DE19947327A1 - Verfahren und Modul zum Inspizieren eines bestrahlten Brennelements - Google Patents

Abstract

Die Außenseiten eines bestrahlten Brennelements werden unter Wasser an einer oder mehreren Prüfköpfen (Schwarzweißvideokameras (14, 14') vorbeigeführt, die mit niedriger Bildfolge-Frequenz digitalisierte Bilder aufnehmen, die online nach einem Programm zum automatischen Erkennen und Vergleichen von Mustern mit Standard-Bildern (einerseits von intakten Brennelementen, andererseits von korrodierten Brennstäben, defekten Abstandshalterns...) verglichen werden. Der Zeitaufwand ist minimal, wenn das Inspektionsmodul (10) am Mast (6) der Lademaschine fixiert wird und einen Teil der Brennelement-Außenseiten beim Anheben des Brennelements (1) aus dem Reaktordruckbehälter, die restlichen Außenseiten beim Absenken im Lagerbecken inspiziert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Modul zum Inspi­ zieren eines Brennelements in einem Kernreaktor mittels einer Unterwasserkamera, die entlang der Außenfläche des Brennele­ ments in deren Längsrichtung geführt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Inspizieren eines Brennele­ ments, das in einem Kernreaktor von einem ersten Abstellplatz auf einen zweiten Abstellplatz umgesetzt wird, wobei es beim Umsetzen von einem Ende des Mastes einer Lademaschine angeho­ ben, zusammen mit der Lademaschine verschoben und wieder ab­ gesetzt wird, und beim Inspizieren jede seiner Außenseiten an einem Prüfkopf vorbeigeführt wird, um eine Anomalie an der Außenfläche des Brennelements aufzufinden.

Am Ende jedes Betriebszyklus des Reaktors wird der für den nächsten Betriebszyklus geeignete Reaktorkern aus frischen (unbestrahlen) Brennelementen und bereits bestrahlten, aber wiederverwendbaren Brennelementen zusammengesetzt. Brennele­ mente sind wiederverwendbar, wenn sie einerseits noch nicht vollständig abgebrannt sind und keine Leckstellen in den Hüllrohren besitzen, andererseits keine unzulässig dicken Oxidschichten auf den Hüllrohren, Verbiegungen der Brennstäbe und Abstandhalter, aufgefangene Fremdkörper, Beschädigungen der Abstandhalter und ähnliche, äußerlich erkennbare Schäden aufweisen. Deshalb werden die noch nicht abgebrannten Brenn­ elemente zunächst in ein Lagergestell im Brennelement-Lager­ becken des Kernkraftwerks oder einen anderen, vorübergehenden Abstellplatz umgesetzt, einem "Sipping" oder einem ähnlichen Verfahren zum Detektieren perforierter Brennstäbe unterworfen und visuell auf äußerlich erkennbare Anomalien untersucht. Anschließend werden sie wieder auf ihren betriebsmäßigen Ab­ stellplatz, also die neue Position innerhalb des Kerns im Re­ aktordruckbehälter, zurückgesetzt.

Zum Umsetzen wird die gleiche Brennelement-Lademaschine be­ nutzt, mit der auch frische Brennelemente in den Reaktor­ druckbehälter eingesetzt werden. Diese Lademaschine ist auf einer Brücke, die oberhalb des Wasserspiegels verfahren wird, verschiebbar und ergreift mittels eines tief in das Wasser reichenden, teleskopartigen Armes das Brennelement, hebt es an, verschiebt es von seiner alten Position auf die neue Po­ sition und setzt es wieder ab, wobei das Brennelement aus Strahlenschutzgründen stets im Wasser verbleibt.

Der Lademast einer üblichen Lademaschine in Druckwasser-Reak­ toren weist am unteren Ende eine Zentrierglocke auf, die mit­ tels Zentrierstiften, die z. B. in Zentrierbohrungen des La­ gergestells oder der im Reaktordruckbehälter benachbarten Brennelemente eingreifen, genau positionierbar ist und das Brennelement vor Beschädigungen schützt, wenn es in diese Glocke hineingehoben und von der Lademaschine verschoben wird. Dabei wird also das Brennelement relativ zu Teilen des Mastes bewegt. Eine derartige Lademaschine ist z. B. in der DE 14 67 176 beschrieben. Bei Siedewasser-Reaktoren besitzt das Brennelement bereits einen schützenden Kasten, der allerdings für die optische Inspektion des Brennstab-Bündels abgezogen werden muß; auch hierbei ist eine Relativbewegung des Brenn­ elementes zu einem entsprechenden Werkzeug erforderlich.

Diese äußerliche Inspektion der Brennelemente, die noch nicht vollkommen abgebrannt sind, erfolgt bisher stichprobenartig nur bei ausgewählten Brennelementen, um die Betriebspause des Kernkraftwerks und die Strahlenbelastung des inspizierenden Personals möglichst gering zu halten.

Aufgabe der Erfindung ist es, diese Inspektion im Interesse kürzerer Betriebspausen zu beschleunigen, oder wenigstens teilweise zu automatisieren, um das inspizierende Personal einer geringeren Strahlenbelastung auszusetzen.

In einer ersten Ausführungsform wird gemäß dem Stand der Technik eine Unterwasser-Videokamera benutzt, die in Längs­ richtung des Brennelements an deren Außenfläche entlangge­ führt wird, wobei erfindungsgemäß von der Kamera on-line eine Folge einander überlappender Abschnitte auf der Außenfläche des Brennelements der Videokamera erfaßt wird, woran sich bei nicht-digitalen Videoaufnahmen eine Digitalisierung an­ schließt, um die Aufnahmen in einer Recheneinrichtung automa­ tisch mit abgespeicherten Abbildern zu vergleichen und minde­ stens in den Fällen abzuspeichern, in denen dieser Vergleich signifikante Abweichungen von den Abbildern intakter Brenn­ element-Oberflächen ergibt.

Vorteilhaft wird eine Schwarzweißkamera verwendet, da die Vi­ deokamera der hohen Strahlungsbelastung in der Nähe des Brennelements ausgesetzt ist und in Farbkameras oder Licht­ leitern, die Farbkameras mit dem aufzunehmenden Objekt ver­ binden, wegen der Reaktorstrahlung Bildverluste auftreten.

Bevorzugt wird der von der Kamera erfaßte Abschnitt von einem Unterwasser-Scheinwerfer beleuchtet. Aus Lage und Intensität der Reflexe können dann der Grad einer Verbiegung und die Dicke von Oxidschichten bzw. Mengen anderer Ablagerungen ab­ geschätzt werden. Außerdem ist vorteilhaft, die Optik der Vi­ deokamera automatisch auf die vorbeibewegte Außenfläche zu fokussieren, bevor ein Abbild aufgenommen wird, das für den automatischen Vergleich vorgesehen ist. Für diesen Vergleich kann daher auch bei stark verbogenen Brennelementen ein scharfes Abbild zur Verfügung gestellt werden.

Die Videotechnik, die Rechengeschwindigkeit üblicher Rechen­ anlagen und die Hardware und Software einer automatischen Bilderfassung bzw. Mustererkennung sind soweit entwickelt, daß das Verfahren on-line durchgeführt werden kann. Das Ver­ gleichen und Abspeichern eines Bildes ist also bereits been­ det, bevor das nächste Bild verglichen wird. Der Fachmann kann alle hierfür nötigen Hardware-Komponenten und Software- Komponenten aus dem Handel beziehen und von den Lieferanten an seine Bedürfnisse anpassen lassen.

Bei einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, die Außenfläche des Brennelements simultan auch mindestens an ei­ ner zweiten Videokamera vorbeizubewegen und die von den Vi­ deokameras aufgenommenen Abbilder in einer gemeinsamen Re­ cheneinrichtung mit abgespeicherten Bildern zu vergleichen und gegebenenfalls abzuspeichern. Insbesondere wird das Brennelement zunächst in einer Richtung an der Kamera-Anord­ nung vorbeibewegt, dann relativ zur Kamera-Anordnung gedreht und anschließend in der entgegengesetzten Richtung erneut an der Kamera-Anordnung vorbeibewegt.

Ein Brennelement kann also z. B. nach Beendigung eines Be­ triebszyklus auf seinem bisherigen, betriebsmäßigen Abstell­ platz im Reaktordruckbehälter von der Lademaschine ergriffen und angehoben werden, wobei ein an den Mast der Lademaschine angekoppelter Inspektionsmodul mit einer entsprechenden Ka­ mera-Anordnung bereits einen Teil der Brennelement-Außenflä­ che inspiziert. Nachdem die Lademaschine mit dem Brennele­ ment, das zusammen mit dem Modul am Mast der Lademaschine ge­ halten ist, auf seinen neuen Abstellplatz im Lagerbecken ver­ schoben ist, wird es dann durch die Kamera-Anordnung des Mo­ duls hindurch auf dem neuen Abstellplatz abgesetzt und dabei wird der Rest der Brennelement-Außenfläche inspiziert. Für die Inspektion ist also nicht mehr Zeit erforderlich, als ohnehin für das Umsetzen des Brennelements benötigt wird. Außerdem erfolgt die Inspektion automatisch und das Bedie­ nungspersonal braucht sich nur auf die ordnungsgemäße Bedie­ nung der Lademaschine zu konzentrieren; es entfällt der zu­ sätzliche Einsatz von Bedienungspersonal, das bisher die Ab­ bilder der Videokamera individuell und konzentriert inspizie­ ren muß.

Es ist aber auch möglich, den Modul fest zu installieren, z. B. an einer eigenen Inspektionsstation, und die Inspektion durchzuführen, nachdem das Brennelement bereits von der Lade­ maschine ergriffen und aus dem Reaktordruckbehälter entfernt und zum Modul transportiert ist. Das am Mast hängende Brenn­ element wird dann dort zunächst abgesenkt und an der Kamera- Anordnung vorbeigeführt, gedreht und wieder angehoben, wobei es in seiner ganzen Länge sowohl beim Absenken als auch beim Anheben an der Kamera-Anordnung vorbeigeführt wird. Dann ist die gesamte seitliche Außenfläche des Brennelements inspi­ ziert. Wird durch den automatischen Vergleich der aufgenomme­ nen Abbilder festgestellt, daß sich zumindest einzelne Berei­ che seiner Außenfläche signifikant von den Außenflächen wie­ derverwendbarer Brennelemente unterscheiden, so kann das Be­ dienungspersonal die abgespeicherten, signifikant unter­ schiedlichen Abbilder abrufen und individuell überprüfen. Zu diesem Zeitpunkt befinden sich das Brennelement und der Mast der Lademaschine wieder in der gleichen Position, wie zu Be­ ginn der Inspektion. Falls dies erforderlich ist, kann das Brennelement also sofort in eine entsprechende Reparatursta­ tion weitertransportiert werden; andernfalls kann es zur spä­ teren Weiterverwendung sofort in ein entsprechendes Fach des Brennelement-Lagergestelles abtransportiert werden.

Das Inspektionsmodul kann zusätzlich mit anderen optischen Meßeinrichtungen (z. B. zur Laserprofilometrie oder zur Ana­ lyse von Streulicht) bestückt werden. Ebenso bietet sich eine zusätzliche Untersuchung mit Ultraschall an. Da sich der Schall im entionisierten und borierten Wasser des Kernkraft­ werks sehr gut fortsetzt, ist auch die akustische Holographie oder eine andere Methode der berührungslosen Materialprüfung geeignet, die Wiederverwendbarkeit des Brennelements zu prü­ fen. Insbesondere sind Methoden geeignet, die mit keramischen Sendern und Abtastwandlern arbeiten, da diese eine hohe Strahlenfestigkeit besitzen.

Mit solchen Techniken kann jede Kamera einzelne Abschnitte der Brennelement-Außenfläche erfassen und ebenfalls eine Fol­ ge von Bildern bzw. Mustern aufnehmen, die für einen automa­ tischen Mustervergleich geeignet sind. Diese Techniken können daher nicht nur zur zusätzlichen Prüfung des Brennelements angewandt werden, sondern gegebenenfalls auch die videogra­ phische Inspektion ersetzen.

Dies führt zu einer Variante der Erfindung, bei der jede Au­ ßenseite des Brennelements beim Inspizieren an einem Prüfkopf vorbeigeführt wird, um eine Anomalie an der Oberfläche des Brennelements aufzufinden, und wobei dieses Verfahren damit kombiniert wird, daß das Brennelement ohnehin auf einem er­ sten Arbeitsplatz von einem Ende eines Mastes der Ladema­ schine angehoben, zusammen mit der Lademaschine vom ersten Abstellplatz zu einem zweiten Abstellplatz verschoben und dort anschließend wieder abgesetzt wird.

Erfindungsgemäß werden bei dieser zweiten Variante bereits beim Anheben oder Absenken mehrere Seiten des Brennelements jeweils an einem eigenen Prüfkopf vorbeigeführt, der jeweils einen Abschnitt der Seite erfaßt und in ein Muster umsetzt. Für jeden Prüfkopf bildet eine Recheneinrichtung (vorteilhaft eine allen Prüfköpfen gemeinsame Recheneinrichtung) on-line eine Folge von Mustern einander überlappender Abschnitte. Bei vielen Prüfköpfen, insbesondere Schwarzweißkameras mit Ana­ logtechnik, ist der Recheneinrichtung (z. B. einem handelsüb­ lichen Personal Computer) eine Digitalisierungseinrichtung vorgeschaltet, z. B. eine Digitalisierungskarte. Die Rechen­ einrichtung vergleicht jedes Muster der Folge automatisch in abgespeicherten Mustern, die Abschnitte normaler und anorma­ ler Oberflächen eines Brennelements entsprechen. Insbesondere erfolgt auch dieser Mustervergleich on-line, d. h. der Ver­ gleich eines Musters einer Folge ist bereits abgeschlossen, bevor das nächste Muster mit den abgespeicherten, digitali­ sierten Mustern verglichen wird.

Die Bildfrequenz der üblichen Kameras ist jedoch so hoch, daß nicht jedes Videobild einem On-line-Vergleich unterworfen werden kann.

Bei Prüfköpfen, deren Ausgangssignale mit einer hohen Umset­ zungsfrequenz oder sogar kontinuierlich bereitgestellt wer­ den, ruft im erfindungsgemäßen On-line-Verfahren vielmehr die Recheneinrichtung die am Ausgang der Prüfköpfe (bzw. der zwi­ schengeschalteten Digitalisierungseinrichtungen) anstehenden, momentanen (aktuellen) Meßsignale ("Muster") nur zu Zeitpunk­ ten ab, die mit dem in der Recheneinrichtung ablaufenden Mu­ stervergleich synchronisiert sind.

Für jeden Prüfkopf entspricht also die zeitliche Folge der zu diesen Zeitpunkten abgerufenen Muster einer räumlichen Folge von Abschnitten, die auf der betreffenden Brennelement-Außen­ fläche zu diesen Zeitpunkten von dem Prüfkopf erfaßt werden. Um eine lückenlose Erfassung der Brennelement-Außenfläche si­ cherzustellen, müssen sich jeweils zwei aufeinanderfolgende Abschnitte dieser Folge überlappen, d. h. das Brennelement darf nicht zu schnell bewegt werden bzw. bei den hohen Bild­ geschwindigkeiten von Videokameras wird jeweils eine größere Anzahl von Aufnahmen ausgelassen. Bei den heute verfügbaren Rechnergeschwindigkeiten bedeutet dies jedoch praktisch keine Beschränkung für die Lademaschine, die ohnehin die empfindli­ chen Brennelemente nicht mit zu hohen Geschwindigkeiten anhe­ ben oder absetzen darf.

Eine normale Lademaschine verfährt das Brennelement etwa mit einer Geschwindigkeit von 10 m/min, wobei eine Videokamera pro cm etwa 30 bis 40 Bilder erzeugt. Wegen der besseren Strahlenfestigkeit werden vorteilhaft Schwarzweißkameras ver­ wendet, wobei die Digitalisierung und der Mustervergleich in der Recheneinrichtung durch einfache und schnelle Programme möglich ist und außerdem Schwarzweißbilder der Oberfläche praktisch die gleiche Genauigkeit beim Inspizieren bieten wie Farbaufnahmen. Üblicherweise erfaßt ein Videobild etwa einen Abschnitt von 5 cm Länge (in Längsrichtung des Brennele­ ments), so daß nur jedes 75. Bild benötigt wird, um die Au­ ßenfläche des Brennelements auf seiner ganzen Länge zu inspi­ zieren. Sofern keine Kameras verwendet werden, die bereits selbst eine automatische Fokussierung auf das vorbeibewegte Objekt vornehmen, oder sofern insbesondere eine solche auto­ matische Fokussierung abgeschaltet ist, reicht die Rechenge­ schwindigkeit der verfügbaren Rechner aus, um die entspre­ chende Scharfstellung der Kamera-Optik vor jedem Bild, das vom Rechner abgerufen wird, durch den Rechner selbst auf das Brennelement zu fokussieren.

Gemäß den bekannten Verfahren und Rechnerprogrammen zum digi­ talisierten Mustervergleich bringt der Rechner das digitali­ sierte Bild der Kamera (allgemeiner: das digitale, von einem Prüfkopf erzeugte Muster) nacheinander mit den gespeicherten Bildern virtuell zur maximalen Deckung und bewertet es bezüg­ lich signifikanter Abweichungen.

Die von den Kameras erzeugten Videobilder (allgemeiner: die von den Prüfköpfen erzeugten Muster) können dem Inspektions­ personal auf einem Monitor angezeigt werden. Vorteilhaft ist es, wenn diese Muster aber zumindest gespeichert werden, um vom Inspektionspersonal bei Bedarf abgerufen zu werden. Es ist nämlich nicht erforderlich, auch alle unauffälligen Vi­ deobilder bzw. Muster abzuspeichern. Solche Aufnahmen würden die Videobänder bzw. das Speichermaterial unnötig füllen und sogar erforderlich machen, die Bewegung des Brennelements und die erfindungsgemäße On-line-Inspektion zu unterbrechen, wenn ein volles Speichermedium gegen ein neues ausgewechselt wer­ den muß. Vielmehr werden nach einer Weiterbildung der Erfin­ dung die vom Prüfkopf erfaßten Muster nach dem Vergleich ab­ gespeichert, wobei Muster übergangen werden, die nur mit ei­ nem oder mehreren abgespeicherten Mustern normaler Oberflä­ chen praktisch übereinstimmen. Mit anderen Worten: Ein Muster (Videobild) wird nur dann gespeichert, wenn es mit mindestens einem abgespeicherten Muster (Videobild) einer anormalen Oberfläche übereinstimmt oder wenn es mit keinem abgespei­ cherten Muster einer normalen Oberfläche übereinstimmt. Die­ ser letzte Fall tritt z. B. auf, wenn sich Fremdkörper an ei­ ner Stelle des Brennelements verfangen haben, an der die ab­ gespeicherten Bilder sowohl normaler Oberflächen wie anorma­ ler Oberflächen keinen solchen Fremdkörper aufweisen.

In einfachen Fällen kann die volle Breite einer Brennelement- Seite durch ein in einem einzigen Prüfkopf erzeugtes Muster erfaßt werden. Das Inspizieren kann außerdem auch dann mit hoher Zeitersparnis vorgenommen werden, wenn es nur beim An­ heben auf dem ersten Abstellplatz (z. B. im Reaktordruckbehäl­ ter) bzw. nur beim Absenken auf dem zweiten Abstellplatz (z. B. im Lagergestell) vorgenommen wird, also nur an einem der Abstellplätze entsprechende Prüfköpfe vorhanden und auf der für das jeweilige Brennelement vorgesehen Position ge­ bracht werden müssen. In diesem Fall entspricht die Anzahl der Prüfköpfe, an denen das Brennelement gleichzeitig vorbei­ bewegt wird, der Anzahl der Seitenflächen des Brennelements.

Bei gleicher Größe der von den Prüfköpfen erfaßten Abschnitte kann die Anzahl der Prüfköpfe - oder bei gleicher Anzahl die Größe der erfaßten Abschnitte - verringert werden, wenn das Brennelement sowohl beim Anheben als auch beim Absetzen je­ weils an mehreren Prüfköpfen vorbeigeführt wird, sofern si­ chergestellt ist, daß am Schluß alle Seiten des abgesetzten Brennelements vollständig von Prüfköpfen erfaßt sind.

Das Brennelement kann also sowohl beim Anheben auf dem einen Abstellplatz als auch beim Absetzen auf dem anderen Platz je­ weils an den gleichen Prüfköpfen vorbeigeführt werden, wobei zwischen diesen beiden Vorgängen die relative Lage des Brenn­ elements zu den Prüfköpfen verändert wird. Die gleiche Zeit­ ersparnis wird aber auch durch ein On-line-Verfahren er­ reicht, bei dem zwei Gruppen von Prüfköpfen verwendet werden, nämlich eine Gruppe, die am ersten Abstellplatz positioniert ist, und eine Gruppe, die am zweiten Abstellplatz positio­ niert ist.

Insbesondere ist es für eine vollständige Inspektion der gan­ zen seitlichen Außenfläche des Brennelements vorteilhaft, wenn von jeder Seite des Brennelements zwei Folgen einander überlappender Abschnitte von den Prüfköpfen erfaßt werden, wobei praktisch die Hälfte der gesamten seitlichen Außenflä­ che beim Anheben und die andere Hälfte beim Absetzen inspi­ ziert wird. In diesem Fall braucht ein Prüfkopf (eine Video­ kamera) nicht die ganze Breite der Seite, auf die er gerich­ tet ist, zu erfassen, sondern nur etwas mehr als die Hälfte dieser Seite. Dies erhöht die Auflösung des gebildeten Mu­ sters und erleichtert den Mustervergleich. Sofern die Prüf­ köpfe, die beim Anheben auf dem ersten Abstellplatz benutzt werden, zusammen mit dem Brennelement zum zweiten Abstell­ platz transportiert und dort auch beim Absenken verwendet werden, entspricht die Anzahl der verwendeten Prüfköpfe der Zahl der Seitenflächen des Brennelements, wobei das Brennele­ ment sowohl beim Anheben wie beim Absetzen an allen Prüfköp­ fen gleichzeitig vorbeibewegt wird.

Ablagerungen auf den Oberflächen der Brennstäbe, Fremdkörper, verbogene Abstandhalter und ähnliche Anomalien verändern be­ sonders solche Muster, die starke optische oder akustische Reflexe enthalten. Vorteilhaft wird daher jedem Prüfkopf ein auf das Brennelement gerichteter optischer oder akustischer Strahler zugeordnet, wobei der Prüfkopf besonders auf die Strahlung dieses Strahlers abgestimmt ist, also ein Muster der entsprechenden, vom Brennelement ausgehenden Strahlung aufnimmt.

Für die Durchführung der beschriebenen Verfahrensvarianten ist ein Modul geeignet, der einen am Brennelement entlang­ führbaren Prüfkopf zur Erzeugung einer Folge von sich über­ lappenden, jeweils einen Abschnitt einer Seite des Brennele­ ments erfassenden Mustern, eine Speichereinrichtung zum Ab­ speichern digitaler Muster von Abschnitten normaler Oberflä­ chen und anormaler Oberflächen von Brennelementen, eine in den Prüfkopf integrierte oder an den Prüfkopf angeschlossene Digitalisierungseinrichtung und eine Recheneinrichtung zum Vergleich von jeweils einem aus der Digitalisierungseinrich­ tung abgerufenen Muster mit abgespeicherten Mustern enthält. Vorteilhaft ist auch ein weiterer Speicher vorhanden, in dem Muster, die aufgrund des Vergleichs ausgewählt sind, abge­ speichert werden können. Insbesondere ist als Prüfkopf eine Videokamera, insbesondere eine Schwarzweißkamera und vorteil­ haft eine Kamera mit einer automatisch fokussierenden oder fokussierbaren Optik, und ein der Kamera zugeordneter Schein­ werfer vorgesehen.

Bevorzugt sind auf dem Modul mehrere Prüfköpfe so angeordnet, daß mindestens die Hälfte der gesamten seitlichen Außenfläche des Brennelements erfaßbar ist, wenn das Modul einmal entlang des Brennelements bewegt wird. Nach einer Weiterbildung ist die relative Lage der Prüfköpfe auf dem Modul derart verän­ derlich, daß die andere Hälfte der seitlichen Außenfläche des Brennelements erfaßbar wird, wenn das Brennelement in der veränderten Lage an den Prüfköpfen vorbeigeführt wird.

Dabei ist es allgemein vorteilhaft, wenn der Modul einerseits unten an den Mast einer Brennelement-Lademaschine des Kern­ kraftwerks ankuppelbar und andererseits oben auch auf Brenn­ elementen, die im Reaktordruckbehälter des Kernkraftwerks ne­ ben dem zu inspizierenden Brennelement sitzen, derart posi­ tionierbar, daß das zu inspizierende Brennelement von der Brennelement-Lademaschine aus dem Reaktordruckbehälter und durch den Modul hindurch am Prüfkopf vorbeigeführt werden kann.

In Fig. 1 ist ein Modul mit zwei fest montierten Prüfköpfen,

in Fig. 2 ein Schema für den automatischen Mustervergleich,

in Fig. 3 ein Schema für simultanes Umsetzen und Inspizieren

und in Fig. 4 ein Inspektionsmodul für Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.

Fig. 1 zeigt den Rahmen im Kopf FH eines Druckwasser-Brenn­ elementes FA, das unter dem Wasserspiegel WP im Brennelement- Lagerbecken des Kernkraftwerks am unteren Ende eines Ladema­ schinen-Mastes (nicht dargestellt) hängt und durch einen ringförmigen Inspektionsmodul MI hindurch mittels des Mastes abgesenkt und wieder angehoben wird.

Fig. 1 betrifft aber z. B. auch den Fall, daß ein Siedewas­ ser-Brennelement in einer Arbeitsstation abgestellt ist, in der von dem Brennelement der Brennelement-Kasten abgezogen worden ist, um Zugang zu den Brennstäben und Abstandhaltern zu schaffen; in diesem Fall hängt dann der Inspektionsmodul MI, der das Brennelement ringförmig umfaßt, am Ende des Lade­ maschinen-Mastes und wird angehoben und wieder abgesenkt.

Der Modul MI besitzt zwei als Schwarzweißvideokameras ausge­ bildete Prüfköpfe VC1 und VC2, denen jeweils zwei Scheinwer­ fer HL zugeordnet sind. Die beiden Prüfköpfe (Videokameras) VC1, VC2 sind in diesem Fall auf die gegenüberliegenden Sei­ ten FS1 und FS2 des Brennelements gerichtet und erfassen je­ weils einen Bereich der vollen Breite dieser Seiten und einer Höhe von 5 bis 8 cm. Sobald mittels des Lademastes das Brenn­ element vollständig aus dem Rahmen MR entfernt ist, der die Videokameras und Scheinwerfer trägt, wird das Brennelement um 90° gedreht, wobei mit den Konturen VC1', VC2' und HL' die relative Lage der Kameras und Scheinwerfer zu dem gedrehten Brennelement dargestellt ist. Wird nun wieder das Brennele­ ment in den Rahmen MR eingesetzt, so sind nunmehr auch die beiden anderen Außenflächen FS3 und FS4 mittels der gleichen Prüfköpfe (Videokameras) VC1 und VC2 - letztlich also die ge­ samte seitliche Außenfläche des Brennelements FA - inspizier­ bar.

Während das Brennelement FA durch den Rahmen MR des Moduls MI hindurch bewegt wird, nehmen die Videokameras fortlaufend Ab­ bilder der Oberfläche auf. Die entsprechenden Videosignale VS1 und VS2 werden einer Digitalisierungseinrichtung DD in einer digitalen Rechenanlage DR einerseits einem Fernseh­ schirm bzw. Monitor MON zugeführt und angezeigt, andererseits nach einem Programm zum automatischen, digitalen Musterver­ gleich bearbeitet, das in einem Programmspeicher PR abgespei­ chert ist.

Die für das Programm vorgesehenen Vergleichsmuster sind in einer Speichereinrichtung ST gespeichert. Hierfür sind meh­ rere Vergleichsbilder vorgesehen, die vom gleichen Modul un­ ter gleichen Lichtverhältnissen an einem baugleichen, fabrik­ neuen (also unkorrodierten) Brennelement an verschiedenen Po­ sitionen des Brennelements aufgenommen wurden. Weitere, im Speicher ST abgespeicherte Programmbilder sind an Brennele­ menten aufgenommen, die wegen hoher Korrosion, Deformationen an den Brennstäben der Abstandhalter oder sogar abgebrochenen Teilen bei früheren Inspektionen ausgewechselt wurden. Die abgespeicherten Abbilder sind nach Komponenten geordnet (z. B. "Abstandhalter mit Brennstäben", "Brennstäbe ohne Abstandhal­ ter" . . .).

Gemäß Fig. 2 kann von einem Programm zur automatischen Bil­ derkennung und zum automatischen Mustervergleich jede Video­ aufnahme VA, die durch eine Digitalisierung DD digitalisiert wurde, in einem Schritt ENTER on-line eingelesen werden und automatisch nach vorgegebenen Kriterien auf Bildschärfe kon­ trolliert werden (Abfrage "FOCUS?"). gegebenenfalls wird ein Befehl "OPT" zur Nachstellung der Kameraoptik gegeben und das Programm durch Einlesen einer mit der veränderten nachge­ stellten Optik aufgenommenen Videoaufnahme erneut gestartet werden.

In einer ersten Vergleichsstufe "COMP1" wird anhand charakte­ ristischer Geometrie-Parameter die digitalisierte, scharfe Videoaufnahme jeweils mit einem gespeicherten Abbild der ein­ zelnen Komponenten verglichen, bis an der Stufe "NEXT" ein aus dem Speicher ausgelesenes Abbild für den automatischen Bildvergleich eingegeben wird, das der von der Videoaufnahme erfaßten Komponente entspricht. Unter Umständen ist es erfor­ derlich, den Bildausschnitt zu verschieben, die Vergrößerung zu verändern, oder eine ähnliche Bildbearbeitung vorzunehmen, um die Aufnahme und das gespeicherte Abbild virtuell zur maximalen Deckung zu bringen. Die bei der Bildbearbeitung vorgenommene Änderung, mit der die maximale Kongruenz im Schritt "CONGR" erzeugt wurde, kann als Datensatz in einem Meßprotokoll "PROT" dokumentiert werden.

In einem Vergleichsschritt "COMP2" wird die Aufnahme nachein­ ander mit jeweils einem aus dem Speicher abgerufenen Abbild der betreffenden Komponente verglichen. Ergeben sich charak­ teristische Übereinstimmungen mit Abbildern anormaler Ober­ flächen, so wird die Aufnahme - zusammen mit einer Kennzeich­ nung für den aufgenommenen Abschnitt des Brennelements - im Schritt "STORE" in den Ergebnisspeicher geladen und die Aus­ wertung der nächsten Videoaufnahme begonnen. Stimmt aber die digitalisierte Aufnahme nur mit wenigstens einem gespeicher­ ten Abbild einer normalen Oberfläche überein, so wird sie im Schritt "COMP3" darauf geprüft, ob sie zusätzliche Einzelhei­ ten (z. B. einen im Brennelement hängenden Fremdkörper) ent­ hält, die eine Abweichung von den gespeicherten Abbildern normaler Oberflächen darstellt. Auch in diesem Fall wird die Aufnahme über den Programmteil "STORE" in den Ergebnisspei­ cher geladen.

Ist aber keine Anomalie erkannt, so kehrt das Programm zum Schritt "ENTER" zurück.

Sind auf diese Weise alle vier Seiten des Brennelements in­ spiziert und der Ergebnisspeicher SR ist noch immer leer, so wird dies am Monitor MON angezeigt, und die Lademaschine kann mit dem daran hängenden Brennelement, z. B. über das Brennele­ ment-Lagergestell, verfahren werden, um das Brennelement für die spätere Wiederverwendung dort abzustellen. Sind im Ergeb­ nisspeicher SR jedoch Abbilder gespeichert, weil sie nicht eindeutig einem intakten Brennelement zugeordnet werden kön­ nen, so kann das Inspektionspersonal diese Abbilder an einem entsprechenden Ausgang SE des Ergebnisspeichers SR abrufen und am Monitor individuell und beliebig lange betrachten. Das Brennelement kann je nach Bedarf einer Reparaturstation, ei­ nem Sammelplatz für unbrauchbare Brennelemente, oder dem La­ gergestell für die wiederverwendbaren Brennelemente zugeführt werden.

Das bisher geschilderte Verfahren inspiziert die gesamte Au­ ßenfläche des Brennelements in zwei Schritten, nämlich beim Absenken und Anheben des Brennelements auf der Inspektions­ station. Da Schäden an Brennelementen äußerst selten sind, werden fast alle inspizierten Brennelemente anschließend noch einmal abgesenkt, um sie nämlich auf ihrem vorübergehenden Abstellplatz zu lagern, bis sie in den Reaktordruckbehälter zurückgesetzt werden können. Es kann daher einfacher sein, das vom Reaktordruckbehälter kommende Brennelement nur einmal abzusenken, nämlich nur auf dem vorübergehenden Abstellplatz, auf dem es für seine Wiederverwendung warten muß. In diesem Fall ist ein Modul vorgesehen, der auch auf den Positionen VC1' und VC2' jeweils einen Prüfkopf (Videokamera) besitzt, dessen Signale ebenfalls in der Rechenanlage DR einem Muster­ vergleich unterworfen werden. Dieser Modul kann auf dem vor­ übergehenden Abstellplatz angeordnet sein. In diesem Fall wird also ebenfalls die ganze Breite einer Seite von einem daran vorbeibewegten Prüfkopf erfaßt, jedoch ist jeder Seite ein eigener Prüfkopf zugeordnet.

In Fig. 3 ist ebenfalls die Zahl der Seiten eines Brennele­ ments gleich der Zahl der Prüfköpfe, jedoch erfaßt ein Prüf­ kopf - bis auf geringfügige Überlappungen - nur die halbe Breite einer Seite. Bei einer einmaligen Relativbewegung zwischen dem Inspektionsmodul und dem Brennelement (z. B. beim Absenken des Brennelements durch einen ortsfesten Modul oder beim Anheben des Moduls auf einem ortsfesten Brennelement) kann daher praktisch nur die Hälfte der gesamten Außenfläche des Brennelements inspiziert werden. Die andere Hälfte wird inspiziert, indem die relative Ausrichtung der Prüfköpfe auf die Brennelement-Seiten verändert (z. B. durch eine Drehung von Brennelement oder Modul oder durch ein Schwenken der Prüfköpfe auf dem Rahmen des Moduls) und die relative Längs­ bewegung von Brennelement und Modul in umgekehrter Richtung wiederholt wird. Auch diese zweistufige Inspektion mit dem entsprechenden Modul kann unter Wasser in der Inspektionssta­ tion vorgenommen werden, auf die sich das Ausführungsbeispiel der Fig. 1 bezieht. Sie kann aber auch so vorgenommen wer­ den, daß die erste Stufe mit der ersten Relativbewegung zwi­ schen Modul und Brennelement im Reaktordruckbehälter und die zweite Stufe mit der entgegengesetzten Relativbewegung von Brennelement und Modul z. B. im Lagerbecken erfolgt. Dabei kann für jede Stufe ein eigener Inspektionsmodul benutzt wer­ den, der dann z. B. im Reaktordruckbehälter bzw. im Lager­ becken verbleibt und nur jeweils von einer Brennelement-Posi­ tion auf die nächste umgesetzt wird. Dies ist vor allem vor­ teilhaft, wenn die räumlichen Verhältnisse beengt sind und dem Transport des Moduls mit seinen empfindlichen Prüfköpfen Hindernisse im Wege stehen.

Entsprechend befindet sich ein Brennelement 1 im linken Teil der Fig. 3 im Reaktordruckbehälter auf seinem betriebsmäßi­ gen Abstellplatz, nämlich dem Raum 2 zwischen benachbarten Brennelementen 4. Auf jedem der Abstellplätze findet eine In­ spektion statt, bei der jeweils etwa die Hälfte der gesamten Außenfläche des Brennelements inspiziert wird. In beiden Stu­ fen ist das Brennelement in einen ringförmigen Inspektionsmo­ dul eingesetzt, von dem Fig. 1 nur die als Prüfköpfe dienen­ den Videokameras in der jeweiligen Betriebsposition zeigt.

Fig. 3 kann also den Fall betreffen, daß die Videokameras im linken Teil zu einem anderen Modul gehören und mit einer an­ deren Rechenanlage verbunden sind als die Videokameras im rechten Teil, wobei dann die Brennelement-Lademaschine nur das Brennelement vom Reaktordruckbehälter zum Lagerbecken um­ setzt.

Fig. 3 zeigt aber schematisch auch das untere Ende des Lade­ mastes 6 während des Transports des Brennelements 1 vom Reak­ tordruckbehälter zum Lagerbecken, wobei der schematisch ange­ deutete Inspektionsmodul 10 zusammen mit dem Brennelement um­ gesetzt wird. Die Tastköpfe 14 (Videokameras) des linken Teils der Fig. 2 sind also dieselben Tastköpfe wie in dem rechten Teil der Fig. 2. Lediglich ihre Lage innerhalb des Moduls ist verändert, d. h. die Prüfköpfe sind um 90° um eine Ecke des Brennelements in die Positionen 14" geschwenkt.

Beim üblichen Umsetzen des Brennelements muß der Lademast je­ weils über der Position des Brennelements 1 auf den benach­ barten Brennelementen im Reaktordruckbehälter bzw. dem Lager­ gestell im Lagerbecken aufgesetzt werden. Hierzu besitzt er z. B. (nicht dargestellte) Zentrierstifte, die in Zentrierboh­ rungen 8 eingreifen, die gemäß Fig. 3 auf der Oberseite des Lagergestells 3 bzw. auf den Köpfen 9 der dem betreffenden Brennelement 1 benachbarten Brennelemente 4 erkennbar sind. In der Fig. 3 ist dargestellt, daß an das untere Ende des 1 Lademastes 6 ein Inspektionsmodul 10 angekoppelt ist, der mittels entsprechender Zentrierstifte 12 ebenfalls in die Zentrierbohrungen 8 eingesetzt werden kann.

Der Modul 10 trägt vier Unterwasser-Videokameras 14, denen jeweils ein Unterwasser-Scheinwerfer 16 zugeordnet ist. Diese vier Videokameras 14 sind jeweils auf die halbe Breite einer der vier Außenflächen 18 des Brennelements 1 gerichtet; sie erfassen also nur die Hälfte der gesamten Außenfläche des Brennelements. Die andere Hälfte wird auf dem anderen Ar­ beitsplatz inspiziert, in diesem Fall von den Kameras auf den erwähnten Positionen 14".

Um das Brennelement auf dem ersten Abstellplatz anzuheben, ist also der Lademast 6 über den Modul 10 auf den benachbar­ ten Brennelementen aufgesetzt und das Brennelement 1 wird an den Kameras vorbei mit einer Geschwindigkeit in den Mast an­ gehoben, die normalerweise etwa 10 m/min beträgt. Während das Brennelement also um 1 cm angehoben wird, nimmt jede Kamera jeweils etwa 20 Bilder einer vorbeibewegten Seiten des Brenn­ elements mit den darauf entstehenden Reflexionen des Schein­ werfer-Lichtes auf. Diese Abbilder werden an einen Rechner 20, z. B. je einen handelsüblichen Personal Computer für jede Kamera, weitergegeben, der über dem Wasserbecken und somit außerhalb des Strahlungsbereiches der Brennelemente liegt. Vorteilhafter ist die Verwendung einer schnelleren und lei­ stungsfähigeren Rechenanlage, an die alle Kameras gleichzei­ tig angeschlossen sind.

Jedes Videobild einer Kamera erfaßt einen Bereich von etwa 5 cm Höhe des Brennelements. Wird daher nur die letzte von je­ weils 75 Aufnahmen einer Videokamera eingelesen und ausgewer­ tet, so kann das Brennelement auf seiner ganzen Länge mit ei­ ner hinreichenden Überlappung der aufgenommenen Abbilder in­ spiziert werden.

Die Rechenanlage 20 besitzt an seinem Eingang für die Video­ signale eine Digitalisierungseinrichtung 22, z. B. eine han­ delsübliche Digitalisierungskarte für einen Personal Compu­ ter. Ein Synchronisierungsteil 23 synchronisiert die Rech­ nereingänge, die Digitalisierung, die Videoaufnahmen und de­ ren Darstellung auf einem Bildschirm 25.

In einem Speicher 26 der Recheneinrichtung 20 ist ein Ver­ gleichsprogramm mit einer Auswahl von digitalisierten Abbil­ dern gespeichert, die teils Aufnahmen eines normalen, wieder­ verwendbaren Brennelements, teils Aufnahmen von anormalen Brennelementen, z. B. mit beschädigten Abstandhaltern und/oder mit korrodierten Hüllrohren, wiedergeben. Dieses Programm führt automatisch einen Vergleich der aufgenommenen und digi­ talisierten Abbilder mit den gespeicherten Abbildern durch. Dazu wird - z. B. gemäß Fig. 2 - auf eine Weise, wie sie in der Technik der automatisierten Mustererkennung üblich ist, das digitalisierte, von einer Kamera aufgenommene Abbild nacheinander mit gespeicherten Abbildern virtuell zur Deckung gebracht. Sind die Bilder nicht vollkommen deckungsgleich, so werden die auftretenden Abweichungen bewertet. Identifizierte Abweichungen von Abbildern normaler Oberflächen werden in ei­ nem Ergebnisspeicher 28 gespeichert. Aufnahmen ohne Anomalien werden bevorzugt im Rechner gelöscht, ohne gespeichert zu werden.

Um beim Transport den am Mast 6 angekoppelte Modul 10 mit den Videokameras zu schützen, ist vorteilhaft das Gestell 32 (in Fig. 3 nur schematisch angedeutet), das die Scheinwerfer und Videokameras trägt, zusammenklappbar. Die Kameras und Schein­ werfer können in das Innere des Mastes 6 geschwenkt werden und sind geschützt, sobald das Brennelement 1 ganz vom Mast 6 aufgenommen ist und zusammen mit dem Mast vom Reaktordruckbe­ hälter in das Lagerbecken umgesetzt wird.

Ein Modul kann gemäß Fig. 4 mit einer Bodenplatte 40 verse­ hen sein, die auf den benachbarten Brennelementen im Reaktor­ druckbehälter und z. B. auf dem Brennelement-Lagergestell im Lagerbecken aufgesetzt werden und eine Deckenkonstruktion mit Trägern 41 zum Ankoppeln an den Mast der Lademaschine tragen kann. Auf Führungsschienen 42 sind die Sockel 43 von Videoka­ meras 44 mit zugeordneten Scheinwerfern 45 verfahrbar.

Zum Verfahren der Sockel 43, Videokameras 44 und Scheinwerfer 45 dient ein Transportband bzw. eine Kette 46, die über Um­ lenkrollen 47 läuft und mittels eines Motors 48 alle Kameras 44 gleichzeitig um etwa die halbe Breite einer Brennelement- Seite verschiebt. Die entsprechende Position 43' der Sockel 43 ist mit durchbrochenen Linien dargestellt und durch An­ schläge an den Trägern 41 definiert.

Zum Scharfstellen der jeweiligen Kamera-Optik dient in diesem Fall jeweils ein Motor 49, mit dem der ganze Sockel 43 senk­ recht zu den Führungsschienen 42 bewegt werden kann, um den Abstand des Kameraobjektivs zu verändern.

Mit der Erfindung ist es möglich, die Inspektion des Brenn­ elements rasch und mit geringem Personaleinsatz durchzufüh­ ren.

Claims (24)

1. Verfahren zum Inspizieren eines Brennelements (FA) in ei­ nem Kernreaktor mittels einer Unterwasser-Videokamera (VC1), die in Längsrichtung entlang dem Brennelement (FA) geführt wird und jeweils einen Abschnitt der Außenfläche des Brenn­ elements erfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Videobildern (VS1) der Kamera on-line eine Folge von digita­ lisierten Abbildern einander überlappender, von der Kamera erfaßter Abschnitte gebildet wird und jedes digitalisierte Abbild der Folge in einer Recheneinrichtung (DR) automatisch mit abgespeicherten Abbildern verglichen und mindestens in den Fällen abgespeichert wird, in denen der Vergleich signi­ fikante Abweichungen von abgespeicherten Abbildungen intakter Brennelement-Oberflächen ergibt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Verwendung ei­ ner Schwarzweißkamera.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Optik (VO) der Videokamera automatisch auf die vorbeibewegte Außen­ fläche des Brennelements fokussiert wird, bevor ein digitali­ siertes Abbild automatisch verglichen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Ver­ gleichen und Abspeichern eines Abbildes der Folge beendet ist, bevor das nächste Abbild der Folge verglichen wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der von der Kamera (VC1) erfaßte Abschnitt von einem Unterwasser- Scheinwerfer (HL) beleuchtet wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Au­ ßenfläche des Brennelements simultan auch mindestens an einer zweiten Videokamera (VC2) vorbeibewegt wird, daß aus den Vi­ deobildern der zweiten Kamera ebenfalls on-line eine zweite Folge von digitalisierten Abbildern einander überlappender, von der zweiten Kamera (VC2) erfaßten Abschnitten der Außen­ fläche des Brennelements gebildet wird, und daß jedes digita­ lisierte Abbild der Folgen in der Rechenanlage (DR) mit abge­ speicherten Bildern verglichen und gegebenenfalls gespeichert wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Brennelement zunächst in einer Richtung an der Videokamera vorbeibewegt, dann relativ zur Videokamera gedreht und an­ schließend in entgegengesetzter Richtung erneut an der Video­ kamera vorbeibewegt wird.

8. Verfahren zur Inspektion eines Brennelements (1), das in einem Kernkraftwerk von einem ersten Abstellplatz (2) auf ei­ nen zweiten Abstellplatz (3) umgesetzt wird, wobei es beim Umsetzen von einem Ende eines Mastes (6) einer Lademaschine angehoben, zusammen mit der Lademaschine verschoben und an­ schließend abgesetzt wird und beim Inspizieren jede Seite (18) des Brennelements (1) an einem Prüfkopf (14, 14') vor­ beigeführt wird, um eine Anomalie an der Außenfläche des Brennelements aufzufinden, dadurch gekennzeichnet, daß bereits beim Anheben oder Absenken mehrere Seiten (18, 18') des Brennelements jeweils an einem eigenen Prüfkopf vorbeigeführt werden, der jeweils einen Abschnitt der Seite (18, 18') er­ faßt und in ein Muster umsetzt, und daß eine Recheneinrich­ tung (20) für jeden Prüfkopf (14, 14') on-line eine Folge von Mustern einander überlappender Abschnitte bildet und jedes Muster dieser Folgen automatisch mit abgespeicherten Mustern vergleicht, die Abschnitten normaler und anormaler Oberflä­ chen eines Brennelements entsprechen.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß als Prüf­ köpfe (14, 14') Videokameras, insbesondere Schwarzweißkame­ ras, verwendet werden, deren Bilder digitalisiert, zum Mu­ ster-Vergleich virtuell zur maximalen Deckung mit gespeicher­ ten Bildern gebracht und bezüglich signifikanter Abweichungen von den gespeicherten Bildern bewertet werden.

10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Prüfköpfen erfaßten Muster nach dem Vergleich abgespei­ chert werden, wobei Muster übergangen werden, die nur mit ei­ nem oder mehreren abgespeicherten Mustern normaler Oberflä­ chen praktisch übereinstimmen.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl beim Anheben als auch beim Absetzen des Brennelements das Brennelement (1) an mehreren Prüfköpfen (14, 14') derart vor­ beigeführt wird, daß alle Seiten des abgesetzten Brennele­ ments vollständig von den Prüfköpfen erfaßt sind.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Brennelement an einer Anzahl der Prüfköpfe gleichzeitig vor­ beibewegt wird, die gleich der Zahl der Seiten des Brennele­ ments ist.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß von jeder Seite des Brennelements zwei Folgen von Mustern aufgenommen werden, und daß praktisch die Hälfte aller gebildeten Folgen beim Anheben und die andere Hälfte beim Absenken gebildet werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Brennelement beim Anheben und beim Absenken an den gleichen Prüfköpfen (14, 14') vorbeigeführt wird, und daß deren rela­ tive Lage zum Brennelement vor dem Absenken verändert wird.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Prüfkopf auf die an ihm vorbeibewegte Seite jeweils automa­ tisch fokussiert wird, bevor ein Muster der Folge aufgenommen wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils der Vergleich eines Musters einer Folge abgeschlossen ist, bevor das nächste Muster der gleichen Folge aufgenommen wird.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Prüfkopf (14, 14') ein auf das Brennelement (1) gerichteter optischer oder akustischer Strahler (16) zugeordnet ist, und daß der Prüfkopf ein Muster der entsprechenden, vom Brennele­ ment ausgehenden Strahlung aufnimmt.

18. Modul zur Inspektion eines Brennelements in einem Kern­ kraftwerk, gekennzeichnet durch einen am Brennele­ ment (FA) entlangführbaren Prüfkopf (VC1) zur Erzeugung einer Folge von jeweils einen Abschnitt einer Seite (FS1) des Brennelements (FA) erfassenden Mustern, eine Speicherein­ richtung (ST) zum Abspeichern digitaler Muster von Abschnit­ ten normaler Außenflächen und anormaler Außenflächen von Brennelementen, eine an den Prüfkopf (VC1) angeschlossene Di­ gitalisierungseinrichtung (D) und eine Recheneinrichtung (PC) zum Vergleichen von jeweils einem aus der Digitalisierungs­ einrichtung (D) abgerufenen Muster mit abgespeicherten Mu­ stern.

19. Modul nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch eine Speicherein­ richtung zum Abspeichern von Mustern, die aufgrund des Ver­ gleichs auswählbar sind.

20. Modul nach Anspruch 18 oder 19, gekennzeichnet durch eine Videokamera, insbesondere eine Schwarzweißkamera (VS1) als Prüfkopf und einen der Kamera (VS1) zugeordneten Scheinwerfer (HL).

21. Modul nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch eine automatisch einstellbare Optik (VO) an der Videokamera.

22. Modul nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Prüfköpfe (VC1, VC2) auf dem Modul derart angeordnet sind, daß mindestens die Hälfte der seitlichen Außenfläche des Brennelements durch die Prüfköpfe (VC1, VC2) erfaßt sind, wenn das Modul einmal entlang des Brennelements bewegt wird.

23. Modul nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die rela­ tive Lage der Prüfköpfe auf dem Modul (MI) derart veränder­ lich ist, daß die andere Hälfte der seitlichen Außenfläche des Brennelements erfaßbar wird, sobald das Brennelement er­ neut an den Prüfköpfen, in deren veränderten relativen Lage, vorbeigeführt wird.

24. Modul nach einem der Ansprüche 18 bis 23, gekennzeichnet durch einen Bildschirm, auf dem ein verglichenes oder ein abgespeichertes Muster dar­ stellbar ist.