DE1638075A1

DE1638075A1 - Arrangement for the numerical control of working machines

Info

Publication number: DE1638075A1
Application number: DE19681638075
Authority: DE
Inventors: Elmar Dipl-Ing Goetz; Adolf Dipl-Ing Miksch; Hans Dipl-Ing Wycisk
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Priority date: 1968-03-16
Filing date: 1968-03-16
Publication date: 1971-10-28

Description

Anordnung zur numerischen Steuerung von Arbeitsmaschinen Numerische Steuerungen sind in bekannter Weise so aufgebaut, daß sie aufgrund der auf einem. Programm-Datenträger aufgebrachten numerisch dargestellten Weg-und Schaltinformation eine Maschine entsprechend dem vorgesehenen Programm steuern. Zum automatischen, lagegerechten Anfahren der gewünschten Punkte ist im allgemeinen ein Lageregelkreis vorgesehen. Numerische Steuerungen bestehtn daher aus Eingabevorrichtungen wie z.B. Lochstreifenleser, Nullpunktschalter, Werkzeugkorrekturschalter, Zagemeßsystemen aus Verarbeitungsvorrichtungen, wie Speichereinrichtungen, Recheneinrichtungen usw., sowie aus Ausgabevorrichtungen."Die Recheneinrichtungen sind notwendig, um die vorn Leser kommenden Lagesollwerte bezüglich des Nullpunktes und der Werkzeugabmessungen zu korrigieren, sowie diese korrigierten Werte mit den Lageistwerten zu vergleichen-(Subtrahiervorgang). Außerdem dienen sie im Fall einer Bahnsteuerung mit Inneninterpolator zum Interpolieren zwischen zwei vom Streifen vorgegebenen Lagewerten. Bei den ersten Steuerungen war für jeden Rechenvorgang ein gesondertes Rechenglied vorgesehen, also für jede Koordinate ein Vergleichsglied usw.. Es ist jedoch auch bekannt, ein Rechenwerk für alle vorkommenden Aufgaben zu verwenden, also ein kleines Digital-Rechengerät vorzusehen, dessen periphere Einheiten die typischen Geräte zur Steuerung der betreffenden Maschine darstellen. -Dieses Digital-Rechengerät war bezüglich des Programmablaufes fest verdrahtet, d.h. die vom Leser eingegebenen Informationen wurden, gesteuert voiR Leitwerk, in ganz bestimmter Weise verarbeitet. Anpassungen an bestimmte Anwendungen waren nur unter schaltungsmäßiger Änderung der Steuerung möglich, d.h. die Steuerungen mußten schaltungstechnisch den verschiedensten Gegebenheiten angepaßt werden, was fertigungstechnisch erhebliche Nachteile hat. Arrangement for the numerical control of work machines Numerical controls are constructed in a known manner so that they are based on a. Program data carrier applied numerically represented path and switching information control a machine in accordance with the intended program. A position control loop is generally provided for the automatic, positionally correct approach to the desired points. Numerical controls therefore consist of input devices such as tape readers, zero point switches, tool correction switches, date measuring systems, processing devices such as storage devices, computing devices, etc., as well as output devices. and to compare these corrected values with the actual position values (subtraction process). In addition, in the case of a path control with an internal interpolator, they are used to interpolate between two position values given by the strip Comparator, etc .. However, it is also known to use an arithmetic unit for all occurring tasks, so to provide a small digital arithmetic unit whose peripheral units are the typical devices for controlling the be represent a striking machine. -This digital computing device was hard-wired with regard to the program sequence, ie the information entered by the reader was processed in a very specific way, controlled by the control unit. Adaptations to certain applications were only possible by changing the control circuitry, ie the control circuits had to be adapted to the most varied of circumstances in terms of circuitry, which has considerable disadvantages in terms of manufacturing technology.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu vermeiden. Eine Anpassung an bestimmte Anwendungen soll ohne schaltungsmäßige Änderung vorgenommen werden können.The invention is based on the object of avoiding these disadvantages. An adaptation to certain applications is to be made without changing the circuit can be.

Dies gelingt bei einer Anordnung zur numerischen Steuerung von Arbeitsmaschinen nach einem Bearbeitungsprogramm mit einem Rechengerät und Peripherieeinheiten zum Aussenden bzw. Empfangen von Informationen, gemäß der Erfindung dadurch, daß das Rechengerät einen Arbeitsspeicher größerer Speicherkapazität besitzt, insbesondere einen Kernspeicher, in den neben anderen Daten vor Beginn des Arbeitsablaufes eine frei programmierbare Folge von Befehlen (internes Programm) eingegeben wird, die nacheinander zur Auswirkung kommen und die Verarbeitung des Bearbeitungsprogrammes bestimmen.This is achieved with an arrangement for the numerical control of work machines according to a machining program with a computing device and peripheral units for Sending or receiving information, according to the invention in that the Computing device has a main memory of larger storage capacity, in particular a core memory in which, in addition to other data, a freely programmable sequence of commands (internal program) is entered, the come into effect one after the other and the processing of the machining program determine.

Soll die erfindungsgemäße numerische Steuerung bestimmten Anwendungen angepaßt werden, so kann dies ahne schaltungstechnische Änderungen dadurch geschehen, daß das innere Programm (Befehlsfolge), das z.B. über Lochstreifen in den Arbeitsspeicher eingelesen werden kann,-geändert wird. Durch Auswechseln von. Teilen des Programmes kann z.B. die Interpolationsart geändert werden. Gemäß einer wesentlichen Weiterbildung der Erfindung hat das Rechengerät eine Möglichkeit zur automatischen Programmunterbrechung (Interrupt), wobei die Interruptsignale zeit- oder maschinenbedingt sind. Sie verlangen vom Zentralteil die Durchführung einer bestimmten Aufgabe.Is the numerical control according to the invention intended for certain applications be adapted, this can be done without circuitry changes, that the inner program (command sequence), which e.g. via punched tape in the working memory can be read in, -changed. By replacing. Share the program For example, the type of interpolation can be changed. According to an essential Further development of the invention, the computing device has the option of automatic Program interruption (interrupt), whereby the interrupt signals are time or machine related are. They require the central part to carry out a specific task.

Anhand eines Ausführungsbeispieles wird die Erfindung näher erläutert. Als Ausführungsbeispiel dient eine dreidimensionale Bahnsteuerung für Werkzeugmaschinen. Entsprechendes gilt für Zeichenmaschinen usw.: In dem Zentralteil 'i befindet sich das digitale Rechenwerk 2, das Additionen, Subtraktionen bzw. bestimmte logische VerknÜpfungen durchführen kann. Diesem Rechenwerk ist ein Arbeitsspeicher 3, vorzugsweise ein Kernspeicher, zugeordnet, dessen Ausgang mit der einen Sammelschiene A des Rechenwerkes verbunden ist. Von den Einheiten, die den Kernspeicher ansteuern, ist lediglich das Kernspeicher-Adressregister 4 dargestellt, weil sein Ausgang (E/A) gleichzeitig die Adressen für die Ein-Ausgabegeräte liefert. Es ist weiterhin ein Akkumulator 5 vorgesehen, dessen Ausgang mit der zweiten Sammelschiene B des Rechenwerkes verbunden ist und dessen Ausgang gleichzeitig die Ausgangsergebnisse des Zentralteiles (Ausgang A) liefert.The invention is explained in more detail using an exemplary embodiment. A three-dimensional path control for machine tools is used as an exemplary embodiment. The same applies to drawing machines etc .: In the central part 'i is located the digital arithmetic unit 2, the additions, subtractions or certain logical ones Can perform links. This arithmetic unit is a main memory 3, preferably a core memory, assigned, the output of which connects to a busbar A of the arithmetic unit connected is. Of the units that control the core memory is only the core memory address register 4 is shown because its output (I / O) is simultaneous supplies the addresses for the input / output devices. It is still an accumulator 5 is provided, the output of which is connected to the second busbar B of the arithmetic unit and its output is also the output results of the central part (output A) delivers.

Von den Zeitwerk 6 des Rechengerätes, das im einzelnen nicht dargestellt ist,' sind der Befehlsfolgezähler 7 und das Register 8 für den Operationsteil des Befehls herausgezeichnet. Der Befehlsfolgezähler dient in bekannter Weise dazu, die in dem Kernspeicher abgelegten Befehle nacheinander programmgemäß aufzurufen. Von den aufgerufenen Befehlen wird dabei der Operationsteil im Register 8 ab gespeichert; durch ihn wird eine Operation entsprechend der Befehlsliste veranlaßt. Es ist zu beachten, daß die Darstellung des Zentralteils 1 nicht erschöpfend ist; es sind nur die Grundelemente angesprochen, wobei bezüglich der Einzelheiten auf den einschlägigen Stand der Technik verwiesen sein soll. Der Zentralteil 1 ist insgesamt so aufgebaut, daß er in bekannter Weise selbsttätig nach einem vorher im Kernspeicher 3 eingeschriebenen Programm die von außen, den Peripheriegeräten, kommenden Informationen, die über den Eingang E an die Sammelschiene B des Rechenwerkes 2 gelangen, zu Steuerwerten für die Arbeitsmaschine verarbeitet, die über den Ausgang A an die entsprechenden Peripheriegeräte gelangen. Welche Verarbeitungsvorgänge dabei im einzelnen vorkommen, soll später noch erläutert werden. Die in der Zeichnung dargestellten Peripheriegeräte sind Geräte, die Informationen am Eingang E an den Zentralteil abgeben (links neben dem Zentralteil) und Informationen über den Ausgang A vom Rechner empfangen können (rechts neben dem Zentralteil).The instruction sequence counter 7 and the register 8 for the operational part of the instruction are identified from the timing mechanism 6 of the arithmetic unit, which is not shown in detail. The instruction sequence counter is used in a known manner to call up the instructions stored in the core memory one after the other in accordance with the program. The operation part of the commands called is saved in register 8; it initiates an operation according to the command list. It should be noted that the illustration of the central part 1 is not exhaustive; only the basic elements are addressed, reference being made to the relevant prior art with regard to the details. The central part 1 is constructed in such a way that, in a known manner, it automatically converts the information coming from the outside, the peripheral devices, to control values for the arithmetic unit 2 via the input E to the busbar B of the arithmetic unit 2, according to a program previously written into the core memory 3 Processed working machine, which reach the corresponding peripheral devices via output A. Which processing operations occur in detail will be explained later. The peripheral devices shown in the drawing are devices that transmit information at input E to the central part (left next to the central part) and can receive information from the computer via output A (right next to the central part).

Die im Ausführungsbeispiel vorhandenen (jederzeit ergänzbaren) informationsgebenden Geräte sind: a) Die Schalter 9 zur Nullpunktsverschiebung in den einzelnen Koordinaten.The information that is present in the exemplary embodiment (which can be supplemented at any time) Devices are: a) The switches 9 for the zero point shift in the individual coordinates.

b) Ein Schalter 10 zur Korrektur der Werkzeugabmessungen c) Ein Betriebsartenwählschalter 11; es sind dabei folgende Betriebsarten möglich: I. Programm, d.h. Lesen und Verarbeiten des Lochstreifens bis zu einem programmierten Stop.b) a switch 10 for correcting the tool dimensions c) an operating mode selector switch 11; The following operating modes are possible: I. Program , ie reading and processing of the perforated tape until a programmed stop.

II. Einzelsatz, d.h. es wird jeweils ein Satz gelesen und verarbeitet; der Zentralteil stoppt (löschen der Lampe in der Starttaste); der nächste Satz wird nach Betätigung der Starttaste gelesen. III. Handsteuern, d.h. diese Betriebsart wird vom Zentralteil lediglich registriert; sie dient zum manuellen Anfahren eines Punktes.II. Single record , ie one record is read and processed at a time; the central part stops (extinguishing the lamp in the start button); the next record is read after pressing the start button. III. Manual control , ie this operating mode is only registered by the central part; it is used to manually approach a point.

IV. Messen, d.h. es wird vom Zentralteil ein Vergleich durchgeführt, ob der von Hand angefahrene Punkt mit dem an den Dekadenschaltern eingestellten Nullpunkt übereinstimmt, d.h. die Nullpunktschalter werden zyklich abgefragt und die Regelabweichung zwischen Soll-und Istwert wird ausgegeben. Über die Schaltung wird gleichzeitig eine von drei Lampen pro Koordinate gesetzt, die anzeigen, ob die RA in X, Y und Z positiv, negativ oder Null ist. Der Vorgang Messen ist beendet, sobald für die drei Koordinaten X, Y und Z die Lampe "Null" leuchtet.IV. Measure , ie the central part makes a comparison as to whether the point approached by hand corresponds to the zero point set on the decade switches, ie the zero point switches are queried cyclically and the control deviation between setpoint and actual value is output. Via the circuit, one of three lamps per coordinate is set at the same time, which indicate whether the RA in X, Y and Z is positive, negative or zero. The measurement process is finished as soon as the "Zero" lamp lights up for the three coordinates X, Y and Z.

V. Grundstellung, d.h. ein sowohl soft--=-als auch hardwaremäßiges Normieren zu Beginn der Bearbeitung eines Werkstückes. d) Ein Schalter 12 zur Auswahl der Anzeigemöglichkeit. An einem Anzeigenfeld für 6 Dekaden kann je nach Stellung des Wahlschalters ein Wert angezeigt werden, und zwar für eine der drei Koordinaten X, Y oder Z - der korrigierte Istwert -der Sollwert oder - die Regelabweichung e) Der Lochstreifenleser 13, über den einmal das interne Programm für die Zentraleinheit, bzw., später das übliche Bearbeitungsprogramm für das Werkstück (Schalt- und Weginformation) eingelesen wird. Das Einlesen des Bearbeitungsprogrammes erfolgt satzweise; bzw. an sich zeichenweise bis ein Satz vollständig ist. Der Beginn eines Satzes ist durch die Satznummer gekennzeichnet, die Satzlänge ist variabel. Ein Satz enthält folgende Daten: -1 die drei Koordinaten des anzufahrenden Punktes; handelt es sich um einen Kreis, wird zusätzlich der Kreismittelpunkt angegeben, -2 den Sollwert für den Vorschub, -3 Hilfsfunktionen wie Spindeldrehzahl und Werkzeugkorrektur, die lediglich an die Peripherie-Elektronik weitergegeben werden, falls sie sich gegenüber dem zuletzt abgespeicherten Wert geändert haben, -4 in der Wegbedingung sind die Angaben über die Art der Interpolation, die Fräserkorrektur und das Kriterium für Bahn- oder Punktfahren zusammengefaßt, f) Meßgeräte 14 für die Zage in den einzelnen Koordinaten (hier Winkelkodierer WKX, y, z), die gemeinsam über eine Logik 15 ausgewertet werden Die im Ausführungsbeispiel vorhandenen informationsaufnehmenden Geräte sind: a) Die Speicher 16 für die Regelabweichungen in den einzelnen Koordinaten mit den nachgeschalteten Digital-Analog-Umsetzern, die in bekannter Weise auf die Stellmotoren der Lageregelung einwirken.V. Basic position, i.e. one that is both soft and hardware Normalize at the beginning of the machining of a workpiece. d) A switch 12 for selection the display option. On a display field for 6 decades, depending on the position The selector switch shows a value for one of the three coordinates X, Y or Z - the corrected actual value - the setpoint or - the control deviation e) The punched tape reader 13, via which the internal program for the central unit, or, later, the usual machining program for the workpiece (switching and travel information) is read. The machining program is read in block by block; respectively. in itself character by character up to a sentence is complete. The beginning of a The record is identified by the record number, the record length is variable. A The record contains the following data: -1 the three coordinates of the point to be approached; If it is a circle, the center of the circle is also given, -2 the setpoint for the feed, -3 auxiliary functions such as spindle speed and tool offset, which are only passed on to the peripheral electronics if they are have changed compared to the last saved value, -4 in the path condition are the information about the type of interpolation, the cutter compensation and the criterion summarized for path or point driving, f) measuring devices 14 for the Zage in the individual Coordinates (here angle encoder WKX, y, z), which are jointly evaluated via a logic 15 The information recording devices available in the exemplary embodiment are: a) The memory 16 for the control deviations in the individual coordinates with the downstream digital-to-analog converters that operate in a known manner on the servomotors the position control act.

b) Ein Speicher 17 für die vorzugebende Vorschubgeschwindigkeit. c) Geräte für Hilfsfunktionen 18, zur DrehzahJworgabe 19, zur Anzeige 20 von Werten, die vom Schalter 12 ausgewählt werden, und zur Werkzeugauswahl 21.b) A memory 17 for the feed rate to be specified. c) Devices for auxiliary functions 18, for speed specification 19, for displaying 20 values, which are selected by the switch 12, and for tool selection 21.

Diese Peripheriegeräte sind hinreichend bekannt bzw. auch bei den bekannten Steuerungen vorgesehen. Wie man aus der Zeichnung erkennt, ist jedes Peripheriegerät mit dem Adressenausgabekanal E/A des Zentralteils verbunden. Jedem Gerät ist eine spezifische Adresse zugeordnet, d.h. eine bestimmte Kombination von Binärstellen, durch die es (über Torschaltungen) vom Zentralteil ansprechbereit gemacht wird. Die Eingabe der Werte von einem Gerät in den Zentralteil erfolgt also dadurch-, daß vom Zentralteil (aufgrund des inneren Programms) die Adresse des betreffenden Gerätes ausgegeben wird und die an diesem Gerät anstehende Information mit einem ebenfalls vom Zentralteil erzeugten Takt von dem betreffenden Gerät übernommen wird; wird vom Zentralteil an ein Peripheriegerät eine Information abgegeben, so steht gleichzeitig im Adressenkanal die Adresse des betreffenden Gerätes bereit, in das die Information mit einem Takt übernommen wird. Es ist zu beachten, daß die Stellenzahl der Informationen an die Wortlänge des Zentralteiles angepaßt sein müssen. Informationen, deren Stellenzahl größer als diese Wortlänge ist4 müssen unterteilt und mit zwei Befehlen (Adressen) ein- bzw. ausgegeben werden.These peripheral devices are well known or also with the known controls provided. As you can see from the drawing, each is a peripheral device connected to the address output channel I / O of the central part. There is one for every device assigned specific address, i.e. a specific combination of binary digits, through which it is made accessible by the central part (via gates). The input of the values from a device into the central part is done by that from the central part (due to the internal program) the address of the relevant Device is output and the information pending on this device with a the clock generated by the central part is also taken over by the relevant device; if information is sent from the central part to a peripheral device, it is displayed at the same time the address of the device concerned is ready in the address channel into the the information is taken over with one cycle. It should be noted that the number of digits the information must be adapted to the word length of the central part. Information, whose number of digits is greater than this word length4 must be subdivided and with two Commands (addresses) can be input or output.

Die Kodewahl ist relativ freizügig, da der Zentralteil evtl. Kodeumrechnungen durchführen kann.The choice of code is relatively liberal, as the central part may have to convert the code can perform.

Von wesentlicher Bedeutung für die Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Anordnung ist es, daß der Zentralteil die bekannte Möglichkeit der automatischen Programmunterbrechung hat, die über den Eingang I1 durch ein Signal hervorgerufen wird. Dieser Vorgang - häufig Interrupt genannt - bewirkt über das Leitwerk des Zentralteils eine Unterbrechung des gerade laufenden Programms, im allgemeinen eine Abspeicherung der Stop-Stelle und Sprung in ein Interrupt-Unterprogramm, d.h. man kann von außen erzwungen, vom Zentralteil die Durchführung einer bestimmten Aufgabe fordern.Of essential importance for the design of the invention The arrangement is that the central part has the well-known possibility of automatic Has interrupted the the input I1 by a signal is caused. This process - often called an interrupt - is effected via the Tail unit of the central part an interruption of the currently running program, in general storage of the stop point and jump to an interrupt subroutine, i.e. one can be forced from the outside, from the central part the execution of a certain Challenge.

Bei der erfindungsgemäßen Anordnung sind beispielsweise 5 Interrupts vorgesehen, wobei sie bei gleichzeitigem Auftreten entsprechend ihrer Rangfolge bearbeitet werden. Sie sind im folgenden entsprechend ihrer Rangfolge aufgeführt. 1. Lageregelabweichung gefordert 2. Sollwert gefordert 3. Übernahme-Taste gedrückt 4. Anzeige gefordert ` 5. Starttaste gedrückt -Die Interruptsignale werden in noch zu erläuternder Weise von Gebern 22-26 erzeugt. Alle Geber werden über ein ODER-Glied 27 auf einen Speicher 28 geführt, der durch ein Interrupt-Signal gesetzt wird und dieses dem Zentralteil über den Eingang I1 mitteilt. Gleichzeitig ist jedoch jeder Geber mit einem ihm zugeordneten Speicher 29-33 - Merker genannt - verbunden, der durch das betreffende Interruptsignal ebenfalls gesetzt wird. Der über I1 ausgelöste Interrupt veranlagt den Zentralteil u.a.,zur aufeinanderfolgenden Ausgabe von fünf spezifischen, den Merkern 29-33 bzw. den Gatterschaltungen 34-38 zugeordneten Adressen, um erkennen zu können, welcher der Speicher 29-33 angesprochen hat, d.h. um feststellen zu können, welcher Interrupt vorliegt. Das Erkennen des Interrupts wird dem Leitwerk des Zentralteils über den Eingang 12 mitgeteilt; dieses veranlagt dann die Auslösung eines dem betreffenden Interrupt zugeordneten Programmes. Die Interruptentschlüsselung kann dabei auch auf andere Weise durchgeführt werden. Es kann z.B, den Merkern eine Vorrangschaltung zugeordnet werden, die bewirkt, daß äin Interrupt wie bisher gemeldet wird, der Rechner aber bei der Identifizierung nur immer einen (auch wenn gleichzeitig mehrere anstehen)-erhält uns zwar immer den höchstrangigen. Diesen Interrupt erhält der-Rechner als Adresse, d.h. er muß ihn nicht mehr identifizieren sondern springt sofort auf die angegebene Adresse, die den Beginn des entsprechenden Unterprogrammes enthält: Im folgenden sollen die einzelnen Interruptarten, und in Verbindung damit die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Anordnung näher erläutert werden. 5. Start - Taste Mit dem der Start-Taste 23, dem Beginn der Verarbeitung, erhält der Zentralteil über die Glieder 27, 28 und den Eingang I1 einen Interrupt, wobei der zugeordnete Merker 29 gesetzt wird und über die der Gatterschaltung 34 zugeordnete Adresse erkannt wird.Der Zentralteil springt in ein für den Start spezifisches Unterprogramm, das bei der Betriebsart Einzelsatz und Programm die Interpolation eines ersten Sollwertes veranlaßt. Die Interpolation erfolgt dabei gemäß von im internen Programm festgelegten Interpolationsformeln, wobei sich der Zentralteil gemäß dem internen Programm die erforderlichen Werte von den Peripheriegeräten holt, also die entsprechenden Angaben vom Lochstreifenleser bzw. Werte von den Nullpunktschaltern 9, dem Korrekturschalter 10, um den eingelesenenen Wert im Zentralteil zu korrigieren. Der so berechnete Sollwert wird an einer bestimmten Stelle im Kernspeicher abgelegt.In the arrangement according to the invention, for example, 5 interrupts are provided, and if they occur at the same time, they are processed according to their priority. They are listed below in order of priority. 1. Position control deviation required 2. Setpoint required 3. Accept key pressed 4. Display required `5. Start key pressed - The interrupt signals are generated by encoders 22-26 in a manner still to be explained. All transmitters are sent via an OR element 27 to a memory 28 which is set by an interrupt signal and communicates this to the central part via input I1. At the same time, however, each transmitter is connected to a memory 29-33 assigned to it - called a flag - which is also set by the relevant interrupt signal. The interrupt triggered via I1 causes the central part, among other things, to output five specific addresses assigned to flags 29-33 or gate circuits 34-38, in order to be able to recognize which of the memories 29-33 has addressed, ie to determine can determine which interrupt is present. The detection of the interrupt is communicated to the control unit of the central part via input 12; this then initiates the triggering of a program assigned to the relevant interrupt. The interrupt decryption can also be carried out in other ways. For example, a priority circuit can be assigned to the flags, which means that an interrupt is reported as before, but the computer only ever receives one when identifying it (even if several are pending at the same time) - although it always receives the highest priority. The computer receives this interrupt as an address, ie it no longer has to identify it but jumps immediately to the specified address which contains the start of the corresponding subroutine: The following explains the individual types of interrupts and, in connection with them, the mode of operation of the arrangement according to the invention will. 5. Start button With the the start button 23, the beginning of the processing, the central part receives an interrupt via the elements 27, 28 and the input I1, whereby the assigned flag 29 is set and the address assigned to the gate circuit 34 is recognized. The central part jumps into A specific subroutine for the start, which initiates the interpolation of a first setpoint in the single block and program operating modes. The interpolation takes place according to interpolation formulas defined in the internal program, the central part fetching the required values from the peripheral devices according to the internal program, i.e. the corresponding information from the tape reader or values from the zero point switches 9, the correction switch 10, for the read-in value to correct in the central part. The setpoint calculated in this way is stored in a specific location in the core memory.

Am Ende eines Einzelsatzes und bei vom Programm vorgesehenem tap fällt die Starttaste, gesteuert vom Zentralteil, über das interne Programm heraus, was optisch durch Erlöschen einer Lampe angezeigt wird. 4. Anzeige gefordert Dieser Interrupt wird durch den Geber 24 ausgelöst. Ihm ist der Merker 31 zugeordnet. Der Geber 24 ist ein Taktgenerator mit einer Frequenz von ZOHz. Nach dem Erkennen . dieses Interrupts gibt der Zentralteil Gierte an die Anzeige 20 für die Anzeigeart aus, die bei der Abfrage der letzten Änderung der Betriebsart gefordert wurde. At the end of a single block and with the tap provided by the program, the start button, controlled by the central part, falls out via the internal program, which is visually indicated by a lamp going out. 4. Display required This interrupt is triggered by encoder 24. Flag 31 is assigned to it. The encoder 24 is a clock generator with a frequency of ZOHz. After recognizing. This interrupt is output by the central part yaw to the display 20 for the type of display that was requested when the last change in the operating mode was queried.

3. Übernahmetaste Die Veränderung irgendeines Schalters, die der Zentralteil an sich nicht bemerken könnte, wird ihm durch Drücken und Festhalten der Übernahmetaste 22, der der Nerker 30 zugeornet ist, mitgeteilt. Der entsprechend ausgelöste Interrupt führt zum Abfragen aller Schalter. Sobald der geänderte Wert registriert ist, bewirkt die Rückmeldung des Zentralteils das Aufleuchten einer Anzeigelampe in der Übernahmetaste. Wird die Taste losgelassen, so erlischt die Lampe automatisch. 2.- Sollwert gefordert Die Sollwerte für die Lageregelung sind die gemäß dem internen Programm durch die Interpolation berechneten bzw. um die Handeingabewerte korrigierten Zwischenpunkte des gegebenen Kurvenstückes. Ihre Berechnung wird jeweils durch einen Interrupt ausgelöst, und zwar (abgesehen vom Start) dann, wenn Meßglied 25 feststellt, daß sich das Werkzeug dem vorhergehenden Sollwert hinreichend genähert hat; dies ist dann der Fall, wenn der Knickpunkt der Regelkennlinie des Digital-Analog-Umsetzers erreicht ist. Das Erkennen dieses Interrupts über die dem Merker 32 bzw. der Gatterschaltung 37 zugeordnete Adresse führt also zu einem Sprung in ein festgelegtPA terruptprogramm, das die Berechnung eines neuen Sollwertes bedingt. Die entsprechende Programmiertechnik ist bekannt, so daß im einzelnen nicht darauf eingegangen zu werden braucht.3. Takeover key The change of any switch, which the central part itself could not notice, is communicated to it by pressing and holding down the takeover key 22 to which the nerker 30 is assigned. The correspondingly triggered interrupt leads to all switches being queried. As soon as the changed value is registered, the feedback from the central part causes an indicator lamp in the accept button to light up. When the button is released, the lamp goes out automatically. 2.- Setpoint required The setpoints for the position control are the intermediate points of the given curve segment that have been calculated by the interpolation in accordance with the internal program or corrected by the manual input values. Their calculation is triggered by an interrupt, specifically (apart from the start) when measuring element 25 determines that the tool has sufficiently approached the previous setpoint; this is the case when the inflection point of the control characteristic of the digital-to-analog converter has been reached. The recognition of this interrupt on the flag 32 and the gate circuit 3 7 associated address thus leads to a jump in a terruptprogramm festgelegtPA, which requires the calculation of a new setpoint. The corresponding programming technique is known, so that it does not need to be discussed in detail.

Bei Einzelsatz wird der Satz wie beim programmierten Stop abgearbeitet, aber kein neuer Sollpunkt errechnet. Der Sollwert-Interrupt für den ersten Sollpunkt des nächsten Satzes wird nicht mehr berücksichtigt, sondern erst nach Wiederbetätigung der Starttaste erneut ausgelöst.In the case of a single block, the block is processed as with the programmed stop, but no new set point calculated. The setpoint interrupt for the first setpoint of the next sentence is no longer taken into account, but only after re-activation the start button is triggered again.

Die Berechnung eines neuen Sollpunktes darf jedoch nicht durch den Interrupt "hageregelabweichung gefordert" unterbrochen werden, der im folgenden erläutert wird. 1. Zageregelabweichuag Eefordert An sich könnte man das Berechnen der Regelabweichung im internen Programm vorsehen. Dann müßte man jedoch das Programm so aufbauen, daß es zyklisch diesen Programmteil bringt. Die Anforderung zum Berechnen erfolgt daher nach einem wesentlichen Merkmal durch einen Interrupt. Dieser Interrupt, dem der Merke, 33 zugeordnet ist, wird durch einen Taktgeber 26 mit einer Frequenz von beispielsweise 3511 Hz ausgelöst, d.h. mit einer Frequenz von 350 Hz erfolgt die Aufforderung an den Zentralteil, die Regelabweichung zu berechnen bzw. sie anschließend auszugeben. Daraufhin werden von den Meßgliedern 14 die Istwerte der Koordinaten X, Y, Z abgelesen, der Vergleich mit den vorgegebenen Sollwerten durchgeführt und die Differenz an die Speicher 16 ausgegeben. Ablesung, Vergleich und Ausgabe erfolgt zyklisch innerhalb der Koordinaten. Der Zentralteil wirkt in dieser Phase als einziger Regler für alle Koordinaten. Die Frequenz von 350 Hz ist bedingt durch Genauigkeitsforderung bei der Bearbeitung. Dieser interne Programmteil ist nicht unterbrechbar, d.h. solange dieser Programmteil abläuft, gelangt ein Interrupt nicht zur Wirkung. Treten mehrere Interrupts gleichzeitig auf-, so ist folgende Rangfolge vorzusehen.However, the calculation of a new set point must not be interrupted by the interrupt “hagregule deviation required”, which is explained below. 1. Day rule deviation E required Actually, one could provide for the calculation of the rule deviation in the internal program. In that case, however, the program would have to be structured in such a way that it brings this part of the program cyclically. The request to calculate is therefore made according to an essential feature by means of an interrupt. This interrupt, to which the note 33 is assigned, is triggered by a clock generator 26 with a frequency of 3511 Hz, for example, ie the central part is requested to calculate the control deviation or then output it at a frequency of 350 Hz. The actual values of the coordinates X, Y, Z are then read off by the measuring elements 14, the comparison with the predetermined nominal values is carried out and the difference is output to the memory 16. Reading, comparison and output take place cyclically within the coordinates. In this phase, the central part acts as the only controller for all coordinates. The frequency of 350 Hz is due to the precision requirements for machining. This internal part of the program cannot be interrupted, ie as long as this part of the program is running, an interrupt has no effect. If several interrupts occur at the same time, the following order of priority must be provided.

Berechnet der Zentralteil einen neuen Lageabweichungs- oder Sollwert, so unterbricht er lediglich sein Programm, um-den Interrupt intern zu speichern. Behandelt er gerade die Interruptsarten 3-5, so fragt er außerdem die 5 Merker ab und stellt so fest, welcher Interrupt aufgetreten ist. Stellt er bei dieser Abfrage fest, daß ein ranghöherer Interrupt aufgetreten ist, so unterbricht er sein laufendes Programm und erfüllt erst die neue Forderung.If the central part calculates a new position deviation or target value, so he only interrupts his program in order to save the interrupt internally. If it is currently handling interrupt types 3-5, it also queries the 5 flags and thus determines which interrupt has occurred. He poses this query finds that a higher-ranking interrupt has occurred, it interrupts the current one Program and only meets the new requirement.

Claims

Claims arrangement for numerical control of working machines according to a machining program with a computer, and peripheral units for transmitting and receiving information, characterized in that the arithmetic unit has a memory of larger Speieherkapazität, esp. A core memory, in addition to other data before the beginning of the workflow a freely programmable sequence of commands (internal program) is entered, which come into effect one after the other and determine the processing of the machining program:

2. Arrangement according to Claim 1, characterized in that the computing device has a possibility for automatic Program interruption (interrupt), the interrupt signals being time-dependent or machine-dependent are.

3. Arrangement according to claim 2, characterized in that a clock generator is provided is, which generates interrupt signals at a frequency of preferably 350 Hz, the require a jump to an internal program, after which cyclically for the individual Coordinates control deviations are formed and sent to the actuators.

4. Arrangement according to claim 2, characterized in that a measuring element is provided which responds when a predetermined distance from the target value is reached, whereby an interrupt is triggered, according to the assigned subroutine, a new target value is calculated.