DE1431811A1

DE1431811A1 - Vorrichtung zum Transportieren von Lasten zu und von ausgewaehlten Lagerstellen eines Warenlagers

Info

Publication number: DE1431811A1
Application number: DE19651431811
Authority: DE
Inventors: Lemelson Jerome Hal
Original assignee: Triax Co
Current assignee: Triax Co
Priority date: 1965-02-03
Filing date: 1965-10-07
Publication date: 1969-04-03
Also published as: GB1124901A; DE1431811B2; DE6604604U

Description

Vorrichtung zum Transportieren von Lasten zu und von ausgewählten Lagerstellen eines Wärenlagers Die Erfindung betrifft eine Vorrichtungazum Transportieren von Iasten zu und von ausgewählten Lagerstellen eines Warenlagers, bestehend aus einem Lagerregal, das eine Vielzahl von vertikalen und horizontal angeordneten Regalfachern mit offenen, eine Iast zuSnehmenden Enden umfaßt, einem Lastenträger mit einer Laufkatze, der an den offenen Enden der Regalfächer vorbeibewegbar ist, wobei der Lastenträger eine in allgemeinen vertikal verlaufende, horizontal bewegbare Säulenanordnung, die von der Iaufkatze getragen wird, und eine vertikal bewegbare Hebevorrichtung enthält, die durch die Säulenanordnung geführt ist, einer seitlich bewegbaren Lasttragvorrichtung, die von der Hebevorrichtung getragen wird und horizontal in die Regalfächer bewegbar ist, Antriebsvorrichtungen f³r die Laufkatze, die Hebevorrichtung und Last-Tragvorrichtung, selbsttätigen Steuervorrichtungen zum Auslösen einer Reihe von Bewegungen, wodurch die Laufkatze in die horizontale Stellung eines ausgewählten Regalfaches und die Hebevorrichtung in die Ebene des ausgewählten Regalfaches bewegt wird und ferner die Last-Tragvorrichtung seitlich in einer Ubertragungsbewegung hin-und herbewegt wird, um eine Last zwischen der Last-Tragvorrichtung und dem ausgewählten Regalfach zu ³bertragen, einer Steuerschaltung mit einer ersten Folgesteuerung zur Ausführung einer Abladebewegung, wodurch die Last-Tragvorrichtung in das ausgewählte Regalfach in einer hohen Lage eintritt und zum Ablegen einer Last gesenkt wird, wobei die Steuerschaltung eine zweite Folgesteuerung enthält, die eine Aufladebewegung bewirkt, wodurch die Ias ragvorrichtung in das ausgewählte Regalfach in einer niedrigen Stellung eintritt und zum Hochheben einer Last angehoben wird, und wobei ferner die Last-Tragvorrichtung in bezug auf die Hebevorrichtung so gelagert ist, daB sich die Last-Tragvorrichtung in Abstand zu den Lagergestell-Elementen des ausgewählten Regalfaches befinden, während sich die Last-Tragvorrichtung in und aus dem ausgewählten Regalfach, bewegt, um'eine Last in diesem Regalfach abzulegen oder aus diesem herauszubewegen.
Es sind automatisierte Warenlager bekannt, in denen ein sog.
Stapelkran längs eines bestimmten Weges bewegbar ist, beispielsweise entlang einer an der Decke montierten Laufschiene. In solchen Warenlagern ist der Stapelkran so programmiert, daß er entweder eine bestimmte Ware bzw. eine palletisierte'Last, die auf seinem Stapelheber liegt, in einem bestimmten Regalfach des Warenlagers ablegen kann, oder aber aus einem Regalfach eine betimmte Ware herausnimmt. Die einzelnen hierzu notwendigen Bewegungen können vollständig programmgesteuert sein, d. h. die einzelnen Steuerschritte können durch Signale aus einem Programmiersteuergenerator, wie beispielsweise einem mehrstufigen vorwählbaren Zeitgebergenerator ausgelost-werden, oder auch durch Signale, die durch das Lesen einer Aufzeichnung-solcher Programmsignale gewonnen werden. Es ist jedoch günstiger, die Steuerung durch Sperr-und Verriegelungsvorricht'ungendurchzuführen, die an einem oder auch mehreren Punkten des ganzen Steuerprogramms angebracht sind. Solche Sperr-und Verriegelungsvorrichtungen wie beispielsweise Anschlagschalter, Grenzschalter oder Fühler stellen sicher, daß der nächste Steuerschritt erst dann ausgelöst werden kann, wenn der vorangegangene Steuerschritt auch tatsächlich vollständig durchgeführt worden ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, Verbesserungen im automatischen Steuersystem für automatisierte Warenlager vorzusehen, durch die die verschiedenen Servomotore des Warenlagers ohne Verzögerung oder Unterbrechung in der richtigen Reihenfolge nacheinander angesteuert werden können. Dadurch kann die Leistungsfähigkeit eines solchen automatisierten Warenlagers gesteigert werden.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Steuerschaltung Last-Abfühlvorrichtungen am Last-Träger enthält, die entweder die erste Folgesteuerung oder die zweite Folgesteuerung zur Betätigung während dieser Folge von Bewegungen auswählen, daß die Iast-Tragvorrichtung in bekannter Weise eine horizontale nach oben zeigende Fläche aufweist, auf der eine Last abgelegt werden kann und daß die Abfühlvorrichtungen wirkungsmäßig mit der Last-Tragvorrichtung verbunden sind und auf eine Last ansprechen, die auf dieser Fläche abgelegt wird, um die erste Folgesteuerung zu betätigen, und die ferner ansprechen, wenn keine Last auf dieser Fläche abgelegt ist, um die zweite Folgesteuerung. zu betätigen, und daß weitere Abfühlvorrichtungen am Last-Träger zur Feststellung vorgesehen sind, ob sich bereits eine Last in dem ausgewählten Regalfach befindet, wobei die Steuerschaltung auf die Betätigung dieser weiteren Abfühlvorrichtungen anspricht und verhindert, daß die Last-Tragvorrichtung sich in das ausgewählte Regalfach bewegt.
Hiernach sind automatische Abfühlvorrichtungen vorgesehen, mit denen die Anwesenheit einer Ware, einer Pallette oder einer Last auf der Ablage oder in einem Regalfach des Warenlagers oder auf dem Stapelheber des Stapelkrans festgestellt wird, und die dann den nächsten Teil des Steuerprogramms und eine Anzahl verschiedener Steuerschritte auslösen.
Weiterhin sind in dem automatisierten Warenlager Vorrichtungen vorgesehen, die automatisch das Fehlen einer Last auf den . Ablagen eines automatischen Förderers feststellen und entweder eine Anzeige ³ber dieses Fehlen an einen entfernt liegenden Ort abgeben oder aber automatisch die weitere Steuerung abschälten.
Der Fördervorrichtung mit einem Stapelheber, die dazu dient, palletisierte Lasten aufzunehmen un abzulegen, kann eine Abfühlvorrichtung zugeordnet werden, die nicht nur auf elektrischem Wege die Anwesenheit einer Last auf dem Stapelheber feststellt, sondern auch gleichzeitig das Vorhandensein einer anderen Last oder eines Hindernisses unmittelbar vor dem Stapelheber bemerkt. In einem solchen Fall wird dann automatisch der Antrieb für den Stapelheber abgeschaltet, so da# wieder die Last hoch die Fördervorrichtüng beschõdigt werden kann.
Im folgenden'soll die Erfindung an Hand dreier Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den Zeichnungen im einzelnen beschrieben werden.
Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht eines. Lagerregals mit einer Fördervorrichtung, die das Regal entlang bewegbär ist.
Fig. 2 zeigt allgemein den Aufbau einer Steuerung fUr-ein Warenlager sowie die Verbindung dieser Steuerung. mit den einzelnen Schaltern, die an dem Stapelheber der F~rdervorrichtung angebracht sind.
Fig. 3 ist ein Querschnitt durch einen Teil des Stapelhebers und zeigt die Anordnung eines weiteren Schalters.
Fig. 4 zeigt besondere Einzelheiten der Steuerung zusammen mit modifizierten Schaltern, die an dem Stapelheber angebracht sind.
Fig. 5 zeigt Einzelheiten eines Steuerkreises, der mit einem der Schalter aus Fig. 4 verbunden ist.
Fig. 6 ist eine weitere Modifikation der Schalteranordnung aus Fig. 4.
Die Figur 1 zeigt den Aufbau eines Warenlagers, das mit dem Steuersystem nach der Erfindung automatisiert werden kann. Dieses Warenlager weist ein Regal 10 auf, das in Skelettbauweise aus vertikalen und horizontalen Teilen 11 und 12 ausgeführt ist. Dadurch ergeben sich offene Regalfächer 13, die genau übereinander bzw. nebeneinander liegen. Die Regalfächer 13 sind in senkrechten Gestellabteilungen längs eines Ganges angeordnet, auf dessen anderer Seite ein spiegelbildlichnaufgebautes Regal aufgestellt sein kann.
Bei 15 ist eine Fordervorrichtung gezeigt, mit der es möglich ist, eine palletivierte Last, wie sie beispielsweise bei 14 dargestellt ist, an irgend einem Ort aufzunehmen und in einem ganz bestimmten Regalfach abzulegen, oder aber diese Last aus einem ganz bestimmten Regalfach herauszunehmen und an einem beliebigen Ort abzusetzen. Die Bördervorrichtung 15 weist eine Laufkatze 16 auf, die an einer unter der Decke montierten Schiene 17 entlanglaufen kann. Die Schiene 17 verläuft oberhalb des Ganges und parallel zu ihm, so daß die Laufkatze 16 horizontal neben dem oberen Rand des Regals 10 hin und her fahren kann. Die Laufkatze 16 wird auf der Schiene 17 durch einen Motor MX mit zugeordneten Antriebsvorrichtungen in Bewegung gesetzt.
Unten an der Laufkatze 16 ist ein Drehtisch 18 angebracht, an dem seinerseits eine senkrechte Sõule 19 befestigt ist. Die Sõule 19 reicht so weit nach unten, da# ihr unteres Ende nur wenig oberhalb des Fußbodens angeordnet ist, auf dem das ganze Warenlager aufgebaut ist. An der Sõule 19 ka kann ein Aufzug 20 herauf-und herunterlaufen. Hierzu kann der horizontale Querschnitt der Sõule 19 ein"U"-Profil haben, in dem der Aufzug 20 untergebracht ist. Ein Motor MZ, der ebenfalls von der Saule getragen wird, hebt den Aufzug 20 an und senkt ihn ab, beispielsweise mittels eines Getriebes 21 und einer-zugeordneten Kette 22.
Der Aufzug 20 trõgt einen horizontal bewegbaren Lastträger 23, der hier als Hubgabel ausgebildet ist. Dieser Lastträger 23 kann durch irgendeinen passenden Mechanismus in horizontaler Richtung auf die Sõule zu und von ihr weg bewegt werden. Ein solcher Mechanismus ist bei 30 gezeigt. Dieser Mechanismus s enthält einen umsteuerbaren Motor MY, der eine Schraubenspindel 31 antrdibt, die ihrerseits in einem Gewindering 32 angreift. Der Gewinde'ring ist an einem Parållel-Scherengestänge 33 befestigt, dessen eines Ende am Aufzüg 20 und deseen anderes Ende am Lastträger 23 befestigt ist. DerLastträger23 kann somit durch eine Drehung der Schraubenspindel 31 entweder zum Aufzug 20 hingezogen oder von ihm weg bewegt werden.
Der Lastträger 23 kann vom Drehtisch 18 auf jede Seite des Ganges-geschwenkt werden,. so daß es möglich ist, in irgendeinem der Regalfächer 13 Lasten aufzunehmen oder in irgendeinem Regalfach 13 Lasten abzusetzen, und. auch auf einer Transportvorrichtung Lasten abzusetzen oder von ihr aufzunehmen, die ah der anderen Seite des Ganges angeordnet ist. Das ist aber nicht gezeigt. Der Drehtisch kann entweder mit Hilfe eines Motors oder von Hand am unteren Ende der Säule 19 herumgedreht werden.
Es ist gunstig, wenn ein Warenlager, wie es eben beschrieben worden ist, automatisch gesteuert werden kann. Hierzu ist vorausgesetzt, die Fordervorrichtung 15 von einer Anfangs-oder Aufnahmestation am Ende des Ganges ausgehend horizontal die Schiene 17 entlang zu bewegen und dabei gleiohzeitig die Regalelemente automatisch mit Hilfe eines Zählsohalters 24 zu zählen, der hintereinander durch irgendwelche Nocken 25 betätigt wird, die auf der Laufschiene sitzen. Auf gleiche Weiseistvorausgesetzt,daß der Aufzug 20 mit einem vertikalen Zahlschalter 26 ausgerüstet werden kann, mit dem die senkrecht übereinander angeordneten Regalfächer abgezdhlt werden können, beispielsweise dadurch, da# der vertikale Zihlçhalter 26 von Nooken 27 betätigt wird, diX in oder an der Säule 19 sitzen.
, Jeder der MOtoren MX, MZ und MY ist mit einer selbsttätigen Motorbremse ausgerüstet, die'beim Abschalten des Motors automatisch in Funktion tritt. Dadurch wird ein freies Uberfahren der Sollstellungen durch die bewegbaren Teile der beschriebenen F~rdervorrichtung weitestgehend vermieden.
Die Grundoperation des dargestellten Warenlagersystems beinhaltet die Bewegung derF~rdervorrichtung 15 den Gang entlang, und zwar beginnend an einem Start-oder Anfangspunkt. Der Lastträger 23 zeigt dabei auf ein Regal auf-einer Seite des Ganges. Wenn die Fördervorrichtung 23, die hierals Hubgabel dargestellt ist, eine Last aufnehmen soll, ist sie anfanglich leer. Wenn die e Laufkatze 16 die Schiene 17 entlang läuft, werden die senkrechten Regalelemente mit Hilfe des Schalters 24 gezõhlt. Weiterhin sind Vorkehrungen getroffen worden, um die Laufkatze an einem Regalelement mit einer bestimmten Nummer anzuhalten. Gleichzeitig damit oder auch anschlie#end wird der ÄÜfzüg 20 in senkrechter Riahtung bisaufdie Hohe eiaee en Regälfaches bewegt und dort mit Hilfe einer Verrichtung angehalten, die mit dem senkrechten Zahlschalter 26 verbunden ist. Deraufhin bewegt der Motor MY den Lastträger 23 unterhalb der Last 14 in dieses Regalfach hinein.
Dann hebtder Motor MZ den Lastträger 23 soweit an, daß die Last im Regalfach frei kommt, und der Motor-MY zieht den Lastträger mit aufgesetzter Last wieder in den Gang zurück.
Die Last kann dann an den Start- oder Anfangspunkt, an einen anderen, freien Ort oder inein anderes Regalfach überführt t werden. Wenn nun auf dem Lastträger der Fordervorrichtung am Start-oder Anfangspunkt zu Beginn eine Last aufliegt, die abgesetzt werden soll, braucht der geschilderte Bewegungsablauf nur umgekehrt zu werden. Der Mutor MY s-chiebt den Lastträger mit der Last freisbhwebend in ein Regalfach hinein, dann wird der Lasttrager abgesenkt und anschließend wieder in den Gang zurückgezogen, sodaß die Last im Lagerregalfach verbleibt.
Figur 2 zeigt ein schematisches Steuersystem, mit dem die Laufkatze, der Aufzug und der Lastträger derart gesteuert werden können, daß die eben-beschriebene Bewegungsfolge für das Absetzen oder das Herausnehmen von Lasten in oder aus dem Lagerregal 10 hervorgerufen wird. Die mit "PRCY", "PRCX" und mit "PRCZ"bezeichneten Rechtecke stellen Befehlsgeräte dar, mit denen die 140tore MY, MX und MZ gesteuert werden können. Jedes dieser BefehlsgerätekannZ.hierenthalten,von denen jeder einen oder mehrere Schalter f³r die Steuerung der zugeordneten Motore öffnen oder schließen kann. Das können mechanische Zõhlwer-ke oder e'lektrische Zählschalter sein, die üblicherweise in Gruppen angeordnet sind und von elektrischenImpulsen betätigt werden können, die von einem oder mehreren. Ortsfühlern abgegeben werden. Die befehlsgerõte PRCY, PRCX und PRCZ k~nnen dazu verwendet werden, die Steuerung ihrer zugeordneten Motore in der ersten Hõlfte der Bewegungsfolge zu ³bernehmen, in der. die Laufkatze 16 und der Aufzug 20 den Lasttrõger 23 vor ein bestimmtes Regalfach bringen und das Befehlsgerõt PRCY den Mastträger dann in dieses Regalfach hineinschiebt. Eine gleichartig aufgebaute Gruppe von Befehlsgeräten, die mit PRCY', PRCX'und PRCZ'bezeichnet ist, kann die Steuerung g des umgekehrten Bewegungsablaufes übernehmen, in dem der Lastträger 23 aus einem Regalfach herausgezogen und leer oder beladen an den Ausgangspunkt zurückkehrt.
Um die Befehlsgeräte PRCY, PRCY', PRCX, PRCX', PRCZ und PRCZ' von Hand einstellen zu können, wird günstigerweise ein Nummernschalter benutzt, wie er in Figur. 2 bei 40 gezeigt ist. Dieser Nummernschalter kann ganz ähnlich wie die üblichen Telefonwählscheiben aufgebaut sein. Solche Nummernsehalter könnendazu verwendet werden, in Abhängigkeit von der gewählten Nummer eine Folge von Stromstößen abzugeben, die genau so wie in einer Telefonzentrale Magnetspulen betätigen oder bestimmte Relais innerhalb einer Relaisgruppe schließen können. Jedes Signal, das von dem Nummernschalter abgegeben wird, kann dazu verwendet werden, ein Relais aus einer ganzen Gruppe zu öffnen, und das Offnen einer ganz bestimmten Relaisgruppe kann wieder dazu verwendet werden, in einem Steuerkreis f³r einen bestimmten Motor einen Schalter zu öffnen. Elektrische Befehlszähler und Steuergeräte sind bekannt und können auf die verschiedensten Weise-n aufgebaut sein. Aus diesem Grund sind die einzelnen Befehlageräte in der Steuerung nach Figur 2 nur als Bl~cke dargestellt, die elektrisch miteinander verbunden sind, um dafiir zu sorgen, daB diese Befehlsgerõte ihre Funktion in der richtigen Reihenfolge nacheinander aus³ben.
Bei"CD"und"CD"'istein besonderes Steuergerät ge-zeigt. Hier wird bestimmte, ob der Lastträger 23 in einem bestimmten Regalfach eine Last aufnehmen soll, oder ob or dort eine Last absetzen soll. Das Befehlsgerät CD beherrscht den Bewegungsablauf des Laeatträgers 23, wenn er leer vom Gang auain ein bestimmtes Regalfach eingefahren wird, anschlieBend zur aufnahme einer Last angehoben und schlie#lich wieder zusammen mit der Last in den Gang zur³ckgezogen wird. Das Befehlsgerät CDX beherrscht auf der anderen Seite den Bewegungsablauf, der eintritt, wenn auf dem Lasttrõger im Gang bereits veine last aufliegt. Dann muß der Lasttrager 23 vom Gang aus mit der Last in das, Regalfach eingefahren werden, dort zum Absetzen der Last abgesenkt und anschließend leer wieder in den Gang zurückgezogen werden.
Es ist vorausgesetzt, da# entweder das Befehlsgerät CDoder das Befehlsgerõt CD' vom Nummernschalter 4Oaus derart geschaltet werden k~nnen. da# eines dieser Befehlsgeräte mit dem vertikalen und dem horizontalen Zõhler PRCZ und PRCX verriegelt werden kann, um die Bewegungsfulge des Lastträgers 23 beim Aufnehmen oder Absetzen einer Last auszul~sen. Diese Befehlsgerõte CD und CD' k~nnenirgendwelche mechanischen oder elektrischen Geräte seinp die die Stromkreise zu den Motoren MZ und MY nach einer bestimmten Anzahl von Umdrehungen dieser Motore ~ffnen bzw. schlie#en k~nnen, und zwar in einer solchen Reihenfolge, daß die gewUnschte Bewegungsfolge entsteht. Das mit 41 bezeichnete Rechteck stellt einen Sollwertgeber dar, der die Impulse empfängt, die beim Schließen der waageredten und der senkrechten Zählschalter-24 und 26 entstehen. Dieser Sollwertgeber leitet diese Impulse andie Befehlsgeräte PRCY und PRCZ weiter und sorgt dafür, daß disse Befehlsgeratedie Z hlungen beenden, wenn die ganze Fördervorrichtung dieOrte erreicht hat, die durch den Nummernschalter 40 eingegeben worden sind.DieBefehlsgeräte, die die umgekehrte Bewegungsfolge beherrschen und deren Bezugsziffern mit einem Strich versehen sind, k~nnen durch die gleichen oder durch õnliche Schalter betõtigt werden. Die Vorwahl f³r diese Befehlsgeräte kann entweder ³ber den Nummernschalter 40 erfolgen, oder aber ³ber das Herunterzahlen der Befehlsgerõte PRCY, PRCX und PRCZ.
In der Figur 2 ist unten eine Hubgabel 50 des Stapelhebers 23 gezeigt. Die Hubgabel 50 ist hohl ausgebildet und weist eine obere Wandung 51 auf, von der zwei Seitenwandungen 52 herabhängen. Am vorderen Ende der Hubgabel 50 ist eine Wandung 53 angeordnet, von der aus eine Zwischenwandung 54 nach hinten ragt. Ein Hohlraum 55 befindet sich oberhalb der Zwischenwandung 53 in der oberen Wandung 51. Dieser Hohlraum 55 dient dazu, einen Druckschalter 56 aufzunehmen, dessen Druckhebel 57 ³ber die obere Oberflõche der Wandung 51 herausragt. Die Aufgabe des Schalters 56 besteht darin, das Vorhandensein einer Last auf der Hubgabel 50 festzusteHp.. Der Duckschalter 56 wird geschlossen, wenn die Hubgabel von unten gegen eine Last anstößt oder wenn auf der Hubgabel eine Last aufliegt. Die Last berührt den Druckhebel 57 und achließt dadurch den Schalter. Dadurch wird ein Stromkreis ³ber eine Leitung 58 geschlossen. Die Leitung 58 ist ihrerseits mit einem Auswahlrelais 59 verbunden, das, wenn es erregt ist, bestimmt, daß die Fordervorrichtung die Bewegungsfolge fEr das Ablegen eider last in einem bestimmten Regalfach durchzuführen hat, und nicht etwa die Bewegungsfolgefür das Aufnehmen einer Last. Wenn der Druckhebel dagegen nicht von einer Last heruntergedrückt ist, bestimmt das Auswahlrelais, daB nun das Befehlsgerät CD wirksam ist und daB die Fordervorrichtung die Bewegungsfolge f³r das Aufnehmen einer Last aus einem bestimmten-Speicherregalfach durchführt.
Durch die Verwendung des Schalters 56, der das Vorhandensein einer Last auf der Hubgabel feststellt, ist es somit nicht mehr notwendig, beim Vorwählen des Speicherablaufes am Nummernschalter 40 zusätzlich noch zu bestimmen, ob das Befehlsgerät CD oder das Befehlsgerät CD*wirksamwerdensoll. Wenn noch keine Last auf der Hubgabel aufliegt und somit der Schalter 56 noch nicht betätigt ist, wird das Befehlsgerät OD automatisch wirksem, so da# die Hubgabel eine Last aufnimmt. Liegt dagegen auf der Hubgabel eine Last auf und ist somit der Schalter 56 geschlossen, so wird das Befehlsgerät CD'automatisch-wirksam und sorgt dafür, daß die Hubgabel die Bewegungen zum Ablegen einer Last ausfiihrt.
Man kann alternativ den Steuerkreis fUr den Schalter 56 auch anders aufbauen. Das ist durch gestrichelte Linien angedeutet.
Dieser Steuerkreis verläuft über die Leitung 60 zum Relais 61, das die Kontakte 62 öffnet-bzw. schließt. Die Kontakte 62 sind normalerweise geschlossen und'sitzen in den Leitungen, die den Motor MZ für die Vertikalbewegung mit den Befehlsgeräten CD und CD'verbinden. In diesem Falle wird der Schalter 56 dazu verwendet, durch die Erregung des Relais 61 und daa dadurch bedingte Offnen der Kontakte 62 die Aufwärtsbewegung der Hubgabel anzuhalten, wenn sie eine Last aufnimmt.
Die Gabel 50 trägt an ihrem vorderen Ende einen Abweisschalter 70, dessen Hebel 71 nach vorne über die Gabelenden herausragt. Der Schalterhebel 71 ist so angeordnet, da# er an eine e bereits verhandene Last anst~#t, wenn die ördervorrichtung versucht, eine Last in einem bereits belegten Regalfach abzulegen und dazu mit ihsr Gabel in dieses Regalfach hineinfahrt.
. In diesem Falle wird der Abweisschalter 70 geschlossen. Dadurch wird über eine Leitung 72 ein Relais 73 erregt, dessen normalerweise geschlossene Kontakte 74 in den Stromleitungen für dieMotore MY, MX und MZ daraufhin abfallen und öffnen.
Immer dann, wenn der Abweisschalter 70 betätigt wird, werden daher alle Motore stillgesetzt und alle Bewegungen der Fördervorrichtung angehalten.
Der einzige Fall, in dem das eben beschriebene Anhalten aller Bewegungen erwünscht ist, tritt ein, wenn die Hubgabel beladen ist. In diesem Fall ist das Programm fiir das Ablegen einer Last gewählt worden und die Hubgabel f³hrt die dazu notwendige Bewegungsfolge durch. Sie fährt also in einer verhõltnismõ#ig hohen Stellung in ein bestimmtes Regalfach ein, so da# sie anschließend die Last absenken kann. Der Schalterh. eb. e. l 71 befindet sich dabei in einer solchen H~he, da# er gegen eine Last ansto#en kann, wenn eine solceh Last in dem Regalfach bereits vorhanden ist. Wenn der Lastträger 23 dagegen unbeladen ist, sind alle Bewegungen so programmiert, daB der Lastträger eine last aufnehmen kann. In diesem Fall fährt die Hubgabel in einer niedrigen Stellung unterhalb der last in ein Regalfach hinein, so daß auch der Schalterhebel 71 die vorhandene Last nicht ber³hren kann. Die Fördervorrichtung 15 wird daher auch nicht abgeschaltet.
Die Figuren 3 und 4 zeigen Einzelheiten einer elektromechanischen Schaltsteuerung, die dazu dient, festzustellen, ob auf oder in der Na, hue des Lastträgers oder der Hubgabel einer Fardervorrichtung eine Last vorhanden ist. Der Lastträger 23 ist mit einer abgewandelten Hubgabel 80 ausgerüstet, die mit drei Grenzschaltern 81, 82 und 83 versehen ist. Diese drei Grenzschalter sollen feststellen, ob sich vor der Hubgabel eine last oder ein Hindernis befindet, ob die Hubgabel beladen ist oder ob seitlich neben der Hubgabel eine Last oder ein Hindernis im Wege steht.
Die Hubgabel 80 ist hohl aufgebaut und weist eine obere Wandung 80, Seitenwandungen 85 und eine untere Wandung 86 auf.
Der Grenzschalter 81 ist am vorderen Ende der Gabel 80 montiert und gleicht dem Abweisschalter 70, das heißt, der Schalterhebel 87 des Grenzschalters 81 ragt nach vorne über die Gabel heraus und kann an eine Last anstoßen, wenn die Gabel in-ein Regalfach einfahren will,. in dem bereits eine Last abgelegt ist.
Der-Grenszschalter 82 soll feststellen, ob die Gabel beladen il3-*.'Ergleichtsomitdem Schalter 56... Der Sehalter 82 ist an n der Unterseite der oberen Wandung 84 befestigt und weist einen Schalterhebel 88 auf, der heruntergedr³ckt werden mu#, um die Kontakte des Schalters 82 zu schlie#en. Eine langgestreckte Platte.
90 ist innerhalb eines Kanales 91 in der oberen Oberflache der-Wandung-84 an einem Ende-mittels eines-Zapfens 92-schwenkbar angelenkt. Der Zapfen 92 sitzt an der oberen Wandung ziemlich weit hinten vom vorderen Ende der Gabel 80 entfernte und die Platte 90 erstreckt sich nach-vorne und liegt auf dem oberen Ende des Schalterhebels 88 auf oder endet etwas oberhalb von ihm. Eine-Feder 93 drückt die Platte 90 nach oben, so daß die Platte 90 den Schalter 82 normalerweise nicht betätigt. Wenn nun auf die modifizierte Hubgabel 80 eine Last aufgelegt wird, dr³ckt die Last die Platte 90 nach unten in den Kanal 91 hinein. Dabei wird auch der-Schalterhebel 88 heruntergedrückt und der Schalter 82 betätigt. Die Bauart mit der Platte 90, die sich ziemlich weit auf der Gabel 80 erstreckt, wurde hier des-wegen gewõhlt, weil dadurch eine größere Fläche zum Nachwes einer Last zur Verfügung steht-als bei der Verwendung des Schalterhebels 88 f³r sich alleine. Wenn die Last von der Hubgabel 80 abgenommen wird, dr³ckt die Peder das freie'Ende der Platte 90 wieder nach oben und der Schalter 82 öffnet sich wieder.
Der Grenzschalter, der bei 83 gezeigtistyisteinseitlicher'-Anschlagschalter. Er weist einenSchalterhebel95.auf.derben Schalter 83 betätigt, wenn der SchaLterhebel 95 quer zur. Hub-' gabel 8Q abgelenktwird.AufdemSchalterhebel-.9.5sitztein.-,.. flexibler, L-f~rmiger F³hler 96, der seitlich nach unten ragt.
DieserFühlerkanneinHindernisbereitsberührenbevordie<-; Hubgabel an das Hindernis anst~#t. Wenn der Schalter 83 betõtigt wird, hörenalleBewegungenderHabgabelauf-,,s.q,diSß,-c,Zusammenst ~#e zwischen Hindernissen und der Hubgabel und damit Beschõdigungen vermieden werden k~nnen.
DieFigur'zeigteinBeispj;s:dieH6glich'kjeit,die.-be-iden' Schalter82-und83in-ei-nem.Stßuessystem'füreinautomatisiertes Wärenlagerzubenutzen.Der:Scha3e82ist'mittelsderLeitung-.
101, die im Inneren der hohen Gabel 80 verlõft, mit dem Steuereingang eines automatischen Steuergerätes 100 verbunden. Das Steuergerät 100 erhält seine Betriebsspannung wie auch die anderen dargestellten Servo-und Schaltgeräte aus einem Netzteil PS. Das automatische Steuergerät 100 kann in seiner einfachsten Form aus mehreren Verzögerungsrelais aufgebaut sein, oder auch aus mehreren mehrstufigen Ringzählern, die jedesmal, wenn ein Schließimpuls des Schalters 81 einläuft, um einen Zustand weiterschalten. Das Steuergerät 100 gibt auf mehreren Ausgangsleitungen Steuersignale ab. Diese Ausgangsleitungen sind einmal mit einem Steuergerät für die Servogeräte nebst dem Motor MY verbunden, der den Lastträger 23 parallel zur Längsachse der Hubgabel bewegt. Weitere Ausgangsleitungen des Steuergerätes 100 führen zu den Steuergeräten für den Motor MZ, der den Aufzug 20 anhebt oder absenkt.
Angenommen, der Lastträger 23 werde von dem Befehlsgerät CD so gesteuert, daß er mit veiner Hubgabel unter eine Palette oder unter einen Ladekasten fahren soll und daß anschließend die Hubgabel angehoben werden soll. Beim Anheben der Gabel berührt die Last die obere Oberfläche der Gabel, drückt dann die Platte 90 nach unten und schaltet dadurch den Schalter 82-ein. Durch das-Schließen der Kontakte des Schalters 82 wird das automatische Steuergerät erregt und gibt daraufhin ein Steuersignal auf einer Leitung 102 ab, die zur Haltesteuerung S des Motors MZ führt. Dadurch wird der Motor MZ angehalten, und die Aufwärtsbewegung der Gabel hört auf. Anschließend gibt das Steuergerät 100 auf der Leitung 103 ein zweites Signal ab, das zur Umkehrsteuerung für den Motor MY gelangt. Der Motor MY zieht auf dieses Signal hin die Hubgabel zurück und nimmt dadurch die Iast aus einem bestimmten Regalfach heraus. Der Motor MY arbeitet nur innerhalb einer bestimmten Zeitspanne, die ausreicht, um die Gabel vollständig aus dem Regalfach herauszuziehen, so daß anschließend die Fordervorrichtüng 15 sowohl horizontal als auch vertikal frei bewegbar ist, ohne daß sich r die Fördervorrichtung, die Last und das Lagerregal gegenseiitg behindern. Diese Zeitspanne wird ebenfalls von dem automatischen Steuergerät 100 bestimmt. Eine weitere Ausgangsleitung 104 führt von dem Steuergerät 100 zur Haltesteuerung S fUr den Motor MY.
Signale auf dieser Zeitung beenden die R³ckwõrtsbewegung der Gabel. Leitungen 105 und 106 verbinden das Steuergerät 100 mit der Umkehrsteuerung R des Motors MZ und mit der Umkehrsteuerung R des Motors MX. Dadurch kann der Lastträger senkrecht nach unten abgesenkt und waagerecht den Gang entlang zur Ausgangsstation zurück bewegt werden.
In der Figur 4 sind weiterhin ein Bremsgerät 110 und ein Warngerät 111 dargestellt, die beide ausgelöst werden, wenn der Abweisschalter 81 vorn an der Hubgabel beim Einfahren in ein Regalfach 13 an einem Hindernis, anstößt. Vom Schalter 81 aus verläuft eine Leitung 112 zu einem Relais 113, das erregt wird, wenn der Schalter 81 schließt. Das Relais 113 löst die Haltesteuerung S des Motors MY aus, ebenso das Bremsgerät 110, das an einer Antriebswelle dieses Motors angreifen kann, sowie das MJarngerät 111.
Das Warngerät 111 zeigt daraufhin dem Bedienungspersonal an, da# der Lastträger 23 gegen ein Hindernis gefahren ist. Wenn auch gegenüber Querbewegungen des Lastträgers eine Sicherheitsverriegelung verwendet wird, beispielsweise mit Hilfe des Seitendetektors 83, kann dieser Schalter ebenfalls über die Leitung 112 mit dem Relais 113 verbunden sein, so da# die Betätigung eines der beiden Schalter 81 und 83 gleichzeitig das Abbremsen aller bewegten Teile der Pördervorrichtung und ein Warnsignal auslöst. Daher ist in der Figur 4 der Ausgang des Relaisschalters 113 über die Leitung 115 mit der Haltesteuerung des Motors MX verbunden, mit dem die Laufkatze 16 die Laufschiene 17 entlang fahrt.
Die Fig.-5 zeigt eine Steueranordnung, in der die Betätigung des Abweisschalters 81 dazu verwendet wird, die Hubgabel zuriickzuziehen und zurück an ihren Ausgangspunkt zu bringen. Die Bet Etigung des Abweisschalters 81 erzeugt ein Signal, das liber die Leitung 120 der Umkehrsteuerung R des Motors MY zugefUhrt wird. Der gleiche Impuls erregt auch das Verzögerungsrelais 121, das anschließend über eine Leitung 122 die Umkehrsteuerung R des Motors MX ansteuert. Die Zeitverzogerung, die das Relais 121 einführt, ist ausreichend groß-um diç Hubgabel des Lastträgers völlig aus-dem Regal herausziehen zu können.
Wird die Umkehrsteuerung des Motors MX angesteuert, wird die Pördervorrichtung 15 auf der Schiene 17 in umgekehrter Richtung angetrieben. Diese Bewegung in umgekehrter Richtung kann durch irgendeine Automatik durch Ansteuern der Haltesteuerung S fUr den Motor MX beendet werden. Der Motor MY wird ebenfalls durch einen Grenzschalter angehalten, der betõtigt wird, wenn die Hubgabel vollständig in den Aufzug 20 zurückgezogen worden ist.
Die Figur 6~ zeigt eine Anordnung, in der die beschriebenen elektromechanischen Grenz-und Anschlagschalter durch photoelektrische Vorrichtungen ersetzt sind. Diese Photozellen können Lasten nachweisen, die auf der oberen Oberfläche des Iastträgers 23 abgesetzt sind oder sich unmittelbar vor dem vorderen Ende der Hubgabel befinden. Eine Hubgabel 130 ist hierzu erneut abgewandelt worden. Die Hubgabel ist hohl aufgebaut und weist eine obere Wandung 131, nach unten ragende Seitenwandungen 132, eine untere Wandung 13-3 sowie eine Endwandung 134 auf, die die vorderen Enden der Hubgabel miteinander verbindet. In der oberen Wandung 131 befindet sich eine Gffnung 135, durch die hindurch eine photoelektrische Vorrichtung 136 senkrecht nach oben blickt. Diese photoelektrische Vorrichtung kann eine Photozelle 138 und eine Lampe 137 enthalten, die dicht nebeneinander angeordnet snd. Weiterhin können noch die notwendigen Schaltkreise vorgesehen sein, um über die Leitung 139 immer dann ein Steuersignal abzugeben, wenn auf f der Gabel eine Last abgesetzt ist, so daB Licht aus der Lampe 137 an der Last zurück in die Photozelle reflektiert wird. Wenn auf der Leitung 139 ein Steuersignal erscheint, wird die weitere Steuerung der Bewegung der Hubgabel auf die gleiche We-ise ausgelöst, wie es in Verbindung mit den Schaltern 56 und 82 bereits beschrieben worden ist.
Eine zweite'Photozelle 140 ist dicht hinter der vorderen Endwandung 134 montiert und so justiert, daß sie durch eine Offnung 141 in der Wandung 134 hindurch nach außen blickt. In der Photozelle 140 fließt so lange ein ausreichender Strom, wie die übliche Umgebungshelligkeit durch die Öffnung 141 hindurch auf die Photozelle auffällt. Wenn sich jedoch das vordere-Ende der Hubgabel einem Hindernis nähert, das die Umgebungsbeleuchtung soweit abschirmt, daß sie nicht mehr durch die Offnung 141 hindurch in die Photozelle fallen kann, wird der Strom in der Photozelle 140 stark herabgesetzt. Verwendet man die richtigen Schaltkreise, so kann ein automatisches Steuergerät, das im gleichen Gehäuse untergebracht und mit der Photozelle 140 durch die Leitung 142 verbunden ist, in diesem Falle auf der Ausgangsleitung 11'2 ein Signal abgeben, auf das hin dieeinzelnen sich bewegenden Bestandteile abgebremst werden und ein Warnsignal abgegeben wird. Man kann die photoelektrischen Vorrichtungen 136 umd/oder 140 dazu verwenden, durch entsprechend vorgesehene Öffnungen von dem Lastträger aus nach oben, nach vorne oder auch seitlich zu blicken, um das Vorhandensein eines Artikels, eines Behälters, einer Palette oder die Annäherung an das Regal oder auch ein anderes Hindernis nachzuweisen und dadurch die Steuervorgänge auszulösen, die vorstehend beschrieben worden sind. Das hängt aber von der mittleren Beleuchtung in dem Warenlager ab.

Claims

Neue Patentansprüche W Vorrichtung zum Transportieren von Lasten zu und von ausgewählten Lagerstellen eines Warenlagers, bestehend aus einem Lagerregal, das eine Vielzahl von vertikalen und horizontal angeordneten Regalfächern mit offenen, eine Last aufnehmenden Enden umfaßt, einem Lastenträger mit einer Laufkatze, der an den offenen Enden der Regalfächer vorbeibewegbar ist, wobei der Lastenträger eine im allgemeinen vertikal verlaufende, horizontal bewegbare Säulenanordnung, die von der Laufkatze getragen wird, und eine vertikal bewegbare Hebevorrichtung enthält, die durch die Säulenanordnung geführt ist, einer seitlich bewegbaren Lasttragvorrichtung, die von der Hebevorrichtung getragen wird und horizontal in die Regalfächer bewegbar ist, Antriebsvorrichtungen für die Laufkatze, die Hebevorrichtung und Last-Tragvorrichtung, selbsttätigen Steuervorrichtungen zum Auslösen einer Reihe von Bewegungen, wodurch die Laufkatze in die horizontale Stellung eines ausgewählten Regalfaches und die Hebevorrichtung in die Ebene des ausgewählten Regalfaches bewegt wird und ferner die Last-Tragvorrichtung seitlich in einer Ubertragungsbewegung hin-und herbewegt wird, um eine Last zwischen der Last-Tragvorrichtung und dem ausgewählten Regalfach zu übertragen, einer Steuerschaltung mit einer ersten Folgesteuerung zur Ausführung einer Abladebewegung, wodurch die Last-Tragvorrichtung in das ausgewählte Regalfach in einer hohen Lage eintritt und zum Ablegen einer Last @@@@nkt wird, wobei die Steuerschaltung eine zweite Folgesteuerung enthält, die eine Aufladebewegung bewirkt, wodurch die Last-Tragvorrichtung in das ausgewählte Regalfach in einer niedrigen Stellung eintritt und zum Hochheben einer Last angehoben wird, und wobei ferner dieaLast-Tragvorrichtung-in bezug auf die Hebevorrichtung so gelagert ist, daß sich die Last-Tragvorrichtung in stand zu den Lagergestell-Elementen des ausgewählten Regalfaches befinden,. während sich die Last-Tragvorrichtung in und aus dem ausgewählten Regalfach bewegt, um eine Last in diesem Regalfach abzulegen oder aus diesem. herauszubewegen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Steuerschaltung Last-Abfühlvorrichtungen am Last-Träger enthält, die entweder die erste Folgesteuerung oder die zweite Folgesteuerung zur Betätigung während dieser Folge von-Bewegungen auswählen, daß. die Last-Tragvorrichtung (50, 80, 130) in bekannter Weise eine horizontale nach oben zeigende Fläche aufweist, auf der eine Last abgelegt werden kann und daß die Abfühlvorrichtungen (57, 90, 136) wirkungsmäßig mit. der. Last-Tragvorrichtung verbunden sind und auf eine Last ansprechen, die auf dieser Flõche abgelegt wird, um dieersteFolgesteuerung zu betätigen, und die ferner ansprechen, wenn keine Last auf dieser Fläche abgelegt ist, um die zweite Folgesteuerung zu betätigen, und dal3 weiter Abf³hlvorrichtungen (71, 87, 140) am Last-Träger zur Feststellung vorgesehen sind, ob sich bereits ai-ne Last in dem ausgewählten Regalfach befindet, wobei die Steuerschaltung auf die Betät-igung dieser weiteren Abfühlvorrichtungen anspricht und verhindert, daß die Last-Tragvorrichtung sich in das ausgewählte Regalfach bewegt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t daB sie Schaltungen enthält, durch die eine der Folgesteuerungen-beim AbschluB ihres Arbeitsvorganges selbsttätig die andere Folgesteuerung auslöst.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die lastaufnehmenden Enden der Regalfächer entlang einem Durchgang angeordnet sind und der Last-Träger entlang diesem Durchgang bewegbar ist, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h weitere Abfühlvorrichtungen (96), die sich mit der Last-Tragvorrichtung (80) bewegen, wobei die weiteren Abfühlvorrichtungen ein Betätigungsteil aufweisen, das betätigbar ist, wenn die weiteren Abf³hlvorrichtungen einen Gegenstand berühren, wodurch der Last-Träger angehalten wird, und wobei ferner die weiteren Abfühlvorrichtungen in einer Lage angeordnet sind, um einen Gegenstand abzuf³hlen, gegen den die Last-Tragvorrichtung bei ihrer vertikalen und parallel zum Durchgang verlaufenden Bewegung anschlägt, wenn die Last-Tragvorrichtung quer zum Durchgang ausgefahren wird, wodurch verhindert wird, da# die Last-Tragvorrichtung in Anlage mit dem Lagergestell, oder aus diesem herausragenden Material kommt und dieses beschädigt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h weitere Abfühlvorrichtungen, die sich mit dem Last-Träger bewegen und durch einen Gegenstand betätigbar sind, der sich eng neben der Last-Tragvorrichtung befindet, wobei die weiteren Abfühlvorrichtungen wirkungsmäßig mit der Steuerschaltung gekoppelt sind, um die Steuerschaltung beim Abf³hlen eines Gegenstandes neben der Last-Tragvorrichtung zu betätigen und die Bewegung der Last-Tragvorrichtung zu beeinflussen, und wobei ferner die Abfühlvorriohtungen einen langgestreckten Fühler (96) aufweisen, der zur Abfühlung einer Behinderung über die eine Seite der Last-Tragvorrichtung hinausragt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1,-d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß die Last-Dragvorrichtung (50, 80, 170) von der Hebevorrichtung weg seitlich freitragend in das ausgewählte Regalfach hinein und aus diesem herausbewegbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, g e k e n n z e i c h n e't d u r c h-Signalvorrichtungen, die auf die Betätigung der weiteren Abfühlvorrichtungen ansprechen.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n hz e i c h n t, daß die Steuerschaltung Mittel enthält, die bei Betätigung der weiteren Abfühlvorrichtungen in Funktion treten-und eine Unterbrechung der Bewegungsfolge hervorrufen, so daß der Last-Träger in seine Ausgangsstellung zurückkehrt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß die zuerst erwähnten Abfühlvorrichtungen (57, 90) an der Last-Tragvorrichtuhg (50, 80) so gelagert sind, daß sie nach oben ragen und durch eine Last auf der Last-Tragvorrichtung betätigbar sind.
9. Vorrichtung'nach-Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß die weiteren Abfühlvorrichtungen (71, 87) an der Last-Tragvorrichtung (50, 80) so befestigt sind, da# sie vom vorderen Ende derselben nach au#en ragen.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, da# die zuerst erwähnten Abfühlvorrichtungen eine Fotozelle (136) aufweisen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß auch die weiteren Abfühlvorrichtungen eine Fotozelle (140) aufweisen.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß die Fotozelle (136) der zuerst erwähnten Abfühlvorrichtungen auf der Last-Tragvorrichtung (130) befestigt ist, deren Fläche eine vertikal verlaufende, durchgehende Öffnung (135)-aufweist, und daß die Fotozelle (136) durch die Öffnung in dieser Fläche nach oben zeigend angeordnet ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß die Fotozelle (140) der weiteren Abfühlvorrichtungen ebenfalls auf dem Last-Träger (130) befestigt ist und in einer horizontalen Richtung abfühlt, um eine Last festzustellen, die bereits in dem ausgewählten Regalfach liegt.
14. Vorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß die zuerst erwähnten Abfühlvorrichtungen einen Schalter (82) mit einem Betätigungsglied (88) aufweisen und eine bewegbare Platte (90) dicht neben dem Betätigungsteil angeordnet ist, so daß eine Last auf der Last-Tragvorrichtung (80) die Platte (90) bewegen kann, um den Schalter zu schalten.