DE19542953A1 - Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Antiblockier-Regelsystem für das Regeln der bei einer Bremsung eines Kraftfahrzeugs an einem Fahrzeugrad aufgebrachten Bremskraft zum Verhindern des Blockierens des Rades und insbesondere auf ein Antiblockier- Regelsystem mit einem Hydraulikbremsdruck-Regelventil für das Verringern und Erhöhen des aus einer Hydraulikdruckquelle einer Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes und mit einer Steuereinheit, die aufgrund der durch einen Raddrehzahlsensor erfaßten Radgeschwindigkeit bestimmt, ob der hydraulische Bremsdruck in einer Betriebsart zur Druckverminderung oder in einer Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung geregelt werden soll.

Ein herkömmliches Antiblockier-Regelsystem dieser Art ist in der US-PS 4 912 641 offenbart. Wenn in dem herkömmlichen Antiblockier-Regelsystem eine Steuereinheit bestimmt, daß der hydraulische Bremsdruck in der Radbremse allmählich erhöht werden soll, werden die intermittierenden Druckerhöhungen derart wiederholt, daß zwischen zwei aufeinanderfolgenden geschalteten Druckerhöhungsvorgängen eine Druckverminderung erfolgt. Bei jedem der geschalteten Druckerhöhungsvorgänge ist eine Vielzahl von intermittierenden Druckerhöhungen je Zeiteinheit vorgesehen. Zwischen zwei aufeinanderfolgenden Druckerhöhungen ist eine Druckverminderung auf einen bestimmten Wert vorgesehen. Das Verhältnis der Zeitdauer für die intermittierende Druckerhöhung zu der Dauer der Zeiteinheit ist als Einschaltverhältnis definiert und die Einschaltverhältnisse bei jedem der geschalteten Druckerhöhungsvorgänge werden mit der Zeit größer. Bei einem späteren geschalteten Druckerhöhungsvorgang wird das erste Einschaltverhältnis aufgrund einer Wiederholungsanzahl eingestellt, die anzeigt, wie oft bei dem vorangehenden geschalteten Druckerhöhungsvorgang die intermittierenden Druckerhöhungen ausgeführt wurden. Im einzelnen wird in dem Fall, daß die Wiederholungsanzahl bei dem vorangehenden geschalteten Druckerhöhungsvorgang größer (oder kleiner) als ein Bezugswert ist, die Druckerhöhungsaufstufung als zu gering (oder zu groß) festgestellt, was bedeutet, daß die Druckerhöhungsaufstufung mäßig (oder steil) ist. Falls die Druckerhöhungsaufstufung mäßig (oder steil) ist, wird bei dem nächsten geschalteten Druckerhöhungsvorgang zum Versteilern (oder Abschwächen) der Druckerhöhungsaufstufung der Anfangswert des ersten Einschaltverhältnisses größer (oder kleiner) angesetzt. Auf diese Weise wird die Druckerhöhung insgesamt korrigiert bzw. auf einen geeigneten Wert eingestellt.

Bei dem vorstehend beschriebenen Antiblockiervorgang, bei dem der hydraulische Bremsdruck abwechseln erhöht und verringert wird, treten als ganzes gesehen Hydraulikdruckvibrationen sowie eine allmähliche stufenweise Erhöhung des hydraulischen Bremsdruckes auf. Derartige Hydraulikdruckvibrationen können auf unerwartete Weise einen Druckverringerungsvorgang hervorrufen und es wird festgestellt, daß ein Anfangswert des Einschaltverhältnisses bei dem nächsten geschalteten Druckerhöhungsvorgang kleiner als der gewünschte Wert sein muß. Auf diese Weise wird auch der Druckerhöhungsgradient kleiner, was einen späteren Anstieg des hydraulischen Bremsdruckes zur Folge hat.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge zu schaffen, welches nicht mit den vorangehenden Mängeln behaftet ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Antiblockier- Regelsystem gemäß einem der Patentansprüche gelöst.

Die Erfindung wird nachstehend anband eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert, in der

Fig. 1 ein Leitungsdiagramm eines Ausführungsbeispiels für das erfindungsgemäße Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge ist,

Fig. 2 ein Schaltbild einer elektrischen Steuereinheit des in Fig. 1 dargestellten Systems ist,

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm einer Hauptroutine eines Programms zum Steuern der in Fig. 2 dargestellten elektrischen Steuereinheit ist,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Prozedur zum Einstellen eines Einschaltverhältnis-Zeigers ist und

Fig. 5 ein Ablaufdiagramm für die Ausgabe von Steuersignalen an elektromagnetische Ventile bei dem Ausführen eines geschalteten Druckerhöhungsvorganges ist.

In Fig. 1 ist ein Fluidleitungsdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Antiblockier- Regeleinrichtung 10 für Kraftfahrzeuge dargestellt. Die Bremsungs-Regeleinrichtung 10 enthält einen Tandem- Hauptzylinder 13, in welchem sich eine erste Fluiddruckkammer 13a und eine zweite Fluiddruckkammer 13b befinden. Der Hauptzylinder 13 ist mit einem Bremspedal 11 über einen Unterdruck-Bremskraftverstärker 12 verbunden. Wenn das Bremspedal 11 gedrückt wird, wird die sich ergebende, zu dem Unterdruck-Bremskraftverstärker 12 übertragene Kraft durch diesen verstärkt und die verstärkte Kraft wird dann zu dem Tandem-Hauptzylinder 13 übertragen, wodurch jeweils in der ersten Fluiddruckkammer 13a und der zweiten Fluiddruckkammer 13b Fluiddrücke als hydraulische Bremsdrücke erzeugt werden. Mit der ersten Fluiddruckkammer 13a stehen über einen ersten Hauptfluidkanal 16 eine Bremse 14 an dem rechten Vorderrad und eine Bremse 15 an dem linken Hinterrad in Fluidverbindung. Mit der zweiten Fluiddruckkammer 13b stehen über einen zweiten Hauptfluidkanal 19 eine Bremse 17 an dem linken Vorderrad und eine Bremse 18 an dem rechten Hinterrad in Fluidverbindung.

In dem ersten Hauptfluidkanal 16 sind parallel ein erstes elektromagnetisches Ventil 20 und ein zweites elektromagnetisches Ventil 21 angeordnet. Das erste elektromagnetische Ventil 20 ist normalerweise geöffnet und dient dazu, gegebenenfalls nur die Bremse 14 an dem rechten Vorderrad von der ersten Fluiddruckkammer 13a zu trennen. Das zweite elektromagnetische Ventil 21 ist gleichfalls normalerweise geöffnet und dient dazu, gegebenenfalls nur die Bremse 15 an dem linken Hinterrad von der ersten Fluiddruckkammer 13a zu trennen. Gleichermaßen sind in dem zweiten Hauptfluidkanal 19 parallel ein drittes elektromagnetisches Ventil 22 und ein viertes elektromagnetisches Ventil 23 angeordnet. Das dritte elektromagnetische Ventil 22 ist normalerweise geöffnet und dient dazu, gegebenenfalls nur die Bremse 17 an dem linken Vorderrad von der zweiten Fluiddruckkammer 13b zu trennen. Das vierte elektromagnetische Ventil ist gleichfalls normalerweise geöffnet und dient dazu, gegebenenfalls nur die Bremse 18 an dem linken Hinterrad von der zweiten Fluiddruckkammer 13b zu trennen.

Der erste Hauptfluidkanal 16 ist ferner mit einem ersten Rücklaufkanal 24 zum Zurückführen von Bremsflüssigkeiten aus der rechten Vorderradbremse 14 und der linken Hinterradbremse 15 zu den jeweiligen Zustromanschlüssen des ersten elektromagnetischen Ventils 20 und des zweiten elektromagnetischen Ventils 21 ohne Durchlaß durch diese verbunden. Gleichermaßen ist der zweite Hauptfluidkanal 19 mit einem zweiten Rücklaufkanal 25 für das Zurückführen von Bremsflüssigkeiten aus der linken Vorderradbremse 17 und der rechten Hinterradbremse 18 zu den jeweiligen Zustromanschlüssen des dritten elektromagnetischen Ventils 22 und des vierten elektromagnetischen Ventils 23 ohne Durchlaß durch diese verbunden.

In dem ersten Rücklaufkanal 24 ist eine erste Fluiddruckpumpe 26 für das Fördern der Bremsflüssigkeiten unter Druck aus der rechten Vorderradbremse 14 und der linken Hinterradbremse 15 zu der ersten Fluiddruckkammer 13a des Hauptzylinders 13 hin angebracht. Die erste Fluiddruckpumpe 26 hat ein Saugventil 26A und ein Auslaßventil 26B. Gleichermaßen ist in dem zweiten Rücklaufkanal 25 eine zweite Fluiddruckpumpe 27 für das Zuführen der Bremsflüssigkeiten unter Druck aus der linken Vorderradbremse 17 und der rechten Hinterradbremse 18 zu der zweiten Fluiddruckkammer 13b des Hauptzylinders 13 hin angebracht. Die zweite Fluiddruckpumpe 27 hat ein Saugventil 27A und ein Auslaßventil 27B. Die beiden Fluiddruckpumpen 26 und 27 werden durch einen gemeinsamen Elektromotor 28 angetrieben.

Zwischen der rechten Vorderradbremse 14 und dem Saugventil 16A der ersten Fluiddruckpumpe 26 ist eine erste Drosselöffnung 29 angeordnet. Die erste Drosselöffnung 29 dient dazu, jeweils den Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Vorderradbremse 14 zu verringern und zu erhöhen, wenn das erste elektromagnetische Ventil 20 schließt und öffnet, während die erste Fluiddruckpumpe 26 angetrieben wird und der Hauptzylinder 13 gerade betätigt wird. Außerdem ist zwischen der linken Hinterradbremse 15 und dem Saugventil 26A der ersten Fluiddruckpumpe 26 eine zweite Drosselöffnung 30 angeordnet. Die zweite Drosselöffnung 30 dient dazu, jeweils den Bremsflüssigkeitsdruck in der linken Hinterradbremse 15 zu verringern und zu erhöhen, wenn das zweite elektromagnetische Ventil 21 schließt und öffnet, während die erste Fluiddruckpumpe 26 gerade angetrieben wird und der Hauptzylinder 13 betätigt wird.

Zwischen der linken Vorderradbremse 17 und dem Saugventil 27A der zweiten Fluiddruckpumpe 27 ist eine dritte Drosselöffnung 31 angeordnet. Die dritte Drosselöffnung 31 dient dazu, jeweils den Bremsflüssigkeitsdruck in der linken Vorderradbremse 17 zu verringern und zu erhöhen, wenn das dritte elektromagnetische Ventil 22 schließt und öffnet, während gerade die zweite Fluiddruckpumpe 27 angetrieben wird und der Hauptzylinder 13 betätigt wird. Außerdem ist zwischen der rechten Hinterradbremse 18 und dem Saugventil 27A der zweiten Fluiddruckpumpe 27 eine vierte Drosselöffnung 32 angeordnet. Die vierte Drosselöffnung 32 dient dazu, jeweils den Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Hinterradbremse 18 zu verringern und zu erhöhen, wenn das vierte elektromagnetische Ventil 23 schließt und öffnet, während gerade die zweite Fluiddruckpumpe 27 angetrieben wird und der Hauptzylinder 13 betätigt wird.

In dem Hauptkanal 16 ist parallel zu dem ersten elektromagnetischen Ventil 20 (dem zweiten elektromagnetischen Ventil 21) ein erstes Einwegventil 33 (ein zweites Einwegventil 34) zum Verringern des Bremsflüssigkeitsdruckes in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) zum Angleichen desselben an den Flüssigkeitsdruck in der Fluiddruckkammer 13a angebracht, wenn zum Beispiel infolge der Freigabe des Hauptzylinders 13 der Flüssigkeitsdruck in der Fluiddruckkammer 13a geringer als der Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) wird. Auf ähnliche Weise ist in dem zweiten Hauptkanal 19 parallel zu dem dritten elektromagnetischen Ventil 22 (dem vierten elektromagnetischen Ventil 23) ein drittes Einwegventil 35 (ein viertes Einwegventil 36) zum Verringern des Bremsflüssigkeitsdruckes in der linken Vorderradbremse 17 (der rechten Hinterradbremse 18) zum Angleichen desselben an den Flüssigkeitsdruck in der zweiten Druckkammer 13b angebracht, wenn beispielsweise der Flüssigkeitsdruck in der Fluiddruckkammer 13b durch die Freigabe des Hauptzylinders 13 geringer wird als der Bremsflüssigkeitsdruck in der linken Vorderradbremse 17 (der rechten Hinterradbremse 18).

Wenn das Bremspedal 11 gedrückt wird, wird gemäß Fig. 1 der Hauptzylinder 13 betätigt und es werden in der ersten Fluiddruckkammer 13a und der Fluiddruckkammer 13b Bremsflüssigkeitsdrücke erzeugt. Der sich ergebende Bremsflüssigkeitsdruck in der ersten Fluiddruckkammer 13a wird über den ersten Hauptkanal 16 und das erste elektromagnetische Ventil 20 der rechten Vorderradbremse 14 sowie über den ersten Hauptkanal 16 und das zweite elektromagnetische Ventil 21 der linken Hinterradbremse 15 zugeführt. Zugleich wird der sich ergebende Bremsflüssigkeitsdruck in der zweiten Fluiddruckkammer 13b über den zweiten Hauptkanal 19 und das dritte elektromagnetische Ventil 22 der linken Vorderradbremse 17 und auch über den zweiten Hauptkanal 19 und das vierte elektromagnetische Ventil 23 der rechten Hinterradbremse 18 zugeführt. Auf diese Weise werden in Abhängigkeit von den jeweiligen Bremsflüssigkeitsdrücken in den Radbremsen 14, 15, 17 und 18 an einem (nicht dargestellten) rechten Vorderrad, einem (nicht dargestellten) linken Hinterrad, einem (nicht dargestellten) linken Vorderrad und einem (nicht dargestellten) rechten Hinterrad Bremskräfte aufgebracht, was zur Folge hat, daß das Fahrzeug gebremst wird.

Während des Bremsens des Fahrzeugs kann unter Antrieb der Pumpen 26 und 27 durch den gemeinsamen Motor 28 der Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15/der linken Vorderradbremse 17/der rechten Hinterradbremse 18) jeweils durch Einschalten und Ausschalten des elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21/des dritten elektromagnetischen Ventils 22/des vierten elektromagnetischen Ventils 23) verringert und erhöht werden.

Wenn die erste Pumpe 26 angetrieben wird, wird die Bremsflüssigkeit in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) über die erste Drosselöffnung 29 (die zweite Drosselöffnung 30) in die erste Pumpe 26 gesaugt und zu dem Zustromanschluß des ersten elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21) ausgelassen. Die sich ergebende Bremsflüssigkeit wird wieder über das erste elektromagnetische Ventil 20 (das zweite elektromagnetische Ventil 21) in die rechte Vorderradbremse 14 (die linke Hinterradbremse 15) geleitet. Die Dimensionierung der ersten Drosselöffnung 29 (der zweiten Drosselöffnung 30) wird derart ausgelegt, daß die in die erste Pumpe 26 gesaugte Menge an Bremsflüssigkeit geringer ist als die in die rechte Vorderradbremse 14 (die linke Hinterradbremse 15) strömende Menge, wodurch es möglich wird, während des Antriebs der ersten Pumpe 26 durch Einschalten des ersten elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21) zum Schließen desselben eine Druckverringerung der Bremsflüssigkeit in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) herbeizuführen. Selbst während des Antriebs der ersten Pumpe 26 ruft das Abschalten des ersten elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21) einen Anstieg des Bremsflüssigkeitsdruckes in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) hervor. Ferner ermöglicht das Steuern des ersten elektromagnetischen Ventils 20 (des zweiten elektromagnetischen Ventils 21) auf geschaltete bzw. intermittierende Weise eine allmähliche stufenweise Erhöhung des Druckes der Bremsflüssigkeit in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15).

Gleichermaßen wie der Bremsflüssigkeitsdruck in der rechten Vorderradbremse 14 (der linken Hinterradbremse 15) kann der Bremsflüssigkeitsdruck in der linken Vorderradbremse 17 (der rechten Hinterradbremse 18) erhöht, verringert und stufenweise erhöht werden.

Die elektromagnetischen Ventile 20 bis 23 und der Motor 28 sind an eine elektronische Steuereinrichtung ECU 37 angeschlossen und werden durch diese gesteuert. Die Steuereinrichtung 37 nimmt Raddrehzahlsignale aus einem ersten Drehzahlsensor 38, einem zweiten Drehzahlsensor 39, einem dritten Drehzahlsensor 40 und einem vierten Drehzahlsensor 41 auf, die jeweils an dem durch die rechte Vorderradbremse 14 zu bremsenden rechten Vorderrad, dem durch die linke Hinterradbremse 15 zu bremsenden linken Hinterrad, dem durch die linke Vorderradbremse 17 zu bremsenden linken Vorderrad bzw. dem durch die rechte Hinterradbremse 18 zu bremsenden rechten Hinterrad angebracht sind.

Gemäß Fig. 2 hat die elektronische Steuereinrichtung ECU 37 einen Mikroprozessor mit einer Zentraleinheit CPU, einem Festspeicher ROM, einem Schreib-/Lesespeicher RAM, einem Zeitgeber, einer Eingabeschnittstelle und einer Ausgabeschnittstelle, die miteinander über eine Bus verbunden sind. Der Zentraleinheit wird über eine Verstärkerschaltung 43a und die Eingabeschnittstelle ein Ausgangssignal eines Bremsschalters 42 zugeführt, der eingeschaltet wird, wenn das Bremspedal 11 gedrückt wird. Über eine Verstärkerschaltung 43b (43c/43d/43e) und die Eingabeschnittstelle wird der Zentraleinheit ein Ausgangssignal des Drehzahlsensors 38 (39/40/41) zugeführt. Aus der Ausgabeschnittstelle wird ein Steuersignal über eine Treiberschaltung 44a dem Elektromotor 28 zugeführt. Die Ausgabeschnittstelle gibt auch jeweils über Treiberschaltungen 44b, 44c, 44d und 44e Steuersignale an die elektromagnetischen Ventile 20, 21, 22 und 23 ab. In dem Mikroprozessor speichert der Festspeicher ein Programm, das dem in Fig. 3 dargestellten Ablaufdiagramm entspricht und das ausgeführt wird, wenn ein (nicht dargestellter) Zündschalter geschlossen bzw. eingeschaltet ist. Der Schreib-/Lesespeicher speichert vorübergehend mindestens eine für die Ausführung des Programms erforderliche Zustandsgröße.

Sobald der Zündschalter geschlossen wird, wird in der vorangehend beschriebenen Einrichtung die Ausführung des Programms eingeleitet, welches dem in Fig. 3 dargestellten Ablaufdiagramm entspricht. Im einzelnen werden in einem Schritt 101 Anfangseinstellungen des Mikroprozessors vorgenommen und verschiedene Betriebswerte, eine veranschlagte Fahrzeuggeschwindigkeit VSO, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs darstellt, Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder, Radbeschleunigungen DVW der jeweiligen Räder und andere Daten gelöscht. In einem Schritt 102 werden aufgrund der Ausgangssignale der Drehzahlsensoren 38 bis 41 die Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder berechnet und in einem Schritt 103 werden unter Ansetzen der Ergebnisse bei dem Schritt 102 die Radbeschleunigungen DVW der jeweiligen Räder berechnet.

In einem Schritt 104 wird geprüft, ob eine ABS-Kennung "1" ist oder nicht, um dadurch festzustellen, ob eine ABS- Steuerung des Fahrzeugs eingeschaltet ist oder nicht. Wenn das Ergebnis bei dem Schritt 104 "nein" ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 105 weiter, bei dem aufgrund des Ausgangssignals des Bremsschalters 42, der Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder, der Radbeschleunigungen DVW der jeweiligen Räder und der veranschlagten Fahrzeuggeschwindigkeit VSO ermittelt wird, ob die ABS-Steuerung-Anfangsbedingungen erfüllt sind oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist, springt das Programm zu einem Schritt 108 weiter. Andernfalls, nämlich dann, wenn die ABS- Steuerung-Anfangsbedingungen erfüllt sind, wird ein Schritt 106 ausgeführt, bei dem die ABS-Kennung auf "1" gesetzt wird, und in einem nächsten Schritt 107 wird aufgrund der Radgeschwindigkeiten VW der jeweiligen Räder, der Radbeschleunigungen DVW der jeweiligen Räder und der veranschlagten Fahrzeuggeschwindigkeit VSO die Steuerungsbetriebsart für ein jeweiliges Rad auf eine der Betriebsarten zur Druckverringerung, zur geschalteten bzw. intermittierenden Druckerhöhung (schrittweisen Druckerhöhung) oder zur Druckerhöhung eingestellt. Dann schreitet das Programm zu dem Schritt 108 weiter. Falls andererseits das Ergebnis bei dem Schritt 104 zeigt, daß das Fahrzeug unter ABS-Steuerung fährt, wird ein Schritt 110 für die Ermittlung ausgeführt, ob Bedingungen für das Beenden der ABS-Steuerung erfüllt sind. Wenn dies nicht der Fall ist, schreitet das Programm zu dem Schritt 107 weiter und es wird die vorangehend genannte Einstellung der Steuerungsbetriebsart ausgeführt. Falls dagegen bei dem Schritt 110 das Ergebnis anzeigt, daß die Bedingungen für das Beenden der Steuerung erfüllt sind, wird ein Schritt 111 zum Rücksetzen der ABS- Kennung auf "0" ausgeführt. Danach schreitet das Programm zu dem Schritt 108 weiter.

Bei dem Schritt 108 wird auf eine nachfolgend ausführlich beschriebene Weise für die geschaltete bzw. intermittierende Druckerhöhung ein Zeigerwert eingestellt, der dem Einschaltverhältnis gemäß der Definition bei der Erörterung des Standes der Technik entspricht, und dann schreitet das Programm zu einem Schritt 109 weiter. Die Schritte 102 bis 111 werden für alle vier Räder ausgeführt und wenn bei dem Schritt 109 die Ausführung für alle vier Räder festgestellt wird, schreitet das Programm zu einem Schritt 112 weiter. Bei dem Schritt 112 wird als Steuerungsobjekt von der rechten Hinterradbremse 18 und der linken Hinterradbremse 15 diejenige gewählt, in der der Druck geringer ist. Dann werden in einem Schritt 114 Steuersignale für die elektromagnetischen Ventile abgegeben und in einem Schritt 115 wird die veranschlagte Fahrzeuggeschwindigkeit VSO berechnet, wonach dann das Programm zu dem Schritt 102 zurückkehrt.

Bei dem Schritt 112 wird die für das rechte Hinterrad und das linke Hinterrad bei dem Schritt 107 eingestellte Steuerungsbetriebsart geprüft. Wenn für mindestens ein Rad die Druckverringerungsbetriebsart eingestellt ist, wird angenommen, daß auch für das andere Rad die Druckverminderungsbetriebsart eingestellt ist, und wenn für kein Rad die Druckverminderungsbetriebsart eingestellt ist, und für mindestens ein Rad die intermittierende Druckerhöhung eingestellt ist, wird angenommen, daß für alle Räder die intermittierende Druckerhöhung eingestellt ist. In einem Schritt 113 wird dann, wenn irgendeine der ABS-Kennungen für die vier Räder als "1" festgestellt wird, der Motor 28 eingeschaltet, und dann, wenn alle ABS-Kennungen für die vier Räder als "0" ermittelt wurden, wird der Motor 28 ausgeschaltet.

Bei dem Schritt 114 wird dem elektromagnetischen Ventil 20 (22) ein Steuersignal zugeführt, welches der bei dem Schritt 107 für das als Steuerungsobjekt gewählte rechte Vorderrad (linke Vorderrad) eingestellten Steuerungsbetriebsart entspricht. Die eingestellte Steuerungsbetriebsart ist in drei Arten unterteilt, nämlich eine Betriebsart zur Druckverringerung, eine Betriebsart zur Druckerhöhung und eine Betriebsart zur geschalteten bzw. intermittierenden Druckerhöhung. Falls die Steuerungsbetriebsart die Betriebsart zur Druckverringerung ist, ist das Steuersignal ein Signal zur ständigen Stromzufuhr zu dem elektromagnetischen Ventil 20 (22) zum Schließen desselben. Im Falle der Betriebsart zur Druckerhöhung wird durch das Steuersignal die ständige Stromzufuhr zu dem elektromagnetischen Ventil 20 (22) verhindert, wodurch dieses unverändert bleibt. Sobald die Betriebsart für die geschaltete bzw. intermittierende Druckerhöhung eingestellt ist, ist das Steuersignal ein Signal für das Hervorrufen einer intermittierenden Stromzufuhr zu dem elektromagnetischen Ventil 20 (22), um dieses wiederholt zu schließen und zu öffnen. Den elektromagnetischen Ventilen 21 und 23 wird ein gemeinsames Steuersignal zugeführt, welches der für das bei dem Schritt 112 gewählte Rad eingestellten Steuerungsbetriebsart entspricht.

Die Fig. 4 veranschaulicht ausführlich den Inhalt des Schrittes 103 nach Fig. 3. Zuerst wird in einem Schritt 201 geprüft, ob die ABS-Kennung "1" ist oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 211 weiter, bei dem der Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung auf einen vorbestimmten Wert fortgeschrieben wird, und kehrt dann zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Falls bei dem Schritt 201 die ABS-Kennung als "1" festgestellt wird, schreitet das Programm zu einem Schritt 202 weiter, bei dem ermittelt wird, ob für die als Objekt gewählte Radbremse 15 oder 18 die Druckverringerungsbetriebsart eingestellt ist oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist, kehrt das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Wenn das Ergebnis bei dem Schritt 202 positiv ist, wird ein Schritt 203 ausgeführt, bei dem eine Zeitdauer T, während der der Druckverringerungsvorgang ausgeführt wird, mit einer zweiten eingestellten Zeitdauer T2 von beispielsweise 10 ms verglichen wird. Falls die Zeit T nicht länger ist als die zweite eingestellte Zeit T2, was bedeutet, daß der Druckverringerungsvorgang durch eine starke Hydraulikdruckänderung herbeigeführt wurde, bevor der hydraulische Bremsdruck den Druckwert für das Radblockieren erreicht, wird bei einem Schritt 212 eine Kennung FDC für das Löschen eines Zählers zum Zählen ausgeführter intermittierender Druckerhöhungen auf "0" rückgesetzt, der anzeigt, wie oft bei dem vorangehenden intermittierenden Druckerhöhungsvorgang der Druck intermittierend erhöht wurde, und es wird in einem Schritt 213 eine Kennung FSDC für das Beenden der Berechnung des Zeigerwertes für die intermittierende Druckerhöhung auf "0" rückgesetzt, wonach das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurückkehrt.

Falls bei dem Schritt 203 ermittelt wird, daß die Zeitdauer T länger ist als die zweite eingestellte Zeitdauer T2, wird in einem Schritt 204 die Kennung FDC für das Löschen des Zählers zum Zählen bei der intermittierende Druckerhöhungen auf "1" gesetzt und ein Schritt 205 ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob die Zeitdauer T länger ist als eine erste eingestellte Zeitdauer T1 von beispielsweise 20 ms oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist, kehrt das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Falls das Ergebnis bei dem Schritt 205 anzeigt, daß der Druckverringerungsvorgang durch eine geringe Änderung des Hydraulikdruckes herbeigeführt ist, obgleich der hydraulische Bremsdruck nahezu den Radblockier-Druckwert erreicht, wird ein Schritt 206 ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob die Kennung FSDC "0" ist oder nicht. Wenn das Ergebnis negativ ist, kehrt das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Falls die Kennung FSDC als "0" ermittelt wird, schreitet das Programm zu einem Schritt 207 weiter, bei dem ermittelt wird, ob die gegenwärtige Zeigerwertberechnung die erste Berechnung ist oder nicht. Wenn dies der Fall ist, wird in einem Schritt 208 der Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung auf einen Anfangswert eingestellt. In einem Schritt 209 wird die Kennung FSDC auf "1" gesetzt und in einem Schritt 210 wird ein Zeigeraufstufungszähler DPOC2 für die intermittierenden Druckerhöhungen auf "0" rückgesetzt, wonach das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurückkehrt.

Wenn bei dem Schritt 207 die gegenwärtige Zeigerwertberechnung nicht die erste Berechnung ist, wird ein Schritt 214 ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob der Zeigeraufstufungszählstand DPOC2 für die intermittierende Druckerhöhung größer als "0" ist oder nicht. Wenn das Ergebnis positiv ist, wird ein Schritt 215 zum Berechnen eines Korrekturwertes ΔPDN aufgrund der Zeigerwertaufstufung ausgeführt. Wenn das Ergebnis negativ ist, wird ein Schritt 219 zum Berechnen des Korrekturwertes ΔPDN aufgrunddessen ausgeführt, wie oft bei dem letzten intermittierenden Druckerhöhungsvorgang der Druck intermittierend erhöht wurde.

Nach dem Ausführen entweder des Schrittes 215 oder des Schrittes 219 wird ein Schritt 216 ausgeführt, bei dem der Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung durch einen Wert ersetzt wird, welcher durch Subtrahieren des Korrekturwertes ΔPDN von dem vorangehenden Zeigerwert PD(n - 1) für die intermittierende Druckerhöhung erhalten wird. In einem Schritt 217 wird der bei dem Schritt 216 neu berechnete Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung mit einem Maximalwert verglichen. Wenn des erstere Wert größer als der letztere ist, wird in einem Schritt 218 der Zeigerwert PD(n) für die intermittierende Druckerhöhung durch den Maximalwert ersetzt. Danach kehrt das Programm nach dem Ausführen der Schritte 209 und 210 zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück. Falls das Ergebnis bei dem Schritt 217 negativ ist, kehrt das Programm nach dem Ausführen der Schritte 209 und 210 zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück.

Die Fig. 5 zeigt ausführlich die Verarbeitung bei dem Schritt 114 nach Fig. 3 in dem Fall, daß die bei dem Schritt 107 für das rechte Vorderrad (das linke Vorderrad) eingestellte Steuerungsbetriebsart die Betriebsart zur intermittierenden bzw. geschalteten Druckerhöhung ist. Zuerst wird bei einem Schritt 301 geprüft, ob das Steuersignal dem Solenoidventil erstmalig zugeführt wird oder nicht. Falls das Ergebnis negativ ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 304 weiter. Falls das Ergebnis positiv ist, wird ein Schritt 302 ausgeführt, bei dem ermittelt wird, ob die Kennung FDC "1" ist oder nicht. Falls hierbei das Ergebnis negativ ist, schreitet das Programm zu dem Schritt 304 weiter Falls das Ergebnis positiv ist, wird ein Schritt 303 ausgeführt, bei dem ein Zählstand DPOC1 auf "0" rückgesetzt wird, der die Anzahl der Wiederholungen der intermittierenden Druckerhöhungen bei dem vorangehenden geschalteten Druckerhöhungsvorgang anzeigt, und das Programm schreitet darauf folgend zu dem Schritt 304 weiter. Bei dem Schritt 304 wird der bei der vorangehenden Druckminderung eingestellte Zeigerwert PD(n) in einen Speicher MPO für eine Aufstufungsberechnung eingespeichert. Dann wird in einem Schritt 305 zu dem Zählstand DPOC1 "1" addiert. Als nächstes wird in einem Schritt 306 geprüft, ob der Zählstand DPOC1 nicht größer als "3" ist oder nicht. Wenn das Ergebnis positiv ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 307 weiter. Wenn das Ergebnis negativ ist, wird in einem Schritt 312 geprüft, ob der Zählstand DPOC1 nicht größer als 7 ist. Wenn das Ergebnis positiv ist, wird in einem Schritt 313 zu dem Zeigerwert PD(n) für dessen Fortschreibung "1" addiert. Wenn das Ergebnis negativ ist, wird in einem Schritt 314 geprüft, ob der Zählstand DPOC1 nicht größer als "11" ist. Falls das Ergebnis positiv ist, wird in einem Schritt 315 zu dem Zeigerwert PD(n) zu dessen Fortschreibung "2" addiert. Falls das Ergebnis negativ ist, wird in einem Schritt 316 zu dem Zeigerwert PD(n) zu dessen Fortschreibung "3" addiert. Im einzelnen bleibt der Zeigerwert PD(n) unverändert, falls nicht das vierte Zuführen des Steuersignals zu dem Solenoidventil herbeigeführt ist. Sobald jeweils das vierte, das fünfte, das sechste und das siebente Zuführen des Steuersignals zu dem Solenoidventil herbeigeführt ist, wird zu dem Zeigerwert PD(n) "1" addiert. Sobald jeweils das achte, neunte, zehnte und elfte Zuführen des Steuersignals zu dem Solenoidventil erfolgt ist, wird zu dem Zeigerwert PD(n) "2" addiert. Jedesmal dann, wenn das Steuersignal zum zwölften Mal oder öfter dem Solenoidventil zugeführt wird, wird zu dem Zeigerwert PD(n) "3" addiert.

Bei dem Schritt 703 wird ermittelt, ob der Zeigerwert PD(n) größer als der Maximalwert ist. Wenn dies nicht der Fall ist, schreitet das Programm zu einem Schritt 309 weiter. Wenn das Ergebnis positiv ist, wird in einem Schritt 308 als Zeigerwert PD(n) der Maximalwert eingesetzt. Danach wird in dem Schritt 309 zu dem Zählwert DPOC2 ein Wert addiert, der durch Subtrahieren des Inhaltes des Speichers MPO von dem Zeigerwert PD(n) erhalten wird. In einem Schritt 310 wird der vorangehende Zeigerwert DP(n - 1) durch den gegenwärtigen Wert PD(n) ersetzt. In einem Schritt 311 wird aufgrund des von dem gegenwärtigen Zeigerwert PD(n) abhängigen Einschaltverhältnisses des Zuführen des Steuersignals zu dem Solenoidventil herbeigeführt. Danach kehrt das Programm zu der in Fig. 3 dargestellten Hauptroutine zurück.

Das Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge enthält eine Hydraulikdruckquelle, jeweils eine Radbremse für das Bremsen eines Rades und ein zum Regeln eines aus der Hydraulikdruckquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes zwischen die Hydraulikdruckquelle und die Radbremse eingefügtes Druckregelventil, welches jeweils zum Erhöhen oder Verringern des hydraulischen Bremsdruckes auf eine Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung oder auf eine Betriebsart zur Druckverringerung eingestellt wird. Die intermittierende Druckerhöhung wird derart wiederholt, daß dazwischen die Druckverringerung herbeigeführt wird. Eine spätere Druckerhöhung wird als eine Folge der vorangehenden Druckerhöhung behandelt, wenn die für die Druckverringerung zwischen der vorangehenden und der späteren Druckerhöhung benötigte Zeit kürzer ist als ein eingestellter Wert.

Die sich aus der Erfindung ergebenden Vorteile sind in der auf der nächsten Seite dargestellten Tabelle zusammengefaßt.

Claims (3)

1. Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge, gekennzeichnet durch
eine Hydraulikdruckquelle (13),
jeweils eine Radbremse (14, 15, 17, 18) für das Bremsen eines Rades,
ein zwischen die Hydraulikdruckquelle und die Radbremse zum Regeln eines von der Hydraulikdruckquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes eingefügtes Druckregelventil (20 bis 23), das für das jeweilige Erhöhen des hydraulischen Bremsdruckes in einer Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung und einer Betriebsart zur Druckverminderung steuerbar ist,
jeweils einen Drehzahlsensor (38 bis 41) zum Erfassen der Drehzahl des Rades und
eine elektronische Steuereinrichtung (37), die das Druckregelventil gemäß Signalen aus dem Drehzahlsensor derart steuert, daß der Druck abwechselnd intermittierend erhöht und verringert wird, wodurch sich eine schrittweise Erhöhung des hydraulischen Bremsdruckes ergibt, wobei die elektronische Steuereinrichtung derart wirkt, daß eine spätere intermittierende Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung behandelt wird, wenn eine Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung kürzer ist als ein eingestellter Wert.

2. Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge, gekennzeichnet durch
eine Hydraulikdruckquelle (13),
jeweils eine Radbremse (14, 15, 17, 18) für das Bremsen eines Rades,
ein zwischen die Hydraulikdruckquelle und die Radbremse zum Regeln eines von der Hydraulikdruckquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes eingefügtes Druckregelventil (20 bis 23), das für das jeweilige Erhöhen des hydraulischen Bremsdruckes in einer Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung und einer Betriebsart zur Druckverminderung steuerbar ist,
jeweils einen Drehzahlsensor (38 bis 41) zum Erfassen der Drehzahl des Rades und
eine elektronische Steuereinrichtung, (37) die das Druckregelventil gemäß Signalen aus dem Drehzahlsensor derart steuert, daß der Druck abwechselnd intermittierend erhöht und verringert wird, was eine allmähliche Erhöhung des hydraulischen Bremsdruckes ergibt, wobei die elektronische Steuereinrichtung derart wirkt, daß (a) eine spätere intermittierende Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung behandelt wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung kürzer als ein eingestellter Wert ist, daß (b) die spätere intermittierende Druckerhöhung ohne Einstellung des Einschaltverhältnisses derselben eingeleitet wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung nicht kürzer als der eingestellte Wert und nicht länger als ein anderer Wert ist, der größer als der eingestellte Wert ist, und daß (c) die spätere intermittierende Druckerhöhung unter Einstellen des ersten Einschaltverhältnisses derselben gemäß einer Wiederholungsanzahl von intermittierenden Druckerhöhungen bei der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung eingeleitet wird, wenn die Zeit zwischen der vorangehenden und der späteren intermittierenden Druckerhöhung nicht kürzer als der eingestellte Wert und länger als der andere Wert ist.

3. Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge, gekennzeichnet durch
eine Hydraulikdruckquelle (13),
jeweils eine Radbremse (14, 15, 17, 18) für das Bremsen eines Rades,
ein zwischen die Hydraulikdruckquelle und die Radbremse zum Regeln eines von der Hydraulikdruckquelle der Radbremse zugeführten hydraulischen Bremsdruckes eingefügtes Druckregelventil (20 bis 23), das für das jeweilige Erhöhen des hydraulischen Bremsdruckes in einer Betriebsart zur intermittierenden Druckerhöhung und einer Betriebsart zur Druckverminderung steuerbar ist,
jeweils einen Drehzahlsensor (38 bis 41) zum Erfassen der Drehzahl des Rades,
eine elektronische Steuereinrichtung (37), die das Druckregelventil gemäß Signalen aus dem Drehzahlsensor derart steuert, daß der Druck abwechselnd intermittierend erhöht und verringert wird, was eine allmähliche Erhöhung des hydraulischen Bremsdruckes ergibt,
eine Einrichtung zum Messen einer Zeitdauer der Druckverringerung zwischen zwei intermittierenden Druckerhöhungen,
eine Einrichtung zum Behandeln der späteren intermittierenden Druckerhöhung als eine Fortsetzung der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung, wenn die Zeitdauer kürzer als ein Sollwert ist,
eine Einrichtung zum unveränderten Ausführen der späteren intermittierenden Druckerhöhung, wenn die Zeitdauer nicht kürzer als der Sollwert ist und nicht länger als ein anderer Wert ist, der größer als der Sollwert ist, und
eine Einrichtung zum Ausführen der späteren intermittierenden Druckerhöhung in der Weise, daß deren erstes Einschaltverhältnis aufgrund der Anzahl von Wiederholungen der vorangehenden intermittierenden Druckerhöhung eingestellt ist, wenn die Zeitdauer nicht kürzer als der Sollwert und länger als der andere Wert ist.