DE19639589A1

DE19639589A1 - Process for processing sheet metal parts

Info

Publication number: DE19639589A1
Application number: DE19639589A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Kutschker
Original assignee: Reinhardt Maschinenbau GmbH
Current assignee: Reinhardt Maschinenbau GmbH
Priority date: 1996-09-26
Filing date: 1996-09-26
Publication date: 1998-04-09
Also published as: EP0865333B1; WO1998013155A1; JP2000503908A; DK0865333T3; EP0865333A1; PT865333E; DE59707052D1; ATE216293T1; ES2175470T3

Abstract

In a process for machining sheet metal parts (14) in a bending cell (10) of a bending centre, the sheet metal parts are successively transported from an insertion area to the bending cell. They are taken up by a first manipulator (32) of a manipulator device in a transfer position (130) and then set on a bending edge (16) to be subjected to at least one bending process. In order to optimise this process, each ready bent sheet metal part is carried away after the last bending process from an end bending position (132). While one sheet metal part is bent, the next sheet metal part is transported from the insertion area to a transfer position which does not overlap with the end bending position, and is positioned to be gripped by the first manipulator. The first manipulator starts to transfer the following sheet metal part to the transfer position while the ready bent sheet metal part is leaving the end bending position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen in einer Biegezelle eines Biegezentrums, bei welchem die Blechteile zum Biegen nacheinander von einem Ein legebereich zum Biegezentrum transportiert werden und dabei von einem ersten Manipulator einer Manipulatoranordnung in einer Übernahmeposition übernommen und dann zur Durchführung mindestens eines Biegevorgangs an einer Biegekante angelegt werden.The invention relates to a method for processing Sheet metal parts in a bending cell of a bending center, at which the sheet metal parts for bending one by one from one laying area can be transported to the bending center from a first manipulator of a manipulator arrangement in a takeover position and then for implementation created at least one bending process on a bending edge will.

Mit dem bekannten Verfahren zum Bearbeiten von Blechteilen in einem Biegezentrum wird jeweils ein Blechteil im Einlege bereich übernommen, im Biegezentrum gebogen und anschließend abtransportiert. Im Anschluß daran erfolgt dann das Über nehmen des nächst folgenden Blechteils im Einlegebereich und Biegen desselben sowie der anschließende Abtransport.With the known method for processing sheet metal parts in A sheet metal part is inserted into a bending center area taken over, bent in the bending center and then transported away. This is followed by the over take the next sheet metal part in the loading area and Bending the same and the subsequent removal.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das bislang be kannte Verfahren optimaler auszuführen. The invention is based, so far be the task known procedures to perform optimally.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes fertiggebogene Blechteil nach dem letzten Biegevorgang von einer Biegeend position aus abtransportiert wird, daß während des Biege vorgangs eines jeden Blechteils das jeweils nächstfolgende Blechteil ausgehend von dem Einlegebereich einer zur Biege position überlappungsfrei angeordneten Übernahmeposition zugeführt und in dieser zum Zugriff durch den ersten Mani pulator positioniert wird und daß der erste Manipulator eine Übernahme des nächst folgenden Blechteils in der Übernahme position während des Zeitraums, währenddessen das fertig gebogene Blechteil die Biegeendposition verläßt, beginnt.This task is carried out in a method of the type mentioned at the beginning Art solved according to the invention in that each bent Sheet metal part after the last bending process from a bending end position is transported away during the bending process of each sheet metal part the next following one Sheet metal part starting from the insertion area for bending position without overlap arranged takeover position fed and in this for access by the first mani pulator is positioned and that the first manipulator Takeover of the next sheet metal part in the takeover position during the period during which the finished bent sheet metal part leaves the bending end position begins.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist darin zu sehen, daß mit diesem die Zahl der mit einem Biegezentrum bearbeiteten Blechteile pro Zeiteinheit erheblich gesteigert werden kann, da mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die pro Blechteil zum Biegen benötigte Zeitspanne dadurch kurz ge halten werden kann, daß der erste Manipulator das Blechteil bereits in einer der Biegeendposition benachbarten Übernahme position übernimmt und das Zuführen des Blechteils zur Über nahmeposition während der Zeit erfolgen kann, während welcher noch ein Biegevorgang mit dem vorausgehenden Blechteil statt findet, so daß die bis zur Übernahme des Blechteils durch den ersten Manipulator verstreichende Zeit die Zahl der pro Zeiteinheit gebogenen Blechteile nicht mehr beeinflußt. The advantage of the method according to the invention is there too see that with this the number of those with a bending center processed sheet metal parts per unit of time increased significantly can be, since the pro Sheet metal part required for bending for a short time can be held that the first manipulator the sheet metal part already in a takeover adjacent to the bending end position position takes over and the feeding of the sheet metal part to the over take position during the time during which another bending process with the preceding sheet metal part instead takes place so that until the takeover of the sheet metal part by the first manipulator elapsing time the number of pro Time unit bent sheet metal parts no longer influenced.

Prinzipiell könnte der für die Übernahme des nächst folgenden Blechteils in der Übernahmeposition erforderliche Zeitraum noch länger dauern als die Zeit, die erforderlich ist, um das fertiggebogene Blechteil aus der Biegeendposition herauszu bewegen. Besonders günstig ist die erfindungsgemäße Lösung dann, wenn der erste Manipulator die Übernahme des Blechteils dann beendet hat, wenn das fertiggebogene Blechteil die Biegeendposition verlassen hat, da damit keinerlei Zeit verlust beim nächstfolgenden Blechteil auftritt.In principle, this could be for taking over the next one Sheet metal part in the takeover position required period take longer than the time required to complete the finished sheet metal part from the bending end position move. The solution according to the invention is particularly favorable then when the first manipulator takes over the sheet metal part has finished when the bent sheet metal part Has left the end of bending position as there is no time loss occurs in the next sheet metal part.

Um auch bei der Handhabung des nächst folgenden Teils mög lichst effizient vorzugehen, ist es besonders zweckmäßig, wenn der erste Manipulator spätestens nach vollständigem Ver lassen der Biegeendposition das nächst folgende Blechteil aus der Übernahmeposition herausbewegt, so daß unmittelbar nach Verlassen der Biegeendposition das nächst folgende Blechteil bereits in Richtung der Biegezelle bewegt wird.To also be possible when handling the next part it is particularly expedient to proceed as efficiently as possible if the first manipulator at the latest after complete ver leave the next following sheet metal part out of the bending end position moved out of the takeover position so that immediately after Leave the next sheet metal part at the bending end position is already being moved in the direction of the bending cell.

Im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der einzelnen Ausführungsbeispiele wurde nicht näher darauf eingegangen, zu welchem Zeitpunkt während des Biegevorgangs das nächst folgende Blechteil in die Übernahmeposition bewegt wird. So wäre es beispielsweise denkbar, den gesamten Zeitraum mehrerer Biegevorgänge hierzu auszunutzen.In connection with the previous explanation of each Exemplary embodiments were not discussed in more detail which point in time during the bending process the next following sheet metal part is moved into the takeover position. So it would be conceivable, for example, the entire period to take advantage of several bending processes.

Da jedoch der erste Manipulator bei der Durchführung der auf einanderfolgenden Biegevorgänge erheblich Raum zum Drehen des Blechteils benötigt und somit die Übernahmeposition in einem derartigen Abstand von der Biegekante angeordnet sein müßte, der ein derartiges Drehen des Blechteils für die einzelnen Biegevorgänge nicht stört, ist es besonders zweckmäßig, wenn das Blechteil der Übernahmeposition erst während des letzten Biegevorgangs zugeführt wird. Diese Lösung erlaubt es, die Übernahmeposition möglichst nahe an der Biegekante anzuordnen und erlaubt daher einerseits einen raumsparenden Aufbau der Maschinen und andererseits möglichst kurze Wege von der Über nahmeposition zur Biegekante.However, since the first manipulator when performing the on consecutive bending operations leave considerable room for turning the Sheet metal part required and thus the transfer position in one such a distance from the bending edge should be arranged, such a turning of the sheet metal part for the individual Bending processes does not interfere, it is particularly useful if the sheet metal part of the takeover position only during the last one Bending process is supplied. This solution allows the Arrange the takeover position as close as possible to the bending edge and therefore allows a space-saving construction of the Machines and on the other hand the shortest possible distances from the super take position to the bending edge.

Vorzugsweise wird in diesem Fall dann das Blechteil nach dem letzten Biegevorgang in dieser Ausrichtung der Biegeendposi tion zum Abtransport zugeführt und nicht mehr gedreht.In this case, the sheet metal part is then preferably after last bending process in this orientation of the bending end posi tion for removal and no longer rotated.

Hinsichtlich des Zuführens des Blechteils von der Übernahme position zur Biegezelle wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. Ein besonders zweckmäßiges Ausführungsbeispiel sieht dabei vor, daß der erste Manipulator das jeweilige Biegeteil so zur Biegezelle bewegt, daß bei Erreichen der Biegezelle das Anlegen einer ersten Biegelinie desselben an der Biege kante erfolgt. Das heißt, daß bereits während des Bewegens des Blechteils aus der Übernahmeposition heraus die Orien tierung desselben derart erfolgt, daß bei Erreichen der Biegezelle die erste Biegelinie mit der Biegekante fluchtet.With regard to feeding the sheet metal part from the takeover The position of the bending cell has not yet been specified made. A particularly expedient embodiment sees thereby, that the first manipulator is the respective bent part moved to the bending cell so that when it reaches the bending cell the application of a first bending line of the same to the bend edge. That means that already while moving of the sheet metal part from the takeover position The same is done in such a way that when the Bending cell the first bending line is aligned with the bending edge.

Vorzugsweise erfolgt dies dadurch, daß der erste Manipulator das Blechteil hierzu in einer Ebene verschiebt und um eine senkrecht zu dieser Ebene stehende Achse dreht. This is preferably done in that the first manipulator the sheet metal part moves in one plane and by one axis perpendicular to this plane rotates.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es beispielsweise möglich, das Blechteil in der Übernahmeposition ohne Rücksicht auf die Lage der ersten Biegelinie relativ zur Biegekante zu posi tionieren und die Ausrichtung der beiden relativ zueinander erst im Verlauf des Bewegens von der Übernahmeposition zur Biegekante erfolgen zu lassen.In this embodiment it is possible, for example, the sheet metal part in the takeover position regardless of the Position of the first bending line relative to the bending edge to posi tion and the alignment of the two relative to each other only in the course of moving from the takeover position to Let the bending edge take place.

Eine besonders raumsparende und bewegungsgünstige Lösung sieht vor, daß das Blechteil zum Anlegen an der Biegekante von der Übernahmeposition in einer ersten Richtung quer zur Biegekante bewegt wird, da diese Lösung es ermöglicht, den Weg zwischen der Übernahmeposition und der Biegekante mög lichst kurz zu halten.A particularly space-saving and convenient solution provides that the sheet metal part to be placed on the bending edge from the takeover position in a first direction transverse to Bending edge is moved because this solution enables the Possible path between the transfer position and the bending edge as short as possible.

Zweckmäßig ist hierbei dann auch, wenn das Blechteil der Übernahmeposition in einer zweiten, quer zur ersten Richtung verlaufenden Richtung zugeführt wird, um den Raumbedarf bei der Handhabung des Blechteils von dem Einlegebereich zur Biegekante möglichst gering zu halten.It is also useful if the sheet metal part Takeover position in a second, transverse to the first direction extending direction is fed to the space requirement the handling of the sheet metal part from the loading area to To keep the bending edge as low as possible.

Besonders günstig ist es hierbei, wenn die zweite Richtung ungefähr parallel zur Biegelinie verläuft.It is particularly favorable here if the second direction runs approximately parallel to the bending line.

Hinsichtlich der Ausrichtung des Blechteils in der Biegeend position wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So sieht eine vorteilhafte Lösung vor, daß das Blechteil in der Biegeendposition so angeordnet ist, daß es in Abtransport richtung kollisionsfrei an der Biegezelle vorbeitransportier bar ist. Diese Lösung erlaubt es insbesondere, die Biegeend position möglichst nahe an der Biegekante anzuordnen um die Wege von der Biegekante zur Biegeendposition möglichst klein zu halten.Regarding the orientation of the sheet metal part in the bending end position has not yet been specified. So provides an advantageous solution that the sheet metal part in the End of bending position is arranged so that it is in removal direction collision-free past the bending cell is cash. In particular, this solution allows the bending end position as close as possible to the bending edge in order to Paths from the bending edge to the bending end position as small as possible to keep.

Besonders günstig ist dies dann gelöst, wenn das Blechteil in der Biegeendposition sich mit einer Seitenkante im wesent lichen parallel zur Biegekante erstreckt.This is particularly advantageously achieved if the sheet metal part is in the bending end position is essentially with a side edge Lichen extends parallel to the bending edge.

Bevorzugterweise ist diese Seitenkante die lange Seitenkante des Blechteils, so daß das Blechteil sich in der Biegeend position über eine möglichst geringe Distanz quer zur Biege kante erstreckt.This side edge is preferably the long side edge of the sheet metal part, so that the sheet metal part is in the bending end position across the smallest possible distance across the bend edge extends.

Die Biegeendposition und die Übernahmeposition sind vorteil hafterweise zueinander angeordnet. Um die Biegeendposition und die Übernahmeposition möglichst raumsparend nebeneinander anordnen zu können ist vorzugsweise vorgesehen, daß das Biegeteil in der Biegeendposition parallel zum Biegeteil in der Übernahmeposition ausgerichtet ist, so daß die Blechteile in der Biegeposition und der Übernahmeposition einerseits überlappungsfrei andererseits möglichst raumsparend neben einander liegen können. The bending end position and the takeover position are advantageous mutually arranged. Around the bending end position and the takeover position next to each other to save space to be able to arrange is preferably provided that the Bending part in the bending end position parallel to the bending part in the transfer position is aligned so that the sheet metal parts in the bending position and the transfer position on the one hand without overlap, on the other hand, as space-saving as possible can lie together.

Die parallele Ausrichtung der Blechteile in der Biegeend position und der Übernahmeposition erfordert lediglich eine parallele Ausrichtung der Kanten derselben relativ zuein ander. Aus diesem Grund ist es besonders vorteilhaft und raumsparend, wenn die Blechteile in der Biegeendposition und der Übernahmeposition identisch zueinander ausgerichtet sind, das heißt, daß beispielsweise Längsachsen derselben parallel zueinander verlaufen.The parallel alignment of the sheet metal parts in the bending end position and the takeover position requires only one parallel alignment of the edges thereof relative to one another at the. Because of this, it is particularly advantageous and saves space when the sheet metal parts are in the bending end position and the takeover position is aligned identically to each other, that is, for example, longitudinal axes of the same parallel to each other.

Die günstigste Lösung sieht vor, daß das Blechteil in der Biegeendposition im wesentlichen unmittelbar neben dem Blech teil in der Übernahmeposition liegt, wobei noch ein Sicher heitsabstand bestehen kann.The cheapest solution provides that the sheet metal part in the End of bending position essentially immediately next to the sheet part is in the takeover position, with another safe distance can exist.

Die Biegeendposition und die Übernahmeposition könnten prin zipiell in Richtung der Biegekante gegeneinander versetzt sein. Besonders günstig ist jedoch eine Lösung, bei welcher das Blechteil in der Biegeendposition bezogen auf die Biege kante in gleicher Höhe wie das Blechteil in der Übernahme position und zwischen dem Blechteil in der Übernahmeposition und der Biegekante liegt.The bending end position and the takeover position could be fine partially offset against each other in the direction of the bending edge be. However, a solution in which is particularly favorable the sheet metal part in the bending end position related to the bending edge at the same height as the sheet metal part in the takeover position and between the sheet metal part in the transfer position and the bending edge lies.

Hinsichtlich des Abtransports des Blechteils aus der Biege endposition wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So ist es besonders zweckmäßig, um möglichst rasch das Blechteil aus der Biegeendposition zu entfernen, wenn das Blechteil aus der Biegeendposition mit einer vom ersten Manipulator getrennten Abtransportvorrichtung entfernt wird. With regard to the removal of the sheet metal part from the bend no further details have so far been given for the end position. So it is particularly useful to get the sheet metal part as quickly as possible remove from the bending end position when the sheet metal part is out the bending end position with one from the first manipulator separate removal device is removed.

Vorzugsweise erfolgt das Entfernen des Blechteils dabei in einer ungefähr parallel zur Biegekante verlaufenden Abtrans portvorrichtung, um auch hierbei möglichst raumsparend zu verfahren.The sheet metal part is preferably removed in an Abtrans running approximately parallel to the bending edge Port device to save space as possible method.

Ferner wurden im Zusammenhang mit der Zufuhr des Blechteils zur Übernahmeposition keine näheren Angaben gemacht. So wäre es beispielsweise denkbar, eine einfache Fördervorrichtung vorzusehen, mit welcher das Blechteil von dem Einlegebereich aus der Übernahmeposition zuführbar ist. Besonders günstig ist es jedoch, wenn zur Zufuhr des Blechteils in die Über nahmeposition ein zweiter, das Blechteil im Einlegebereich erfassender und vom ersten Manipulator getrennter Manipulator vorgesehen ist. Ein derartiger zweiter Manipulator hat den großen Vorteil, daß damit in einfacher Weise eine definierte Positionierung des Blechteils in der Übernahmeposition mög lich ist.Furthermore, in connection with the supply of the sheet metal part No details were given on the takeover position. That would be it is conceivable, for example, a simple conveyor device provide with which the sheet metal part from the insertion area can be fed from the takeover position. Very cheap it is, however, when to feed the sheet metal part into the over took a second position, the sheet metal part in the loading area detecting manipulator and separate from the first manipulator is provided. Such a second manipulator has the great advantage that a defined in a simple manner The sheet metal part can be positioned in the transfer position is.

Ferner wurde im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele nicht näher darauf eingegangen, wie das Blechteil vor Anlegen desselben an der Biegekante definiert positioniert wird. Beispielsweise wäre es möglich, das Blechteil mit geeigneten Transportvorrich tungen jeweils gegen Anschlagelemente zu bewegen und durch diese Anschlagelemente das Blechteil definiert zu positio nieren. Ein derartiges definiertes Positionieren des Blech teils mittels Anschlagelementen kann beispielsweise im Ein legebereich erfolgen. Furthermore, in connection with the previous explanation of the different exemplary embodiments not in more detail received how the sheet metal part before placing it on the Bending edge is positioned in a defined manner. For example it is possible to transport the sheet metal part with a suitable transport device to move against stop elements and through these stop elements defined the sheet metal part to positio kidneys. Such a defined positioning of the sheet partly by means of stop elements, for example, in one laying area.

Das Positionieren des Blechteils durch Bewegen desselben gegen Anschlagelemente hat jedoch den Nachteil, daß jetzt noch Fehlpositionierungen möglich sind.Positioning the sheet metal part by moving it against stop elements, however, has the disadvantage that now incorrect positioning is still possible.

Aus diesem Grund sieht ein besonders vorteilhaftes Aus führungsbeispiel vor, daß die Lagekoordinaten des Blechteils relativ zur Biegekante erfaßt werden und aufgrund der ge messenen Lagekoordinaten die Bewegung des Blechteils zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante so erfolgt, daß das Blechteil in einer definierten Einführposition relativ zur Biegekante der Biegezelle zum Biegevorgang zugeführt wird.For this reason, it looks particularly advantageous example that the position coordinates of the sheet metal part relative to the bending edge and due to the ge measured position coordinates the movement of the sheet metal part between the insertion area and the bending edge so that the Sheet metal part in a defined insertion position relative to Bending edge of the bending cell is fed to the bending process.

Der Vorteil dieser Lösung ist darin zu sehen, daß durch das Erfassen der Lagekoordinaten des Blechteils und Korrektur der Ausrichtung des Blechteils relativ zur Biegekante im Verlauf des Bewegens desselben zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante Fehlpositionierungen vermieden werden können und außerdem das Einlegen des Blechteils im Einlegebereich nicht definiert erfolgen muß und somit auch eine Schräglage korri gierbar ist.The advantage of this solution can be seen in the fact that Detect the position coordinates of the sheet metal part and correct the Alignment of the sheet metal part relative to the bending edge in the course moving it between the loading area and the Bending misalignments can be avoided and also not inserting the sheet metal part in the insertion area must be defined and thus also a skew corri is acceptable.

Prinzipiell kann das Messen der Lagekoordinaten des Blech teils relativ zur Biegekante während des Transports desselben zwischen dem Einlegebereich und der Biegekante erfolgen.In principle, the position coordinates of the sheet can be measured partly relative to the bending edge during transport between the insertion area and the bending edge.

Aus Gründen der Zeitersparnis und eines möglichst schnellen Transports des Blechteils von der Übernahmeposition zur Biegekante ist es vorteilhaft, wenn-die Lagekoordinaten des Blechteils vor der Übernahme desselben durch den ersten Mani pulator vermessen werden, so daß die die Zahl der zu biegen den Blechteile pro Zeiteinheit bestimmenden Abläufe nicht durch die Erfassung der Lagekoordinaten behindert werden.For the sake of saving time and as fast as possible Transport of the sheet metal part from the transfer position to Bending edge, it is advantageous if the position coordinates of the Sheet metal part before the first mani took it over pulator be measured so that the the number of bend the processes determining the sheet metal parts per unit of time be hindered by the detection of the position coordinates.

So wäre es beispielsweise denkbar, die Lagekoordinaten des Blechteils beim Bewegen desselben in die Übernahmeposition zu erfassen, wobei hierbei das Blechteil an einer Meßeinrichtung vorbeibewegt werden könnte.For example, it would be conceivable to change the position coordinates of the Sheet metal part when moving it into the transfer position Detect, the sheet metal part on a measuring device could be moved past.

Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn die Lagekoordinaten des Blechteils vor einem Bewegen desselben in die Übernahme position erfaßt werden, da in diesem Fall auch das Bewegen des Blechteils in die Übernahmeposition keine Behinderung durch die Messung der Lagekoordinaten erfährt und somit mög lichst schnell erfolgen kann, insbesondere wenn vorgesehen ist, daß das Bewegen des Blechteils in die Übernahmeposition erst während des letzten Biegevorgangs erfolgen soll.However, it is even more advantageous if the position coordinates of the sheet metal part before moving it into the takeover position can be detected, since in this case also moving of the sheet metal part in the takeover position no obstruction experienced by measuring the position coordinates and thus possible can be done as quickly as possible, especially if provided is that moving the sheet metal part to the takeover position should only take place during the last bending process.

Eine besonders günstige Lösung sieht daher vor, daß das Blechteil im Einlegebereich vermessen wird.A particularly cheap solution therefore provides that the Sheet metal part is measured in the insertion area.

Das Vermessen des Blechteils im Einlegebereich könnte dabei dadurch erfolgen, daß das Blechteil vom zweiten Manipulator gegriffen und an Lagesensoren vorbeibewegt wird. Noch vor teilhafter ist es jedoch, wenn die Lagekoordinaten des Blech teils vor der Handhabung desselben durch den zweiten Mani pulator gemessen werden. The measurement of the sheet metal part in the insertion area could in that the sheet metal part from the second manipulator gripped and moved past position sensors. Before However, it is more partial if the position coordinates of the sheet partly before handling it by the second mani pulator can be measured.

Das Messen des Lagekoordinaten in dem Einlegebereich könnte dabei beispielsweise durch separat vorgesehene Meßvorrich tungen erfolgen. Eine besonders hinsichtlich der baulichen Ausführung günstige Lösung sieht vor, daß die Lagekoordinaten des Blechteils mittels einer vom zweiten Manipulator mit bewegten Meßeinrichtung vermessen werden.Measuring the position coordinates in the loading area could thereby, for example, by a separately provided measuring device tings take place. One particularly in terms of construction Execution cheap solution provides that the position coordinates of the sheet metal part using one of the second manipulator moving measuring device can be measured.

Ferner wird die erfindungsgemäße Aufgabe auch bei einem Biegezentrum umfassend eine Biegezelle und eine Beschickungs vorrichtung mit einem Einlegetisch zur Aufnahme eines einzu legenden Blechteils und mit einer Manipulatoranordnung, mit welcher das Blechteil von einem Einlegebereich des Einlege tisches zu einer Biegekante der Biegezelle transportierbar ist, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Biegezentrum eine Steuerung aufweist, welche nach einem Ausführungsbei spiel des vorstehend beschriebenen Verfahrens arbeitet.Furthermore, the object of the invention is also one Bending center comprising a bending cell and a feed device with an insertion table for receiving a one laying sheet metal part and with a manipulator arrangement, with which the sheet metal part of an insertion area of the insertion table can be transported to a bending edge of the bending cell is, according to the invention solved in that the bending center has a controller which, according to an embodiment game of the method described above works.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Dar stellung eines Ausführungsbeispiels.Other features and advantages of the invention are the subject the following description and the graphic Dar position of an embodiment.

In der Zeichnung zeigen:The drawing shows:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines erfin dungsgemäßen Biegezentrums; Fig. 1 is a perspective view of an inventive bending center;

Fig. 2 eine Draufsicht auf das Biegezentrums in Richtung des Pfeils A in Fig. 1 während eines Biegevorgangs bei gleichzeitigem Vermessen eines nächstfolgenden Blechteils; FIG. 2 shows a plan view of the bending center in the direction of arrow A in FIG. 1 during a bending process while simultaneously measuring a next sheet metal part;

Fig. 3 einen Schnitt längs Linie 3-3 in Fig. 2; Fig. 3 is a section along line 3-3 in Fig. 2;

Fig. 4 einen Schnitt längs Linie 4-4 in Fig. 2; Fig. 4 is a section along line 4-4 in Fig. 2;

Fig. 5 ein Ablaufdiagramm für das Betreiben des Aus führungsbeispiels des Biegezentrums und Fig. 5 is a flowchart for the operation of the exemplary embodiment of the bending center and

Fig. 6 eine Draufsicht ähnlich Fig. 2 mit Dar stellung der Übernahmeposition und der Biege endposition. Fig. 6 is a plan view similar to FIG. 2 with Dar position of the transfer position and the bending end position.

Ein in Fig. 1 dargestelltes Ausführungsbeispiel eines erfin dungsgemäßen Biegezentrums umfaßt eine als Ganzes mit 10 bezeichnete Biegezelle und eine als Ganzes mit 12 bezeichnete Beschickungsvorrichtung, mit welcher ein Blechteil 14, wie in Fig. 2 verdeutlicht, der Biegezelle 10, insbesondere einer durch die strichpunktierte Biegekante 16 symbolisierten Biegevorrichtung, in einer derart definierten Einführposition zuführbar ist, daß beispielsweise ein Umbiegen der Rand bereiche 18a bis d des Blechteils 14 längs von geforderten und durch eine Form des Blechteils 14 festgelegten Biege linien 20a bis d erfolgt. Damit ist beispielsweise die Ein führposition für das Blechteil 14 derart definiert, daß alle Biegelinien 20a bis d des Blechteils 14 exakt deckungsgleich mit der Biegekante 16 der Biegezelle 10 positioniert werden können.An embodiment shown in FIG. 1 of a bending center according to the invention comprises a bending cell designated as a whole with 10 and a loading device designated as a whole with 12, with which a sheet metal part 14 , as illustrated in FIG. 2, of the bending cell 10 , in particular one indicated by the dot-dash line Bending edge 16 symbolized bending device can be fed in such a defined insertion position that, for example, bending the edge areas 18 a to d of the sheet metal part 14 along the required and defined by a shape of the sheet metal part 14 bending lines 20 a to d. Thus, for example, the leading position for the sheet metal part 14 is defined such that all the bending lines 20 a to d of the sheet metal part 14 can be positioned exactly congruent with the bending edge 16 of the bending cell 10 .

Die erfindungsgemäße Beschickungsvorrichtung 12 umfaßt hierzu einen Einlegetisch 22, auf welchen das Blechteil 14 manuell oder durch eine weitere Zuführvorrichtung in einem Einlege bereich des Einlegetisches 22 auflegbar ist, wobei eine Grob positionierung des Blechteils 14 in einem Greifbereich einer als Ganzes mit 30 bezeichneten Manipulatoranordnung, um fassend einen ersten Manipulator 32 und einem zweiten Mani pulator 34, ausreichend ist.The charging device 12 according to the invention for this purpose comprises a loading table 22 on which the sheet metal part 14 of the feed table can be placed manually or in regions by a further feed device in an insert 22, whereby a coarse positioning of the sheet metal part 14 in a gripping region of a manipulator assembly designated as a whole by 30, to summarizing a first manipulator 32 and a second manipulator 34 , is sufficient.

Der zweite Manipulator 34, dient, wie in Fig. 1 und 2 darge stellt, zum Transport des Blechteils 14 in einer X-Richtung vom Einlegetisch 22 weg in einen Aktionsbereich 36 des ersten Manipulators 32. Der erste Manipulator 32 transportiert nach einem Greifen des Blechteils 14 dasselbe in einer Y-Richtung, welche vorzugsweise senkrecht zur X-Richtung verläuft, und dreht außerdem das Blechteil 14 um eine Drehachse D, welche senkrecht auf einer durch die X-Richtung und die Y-Richtung aufgespannten Ebene steht, wobei sich das Blechteil 14 in der durch die X-Richtung und die Y-Richtung aufgespannten Ebene erstreckt.The second manipulator 34 serves, as shown in FIGS . 1 and 2, for transporting the sheet metal part 14 in an X direction from the insertion table 22 into an action area 36 of the first manipulator 32 . After gripping the sheet metal part 14, the first manipulator 32 transports it in a Y direction, which is preferably perpendicular to the X direction, and also rotates the sheet metal part 14 about an axis of rotation D, which is perpendicular to one through the X direction and the Y -Direction spanned plane, wherein the sheet metal part 14 extends in the plane spanned by the X direction and the Y direction.

Beide Manipulatoren sind dabei gesteuert durch eine als Ganzes mit 38 bezeichnete Steuerung, in welcher auch die Form des Blechteils 14 und die Biegelinien 20a bis 20d sowie die Koordinaten der Biegekante 16 der Biegezelle 10 abgespeichert sind.Both manipulators are controlled by a control designated as a whole by 38, in which the shape of the sheet metal part 14 and the bending lines 20 a to 20 d and the coordinates of the bending edge 16 of the bending cell 10 are also stored.

Der zweite Manipulator 34 umfaßt, wie in Fig. 3 dargestellt, einen Manipulatorwagen 42, welcher auf zwei zueinander parallelen und sich in X-Richtung erstreckenden Linearfüh rungen 44 und 46 geführt ist und beispielsweise mittels einer Gewindespindel 48, angetrieben durch einen Spindelantrieb 50, NC-gesteuert über die Steuerung 38 längs der X-Richtung posi tionierbar ist.The second manipulator 34 includes, as shown in Fig. 3, a manipulator carriage 42 , which is guided on two mutually parallel and extending in the X-direction Linear guidance 44 and 46 and for example by means of a threaded spindle 48 , driven by a spindle drive 50 , NC controlled by the controller 38 along the X direction is posi tionable.

Die Linearführungen 44 und 46 mit dem Manipulatorwagen 42 sind dabei an einer Längsseite 52 der Beschickungsvorrichtung 12 angeordnet und somit auch längs des Einlegetisches 22 ver fahrbar.The linear guides 44 and 46 with the manipulator carriage 42 are arranged on a longitudinal side 52 of the loading device 12 and thus can also be moved along the insertion table 22 .

Auf seiner dem Einlegetisch 22 zugewandten Seite trägt der Manipulatorwagen 42 mehrere Greiferzangen 54a bis c, mit welchen das in dem Einlegebereich angeordnete Blechteil 14 in einem dem Manipulatorwagen 42 zugewandten und sich ungefähr längs der X-Richtung erstreckenden Randbereich 56 greifbar ist.On its side facing the insertion table 22 , the manipulator carriage 42 carries a plurality of gripper tongs 54 a to c with which the sheet metal part 14 arranged in the insertion region can be gripped in an edge region 56 facing the manipulator carriage 42 and extending approximately along the X direction.

Das Blechteil 14 liegt dabei im wesentlichen auf einer Ober fläche 58 des Einlegetisches 22 auf, die sich jedoch nicht bis zum Randbereich 56 erstreckt. Vielmehr wird der Rand bereich 56 von einem Bürstenfeld 60 abgestützt, welche ein ungehindertes Zugreifen der Greiferzangen 54a bis c zuläßt.The sheet metal part 14 lies essentially on an upper surface 58 of the insertion table 22 , which, however, does not extend to the edge region 56 . Rather, the edge area 56 is supported by a brush field 60 , which allows unhindered access to the gripper tongs 54 a to c.

An einem dem Aktionsbereich 36 des ersten Manipulators 32 ab gewandten und dem Einlegetisch 22 zugewandten Ende des Mani pulatorwagens 42 des zweiten Manipulators 34 ist ferner ein ein Sendeelement 62 und ein Empfangselement 64 umfassender Sensor 66 gehalten, welcher beispielsweise nach dem Prinzip einer Lichtschranke arbeitet. Dabei ist das Sendeelement 62 an einem ersten Finger 68 und das Empfangselement 64 an einem zweiten Finger 70 einer als Ganzes mit 72 bezeichneten Sensorgabel gehalten, welche ihrerseits an einer am Manipu latorwagen 42 angeordneten Linearführung 74 gehalten und durch die Linearführung 74 in einer Richtung T, welche paral lel zur Y-Richtung verläuft, beweglich ist. Die Positionie rung der Sensorgabel 72 erfolgt dabei über eine Gewinde spindel 76 sowie einen dieser zugeordneten Spindelantrieb 78 welcher ebenfalls eine NC- gesteuerte Positionierung des Sensors 66 in der T-Richtung, gesteuert durch die Steuerung 38, ermöglicht.At one end of the manipulator carriage 42 of the second manipulator 34 facing away from the action area 36 of the first manipulator 32 and towards the insertion table 22 , a sensor 66 comprising a transmitting element 62 and a receiving element 64 is also held, which works, for example, on the principle of a light barrier. Here, the transmitting element 62 is held on a first finger 68 and the receiving element 64 on a second finger 70 of a sensor fork designated as a whole as 72, which in turn is held on a linear guide 74 arranged on the manipulator carriage 42 and by the linear guide 74 in a direction T, which runs parallel to the Y direction, is movable. The positioning of the sensor fork 72 takes place via a threaded spindle 76 and an associated spindle drive 78 which also enables NC-controlled positioning of the sensor 66 in the T direction, controlled by the controller 38 .

Die Sensorgabel 72 liegt dabei so, daß beim Bewegen derselben in T-Richtung auf das Blechteil 14 zu der zweite Finger 70 derselben eine Oberseite des Blechteils 14 übergreift und der erste Finger 68 desselben eine Unterseite des Blechteils 14 untergreift, um mittels des Sensors 66 Kantenlagen im Rand bereich 56 zu erfassen. The sensor fork 72 lies so that when moving the same in the T direction on the sheet metal part 14 to the second finger 70 thereof, an upper side of the sheet metal part 14 overlaps and the first finger 68 of the same engages under an underside of the sheet metal part 14 , by means of the sensor 66 edge positions to capture in the edge area 56 .

Wie in Fig. 2 dargestellt, werden die Kantenlagen vorzugs weise im Bereich von vorher in das Blechteil 14 geschnittenen Ausklinkungen 80b und 80c erfaßt, wobei in der dem ersten Manipulator 32 und dem zweiten Manipulator 34 zugewandten Ausklinkung 80c eine quer zur Y-Richtung verlaufende Kante 82 und eine quer zur X-Richtung verlaufende Kante 84 und im Bereich der dem ersten Manipulator 32 abgewandten Ausklinkung 80b nur noch die quer zur Y-Richtung verlaufende Kante 86 erfaßt werden. Durch das Erfassen der Ausklinkungen 80b und c ist eine exakte Erfassung der Position des Blechteils 14 relativ zur späteren Einführposition in die Biegezelle 10 möglich, da die Ausklinkungen 80a bis d in definierter Relativanordnung zueinander in das Blechteil 14 geschnitten wurden und andererseits auch die Ausklinkungen 80a bis d exakt die am Blechteil 14 gewünschten Biegelinien 20a bis d definieren.As shown in Fig. 2, the edge positions are preference, in the range of previously in the sheet metal part 14 cut notches 80 b, and detects 80 c, wherein in the first manipulator 32 and the second manipulator 34 facing notch 80 c transversely to the Y- Edge 82 running in the direction and an edge 84 running transversely to the X direction and in the region of the notch 80 b facing away from the first manipulator 32 only the edge 86 running transversely to the Y direction can be detected. By detecting the notches 80 b and c, an exact detection of the position of the sheet metal part 14 relative to the later insertion position into the bending cell 10 is possible, since the notches 80 a to d were cut into the sheet metal part 14 in a defined relative arrangement to one another and on the other hand also the notches 80 a to d exactly define the bending lines 20 a to d desired on the sheet metal part 14 .

Über die Lage der Kanten 82, 84 und 86 relativ zur Einführ position und insbesondere zur Biegekante 16 der Biegezelle 10 ist die Lage des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 exakt bestimmbar und insbesondere ist für die Steuerung 38 exakt bestimmbar, um welche Strecke in X-Richtung das Blechteil 14 mit dem zweiten Manipulator 34 in Richtung des ersten Mani pulators 32 bewegt werden muß, um sicherzustellen, daß dieser das Blechteil 14 in einer Position greift, welche die Rela tivposition der Biegelinien 20b und 20d relativ zur Drehachse D exakt festlegt. Die Grobpositionierung des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 in der X-Richtung wird somit durch den Transport des Blechteils 14 mittels des zweiten Manipu lators 34 in der X-Richtung in eine exakte Positionierung bezüglich der X-Richtung korrigiert.Via the position of the edges 82 , 84 and 86 relative to the insertion position and in particular to the bending edge 16 of the bending cell 10 , the position of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 can be exactly determined and in particular the controller 38 can exactly determine the distance in X- Direction of the sheet metal part 14 with the second manipulator 34 in the direction of the first Mani pulators 32 must be moved to ensure that this engages the sheet metal part 14 in a position which the relative position of the bending lines 20 b and 20 d relative to the axis of rotation D defines exactly . The rough positioning of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 in the X direction is thus corrected by the transport of the sheet metal part 14 by means of the second manipulator 34 in the X direction in an exact positioning with respect to the X direction.

Wie in Fig. 4 dargestellt, umfaßt der erste Manipulator 32 zwei sich in Y-Richtung parallel zueinander erstreckende Linearführungen, nämlich eine obere Linearführung 90 und eine untere Linearführung 92, wobei an der oberen Linearführung 90 ein oberer Führungswagen 94 und an der unteren Linearführung 92 ein unterer Führungswagen 96 synchron zueinander und ein ander gegenüberliegend geführt sind. Hierzu ist jeder der Führungswagen über eine Gewindespindel 98 bzw. 100 in Y-Rich tung positionierbar. Die beiden Gewindespindeln 98 und 100 sind über einen gemeinsamen Spindelantrieb 102 antreibbar, so daß die Bewegung der Führungswagen 94 und 96 in der Y-Rich tung ebenfalls in Form einer NC-gesteuerten Achse erfolgt.As shown in FIG. 4, the first manipulator 32 comprises two linear guides that extend parallel to one another in the Y direction, namely an upper linear guide 90 and a lower linear guide 92 , an upper guide carriage 94 on the upper linear guide 90 and 92 on the lower linear guide a lower carriage 96 synchronously with each other and another are guided opposite. For this purpose, each of the carriages can be positioned in the Y direction via a threaded spindle 98 or 100 . The two threaded spindles 98 and 100 can be driven via a common spindle drive 102 , so that the movement of the guide carriages 94 and 96 in the Y direction also takes place in the form of an NC-controlled axis.

Die beiden Führungswagen 94 und 96 sind auf gegenüberliegen den Seiten einer Bewegungsebene 104 des zu handhabenden Blechteils 14 angeordnet, wobei zum Greifen des Blechteils 14 am oberen Führungswagen 94 eine Greiferglocke 106 angeordnet ist, die in einer Richtung 108 senkrecht zur Bewegungsebene 104 mittels eines Spannzylinders 110 bewegbar ist. Am unteren Führungswagen 96 ist ein Greiferteller 112 vorgesehen, welcher sich mit einer Tellerfläche ungefähr in der Ebene 104 erstreckt und damit in der Lage ist, das Blechteil 14 auf einer Unterseite 116 abzustützen. Gleichzeitig ist das Blech teil zwischen dem Greiferteller 112 und der Greiferglocke 106 dadurch einspannbar, daß die Greiferglocke 106 durch den Spannzylinder 110 auf eine Oberseite 118 des Blechteils 14 drückt.The two guide carriages 94 and 96 are arranged on opposite sides of a movement plane 104 of the sheet metal part 14 to be handled, a gripper bell 106 being arranged in the direction 108 perpendicular to the movement plane 104 by means of a tensioning cylinder 110 for gripping the sheet part 14 on the upper guide carriage 94 is movable. A gripper plate 112 is provided on the lower guide carriage 96 , which extends with a plate surface approximately in the plane 104 and is thus able to support the sheet metal part 14 on an underside 116 . At the same time, the sheet metal part can be clamped between the gripper plate 112 and the gripper bell 106 in that the gripper bell 106 presses through the clamping cylinder 110 onto an upper side 118 of the sheet metal part 14 .

Anstelle der Greiferflocke 106 und des Greifertellers 112 sind beispielsweise auch schmale Rechteckleisten einsetzbar.Instead of the gripper flake 106 and the gripper plate 112 , narrow rectangular strips can also be used, for example.

Sowohl der Greiferteller 112 als auch die Greiferglocke 106 sind an dem jeweiligen Führungswagen 96 bzw. 94 um die gemeinsame Drehachse D drehbar gelagert, wobei der Greifer teller 112 durch einen Drehantrieb 120 drehbar ist. Der Drehantrieb 120 ist durch die Steuerung 38 numerisch an steuerbar, und somit stellt die Drehachse D eine NC-ge steuerte Drehachse dar.Both the gripper plate 112 and the grippers 106 are bell supported for rotation about the common axis of rotation D at the respective carriage 96 or 94, wherein the gripper is rotatable by a rotary drive plate 120 112th The rotary drive 120 can be numerically controlled by the controller 38 , and thus the axis of rotation D represents an NC-controlled axis of rotation.

Wie ferner in Fig. 4 dargestellt, umfaßt die Biegezelle 10 eine übliche Biegevorrichtung mit einer Unterwange 122, einer relativ zu dieser bewegbaren Oberwange 124 sowie einer Biege wange 126, welche um eine Schwenkachse 128 schwenkbar ist, um beispielsweise an dem Blechteil 14 einen außerhalb der Biege linien 20a bis d liegenden Randbereich 130 umzubiegen. Dabei wird die Biegekante 16 der Biegezelle 10 durch Spannwerkzeuge der Unterwange 122 und der Oberwange 124 festgelegt.As further shown in Fig. 4, the bending cell 10 comprises a conventional bending device with a lower beam 122 , a movable relative to this upper beam 124 and a bending beam 126 which is pivotable about a pivot axis 128 , for example on the sheet metal part 14 one outside of Bend lines 20 a to d lying edge area 130 . The bending edge 16 of the bending cell 10 is fixed by clamping tools of the lower beam 122 and the upper beam 124 .

Das - wie bereits beschrieben - von dem zweiten Manipulator 34 32 in X-Richtung in die Übernahmeposition 130 für den ersten Manipulator 32 bewegte und dabei in X-Richtung defi niert exakt positionierte und dabei vorzugsweise mit seiner langen Seite parallel zur X-Richtung liegende Blechteil 14 wird in der Übernahmeposition 130 vom ersten Manipulator 32, das heißt mittels des Greifertellers 112 und der Greifer glocke 106, gegriffen und fest eingespannt. Durch die NC-ge steuerte Bewegung der beiden in Y-Richtung sowie Drehung um die Achse D läßt sich gleichzeitig eine exakte Positionierung des Blechteils in Y-Richtung relativ zur Biegekante 16 durch führen und eine mögliche Verdrehung der für das Blechteil 14 vorgesehenen Biegelinien 20 relativ zur Biegekante 16 der Biegezelle 10 korrigieren, so daß das Blechteil 14 mit den vorgesehenen Biegelinien 20 exakt an der Biegekante 16 der Biegezelle 10 positionierbar ist.The - as already described - moved by the second manipulator 34 32 in the X direction into the takeover position 130 for the first manipulator 32 and thereby precisely positioned in the X direction and preferably with its long side parallel to the X direction lying sheet metal part 14 is in the takeover position 130 by the first manipulator 32 , that is by means of the gripper plate 112 and the gripper bell 106 , gripped and clamped firmly. Due to the NC-controlled movement of the two in the Y direction and rotation about the axis D, an exact positioning of the sheet metal part in the Y direction relative to the bending edge 16 can be performed and a possible rotation of the bending lines 20 provided for the sheet metal part 14 relative correct to the bending edge 16 of the bending cell 10 so that the sheet metal part 14 with the bending lines 20 provided can be positioned exactly on the bending edge 16 of the bending cell 10 .

Wie anhand einer beispielhaften Fertigungsfolge für das Teil I in Fig. 5 dargestellt, erfolgt die Ermittlung der Lage koordinaten des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 in ruhender Stellung desselben, wobei die Lage der quer zur X-Rich tung verlaufenden Kante 84 bereits exakt ermitteln läßt, um welche Distanz das Blechteil 14 vom zweiten Manipulator 34 zu einer Übernahmeposition 130 (Fig. 6) zu bewegen ist, um mit in X-Richtung korrigierter Position des Blechteils 14 eine Übernahme durch den ersten Manipulator 32 in der Über nahmeposition 130 zu ermöglichen. Gleichzeitig wird durch die Lage der beiden quer zur Y-Richtung verlaufenden Kanten 82 und 86 einerseits ermittelt, um welche Strecken das Blechteil 14 nach Übernahme durch den ersten Manipulator 32 in Richtung der Biegezelle zu bewegen ist und gleichzeitig ermittelt, inwieweit eine Verdrehung des Blechteils 14 gegenüber der X-Rich tung oder der Y-Richtung vorliegt, wobei diese Verdrehung bei von dem ersten Manipulator 32 gegriffenem Blechteil 14 durch Drehung um die Drehachse D korrigierbar ist.As shown in an exemplary production sequence for part I in Fig. 5, the determination of the position coordinates of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 in the rest position of the same takes place, the position of the edge 84 extending transversely to the X-Rich direction can already be determined exactly by which distance the sheet metal part 14 is to be moved from the second manipulator 34 to a takeover position 130 ( FIG. 6) in order to enable takeover by the first manipulator 32 in the takeover position 130 with the position of the sheet metal part 14 corrected in the X direction. At the same time, the position of the two edges 82 and 86 running transversely to the Y direction determines, on the one hand, the distances the sheet metal part 14 has to be moved in the direction of the bending cell after being taken over by the first manipulator 32 , and at the same time determines the extent to which the sheet metal part 14 is twisted compared to the X-Rich direction or the Y-direction, this rotation can be corrected by rotating around the axis of rotation D when the sheet metal part 14 is gripped by the first manipulator 32 .

Damit ist, wie in Fig. 4 und 6 dargestellt, beispielsweise während des Bewegens des Blechteils 14 vom Einlegetisch 22 zur Biegezelle 10 mittels der Manipulatoren 34 und 32 zu nächst die Biegelinie 20b einer schmalen Seite exakt mit der Biegekante 16 in Deckung zu bringen, um durch einen ersten Biegevorgang oder eine erste Biegeoperation den Randbereich 18b längs der Biegelinie 20b umzubiegen.Thus, as shown in FIGS. 4 and 6, for example during the movement of the sheet metal part 14 from the insertion table 22 to the bending cell 10 by means of the manipulators 34 and 32 , the bending line 20 b of a narrow side must first be brought into exact alignment with the bending edge 16 , to bend the edge region 18 b along the bending line 20 b by a first bending process or a first bending operation.

Die nachfolgenden Bewegungen des ersten Manipulators 32 be stehen noch darin, entsprechend der der Steuerung 38 einge gebenen Form des Blechteils 14 durch Drehen desselben um die Achse D und Bewegen in Y-Richtung die Biegelinien 20d der gegenüberliegenden schmalen Seite und dann die Biegelinien 20a und 20c der langen Seite ebenfalls zur Durchführung der Biegeoperation mit der Biegekante 16 der Biegezelle in Deckung zu bringen.The subsequent movements of the first manipulator 32 be still there, according to the control 38 given shape of the sheet metal part 14 by rotating the same about the axis D and moving in the Y direction, the bending lines 20 d of the opposite narrow side and then the bending lines 20 a and 20 c of the long side also to perform the bending operation with the bending edge 16 of the bending cell to coincide.

Bei diesen nachfolgenden Biegeoperationen wird jeweils eben falls der jeweilige Randbereich 18d bzw. 18a bzw. 18c umge bogen. In these subsequent bending operations, if the respective edge region 18 d or 18 a or 18 c is bent in each case.

Nach Durchführung der letzten Biegeoperation, das heißt Hoch biegen des Randbereichs 18c, wird das fertig gebogene Blech teil 14, wie in Fig. 6 dargestellt, in eine Biegeendposition 132 überführt, welche nahe der Biegekante 16 liegt, jedoch von dieser soweit entfernt ist, daß ein problemloser Abtrans port desselben möglich ist.After the last bending operation, that is to say bending up the edge region 18 c, the finished bent sheet metal part 14 , as shown in FIG. 6, is transferred to a bending end position 132 which is close to the bending edge 16 , but is so far from it, that a smooth Abtrans port the same is possible.

Der Abtransport des Blechteils 14 aus der Biegeendposition 132 erfolgt mittels einer Abtransportvorrichtung 134, welche beispielsweise zwei im Abstand voneinander angeordnete Trans portbänder 136 und 138 aufweist, die nur dann über eine Ober fläche 58 des Einlegetisches 22 überstehen, wenn das Blech teil 14 aufzunehmen und in einer Abtransportrichtung 140 ab zutransportieren ist, wobei die Abtransportrichtung 140 parallel zur X-Richtung verläuft und außerdem die langen Seiten des Blechteils 14 dabei ebenfalls ungefähr parallel zur X-Richtung verlaufen.The removal of the sheet metal part 14 from the bending end position 132 is carried out by means of a removal device 134 , which for example has two spaced-apart trans port belts 136 and 138 , which only protrude over an upper surface 58 of the insertion table 22 when the sheet metal part 14 is received and in a removal direction 140 from zutransportieren is, the removal direction 140 is parallel to the X direction, and also the long sides of the sheet metal part 14 likewise approximately parallel to the X-direction extend.

Ferner liegt die Biegeendposition 132 des Blechteils 14 auf dem Einlegetisch 22 so, daß sie sich mit der Übernahmeposi tion 130 nicht überlappt, sondern ein Blechteil in der Biege endposition 132 in einem geringen Abstand in Y-Richtung zu einem Blechteil in Übernahmeposition 130 angeordnet ist.Furthermore, the bending end position 132 of the sheet metal part 14 on the insertion table 22 is such that it does not overlap with the takeover position 130 , but a sheet metal part in the bending end position 132 is arranged at a short distance in the Y direction to a sheet metal part in the takeover position 130 .

Eine derartige Anordnung der Biegeendposition 132 und der Übernahmeposition 130 ermöglicht es, wie in Fig. 5 anhand des Teils II in Relation zum Teil I dargestellt, ein auf dem Ein legetisch 22 aufgelegtes Blechteil 14 bereits zu vermessen und der Übernahmeposition 130 zuzuführen, wobei das Zuführen zur Übernahmeposition 130 zu einem Zeitpunkt erfolgt, zu welchem das als Teil I bezeichnete Blechteil 14 so gedreht wurde, daß seine Biegelinie 20c parallel zur Biegekante 16 verläuft, so daß der für das Umbiegen des Randbereichs 18c erforderliche Zeitraum dazu eingesetzt werden kann, während desselben mittels des zweiten Manipulators 34 das Blechteil 14 in der Übernahmeposition 130 zu positionieren. Dieser Zeitraum zum Positionieren des als Teil II bezeichneten nächst folgenden Blechteils 14 in der Übernahmeposition 130 kann sich auch noch in den Zeitraum hineinerstrecken, welcher erforderlich ist, um das jetzt fertig bearbeitete Teil I nach dem Umbiegen des Randbereichs 18c aus der Biegezelle 10 herauszubewegen und in der Biegeendposition 132 zu positio nieren.Such an arrangement of the bending end position 132 and the take-over position 130 makes it possible, as shown in FIG. 5 with reference to part II in relation to part I, to measure a sheet metal part 14 placed on a table 22 and to feed it to take-over position 130 , whereby the feeding to the take-over position 130 at a time at which the sheet metal part 14 designated as part I was rotated such that its bending line 20 c runs parallel to the bending edge 16 , so that the time required for bending the edge region 18 c can be used for while to position the sheet metal part 14 in the take-over position 130 by means of the second manipulator 34 . This period of time for positioning the next sheet metal part 14, referred to as part II, in the takeover position 130 can also extend into the period of time required to move the now finished part I out of the bending cell 10 after the edge region 18 c has been bent and to position in the bending end position 132 .

Nach dem Positionieren des Blechteils 14 in der Biegeendposi tion 132 erfolgt ein Freigeben des Blechteils 14 zum Abtrans port desselben mit der Abtransportvorrichtung 134 und dieser Zeitraum wird dazu ausgenutzt, um mit dem ersten Manipulator 32 das Teil II in der Übernahmeposition 130 zu greifen, so daß - wie ebenfalls in Fig. 5 dargestellt - unmittelbar dann, wenn das Teil I die Biegeendposition 132 verlassen hat, be reits der erste Manipulator 32 das Teil II in Y-Richtung bewegt unter gleichzeitigem Drehen um die Achse D, um als nächsten Schritt die Biegelinie 20b des Teils II an der Biegekante 16 anzulegen. After positioning the sheet metal part 14 in the Biegeendposi tion 132 there is a release of the sheet metal part 14 for Abtrans port the same with the removal device 134 and this period is used to grab the part II in the transfer position 130 with the first manipulator 32 , so that - As also shown in Fig. 5 - Immediately when the part I has left the bending end position 132 , the first manipulator 32 already moves the part II in the Y direction with simultaneous rotation about the axis D to the next step, the bending line 20 b of part II to create the bending edge 16 .

Im Anschluß werden dann mit dem Teil II dieselben Drehungen durchgeführt, wie mit dem Teil I und wie in Fig. 5 dar gestellt.The same rotations are then carried out with part II as with part I and as shown in FIG. 5.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist somit darin zu sehen, daß die noch für das Bearbeiten des Blechteils 14 während der letzten Biegeoperation erforderliche Zeitspanne bereits für das Einfahren des nächstfolgenden Blechteils 14 in die Übernahmeposition 130 ausgenützt werden kann.The advantage of the solution according to the invention can thus be seen in the fact that the time period still required for processing the sheet metal part 14 during the last bending operation can already be used for moving the next sheet metal part 14 into the takeover position 130 .

Claims

1. A method for processing sheet metal parts in a bending cell of a bending center, in which the sheet metal parts for bending are successively transported from an insertion area to the bending center and thereby taken over by a first manipulator of a manipulator arrangement in a takeover position and then for performing at least one bending operation on a bending edge be placed, characterized in that each finished bent sheet metal part is removed from the end of a bending position after the last bending process, that during the bending process of each of the sheet metal parts, the next sheet metal part in each case, starting from the insertion area, is supplied to a takeover position arranged without overlap and in this end position is positioned for access by the first manipulator and that the first manipulator takes over the next sheet metal part in the takeover position during the period during which the finished ge bo sheet metal part leaves the bending end position begins.

2. The method according to claim 1, characterized in that the first manipulator then takes over the sheet metal part has finished when the bent sheet metal part Has left the bending end position.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized net that the first manipulator at the latest after full constantly leaving the bending end position the next following sheet metal part from the takeover position emotional.

4. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the sheet metal part of the takeover position only during the last bending process leads.

5. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the first manipulator respective sheet metal part moved to the bending cell that at When the bending cell is reached, the first bending is created line of the same at the bending edge.

6. The method according to claim 5, characterized in that the first manipulator ver the sheet metal part in one plane pushes and around a perpendicular to this plane Axis rotates.

7. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the sheet metal part to put on the bending edge from the takeover position in a first Direction is moved transversely to the bending edge.

8. The method according to claim 7, characterized in that the sheet metal part of the takeover position in a second, fed transverse to the first direction becomes.

9. The method according to claim 8, characterized in that the second direction approximately parallel to the bending line runs.

10. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the sheet metal part in the bending end position is arranged so that it is in the discharge hatch collision-free transport past the bending cell is animal.

11. The method according to claim 10, characterized in that the sheet metal part in the bending end position closest to Bending edge is arranged.

12. The method according to claim 10 or 11, characterized in net that the sheet metal part in the bending end position with a side edge substantially parallel to the bend edge extends.

13. The method according to claim 12, characterized in that the bent part in the final bending position with a long side edge extends parallel to the bending edge.

14. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the sheet metal part in the bending end position parallel to the sheet metal part in the transfer position is aligned.

15. The method according to claim 14, characterized in that the sheet metal part in the bending end position essentially directly next to the sheet metal part in the takeover position lies.

16. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the sheet metal part from the bend end position with a separate from the first manipulator Removal device is removed.

17. The method according to claim 16, characterized in that the sheet metal part in an approximately parallel to the bending edge current direction of removal is removed.

18. The method according to any one of the preceding claims characterized in that for feeding the sheet metal part in the takeover position a second the sheet metal part in one laying area and from the first manipulator separate manipulator is provided.

19. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that the position coordinates of the sheet partly to be detected relative to the bending edge and due to the measured position coordinates the movement of the sheet partly between the insertion area and the bending edge takes place that the sheet metal part in a defined insertion position relative to the bending edge of the bending cell to Bending process is fed.

20. The method according to claim 19, characterized in that the position coordinates of the sheet metal part before the takeover the same can be measured by the first manipulator.

21. The method according to claim 19 or 20, characterized in net that the position coordinates of the sheet metal part in front of one Moving the same to the takeover position will.

22. The method according to claim 21, characterized in that the sheet metal part is measured in the insertion area.

23. The method according to any one of claims 19 to 22, characterized characterized in that the position coordinates of the sheet metal part before handling it by the second manipulator be measured.

24. The method according to claim 23, characterized in that the position coordinates of the sheet metal part by means of a measure the second manipulator moving measuring device will.

25. Bending center comprising a bending cell and a loading loading device with an insertion table for opening taking a sheet metal part to be inserted and with a Manipulator arrangement with which the sheet metal part of an insertion area of the insertion table to form a bend edge of the bending cell is transportable, thereby ge indicates that the bending center has control points, which according to the method according to one of the An sayings 1 to 24 works.