Y wird also in Abständen von X abgetastet, wobei die jeweils abgetasteten Werte in einer nach Art eines Schieberegisters wirkenden Speichereinrichtung aufge zeichnet werden. An jeder neuen Stützstelle kommt ein neuer Messwert hinzu, bis insge samt eine bestimmte Anzahl n von Messwerten vorhanden ist. Dann wird der jeweils nächste Messwert aufgezeichnet und alle zuvor gemessenen Messwerte weiter verscho ben, wobei der zuallererst gemessene Messwert aus dem Speicher fällt, so dass nach einer Anfangsphase für jede Stützstelle bzw. für jeden Messpunkt eine Folge von n zuvor gemessenen Messwerten zur Verfügung steht.To obtain the signal curve, distances (s) or time (t) are equidistant Support points are provided at constant intervals X, each support point A, B, C, D, E serves as a measuring point for measuring the then existing operating parameter value. The signal Y is thus sampled at intervals of X, the sampled in each case Values set up in a memory device acting in the manner of a shift register be drawn. A new measured value is added to each new support point, up to including a certain number n of measured values. Then each one next measured value recorded and all previously measured values further shifted ben, whereby the first of all measured value falls from the memory, so that after an initial phase for each support point or for each measuring point a sequence of n before measured values is available.

Das Signal Y wird also an jeder Stützstelle oder jedem Messpunkt - Messort oder Mess zeit - abgetastet und die Messwerte der zuletzt abgetasteten n Stützstellen sind bereits gespeichert, so dass die jeweils aktuelle Stützstelle stets einen "Schweif" oder eine "Spur" von n Messwerten hinter sich herzieht.The signal Y is therefore at every support point or measuring point - measuring location or measuring point time - sampled and the measured values of the last sampled n support points are already stored so that the current support point always has a "tail" or a "track" of n measured values.

In Fig. 1 ist ein Beispiel dargestellt, bei welcher jede Stützstelle A, B, C, D, E die Messwer te der jeweils zuvor gemessenen n = 5 Stützwerte zugeordnet sind.In Fig. 1, an example is shown in which each support point A, B, C, D, E, the reco te the previously measured in each case n = 5 supporting values are assigned.

An dem Messpunkt A - Position oder Zeitpunkt - liegen also n + 1 Messwerte vor, mit der die Vorgeschichte oder Messwerthistorie analysiert werden kann.At measurement point A - position or time - there are therefore n + 1 measured values with which the previous history or measurement history can be analyzed.

Eine solche Analyse erfolgt in einem Ausführungsbeispiel mit einem direkten Vergleich eines einzelnen charakteristischen Wertesatz von n + 1 Werten, der z. B. besagen könnte, dass nach drei hintereinander folgenden Anstiegen ein gleichbleibender Wert erfolgen muss. Dabei dürfte dem Fachmann klar sein, dass es hier eine sehr große Vielfalt möglicher Wertesatz-Aussagen geben kann, die als charakteristische Eigenschaft für einen inte ressierenden Betriebszustand wertbar sind. In einer weiteren Ausführungsform wird die jeweils festgestellte Messwerthistorie von n + 1 Messwerten in eine Testfunktion eingege ben - beispielsweise eine Polygonalfunktion mit n + 1 Variablen, wobei ein interessierender Betriebszustand dann festzustellen ist, wenn der dann erhaltene Funktionswert der Test funktion innerhalb bestimmter Grenzen liegt.Such an analysis is carried out in one embodiment with a direct comparison of a single characteristic set of values of n + 1 values, e.g. B. could say that after three successive ascents there is a constant value got to. It should be clear to the expert that there is a very large variety possible Value propositions that can be used as a characteristic property for an inte The operating state of interest can be evaluated. In a further embodiment, the each measured value history of n + 1 measured values entered into a test function ben - for example a polygonal function with n + 1 variables, one of interest The operating state can then be determined when the functional value then obtained is the test function is within certain limits.

Es ist also durchaus mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, dass für eine kom plette Fahrt des Abschlusses nur ein charakteristischer Wert oder ein charakteristischer Wertesatz für den Vergleich ausreicht, so dass nicht unbedingt mehrere positions- oder zeitabhängige Werte oder Wertesätze dafür zur Verfügung stehen bzw. gespeichert wer den müssen.It is therefore entirely possible with the method according to the invention that for a com plete ride of the conclusion only a characteristic value or a characteristic Value set is sufficient for the comparison, so that not necessarily several position or time-dependent values or sets of values are available for this or saved have to.

In einiger Ausführungsformen wird dieses Verfahren zum Feststellen eines Hindernisses eingesetzt. Hierzu wird bei einer Testfahrt auf ein Hindernis aufgefahren und charakteristi sche Eigenschaften der dann erhaltenen Signalform werden zum Erkennen solcher Hin dernisse verwendet. Beispielsweise wird sich bei einem Auffahren auf ein Hindernis bei mindestens drei aufeinander folgenden Messwerten eines zum Kraftbedarf des Abschlus ses proportionalen Betriebsparameters ein Ansteigen feststellen, wobei auch die erste und die zweite Ableitung des Betriebsparameters nach Weg oder Zeit in jedem der drei Mess punkte ansteigend sein wird. Weitere mögliche charakteristische Eigenschaften wird jeder Fachmann erkennen können, wenn er die Messhistorie entsprechend der Betriebsparame ter bei Auftreffen auf ein Hindernis aufzeichnet und gegenüber den bei hindernisfreier Fahrt erhältlichen Messwerthistorien vergleicht.In some embodiments, this method of determining an obstacle used. For this purpose, a test drive hits an obstacle and is characteristic The properties of the waveform then obtained are used to recognize such hints used. For example, when hitting an obstacle at least three successive measured values one for the force requirement of the degree determine an increase in its proportional operating parameter, the first and the second derivative of the operating parameter by distance or time in each of the three measurements points will be increasing. Everyone will have other possible characteristic properties Expert can recognize if he has the measurement history according to the operating parameters ter when hitting an obstacle and against the obstacle-free Compares available measurement histories.

Bei einer weiteren Ausführungsform wird zunächst eine hindernisfreie Lernfahrt durchge führt, die dabei erhältliche Historie analysiert und als Maß für die nachfolgenden Fahrten verwendet, wobei jede Abweichung von diesem Maß als Abschaltkriterium gilt. Es werden also bei allen Fahrten, also z. B. zum Messpunkt A die n + 1 vorliegenden Messwerte als Vorgeschichte analysiert. Das Ergebnis wird dann mit bereits analysierten und als in Ord nung befundenen Messwerten oder Werten einer hindernisfreien Fahrt verglichen. Ergibt dieser Vergleich ebenfalls "in Ordnung", so wird die Fahrt, ggf. je nach Ergebnis mit einer weiteren Referenzmesswertreihe fortgesetzt. Andernfalls kann z. B. eine Abschalt- oder Reversieraktion initiiert werden. In a further embodiment, an obstacle-free learning trip is carried out first leads, analyzes the history available and as a measure of the subsequent trips used, with any deviation from this measure being the switch-off criterion. It will So on all trips, e.g. B. for measurement point A the n + 1 available measured values as Previous history analyzed. The result is then analyzed with and analyzed as in Ord measured values or values of an obstacle-free journey compared. Results If this comparison is also "OK", the journey will be carried out, if necessary depending on the result another series of reference measurements continued. Otherwise, e.g. B. a shutdown or Reverse action can be initiated.

Bei Fortsetzung der Fahrt, d. h. wenn die Analyse der n + 1-Messwerte zum Messpunkt A einen Normalbetrieb ergeben hat, findet der gleiche Vorgang wieder an dem Messpunkt B statt, dann wieder an dem Messpunkt C und so weiter und so fort. In einer Ausführungs form werden dabei die in jedem vorherigen Messpunkt festgestellten und als in Ordnung befundenen Messwertreihen zur Aktualisierung der Referenzmesswerthistorie bzw. der Referenzmesswerthistorien verwendet und/oder für folgende Vergleiche gespeichert.If the journey continues, i. H. if the analysis of the n + 1 measured values for measuring point A has found normal operation, the same process takes place again at measuring point B. instead, then again at measurement point C and so on and so on. In an execution form are those determined in each previous measurement point and as in order The measured value series found to update the reference measured value history or the Reference measurement histories are used and / or saved for subsequent comparisons.

Eine weitere Ausführungsform betrifft ein Verfahren zum genauen Feststellen einer Endla ge - Offen- oder Schließstellung - des Abschlusses, die im folgenden als "Referenzpunkt- Identifikation" bezeichnet wird.Another embodiment relates to a method for precisely determining an end position ge - open or closed position - the conclusion, which is referred to as "reference point" Identification "is referred to.

Dieses Verfahren ist besonders geeignet für einen Garagentorantrieb, der für verschie denste Arten von Garagentoren ohne Vorsehen von Sensoren am eigentlichen Garagentor geeignet sein soll. Wie grundsätzlich gut bekannt, umfasst ein solcher Garagentorantrieb für Über-Kopf-Tore einen innerhalb einer Führungsschiene beweglichen Mitnehmer, der mittels eines Zugmittelgetriebe innerhalb der Führungsschiene hin- und herbeweglich ist und an ein Torblatt des Über-Kopf-Tores ankoppelbar ist. Für ein besonders einfaches Anpassen an verschiedene Größen, Bauarten und so weiter von Garagentoren wird die Strecke, innerhalb der der Mitnehmer zum Bewegen des Garagentores zwischen der Of fen- und der Schließstellung verfahren soll, nicht über mechanische Endschalter festge legt, sondern über ein Zusammenspiel zwischen mechanischen innerhalb der Führungs schiene wahlweise festlegbaren Endlagenbegrenzern, Abtasten der Motorstromaufnahme eines Elektromotors des Garagentorantriebes und einem vorzugsweise innerhalb des Mo tors befindlichen Inkrementalgeber. Dieses Zusammenspiel wird verwendet, um den not wendigen Schienen-Bewegungshub zum Öffnen und Schließen des jeweiligen Tores zu ermitteln und den Torlauf zu überwachen. Mittels des Inkrementalgebers kann der zurück zulegende Weg und die jeweils aktuelle Position sowie die Geschwindigkeit erfasst wer den.This method is particularly suitable for a garage door operator that for various most types of garage doors without providing sensors on the actual garage door should be suitable. As is generally well known, such a garage door drive comprises For overhead gates, a driver that can move within a guide rail is movable back and forth within the guide rail by means of a traction mechanism and can be coupled to a door leaf of the overhead door. For a particularly simple one Adapt to different sizes, types and so on of garage doors Distance within which the driver for moving the garage door between the oven open and the closed position should not be fixed via mechanical limit switches puts, but about an interaction between mechanical within the leadership rail optionally definable end position limiters, sensing the motor current consumption an electric motor of the garage door operator and one preferably within the Mo. incremental encoder located. This interaction is used to avoid the need agile rail movement stroke for opening and closing the respective door determine and monitor the gate movement. The incremental encoder can be used to go back the distance to be taken and the current position and the speed the.

Als erste Fahrt nach zuvor erfolgter Stromunterbrechung des Garagentorantriebes wird eine Referenzfahrt oder Lernfahrt in Öffnungsbewegungsrichtung durchgeführt, im folgen den "Referenzfahrt Auf" genannt. Bei dieser "Referenzfahrt Auf" wird der Garagentoran trieb solange in Öffnungsbewegungsrichtung gefahren, bis das Garagentor oder vorzugs weise der Mitnehmer an den die Offenstellung definierenden Endlagenbegrenzer fährt. Das Erreichen dieses Endlagenbegrenzers wird aufgrund der Überwachung des Motor stromes und/oder der Geschwindigkeit des Antriebsmotors erfasst, wenn der Motorstrom aufgrund der erhöhten Stromaufnahme wegen des durch die Begrenzung des Endlagen begrenzers verursachten hohen Kraftbedarfs einen Strom zieht, der über einem zuvor vor gegebenen oder eingelernten Grenzwert liegt. Da ein Absinken der Geschwindigkeit einen erhöhten Kraftbedarf des nicht nachgeregelten Torantriebes anzeigt, ist die Endlage auch über ein Absinken der Geschwindigkeit unter einen bestimmten Grenzwert V_min detektier bar. Bei Detektion dieser Endlage wird der Motor abgeschaltet. Bei derartigem Feststellen der Offenstellung - im folgenden "Endlage Auf" - wird ein interner Zähler, d. h. ein Zähler in der Steuerung des Torantriebes, der aus dem Inkrementalgeber gespeist wird und im folgenden für das Abmessen des zurückgelegten Weges verantwortlich ist, auf Null ge setzt.A reference run or learning run in the opening movement direction is carried out as the first run after the power supply to the garage door drive has been interrupted, hereinafter referred to as the "reference run up". During this "reference run up" the garage door operator is driven in the opening movement direction until the garage door or preferably the driver moves to the end position limiter that defines the open position. Reaching this end position limiter is detected on the basis of the monitoring of the motor current and / or the speed of the drive motor when the motor current draws a current due to the increased current consumption due to the high power requirement caused by the limitation of the end position limiter, which is above a previously given or taught-in one Limit is. Since a drop in speed indicates an increased power requirement of the door drive not readjusted, the end position can also be detected by a drop in speed below a certain limit value V _min . The motor is switched off when this end position is detected. In such a determination of the open position - in the following "end position up" - an internal counter, ie a counter in the control of the door drive, which is fed from the incremental encoder and is responsible for measuring the distance covered, is set to zero.

Nun gehen aber in die Zählung der Inkrementalgeber-Impulse, der ja dem Motor zugeord net ist, auch die mechanischen Eigenschaften des Übertragungsweges ein. Vorzugsweise wird der Mitnehmer über ein Zugmittelgetriebe angetrieben, welches wegen Gründen der Wartungsfreiheit und eines besonders ruhigen Laufs einen Zahngurt beinhaltet. Aufgrund von Dehnungen dieses Zahngurtes oder von sonstigen Zugmitteln und aufgrund überall im Antriebsstrang vorhandener Fertigungstoleranzen und Spielen stimmt im allgemeinen der interne auf diese Weise erhaltene Zählerstand nicht mit dem tatsächlichen Erreichen der "Endlage Auf" durch den Mitnehmer oder das daran angekoppelte Garagentür überein. Zur Korrektur der Erfassung des Referenzpunktes "Endlage Auf" ist das weiter unten be schriebene Verfahren geeignet.Now, however, count the incremental encoder pulses, which are assigned to the motor is net, also the mechanical properties of the transmission path. Preferably the driver is driven by a traction mechanism, which is due to reasons of Maintenance-free and a particularly quiet run includes a tooth belt. Because of of stretching of this tooth belt or other traction means and due to everywhere in the The drive train of existing manufacturing tolerances and games is generally correct internal counter reading obtained in this way does not actually reach the "End position open" by the driver or the garage door coupled to it. For Correction of the detection of the reference point "End position open" is below written procedures suitable.

Nach Durchführung der "Referenzfahrt Auf" und Null-Setzen des internen Zählers wird, wenn dann in der Steuerung der für die Schließfahrt notwendige Weg noch nicht bekannt ist, eine Lern- oder Referenzfahrt in Schließrichtung - im folgenden "Lernfahrt Zu" - durchgeführt. Dabei wird solange in Schließbewegungsrichtung gefahren, bis durch Über- bzw. Unterschreiten von vorgegebenen Grenzwerten für Strom oder Geschwindigkeit ein Anschlag an die Schließstellung definierenden mechanischen Endlagenbegrenzer erfasst wird. Der Stand des internen Zählers wird bei dem als Motorabschaltkriterium verwendeten Über- bzw. Unterschreiten der Grenzwerte als "Endlage Zu" spannungsausfallsicher abge speichert. Der Zählerstand "Endlage Zu" dient im folgenden als Maß für die zurückzule gende Wegstrecke.After performing the "Reference run up" and zeroing the internal counter, if the path necessary for the closing run is not yet known in the control system is a learn or reference run in the closing direction - hereinafter "learn run closed" - carried out. The movement continues in the closing movement direction until or falling below predetermined limits for current or speed Stop at the mechanical limit stop defining the closed position is detected becomes. The status of the internal counter is used as the engine shutdown criterion Above or below the limit values as "end position closed" saves. The counter reading "end position closed" serves as a measure of the read back distance.

Auch hier gehen aber wieder in die Zählung der Inkrementalgeber-Impulse die mechani schen Eigenschaften des Übertragungsweges ein, d. h. aufgrund der Ungenauigkeiten im Übertragungsweg wegen Dehnung eines Zugmittels, Fertigungstoleranzen, Fügestellen, Spiel und so weiter, stimmt im allgemeinen der abgespeicherte Zählers "Endlage Zu" nicht mit dem tatsächlichen Erreichen des den Referenzpunkt zu definierenden mechanischen Endlagebegrenzers überein. Zur Korrektur des Referenzpunktes "Endlage Zu" ist das im folgenden beschriebene Verfahren "Referenzpunkt-Identifikation" ebenfalls geeignet.Here, too, the mechani are included in the counting of the incremental encoder pulses properties of the transmission path, i.e. H. due to the inaccuracies in Transmission path due to expansion of a traction device, manufacturing tolerances, joints, Game and so on, the stored counter "end position closed" is generally incorrect with the actual reaching of the mechanical to be defined the reference point Limit switch. To correct the reference point "end position closed" this is in following described method "reference point identification" also suitable.

Nach Einlernen der Wegstrecke durch die "Lernfahrt-Zu" wird der interne Zähler als Positi onssensor oder Positionsgeber für alle Torfahrten benutzt, wobei es aus den oben er wähnten Gründen eine prinzipielle Unsicherheit gibt, ob der interne Zähler auch die tat sächliche Position des Tores wiederspiegelt. Zur Begrenzung der Aufaddition von Fehlern wird deshalb bei jeder Torfahrt, mit der eine Endlage erreicht wird, bzw. erreicht werden soll, bei dem tatsächlichen Erreichen, das durch Schwellwerterfassung - Über- und/oder Unterschreiten von gelernten oder vorgegebenen Schwell- oder Grenzwerten - signalisiert wird, der Zählerstand neu abgeglichen, indem bei Erfassen der "Endlage Auf" ein Nullwert eingetragen bzw. bei Erfassen der "Endlage Zu" der abgespeicherte Wert in den internen Zähler übertragen wird. Diese Vorgehensweise wird im folgenden als "Referenzieren" be zeichnet.After teaching the distance through the "learning drive-close", the internal counter as a positive on sensor or position sensor used for all door movements, taking it from the above reasons mentioned there is a general uncertainty as to whether the internal counter did the same reflects the neutral position of the gate. To limit the addition of errors will therefore be achieved each time the door is reached with an end position should, when actually reached, by threshold value acquisition - over and / or Falling below learned or predefined threshold or limit values - signaled the counter reading is re-adjusted by entering a zero value when the "End position open" is detected entered or when the "end position closed" is recorded, the saved value in the internal Counter is transmitted. This procedure is referred to below as "referencing" draws.

Die genaue Kenntnis der tatsächlichen Torposition kurz vor Erreichen der "Endlage Zu" ist aus folgenden Gründen auch unter Sicherheitsaspekten wichtig:
Bei der Fahrt in Schließbewegungsrichtung muss kurz vor Erreichen der "Endlage Zu" ent schieden werden, ob ein festgestellter erhöhter Kraftbedarf durch ein Hindernis vor der "Endlage Zu" oder zum Erreichen der "Endlage Zu" benötigt wird. Im Fall, dass ein Hinder nis vor der "Endlage Zu" vorhanden ist, muss der Torantrieb abgeschaltet oder reversiert werden, um das Hindernis freizugeben und Beschädigungen am Tor, oder dem Hindernis oder Verletzungen einer eingeklemmten Person zu vermeiden. Im Fall der Erreichen der "Endlage Zu" muss der Torantrieb weiter gefahren werden, um das Tor auch ordentlich zu schließen. Zum Unterscheiden wird üblicherweise kurz vor der gespeicherten "Endlage Zu" eine Reversiergrenze gesetzt. Wird nach Passieren dieser Reversiergrenze ein erhöhter Kraftbedarf festgestellt, so wird dies als Erreichen der "Endlage Zu" gewertet, erhöhte Kraftbedarfe davor werden als Erkennung eines Hindernisses gewertet. Diese Reversier grenze muss möglichst nahe an dem Zählerstand für die "Endlage Zu" liegen, um Sicher heit auch bei einem kleinen Hindernis - man denke nur an einen Fuß oder Arm einer Per son - zu gewährleisten. Andererseits soll aber auch nicht unnötig reversiert werden, wenn durch die oben erläuterte Unsicherheit der Schließen des Tores benötigte erhöhte Kraft bedarf als Hindernis interpretiert wird. Precise knowledge of the actual door position shortly before reaching the "end position closed" is important for safety reasons for the following reasons:
When driving in the closing movement direction, a decision must be made shortly before reaching the "closed end position" whether a determined increased power requirement is required by an obstacle in front of the "closed end position" or to reach the "closed end position". In the event that there is an obstacle in front of the "closed end position", the door drive must be switched off or reversed in order to release the obstacle and to avoid damage to the door, or the obstacle or injury to a trapped person. If the "end position closed" is reached, the door drive must continue to move in order to properly close the door. To make a distinction, a reversing limit is usually set shortly before the stored "end position closed". If an increased power requirement is determined after passing this reversing limit, this is evaluated as reaching the “closed end position”, and increased power requirements before that are evaluated as detection of an obstacle. This reversing limit must be as close as possible to the counter reading for the "end position closed" to ensure safety even with a small obstacle - just think of one foot or arm of a person. On the other hand, however, it should not be unnecessarily reversed if the increased force required as a result of the uncertainty explained above to close the door is interpreted as an obstacle.

Mit Hilfe des im folgenden beschriebenen Verfahrens zur Referenzpunkt-Identifikation können bei ungestört ablaufenden Torfahrten die tatsächlichen Endlagen besser bestimmt und damit ggf. Zählerstände korrigiert werden, um darauf für folgende Fahrten die Be triebssicherheit des Torantriebes zu erhöhen.Using the reference point identification method described below can better determine the actual end positions when the door runs smoothly and with this, if necessary, meter readings are corrected so that the loading for subsequent trips increase the drive safety of the door operator.

In Fig. 2 ist der Verlauf eines durch den Inkrementalgeber erhältlichen Geschwindigkeits signals v(s) mit streckenmäßig äquidistanten Stützstellen über der durch den Inkremental geber erhältlichen Wegstrecke skizziert. Die in stets gleichbleibendem Abstand X aufein anderfolgenden Stützstellen könnten z. B. durch jeden Inkrementalgeber-Impuls, jeden zweiten Inkrementalgeberimpuls, jeden dritten Inkrementalgeberimpuls u. s. w. definiert werden. An jeder dieser Stützstellen wird die Geschwindigkeit v(s) erfasst, wobei die zu letzt abgetasteten oder erfassten n-Messwerte von v(s) in einem wie ein Schieberegister wirkender Speicher aufgezeichnet sind. Dadurch zieht der aktuelle Messwert stets einen "Schweif" oder eine "Spur" von n-Messwerten hinter sich her, ähnlich wie die Kondens streifen eines Flugzeugs am Himmel, welche den Kurs des Flugzeugs für kurze Zeit nach zeichnen und danach verschwinden.In Fig. 2 the course of a speed signal v (s) obtainable by the incremental encoder is sketched with equidistant support points over the distance available by the incremental encoder. The at constant distance X on each other support points could z. B. can be defined by every incremental encoder pulse, every second incremental encoder pulse, every third incremental encoder pulse, etc. The speed v (s) is recorded at each of these interpolation points, the n-measured values of v (s) which were last sampled or recorded being recorded in a memory acting like a shift register. As a result, the current measured value always pulls a "tail" or a "trace" of n measured values behind it, similar to the contrails of an aircraft in the sky, which trace the course of the aircraft for a short time and then disappear.

In Fig. 2 ist das Erreichen des die Schließstellung des Tores angebenden mechanischen Endlagenbegrenzers aufgezeichnet. Dabei unterschreitet die Motorgeschwindigkeit v(s) an der Position E einen vorgegebenen Schwellwert V_min, was als Abschaltkriterium für den Elektromotor dient.In Fig. 2, the reaching of the mechanical limit switch indicating the closed position of the gate is recorded. The motor speed v (s) falls below a predefined threshold value V _min at position E, which serves as a switch-off criterion for the electric motor.

Daraufhin wird die für den Messpunkt E aufgezeichnete Messwerthistorie, d. h. die durch die zuvor gemessenen n-Messwerte vorgegebene Signalform analysiert. Im dargestellten Beispiel ist n = 5, so dass im Messpunkt E 5 + 1 = 6 Messwerte zur Analyse vorhanden sind.Thereupon the measured value history recorded for the measuring point E, i. H. by the previously measured n-measured values predetermined signal shape analyzed. In the illustrated Example is n = 5, so that at measurement point E 5 + 1 = 6 measurement values are available for analysis.

Eine Analyse gemäß einem Ausführungsbeispiel wird im folgenden anhand von Fig. 3 er läutert, die das dieser sechs zur Auswertung am Messpunkt E vorhandene Stützstellen und Messwerte sowie die dadurch nachgebildeten Signalform im Detail zeigt. Die Analyse ergibt als charakteristische Eigenschaft, dass die Geschwindigkeit vor dem Punkt E in al len zuvor vermessenen Stützstellen oder Messpunkten A, B, C, D abnahm und die Gefälle der Signalkurve, wiedergegeben durch a, b, c, d, e (Abbremsungen) stets größer wurden.An analysis according to an exemplary embodiment is explained below with reference to FIG. 3, which shows in detail the six support points and measured values available for evaluation at measuring point E and the signal form simulated thereby. The analysis shows as a characteristic property that the speed in front of point E decreased in all previously measured reference points or measuring points A, B, C, D and the gradient of the signal curve, represented by a, b, c, d, e (decelerations) got bigger and bigger.

Als charakteristische Eigenschaft der Messwerthistorie in Punkt E kann man also eine ste tige Abnahme aller Messwerte und ein Anstieg des Gefälles feststellen. Diese charakteristische Eigenschaft wird bei der Analyse der Messwerthistorien an den Messpunkten D, C, B und A nicht erzielt, wenn dann eine Abschaltung erfolgt wäre.As a characteristic property of the measured value history in point E, one can therefore make a ste Decrease all measured values and an increase in the gradient. This characteristic Property is used in the analysis of the measured value histories at the measuring points D, C, B and A would not have been achieved if a shutdown had taken place.

Aufgrund einfacher Überlegung kann man davon ausgehen, dass dann, wenn der Mess punkt E bei der "Lernfahrt Zu" in der Nähe der "Endlage Zu" angeordnet ist, die stetige Geschwindigkeitsabnahme und die stets steigende Abbremsung durch das mechanisch weiche Verhalten des Antriebsstranges hervorgerufen worden ist und dass das tatsächli che Erreichen der "Endlage Zu" bereits bei dem Messpunkt A stattgefunden hat.Based on simple considerations, it can be assumed that when the measurement point E on the "learning trip closed" near the "end position closed", the steady Decrease in speed and the ever increasing deceleration due to the mechanical soft behavior of the drive train has been caused and that the actual When the "end position closed" has already been reached at measuring point A.

Aufgrund dieser Erkenntnis wird also die tatsächliche Position der Endlage bei Messpunkt A erkannt und der Wert des internen Zählers entsprechend korrigiert.Based on this knowledge, the actual position of the end position at the measuring point A recognized and the value of the internal counter corrected accordingly.

In ganz analoger Weise kann eine Korrektur der Endlage auf bei der "Referenzfahrt Auf" erzielt werden.In a completely analogous way, the end position can be corrected during the "reference run up" be achieved.

Claims

1. A method for recognizing normal driving, colliding with obstacles, colliding with end stops or similar operating states in the case of a closure for a building or an enclosure that can be moved back and forth between an open and a closed position by means of a drive device, comprising the steps:

a) Measuring an operating parameter (Y (s, t) v (s)) of the drive device that indicates the power requirement of the drive device or otherwise allows conclusions to be drawn about the operating states of the closure at specific measuring points (A, B, C, D, E) of the movement path or operating time the degree and
b) Recording a specific number n of the values of the operating parameter (Y (s, t) v (s)) last measured before each measuring point (A, B, C, D, E) as a measurement history for the currently measured value for each measuring point - measuring location or measuring time - to form a measured value sequence of n + 1 values from the currently measured measured value and its measured value history formed by the recorded series of the n previously measured measured values, and
c) Analyzing the measured value sequence of n + 1 values present in an operating state of interest in order to determine a characteristic of the operating state of interest of such measured value sequences of the operating parameters (Y (s, t) v (s)) consisting of n + 1 successively measured values / or a characteristic property of such a process that can be indicated by a test function.

2. The method according to claim 1, characterized by performing steps a) and b) during a reference or measurement run from the conclusion and during the intended operation of the drive device, wherein during the measurement or reference run
Step c) and

a) storing the sequence of measurement values characteristic of the operating state of interest and / or a characteristic function value of the test function obtainable therewith,

takes place and in the intended operation the steps

a) direct comparison of the measurement value sequence obtained for each measurement point (A, B, C, D, E) during operation with the measurement value sequence characteristic for the operating state of interest, and / or
b) indirect comparison of the measured value sequence obtained for each measuring point (A, B, C, D, E) during operation with the measured value sequence found to be characteristic of the operating state of interest by comparing the functional value of the test function obtainable with the measured value sequence obtained during operation with the stored or a characteristic function value of the test function obtained by the stored characteristic measurement value sequence, and
c) Recognizing the operating state of interest if the direct and / or indirect comparison reveals matches.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized, that to determine the operating state of interest by the respective measurement Calculate signal sequences or signal contours achieved with value sequences with an expected one th or compared in step d) stored as a reference waveform or signal contour become.

4. The method according to claim 3, characterized, that to maintain the respective signal shape or signal contour or additional ones comparative signal forms or signal contours pre-evaluations, in particular by Integrate and / or differentiate the measured values.

5. The method according to any one of claims 3 or 4 for recognizing obstacles or end stops characterized by

a) letting the end run open during the reference run on an obstacle brought into the movement path or on an end stop,
b) if appropriate, preliminary values of the measured value sequence of n + 1 measured values obtained by ascending with the measured value history with differentiation and / or integration of the measured value sequence,
c) storing a signal shape or signal curve contour obtained by the measured value sequence obtained during the ascent - possibly after the preliminary evaluation - as a reference for the presence of an obstacle,
d) comparing a signal shape or signal curve contour obtained in the same manner in the intended operation at any measuring point with that stored as a reference, and
e) Detection of an obstacle or an end stop if the comparison results in a signal shape or signal curve contour that is the same or has the same characteristic properties.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized by determining the measuring points (A, B, C, D, E) as equidistant with a predetermined distance between successive measuring locations on the moving distance of completion or as equidistant with a predetermined time interval successive measuring times.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized, that in step a) the operating current (Y (s, t) v (s)) is the motor current of an electric motor the drive device, the speed of the electric motor, the speed (v (s)) of the Drive movement, the acceleration of the drive movement, the supply chip a soft power supply to the electric motor and / or the temperature of the Electric motor can be measured.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized by

a) Compare, in normal operation, with each newly recorded measured value, the operating parameter curve obtained together with the last measured i measured values, where i is a natural number less than n, with that by the first i + 1 measured values for the operating state of interest expected, calculated or stored characteristic operating parameter curve and
b) Establishing the operating state when these i + 1 measured values match, even before a complete characteristic measured value sequence formed by n + 1 measured values has been recorded.

9. The method according to claim 8, characterized, that step v) for each newly recorded measured value starting with one to the Un different characteristic courses predetermined minimum value for the number i of previously measured values used for comparison, increasing them Number i, preferably by one, is repeated until the characteristic operation closes was determined or this number i the number n as the measured value history previously measured values.

10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized, that each trip of the degree previously carried out in which an interested Be drive state - such as B. proper obstacle-free ride - has occurred as one Reference travel is used for subsequent trips, preferably the one being used obtained reference curves or reference function values with previously saved ver be counted.

11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized by simultaneous use of several operating parameters (Y (s, t) v (s)).

12. The method according to any one of claims 1 to 11, for recognizing a precise start of a journey against an end stop, with recognizing an end stop, if the operating parameter exceeds or falls below a threshold value (V _min ) predetermined for recognizing a stop,
Examine the measured value history for the measuring point (E) and indicating the exceeding or falling below the threshold value
Detection of a first touch of the end stop by ascertaining the previously located measuring point (A) at which a progressive and ever faster approach of the operating parameter to the threshold value has begun.

13. Drive device suitable for carrying out the method according to one of the Claims 1 to 9, in particular door drive such as garage door or industrial door drive, with a measuring device for measuring the operating parameter (Y (s, t) v (s)) in the determ ten, in particular time (t) or route (s) equidistant (distance X), measurement score (A, B, C, D, E), a control unit for controlling the method steps and a shift register in which the previously measured n measured values are recorded become.