DE19941197C2

DE19941197C2 - Steuerung für ein Horizontalbohrgerät

Info

Publication number: DE19941197C2
Application number: DE19941197A
Authority: DE
Inventors: Andreas Jacubasch; Helge-Bjoern Kuntze; Hans-Joachim Bayer
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1998-09-23
Filing date: 1999-08-30
Publication date: 2003-12-04
Anticipated expiration: 2019-08-31
Also published as: EP1117901A1; DE59907960D1; WO2000017487A1; ATE255676T1; EP1117901B1; DE19941197A1; US6772134B1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerung für ein Horizontalbohrgerät gemäß dem Oberbegriff des Patentan spruches 1 sowie ein Verfahren zur Steuerung eines derarti gen Horizontalbohrgerätes.

Bei Anwendung konventioneller Tiefbautechnik ist die Neuverlegung von Rohren für Gase, Flüssigkeiten oder elektrische Leitungen mit erheblichen Kosten und Umwelt belastungen verbunden. Dies betrifft vor allem eine Trassen führung, die unter Straßen, Flüssen oder Gebäuden verlau fen soll. Die hohen Kosten resultieren sowohl aus den Pri märkosten der erforderlichen Baumaßnahmen als auch aus den Folgekosten, verursacht durch Verkehrsstörungen oder sonstige Beeinträchtigungen des betroffenen Umfeldes. Durch grabenlose Verlegungstechniken lassen sich solche Kosten und Umweltbelastungen deutlich reduzieren. Hier für werden unterschiedliche Bohrtechniken eingesetzt, mit denen die Öffnung des Erdreichs an der Oberfläche vermie den werden kann.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich hierbei auf Hori zontalbohrverfahren, wie sie beispielsweise aus H. J. Bayer, "Prinzipien des steuerbaren Horizontal-Spülbohrverfah rens", 3R international, Vol. 30 (1991), Nr. 9, S. 511-517, bekannt sind. Bei diesen Horizontalbohrverfahren wird ein zylindrischer hohler Bohrkopf, aus dem über Düsen eine Spülflüssigkeit wie beispielsweise Bentonit gepumpt wird, mit Hilfe eines stückweise verschraubten Bohrgestänges schräg in den Boden gedrückt. Durch eine Anschrägung des Bohrkopfes ist dieser nicht nur hinsichtlich der Vorschubge schwindigkeit bzw. der Schubkraft steuerbar, sondern auch hinsichtlich seiner Bewegungsrichtung. Bei gleichmäßiger Rotation bewegt sich der Bohrkopf annähernd geradeaus. Wird der Bohrkopf während der Vorschubbewegung nicht gedreht, so bewegt er sich auf einer Kurvenbahn, deren Ori entierung durch die Lage der Anschrägung vorgegeben ist. Durch diese Ausgestaltung ist die Steuerbarkeit des Bohr kopfes in jede Richtung gewährleistet. Je weiter sich der Bohrkopf von der hydraulischen Steuereinheit der Bohran lage entfernt, um so stärker wirken sich Spiel und Elastizität des Bohrgestänges auf das Systemverhalten hinsichtlich Ge nauigkeit und Stabilität negativ aus.

Bei den bekannten Horizontalbohrgeräten des Standes der Technik wird der Bohrkopf bzw. die Bohrlanze über die Vor triebsgeschwindigkeit und die Rotation des Bohrgestänges von einer Person, dem Bohrführer, gesteuert. Der Bohrfüh rer erhält seine Information über die aktuelle Position und Lage des Bohrkopfes von entsprechenden Meßsensoren am Bohrkopf. Horizontalbohrgeräte verfügen hierzu über eine robuste hochauflösende Sensorik, die ständig die Orientie rung des Bohrkopfes bezüglich eines ortsfesten Koordina tensystems durch Messung von Rollwinkel, Azimut und In klination des Bohrkopfes mißt. Aus der aktuellen Länge des Bohrgestängestranges läßt sich in Verbindung mit den vor angegangenen Winkeländerungen des Bohrkopfes auch die jeweilige aktuelle kartesische Position des Bohrkopfes be stimmen. Neben der Position und Orientierung des Bohr kopfes können auch das Lastmoment des Bohrgestänges so wie der Druck einer eingespülten Bohrflüssigkeit über Sen soren erfaßt werden.

Das Bewegungsverhalten des Bohrkopfes ist sehr kom plex und hängt stark von der momentanen Umgebung des Bohrkopfes, insbesondere der Konsistenz, dem Gefügeauf bau und dem Verdichtungsgrad des Bodenmaterials ab. Auf grund dieser Komplexität erfordert eine hohe Bohrgüte vom Bohrführer ein hohes Maß an Geschicklichkeit. Unter Bohr güte ist hierbei die möglichst genaue Einhaltung des vorge gebenen Bohrkurses unter Vermeidung von Kollisionen zu verstehen. Der Bohrführer muß hierbei aus den jeweiligen von den Sensoren übermittelten aktuellen Orientierungs- und Positionswerten bei Bedarf eine Korrektur der Vor schubgeschwindigkeit, der Rotation oder des Drehwinkels ableiten, und bei seinen Korrekturen das jeweilige momen tane Verhalten des Bohrkopfes berücksichtigen. Die kor rekte Bedienung eines derartigen Horizontalbohrgerätes er fordert daher langes Training und viel Erfahrung hinsicht lich des unterschiedlichen Untergrundverhaltens des Bohr gerätes. Die Qualität der Bohrung ist somit in starkem Maße von der jeweils als Bohrführer eingesetzten Person abhängig und unterliegt darüber hinaus ermüdungsabhängigen Schwankungen. Es besteht daher ein zunehmender Bedarf für eine Automatisierung des Steuerungsprozesses eines Horizontalbohrgerätes.

Bisher war es jedoch aufgrund der hohen Komplexität des Bohrvorgangs nicht möglich, geeignete Steuerungsalgorith men für eine Steuerung eines derartigen Horizontalbohrge rätes zu finden.

Die DE 196 32 401 A1 beschreibt ein Bohrgerät zum Erzeugen von senkrechten Bohrlöchern in stark unterschiedlichem Erdreich. Das Bohrgerät umfasst eine Auswerte- und Steuereinheit mit einer Fuzzy-Regelung, die auf Basis der von Lastgebern gemessenen Werkzeug- Vorschubkraft, des Werkzeug-Drehmomentes und/oder der Werkzeug-Drehzahl eine optimale Vorschubgeschwindigkeit des Bohrwerkzeugs einstellt. Derartige Bohrgeräte werden vor allem für die Erzeugung senkrechter Bohr löcher eingesetzt und eignen sich nicht für Horizontal- Bohrvorhaben gemäß der vorliegenden Erfindung.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Steuerung für ein Horizontalbohrgerät sowie ein Ver fahren zur Steuerung des Horizontalbohrgerätes anzugeben, die ohne das Eingreifen eines erfahrenen Bohrführers den Bohrkopf automatisch möglichst genau auf einem vorpro grammierten Kurs hält und den Zielpunkt unabhängig von Schwankungen der Bodenkonsistenz möglichst genau er reicht. Der Bohrvorgang soll weiterhin möglichst wenig Zeit in Anspruch nehmen.

Die Aufgabe wird mit der Steuerung nach Anspruch 1 bzw. mit dem Verfahren nach Anspruch 9 gelöst. Vorteil hafte Ausgestaltungen der Steuerung und des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die erfindungsgemäße Steuerung für das Horizontalbohr gerät weist zunächst eine Eingangsschnittstelle zum Emp fangen von Ist-Werten von Regelgrößen des Horizontal bohrgerätes auf. Die Regelgrößen umfassen dabei die Orientierung und/oder die Position der Bohrlanze. Weiterhin ist eine Aus gabeeinheit vorgesehen, die die Steuersignale zur Ansteue rung des Horizontalbohrgerätes ausgibt. Zwischen der Ein gangsschnittstelle und der Ausgabeeinheit befindet sich ein Fuzzy-Regler, der die Steuersignale aus den Ist-Werten und den Soll-Werten für die Regelgrößen unter Berücksichti gung heuristischer Verfahrenswerte mittels Fuzzy-Logik be stimmt. Die heuristischen Verfahrenswerte beruhen bei spielsweise auf den Erfahrungen eines langjährigen Bohr führers und beinhalten eine ingenieurmäßige Beschreibung des Bewegungsverhaltens des Bohrkopfes durch unscharfe "wenn-dann"-Relationen zur Verknüpfung der Ist- und Soll- Werte mit entsprechenden Steuersignalen. Hierdurch ist es möglich, langjährig gesammeltes Know-how bei der manu ellen Steuerung von Bohrköpfen in eine automatische Steuerung umzusetzen. Dies ist gerade im vorliegenden Fall der Steuerung von Horizontalbohrgeräten von Vorteil, da sich das Verhalten des Bohrkopfes aufgrund der vielfältigen Einflußmöglichkeiten weitgehend einer physikalisch-analy tischen Beschreibung durch dynamische Modelle entzieht.

Die Ist-Werte der Regelgrößen werden durch Sensoren gemessen, die am Bohrkopf bzw. der Bohrlanze angebracht sind. Weitere Sensoren können beispielsweise am Bohrge stänge zur Ermittlung des Vortriebes und des Drehwinkels oder der Rotationsgeschwindigkeit des Gestänges vorgese hen sein.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Ist- Werte der Regelgrößen des Horizontalbohrgerätes gemes sen, aus den Ist-Werten und Soll-Werten für die Regelgrö ßen unter Berücksichtigung heuristischer Verfahrenswerte mittels Fuzzy-Logik Steuersignale zur Ansteuerung des Ho rizontalbohrgerätes bestimmt, und das Horizontalbohrgerät mit den Steuersignalen angesteuert.

Die erfindungsgemäße Steuerung für ein Horizontalbohr gerät und das Verfahren zur Steuerung des Horizontalbohr gerätes ermöglichen die automatische Durchführung des Bohrvorganges mit einer hohen Zielgenauigkeit. Der Bohr kopf kann durch die Steuerung sehr eng und unabhängig von Schwankungen in den Bodeneigenschaften auf einem vor programmierten Kurs gehalten werden. Die Steuerung er möglicht somit das Durchführen des Bohrvorganges unab hängig vom Einsatz eines erfahrenen Bohrführers. Ermü dungsbedingte Schwankungen in der Bohrgeschwindigkeit und der Bohrgenauigkeit entfallen damit, so daß der Bohr vorgang in kürzerer Zeit abgeschlossen werden kann.

Die Leistungsfähigkeit der erfindungsgemäßen Steuerung konnte bei Versuchsbohrungen bereits unter Beweis gestellt werden.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemä ßen Steuerung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nicht, wie bei anderen Fuzzy-Regelungskonzepten, der Ist- Wert selbst der Fuzzy-Regelung unterworfen, sondern die Differenz aus Ist-Wert und Soll-Wert.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird ein Optimierungswerkzeug eingesetzt, das auf einem neurona len Netz (NN) basiert. Bei diesem Ansatz wird dem optimie renden Fuzzy-Regler eine NN-Lernkomponente zur Seite gestellt. Diese besteht aus einem adaptionsfähigen NN-Mo dell des Fuzzy-Reglers sowie einem NN-Modell der Regel strecke. In einer dem Automatikbetrieb vorangehenden Trainingsphase wird nun das NN-Reglermodell mit reprä sentativen Trainingstrajektorien, beispielsweise mit der Soll-Trajektorie, so lange trainiert, bis die Modell-Ist-Tra jektorie bezüglich eines wählbaren Güteindex nicht mehr verbessert werden kann. Die optimierten Fuzzy-Parameter werden nun in die Regler-Hardware geladen. Anschließend kann der Automatikbetrieb, das heißt die automatische Steuerung des Horizontalbohrgerätes, beginnen.

Die Steuerung für das Horizontalbohrgerät wird vorzugs weise durch einen digitalen Signalprozessor (DSP) reali siert, in den der Fuzzy-Regler implementiert ist. Dieser DSP ist vorzugsweise an einen PC gekoppelt, über den etwaige Parameter eingegeben werden können.

Die Steuerung für das Horizontalbohrgerät sowie das Ver fahren zur Steuerung des Gerätes werden nachfolgend an hand eines Ausführungsbeispiels ohne Einschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens nochmals erläutert. Hier bei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung zur Kursregelung eines Horizontalbohrgerätes mit den zugehörigen Steuer- und Zustandsgrößen;

Fig. 2 die räumliche Darstellung des Steuerraums einer Bohrlanze in Abhängigkeit vom Rollwinkel; und

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Beispiels für die Komponenten einer Steuerung eines Horizontalbohrge rätes.

Im vorliegenden Beispiel wird die Steuerung für ein in Fig. 1 gezeigtes Horizontalbohrsystem erläutert. Das Hori zontalbohrsystem besteht aus einer Bohrlanze 1 mit einem Navigationssensor sowie einem Bohrgestänge 2, an dem die Bohrlanze befestigt ist. Das Bohrgestänge über ein soge nanntes Rig 3 angetrieben. Bezugszeichen 4 gibt den Bo denbereich an, in dem die Bohrung vorgenommen werden soll. Das Horizontalbohrsystem wird über die Fuzzy-Kurs regelung 7 mit Unterstützung einer zusätzlichen Servorege lung 6 angesteuert.

Das in diesem Beispiel eingesetzte Horizontalbohrgerät ist mit einem Rig ausgestattet, das eine Zugkraft von 120 kN auf die Vortriebsachse 5 ausübt. Beim Bohrvortrieb wird das Bohrgestänge 2 mit der Bohrlanze 1 an der Spitze mit Hilfe des Rigs gesteuert. Das Bohrgestänge 2 kann dabei zum ei nen rotatorisch um seine Längsachse gedreht und zum ande ren translatorisch vorgeschoben werden. Diese beiden Frei heitsgrade sind unabhängig voneinander steuerbar und er lauben eine gezielte Steuerung des Bohrvortriebs entlang ei ner festgelegten Solltrasse.

Die Bohrlanze 1 weist im vorliegenden Beispiel eine asymmetrisch geformte Bohrspitze auf, die wie ein asym metrischer Keil aufgebaut ist. Hierdurch kann der Bohrver lauf gezielt beeinflußt werden. Weiterhin können die Aus trittsdüsen für die Bohrflüssigkeit, beispielsweise Bentonit, asymmetrisch an der Bohrlanze angeordnet sein, so daß eine unsymmetrische Lösung des Bodens unmittelbar vor der Bohrlanze ermöglicht wird.

Das Horizontalbohrgerät mit dieser Ausstattung hat, wenn keine sonstigen schwerwiegenden Störeinflüsse des Bodens hinzukommen, zwei Steuermodi. Der Bohrvortrieb läuft annähernd geradlinig, wenn das Bohrgestänge rotie rend vorgeschoben wird. Wird das Bohrgestänge nur vorge trieben ohne zu rotieren, so verläuft der Bohrvortrieb annä hernd kreisförmig. Die momentane Kreisbahn des Bohrver laufs hängt in erster Näherung nur von dem eingestellten feststehenden Rollwinkel der Bohrlanze 1 ab, der eine sehr wichtige Prozeßgröße darstellt. Der Steuerraum der Bohr lanze ist in Fig. 2 für alle möglichen Rollwinkel räumlich dargestellt. Mathematisch ergibt sich hierbei ein Torus mit einem Innenradius von annähernd 0 und einem Außenradius der in der Größenordnung von 10 bis 160 m liegt. Dieser Außenradius ist abhängig von den bodenphysikalischen Pa rametern, dem Material des Bohrgestänges, der mechani schen Form der Bohrlanze sowie den eingestellten Bohrpro zeßparametern am Horizontalbohrgerät.

Das Rotieren und Vortreiben des Bohrgestänges 2 erfolgt mit Hilfe von Hydraulikzylindern für den Vortrieb und ei nem Hydraulikmotor für die Rotation. Der Ölfluß für die Hydraulik wird mit einer zentralen Druckpumpe erzeugt. Der Ölfluß für die einzelnen Hydraulikkreise wird über Pro portionalventile mit elektrischer Ansteuerelektronik mittels mechanischer Hebel elektrisch fernbedient. Die Proportio nalventile haben die Eigenschaft, daß sie den Ölfluß unab hängig von angreifenden Störkräften einprägen und somit für den entsprechenden Hydraulikkreis die Geschwindigkeit proportional zu der Ventilstellung einstellen. Entsprechen des gilt für den Durchfluß der Bohrflüssigkeit der mittels ei nes Hydraulikmotors und eines Pumpenmotors eingestellt wird. Die Bohrspülflüssigkeit wird über einen Versorgungs- LKW zur Verfügung gestellt. Die Aktoren des Systems sind drei unabhängig voneinander einstellbare hydraulische Pro portionalventile, die sowohl manuell als auch elektrisch (über elektromagnetische Komponenten) gestellt werden können. Die Ansteuerung der Ventile erfolgt im vorliegen den Beispiel über eine analoge Interfacekarte in der Steue rung. Die Hydraulikventile lassen sich auch manuell bedie nen.

Die Überwachung und Messung der verschiedenen Sy stemzustände erfolgt mit unterschiedlichen Sensoren. So ist ein Navigationssensor mit einer Länge von ca. 3 m und ei nem Gewicht von ca. 50-100 kg an der Bohrlanze montiert, der die drei Winkelwerte ϕ_xL (Rollwinkel der Lanze), ϕ_xL (Azimutwinkel der Lanze) und ϕ_xL (Inklinationswinkel der Lanze) in einem festen Weltkoordinatensystem (x_L, y_L, z_L) liefert. Aus diesen drei Winkelwerten läßt sich über den ebenfalls gemessenen Vortrieb der dreidimensionale Kurs verlauf der Bohrlanze in x-, y-, z-Weltkoordinaten berech nen. Weiterhin sind zwei Winkelkodierer zur Erfassung der Position des Vortriebs (x₁) und des Rollwinkels (ϕ_x1) auf dem Rig vorgesehen. Mittels dreier Drucksensoren werden die Hydraulikdrücke für den Vortrieb und die Rotation so wie der Bentonitdruck für Bohrspülflüssigkeit erfaßt. Ein Drehzahlmesser (Frequenzmessung) dient der Messung der Drehgeschwindigkeit des Bentonit-Hydraulik-Motors.

Aus Fig. 1 sind weitere physikalische Meßgrößen ersicht lich, die gegebenenfalls erfaßt und in die Regelung einbezo gen werden können. Dies betrifft insbesondere die Einstel lung der Bentonit/Durchflußmenge Q_B und des Druckes der Bentonit/Wassersuspension P_B. Weiterhin kann das Dreh moment M_x1 des Bohrgestänges erfaßt werden.

Bevorzugte Steuergrößen sind der translatorische Weg des Schubzylinders (x1), die Winkelstellung des Drehmo tors für das Bohrgestänge (ϕ_xL) sowie der Volumenstrom der Bentonit/Wassersuspension (Q_B).

Ein Beispiel für die Struktur der Steuerung des vorgestell ten Horizontalbohrgerätes zur automatischen Kursregelung des Bohrverlaufs ist in Fig. 3 dargestellt. Das Fuzzy-Rege lungskonzept wird auf einem PC 8 in Verbindung mit einem schnellen Signalprozessor 10 implementiert, der sensor- und steuerungsseitig mit dem Horizontalbohrgerät gekoppelt ist. Zur Kopplung wird eine hard- und softwaremäßige Schnitt stellenanpassung geschaffen. Die Steuerung umfaßt somit einen Standard-PC 8 mit der passenden Software zum Be dienen und Beobachten des Bohrprozesses. Kern der Steue rung ist ein digitales Signalprozessorsystem (DSP) 10, wel ches durch einen PC-Bus 9 mit dem PC 8 verbunden ist. Der DSP 10 übernimmt die Regelung des Bohrvorgangs. Ein Hardware-Interface 11 mit Verbindungskabel und Verteiler kasten zwischen PC 8 und dem Horizontalbohrsystem 12 dient dem bidirektionalen Datenaustausch zwischen der di gitalen Steuerung und dem Horizontalbohrsystem. Weiter hin umfaßt die Steuerung einen D/A-Wandler 13, einen A/D-Wandler 14 sowie eine Zählerkarte 15. Über das Hard ware-Interface 11 werden die eingangs dargestellten Akto ren, das heißt die hydraulischen Proportionalventile zur Steuerung der Lanzen-Vorschubgeschwindigkeit, des Lan zen-Rollwinkels und des Bentonitdurchflusses angesteuert. Hierbei ist zusätzlich eine Servoregelung vorgesehen.

Claims

1. Steuerung für ein Horizontalbohrgerät, das eine Bohrlanze über ein Bohrgestänge antreibt,
mit einer Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Istwerten von Regelgrößen des Horizontal bohrgerätes, und einer Ausgabeeinheit zum Ausgeben von Steuersignalen zur Ansteuerung des Horizontal bohrgerätes,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen Eingangsschnittstelle und Ausgabeeinheit ein Fuzzy-Regler vorgesehen ist, der aus den Istwerten der Regelgrößen und Sollwerten für die Regelgrößen unter Berücksichtigung heuristischer Verfahrenswerte mittels Fuzzy-Logik die Steuersignale zur Ansteuerung des Horizontalbohrgerätes bestimmt,
wobei die Regelgrößen die Orientierung und/oder die Position der Bohrlanze umfassen.

2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fuzzy-Regler die Differenz zwischen Soll- und Ist-Werten einer Fuzzy-Regelung unterwirft, und daraus die Steuersignale bestimmt.

3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgrößen die Vorschubgeschwindigkeit und/oder das Drehmoment des Bohrgestänges umfassen.

4. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgrößen den Volumendurchfluß und/oder den Druck einer zur Bohrlanze geführten Bohrflüssigkeit umfassen.

5. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß für den Fuzzy-Regler ein Optimierungswerkzeug unter Verwendung eines neuronalen Netzes vorgesehen ist.

6. Steuerung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Optimierungswerkzeug eine Software für eine Trainingsphase des Fuzzy-Reglers enthält.

7. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sollwertgeber vorgesehen ist, der dynamische Sollwerte über den zeitlichen Verlauf des Bohrvorganges vorgibt.

8. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Fuzzy-Regler in einen digitalen Signalprozessor implementiert ist.

9. Verfahren zur Steuerung eines Horizontalbohr gerätes, das eine Bohrlanze über ein Bohrgestänge antreibt, bei dem

- Istwerte von Regelgrößen des Horizontalbohrgerätes gemessen werden,
- aus den Istwerten der Regelgrößen und Sollwerten für die Regelgrößen unter Berücksichtigung heuristischer Verfahrenswerte mittels Fuzzy-Logik Steuersignale zur Ansteuerung des Horizontal bohrgerätes bestimmt werden, und
- das Horizontalbohrgerät mit den Steuersignalen angesteuert wird,

wobei die Regelgrößen die Orientierung und/oder die Position der Bohrlanze umfassen.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz zwischen Soll- und Ist-Werten einer Fuzzy-Regelung unterworfen, und daraus die Steuersignale bestimmt werden.

11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgrößen die Vorschubgeschwindigkeit und/oder das Drehmoment des Bohrgestänges umfassen.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgrößen den Volumendurchfluß und/oder den Druck einer zur Bohrlanze geführten Bohrflüssigkeit umfassen.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Fuzzy-Regler vor der erstmaligen Ansteuerung des Horizontalbohrgerätes unter Verwendung eines Modells eines neuronalen Netzes optimiert wird.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß als Sollwerte dynamische Sollwerte über den zeitlichen Verlauf des Bohrvorganges vorgegeben werden.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Steuersignalen der Vortrieb und/oder die Rotation des Bohrgestänges und/oder der Durchfluß einer eingespülten Bohrflüssigkeit gesteuert werden.