DE19532281A1

DE19532281A1 - Workpiece or material transfer system

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Publication number: DE19532281A1
Application number: DE1995132281
Authority: DE
Original assignee: GUEHRING EGON
Current assignee: GUEHRING EGON
Priority date: 1995-09-01
Filing date: 1995-09-01
Publication date: 1997-03-06

Abstract

The trolleys (10,11) engage a guide groove (6,7) in the track by means of their guide bolts, preferably fitted to both leading and trailing sides of the trolley, and at junctions, the branch groove (7) is at first deeper than the main groove (6) and associated guide bolt accordingly extended deeper out of the trolley by a magnet against a spring force. At these junctions, the track employs a switch-point which is controlled from the trolley and consists of a barrier to be swung or inserted into the groove running straight ahead. The track itself is made up of a square of corner modules (2) here designed as plates mounted on a base frame. Thus one module plate (1) has a straight groove, module has a quarter-circle groove as compared with module (3) which has a straight groove and right hand branch groove. The fourth module (4) has a straight groove and a left hand branch groove, again describing the quarter of a circle. The trolleys have two drive wheels each side complete with drive motor, all as part of the side module of the trolley, plus four self-guiding rollers at the four corners. Each trolley module has its identification code marking (9) in a hole reaching from the underside nearly to the top of the preferably plastics plate, the code read or inscribed on trolleys and at stations with product and process data or route details to be held in trolley data store.

Description

Die Erfindung betrifft ein Werkstück- und/oder Material-Transfersystem mit auf einer Bahn geführten Wagen als Werkstück- und/oder Materialträgern, die, ggf. mehrfach, mit einer Batterie und/oder Schleifkontakten, einem Antriebsmotor, einem Antriebsrad, einer Motorsteuerung, einem Datenspeicher für Steuerinformationen und einer Einrich tung zum Lesen von Informationen versehen sind, die in an der Bahn angeordneten In formationsträgern gespeichert sind.The invention relates to a workpiece and / or material transfer system with one Railway guided wagons as workpiece and / or material carriers, which, if necessary, multiple times with a battery and / or sliding contacts, a drive motor, a drive wheel, an engine control, a data store for control information and a device device for reading information provided in In arranged on the web formation carriers are stored.

Ein solches Transfersystem ist für batteriegetriebene Werkstückträger aus der Prospektliteratur bekannt.Such a transfer system is for battery-powered workpiece carriers from the Brochure literature known.

Die Wagen dieses bekannten Systems laufen auf geraden Strecken auf einer Art Schienen, die ihnen Laufflächen für die Räder und seitliche Einfassungen bieten. An Kurven und Weichen verbreitern sich die Schienen zu Platten. Die Wagen sollen mög lichst aktiv, die Strecken möglichst passiv sein, damit das System flexibel für Ver änderungen ist. Beispielsweise geben ankommende Wagen ein Signal an die Strecke zur Betätigung einer Weiche. Die Strecken sind jedoch noch mit Signalleisten, Codierschienen und Stoppern als aktiv steuernden Elementen bestückt.The carriages of this known system run in a way on straight lines Rails that provide treads for the wheels and side frames. At Curves and switches widen the rails into plates. The cars should be possible As active as possible, the routes should be as passive as possible so that the system is flexible for ver is changes. For example, arriving cars give a signal to the route for operating a switch. However, the routes are still active with signal bars, coding rails and stoppers controlling elements.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transfersystem zu schaffen, bei dem die Strecken weiter vereinfacht sind und so leicht geändert werden können, daß dies dem Betreiber ohne fremde Hilfe möglich ist.The invention has for its object to provide a transfer system in which the Routes are further simplified and can be changed so easily that this Operator is possible without outside help.

Gemäß der Erfindung wird dieser Zweck erfüllt, indem bei einem Transfersystem der eingangs genannten Art die Bahn eine Führung in Form einer Nut aufweist, in die die Wagen mit mindestens einem nach unten herausragenden Vorsprung eingreifen.According to the invention, this purpose is achieved in that in a transfer system type mentioned the web has a guide in the form of a groove in which the Intervene with at least one protrusion that protrudes downwards.

Eine solche Bahn kann aus einfachen Moduln zusammengesetzt sein, vorzugsweise quadratischen Platten gleicher Größe. Die Steuerung der durch die Nut geführten Wagen ist, wie unten näher erläutert, in einer Weise möglich, bei der die Bahn zwischen den Stationen, ggf. mit Ausnahme problemloser, von Modul zu Modul kontaktierbarer Kontaktschienen, energielos sein kann und damit die Moduln unver drahtet und unverschlaucht bleiben können.Such a path can be composed of simple modules, preferably square plates of the same size. The control of the led through the groove Carriage, as explained in more detail below, is possible in a way in which the train between the stations, possibly with the exception of problem-free, from module to module Contactable contact rails, can be without energy and therefore the modules are not can remain wired and unhosed.

Es reichen vier verschiedene Moduln aus: Mit geradeausführender Nut, mit einen Viertelkreisbogen beschreibender Nut, mit einer geradeausführenden Nut und einer von dieser nach rechts abzweigenden, einen Viertelkreisbogen beschreibenden Nut und mit einer geradeausführenden Nut und einer von dieser nach links abzweigenden, einen Viertelkreisbogen beschreibenden Nut.Four different modules are sufficient: with a straight groove, with one Quarter arc describing groove, with a straight groove and one of this groove branching off to the right, describing a quarter circle and with a straight groove and one branching off to the left, one Quarter circle arc descriptive groove.

In der Regel wird man die Wagen mit zwei Vorsprüngen, vorzugsweise in Form von Führungsbolzen, einem vorderen und einem hinteren, in die Nut eingreifen lassen und ihnen damit eine formschlüssige Ausrichtung geben, vor allem für das Durchfahren von Kurven.As a rule, the car will have two protrusions, preferably in the form of Guide pins, a front and a rear, engage in the groove and give them a positive alignment, especially for driving through Curves.

Grundsätzlich ist aber statt eines zweiten Führungsbolzens beispielsweise eine er gänzende Führung der Wagen über ein rechtes oder ein linkes Antriebsrad möglich, in Kurven mit entsprechend unterschiedlicher Drehzahlsteuerung.Basically, however, instead of a second guide pin, it is, for example complete guidance of the wagons possible via a right or a left drive wheel, in Curves with different speed controls.

Da keine seitlichen Führungen notwendig sind, können Wagen unterschiedlicher Ab messungen und damit neben Werkstückträgern auch, größere, Materialträger auf der selben Bahn transportiert werden. Das eröffnet bisher nicht vorhandene Möglichkeiten.Since no side guides are necessary, carriages of different ab measurements and thus, in addition to workpiece carriers, also larger, material carriers on the be transported on the same train. This opens up previously unavailable opportunities.

Nach einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist an Abzweigungen der Bahn die abzweigende Nut zunächst tiefer als die weiterführende Nut, und der Führungsbolzen bzw. der vordere Führungsbolzen ist weiter nach unten aus dem Wagen ausschiebbar.According to a particularly advantageous development of the invention is at branches the path the branching groove is initially deeper than the continuing groove, and the Guide pin or the front guide pin is further down from the Extendable trolley.

Damit wird in einfachster Weise eine bewegliche Weiche an der Bahn ersetzt.This is the easiest way to replace a moving switch on the track.

Die Führung in Form der Nut würde aber auch eine sehr einfache und leicht bewegliche Weiche an der Bahn erlauben, beispielsweise in Form einer in die geradeausführende Nut einschwenkbaren oder einschiebbaren Sperre, die von dem Wagen aus lediglich über einen Hebel oder sonst eine einfache Einrichtung unmittelbar mechanisch zu be tätigen sein könnte.The guide in the form of the groove would also be a very simple and easy to move Allow points on the track, for example in the form of a straight one Groove retractable or retractable lock that only from the car mechanically via a lever or other simple device could be done.

Die Führung in Form der Nut ermöglicht also einen konsequenten Verzicht auf der Elek trizität, Pneumatik oder Hydraulik bedürfende Steuermittel entlang der Bahn und damit auf Verdrahtung und Verschlauchung. Die erwähnten Moduln brauchen nur mechanisch aneinandergesetzt zu werden. Allein zu den Stationen, jedenfalls den selbsttägigen Be arbeitungsstationen, die ohnehin elektrische Energie verlangen, ist die Verlegung von Kabeln vorgesehen und dann auch zu Steuerzwecken des Transfersystems.The guidance in the form of the groove thus enables a consequent waiver of the Elek Control means that require tricity, pneumatics or hydraulics along the track and thus on wiring and tubing. The modules mentioned only need mechanical to be put together. Alone to the stations, at least the self-service Be workstations that require electrical energy anyway are laying Cables provided and then also for control purposes of the transfer system.

Im gleichen Sinne wird als weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung vorge schlagen, daß die an der Bahn angeordneten Informationsträger außerhalb der Stationen bloß Identifikationscodeträger sind und der Datenspeicher für Steuerinforma tionen in den Wagen eingerichtet und programmiert ist, anhand der Ortsidentifikationen den Antriebsmotor, vorzugsweise ferner die Laufrichtung des Wagens an Abzwei gungen, zu steuern.In the same sense, a further advantageous embodiment of the invention is provided suggest that the information carriers arranged on the web outside the Stations are only identification code carriers and the data store for tax information is set up and programmed in the car based on the location identification the drive motor, preferably also the running direction of the car at Abzwei to control.

Das heißt, der Wagen hält von selber, fährt an von selber, steuert seine Geschwindig keit selber und bestimmt an Abzweigungen die Richtung selber.That means the car stops by itself, starts by itself, controls its speed speed itself and determines the direction itself at branches.

Die Identifikationscodeträger sind zweckmäßigerweise durch einen in den Wagen an geordneten Lesekopf induktiv aktivierbare Signalgeber. Sie sind vorzugsweise an jedem Modul, mindestens an den Abzweigungs-Moduln, angeordnet, und zwar vorzugsweise in einer von der Unterseite her bis nahe an die Oberfläche reichenden Ausnehmung der, normalerweise aus Kunststoff bestehenden, Platte.The identification code carriers are expediently one in the car orderly read head inductively activatable signal transmitter. They are preferably on everyone Module, at least on the branch modules, arranged, preferably in a recess from the underside to the surface, usually made of plastic, plate.

Außerdem ist in den Wagen vorzugsweise ein Schreibkopf angeordnet, zweck mäßigerweise in Kombination mit dem erwähnten Lesekopf als Schreib- und Lesekopf, und an den Stationen ein mit ihm kommunizierender Lesekopf, so daß aus dem in dem Wagen angeordneten Datenspeicher Informationen, insbesondere Produktdaten und/ oder Prozeßdaten und/oder Arbeitsanweisungen, an die Arbeitsstation übertragbar sind.In addition, a print head is preferably arranged in the carriage, for this purpose moderately in combination with the read head mentioned as a read and write head, and at the stations a reading head communicating with him, so that from the in the Cart data storage information, especially product data and / or process data and / or work instructions, transferable to the workstation are.

Besser ist sowohl an den Wagen als auch an den Stationen jeweils ein Schreib- und Lesekopf vorgesehen, durch welche auch Informationen, insbesondere Produktdaten und/oder Prozeßdaten und/oder Weginformationen, von der Station in den Daten speicher des Wagens übertragbar sind.It is better to write and write at both the cars and the stations Read head provided, through which also information, in particular product data and / or process data and / or route information from the station in the data memory of the car are transferable.

Die vom Wagen an die Station übermittelten Informationen bestehen zumindest darin, um welches Werkstück es sich handelt, damit die entsprechende Bearbeitung vorge nommen werden kann; alternativ könnten auch Arbeitsanweisungen im einzelnen ge geben werden.The information transmitted from the car to the station is at least which workpiece it is, so that the corresponding machining is pre-selected can be taken; alternatively, work instructions could also be detailed will give.

Die von der Station an den Wagen übermittelten Informationen bestehen beispielsweise in einer Protokollierung der ausgeführten Arbeit sowie in Meß- und Prüfdaten.The information transmitted from the station to the car exists, for example in a log of the work performed as well as in measurement and test data.

Weginformationen von der Bearbeitungsstation an den Wagen können notwendig sein, wenn sie vom Bearbeitungsergebnis abhängen oder wenn überhaupt, ggf. unter Steuerung durch einen Zentralrechner, an den die Stationen angeschlossen sein können, flexibel gearbeitet werden soll.Path information from the processing station to the trolley may be necessary if they depend on the processing result or if at all, if necessary under Controlled by a central computer to which the stations are connected able to work flexibly.

Inwieweit feststehende Bahnverläufe von vornherein insgesamt im Datenspeicher der Wagen gespeichert oder von Fall zu Fall an den Stationen eingegeben werden, ist an sich gleichviel. Wichtig ist die Beherrschung aller Steuervorgänge durch den Wagen auf den Bahnstrecken zwischen den Stationen, Bearbeitungsstationen wie Lade- und Ent ladestationen.To what extent fixed path courses from the start in total in the data memory of the Wagons saved or entered on a case by case basis is on yourself the same. It is important that the wagon controls all of the control processes the railway lines between the stations, processing stations such as loading and unloading charging stations.

Es ist nach der Erfindung auch vorzugsweise vorgesehen, daß die Informationsträger, insbesondere die genannten Identifikationscodeträger, von einem Wagen aus be schreibbar sind, vorzugsweise darüber hinaus auch Datenspeicher der Stationen. Nach einem Umbau des Transfersystems wird der, auf einem Rechner grafisch dargestellte, Bahnverlauf in den Datenspeicher der Wagen eingegeben und von dem ersten Wagen auf das System umgeschrieben.According to the invention, it is also preferably provided that the information carriers, in particular the identification code carrier mentioned, be from a car are writable, preferably also data storage of the stations. After a conversion of the transfer system, the graphically displayed on a computer Path course entered in the data memory of the car and from the first car rewritten on the system.

Als weitere vorteilhafte Ausgestaltung kann eine bedarfsweise die Ortsidentifikationen der Wagen übermittelnde Kommunikation der Wagen mit einem Zentralrechner vorge sehen sein, vorzugsweise per Funk oder Ultraschall. Damit lassen sich Staus und Störungen besser überblicken und regeln. As a further advantageous refinement, the location identifications can, if necessary the car communicating the car with a central computer be seen, preferably by radio or ultrasound. With it, traffic jams and Better overview and control of faults.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung bestehen ebenso wie die Bahn die Wagen aus Moduln, um je nach Bedarf in andere Größe umgewandelt werden zu können:
Die Wagen sind vorzugsweise rahmenförmig aus vier Eckmoduln, mindestens einem rechten und einem linken Seitenwandmodul, mindestens einem Vorderwandmodul, mindestens einem Hinterwandmodul, sämtlich ggf. mit Einfügung von Wandver längerungsmoduln, sowie einer Deckplatte zusammengesetzt.According to a further advantageous embodiment of the invention, like the train, the carriages consist of modules so that they can be converted into other sizes as required:
The carriages are preferably frame-shaped from four corner modules, at least one right and one left side wall module, at least one front wall module, at least one rear wall module, all possibly with the insertion of wall extension modules, and a cover plate.

Vorzugsweise weisen dabei die Eckmoduln jeweils eine selbstlenkende Rolle auf und die beiden Seitenmoduln je ein Antriebsrad mit einem Antriebsmotor in einer Bauein heit.The corner modules preferably each have a self-steering role and the two side modules each have a drive wheel with a drive motor in one unit Ness.

Das Vorderwandmodul weist vorzugsweise den nach unten ausschiebbaren Führungs bolzen, einen Schreib- und Lesekopf und einen Sensor zur Anstoßverhinderung auf, wiederum alles in einer Baueinheit.The front wall module preferably has the downward sliding guide bolt, a write and read head and a sensor to prevent impacts, again everything in one unit.

Das Hinterwandmodul kann den anderen, starren Bolzen aufweisen, ggf. ferner den Datenspeicher und die Steuerung.The rear wall module can have the other rigid bolt, possibly also the one Data storage and control.

Die Konfiguration mit zwei Antriebsrädern an den beiden Seiten des Wagens und vier selbstlenkenden Rollen an den vier Ecken ist für die Variabilität der Wagen, insbe sondere ihre Vergrößerung, besonders vorteilhaft.The configuration with two drive wheels on both sides of the car and four self-steering castors at the four corners is especially for the variability of the car special their enlargement, particularly advantageous.

An sich wären beispielsweise aber auch zwei Antriebsräder hinten und zwei selbst lenkende Rollen vorne oder umgekehrt möglich oder auch vier Antriebsräder. Antriebs räder vorne würden eine Lenkung erhalten, beispielsweise durch eine kurze Deichsel, an der der vordere Führungsbolzen angebracht wäre.In itself, for example, there would also be two drive wheels at the rear and two themselves steering rollers at the front or vice versa possible or four drive wheels. Drive front wheels would be steered, for example by a short drawbar, to which the front guide pin would be attached.

Als Werkstückträger können die Wagen in ihrer Mitte einen Durchbruch aufweisen, der nach den Seiten abgegrenzt ist durch einen an der Deckplatte befestigten Schacht. Als Materialträger haben sie statt dessen eine ununterbrochene, größere Deckplatte, ggf. mit Seitenwänden zu einem offenen Kasten ergänzt.As a workpiece carrier, the trolleys can have an opening in their center that is delimited to the sides by a shaft attached to the cover plate. As Instead of material carriers, they have an uninterrupted, larger cover plate, if necessary supplemented with side walls to an open box.

Der Durchbruch ermöglicht eine Bearbeitung der Werkstücke auch von unten, wofür die einfache Führung in Form der Nut an einem Ausschnitt der Platte ohne Schwierig keit wegfallen kann; bei der Weiterfahrt der Wagen geradeaus treffen die Bolzen den neuen Nuteingang von selbst, der überdies einen erweiterten, sich verengenden Ein gang haben kann. Die beiden Antriebsräder in der Mitte des Wagens und nur ein in Ein griff mit der Nut befindlicher Führungsbolzen (vorne oder hinten) sichern schon den Geradeauslauf.The breakthrough enables workpieces to be machined from below, for what the simple guidance in the form of the groove on a cutout of the plate is not difficult can drop away; when the cars continue straight ahead, the bolts hit the new slot entrance by itself, which also has an enlarged, narrowing entrance can have gear. The two drive wheels in the middle of the car and only one in one handle with the groove of the guide bolt (front or rear) already secure the Straight ahead.

Die Zeichnungen geben ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wieder.The drawings show an embodiment of the invention.

Fig. 1 bis 4 zeigen vier Moduln zum Bau einer Bahn eines Transfersystems in Drauf sicht, Fig. 1 to 4 show four modules for the construction of a sheet of a transfer system in plan view,

Fig. 5 zeigt ein Anschauungsmodell eines Transfersystems mit einer Bahn aus Moduln gemäß Fig. 1 bis 4 in kleinerem Maßstab in Draufsicht, Fig. 5 is a demonstration model 1 shows a transfer system with a web of modules according to FIG. 4 to a smaller scale, in plan view,

Fig. 6 zeigt einen Wagen mit abgehobenem Deckel teilweise in Draufsicht, teilweise in verschiedenen Schnitten, Fig. 6 shows a carriage with cover lifted partially in plan view, partly in styles,

Fig. 7 zeigt den Wagen in senkrechten Längsschnitten an verschiedenen Stellen, Fig. 7 shows the trolley in longitudinal vertical sections at different points,

Fig. 8 zeigt den Wagen in senkrechten Querschnitten an verschiedenen Stellen und Fig. 8 shows the car in vertical cross-sections at various locations and

Fig. 9 zeigt den Wagen in Frontansicht, in der Mitte aufgebrochen. Fig. 9 shows the car in front view, broken open in the middle.

Die mit 1, 2, 3 bzw. 4 bezeichneten Moduln nach Fig. 1 bis 4 bestehen aus quadra tischen Kunststoffplatten (Polyäthylen 1000) von 400 mm Seitenlänge und 30 mm Dicke. Nahe ihren vier Ecken sind Befestigungselemente 5 vorgesehen, mittels derer die Module etwa in Tischhöhe auf Untergestellen angebracht und außerdem mit einander verklemmt werden können.The designated with 1 , 2 , 3 and 4 modules according to FIGS. 1 to 4 consist of quadratic plastic plates (polyethylene 1000) of 400 mm side length and 30 mm thickness. Fastening elements 5 are provided near their four corners, by means of which the modules can be attached to base frames approximately at table height and can also be clamped together.

An der Oberseite der Moduln ist eine Nut 6 ausgebildet von 10 mm Breite und 10 mm Tiefe. In dem Modul 1 führt die Nut 6 auf einer Mittelachse des Quadrats geradeaus. In dem Modul 2 beschreibt die Nut 6 einen Viertelkreisbogen von der Mitte einer Quadrat seite zur Mitte einer anderen Quadratseite. Je nach Stellung des Moduls 2 führt die Kurve nach rechts oder nach links. In dem Modul 3 zweigt von einer auf der Mittel achse geradeaus führenden Nut 6 eine Nut 7 nach rechts ab. Die Nut 7 hat die gleiche Anordnung und Biegung wie die Nut 6 im Modul 2. Sie ist jedoch an der Abzweigung 15 mm tief, was sich an der Linie 8 äußert. Etwa in einem mittleren Bereich ihrer Länge nimmt sie gleichfalls die Tiefe von 10 mm an. Im Modul 4 findet sich als Gegen stück zum Modul 3 eine nach links abzweigende Nut 7. Die Module 3 und 4 dienen in zur Fahrtrichtung umgekehrter Anordnung zur Zusammenführung.A groove 6 of 10 mm wide and 10 mm deep is formed on the top of the modules. In module 1 , the groove 6 leads straight on a central axis of the square. In the module 2 , the groove 6 describes a quarter circle from the center of a square side to the center of another square side. Depending on the position of module 2 , the curve leads to the right or to the left. In the module 3 , a groove 7 branches off to the right from a groove 6 leading straight on the central axis. The groove 7 has the same arrangement and bend as the groove 6 in the module 2 . However, it is 15 mm deep at the junction, which is evident on line 8 . Approximately in a central area of its length, it also assumes a depth of 10 mm. In module 4 there is a counterpart to module 3, a groove 7 branching off to the left. Modules 3 and 4 are used for merging in the opposite direction to the direction of travel.

An allen je nach Verwendung der Module möglichen Eingängen in die Nut 6 bzw. 7 sind Identifikationscodeträger 9 angeordnet oder Vorkehrungen für ihre Anordnung ge troffen in Gestalt einer Sackbohrung von 50 mm Durchmesser, die sich von unten her in die Platte bis nahe an die Oberfläche erstreckt. In den Bohrungen sind knopfförmige Bausteine einfach mittels einer Schraube befestigt. Je nach Bedarf können sie als Identifikationscodeträger beschrieben werden. At all possible inputs depending on the use of the modules in the groove 6 or 7 , identification code carriers 9 are arranged or arrangements for their arrangement are made in the form of a blind hole of 50 mm diameter, which extends from below into the plate up to close to the surface . Button-shaped building blocks are simply fastened in the holes by means of a screw. Depending on requirements, they can be described as identification code carriers.

Aus Moduln 1, 2, 3, 4 ist nach Fig. 5 ein Bahnkörper zusammengesetzt, auf dem zwei Bahnen eingerichtet sind. Die eine Bahn ist für Wagen 10 als Werkstückträger be stimmt und mit durchgehend gezeichneten Pfeilen gekennzeichnet. Die andere Bahn ist für Wagen 11 als Materialträger bestimmt und mit gestrichelt gezeichneten Pfeilen ge kennzeichnet.From modules 1, 2, 3, 4, 5, a sheet body is according to Fig. Assembled are set on the two paths. One path is for car 10 as a workpiece holder and is marked with solid arrows. The other track is intended for carriage 11 as a material carrier and is marked with dashed arrows.

An einer Station 12 werden Wagen 11 mit zu bearbeitenden Werkstücken in Vielzahl beladen. Die Wagen 11 fahren gemäß den gestrichelten Pfeilen weiter bis zu einer Station 13. Ein Wagen 11 befindet sich an der Station 13, ein weiterer steht davor auf Stau. Ein Roboter 14 greift jeweils ein Werkstück, schwenkt es herum nach einer Station 15 für Wagen 10 und montiert es dort auf diesen. Ein Wagen 10 ist auf der Station 15 gezeichnet, ein weiterer steht wieder auf Stau. Die Wagen 10 fahren den durchgezogenen Pfeilen nach weiter bis zu einer Station 16. Hier werden die Werk stücke von Hand abgenommen.At a station 12 , carriages 11 are loaded with workpieces to be machined in large numbers. The wagons 11 continue according to the dashed arrows to a station 13 . A car 11 is located at station 13 , another is in front of a traffic jam. A robot 14 grips a workpiece, swings it around to a station 15 for carriages 10 and mounts it there. A car 10 is drawn on the station 15 , another is again in a traffic jam. The carriages 10 continue according to the solid arrows to a station 16 . Here the workpieces are removed by hand.

Es handelt sich nur um die Darstellung einer Demonstrationsanlage, die die Wegemög lichkeiten verdeutlichen soll. In einer, in aller Regel wesentlich größeren, tatsächlichen Anlage wäre die Entnahme-Station 16 weiter hinten zu denken und wären vor ihr so und so viele Stationen eingerichtet.It is only a representation of a demonstration plant, which is intended to illustrate the possible ways. In a generally larger actual plant, the removal station 16 would have to be thought further back and so and so many stations would have been set up in front of it.

Der Bahnverlauf ist für die Wagen 10 und 11 abschnittweise gleich und abschnittweise getrennt. So kommen die Wagen 10 nicht an den Stationen 12 und 13 vorbei und die Wagen 11 nicht an den Stationen 15 und 16.The course of the path is identical in sections and separated in sections for the carriages 10 and 11 . So the carriages 10 do not pass stations 12 and 13 and the carriages 11 do not pass stations 15 and 16 .

Die Wagen 10 und 11 lenken sich an den Abzweigungen selbst und halten an den Stationen von selbst aufgrund ihrer eigenen Steuerung. Dabei orientieren sie sich an den Identifikationscodeträgern 9. An den Stationen kommunizieren sie ferner mit dort außerdem an entsprechender Stelle der Modul-Platten angeordneten Schreib- und Leseköpfen 17, wie an der Station 15 angedeutet. Diese Kommunikation kann an dem betreffenden Modul den Identifikationscodeträger ersetzen.The carriages 10 and 11 steer themselves at the branches and stop at the stations by their own control. They are based on the identification code carriers 9 . At the stations, they also communicate with read and write heads 17 arranged there at the appropriate place on the module plates, as indicated at station 15 . This communication can replace the identification code carrier on the module in question.

Weiter im einzelnen seien die Funktionen erläutert nach der im folgenden gegebenen konkreteren Beschreibung der Wagen.The functions are explained in more detail according to the following more concrete description of the wagons.

Die Wagen sind, wie Fig. 6 erkennen läßt, in einer Rahmenkonstruktion ausgeführt aus über Eckmoduln 18 zusammengesetzten, schmalen und langgestreckten Wänden, an denen im wesentlichen alle Organe befestigt sind. Dabei bilden auch die Wände oder Wandteile mit den an ihnen befestigten Organen Moduln: As can be seen in FIG. 6, the carriages are constructed in a frame construction from narrow and elongated walls assembled over corner modules 18 , to which essentially all organs are attached. The walls or wall parts with the organs attached to them also form modules:

Ein Vorderwandmodul 19 besteht aus dem eigentlichen Vorderwandbauteil 20 und einem an diesem mittels Schrauben 21 befestigten Konsolkörper 22, der folgende Einrichtungen trägt:
An der Unterseite einer seitlichen Auskragung 23 des Konsolkörpers ist ein im ganzen quaderförmiger Schreib- und Lesekopf 24 angeschraubt. In Fig. 9 ist seine quadratische Vorderfront zu erkennen, in Fig. 6 sein hinten herausragendes Ende. Bei 25 ist sein nach unten gerichtetes Fenster als gestrichtelter Kreis angedeutet.A front wall module 19 consists of the actual front wall component 20 and a bracket body 22 fastened to it by means of screws 21 and carrying the following devices:
On the underside of a lateral projection 23 of the console body, an overall rectangular writing and reading head 24 is screwed on. In Fig. 9 its square front can be seen, in Fig. 6 its rear protruding end. At 25 , its downward window is indicated as a dashed circle.

Das Fenster bewegt sich mit dem fahrenden Wagen über die Identifikationscodeträger 9, wobei der Schreib-und Lesekopf 24 diese anregt und erkennt, und liegt an den Stationen über deren Schreib- und Lesekopf 17, mit dem dann der Schreib- und Lese kopf 24 korrespondiert.The window moves with the moving carriage via the identification code carrier 9 , the read and write head 24 stimulating and recognizing them, and is located at the stations via their read and write head 17 , with which the read and write head 24 then corresponds.

Auf der Auskragung 23 ist ein Entfernungssensor 26 befestigt. Für sein nach vorne ge richtetes Auge 27 hat das Vorderwandbauteil eine Ausnehmung 28.A distance sensor 26 is fastened on the projection 23 . For its eye 27 directed towards the front, the front wall component has a recess 28 .

Der lichtaussendende und das reflektierte Licht empfangende Entfernungssensor ver hindert ein Auffahren des Wagens auf andere Gegenstände. Er erlaubt es, die Wagen stoßfrei auf Stau zu fahren.The light emitting and reflecting light receiving distance sensor ver prevents the car from colliding with other objects. It allows the wagons drive smoothly on traffic jams.

Auf der Längsmittelachse des Wagens ist in dem Konsolkörper 22 ein senkrechter Führungsbolzen 29 verschiebbar geführt. Er wird durch eine an einem Querstift 30 ein gehängte Zugfeder 31 in einer oberen, durch einen nicht gezeichneten Anschlag de finierten Stellung gehalten und ist durch einen Topfmagneten 32 um etwa 5 mm nach unten ausschiebbar.A vertical guide pin 29 is slidably guided in the bracket body 22 on the longitudinal center axis of the carriage. It is held by a hanging on a cross pin 30 a tension spring 31 in an upper, de-defined position by a stop not shown and can be pushed out by a pot magnet 32 by about 5 mm down.

Der Führungsbolzen 29 und zusammen mit ihm ein weiterer, starrer, Führungsbolzen 33 an der Hinterwand des Wagens führen den Wagen entlang der Nut 6 und stellen weise der Nuten 7 der Bahn, indem sie in diese eingreifen. Durch Ausschieben des Führungsbolzens 29 weiter nach unten in die tiefere Nut 7 eines Moduls 3 oder 4 nimmt der Wagen die abzweigende Richtung. Der hintere Führungsbolzen 33 wird in diese Richtung nachgezogen.The guide pin 29 and together with it another, rigid, guide pin 33 on the rear wall of the carriage guide the carriage along the groove 6 and set the grooves 7 of the web by engaging in it. By pushing the guide pin 29 further down into the deeper groove 7 of a module 3 or 4 , the carriage takes the branching direction. The rear guide pin 33 is pulled in this direction.

In ein in dem Konsolkörper 22 geschnittenes Gewinde ist bis zum Aufsitzen eines mit einem Sechskant versehenen Bundes 34 ein induktiver Näherungssensor 35 einge schraubt. Er ist nach unten gerichtet. An inductive proximity sensor 35 is screwed into a thread cut in the console body 22 until a collar 34 provided with a hexagon is seated on it. It is facing downwards.

Im Zusammenwirken mit zwei weiteren, miteinander gekoppelten Näherungssensoren 36 und 37 (Fig. 5), die in als Zusammenführungen benutzten Moduln 3 und 4 ange ordnet sind, verhindert er hier seitliche Kollision mit einem auf dem anderen Zweig an kommenden Wagen: Solange ein Wagen über den einen Näherungssensor 36 oder 37 fährt, wird sein Metall von diesem wahrgenommen und die Wahrnehmung an den anderen Näherungssensor 37 bzw. 36 weitergegeben, was dort der Näherungssensor 35 eines ankommenden Wagens erfaßt mit der Folge, daß er den Wagen so lange an hält.In cooperation with two further, coupled proximity sensors 36 and 37 ( Fig. 5), which are arranged in modules 3 and 4 used as mergers, it prevents a side collision with a car arriving on the other branch: as long as a car is over the one proximity sensor 36 or 37 drives, its metal is perceived by this and the perception is passed on to the other proximity sensor 37 or 36 , which the proximity sensor 35 of an arriving car detects there with the result that it stops the car for so long.

Ein Seitenwandmodul 38 besteht aus einem Seitenwandabschnitt 39 und einer bei 40 an diesem angeflanschten Antriebseinheit 41.A side wall module 38 consists of a side wall section 39 and a drive unit 41 flanged to it at 40 .

Die Antriebseinheit 41 weist einen Motor 42, ein Schneckengetriebe 43 und ein auf der Abtriebswelle 44 des Schneckengetriebes sitzendes Antriebsrad 45 auf, das in einer Ausnehmung des Seitenwandabschnitts 39 Platz findet und aus diesem gering fügig nach unten herausragt.The drive unit 41 has a motor 42 , a worm gear 43 and a drive wheel 45 seated on the output shaft 44 of the worm gear, which is accommodated in a recess in the side wall section 39 and protrudes slightly downward from this.

Zwei Seitenwandmoduln 38 sind an den beiden Seiten des Wagens, jeweils mit dem Antriebsrad 45 auf dessen Quermittelachse, angeordnet.Two side wall modules 38 are arranged on the two sides of the carriage, each with the drive wheel 45 on its transverse central axis.

Wie Fig. 6 oben erkennen läßt, sind die Seitenwandmoduln 38 durch zwei Wandver längerungsmoduln 46 jeweils zu der Gesamt-Seitenwand des Wagens ergänzt. Auf jeder Seite ist an dem einen Wandverlängerungsmodul 56 eine Batterie 47 angebracht.As shown in Fig. 6 can be seen above, the side wall modules are formed by two Wandver length approximately modules 46 each to the total sidewall of the carriage 38 adds. A battery 47 is attached to the one wall extension module 56 on each side.

Ein Hinterwandmodul 48 besteht im wesentlichen allein aus dem betreffenden Wand bauteil.A rear wall module 48 consists essentially of the relevant wall component.

Der bereits erwähnte starre Führungsbolzen 33 ist darin in der aus Fig. 8 ersichtlichen Weise mit einer Schraube 49 gehalten. Weiter sitzen darin zwei Kontaktstifte 50 zum Aufladen der Batterien an Stationen und ein Ein/Aus-Schalter 51 für den gesamten Wagen. Im übrigen ist an dem Hinterwandmodul 48 eine Steuereinheit 52 angebracht, die einen Datenspeicher und die Steuerungen für alle vorstehenden Organe des Wagens umfaßt. Die betreffenden Verdrahtungen sind nicht dargestellt. Statt Verdrahtungen könnte eine Busleitung eingerichtet sein. Sie könnte in den Moduln fest zugeordnete Abschnitte unterteilt und an den Berührungsstellen der Moduln mittels entsprechender Kontakte zusammengesetzt sein.The rigid guide pin 33 already mentioned is held therein in the manner shown in FIG. 8 with a screw 49 . Furthermore, there are two contact pins 50 for charging the batteries at stations and an on / off switch 51 for the entire car. For the rest, a control unit 52 is attached to the rear wall module 48 , which includes a data memory and the controls for all the above organs of the car. The wiring in question is not shown. A bus line could be set up instead of wiring. It could be divided into dedicated sections in the modules and assembled at the points of contact of the modules by means of appropriate contacts.

Die Moduln sind zusammengesetzt durch in fluchtenden Bohrungen 53 aus dem einen Modul in das andere übergreifende Verbindungsbolzen 54 und die Moduln leicht anein anderklemmende, von oben her eingesetzte Querschrauben 55 und in Abstand darunter noch einmal durch bloße Verbindungsbolzen 56 kleineren Durchmessers in Bohrungen 57. In den Eckmoduln 18 sind, wie aus Fig. 7 und 8 ersichtlich, selbstlenkende Rollen 58 in entsprechenden Ausnehmungen 59 angeordnet.The modules are assembled by in aligned holes 53 from one module to the other cross-connection pin 54 and the modules easily anein other clamping of her used above transverse screws 55 and at a distance below again smaller by merely connecting pin 56 diameter in bores 57th Self-steering rollers are in the Eckmoduln 18, as shown in Fig. 7 and 8, disposed in corresponding recesses 59 58.

Eine Deckplatte 60 liegt, von zwei Schrauben 61 an zwei Wandverlängerungsmoduln 46 geringfügig anhebbar gehalten, auf den Moduln 18, 19, 38, 46 und 48. Sie kann an Stationen unter sie genau ausrichtendem Eingriff in zwei Aufnahmebohrungen 62 nach oben gegen Widerlager verklemmt werden. In der Mitte weist sie einen quadratischen Ausschnitt 63 auf. Dieser ist nach unten durch einen Schacht 64 fortgesetzt, der durch vier an der Deckplatte 60 angeschraubte - die betreffenden Schrauben 65 sind in Fig. 6 geschnitten - Wände 66 gebildet ist. An der in Fig. 6 rechten Wand sind noch zwei weitere Batterien 47 befestigt.A cover plate 60 is located by two screws 61 at two wall extension modules 46 held slightly lifted, the modules 18, 19, 38, 46 and 48th It can be clamped upwards against abutments at stations under engagement which precisely aligns it in two receiving bores 62 . In the middle it has a square cutout 63 . This is continued downwards through a shaft 64 which is formed by four walls 66 screwed to the cover plate 60 - the relevant screws 65 are cut in FIG. 6. On the right wall in Fig. 6 two more batteries 47 are attached.

Die Deckplatte 60 ist auf ihrer Oberseite mit an sich bekannten Einrichtungen zur Halterung eines Werkstückes versehen.The top plate 60 is provided on its upper side with known devices for holding a workpiece.

Claims

1. workpiece and / or material transfer system with carriages ( 10 ; 11 ) guided on a track as workpiece and / or material carriers, which, if necessary several times, with a battery ( 47 ) and / or sliding contacts, a drive motor ( 42 ), a drive wheel ( 45 ), a motor controller ( 52 ), a data memory ( 52 ) for control information and a device ( 24 ) for reading information which are stored in information carriers ( 9; 17 ) arranged on the track, characterized in that the track has a guide in the form of a groove ( 6 , 7 ) into which the carriages ( 10 ; 11 ) engage with at least one projection ( 29 ; 33 ) projecting downwards.

2. Transfer system according to claim 1, characterized in that the carriage ( 10 ; 11 ) with a front in the running direction ( 29 ) and a rear projection ( 33 ) engage in the groove ( 6 , 7 ).

3. Transfer system according to claim 1 or 2, characterized in that the projection or the projections are guide bolts ( 29 ; 33 ).

4. Transfer system according to one of claims 1 to 3, characterized in that at branches ( 3 ; 4 ) of the web, the branching groove ( 7 ) is initially deeper than the further groove ( 6 ) and the projection or the front projection ( 29 ) can be pushed further downwards out of the carriage ( 10 ; 11 ), preferably by means of a magnet ( 32 ) against a spring force ( 31 ).

5. Transfer system according to one of claims 1 to 3, characterized, that the railroad has a switch that can be moved from the car has, preferably pivot in the form of a straight-running groove lockable or retractable lock.

6. Transfer system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the web of preferably square, modules ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) is put together, preferably in the form of plates which are mounted on a base frame.

7. Transfer system according to claim 6, characterized by a module ( 1 ) with a straight groove ( 6 ), a module ( 2 ) with a quarter arc groove ( 6 ), a module ( 3 ) with a straight groove ( 6 ) and one of this branching off to the right, preferably describing a four-part arc, groove ( 7 ) and a module ( 4 ) with a straight-running groove ( 6 ) and a branch branching off to the left, preferably describing a four-part arc, ( 7 ).

8. Transfer system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the carriage ( 10 ; 11 ) frame-shaped from four corner modules ( 18 ), at least one right and a left side wall module ( 38 ), at least one front wall module ( 19 ), at least one Rear wall module ( 48 ), all of which are possibly assembled with the insertion of wall extension modules ( 46 ) and a cover plate ( 60 ).

9. Transfer system according to one of claims 1 to 8, characterized in that the carriage ( 10 ; 11 ) two drive wheels ( 45 ) on the two sides, preferably, at the same time each with a drive motor ( 42 ), in a structural unit with the said side wall modules ( 39 ), and four self-steering rollers ( 58 ) at the four corners, preferably at said corner modules ( 18 ).

10. Transfer system according to one of claims 4 to 9, characterized in that the carriage ( 10 ; 11 ) close behind its front front, the downward pushable guide pin ( 29 ), a read and write head ( 24 ) and a sensor ( 26 ) to prevent impact, preferably in a structural unit with the ge front wall module ( 19 ).

11. Transfer system according to one of claims 8 to 10, characterized in that the rear wall module ( 48 ) has the other, rigid, bolt ( 33 ), possibly also the data memory ( 52 ) and the controller ( 52 ).

12. Transfer system according to one of claims 1 to 11, characterized in that the carriage ( 10 ) as a workpiece carrier have an opening ( 63 ) in its center, preferably delimited to the sides by a shaft ( 64 ) fastened to the cover plate ( 60 ). .

13. Transfer system according to one of claims 1 to 11, characterized in that the carriage ( 11 ) as a material carrier have a greater width and / or length than the workpiece carrier, preferably by the aforementioned insertion of wall extension modules ( 46 ).

14. Transfer system according to one of claims 1 to 13, characterized in that the information carriers arranged on the web ( 9 ; 17 ) outside stations ( 12 ; 13 ; 15 ; 16 ) are merely identification code carriers ( 9 ) and the data memory ( 52 ) for Control information in the carriage ( 10 ; 11 ) is set up and programmed to control the drive motor ( 42 ), preferably also the direction of travel of the carriage ( 10 ; 11 ) at branches ( 3 ; 4 ), based on the location identifications ( 9 ).

15. Transfer system according to claim 14, characterized in that in the carriage ( 10 ; 11 ) a write head ( 24 ) and at stations ( 12 ; 13 ; 15; 16 ) a read head ( 17 ) is arranged, through which from which in the Cart ( 10 ; 11 ) arranged data storage ( 52 ) information, in particular product data or process data and / or work instructions, can be transferred to the station.

16. Transfer system according to claim 15, characterized by a read and write head ( 24 or 17 ) on the carriage ( 10 ; 11 ) and at the stations ( 12 ; 13 ; 15 ; 16 ), through which information, in particular product data and / or process data and / or route information, can also be transferred from the station into the data memory ( 52 ) of the carriage ( 10 ; 11 ).

17. Transfer system according to claim 6 or 7 and one of claims 13 to 16, characterized in that on each module ( 1 ; 2 ; 3 ; 4 ) at least one identification code carrier ( 9 ) is arranged, preferably in one from the bottom to close to the surface-reaching recess of the plastic plate.

18. Transfer system according to one of claims 14 to 17, characterized in that the identification code carrier ( 9 ) by a in the carriage ( 10 , 11 ) angeord Neten read head ( 24 ) are inductively activatable signal transmitter.

19. Transfer system according to one of claims 1 to 18, characterized in that said information carrier ( 9 ), in particular the identification code carrier ( 9 ), from a carriage ( 10 ; 11 ) can be written, preferably also data storage of the processing stations ( 12 ; 13 ; 15 ; 16 ).

20. Transfer system according to one of claims 1 to 19, characterized by a need, if necessary, the location identifications of all carriages ( 10 ; 11 ) communicating the carriage ( 10 ; 11 ) with a central computer, preferably by radio or ultrasound.