DE19821612A1

DE19821612A1 - Viscous medium applicator on robot for tile adhesive application

Info

Publication number: DE19821612A1
Application number: DE19821612A
Authority: DE
Inventors: Peter Laier
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1998-05-14
Filing date: 1998-05-14
Publication date: 1999-11-18

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Auftragen eines pastösen oder höher viskosen Mediums, das aus einem Vorratsbehälter zu einer Auftragsdüse gefördert wird, die mit Hilfe einer Halterung an einem Handhabungsgerät, wie einem Roboter, befestigt ist, und ist dadurch gekennzeichnet, daß die Auftragsdüse als Breitschlitzdüse ausgebildet ist.The invention relates to a device for applying a pasty or highly viscous medium, which is conveyed from a storage container to an application nozzle, which is attached to a handling device, such as a robot, with the aid of a holder, and is characterized in that the application nozzle as a slot die is trained.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Auftragen eines pastösen oder höher viskosen Mediums, das aus einem Vorratsbehälter zu einer Auftragsdüse gefördert wird, die mit Hilfe einer Halterung an einem Handhabungsgerät, wie einem Roboter, befestigt ist.The invention relates to a device for applying a pasty or highly viscous medium that consists of a Storage container is conveyed to an application nozzle that using a bracket on a handling device, such as a robot.

Die Herstellung von keramischen Oberflächen aus Fliesen bzw. Platten wird zur Zeit fast ausschließlich manuell durchgeführt. Hilfsmittel bzw. Werkzeuge für den Auftrag von Fliesenkleber werden bisher insbesondere zur Verbesserung der ergonomischen Arbeitsbedingungen eingesetzt. Normalerweise wird der Kleber in einer knieenden Arbeitshaltung auf den Boden aufgetragen. Durch das Benutzen einer langstieligen Zahnkelle, wie sie in der DE 42 26 310 beschrieben ist, kann das Auftragen des Klebers in stehender Haltung durchgeführt werden. Weiterhin existieren verschiedene mechanische Hilfsmittel, die z. B. Kleberaufziehgeräte oder Kleberpumpen. Diese Werkzeuge sind in ihrer Entwicklungsstufe nicht für den flexiblen Robotereinsatz geeignet.The production of ceramic surfaces from tiles is currently almost exclusively manual carried out. Tools or tools for the job of tile adhesive have so far been used in particular Improve ergonomic working conditions used. Usually the glue comes in one kneeling work posture applied to the floor. By using a long-handled notched trowel, as used in the DE 42 26 310 is described, the application of the Glue can be done in a standing position. Farther there are various mechanical aids, the z. B. Glue applicators or glue pumps. These tools are in its development stage not for the flexible Suitable for use with robots.

Bei einer von Komatsu Ltd. und Hazama Corporation in Japan entwickelten Technologie, die zur Erstellung von keramischen Außenfassaden eingesetzt wird, wird der Fliesenrücken mit Kleber bestrichen. Diese Technologie ist schon vereinzelt auf Baustellen zur Verkleidung von großflächigen Fassaden eingesetzt worden. Die Entwicklung zeichnet sich durch eine hohe Verlegegeschwindigkeit aus. Allerdings erfordert sie einen enormen Rüstaufwand. Die bekannte Technologie ist ausschliesslich für das Anbringen von Fliesen an großen glattflächigen Außenfassaden geeignet.At one of Komatsu Ltd. and Hazama Corporation in Japan developed technology to create ceramic outer facades is used Spread the back of the tile with adhesive. This technology is already sporadically on construction sites for cladding large facades have been used. The development is characterized by a high laying speed. However, it requires an enormous set-up effort. The known technology is only for attachment of tiles on large, smooth exterior facades suitable.

Neben dieser in Japan entwickelten Anwendung existieren aber auch in Finnland, Israel und den USA Ansätze zum automatischen Verlegen bzw. Ansetzen von keramischen Bauelementen. Hier werden die Fliesen ebenfalls in einem automatisierten Ablauf auf der Rückseite mit Kleber bzw. Mörtel bestrichen und daraufhin an der Wand bzw. am Boden positioniert.In addition to this application developed in Japan exist but also approaches in Finland, Israel and the USA automatic laying or setting of ceramic Components. Here the tiles are also in one automated process on the back with glue or Spread mortar and then on the wall or floor positioned.

Bei den bekannten Verfahren und Vorrichtungen hat sich als nachteilig erwiesen, dass die tatsächlichen Voraussetzungen der mit Fliesen zu bedeckenden Fläche, wie z. B. Art, Krümmung und Rauhtiefe der Oberfläche nicht berücksichtigt werden. Alle Konzepte basieren auf einem Mörtel- bzw. Kleberauftragsverfahren, bei dem der Mörtel bzw. Kleber direkt auf die jeweilige Fliese aufgebracht wird. Somit ist ein Ausgleichen von Unebenheiten des Untergrundes allenfalls stufenweise jedoch keinesfalls kontinuierlich möglich.In the known methods and devices has proven to be proven disadvantageous that the actual requirements the area to be covered with tiles, e.g. B. type, Curvature and surface roughness not taken into account become. All concepts are based on a mortar or Adhesive application process in which the mortar or adhesive is applied directly to the respective tile. So is leveling of unevenness in the surface at most gradually but not continuously possible.

Aus der DE 42 06 999 ist eine Vorrichtung zum Auftragen eines Mediums, wie Kleber, Dichtmasse etc., auf ein Werkstück, wie eine Windschutzscheibe, bekannt. Die aus der DE 42 06 999 bekannte Auftragsvorrichtung eignet sich allenfalls zum Auftragen von Kleber auf einzelne Fliesen, aber nicht auf eine große Boden- oder Wandfläche, weil das Medium in Form einer Raupe aufgetragen wird.DE 42 06 999 describes a device for application a medium, such as adhesive, sealant, etc., on a Workpiece known as a windshield. The one from the DE 42 06 999 known application device is suitable at most for applying adhesive to individual tiles, but not on a large floor or wall surface because that Medium is applied in the form of a caterpillar.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Auftragsvorrichtung bereitzustellen, mit der es möglich ist, pastöse oder höher viskose Medien flächig aufzutragen.The object of the present invention is a To provide application device with which it is possible is to apply pasty or highly viscous media flatly.

Die Aufgabe wird bei einer Vorrichtung zum Auftragen eines pastösen oder höher viskosen Mediums, das aus einem Vorratsbehälter zu einer Auftragsdüse gefördert wird, die mit Hilfe einer Halterung an einem Handhabungsgerät, wie einem Roboter, befestigt ist, dadurch gelöst, dass die Auftragsdüse als Breitschlitzdüse ausgebildet ist. Durch die Breitschlitzdüse ist ein flächiger Auftrag auf eine mit Fliesen zu bedeckende Oberfläche möglich. Mit dem aus der Auftragsdüse austretenden Medium können Oberflächenunebenheiten ausgeglichen werden.The task is carried out in a device for applying a pasty or highly viscous medium that consists of a Storage container is conveyed to an application nozzle that using a bracket on a handling device, such as a robot, is fixed in that the Order nozzle is designed as a slot die. By the slot die is a flat application on one with Tile surface to be covered possible. With that from the Application nozzle emerging medium can Uneven surfaces can be compensated.

Eine besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Auftragsdüse ein Gehäuse aufweist, in das Wechseleinsätze mit unterschiedlichen Konturen eingesetzt werden können. Die Wechseleinsätze der Auftragsdüse ermöglichen eine Anpassung der Düsenkontur an verschiedene Fliesen- und Klebertypen.This is a special embodiment of the invention characterized in that the application nozzle has a housing, in the interchangeable inserts with different contours can be used. The exchanges of the Application nozzle allow the nozzle contour to be adjusted different types of tiles and adhesives.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass an der Auftragsdüse mindestens ein Distanzsensor angebracht ist. Der Distanzsensor dient zur kontinuierlichen, berührungslosen Abstandsmessung. Mit den gemessenen Abstandswerten kann durch Interpolation zwischen den einzelnen gemessenen Punkten mit Hilfe eines Prozessrechners ein Oberflächenmodell erstellt werden. Auf Basis dieses Oberflächenmodells kann dann der Auftrag des Mediums gesteuert werden.Another special embodiment of the invention is characterized in that at least on the application nozzle a distance sensor is attached. The distance sensor serves for continuous, non-contact distance measurement. With The measured distance values can be determined by interpolation between the individual measured points using a Process computer a surface model can be created. On The application of the can then be based on this surface model Medium can be controlled.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Vorratsbehälter an der Halterung befestigt ist. Die Anbringung des Vorratsbehälters an der Halterung erhöht die Flexibilität der Vorrichtung. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann zusammen mit unterschiedlichen Handhabungsgeräten eingesetzt werden.Another special embodiment of the invention is characterized in that the storage container on the Bracket is attached. The attachment of the Storage container on the bracket increases flexibility the device. The device according to the invention can together with different handling devices be used.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Vorratsbehälter durch einen Schlauch mit der Auftragsdüse verbunden ist, und das Medium mit einer Schlauchpumpe, die an der Halterung befestigt ist, zu der Auftragsdüse gefördert wird. Die Verwendung einer Schlauchpumpe liefert den Vorteil, dass das zu fördernde Medium nicht mit den Antriebselementen der Pumpe in Verbindung kommt. Dadurch wird der Reinigungsaufwand erheblich reduziert.Another special embodiment of the invention is characterized in that the reservoir by a hose is connected to the application nozzle, and that Medium with a peristaltic pump attached to the bracket is attached to the application nozzle is conveyed. The Using a peristaltic pump provides the advantage that the medium to be pumped with the drive elements of the Pump comes into contact. This will make the Cleaning effort significantly reduced.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schlauchpumpe wälzkörpergelagerte Rollen zum Zusammenquetschen des Schlauchs umfasst. Dadurch wird die Reibleistung und der Verschleiss des Schlauches erheblich reduziert. Ferner ist im Vergleich zu Pumpenköpfen mit gleitenden Abquetschelementen kein Schmiermittel im Pumpenkopf erforderlich, wodurch das Gewicht und der Aufwand bei der Demontage des Schlauches reduziert werden.Another special embodiment of the invention is characterized in that the peristaltic pump Rollers with roller bearings to squeeze the Hose. This causes the friction and the Wear on the hose considerably reduced. Further is compared to pump heads with sliding Squeezing elements no lubricant in the pump head required, reducing the weight and effort involved in Disassembly of the hose can be reduced.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Vorratsbehälter mit einem pneumatischen Zylinder in Verbindung steht, in dem Kolben hin- und herbewegbar ist, um einen Überdruck in dem Vorratsbehälter zu erzeugen. Durch den am Vorratsbehälter angebrachten Pneumatikzylinder wird über einen Kolben ein konstanter Überdruck in dem Vorratsbehälter erzeugt. Dies ermöglicht unabhängig von der räumlichen Orientierung der Auftragsdüse die luftblasenfreie Ansaugung des Mediums aus dem Vorratsbehälter. Ebenso ist durch den Überdruck auf der Saugseite der Pumpe gewährleistet, dass auch sehr hoch viskose Medien problemlos dosiert werden können.Another special embodiment of the invention is characterized in that the reservoir with a pneumatic cylinder communicates in the piston is reciprocable to an overpressure in the To produce storage containers. Through the on the storage container attached pneumatic cylinder is a piston constant overpressure generated in the reservoir. This enables regardless of the spatial orientation of the Application nozzle the air bubble-free suction of the medium the reservoir. Likewise, due to the overpressure on the The suction side of the pump ensures that it is also very high viscous media can be dosed easily.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass an der Halterung mehrere Führungsbolzen angebracht sind. Die Führungsbolzen dienen zur exakten und stabilen Ablage der Vorrichtung in einem Werkzeugmagazin. Another special embodiment of the invention is characterized in that several on the bracket Guide bolts are attached. The guide bolts serve for exact and stable storage of the device in one Tool magazine.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass an der Halterung ein Steuerrechner angebracht ist, der die Vorschubbewegung und Auftragsmenge der Auftragsvorrichtung in Abhängigkeit von der Auftragungsoberfläche steuert. Dadurch können Oberflächenunebenheiten auf der Auftragungsoberfläche ausgeglichen werden. Je nach der Beschaffenheit der Oberfläche wird eine kleinere oder größere Menge des Mediums aufgetragen.Another special embodiment of the invention is characterized in that on the bracket Control computer is attached, the feed movement and Order quantity of the application device depending on controls the application surface. This allows Surface irregularities on the application surface be balanced. Depending on the nature of the Will have a smaller or larger amount of surface Medium applied.

Als besonders vorteilhaft hat sich die Verwendung der vorab beschriebenen Vorrichtung zum Auftragen von Fliesenkleber auf Boden- und/oder Wandflächen erwiesen.The use of the advance has proven to be particularly advantageous described device for applying tile adhesive proven on floor and / or wall surfaces.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.Further advantages, features and details of the invention result from the following description in the with reference to the drawing an embodiment the invention is described in detail. You can those mentioned in the claims and in the description Features each individually or in any Combination be essential to the invention.

Die beiliegende Figur zeigt eine beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Auftragsvorrichtung. Ein Träger 1 ist mit einem Anschlussstück 2 ausgestattet, das dazu dient, die dargestellte Auftragsvorrichtung an einem nicht dargestellten Handhabungsgerät anzubringen. Bei dem Handhabungsgerät kann es sich bspw. um einen Roboter handeln.The accompanying figure shows an exemplary embodiment of the application device according to the invention. A carrier 1 is equipped with a connection piece 2 , which is used to attach the application device shown to a handling device, not shown. The handling device can be a robot, for example.

An dem Träger 1 ist ein Vorratsbehälter 3 befestigt. Der Vorratsbehälter 3 hat einen kreisscheibenförmigen Boden 4 von dem ein zylinderförmiger Mantel 5 ausgeht, der von einem kreisscheibenförmigen Deckel 6 mit einem Bajonettverschluss 7 abgeschlossen ist. In der Mitte des Deckels 6 ist ein Zylinder 8 aufgenommen, der mit einem Entlüftungsventil ausgestattet ist. In dem Zylinder 8 ist ein Kolben pneumatisch betätigbar, um in dem Vorratsbehälter 3 enthaltenen Kleber mit Druck zu beaufschlagen. Dadurch wird die Kleberzufuhr in jeder beliebigen Lage der Vorrichtung gewährleistet.A storage container 3 is attached to the carrier 1 . The storage container 3 has a circular disk-shaped bottom 4 from which a cylindrical jacket 5 extends, which is closed by a circular disk-shaped cover 6 with a bayonet catch 7 . In the middle of the cover 6 , a cylinder 8 is received, which is equipped with a vent valve. In the cylinder 8 , a piston can be actuated pneumatically in order to pressurize the adhesive contained in the storage container 3 . This ensures the supply of adhesive in any position of the device.

Der in dem Vorratsbehälter 3 enthaltene Kleber wird durch einen Schlauch 9 mit Hilfe einer Schlauchpumpe 10 angesaugt. Die Schlauchpumpe 10 ist mit einem stufenlos regelbaren Antrieb und einer Sensorik zur Drehzahlaufnahme ausgestattet.The adhesive contained in the storage container 3 is sucked through a hose 9 with the aid of a hose pump 10 . The peristaltic pump 10 is equipped with an infinitely variable drive and a sensor system for recording the speed.

Der Schlauch 9 erstreckt sich durch die Schlauchpumpe 10 hindurch und mündet in eine Klebeauftragsdüse 11. In die Klebeauftragsdüse 11 können Wechseleinsätze 12 mit unterschiedlichen Konturen eingesetzt werden. An der Kleberauftragsdüse 11 sind zwei Distanzsensoren 13 und 14 angebracht. Dabei handelt es sich um Laserdistanzsensoren zu kontinuierlichen berührungslosen Abstandsmessung.The hose 9 extends through the hose pump 10 and opens into an adhesive application nozzle 11 . Interchangeable inserts 12 with different contours can be inserted into the adhesive application nozzle 11 . Two distance sensors 13 and 14 are attached to the adhesive application nozzle 11 . These are laser distance sensors for continuous non-contact distance measurement.

An dem Träger 1 sind im Bereich der Schlauchpumpe 10 zwei Führungsbolzen 15 und 16 zur exakten und stabilen Ablage der Vorrichtung in einem Werkzeugmagazin angebracht.Two guide bolts 15 and 16 are attached to the carrier 1 in the area of the peristaltic pump 10 for exact and stable storage of the device in a tool magazine.

Die Anordnung der einzelnen Vorrichtungsteile wurde so ausgeführt, dass eine kompakte Gesamtvorrichtung realisiert wird, wodurch der Kleberauftrag mit entsprechenden Verfahrwegen für jede räumliche Geometrie bis in die Ecken hinein gewährleistet bleibt.The arrangement of the individual parts of the device was like this executed that a compact overall device is realized is what the adhesive application with appropriate Traversing paths for every spatial geometry right into the corners remains guaranteed.

Vor dem Auftragen des Klebers wird der Vorratsbehälter 3 der Vorrichtung in der Werkzeugablage (nicht dargestellt) befüllt. Das öffnen des Vorratsbehälters 3 wird durch die Schnellverschlüsse 7 erleichtert. Durch den am Vorratsbehälter 3 angebrachten Zylinder 8 wird über einen Kolben ein konstanter Überdruck in dem Vorratsbehälter 3 erzeugt. Dies ermöglicht unabhängig von der räumlichen Orientierung der Vorrichtung die luftblasenfreie Ansaugung des Klebers aus dem Vorratsbehälter 3. Ebenso ist durch den Überdruck auf der Saugseite der Pumpe 10 gewährleistet, dass auch sehr hoch viskose Medien problemlos dosiert werden können. Die Schlauchpumpe 10 hat einen stufenlos regelbaren Antrieb und eine Sensorik zur Drehzahlaufnahme. Durch die Schlauchpumpe 10 wird der Kleber zu der Auftragsdüse gefördert.Before the adhesive is applied, the reservoir 3 of the device is filled in the tool holder (not shown). Opening the storage container 3 is facilitated by the quick fasteners 7 . By attached to the reservoir 3 cylinder 8, a constant positive pressure is generated in the reservoir 3 via a piston. This enables air-free suction of the adhesive from the storage container 3 , regardless of the spatial orientation of the device. The overpressure on the suction side of the pump 10 also ensures that even very highly viscous media can be metered without problems. The peristaltic pump 10 has an infinitely variable drive and a sensor system for recording the speed. The adhesive is conveyed to the application nozzle by the hose pump 10 .

Das nicht dargestellte Handhabungsgerät, an dem die in der Figur dargestellte Auftragsvorrichtung mit dem Träger 1 befestigt ist, bewegt die Vorrichtung mit der Kleberauftragsdüse 11 zu der mit Kleber zu bedeckenden Fläche. Nach Erreichen der Anfangsposition wird durch die an der Auftragsdüse 11 angebrachten Laserdistanzsensoren 13 und 14 die Oberflächenkontur der mit Kleber zu bedeckenden Fläche aufgenommen. Mit den gemessenen Abstandswerten der eindimensionalen Laserabstandssensoren 13 und 14 wird durch Interpolation zwischen den einzelnen gemessenen Punkten mit Hilfe des Prozessrechners ein Oberflächenmodell erstellt. Auf Basis dieses Oberflächenmodells wird die Drehzahl der Pumpe 10 und die Führungsgeschwindigkeit des Roboters bestimmt. Dadurch können Unebenheiten in der Oberflächenstruktur der mit Fliesen zu bedeckenden Fläche ausgeglichen werden.The handling device, not shown, to which the application device shown in the figure is fastened with the carrier 1 , moves the device with the adhesive application nozzle 11 to the surface to be covered with adhesive. After reaching the initial position, the surface contour of the surface to be covered with adhesive is recorded by the laser distance sensors 13 and 14 attached to the application nozzle 11 . With the measured distance values of the one-dimensional laser distance sensors 13 and 14 , a surface model is created by interpolation between the individual measured points using the process computer. The speed of the pump 10 and the guiding speed of the robot are determined on the basis of this surface model. This can compensate for unevenness in the surface structure of the surface to be covered with tiles.

Um das Werkzeuggewicht zu reduzieren, wird als Fördereinheit eine Niederdruckschlauchpumpe verwendet. Bei diesem Pumpentyp kommt das zu fördernden Medium nicht mit den Antriebselementen der Pumpe in Verbindung. Dadurch kann der Reinigungsaufwand erheblich reduziert werden. Als Antriebsmotor 17 für die Pumpe 10 wird ein Käfigläufer mit einem entsprechend ausgelegten Frequenzumformer und Kaltleiterelementen verwendet. Der Antriebsmotor 17 ist über eine Wellenkupplung mit der Schlauchpumpe 11 verbunden. Der am Pumpenmotor angebrachte Drehimpulsgeber 18 liefert digitale Ausgangssignale, die direkt ohne Zwischenschaltung eines AD-Wandlers von der Robotersteuerung über eine Schnittstelle aufgenommen und verarbeitet werden können.In order to reduce the tool weight, a low-pressure hose pump is used as the delivery unit. With this type of pump, the medium to be pumped does not come into contact with the drive elements of the pump. As a result, the cleaning effort can be significantly reduced. A squirrel-cage rotor with a correspondingly designed frequency converter and PTC thermistor elements is used as the drive motor 17 for the pump 10 . The drive motor 17 is connected to the hose pump 11 via a shaft coupling. The rotary pulse generator 18 attached to the pump motor supplies digital output signals which can be recorded and processed directly by the robot controller via an interface without the interposition of an AD converter.

Ausgehend von der für den verwendeten Fliesen- und Klebertyp benötigten Abkämmbreite des Kleberbetts können die am Ausgang der Auftragsdüse 11 anzubringenden Wechselaufsätze 12 verwendet werden. Darüber hinaus können aber auch andere Düsengeometrien als Wechselaufsätze zur Anpassung an die jeweilige Auftragsaufgabe (z. B. andere Fliesen, Abmasse, Medium) verwendet werden.Based on the combing width of the adhesive bed required for the type of tile and adhesive used, the interchangeable attachments 12 to be fitted at the outlet of the application nozzle 11 can be used. In addition, other nozzle geometries can also be used as interchangeable attachments to adapt to the respective task (e.g. different tiles, dimensions, medium).

Der Vorschub der Vorrichtung beim Kleberauftrag wird im automatisierten Prozess durch die Führungsbewegung des Roboters durchgeführt. Bei einem manuellen oder mechanischen Einsatz muss die Führungsbewegung durch den Menschen bzw. einen alternativen Fremdantrieb sichergestellt werden. The feed of the device when applying the adhesive is in the automated process through the leadership movement of the Robot performed. With a manual or the mechanical movement must lead through the People or an alternative external drive be ensured.

Um eine ausreichende Haftung der Fliesen auf dem Untergrund zu gewährleisten, müssen die beiden Arbeitsschritte Auftrag des Klebers und Ansetzen bzw. Verlegen der Fliesen innerhalb der Topfzeit des Klebers durchgeführt werden. Das Fassungsvermögen des Vorratsbehälters ist daher abhängig von der für diese beiden Arbeitsschritte benötigten Taktzeit und der Topfzeit des verwendeten Klebers. Um eine Aushärtung des Klebers im Vorratsbehälter zum vermeiden, muss jeweils der gesamte Inhalt des Vorratsbehälters durch das Kleberauftragswerkzeug aufgetragen werden und anschließend die mit Kleber versehene Fläche mit Fliesen bedeckt werden.To ensure sufficient adhesion of the tiles to the substrate To ensure the two work steps must be order the adhesive and attaching or laying the tiles within the pot life of the adhesive. The The capacity of the storage container is therefore dependent of those needed for these two steps Cycle time and the pot life of the adhesive used. To one To avoid hardening of the adhesive in the storage container, must pass through the entire contents of the storage container the glue application tool can be applied and then the surface provided with adhesive with tiles be covered.

Mit Hilfe der entwickelten Kleberauftragsvorrichtung ist die Aufbringung unterschiedlicher pastöser und höher viskoser Medien an Wänden und Böden möglich. Beim Auftragen des Klebers wird durch die Vermessung der mit Fliesen zu bedeckenden realen Oberfläche ein Oberflächenmodell erstellt, welches die Grundlage für den Ausgleich von eventuell existierenden Unebenheiten durch den Kleberauftrag bildet. Neben dem durch die Veränderung von der Robotervorschubgeschwindigkeit und der Pumpendrehzahl möglichen Ausgleich von Oberflächenunebenheiten kann dadurch auch eine Einstellung der gewünschen Kleberbettdicke vorgenommen werden. Durch die Verwendung von den Distanzsensoren wird eine kostengünstige Lösung geschaffen, die ein für die Aufgabenstellung ausreichend genaues Oberflächenmodell liefert.With the help of the developed adhesive application device the application of different pasty and higher viscous media on walls and floors possible. When applying of the glue is measured by measuring the tiles too covering real surface a surface model creates the basis for the compensation of any existing bumps from the Glue application forms. Besides that by changing the robot feed speed and the pump speed possible compensation of surface irregularities thereby also an adjustment of the desired Adhesive bed thickness can be made. By using it the distance sensors will be an inexpensive solution created a sufficient for the task provides exact surface model.

Durch den mit einem Frequenzumformer angesteuerten Pumpenantriebsmotor kann eine stufenlose Regelung des Förderstroms der Schlauchpumpe 10 erreicht werden.The pump drive motor, which is controlled by a frequency converter, enables the flow rate of the peristaltic pump 10 to be regulated continuously.

Durch eine an dem Träger 1 angebrachte Düsenschwenkeinheit 19 wird die Flexibilität des Werkzeugs deutlich erhöht. Darüber hinaus kann die Kleberauftragszeit durch die Düsenschwenkeinheit deutlich reduziert werden.The flexibility of the tool is significantly increased by a nozzle swivel unit 19 attached to the carrier 1 . In addition, the adhesive application time can be significantly reduced by the nozzle swivel unit.

Das Werkzeug ist insgesamt baustellengerecht ausgeführt. Alle Komponenten zeichnen sich durch einfache Montage- und Demontagemöglichkeiten aus. Durch die Ansteuerung der Pumpendrehzahl aus dem Roboterprogramm und die an der Vorrichtung angebrachten Laserdistanzsensoren 13 und 14 kann eine Überwachung und Dokumentation des Kleberauftragsprozesses durchgeführt werden.Overall, the tool is designed to be suitable for construction sites. All components are characterized by simple assembly and disassembly options. By controlling the pump speed from the robot program and the laser distance sensors 13 and 14 attached to the device, the adhesive application process can be monitored and documented.

Während des Verlegens der Fliesen durch ein im Wechsel mit der Kleberauftragsvorrichtung an dem Roboter angebrachtes Fliesenverlegewerkzeug kann eine Wiederbefüllung des Vorratsbehälters 3 durchgeführt werden. Bei einem Einsatz der Kleberauftragsvorrichtung ohne zyklischen Wechsel mit einem Fliesenverlegewerkzeug empfiehlt sich die Verwendung von zwei Vorratsbehältern 3. In diesem Fall kann durch das Auswechseln des mit Schnellverschlüssen 7 befestigten Vorratsbehälters 3 die Wiederbefüllung des leeren Vorratsbehälters während des Kleberauftragsprozesses durchgeführt werden.During the laying of the tiles by means of a tile laying tool attached to the robot in alternation with the adhesive application device, the storage container 3 can be refilled. If the adhesive application device is used without a cyclical change using a tile laying tool, it is recommended to use two storage containers 3 . In this case, by replacing the storage container 3 fastened with quick fasteners 7 , the empty storage container can be refilled during the adhesive application process.

Die Konzeption der Vorrichtung ermöglicht sowohl die Verwendung unterschiedlichster mechanischer und vollautomatischer Handhabungsgeräte als auch den manuellen Einsatz der Kleberauftragsvorrichtung.The design of the device enables both Use of various mechanical and fully automatic handling devices as well as manual Use of the glue application device.

Da bei dem Schlauchpumpenprinzip keine mechanischen Teile der Pumpe direkt mit dem zu fördernden Medium in Kontakt kommen, zeichnet sich dieses Prinzip durch den geringen Reinigungsaufwand aus. Die Schlauchpumpe 10 ist als Universalpumpe mit einer Schnellwechseleinrichtung ausgeführt. Somit können verschiedene Schlauchgrößen und Schlauchtypen in demselben Gehäuse eingesetzt werden. Dadurch wird das Variantenspektrum der mit der Kleberauftragsvorrichtung zu fördernden Medien (insbesondere hinsichtlich der Viskosität) und das Spektrum der möglichen Förderleistung deutlich erhöht. Ein einfaches Auswechseln des Schlauchs zur Erneuerung beim Erreichen der Verschleißgrenze oder bei der Demontage zur Reinigung etc. durch Demontage der Abdeckung und Lösen von prismatischen Schlauchaufnahmen kann als weiterer Vorteil angegeben werden. Das Zusammenquetschen des Schlauchs erfolgt mit wälzkörpergelagerten Rollen. Dadurch wird die Reibleistung und der Verschleiß des Schlauches erheblich reduziert. Ferner ist im Vergleich zu ebenfalls erhältlichen Pumpenköpfen mit gleitenden Abquetschelementen kein Schmiermittel im Pumpenkopf erforderlich, was ebenfalls das Gewicht und den Aufwand bei der Demontage des Schlauches reduziert. Die verwendete Schlauchpumpe 10 hat auf dem. Umfang des Rotors mindestens vier Abquetschelemente, so dass im Gegensatz zu Pumpen mit einer geringeren Anzahl von Abquetschelementen, auch die Pulsation des Mediums auf ein Minimum beschränkt werden kann. Der Schlauch ist an dem Pumpengehäuse nicht mit Abschraubflanschen verbundene so dass der als Meterware zu beziehende Pumpenschlauch direkt bis zu dem Vorratsbehälter 3 bzw. zu der Auftragsdüse 11 verlegt werden kann und somit keine zusätzlichen Rohrleitungen notwendig sind. Dadurch wird ein schnelles Auswechseln der Schlauchelemente ermöglicht.Since with the peristaltic pump principle no mechanical parts of the pump come into direct contact with the medium to be pumped, this principle is characterized by the low cleaning effort. The hose pump 10 is designed as a universal pump with a quick-change device. This means that different hose sizes and hose types can be used in the same housing. This significantly increases the range of variants of the media to be conveyed with the adhesive application device (in particular with regard to viscosity) and the spectrum of the possible conveying capacity. A simple replacement of the hose for renewal when the wear limit is reached or when dismantling for cleaning etc. by dismantling the cover and loosening prismatic hose receptacles can be stated as a further advantage. The hose is squeezed together with rollers mounted on rolling elements. This significantly reduces the friction and wear of the hose. Furthermore, in comparison to pump heads with sliding squeezing elements, which are also available, no lubricant is required in the pump head, which likewise reduces the weight and the effort involved in dismantling the hose. The hose pump 10 used has on the. Circumference of the rotor at least four squeezing elements, so that in contrast to pumps with a smaller number of squeezing elements, the pulsation of the medium can also be reduced to a minimum. The hose is not connected to unscrewing flanges on the pump housing, so that the pump hose, which can be obtained by the meter, can be laid directly up to the storage container 3 or to the application nozzle 11 and therefore no additional pipelines are necessary. This enables the hose elements to be replaced quickly.

Eine Integration der Verstärker-Baugruppe in den Sensorkopf der Abstandssensoren dient dazu, die Auftragsvorrichtung kompakt zu halten.An integration of the amplifier assembly into the sensor head the distance sensor serves the application device keep compact.

Claims

1. Device for applying a pasty or highly viscous medium, which is conveyed from a storage container ( 3 ) to an application nozzle ( 11 ), which is attached to a handling device, such as a robot, with the aid of a holder ( 1 ), characterized in that that the application nozzle ( 11 ) is designed as a slot die.

2. Device according to claim 1, characterized in that the application nozzle ( 11 ) has a housing in which interchangeable inserts ( 12 ) can be used with different contours.

3. Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one distance sensor ( 13 , 14 ) is attached to the application nozzle ( 11 ).

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the storage container ( 3 ) is attached to the holder ( 1 ).

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the storage container ( 3 ) is connected by a hose ( 9 ) to the application nozzle ( 11 ), and the medium with a hose pump ( 10 ) which on the holder ( 1 ) is attached to the application nozzle ( 11 ) is conveyed.

6. The device according to claim 5, characterized in that the peristaltic pump ( 10 ) comprises roller-mounted rollers for squeezing the hose ( 9 ) together.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the storage container ( 3 ) is connected to a pneumatic cylinder ( 8 ) in which a piston can be moved back and forth in order to generate an excess pressure in the storage container ( 3 ) .

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of guide bolts ( 15 , 16 ) are attached to the holder ( 1 ).

9. Device according to one of claims 3 to 8, characterized marked that on the bracket Control computer is attached to the feed movement and application amount of the application device in Depending on the nature of the Application surface controls.

10. Use of the device according to one of the previous claims for applying Tile adhesive on floor and / or wall surfaces.