DE19861142C2

DE19861142C2 - Automatic cleaning device

Info

Publication number: DE19861142C2
Application number: DE19861142A
Authority: DE
Inventors: Iren Dornier
Original assignee: Dornier Technologie GmbH and Co KG
Current assignee: Dornier Technologie GmbH and Co KG
Priority date: 1998-12-05
Filing date: 1998-12-05
Publication date: 2002-01-17
Anticipated expiration: 2018-12-06
Also published as: WO2000033717A2; DE19861142A1; WO2000033717A3

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Reinigungsvorrichtung mit einem Reinigungskopf mit vorzugsweise rotierenden Reinigungsmitteln und mit einer Motor/Getriebeeinrichtung, die bezüglich der zu reinigenden Fläche hinter dem Reinigungskopf angeordnet und über eine Antriebswelle mit den Reinigungsmitteln gekoppelt ist. Die Reinigungsvorrichtung ist zum automatischen Reinigen von Fensterflächen und Gebäudefassaden geeignet, sie ist aber beispielsweise auch einsetzbar, um die Unterseite eines gläsernen Daches eines Bahnhofs zu reinigen.The invention relates to an automatic cleaning device with a Cleaning head with preferably rotating cleaning agents and with a Motor / gear unit, which is behind the Cleaning head arranged and via a drive shaft with the cleaning agents is coupled. The cleaning device is for automatic cleaning of Window surfaces and building facades are suitable, but it is also suitable, for example can be used to clean the underside of a glass roof of a train station.

Die Reinigungsvorrichtung kann dabei ein entlang der Gebäudefassade oder unter dem Glasdach verfahrbar aufgehängtes Gestell haben, auf dem ein Manipulator angeordnet ist, der beispielsweise Schlitten enthält, die den Reinigungskopf der Reinigungsvorrichtung über die zu reinigende Fläche führen.The cleaning device can be along the building facade or below have a movably suspended frame on which a manipulator is arranged, which contains, for example, carriage that the cleaning head of Guide the cleaning device over the surface to be cleaned.

Der Reinigungskopf kann als Reinigungsmittel Bürsten haben, ohne daß die Erfindung hierauf beschränkt ist. Es kommen auch andere motorgetriebene Reinigungsmittel in Betracht.The cleaning head can have brushes as cleaning agents without the Invention is limited to this. There are also other motor-driven ones Detergent into consideration.

Aus der DE 197 15 564 A1 ist ein Reinigungskopf einer automatischen Reinigungsvorrichtung bekannt, die mit einem Manipulator über eine Verbindungseinrichtung kraftschlüssig verbunden ist, die beim Auftreffen des Reinigungskopfs eine Relativbewegung zwischen einer inneren Baugruppe, die die Reinigungsmittel trägt, und dem Gehäuse zuläßt, wenn eine vorgegebene Federkraft überschritten wird. Die Auslenkung wird von Sensoren erfaßt und als Stellsignal für die Antriebseinrichtung des Reinigungskopfs verwendet. DE 197 15 564 A1 describes an automatic cleaning head Known cleaning device with a manipulator over a Connecting device is non-positively connected, when the Cleaning head a relative movement between an inner assembly that the Carries detergent, and allows the housing if a predetermined Spring force is exceeded. The deflection is detected by sensors and as Control signal used for the drive device of the cleaning head.

Aus der DE 44 15 434 A1 ist ein automatisches Reinigungssystem für Fenster- und Fassadenflächen bekannt, dessen Reinigungskopf an einem Versorgungsarm befestigt ist und außerdem an einem Seil hängt, das über eine Seilrolle führt, die am Ende eines Auslegerarms befestigt ist. Der Auslegerarm ist teleskopartig verlängerbar, um den Reinigungskopf an der Fensterfläche positionieren zu können. Der Versorgungsarm hat einen rückwärtigen starren Abschnitt und einen vorderen Bereich, der aus gelenkig miteinander verbundenen Gliedern besteht, so daß der vordere Bereich biegbar ist und der Bewegung des Reinigungskopfs folgen kann. From DE 44 15 434 A1 is an automatic cleaning system for window and Facade surfaces known, the cleaning head on a supply arm is attached and also hangs on a rope that runs over a pulley that is attached to the end of a cantilever arm. The boom arm is telescopic extendable to position the cleaning head on the window surface. The supply arm has a rigid rear section and a front section Area consisting of articulated links, so that the front area is bendable and can follow the movement of the cleaning head.

Bei einer Reinigungsvorrichtung der betrachteten Art ist der Mo tor von einem Führungsgehäuse umgeben, das mit dem Manipulator verbunden ist und von diesem beim Reinigungsvorgang geführt wird.In the case of a cleaning device of the type under consideration, the mo gate surrounded by a guide housing that is connected to the manipulator is connected and guided by this during the cleaning process becomes.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, daß sich das Führungsgehäuse gegenüber dem Reinigungskopf beim Auftreffen auf ein Hindernis verschiebt. Dabei wird der Motor ausgelenkt. Hebel mit Federn, die weiter unten beschrieben werden, drücken das Ausgleichs gewicht und somit auch den Motor nach Freigabe des Kopfes wieder in Mittenstellung zurück.According to the invention it is proposed that the guide housing opposite the cleaning head when hitting an obstacle shifts. The engine is deflected. Lever with springs, described below, press the equalizer weight and thus the motor again after releasing the head in the center position.

Die Verschiebung des Kopfes gegenüber dem Führungsrohr beim Auf treffen eines Hindernisses bewirkt demnach einen Schwenkvorgang des Motors innerhalb des Führungsgehäuses, der von einer Sensor einrichtung erfaßt wird, die daraufhin ein entsprechendes Steu ersignal an die Antriebseinrichtung des Manipulators abgibt, so daß ein weiterer Antrieb des Reinigungskopfes in der blokkierten Richtung unterbleibt. Das Steuersignal kann beispielsweise dazu verwendet werden, daß der Reinigungskopf nun über eine vorbe stimmte Strecke entlang eines Fensterrahmens geführt und dann in entgegengesetzter Richtung zeilenförmig die Fensterfläche ab fährt, wobei bei der Entfernung des Kopfgehäuses vom Fensterrah men die Zentriereinrichtung die Verschwenkung der Motor/Getrie beeinheit und der Antriebswelle rückgängig macht.The displacement of the head relative to the guide tube when opening hitting an obstacle therefore causes a pivoting process of the motor inside the guide housing by a sensor device is detected, which then a corresponding tax emits signal to the drive device of the manipulator, so that another drive of the cleaning head in the blocked Direction is omitted. The control signal can, for example, do this used that the cleaning head is now over a agreed route along a window frame and then in in the opposite direction from the window surface drives, with the removal of the head housing from the window frame the centering device the pivoting of the motor / gearbox unit and reverses the drive shaft.

In näherer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Zentriereinrichtung an einer schwenkbaren Stange angebracht ist, die mit einem Ende im Zentrum des Führungsgehäuses gelenkig gelagert ist und mit dem anderen Ende gelenkig mit dem Motor verbunden ist, so daß die Stange bei der Auslenkung des Motors um den abgewandten Gelenkpunkt verschwenkt wird. Die Zentrier einrichtung kann mehrere federbeaufschlagte Stützglieder haben, die schwenkbar an mit der Stange oder gegebenenfalls an dem mit diesem befestigten Ausgleichsgewicht angebrachten Trägern befestigt sein können und sich an der Innenwand des Führungsgehäuses abstützen. Wenn das Führungsgehäuse ein querschnittlich recht eckiges Rohr ist, enthält die Zentriereinrichtung bevorzugt vier solcher federbeaufschlagter Stützglieder, von denen jeweils eines an einer zugehörigen Innenwand des Führungsrohres anliegt.In a more detailed embodiment of the invention it is proposed that the centering device is attached to a pivotable rod is articulated with one end in the center of the guide housing is mounted and articulated with the other end to the motor is connected so that the rod in the deflection of the motor is pivoted about the distal pivot point. The centering device can have several spring-loaded support members, which can be pivoted with the rod or, if necessary, with the attached to this attached balance weight attached beams can be and on the inner wall of the guide housing support. If the guide housing is right in cross section is square tube, the centering device preferably contains four such spring-loaded support members, each of which one rests on an associated inner wall of the guide tube.

Wenn der Reinigungskopf auf ein Hindernis auftritt und der oben beschriebene Schwenkvorgang der mit dem Reinigungskopf gekop pelten Bauteile erfolgt, wird eines der Stützglieder gegen Federkraft einwärts geschwenkt, wobei diese Federkraft bestrebt ist, diesen Schwenkvorgang rückgängig zu machen.When the cleaning head hits an obstacle and the one above described pivoting the Kop with the cleaning head pelt components takes place, one of the support members is against Spring force pivoted inwards, this spring force striving is to undo this pivoting process.

Mit großem Vorteil ist vorgesehen, daß die Lagereinrichtung die Motor/Getriebeeinrichtung in allen Richtungen schwenkbar in dem Führungsgehäuse hält, wobei die Motor/Getriebeeinrichtung in dem Führungsgehäuse kardanisch aufgehängt ist. Diese kardanische Aufhängung erfolgt zweckmäßigerweise zwischen dem Getriebe und dem Motor. Das Getriebe kann aber auch zwischen Lagerung und Motor angeordnet sein.It is provided with great advantage that the storage device Motor / gear device can be swiveled in all directions Guide housing holds, the motor / transmission device in the Guide housing is gimbaled. This gimbal Suspension is conveniently between the gear and the engine. The gear can also between storage and Motor be arranged.

Das Führungsgehäuse ist zweckmäßigerweise ein langgestrecktes, vorzugsweise querschnittlich rechteckiges Rohr, in dem zumindest der Motor und das Ausgleichsgewicht untergebracht sind. In aller Regel dürfte das Führungsrohr auch Platz zur Unterbringung des Getriebes - sofern dieses vorgesehen ist - bieten.The guide housing is expediently an elongated, preferably cross-sectional rectangular tube in which at least the engine and the counterweight are housed. In all As a rule, the guide tube should also accommodate the Gearbox - if this is provided - offer.

Die Antriebswelle kann eine Kardanwelle sein, wenn der Reini gungskopf schwenkbar gegenüber dem Führungsgehäuse angeordnet ist und/oder das Kopfgehäuse gegenüber den in dem Reinigungskopf angeordneten Reinigungsmitteln verschiebbar ist. The drive shaft can be a cardan shaft if the Reini tion head pivotally arranged relative to the guide housing and / or the head housing compared to that in the cleaning head arranged cleaning agents is displaceable.

Nach einem weiteren wesentlichen Gesichtspunkt der Erfindung ist vorgesehen, daß der Reinigungskopf schwenkbar mit dem Führungs gehäuse verbunden ist. Dies ist immer dann erforderlich, wenn das Führungsgehäuse nicht immer so zu der zu reinigenden Fläche ausgerichtet werden kann, daß seine Längsachse senkrecht zu der zu reinigenden Fläche verläuft. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn gekrümmte Fassadenflächen oder im Winkel zueinander angeordnete Scheiben zu reinigen sind und der Manipulator mit dem von ihm ergriffenen Führungsrohr nicht entsprechend ver schwenkt werden kann.According to another essential aspect of the invention provided that the cleaning head is pivotable with the guide housing is connected. This is always necessary when the guide housing does not always face the surface to be cleaned can be aligned that its longitudinal axis perpendicular to the surface to be cleaned. This is the case, for example Case when curved facade surfaces or at an angle to each other arranged panes are to be cleaned and the manipulator with not according to the guide tube he seized can be pivoted.

In näheren Einzelheiten wird vorgeschlagen, daß der Reinigungs kopf über vorzugsweise vier Schwenkstreben mit einer Gelenkein richtung gekoppelt ist, die beim Verschwenken des Kopfgehäuses von den Schwenkstreben schräggestellt wird. Die Gelenkeinrich tung ist zweckmäßigerweise über ebenfalls bevorzugt vier Par allelstreben mit dem Führungsgehäuse verbunden.In more detail, it is suggested that the cleaning head over preferably four swivel struts with a joint direction is coupled when pivoting the head housing is inclined by the swivel struts. The articulated device tion is expediently also preferred over four par allel struts connected to the guide housing.

Die Schwenkstreben sind in einem solchen Winkel zueinander geneigt angeordnet, daß der Schnittpunkt ihrer Mittelachsen etwa auf der zu reinigenden Fläche (oder in einem kleinen Abstand davon) liegt. Hierdurch wird erreicht, daß die Kräfte, die bei der Bewegung des Reinigungskopfs über die zur reinigende Fläche einwirken, nicht zu einer Kippbewegung des Reinigungskopfs führen können.The swivel struts are at such an angle to each other arranged inclined that the intersection of their central axes approximately on the surface to be cleaned (or at a small distance of it). This ensures that the forces at the movement of the cleaning head over the surface to be cleaned act, not to tilt the cleaning head being able to lead.

Die vorliegende Erfindung sieht demnach eine Reinigungsvorrich tung vor, bei der der Motor gelenkig mit dem Reinigungskopf gekoppelt ist und beim Auftreffen des Reinigungskopfes auf ein Hindernis innerhalb des Führungsgehäuses verschwenkt wird, wobei diese Verschwenkung nach Freigabe des Reinigungskopfes selbst tätig von einer mit dem Motor verbundenen Zentriereinrichtung rückgängig gemacht wird. The present invention accordingly provides a cleaning device in which the motor is articulated with the cleaning head is coupled and when the cleaning head strikes a Obstacle is pivoted within the guide housing, wherein this pivoting after release of the cleaning head itself active from a centering device connected to the motor undone.

Die Verbindung des Motors bzw. gegebenenfalls des mit dem Motor verbundenen Getriebes mit dem Reinigungskopf erfolgt über eine Gelenkeinrichtung, die ein torsionssteifes Rohr enthält, so daß sich der Reinigungskopf beim außermittigen Auftreffen auf ein Hindernis nicht gegenüber dem Führungsrohr verdrehen kann, was zur Folge haben könnte, daß der Antrieb des Manipulators nicht abgestellt wird. Auch dies ist ein wesentlicher Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung.The connection of the engine or, if applicable, that to the engine connected gear with the cleaning head is done via a Articulated device which contains a torsionally rigid tube, so that the cleaning head gets in contact when it hits the center Obstacle can not twist what the guide tube could result in the drive of the manipulator not is turned off. This is also an essential aspect of the present invention.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfol genden Beschreibung sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:Further details of the invention emerge from the following the description and the drawing. Show:

Fig. 1 eine Prinzipskizze der Gewichtsverhältnisse; Figure 1 is a schematic diagram of the weight ratios.

Fig. 2 einen Längsschnitt durch eine Anordnung aus Reini gungskopf und Führungsrohr mit zugehörigen Bauteilen; Figure 2 shows a longitudinal section through an arrangement of cleaning head and guide tube with associated components.

Fig. 3 eine Querschnittsdarstellung der Lagerung des Motors in dem Führungsgehäuse und Fig. 3 is a cross-sectional view of the mounting of the motor in the guide housing and

Fig. 4 einen Längsschnitt in einer um 90° versetzten Ebene in einem Zustand, in dem der Reinigungskopf auf ein Hindernis aufgetroffen ist und gegenüber dem Führungs gehäuse verschwenkt ist. Fig. 4 shows a longitudinal section in a plane offset by 90 ° in a state in which the cleaning head has hit an obstacle and is pivoted relative to the guide housing.

Es wird zunächst auf die Prinzipskizze gemäß Fig. 1 Bezug genom men, die rein schematisch einen Reinigungskopf 1 mit einem Gewicht G1, ein Getriebe 2 mit einem Gewicht G2, einen Motor 3 mit einem Gewicht G3 und ein Ausgleichsgewicht 4 zeigt, dessen Gewicht mit G4 bezeichnet ist. Das Getriebe 2 und der Motor 3 sind über einen Adapter 5 (Fig. 2) starr miteinander verbunden und mittels einer Lagereinrichtung 6 allseitig schwenkbar in einem Führungsrohr 7 gelagert. Eine Antriebswelle 8 verbindet den Motor 3 bzw. sein Getriebe 2 mit den Reinigungsmitteln des Reinigungskopfs 1, die bei der in den Fig. 2 und 4 darge stellten Ausführungsform durch rotierende Reinigungsbürsten 9 gebildet sind. Die Antriebswelle 8 ist eine Kardanwelle und an Gelenken 10 und 11 gegeneinander schwenkbar.It is men genome-first to the schematic diagram according to Fig. 1, which shows purely schematically a cleaning head 1 with a weight G1, a transmission 2 with a weight G2, a motor 3 with a weight G3 and a balance weight 4, the weight thereof with G4 is designated. The transmission 2 and the motor 3 are rigidly connected to one another via an adapter 5 ( FIG. 2) and are pivotally supported in a guide tube 7 by means of a bearing device 6 . A drive shaft 8 connects the motor 3 or its gear 2 with the cleaning agents of the cleaning head 1 , which are formed by rotating cleaning brushes 9 in the embodiment shown in FIGS . 2 and 4 Darge. The drive shaft 8 is a cardan shaft and can be pivoted against one another at joints 10 and 11 .

Der Reinigungskopf 1 ist über vier Schwenkstreben 12 mit einer Gelenkeinrichtung 13 verbunden, die ihrerseits über vier Paral lelführungsstreben 14 mit dem Führungsrohr 7, beispielsweise im Bereich der Lagereinrichtung 6 verbunden sind.The cleaning head 1 is connected via four swivel struts 12 to an articulation device 13 , which in turn are connected via four parallel guide struts 14 to the guide tube 7 , for example in the area of the bearing device 6 .

Das Ausgleichsgewicht 4 ist an einer Stange 15 befestigt, die mit ihrem von dem Motor 3 abgewandten Ende mittig in dem Füh rungsrohr angelenkt ist (Gelenkpunkt 16). Das andere Ende 17 der Stange 15 ist gelenkig mit dem Motor 3 verbunden.The balance weight 4 is attached to a rod 15 which is articulated with its end facing away from the motor 3 in the middle of the guide tube (pivot point 16 ). The other end 17 of the rod 15 is articulated to the motor 3 .

Die Anordnung ist so getroffen, daß die Summe der Momente der Gewichte G1, G2, G3 und G4 um die Drehachse A, die durch die Gelenkeinrichtung 6 verläuft, gleich Null ist. Dies hat zur Folge, daß die Mittellängsachse der Getriebe/Motoreinrichtung 2, 3 des Stabes 15 und die Antriebswelle 8 mit der Längsachse des Führungsrohres 7 zusammenfallen, d. h. die Anordnung aus Reini gungskopf 1, Antriebswelle 8, Streben 12, 14, Motor/Getriebeein heit 2, 3, Ausgleichsgewicht 4 mit Stab 15 befindet sich im nicht-ausgelenkten Zustand.The arrangement is such that the sum of the moments of the weights G1, G2, G3 and G4 about the axis of rotation A, which runs through the joint device 6 , is zero. This has the consequence that the central longitudinal axis of the gear / motor device 2 , 3 of the rod 15 and the drive shaft 8 coincide with the longitudinal axis of the guide tube 7 , ie the arrangement of cleaning head 1 , drive shaft 8 , struts 12 , 14 , motor / gear unit 2 , 3 , balance weight 4 with rod 15 is in the undeflected state.

Die Fig. 2 und 4 zeigen die nähere Ausgestaltung der erfin dungsgemäßen Anordnung. Fig. 2 zeigt dabei einen nicht-ausge lenkten Zustand. Die Zentriereinrichtung, die die miteinander fluchtende Anordnung der einzelnen Bauteile mit Federkraft aufrecht erhalten will, enthält vier Stützglieder 18, die je weils um Gelenkpunkte 19 an Querträgern 20 schwenkbar sind und durch Federn 21 so vorgespannt sind, daß ihre an dem vom Angriff der Federn 21 abgewandten Ende angebrachten Kontaktglieder 22 gegen die Innenwand des Führungsrohres 7 abgedrückt werden. Figs. 2 and 4 show the detailed design of the arrangement to the invention OF INVENTION. Fig. 2 shows a non-deflected state. The centering device, which wants to maintain the aligned arrangement of the individual components with spring force, contains four support members 18 , which are each pivotable about pivot points 19 on cross members 20 and are biased by springs 21 so that their on the attack of the springs 21st opposite end attached contact members 22 are pressed against the inner wall of the guide tube 7 .

Die Gelenkeinrichtung 13 zwischen dem Getriebe 2 und dem Reini gungskopf 1 enthält ein torsionssteifes Rohr 23 mit Gelenken, wobei diese Gelenkeinrichtung verhindert, daß sich der Reini gungskopf 1 gegenüber dem Führungsrohr 7 verdrehen läßt.The joint device 13 between the gear 2 and the cleaning head 1 contains a torsionally rigid pipe 23 with joints, this joint device preventing the cleaning head 1 from being rotated relative to the guide pipe 7 .

Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch die kardanische Lagerung 6 des Motors in dem Gehäuse 7, die ein Schwenken in alle Richtun gen ermöglicht. Fig. 3 shows a cross section through the gimbal 6 of the motor in the housing 7 , which allows pivoting in all directions gene.

Bei dem in Fig. 4 dargestellten Zustand ist der Reinigungskopf 1 gegenüber dem Führungsrohr 7 leicht gekippt, wodurch die Schwenkstreben 12 aus der mit ihren Achsen 24 in Fig. 2 darge stellten Lage in die mit den Achsen 25 dargestellte Lage in Fig. 4 verschwenkt sind. Der Schnittpunkt der Achsen 26 befin det sich nahe der zu reinigenden Fläche.In the illustrated in Fig. 4 condition of the cleaning head 1 relative to the guide tube 7 4 is slightly tilted, so that the pivot braces 12 from the their axes 24 in Fig. 2 Darge set position in the direction shown with the axes 25 located in Fig. Pivots are , The intersection of the axes 26 is near the surface to be cleaned.

Außerdem ist das Kopfgehäuse 27 mit der in Fig. 4 oberen Rand kante auf ein Hindernis wie einen Fensterrahmen aufgetroffen, wodurch das Kopfgehäuse 27 gegenüber den Reinigungsbürsten 9 verschoben wird. Dies hat zur Folge, daß die Kardanwelle 8 an ihren Gelenkpunkten 10 und 11 gegeneinander verschwenkt werden und daß die Getriebe/Motoranordnung 2, 3 sowie die Stange 15 entsprechend verschwenkt werden, wobei das in der Figur untere Stützglied 18 einwärts gedrückt und die zugehörige Feder 21 weiter gespannt wird. Diese Feder 21 macht die Auslenkung rück gängig, wenn das Kopfgehäuse 27 wieder freigegeben wird.In addition, the head housing 27 with the upper edge in FIG. 4 has hit an obstacle such as a window frame, as a result of which the head housing 27 is displaced relative to the cleaning brushes 9 . This has the consequence that the cardan shaft 8 is pivoted against one another at its articulation points 10 and 11 and that the gear / motor arrangement 2 , 3 and the rod 15 are pivoted accordingly, the lower support member 18 in the figure being pressed inwards and the associated spring 21 is stretched further. This spring 21 makes the deflection back when the head housing 27 is released again.

Claims

1. Automatic cleaning device with a cleaning head with cleaning agents and with a motor / gear device, which is arranged behind the cleaning head and is coupled via a drive shaft to the cleaning agents, characterized in that the cleaning head is slidably arranged relative to a guide housing ( 7 ) that the The drive shaft ( 8 ) and the motor / gear device ( 3 , 2 ) can be pivoted against each other when a head housing ( 27 ) is displaced relative to the guide housing and that when the head housing ( 27 ) is released, a centering device ( 18 , 19 , 21 , 22 ) pivots undo.

2. Cleaning device according to claim 1, characterized in that the arrangement of cleaning head ( 1 ) and motor / gear device ( 2 , 3 ) by means of a bearing device ( 6 ) is mounted in a guide housing ( 7 ).

3. Cleaning device according to claim 2, characterized in that the bearing device ( 6 ) holds the motor / gear device ( 3 , 2 ) pivotably in the guide housing ( 7 ).

4. Cleaning device according to claim 2 or 3, characterized in that the bearing device ( 6 ) contains a gimbal suspension device.

5. Cleaning device according to one of claims 2 to 4, characterized in that the bearing device ( 6 ) between the gear ( 2 ) and the motor ( 3 ) is arranged.

6. Cleaning device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the guide housing ( 7 ) is an elongated tube.

7. Cleaning device according to claim 6, characterized in that the centering device is supported with spring-loaded support members ( 18 ) on the inner wall of the guide housing ( 7 ) and generates a corresponding restoring force in the Füh approximately housing.

8. Cleaning device according to claim 6 or 7, characterized in that the cleaning head (I) is pivotally connected to the guide housing ( 7 ).

9. Cleaning device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the head housing ( 27 ) via pivot struts ( 12 ) is coupled to an articulated device ( 13 ) which is pivoted when the head housing ( 27 ) is pivoted.

10. Cleaning device according to claim 9, characterized in that the joint device ( 13 ) via parallel struts ( 14 ) with the guide housing ( 7 ) is connected.

11. Cleaning device according to claim 9 or 10, characterized in that the joint device ( 13 ) connects the cleaning head ( 1 ) torsionally rigid with the guide housing ( 7 ).