DE1506877A1

DE1506877A1 - Control system for a load lifting device

Info

Publication number: DE1506877A1
Application number: DE19671506877
Authority: DE
Inventors: Nieminski Robert A
Original assignee: Eaton Yale and Towne Inc
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1966-08-26
Filing date: 1967-06-03
Publication date: 1969-08-14
Also published as: US3348635A

Description

Eaton YaIe & Towne Inc., Cleveland,Ohio/USAEaton YaIe & Towne Inc., Cleveland, Ohio / USA

"Steuersystem für eine Lasthebevorrichtung""Control system for a lifting device"

Die Erfindung richtet sich auf die Steuerung hydraulischer Pressen zum Anheben von Lasten. Näher bezeichnet, betrifft die Erfindung Steuermittel für Pressen zum Bewegen eines Hubschlittens relativ zu abstützenden Ständern, wie diese bei industriellen Lasthebevorriohtungen, einschließlich Stapelkranen, Hubladern u. dgl. üblich sind.The invention is directed to the control of hydraulic Presses for lifting loads. Specified in more detail, the invention relates to control means for presses for moving a Lifting carriage relative to supporting uprights such as those in industrial load lifting devices, including Stacking cranes, lifters and the like are common.

Ein Stapelkran weist gewöhnlich ein Paar vertikaler erster Ständer auf, die längs in der Nähe der Decke befestigter Schienen seitlich beweglich sind. Die oberen Enden der ersten Ständer befinden sich in der Nähe der Deekenschienen und entsprechend enden die unteren Enden derselben ein beträchtliches Stück oberhalb des Bodens, um nicht mit den Bewegungen von Menschen und Material längsA stacker crane usually has a pair of vertical first uprights attached lengthwise near the ceiling Rails can move laterally. The upper ends of the first uprights are near the deek rails and accordingly the lower ends thereof terminate well above the ground not with the movements of people and material lengthways

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des Bodens in Überschneidung zu kommen. Ein Paar «weiter Ständer stützt sich an den ersten STändern ab, und zwar vertikal beweglich}derart, daß die unteren Enden bis in Bodenhöhe zum Aufheben und Anheben von Lasten abgesenkt werden können, und zwar mittels eines eine Lastgabel ο. dgl. aufweisenden Hubschlittens.of the soil to overlap. A couple «further Stand is supported on the first stand, namely vertically movable} in such a way that the lower ends are lowered to floor level for lifting and lifting loads can be, by means of a load fork ο. Like. Having lifting carriage.

Eine hydraulische Presse kann sur Bewegung der sweiten Ständer relativ zu den ersten Ständern zum Bewirken des Lasthebevorgangs dienen. So kann sich eine erste Presse zwischen den ersten und zweiten Ständern erstrecken, welche die Bewegung der sweiten Ständer von einer unteren Stellung in der Nähe des Bodens in eine höchste Stellung bewirkt.A hydraulic press can move the second upright relative to the first upright to effect the movement Serve the load lifting process. Thus, a first press can extend between the first and second uprights, which causes the movement of the second uprights from a lower position near the floor to a highest position.

Wie erwähnt, ist ein Hubschlitten an den zweiten Ständern vertikal beweglich, derart, daß die Last vom Boden bis zum oberen Ende der zweiten Ständer bewegt werden kann. Hierdurch kann die Last »wischen dem Boden und der Decke gestapelt werden, wobei das seitliche Schienensystem seitliche Bewegungen relativ zum Boden ermöglicht. As mentioned, there is a lifting carriage on the second upright vertically movable, so that the load from the ground up can be moved to the top of the second stand. This allows the load to wipe the floor and ceiling stacked with the side rail system allowing lateral movement relative to the floor.

Eine hydraulische Presse kann zwischen dem Hubschlitten und den zweiten Ständern vorgesehen sein. Biese Last-oderA hydraulic press can be placed between the lifting carriage and the second uprights may be provided. Tuck load or

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zweite Presse bewirkt die Bewegung des Hubßchlittens relativ zu den zweiten Ständern von einer voll abgesenkten Bodenstellung zu einer voll angehobenen Stellung relativ zu den zweiten Ständern. Eine Hubsehlittenbewegung relativ zu den zweiten Ständern kann durch, direkten Druck der Presse oder durch Zwischenschaltung von Ketten oder anderen Mitteln bewirkt werden, wie dem Fachmann bekannt ist.second press causes the lifting slide to move relatively to the second upright from a fully lowered floor position to a fully raised position relative to the second stand. A lifting carriage movement relative to the second uprights can be made by, direct pressure of the press or be effected by the interposition of chains or other means, as is known to those skilled in the art.

Danach richtet sich die Erfindung besonders auf einen Stapelkran, bei dem ein Hubschlitten sich relativ zu zweiten Ständern bewegt, welche sich zusammen relativ zu ersten Ständern bewegen, eine zweite Presse die Bewegung des Hubschlittens relativ zu den zweiten Ständern und eine erste Presse die Bewegung der zweiten Ständer und des Hubschlittens relativ zu den ersten Ständern bewirkt.According to this, the invention is particularly directed to a stacking crane in which one lifting carriage is relative to the second Moved columns, which move together relative to the first column, a second press the movement of the lifting carriage relative to the second uprights and a first press the movement of the second uprights and the lifting carriage causes relative to the first uprights.

Die vorerwähnten Prinzipien sind in gleicher Weise auch auf Hublader anwendbar, welche als Umkehrung eines Stapelkrans angesehen werden können. So sind die ersten Ständer eines Hubladers seitlich über einen Boden mittels eines mit Rädern versehenen Fahrzeuges beweglich. Die zweiten Ständer sind längs der ersten Ständer zur Bewirkung einer ersten vertikalen Hubbewegung beweglich, und der Hubschlitten ist länge der zweiten Ständer zur Bewirkung einer «weiten vertikalen Hubbewegung beweglich. Dies ist dieThe above-mentioned principles are equally applicable to lifters, which are the reverse of a stacker crane can be viewed. So the first uprights of a lift truck are sideways over a floor by means of a wheeled vehicle movable. The second uprights are along the first upright for effecting a first vertical lifting movement movable, and the lifting carriage is the length of the second stand to effect a «Wide vertical stroke movement. this is the

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umgekehrte Anordnung wie bei einem Stapelkran, betrifft jedoch das gleiche Arbeitsprinzip.reverse arrangement as with a stacker crane, but concerns the same working principle.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung richtet sich auf die Arbeitsweise eines Stapelkrans oder Hubladers mit ersten und zweiten Hubpressen. Dabei sei bemerkt, daß zwei Grundbewegungen zum Bewegen einer last vorkommen s (1) Vertikalbewegung beim Aufnehmen einer Last,und (2) Seitenbewegung relativ zum Boden, nachdem die Last aufgenommen worden ist und bevor diese wieder abgesetzt wird.The object of the present invention is directed to How a stacker crane or lift truck works with first and second lifting presses. It should be noted that there are two basic movements for moving a load s (1) vertical movement when picking up a load, and (2) sideways movement relative to the ground after the load has been picked up and before this is canceled again.

Bis jetzt war es für die Bedienungsperson nicht möglich, den Kran seitlich zu bewegöü, während die Lastanhebung stattfindet, da deren Aufmerksamkeit konstant auf das vertikale Anheben gerichtet sein muß, welche die genaue Vonhandbetätigung der ersten und zweiten Presse erfordert. Lediglich nachdem das Anheben beendet ist, kann die Bedienungsperson ihre Hände von den Betätigungeknöpfen für die Hubpressen nehmen und dann den Kran durch besondere Steuerknöpfe zur Bewirkung der Seitenbewegung betätigen.Until now it has not been possible for the operator to move the crane sideways while the load is being lifted takes place, since their attention must be constantly focused on the vertical lifting, which is the exact Requires manual operation of the first and second press. Only after the lifting is finished can the operator Take your hands off the actuation buttons for the lifting presses and then turn the crane through special Press the control buttons to effect the lateral movement.

Aufeinanderfolgendes Anheben wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung nicht als neu angesehen, vielmähr das nachfolgend näher beschriebene besondere System *ttr Be-Successive lifting is within the scope of the present The invention is not regarded as new, rather the special system described in more detail below.

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wirkung aufeinanderfolgender Anhebung. Aufeinanderfolgendes Anaeben wird bisher eriielt durch Variation des Druckes «wischen den Pressentofolge unterschiedlicher Belastungen. Jedoch besteht hierbei die Möglichkeit, daß Reibung ein Anheben in einer licht gewünschten Folge bewirkt, und manchmal müssen daher Sperrmittel lur Erzielung einer richtigen Reihenfolge verwendet werden. Durch die vorliegend· Erfindung soll ein aufeinanderfolgendes Anheben bei Stapelkranen und Hubladern erreicht werden, ohne daß Testhaltesperren erforderlich sind. DaMu wird gemäß der Erfindung eine hydraulische Schaltung vorgeschlagen, mittels welcher jede fresse, die nicht betätigt wird, gehalten wird, so daß während der Perlode, in der diese bestimmt· Presse »loht betätigt ist, diese hält, unabhängig davon, welohen Mechanismus si« steuert.effect of successive elevation. Consecutive Up to now this has been achieved by varying the pressure «Wipe the press barrel with different loads. However, there is the possibility of friction Raising caused in a light desired sequence, and sometimes locking means must therefore be used to achieve a correct Order to be used. The present invention is intended to achieve successive lifting of stacker cranes and lift trucks without the need for test holding locks. DaMu is made according to the invention a hydraulic circuit proposed, by means of which every seizure that is not actuated, is held so that while the perlode, in which this press is definitely activated, holds it, regardless of which mechanism it controls.

Aus Vorstehenden ergibt sich, daß eine automatisch aufeinanderfolgende, sowohl wie individuelle Arbeitsweise der Hubpreseen eine beträchtlich· Verbesserung für Stapelkrane mit sich bringt. So erlaubt eine automatisch aufeinanderfolgend· Betätigung der fressen der Bedienungsperson das Anheben au starten und dann sofort mit der seitlichen Kranbewegung zu beginnen, während die Laatan-From the above it follows that an automatically successive, as well as individual, mode of operation the lifting press brings a considerable improvement for stacker cranes. Thus, automatically successive actuation of the feed allows the operator to start lifting and then immediately with the lateral crane movement while the Laatan-

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hebung unter automatischer Steuerung anhält. Daduroh wird die Bedienung beträohtlich beeohleunigt und Wirksamkeit und Sicherheit weiden vtrbtssert.lifting continues under automatic control. Daduroh will the operation considerably accelerated and effectiveness and security are vtrbtssert.

Demgemäß ist te tin weeentliohee Ziel der vorliegenden Erfindung* Stapelkran· und analogeHubvorriohtungen durch wirksamere Heohaniemen und Mittel sur Steuerung der Hubprttstn su verbessern.Accordingly, te tin weeentliohee is the aim of the present Invention * stacking crane · and analog lifting devices through More effective Heohaniemen and means to control the Hubprttstn su improve.

Durch dit Erfindung wird tint wesentliche Verbesserung der Arbeitsweise τοη Stapelkranen durch Verteilung eowohl indi-Tidueller alt auoh automatieoh aufeinanderfolgender Betätifung der Hubpreeaen geeohaffen. So erlauben die Steuermittel oder dae Steuereyete« gemäß der Erfindung die indi-TidutXlt Betätigung dtr Larfcpresse, wie diese genannt sei, um den Hubeohlitten relativ su den zweiten Ständern zu bewegen. Ebenfalls erlauben die Steuermittel gemäß der Erfindung tint individuelle Betätigung der Hauptpresee, wie dieee benannt sei, sum Anheben des Hubschlittene und der sweittn Stander gemeinsam relativ zu den ersten Ständern. Wenn folglich die Bedienungsperson dit Last durch zunächst erfolgendes Bewegen der «weiten Ständer und des Hubsohlitttne relativ «u den treten Ständern anheben will, beiepielsweitt duroh Betätigung der Hauptpresse, bracht die Bedienungspereon lediglich die Hauptpresse zu betätigen.Through the invention there is a substantial improvement in the operation of stacker cranes through the distribution of both individual and automatic successive actuation of the lifting prices. Thus, the control means or the control unit according to the invention allow the individual actuation of the loudspeaker, as it is called, to move the Hubeohlitten relatively su the second stand. Also, the control means according to the invention allow individual actuation of the main press, such as dieee is named, sum lifting of the lifting carriage and the sweittn stands together relative to the first stands. Thus, when the operator dit the load through first subsequent movement of the "wide stands and the lifting platform relatively" wants to raise the stepped stands, For example, by operating the main press, the Operator pereon only to operate the main press.

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Als wichtiges Merkmal der vorliegenden Erfindung wird jedoch auch eine automatisch aufeinanderfolgende Betätigung vorgesehen« So wird bei Vollendung der vollen Betätigung der Hauptpresse die Lastpresse automatisch aufeinanderfolgend betätigt, um die volle Bewegung des Hubsohllttens relativ zu den zweiten Ständern zu bewirken. Infolge dieser automatisch aufeinanderfolgenden Betätigung kann die Bedienungsperson den Hubvorgang starten und unmittelbar darauf fortfahren, den Stapelkran relativ zum Boden seitlich zu bewegen, wohlwissend, daß die Last automatisch angehoben und ohne weitere Aufmerksamkeit seinerseits im Maximalpunkt angehalten wird.However, as an important feature of the present invention automatic successive actuation is also provided. ”Thus, upon completion of the full actuation of the main press, the load press is automatically actuated one after the other in order to achieve the full movement of the lifting sole to effect relative to the second stand. As a result of this automatically successive actuation, the operator start the lifting process and continue immediately afterwards with the stacking crane sideways relative to the floor to move, knowing that the load is automatically lifted and without further attention on his part is stopped at the maximum point.

Weiterhin sieht die automatische Arbeitewelse gemäß der ErfÜiung vor, daß, wenn die Lastpresse zunächst betätigt wird, eine Betätigung der ersten Presse folgt, d.h.,wenn die Lastpresse zunächst betätigt wird, wird die Hauptpresse nach Beendigung des vollen Arbeitshubes der Lastpresse automatisch aufeinanderfolgend betätigt, um eine volle Bewegung der Last auszuführen. Wenn folglich die Lastpresse zunächst hydraulisches Druckmittel erhält, bewegt diese den Hubschlitten in eine extrem angehobene Stellung relativ zu den zweiten Ständern, wonach die Hauptpresse automatisch betätigt wird, um die volle Hubbewegung durch Anheben der zweiten Ständer und des Hubachlittens relativ «u den erstenFurthermore, the automatic work process according to FIG Fulfillment provides that when the load press is first actuated, an actuation of the first press follows, i.e. if the load press is operated first, the main press becomes the main press after the full working stroke of the load press has been completed automatically operated in sequence to make a full movement of the load. If consequently the load press first receives hydraulic pressure medium, moves it the lifting carriage in an extremely raised position relative to the second uprights, after which the main press is automatic is actuated to achieve the full lifting movement by lifting the second stand and the lifting axis relative to the first

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Ständern zu vervollständigen. In dieser Situation kann die Bedienungsperson ebenfalls mit der seitlichen Bewegung des Kranes "beginnen, ohne weiter Acht zu geben auf die Hubbewegung, da diese endet, wenn die maximale Hubhöhe erreicht ist, oder wenn er seine Hand vom Schaltknopf nimmt, sofern dies gewünscht ist.'Stand to complete. In this situation, the Operator also start moving the crane sideways without paying any attention to the lifting movement, because this ends when the maximum lifting height is reached, or when he takes his hand off the switch, provided that this is desired. '

Es ist wichtig, sich klarzumachen, daß diese automatisch aufeinanderfolgende Anhebung erreicht wird, ohne in irgendeiner Weise mit der individuellen Betätigung jeder Presse in Konflikt zu kommen, falls eine solche gewünscht sein sollte.It is important to realize that this is automatic successive lifting is achieved without in any way interfering with the individual actuation of each press to come into conflict, if one is desired should.

Gemäß der Erfindung müssen beim Abwärtsbewegen der Last die beiden Pressen individuell betätigt werden. Der Grund hierfür wird nachstehend näher erläutert.According to the invention, when moving the load down the two presses are operated individually. The reason for this is explained in more detail below.

Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung sind nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt inFurther features and details of the invention are set out below For example, explained in more detail with reference to the drawing. This shows in

3?ig, 1 eine schematische Seitenansicht eines Stapelkrans mit Steuermittel·*! gemäß der Erfindung,3? Ig, 1 a schematic side view of a stacker crane with control means *! according to the invention,

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fig.2 einen Schnitt längs der linie 2-2 der Fig. 1, und inFig.2 a section along the line 2-2 of Fig. 1, and in

Fig. 3 ein hydraulisches Schaltdiagramm in schematischer Form für das Steuersystem gemäß der Erfindung, wobei alle für das Verständnis der Erfindung nicht erforderlichen !eile weggelassen sind. 3 shows a hydraulic circuit diagram in schematic form for the control system according to the invention, all parts not necessary for an understanding of the invention being omitted.

Der in Fig. 1 wiedergegebene Stapelkran ist allgemein mit 20 bezeichnet. Ein beweglicher Schlitten 22 ist relativ «um Boden 24 querbeweglich abgestützt, und zwar an einem horizontalen Schienensystem, das in der Nähe der Decke eines Lagerhauses abgestützt ist. Obsehon nicht gezeigt, da üblich, weist das Schienensystem gewöhnlich ein Paar paralleler Längsschienen auf, die sich längs des Lagerhausfeldes erstrecken, wobei sich ein starker Träger quer über die Schienen erstreckt, mit Rollen an jedem Ende, die mit den Schienen in Eingriff stehen. Der Träger trägt eine Querschiene oder Querschienen, auf denen sich der bewegliche Schlitten 22 bewegt. Dieses Schienensystem erlaubt eine Seitenbewegung längs eines gesamten Lagerhausfeldes o. dgl.The stacker crane shown in FIG. 1 is designated generally by 20. A movable slide 22 is relatively around Floor 24 supported transversely, on a horizontal rail system that is near the ceiling of a warehouse is supported. Although not shown, as it is common, the rail system usually has a pair of parallel ones Longitudinal rails that extend along the warehouse field, a strong beam extending across the rails, with rollers at each end that mate with the Rails are engaged. The carrier carries a cross rail or cross rails on which the movable Slide 22 moves. This rail system allows lateral movement along an entire warehouse field or the like.

Von dem beweglichen Schlitten 22 wird ein Paar ereter Ständer 26 getragen, wobei die oberen Enden derselben in der Nähe der Deckenschienen enden und die unteren EndenOf the movable carriage 22, a pair is ereter Uprights 26, the upper ends thereof terminating near the ceiling rails and the lower ends

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ein beträchtliches Stück oberhalb des Bodens 24» um nicht mit Bewegungen Ton Menschen und Material längs des Bodens in Berührung au kommen.a considerable distance above the floor 24 "um not with movements clay people and material along the floor come into contact.

Sin Paar Bweiter Ständer 30 ißt vertikal beweglich an den ersten Ständern 26 feifeetigt. Sie Bewegung wird teilweise durch Bohlen 31 tSäfltieht,' die an den zweiten Ständern mittels Trägern52 befestigt sind. Die Rollen 31 laufen in Ton den ereilen Ständern 26 getragenen Hinnen. Aufgrund dieser Anordnung können die unteren iÄden 34 der zweiten Ständer 30 in Bodenhöhe gebracht werden, um eine Last aufzunehmen und anzuheben, und ewar mittels eine» Hubschlittens 36, welcher eine Laetgabel 38 aufweist«A pair of wide stand 30 eats vertically movable on the first uprights 26 Feifeetigt. You movement becomes partial by planks 31 'which are attached to the second uprights are attached by means of brackets52. The rollers 31 run back worn in tone of the standing uprights. Because of this arrangement, the lower wires 34 of the second Stand 30 can be brought to floor level in order to pick up and lift a load, and ewar by means of a »lifting carriage 36, which has a fork 38 "

line erste hydraulische Fresse 40 dient zur Bewegung der «weiten Ständer 30 relativ «u den ersten Ständern 26", um einen Lasthebevorgang zu bewirken. Das obere Ende der Kolbenstange 42 der ersten Presse 40 ist am Boden des beweglichen Schlittens 22 durch Verschweißen bei 44 befestigt.line first hydraulic face 40 is used to move the «Wider stand 30 relative to the first stand 26" to effect a load lifting operation. The upper end of the piston rod 42 of the first press 40 is at the bottom of the movable one Slide 22 attached by welding at 44.

Sin Kolben 46 ist am unteren Ende der Kolbenstange 42 befestigt, der im Zylinder 48 der ersten Presse 40 hin- undA piston 46 is attached to the lower end of the piston rod 42 which reciprocates in the cylinder 48 of the first press 40

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hergeht. Die Kolbenstange 42 bewegt sich durch einen Kopf 50, der eine geeignete, nicht gezeigte Dichtung enthält, um eine Gleitdichtung relatiT zur Kolbenstange vorzusehen, wenn sich der erste Zylinder 48 längs der Kolbenstange auf und ab bewegt. Das untere Ende 52 des ersten Zylinders ist mit einer Grundplatte 54 durch eine Schweißstelle 44 verbunden. Die Grundplatte 44 überbrückt und hält die zweiten Ständer 30 in ausgefluchteter Stellung zusammen. Weiterhin sind nicht gezeigte Querglieder am Kopf der zweiten Ständer 30 vorgesehen, um eine Btarre zweite Standereinheit zu schaffen.goes here. The piston rod 42 moves through a head 50 which contains a suitable seal, not shown to provide a sliding seal in relation to the piston rod, when the first cylinder 48 moves up and down the piston rod. The lower end 52 of the first cylinder is connected to a base plate 54 by a weld 44. The base plate 44 bridges and holds the second Stand 30 together in an aligned position. Furthermore, cross members, not shown, are at the head of the second upright 30 provided to a bracket second stand unit create.

So bewirkt die erste Presse 40 zwischen den ersten Ständern 26 und den zweiten Ständern 30 die Bewegung der zweiten Ständer von einer untersten Stellung in der Nähe des Bodens 24 in eine höchste Stellung, die erreicht wird, wenn der Kopf 50 des ersten Zylinders 48 gegen einen ersten Grenzschalter 56 greift.So the first press 40 operates between the first uprights 26 and the second uprights 30 the movement of the second uprights from a lowermost position near the Bottom 24 in a highest position, which is reached when the head 50 of the first cylinder 48 against a first Limit switch 56 engages.

Der Hubschlitten 36 ist an den zweiten Ständern vertikal beweglich befestigt, derart, daß die Last vom Boden 14 bis zum Kopf der zweiten Ständer bewegt werden kann. Die Bewegung wird teilweise durch Hollen 58 bewirkt, die am Hubschlitten 36 mittels !Trägern 60 befestigt sind. Die RollenThe lifting carriage 36 is vertical on the second uprights movably attached, such that the load from the floor 14 to can be moved to the head of the second stand. The movement is caused in part by lobes 58 attached to the lifting carriage 36 are fastened by means of carriers 60. The roles

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58 laufen in nicht gezeigten, von den zweiten Ständern 50 getragenen Rinnen. Aufgrund dieser .Anordnung können die horizontalen Zinken 62 der Säbel 58 des Hubsehlittetts 56 in Bodenhöhe gebracht werden, um eine Last aufzunehmen und anzuheben» Die Last kann dann vom Boden bis zur Beeke zu Stapelzwecken bewegt werden, und das Schienensystem schafft öLne Seitenbewegung re3afciv zum Boden über die ganze iänge des betreffenden Stapelfeldes.58 run in grooves (not shown) carried by the second uprights 50. As a result of this arrangement, the horizontal prongs 62 of the sabers 58 of the lifting platform 56 can be brought to floor level in order to pick up and lift a load. The load can then be moved from the floor to the beeke for stacking purposes, and the rail system creates lateral movement towards the floor over the entire length of the relevant stacking field.

Eine zweite hydraulische Presse $4 dient zur Bewegung des Sahsehlittens 56 relativ su den zweiten Ständern 50« So ißt die Basis 66 des Zylinders 68 der zweiten Presse 64 an der Oberfläche der Grundplatte 54 durch eine Schweißstelle 44 befestigt. Sin Kolben 70 arbeitet i® Zylinder 68 der zweiten Presse 64 und ist mit einer Kolbenstange 72 verbunden, die sich aus einem Kopf 74 des Zylinders erstreckt.A second hydraulic press $ 4 is used to move the Sahsehlittens 56 relatively to the second stand 50 “So eats the base 66 of the cylinder 68 of the second press 64 on the Surface of the base plate 54 through a weld 44 attached. Sin piston 70 works in cylinder 68 of the second press 64 and is connected to a piston rod 72, which extends from a head 74 of the cylinder.

Das obere Ende der Kolbenstange 72 ist mit einer drehbaren Leitrolle 76 versehen, über die eine Hubkette 78 läuft. Ein Ende derselben ist an den zweiten Ständern am Punkt 80 befestigt und das andere Ende an der Hubgabel 58 am Punkt 82. Aufgrund dieser Anordnung bewirkt eine Bewegung der Kolbenstange 72 über die Kette 78 ein Anheben des Hubsehlittens 56 relativ zu äen zweiten Ständern 30» wobei die Geschwindigkeit des Hubschlittens doppelt so groß ist, wie die Geschwindigkeit der Kolbenstange.The upper end of the piston rod 72 is provided with a rotatable guide roller 76 over which a lifting chain 78 runs. One end thereof is attached to the second upright at point 80 and the other end to the lifting fork 58 at point 82. Due to this arrangement, movement of the piston rod 72 via the chain 78 causes the lifting member 56 to be lifted relative to the second upright 30 »whereby the speed of the lifting carriage is twice as great as the speed of the piston rod.

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Die Last- oder zweite Presse 64 «wischen den zweiten Ständern 30 und dem Hubschlitten 36 bewirkt die Bewegung des Hubschlittens relativ zu den zweiten Ständern τοη einer voll abgesenkten Bodenstellung zu einer voll angehobenen Stellung relativ au den zweiten Ständern. Sie voll angehobene Stellung ist erreicht, wenn die Leitrolle 76 gegen den zweiten Grenzsehalter 90 greift.The load or second press 64 ″ wipe the second uprights 30 and the lifting carriage 36 causes the movement of the lifting carriage relative to the second stand τοη a full lowered floor position to a fully raised position relative to the second uprights. You fully raised position is reached when the guide roller 76 against the second limit switch 90 takes effect.

Ein Bedienungsstand 84 ist an den zweiten Ständern 30 ausserhalb derselben Und diesen nahe benachbart unmittelbar hinterA control stand 84 is on the second stands 30 outside the same and these closely adjacent immediately behind

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dem Hubschlitten 36 angeordnet. Dadurch hat die Bedienungeperson eine gute Übersicht über die horizontalen Zinken zum Aufnehmen und seitlichen Bewegen einer Last. Zusammen mit dem Bedienungsstand 84 tragen die zweiten Ständer 30 am unteren Ende ebenfalls einen Motor 86 für eine hinter einem Reservoir 68 für das hydraulische Druckmittel angeordnete Pumpe, wie Pig. 2 zeigt. the lifting carriage 36 is arranged. This gives the operator a good overview of the horizontal tines for picking up and moving a load sideways. Together with the control station 84, the second stand 30 at the lower end also carry a motor 86 for a rear a reservoir 68 for the hydraulic pressure medium arranged pump, such as Pig. 2 shows.

Nachdem die Erfindung in Verbindung mit einem Stapelkran erläutert ist, werden nachfolgend die speziellen Aspekte der Erfindung vollständig dargelegt.After the invention in connection with a stacker crane is explained, the specific aspects of the invention are set forth below in full.

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Wie Pig. 3 sseigt, erhält die erste Presse 40 Druckmittel unter der Steuerung eines handbetätigten ersten Auf- und Abwärtsventils 92. Dieses ist mit einer Zufuhrleitung 94 y er bund en, die wiederum mit der. Tom Motor 36 angetriebenen Pump« 96 verbunden ist. Die Pumpe 96 zieht Druckmittel vom Reservoir 88 ab. Das Ventil 92 ist ferner über eine Leitung 98 mit dem Reservoir 88 verbunden, um die erste Presse 40 während des Absenkens su entspannen, wie nachfolgend näher beschrieben wird. Die andere Seite des Ventils 92 ist mit einer Leitung 100 verbunden, die zum Kopf des Zylinders 48 der ersten Presst 40 führt, um den Zylinder anzuheben., wie in gestrichelten Liniai in Pig. 3 und 1 angedeutet ist.Like Pig. 3 sseft, the first press receives 40 pressure medium under the control of a manually operated first up and down valve 92. This is with a supply line 94 y he federations, which in turn with the. Tom Motor 36 driven pump «96 is connected. The pump 96 pulls Pressure medium from the reservoir 88. The valve 92 is also connected via a line 98 to the reservoir 88 to the first press 40 during the lowering su relax, as described in more detail below. The other side of the valve 92 is connected to a line 100 which leads to the head of the cylinder 48 of the first press 40 to raise the cylinder, as shown in dashed lines in FIG Pig. 3 and 1 is indicated.

Die zweite hydraulische Presse 64 zum Anheben des Hub-Schlittens 56 relativ zu den zweiten Ständern 30 erhält hydraulisches Druckmittel unter der Steuerung eines handbetätigten zweiten Auf- und Abventils 102. Dieses ist mit der Zufuhrleitung 94 verbunden und durch eine Leitung 98 mit dem Reservoir 88, zum Entspannen der zweiten Presse 64 während des Absenkens, wie nachfolgend näher erläutert wird. Me andere Seite des »weiten Ventils 102 ist mit einer Leitung 104 verbunden, die zum Boden des Zylinders der zweiten Presse 64ftihrt, unterhalb des Kolbens 70, um dieThe second hydraulic press 64 for lifting the lifting carriage 56 relative to the second uprights 30 receives hydraulic pressure medium under the control of a manually operated second up and down valve 102. This is connected to the supply line 94 and through a line 98 to the reservoir 88, to relax the second press 64 during the lowering, as will be explained in more detail below. The other side of the wide valve 102 is connected to a conduit 104 which leads to the bottom of the cylinder of the second press 64, below the piston 70, around the

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Kolbenstange 72 aufwärts zu schieben, wie in gestrichelten Linien in fig. 3 angedeutet ist.Slide piston rod 72 upward as in dotted line Lines in fig. 3 is indicated.

In dem Hubsystem sind zwei automatische Folge-Steuer-Ventile vorgesehen. Bas erste ist mit dem Bezugsaeichen 106 versehen und das zweite mit dem Bezugeseichen 108» Das erste automatische Folge-Steuer-Ventil 106 ermöglicht einen Einwegfluss von der Leitung 100 «ur Leitung 104· Ein Einwegrückschlagventilglied 110 sichert den Einwegfluss. Das erste Folgeventil 106 ist normalerweise geschlossen, jedoch betätigbar durch eine Magnetspule 112 über den ersten Grenzschalter 56, der vom Zylinder 48 der ersten Presse 40 ergriffen wird, um das Ventil »u öffnen»There are two automatic sequence control valves in the lifting system intended. The first is with the reference point 106 and the second with the reference symbol 108 »The first automatic sequence control valve 106 enables a one-way flow from line 100 «to line 104 · in One-way check valve member 110 ensures the one-way flow. The first sequence valve 106 is normally closed, however, actuated by a solenoid 112 via the first limit switch 56, which is from cylinder 48 of the first Press 40 is taken to open the valve »u»

Das zweite Folgesteuerventil 108 ist ebenfalls eine Einwegeinheit und ermöglicht einen Einwegfluss von der Leitung 104 zur Leitung 100. Das Rückschlagventilelement 114 sichert den Einwegfluss. Das zweite Folgeventil 108 ist ebenfalls normalerweise geschlossen, kann jedoch durch eine Magnetspule 116, die durch den zweiten Grenzschalter 90 beim Ergreifen durch die Kolbenstange 72 der zweiten Presse 64 betätigbar ist, geöffnet werden.The second sequence control valve 108 is also a one-way unit and allows one-way flow from the line 104 to line 100. The check valve element 114 ensures the one-way flow. The second sequence valve 108 is also normally closed but may be activated by a solenoid 116 which is activated by the second limit switch 90 when gripped can be actuated by the piston rod 72 of the second press 64.

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Die elektrische Steuerschaltung weist eine Batterie oder sonstige Kraftquelle 118 auf, wobei eine Seite mit einer Leitung 120 verbunden ist, die zu ;jßem der Grenzschalter 90 und 56 führt. Der Grenzschalter 56 ist wiederum mittels einer Leitung 122 mit der Magnetspule 112 des ersten Folgeventils 106 verbunden. Der Grenzschalter 90 Jet über eine Leitung 124 mit der Magnetspule 116 des zweiten Folgeventils 108 verbunden. Die anderen Seiten jeder Magnetspule 116 und 112 sind mit der anderen Seite der Kraftquelle 118 mittels einer Leitung 126 verbunden.The electrical control circuit has a battery or other power source 118, one side having a Line 120 is connected to that of the limit switch 90 and 56 leads. The limit switch 56 is in turn by means of a line 122 is connected to the solenoid 112 of the first sequence valve 106. The limit switch 90 jet via a Line 124 is connected to the solenoid 116 of the second sequence valve 108. The other sides of each solenoid 116 and 112 are with the other side of the power source 118 connected by a line 126.

Zusammenfassend sei festgehalten, daß beide automatischen Folgeventile 106 und 108 normalerweise geschlossen sind und dadurch einen Druckmittelfluss zwischen den Leitungen 100 und 104 in jeder Richtung verhindern. Jedoch können die Ventile 106 und 108 durch die Magnetspule 112 und 116 geöffnet werden, die wiederum durch die Grenzschalter 56 und 90 entsprechend gespeist werden, und zwar unter Steuern der ersten Presse 40 und der zweiten Presse 64.In summary, it should be noted that both are automatic Sequence valves 106 and 108 are normally closed and thereby a pressure medium flow between the lines 100 and 104 in either direction. However, valves 106 and 108 can be energized by solenoid 112 and 116 are opened, which in turn are fed accordingly by the limit switches 56 and 90, under control the first press 40 and the second press 64.

Wenn der Aufwärtsschaltknopf 128 des ersten Auf- und Abventils 92 durch die Bedienungsperson betätigt wird, z.B.When the up button 128 of the first up and down valve 92 is operated by the operator, e.g.

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nach rechts aus der in Pig. 3 wiedergegebenen Stellung bewegt wird, fließt Druckmittel durch die leitung 100 in die Presse 40 unterhalb des Kolbens 46 und hebt den ersten Zylinder 48 an. Hierdurch werden die zweiten Ständer 30 relativ zu den ersten Ständern 26 angehoben.Is sei bemerkt, daß Druckmittel von der leitung 100 infolge des Rückschlagventilelementes 114 nicht über das zweite Polgeventil 108 zur Leitung 2 104 fliessen kann, um ein Anheben der zweiten Presse 64 zu bewirken. Druckmittel könnte jedoch von der Leitung 100 zur Leitung 104 über das erste Folgesteiierventil 106 fliessen, tut dies jedoch nicht, da dieses Ventil normalerweise geschlossen ist. ϊί®ηιι jedoch die zweiten Ständer 30 sich in ihre voll angehobene Stellung durch die erste Presse bewegt haben, greift der Zylinder 48 der ersten Presse gegen den G-renzselmlter· 4·β, ex-regt die Magnetspule 112 und öffnet damit das Ventil 106. Dies beendet ein weiteres Anheben der ersten Presse 40. Wenn das Ventil 106 geöffnet ist, fließt Druckmittel von der Leitung 100 zur Leitung 104 und dann zur zweiten Presse Dies bewirkt eine Aufwärtsbewegung der Kolbenstange 72 der zweiten Presse unter Anheben des HubSchlittens 36 und der Lastgabel 38 relativ zu den zweiten Ständern 30.to the right out of the in Pig. 3 is moved position shown, pressure medium flows through the line 100 in the press 40 below the piston 46 and lifts the first cylinder 48. As a result, the second uprights 30 are raised relative to the first uprights 26. It should be noted that pressure medium from the line 100 due to the check valve element 114 cannot flow via the second pole valve 108 to the line 2 104 in order to raise the second press 64 . Pressure medium could, however, flow from the line 100 to the line 104 via the first sequencing valve 106, but does not do so because this valve is normally closed. However, if the second uprights 30 have moved into their fully raised position through the first press, the cylinder 48 of the first press engages against the g-renzselmlter · 4 · β, ex-excites the solenoid 112 and thus opens the valve 106 This terminates a further lifting of the first press 40. When the valve 106 is open, pressure medium flows from the line 100 to the line 104 and then to the second press 38 relative to the second uprights 30.

Wenn der Aufwärtsbetätigungsknopf 130 des handbetätigten zweiten Auf- und Abwärtsventils 102 durch die Bedienungsperson betätigt wird, z.B. aus der in lig. 3 wiederge-When the upward actuation button 130 of the manually operated second up and down valve 102 is operated by the operator, for example from the in lig. 3 reproduced

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gebenen Stellung nach rechts "bewegt wird, ähnlich wie beim Ventil 92, so wird die zweite Presse 64 zuerst betätigt. ,Druckmittel fließt dann über die Leitung 104 zur zweiten Presse 64 unterhalb des Kolbens 70, um diesen und. die-Kolbenstange 72 anzuheben. Dies bewirkt ein Anheben des Hubseiiii. stens 36 relativ zu den zweiten Ständern 30. Es sei bemerkt, daß Druckmittel von der Leitung 104 infolge des Büeksehlagventilelementes 110 nicht über das erste FolgeTentil 106 in die Leitung 100 £Hessen kann. Druckmittel kannte jedoch γοη der Isedtung 104 in die Leitung tOO über äas «wette Folgeste^erv^tiX 108 fließen, t ii©G Jeio&ä nistotv da dieses Ye&til normalerweisegiven position to the right "is moved, similar to at valve 92, the second press 64 is actuated first. Pressure medium then flows via line 104 to the second press 64 below the piston 70 to this and. to raise the piston rod 72. This causes a lifting des Hubseiiii. at least 36 relative to the second uprights 30. It should be noted that pressure medium from the line 104 due to the Büeksehlagventilelementes 110 is not via the first follow-up valve 106 in the line 100 £ Hessen can. Pressure medium, however, knew γοη der Isedtung 104 in the Line tOO over äas «bet next geste ^ erv ^ tiX 108 flow, t ii © G Jeio & ä nistotv da this Ye & til normally

ist* Sobald Jedoch der Hul>echlitten 36 seine seiie Stellung durch die Kolbenstange 72 der aweitea Presse 64.erreicht hat, wird beim Betätigen des sweitea ©renzschaltere 90 durch das obere Ende der Kolbenstange öle Magnetspule 116 unter Öffnung des Ventils 108 erregt»« Dies beendet ein weiteres Anheben der zweiten Presse 64. Bei geöffnetem Ventil 108 fließt dann das Druckmittel von der Leitung 104 durch das zweite Folgeventil 108 in die Leitung 100 und zur ersten Presse 40. Dies bewirkt eine automatische Folgebewegung des Zylinders 48 der* As soon as the Hul> echlitten 36 is his be the position by the piston rod 72 of the aweitea press has reached 64., when the Wide limit switch 90 through the upper end of the piston rod oil solenoid 116 energized with opening of valve 108 "" This terminates another lifting of the second Press 64. With the valve 108 open, the pressure medium then flows from the line 104 through the second sequence valve 108 in the line 100 and to the first press 40. This causes an automatic following movement of the cylinder 48 of the

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Presse 40 unter Anheben der zweiten Ständer 50 und des Hubschlittens 36 relativ zu den ersten StändernPress 40 raising the second uprights 50 and lifting carriage 36 relative to the first uprights

Aus Vorstehendem ergibt sich folglich, daß entweder die erste Presse 40 oder die zweite Presse 64 zuerst betätigt werden kann und dann die Betätigung der anderen Presse automatisch folgt.From the foregoing it follows that either the first press 40 or the second press 64 can be actuated first and then actuation of the other Press automatically follows.

Es sei ferner festgehalten, daß jederzeit jede der Pressen 40 oder 64 zum Anheben oder Absenken individuell betätigt werden kann, ohne in irgendeiner V/eise ät_^ Bs~ tätigung α er anderen Presse zu beeinflussen, vorausgesetzt, -daii-die Grenzschalter 56 und fο nicht ins Spiel kommen.It is further noted that at any time each of the pressing may be 40 or 64 individually actuated to raise or lower without affecting in any V / else ät_ ^ Bs ~ actuation α he other press, provided -daii-the limit switches 56 and fο do not come into play.

Ferner kann, wenn einer der Grenzschalter 56 und 90 betätigt wira, nach einer vollen Ausfahrbewegung einer der Pressen 40 oder 64 die andere Presse zum Anheben durch eines der handbetätigten Auf- und Abwärtsventile 92 oder 102 gesteuert werden.Further, if one of the limit switches 56 and 90 is actuated, after a full extension movement, a one of the presses 40 or 64, the other press for lifting by one of the manually operated up and down valves 92 or 102 can be controlled.

Das Absenken wird handbetätigt ausgeführt, da, sobald die Grenzschalter 56 und 90 wieder öffnen, die Polge-The lowering is carried out manually, because as soon as the limit switches 56 and 90 open again, the pole

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ventile 106 und 108 automatisch schließen« So wird das Absenken der ersten Presse 40 und der zweiten Presse 64 individuell bewirkt. Zum Absenken der ersten Presse 40 wird der Bedienungsknopf 132 des handbetätigten ersten Ventils 92 durch die Bedienungsperson betätigt, z.B. durch Bewegung nach links aus der in Fig. 3 wiedergegebenen Stellung. Dies bewirkt ein Abziehen des Druckmittels von der Leitung 100 und der ersten Presse 40 über die Leitung 98 in das Reservoir 88. Zum Absenken der zweiten Presse 64 wird dag Abwärtsbedienungsknopf 134 des zweiten Auf- und Abventils 102 durch die Bedienungsperson betätigt, z.B. durch Bewegen nach Ii.:2za aus der in Fig. 3 wiedergegebenen Stellung. Dies bewirkt ein Abziehen des Druckmittels von der Leitung 104 und der Presse 64 über die Leitung 98 zum Reservoir 88.valves 106 and 108 close automatically. The lowering of the first press 40 and the second press 64 is thus effected individually. To lower the first press 40, the operating button 132 of the manually operated first valve 92 is actuated by the operator, for example by moving it to the left from the position shown in FIG. This causes the pressure medium to be withdrawn from the line 100 and the first press 40 via the line 98 into the reservoir 88. To lower the second press 64, the down control button 134 of the second up and down valve 102 is actuated by the operator, for example by moving it Ii. : 2za from the position shown in Fig. 3. This causes the pressure medium to be withdrawn from the line 104 and the press 64 via the line 98 to the reservoir 88.

Für das Absenken ist keine Folgebewegung möglich. Eine aufeinanderfolgende Bewegung ist während eines Absenkvorganges nicht wünschenswert wegen der Gefahr, daß sich die Last ohne direkte Überwachung durch die Bedienungsperson in eine menschengefährdende Stellung bewegt. No subsequent movement is possible for lowering. One successive movement is not desirable during a lowering process because of the risk that moves the load into a human-endangering position without direct supervision by the operator.

Patentansprüche tClaims t

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Claims

Patent claims:

1. A hydraulic control system for a lifting device with first uprights extending from a base member, along these movable second uprights and along the latter movable lifting carriage, a hydraulic main press between the first and second uprights for relative movement of the second uprights to the first uprights and a second hydraulic one Press is provided between the second uprights and the lifting carriage for moving the latter relative to the second uprights, and also a pressure medium source with a high pressure side and a low pressure side, characterized by such actuating valve means (92, 102) for the two presses (40, 64), that the movement of the actuating valves in certain stroke positions leads pressure medium from the high pressure side of a pressure medium source (96) to one of the two presses while the other press remains unactuated, as well as through further control valves (106, 108) for the presses and other means (56-112 , 90 - 11 6) by means of which the actuation of one of the two presses in a certain extended position actuates the control valves (106, 108) in order to direct the pressure medium to the other press, while the actuating valve is in the raised position, in such a way that the two presses (40, 64) 909833/037 1

work automatically in succession, regardless of which press is being operated most.

2. Hydreulieohes control system according to claim. 1, characterized in that the control valves wn two valves (106, 108) which each _t by moving each of the two presses (40, 64) is operable in an extended position.

3 »Hydraulic system according to claim 2, characterized in that that the two control valves are designed as one-way solenoid valves (106, 108), one of the Valves (fc> Bc 106) accordingly by the movement one of the presses (2.B. 40) in an extended one Position is actuated by actuating the solenoid (112) of the valve in question and the other of the two valves (e.g. 108) accordingly by moving the other press (e.g. 64) to an extended position by actuating the solenoid (116) of the other Valve is operated.

4. Hydraulic system according to claim 1 or one of the following claims, characterized in that the actuation valve means two manually operated vent over (92, 102), for each press (40, 64) have one.

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5. Hydraulic system according to claim 1 or one of the following, characterized in that after one of the two presses (e.g. 40) has been extended, the other Press (e.g. 64) through each of the actuation valves (92,102) hem lifting is controllable.

6. Hydraulic system according to claim 1 or one of the following, characterized in that each of the actuating valves (92, 102) lowering the load by the associated press by pressure medium flow from the associated press (40, 64) via the actuating valve to the low-pressure side of the pressure medium source (96) controls.

7 Hydraulic system according to claim 1 or one of the following, characterized in that each press (40, 64} the load by flowing of the pressure medium from the relevant The press is lowered via the associated actuating valve (92, 102).

8. Hydraulic system according to claim 1 or one of following, characterized in that the two control valves (106, 108} i »reverse parallel arrangement arranged between the two lines (100, 104) are through which the presses (46, 64) with the Bruckmittelquelle (96) connected Bind.

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