DE1280770B

DE1280770B - Load carrier for tools, workpieces or the like.

Info

Publication number: DE1280770B
Application number: DEE26247A
Authority: DE
Inventors: Milton R Nielsen; Robert A Olsen
Original assignee: CONCO ENGINEERING WORKS Inc
Current assignee: CONCO ENGINEERING WORKS Inc
Priority date: 1964-01-16
Filing date: 1964-01-16
Publication date: 1968-10-17

Description

Lastenträger für Werkzeuge, Werkstücke od. dgl. Die Erfindung bezieht sich auf einen Lastenträger, mit dem eine Last in eine bestimmte Lage gebracht werden kann, bestehend aus einem von wenigstens einer Schiene herunterhängenden und auf der Schiene beweglichen Wagen.Load carriers for tools, workpieces or the like. The invention relates on a load carrier with which a load can be brought into a certain position can, consisting of a hanging down from at least one rail and on the rail moving carriage.

Es ist ein Lastenträger mit Parallelogramm-Ausgleichsvorrichtungen bekannt, bei dem ein Gewicht den Lastenträger bei einer Bewegung in einer bestimmten senkrechten Ebene ausgleicht. Wenn sich ein Arm des Lastenträgers quer zu dieser bestimmten senkrechten Ebene bewegt, dann erfolgt kein Ausgleich mehr, weil das Gewicht nicht entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Arins ausschwingt.It is a load carrier with parallelogram balancing devices known, in which a weight the load carrier when moving in a certain compensates for the vertical plane. If one arm of the load carrier is at right angles to this moves in a certain vertical plane, then there is no more compensation, because that Weight does not swing out in the opposite direction to the direction of movement of the Arine.

Die Erfindung betrifft einen Lastenträger für Werkzeuge, Werkstücke od. dgl. mit einem ersten waagerechten Arm und mit einem zweiten, im wesentlichen senkrechten, die im Gleichgewicht zu haltende Last aufnehmenden Arm, der gelenkig an dem ersten Arm befestigt ist, während ein im wesentlichen waagerechter dritter Arm gelenkig am zweiten Arm befestigt ist, und ein vierter im wesentlichen senkrechter Arm gelenkig am zweiten Arm und am ersten Arm befestigt ist, derart, daß die Verbindungen der Gelenkpunkte ein Parallelogramm mit zwei Verschwenkachsen bilden, dessen eine parallele Seiten der erste und der dritte Arm sind, während die anderen parallelen Seiten der zweite und der vierte Arm sind.The invention relates to a load carrier for tools, workpieces od. The like. With a first horizontal arm and with a second, essentially vertical arm bearing the load to be kept in balance, the articulated one is attached to the first arm, while a substantially horizontal third Arm is hinged to the second arm, and a fourth substantially perpendicular Arm is hinged to the second arm and the first arm, such that the connections the hinge points form a parallelogram with two pivot axes, one of which parallel sides are the first and third arms while the other are parallel Sides are the second and fourth arms.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Gewichtsausgleich auch um eine dritte Achse zu ermöglichen.The invention is based on the object of balancing the weight as well to enable a third axis.

Die erfindungsgemäße Ausbildung eines solchen Lastenträgers besteht darin, daß in einem um eine waagerechte Achse verschwenkbaren Gelenklager der erste Arm um seine Längsachse dre'- '- -r gelagert ist, und daß am dritten Arm oder am vierten Arm ein Gegengewicht befestigt ist, wodurch eine dritte Verschwenkachse geschaffen ist, gegenüber der das Gegengewicht versetzt ist.The inventive design of such a load carrier is that in a pivotable about a horizontal axis pivot bearing the first arm is mounted about its longitudinal axis dre'- '- -r, and that a counterweight is attached to the third arm or the fourth arm, whereby a third pivot axis is created, with respect to which the counterweight is offset.

Die Last kann also in der Reichweite des Lastenträgers mit nur geringem Kraftaufwand in jede beliebige Lage gebracht werden, wobei der Kraftaufwand in jeder Bewegungsrichtung gleich ist und konstant bleibt.The load can therefore be in the range of the load carrier with only a small amount Effort can be brought into any position, with the effort in each Direction of movement is the same and remains constant.

Der erfindungsgemäße Lastenträger kann auf einem auf einer Schiene laufenden Werkzeug montiert sein und eine Traverse haben, die automatisch betätigt wird, wenn der Lastenträger eine bestimmte Grenzlage erreicht hat.The load carrier according to the invention can be on a rail running tool and have a crossbeam that operates automatically when the load carrier has reached a certain limit position.

Weil innerhalb des Bereiches des Lastenträgers sich die Kraft zur Betätigung des Lastenträgers nicht ändert, kann die Traverse einfach sein, wenn die Antriebskraft proportional der Entfernung von einer Ruhestellung ist, wie das bei gefederten Lastenträgern der Fall ist. Es ist wünschenswert oder notwendig, daß die Traverse in der Ruhestellung so nahe wie möglich an der Stelle liegt, an die die Last gebracht werden soll, damit die durch die Federspannung entstehende Kraft nicht überwunden zu werden braucht. Bei dem erfindungsgemäßen Lastenträger braucht die Lage des den Träger tragenden Wagens nur ungefähr eingestellt zu werden, nur muß der Angriffspunk, #er Last innerhalb des Berdiches des Lastenträgers Lagen.Because within the range of the carrier, the force to Actuation of the load carrier does not change, the traverse can be simple, though the driving force is proportional to the distance from a rest position, like that is the case with spring-loaded load carriers. It is desirable or necessary that the traverse is as close as possible to the point in the rest position which the load is to be brought, so that the one created by the spring tension Strength does not need to be overcome. With the load carrier according to the invention the position of the carriage carrying the carrier only needs to be roughly adjusted, only the point of attack must lie within the area of the porter.

Mehrere Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungen dargestellt.Several exemplary embodiments are shown in the drawings.

F i g. 1 zeigt schaubildlich, zwecks Klarheit teilweise abgebrochen, einen Lastenträger gemäß der Erfindung; F i g. 2 zeigt stark vergrößert einen Schnitt eines zum Lastenträger nach F i g. 1 gehörenden hydraulischen Steuerventils; F i g. 3 zeigt eine Ansicht eines Lastenträgers in abgeänderter Ausführung, wobei der Lastenträger eine Last anheben kann, und wobei das Gegengewicht sich in der Anhebelage des Lastenträgers befindet; F i g. 4 ist ein Schnitt nach Linie 4-4 der F i g. 3; F i g. 5 zeigt den Lastenträger nach F i g. 3, wobei sich das Gegengewicht in der unbelasteten Lage befindet; F i g. 6 zeigt einen Einzelteil des Lastenträgers nach F i g. 3; F i g. 7 zeigt die Steuerung eines Lastenträgers nach F i g. 3; F i g. 8 zeigt schaubildlich eine andere Ausführungsart eines Lastenträgers; F i g. 9 zeigt den Lastenträger nach F i g. 8 mit einem abgekröpften Gegengewicht; F i g. 10 ist eine Seitenansicht zu F i g. 9; F i g. 11 ist ein Teilschnitt nach Linie 11-11 der Fig. 9; F i g. 12 ist eine F i g. 8 entsprechende Abänderung mit einer Abstätzung für eine Schiene, wobei der Lastenträger um den Abstätzpunkt gedreht werden kann; F i g. 13 zeigt im einzelnen den Schwenkpunkt gemäß F i g. 12; F i g. 14 ist ein Schnitt in vergrößertem Maßstab nach Linie 14-14 der F i g. 12.F i g. Fig. 1 shows diagrammatically, partially broken away for clarity, a load carrier according to the invention; F i g. FIG. 2 shows, greatly enlarged, a section of one of the load carriers according to FIG . 1 belonging hydraulic control valve; F i g. 3 shows a view of a load carrier in a modified form, wherein the load carrier can lift a load and with the counterweight in the lifting position of the load carrier; F i g. Figure 4 is a section along line 4-4 of Figure 4 . 3; F i g. 5 shows the load carrier according to FIG. 3 with the counterweight in the unloaded position; F i g. 6 shows an individual part of the load carrier according to FIG. 3; F i g. 7 shows the control of a load carrier according to FIG. 3; F i g. Figure 8 is a perspective view of another embodiment of a load carrier; F i g. 9 shows the load carrier according to FIG. 8 with an offset counterweight; F i g. 10 is a side view of FIG. 9; F i g. 11 is a partial section on line 11-11 of FIG. 9; F i g. 12 is a fig. 8 corresponding modification with an abutment for a rail, wherein the load carrier can be rotated about the abutment point; F i g. 13 shows in detail the pivot point according to FIG . 12; F i g. 14 is a section on an enlarged scale taken on line 14-14 of FIG . 12th

Gemäß F i g. 1 besteht der Lastenträger aus einem dreiaxialen Träger 12, einem Wagen 14 und einem Antrieb 16. Der Wagen 14 und der Träger 12 können auch von Hand in waagerechter Richtung bewegt werden.According to FIG. 1 , the load carrier consists of a triaxial carrier 12, a carriage 14 and a drive 16. The carriage 14 and the carrier 12 can also be moved in the horizontal direction by hand.

Der Wagen 14 besteht aus einer Stange 18 und einem Stangenstammel 19, die eine Auffiängevorrichtung 20 mit kreisförmigen Seitenteilen 38, 40 tragen. Streben 22 und 42 dienen zur Verstärkung. An die Enden der Stangen 18 und des Stangenstummels 19 sind Rollenstücke 26 angeschlossen, und zwar hat jedes Rollenstück gegenüberliegende Rollen 28, 30, die sich in einem Lager 32 drehen. Die Rollen 28, 30 laufen auf der Oberfläche von I-förmigen Schienen 34; 36 ab. An die Seitenteile 38, 40 der Aufhängevorrichtung 20 ist der Lastenträger 12 angeschlossen. Der Lastenträger 12 hat einen Bügel 44 mit einem Teil 46 und mit parallel verlaufenden Armen 48, 50, deren äußere Enden gelenkig bei 52, 54 an Flansche 56, 58 angeschlossen sind, die ihrerseits an den freien Enden der Seitenteile 38, 40 befestigt sind. In dem Teil 46 liegt ein zylindrisches Gelenklager 60, das eine mittlere Bohrung 62 hat, in der ein Arm 64 gleitet und sich drehen kann. Ein Ende des Armes 64 liegt zwischen den Bügelarmen 48, 50, und an diesem Ende ist bei 65 das eine Ende eines Hebelpaares 66, 68 gelenkig angeschlossen, die zusammen als ein Arm betrachtet werden können. Die anderen Enden der Hebel 66, 68 sind bei 69 gelenkig an einen Arm 72 angeschlossen, an dessen einem Ende ein Gegengewicht 74 befestigt ist, während das andere Ende bei 75 gelenkig an einem Lastenträgerarm 77 befestigt ist. Das andere Ende des Armes 64 ist mittels eines Gelenkbolzens 79 an dem Arm 77 befestigt, und zwar an einer Stelle, die von dem Gelenkpunkt 75 entfernt liegt. Am unteren Ende des Armes 77 ist als Beispiel für eine Last ein Bohrwerkzeug dargestellt.The carriage 14 consists of a rod 18 and a rod stack 19, which carry a catching device 20 with circular side parts 38, 40. Struts 22 and 42 are used for reinforcement. Roller pieces 26 are connected to the ends of the rods 18 and the rod stub 19 , each roller piece having opposite rollers 28, 30 which rotate in a bearing 32. The rollers 28, 30 run on the surface of I-shaped rails 34; 36 from. The load carrier 12 is connected to the side parts 38, 40 of the suspension device 20. The load carrier 12 has a bracket 44 with a part 46 and with parallel arms 48, 50, the outer ends of which are hingedly connected at 52, 54 to flanges 56, 58 , which in turn are attached to the free ends of the side parts 38, 40. In the part 46 is a cylindrical pivot bearing 60 which has a central bore 62 in which an arm 64 slides and can rotate. One end of the arm 64 lies between the bracket arms 48, 50, and at this end one end of a pair of levers 66, 68 is articulated at 65 , which together can be regarded as one arm. The other ends of the levers 66, 68 are articulated at 69 to an arm 72 , at one end of which a counterweight 74 is secured, while the other end is articulated at 75 to a load carrier arm 77. The other end of the arm 64 is attached to the arm 77 by means of a hinge pin 79, to be precise at a point which is remote from the hinge point 75. At the lower end of the arm 77 , a drilling tool is shown as an example of a load.

Die Länge des Armes 64 zwischen den Bolzen 79 und 65 ist gleich der Länge des Armes 72 zwischen den Bolzen 75 und 69, und die Länge der Arme 66 und 68 zwischen den Bolzen 69 und 65 ist gleich der Länge des Armes 77 zwischen den Bolzen 79 und 75, so daß also ein Parallelogramm gebildet wird, bei dem der Arm 64 parallel zum Arm 72 verläuft, und der Arm 77 parallel zu den Armen 66 und 68. Das Mo-Tent der Arme und die Größe des Gegengewichtes 74 sind so gewählt bzw. eingestellt, daß bei senkrechter Lage des Armes 77 und der Arme 66, 68 die Last 81 ausgeglichen ist. Das Verhältnis der Armlängen 64, 72, 77, 66, 68 hat zur Folge, daß bei Drehung des Armes 77 um die durch den Bolzen 79 gehende Achse Y-Y sich das Moment des Armes der Last 81 vergrößert oder verkleinert, und gleichzeitig entsteht ein Ausgleich beim Moment des Gegengewichtes 74, wodurch dieses entsprechend und proportional vergrößert oder verkleinert wird. Ist also das System ün Gleichgewicht, so verbleibt es immer im Gleichgewicht.The length of arm 64 between bolts 79 and 65 is equal to the length of arm 72 between bolts 75 and 69, and the length of arms 66 and 68 between bolts 69 and 65 is equal to the length of arm 77 between bolts 79 and 75, so that a parallelogram is thus formed in which the arm 64 runs parallel to the arm 72 , and the arm 77 parallel to the arms 66 and 68. The Mo-Tent of the arms and the size of the counterweight 74 are chosen or Set so that when the arm 77 and the arms 66, 68 are in a vertical position, the load 81 is balanced. The ratio of the arm lengths 64, 72, 77, 66, 68 has the consequence that when the arm 77 rotates about the axis YY passing through the bolt 79 , the moment of the arm of the load 81 increases or decreases, and at the same time a compensation arises Moment of the counterweight 74, whereby this is enlarged or reduced accordingly and proportionally. So if the system is out of equilibrium, it always remains in equilibrium.

Von vorn gesehen, d. h. entlang der Achse Y-Y in F i g. 1, bleibt der Lastenträger im Gleichgewicht zur Achse Y-Y, wenn der Hebelarm, d. h. die wirksame Länge der Arme 66 und 68, und die Größe des Gegengewichtes 74 so ausgewählt sind, daß der entsprechende Hebelarm vom Bolzen 79 bis zum Schwerpunkt des Werkstückes sowie das Gewicht der Last 81 ausgeglichen sind. Bei entsprechender Auswahl und Einstellung der veränderlichen Teile erreicht man einen vollständigen Ausgleich des Werkstückes um die Achse X-X, Y-Y und Z-Z. Dann ist nur eine konstante kleine Kraft, die nur den Reibungskräften in den Lagern entspricht, notwendig, um die Last in jeder gewünschten Richtung zu bewegen.Seen from the front, i.e. H. along the YY axis in FIG . 1, the load carrier remains in equilibrium with the YY axis when the lever arm, i.e. H. the effective length of the arms 66 and 68, and the size of the counterweight 74 are selected so that the corresponding lever arm from the bolt 79 to the center of gravity of the workpiece and the weight of the load 81 are balanced. With the appropriate selection and setting of the changeable parts, a complete compensation of the workpiece around the axes XX, YY and ZZ can be achieved. Then only a constant small force, which corresponds only to the frictional forces in the bearings, is necessary to move the load in any desired direction.

Beispielsweise beträgt bei Auswahl entsprechender Lager die zur Bewegung einer Last von 18 kg erforderliche Kraft nur 135 g und für eine Last von 45 kg ungefähr 580 g. Da die Last immer ausgeglichen ist, kann sie, wie gewünscht, in eine Lage gebracht werden oder aus einer Lage herausgehoben werden und bewegt sich nicht aus ihrer Lage. Die Vorteile eines solchen Lastenträgers sind jedem Fachmann ersichtlich.For example, if the appropriate bearings are selected, the force required to move an 18 kg load is only 135 g and for a 45 kg load approximately 580 g. Since the load is always balanced, it can be brought into position or lifted out of position as desired and will not move out of position. The advantages of such a load carrier are apparent to any person skilled in the art.

F i g. 8 stellt eine andere Ausführungsart eines prinzipiell gleichen Lastenträgers dar. Hier hat der Lastenträger einen obenliegenden Wagen 200, der aus Profilen 202 und 204 und einem Winkelstück 206 besteht, an denen Rollen 208, 210 befestigt sind, die auf einem Paar Schienen 212, 214 laufen. Mit dem Winkelstück 206 ist ein Kastenträger oder ein rechtwinkliger Rohrträger 216 verschweißt, der an seinem unteren Ende einen Bügel 218 trägt, zwischen dessen Armen sich ein Gelenklager 220 befindet. In dem Lager 220 gleitet ein Arm 224, dessen eines Ende bei 225 gelenkig amBügel 226 befestigt ist, der seinerseits ein Teil des Lastarmes 228 ist. Mit seinem anderen Ende ist der Arm 224 bei 229 gelenkig an dem Bügel 230 angeschlossen, der den Armen 66 und 68 der Ausführung nach F i g. 1 entspricht. Das untere Ende des Bügels 230 ist bei 231 gelenkig am Arm 232 angeschlossen, der seinerseits an seinem anderen Ende bei 233 gelenkig an dem Lastarm 228 angeschlossen ist. An einer Verlängerung des Bügels 230 ist das dem Gewicht 74 in F i g. 1 entsprechende Gegengewicht 234 angeschlossen. Der Arm 224 zwischen den Gelenkbolzen 225 und 229, der Arm 232 zwischen den Gelenkbolzen 233 und 231, der Bügel 226 zwischen den Gelenkbolzen 225 und 233 sowie der Bügel 230 zwischen den Gelenkbolzen 229 und 231 bilden, wie vorher beschrieben, ein Parallelogramm.F i g. 8 shows another embodiment of a basically identical load carrier. Here the load carrier has an overhead carriage 200, which consists of profiles 202 and 204 and an angle piece 206 , to which rollers 208, 210 are attached, which run on a pair of rails 212, 214 . A box girder or a right-angled tubular girder 216 is welded to the angle piece 206 and carries a bracket 218 at its lower end, with a pivot bearing 220 between its arms. An arm 224 slides in the bearing 220, one end of which is hinged at 225 to the bracket 226 , which in turn is part of the load arm 228. At its other end, the arm 224 is articulated at 229 to the bracket 230 , which the arms 66 and 68 of the embodiment according to FIG. 1 corresponds. The lower end of the bracket 230 is articulated at 231 to the arm 232 which in turn is articulated at its other end to the load arm 228 at 233 . On an extension of the bracket 230 this is the weight 74 in FIG. 1 corresponding counterweight 234 connected. The arm 224 between the hinge pins 225 and 229, the arm 232 between the hinge pins 233 and 231, the bracket 226 between the hinge pins 225 and 233 and the bracket 230 between the hinge pins 229 and 231 form a parallelogram, as previously described.

Während die Ausführung nach F i g. 1 für eine konstante Last bestimmt ist, kann der Lastenträger nach F i g. 8 besser verschiedenen Lasten angepaßt werden, und zwar mittels der Einstellvorrichtungen, die in F i g. 12 und 13 dargestellt sind. Die Einstellung für eine feststehende Last erfolgt grob durch Änderung des Gegengewichtes 234. Eine feinere Einstellung erfolgt durch Einstellung des Gelenklagers 220 auf der Armlänge 224, wodurch sich die Hebelarme ändern, sowie durch Änderung des Abstandes des Gegengewichtes über den Bolzen 229. Das Gegengewicht 234 wird mittels einer Schraubenspindel 236 in seiner Lage gehalten, und die Schraubenspindel 236 wird in der Platte 240 zwischen den Armen des Bügels 230 in senkrechter Lage gehalten und in den Steg 238 des Gewichtes 234 eingeschraubt. Durch Drehung der Schraube 236 kann die Höhe des Gegengewichtes über dem Gelenklager 220 entsprechend einer bestimmten Last eingestellt werden.While the execution according to FIG. 1 is intended for a constant load, the load carrier according to FIG. 8 can be better adapted to different loads by means of the adjustment devices shown in FIG. 12 and 13 are shown. The setting for a fixed load is roughly made by changing the counterweight 234. A finer setting is made by setting the pivot bearing 220 on the arm length 224, which changes the lever arms, as well as by changing the distance of the counterweight over the bolt 229 held in position by means of a screw spindle 236 , and the screw spindle 236 is held in a vertical position in the plate 240 between the arms of the bracket 230 and is screwed into the web 238 of the weight 234. By turning the screw 236 , the height of the counterweight above the pivot bearing 220 can be adjusted according to a certain load.

Eine Einstellung der relativen Momentarme entlang dem Arm 224 im Gelenk 220 ist möglich durch eine Ausführung des Gelenklagers 220 gemäß F i g. 13. Hier besteht das Gelenklager aus einem Zy- linder 242 mit Kugellagern 244 an jedem Ende. Der Arm 224 ist mit Gewinde versehen, auf dem sich Ringe 246 und 248 drehen. Nach Einstellung der gewünschten Lage des Armes 224 im Gelenklager 220 werden die Ringe gedreht, bis sie Berührung mit den inneren Seiten des Lagers haben, so daß sich also der Arm 224 frei drehen kann, aber nicht in Längsrichtung in dem Gelenklager verschieben kann.An adjustment of the relative moment arms along the arm 224 in the joint 220 is possible by designing the joint bearing 220 according to FIG. 13. Here the spherical plain bearing consists of a cylinder 242 with ball bearings 244 at each end. The arm 224 is threaded on which rings 246 and 248 rotate. After setting the desired position of the arm 224 in the pivot bearing 220, the rings are rotated until they are in contact with the inner sides of the bearing, so that the arm 224 can rotate freely but cannot move longitudinally in the pivot bearing.

F i g. 14 zeigt die Anordnung des Gelenklagers 220, das um eine etwa waagerechte Achse ausschwingen kann. Das Gelenklager hat zwei Drehzapfen 222, 223, die in in den Armen des Bügels 218 angeordneten Kugellagern laufen. Der Arm 224 kann sich also frei um die Längsachse bewegen und um eine senkrecht dazu liegende, durch die Drehzapfen 222 und 223 laufende Achse ausschwingen.F i g. 14 shows the arrangement of the spherical bearing 220, which can swing out about an approximately horizontal axis. The pivot bearing has two pivot pins 222, 223 which run in ball bearings arranged in the arms of the bracket 218. The arm 224 can therefore move freely about the longitudinal axis and swing out about an axis perpendicular thereto and running through the pivot pins 222 and 223.

In der Gleichgewichtslage liegt der Schwerpunkt des Lastenträgers, einschließlich der Last und des Gegengewichtes, am Schnittpunkt der Längsachsen des Armes 224 und der Drehzapfen 222, 223. Wenn man diesen Schwerpunkt mittels eines starren Armes 252 (F i g. 12) direkt unter einer obenliegenden Ab- stützung anordnet, dann kann man eine Schiene statt eines Schienenpaares benutzen zwecks Abstützung des Lastenträgers.In the equilibrium position of the center of gravity of the load carrier is situated, including the load and the counterweight, at the intersection of the longitudinal axes of the arm 224 and the trunnion 222, 223. If one (12 g F i.) This axis by means of a rigid arm 252 directly beneath an overhead arranging support, then one can instead of a rail of a rail pair to use for the purpose of supporting the load carrier.

Eine weitere manchmal wünschenswerte Anordnung besteht in einem Königszapfen 256 (F i g. 12) und einem Lager 258 zwischen dem Arm 252 und den Rollen 260, 262, die auf der Schiene 254 ablaufen. Die Anordnung eines solchen Königszapfens ermöglicht eine Drehung des Lastenträgers um eine etwa senkrechte Achse. Eine solche Ausführung kann wünschenswert sein, weil der Lastenarm des Lastenträgers manchmal in einer Richtung länger ist als in der anderen. Weil man die ganze Anordnung drehen kann, ist es also immer möglich, sie so einzustellen, daß sich die größte Ausladung des Lastenarmes in einer gewünschten Richtung ergibt.Another sometimes desirable arrangement is a king pin 256 ( FIG. 12) and a bearing 258 between the arm 252 and rollers 260, 262 which ride on the rail 254. The arrangement of such a king pin enables the load carrier to rotate about an approximately vertical axis. Such an arrangement may be desirable because the load carrier's load arm is sometimes longer in one direction than the other. Because the whole arrangement can be rotated, it is always possible to adjust it so that the maximum overhang of the load arm results in a desired direction.

Eine weitere Abänderung der Ausführung nach F i g. 8 zeigen die F i g. 9 bis 11. Diese Anordnung hat ein gekröpftes Gegengewicht 264, wie bei Schweißausrüstungen. Das Gewicht hängt pendelnd am Befestigungspunkt des Bügels 230 unter Verwendung einer U-förmigen Aufhängung 266. Wie aus F i g. 11 ersichtlich, ist das obere Ende der Aufhängevorrichtung 266 gelenkig an eine Platte 268 angeschlossen, die mit Seitenprofilen in die Arme des Bügels 230 eingreift. Die Platte 268 kann mittels der Schraubenspindel 270 nach oben und unten bewegt werden.Another modification of the design according to FIG. 8 show the FIGS. 9 to 11. This arrangement has a cranked counterweight 264, as with welding equipment. The weight hangs pendulously at the attachment point of the bracket 230 using a U-shaped suspension 266. As shown in FIG. 1 1 can be seen, the upper end of the suspension 266 is pivotally connected to a plate 268 which engages with side profiles in the arms of the stirrup 230th The plate 268 can be moved up and down by means of the screw spindle 270.

Wie vorher erwähnt, kann der den Lastenträger tragende Wagen unter Kraftwirkung entlang einer Schiene oder eines Schienenpaares bewegt werden. Die F i g. 1 und 2 zeigen zu diesem Zweck einen hy- draulischen Antrieb, natürlich kann auch ein elektrischer oder ein pneumatischer Antrieb verwendet werden. Der Antrieb 16 besteht aus einem Behälter 82, einer in nicht dargestellter Weise angetriebenen Pumpe 83, einem Steuerventil 84 (F i g. 2), einer den Behälter 82 mit der Pumpe 83 verbindenden Leitung 86, einer von der Pumpe 83 zum Ventil 84 führenden Leitung sowie aus Leitungen 88, 89, die das Steuerventil 84 mit dem hydraulischen Motor 90 verbinden. Dieser Motor treibt das Getriebe 92 an, das in eine an der unteren Fläche der Schiene 36 befestigten Zahnstange 94 eingreift. Weiter ist eine Rückleitung 91 zum Behälter 82 vorgesehen.As previously mentioned, the carriage carrying the load carrier can be moved under the action of force along a rail or a pair of rails. The F i g. 1 and 2 show a hydraulic drive for this purpose; an electric or a pneumatic drive can of course also be used. The drive 16 consists of a container 82, a pump 83 driven in a manner not shown, a control valve 84 ( FIG. 2), a line 86 connecting the container 82 to the pump 83 , and a line 86 leading from the pump 83 to the valve 84 Line and lines 88, 89 which connect the control valve 84 to the hydraulic motor 90 . This motor drives the gearbox 92 which meshes with a rack 94 attached to the lower surface of the rail 36. A return line 91 to the container 82 is also provided.

Das Steuerventil wird betätigt, wenn sich der Lastenträger 12 über eine bestimmte Grenzlage hinausbewegt, in einer Richtung oder in der anderen Richtung um die Achse Y-Y. Die Länge der Bewegung des Lastenträgers, bevor das Ventil betätigt wird, kann natürlich gewählt werden und hängt von der Anwendung des Lastenträgers ab.The control valve is actuated when the load carrier 12 is over a certain limit position moved out, in one direction or in the other direction around the Y-Y axis. The length of movement of the carrier before the valve actuates can of course be chosen and depends on the application of the load carrier away.

Zur Betätigung des Ventils 84 ist ein Ende des Armes 96 bei 65 gelenkig an den Arm 64 angeschlossen. Das andere Ende des Hebels 96 ist mittels einer Stange 98 und eines Bügels 100 an einer Steuerstange 102 angeschlossen, die ihrerseits an den Ventilstempel 104 des Ventils 84 angeschlossen ist. Diese Ventilstellung ist in F i g. 2 dargestellt. Der Stempel 104 gleitet in einer Bohrung 106 eines Ventilkörpers 108 und hat in Axialabstand vorgesehene Stege 110, 112, 113. Der Ventilkörper 108 hat einen Einlaß 114, der mit der Leitung 87 in Verbindung steht, und Auslaßöffnungen 116, 118, die mit den Leitungen 89 bzw. 88 in Verbindung stehen, sowie einen Auslaß 115, der mit der Rückführleitung 91 in Verbindung steht.To operate the valve 84, one end of the arm 96 is hinged to the arm 64 at 65. The other end of the lever 96 is connected by means of a rod 98 and a bracket 100 to a control rod 102, which in turn is connected to the valve stem 104 of the valve 84. This valve position is shown in FIG. 2 shown. The plunger 104 slides in a bore 106 of a valve body 108 and has axially spaced webs 110, 112, 113. The valve body 108 has an inlet 114 which is in communication with the line 87 , and outlet openings 116, 118 which are connected to the lines 89 and 88 are in communication, and an outlet 115 which is in communication with the return line 91.

Wird die Last 81 um die Achse X-X im Sinne des Uhrzeigers bewegt, dann bewegt sich der Stempel 104 nach links, so daß eine Flüssigkeitsverbindung zwischen dem Einlaß 114 und dem Auslaß 118 besteht und der Motor 90 angetrieben wird. Das Getriebe 92 dreht sich dann im Sinne des Uhrzeigers so, daß der Wagen und der Antrieb in Bewegungsrichtung der Last vorwärts bewegt werden. In ähnlicher Weise bewirkt eine Bewegung der Last entgegen dem Uhrzeigersinn um die Achse X-X eine Bewegung des Stempels 104 nach rechts, so daß eine Verbindung zwischen dem Einlaß 114 und dem Auslaß 116 hergestellt und der Motor 90 in entgegengesetzter Richtung angetrieben wird, so daß sich das Getriebe 92 entgegen dem Uhrzeigersinn bewegt, d. h. der ganze Wagen und der Antrieb in entgegengesetzter Richtung bewegt wird. Die angetriebene Traverse wird mit dem Ventil 84 und dem Motor 90 in nicht dargestellter Weise von dem Wagen 14 getragen. Die Pumpe 83 und der Behälter 82 können entweder auf dem Wagen angeordnet sein oder in einem Abstand davon ortsfest gelagert sein. Bewegen sich die Pumpe und der Motor mit dem Wagen, dann kann eine starre Leitung für das hydraulische Medium vorgesehen sein, dagegen sind nachgiebige Leitungen notwendig, wenn die Pumpen und der Behälter ortsfest gelagert sind.When the load 81 is moved clockwise about the axis XX, the ram 104 moves to the left so that there is a fluid connection between the inlet 114 and the outlet 118 and the motor 90 is driven. The gearbox 92 then rotates clockwise so that the carriage and drive are moved forward in the direction of movement of the load. Similarly, counterclockwise movement of the load about axis XX will cause ram 104 to move to the right so that communication between inlet 114 and outlet 116 is established and motor 90 is driven in the opposite direction so that the Gear 92 moved counterclockwise, d. H. the whole carriage and the drive are moved in opposite directions. The driven crossbeam is carried by the carriage 14 with the valve 84 and the motor 90 in a manner not shown. The pump 83 and the container 82 can either be arranged on the carriage or be mounted in a stationary manner at a distance therefrom. If the pump and the motor move with the carriage, then a rigid line can be provided for the hydraulic medium, whereas flexible lines are necessary if the pumps and the container are mounted in a stationary manner.

Ein besonderer Vorteil der Erfindung in Zusammenhang mit dem Traversenantrieb liegt darin, daß der Lastenträger immer genau mit der Last ausgeglichen ist. Man kann also eine verhältnismäßig einfache Traverse benutzen, beispielsweise eine solche, die sich nur um bestimmte Entfernungen weiterbewegt, an Stelle einer kontinuierlichen Bewegungssteuerung. Bezweckt ist nur, daß der Wagen an eine Stelle gebracht wird, an der der normale Arbeitsbereich des Lastenträgers eine Ausführung der beabsichtigten Arbeit ermöglicht. Es soll also nicht der Wagen in eine Lage gebracht werden, in der der Lastenträger sich in Ruhestellung befindet. So kann beispielsweise ein entsprechender elektrischer Antrieb vorgesehen sein, der bei einfacher Ein- oder Ausschaltung des Motors den Wagen immer um eine feste Distanz bewegt. Eine Distanzabänderung ist also nicht erforderlich, so daß die Anschaffungskosten der Vorrichtung geringer sind.A particular advantage of the invention in connection with the traverse drive lies in the fact that the load carrier is always exactly balanced with the load. Man can use a relatively simple traverse, for example one which only moves a certain distance instead of a continuous one Motion control. The only purpose is that the car is brought to a place on which the normal working area of the load carrier has an execution the intended work. So the car should not be brought into a position in which the load carrier is at rest. For example a corresponding electric drive must be provided which, with simple input or switching off the motor the car always moves a fixed distance. One Distance change is not necessary, so that the cost of the Device are lower.

Die F i g. 3 bis 6 zeigen eine noch andere Ausführung ähnlich der Fig. 8. Diese Ausführung gestattet zwei Betriebsarten, und zwar eine, bei der keine Last vorhanden ist, und der Lastenträger nur hinsichtlich seines eigenen Gewichts ausbalanciert ist, und eine andere mit Ausbalancierung einer bestimmten Last. Bei Nichtbelastung kann also der Lastenträger an einer ortsfesten Last angreifen. Bei Belastung wird die Last angehoben, aber sonst nicht bewegt und wird dann infolge des genauen Ausgleichs an eine gewünschte Lage gebracht. Die Ausführung nach F i g. 3 entspricht im wesentlichen der nach F i g. 8. Es ist ein Aufhängebügel 154 vorgesehen mit einem sich nach oben erstreckenden Arm 156, an den Abstützstreben 158, 160 zwecks Aufhängung der Anordnung an einen Wagen, wie bei der F i g. 1, befestigt sind. Ein Arm 150 wird von einem Gelenklager 152 getragen und ist gelenkig mit einem Ende eines Bolzens 161 befestigt. Um diesen Bolzen 161 schwingen weiter zwei Hörmige Arme 162 aus, an deren oberen Enden Gegengewichte 163 vorgesehen sind, die das Gewicht des Lastenträgers allein, d. h. ohne Last, ausgleichen.The F i g. 3 to 6 show yet another embodiment similar to FIG. 8. This embodiment allows two modes of operation, namely one in which there is no load and the load carrier is only balanced with regard to its own weight, and another with a certain load balanced . When there is no load, the load carrier can attack a stationary load. When loaded, the load is lifted, but otherwise not moved and is then brought to a desired position as a result of the precise compensation. The design according to FIG. 3 corresponds essentially to that according to FIG. 8. A hanger 154 is provided with an upwardly extending arm 156 on the struts 158, 160 for suspending the assembly from a cart, as in FIG. 1, are attached. An arm 150 is carried by a pivot bearing 152 and is hingedly attached to one end of a bolt 161. Two shaped arms 162 swing out around this bolt 161 , at the upper ends of which counterweights 163 are provided, which carry the weight of the load carrier alone, i.e. H. without load, balance.

Der Lastenträger hat weiter zwei Gegengewichte 169 zum Ausgleich der Last, die so angeordnet sind, daß sie zwischen zwei Stellungen beweglich sind entsprechend zweier verschiedener Betriebsbedingungen. Zu diesem Zweck sind die Gegengewichte 169 an den äußeren Enden von Armen 170 angeordnet, die ihrerseits um den Bolzen 161 ausschwingen.The load carrier further has two counterweights 169 for balancing the load which are arranged to be movable between two positions according to two different operating conditions. For this purpose, the counterweights 169 are arranged at the outer ends of arms 170 , which in turn swing out about the bolt 161.

Die F i g. 5 zeigt den Lastenträger ohne Belastung durch eine Last. Die Gewichte 169 werden von Ansätzen 171, 171 a getragen, die die Gegengewichte mit ihren Schwerpunkten auf der Achse der Drehzapfen 174, 176 im Gelenklager 152 halten. In dieser Lage haben die Gewichte keinen Momentenarm und wirken deshalb nicht auf eine Ausbalancierung des Lastenträgers. Bei Belastung werden die Gegengewichte 169 in die in F i g. 3 gezeigte Lage gebracht, und zwar pneumatisch, elektrisch oder hydraulisch.The F i g. Figure 5 shows the load carrier unloaded by a load. The weights 169 are carried by lugs 171, 171 a, which hold the counterweights with their centers of gravity on the axis of the pivot pins 174, 176 in the pivot bearing 152. In this position, the weights have no moment arm and therefore do not act on a balancing of the load carrier. When loaded, the counterweights 169 are in the form shown in FIG. 3 brought position shown, namely pneumatically, electrically or hydraulically.

F i g. 7 zeigt die hydraulische Steuerung für die Bewegung der Gegengewichte 169 zwischen der belasteten und der nicht belasteten Stellung. Die Steuerung besteht aus zwei gleichen Ventilen 178, 178 a mit Ventilkörpern 180, 180 a, die längliche Bohrungen 182, 182 a haben, in denen Stempel 184, 184 a mit Stegen 185, 186 bzw. 187 und 185 a bzw. 186 a und 187 a gleiten. Jedes Ventil hat eine Einlaßdrucköffnung 188, die mit der Bohrung 182 in Verbindung steht, sowie eine Auslaßdrucköffnung 189, die an das eine Ende eines hydraulischen Zy- linders 172 angeschlossen ist, der den Winkelhebel 170 bewegt. Durch die Leitung 190 gelangt hydraulisches Medium von einer nicht dargestellten Druckquelle zu jedem Ventil. Jeder Stempel 184 wird durch ein Solenoid 1 bzw. 2 betätigt, und eine Feder 191 drückt den Stempel vom Solenoid weg.F i g. 7 shows the hydraulic control for moving the counterweights 169 between the loaded and unloaded positions. The control consists of two identical valves 178, 178 a with valve bodies 180, 180 a, which have elongated bores 182, 182 a, in which stamps 184, 184 a with webs 185, 186 or 187 and 185 a or 186 a and 187 a slide. Each valve has an inlet pressure port 188 which communicates with the bore 182 and an outlet pressure port 189 which is connected to one end of a hydraulic cylinder 172 which moves the bell crank 170. Hydraulic medium passes through line 190 from a pressure source (not shown) to each valve. Each plunger 184 is actuated by solenoids 1 and 2, respectively, and a spring 191 urges the plunger away from the solenoid.

Die Betriebsweise ist wie folgt: Wird der Schalter S 1 in die Laststellung bewegt, dann kommt das Solenoid 2 unter Strom, und der Stempel 184 a wird nach rechts zurückgezogen in eine Lage, in der über dem Einschnitt zwischen den Stegen 187 a und 186 a zwischen der Leitung 190 und der rechten Seite des Kolbens 192 in dem Zylinder 172 freie Verbindung besteht. Die Druckflüssigkeit füllt also den Zylinder 172 aus und bewegt den Kolben 192 nach links, so daß die Verbindungsstange 193 den Winkelhebel 170 bewegt. Dadurch gelangt das Gewicht in die Lastlage gemäß F i g. 3. In dieser Lage entspricht der Lastenträger genau der Ausführung nach F i g. 8, und der Lastenträger ist hinsichtlich der Last ausgeglichen.The mode of operation is as follows: If the switch S 1 is moved to the load position, the solenoid 2 is energized and the punch 184 a is withdrawn to the right into a position in which the incision between the webs 187 a and 186 a there is free communication between the line 190 and the right side of the piston 192 in the cylinder 172. The pressure fluid fills the cylinder 172 and moves the piston 192 to the left, so that the connecting rod 193 moves the angle lever 170. This brings the weight into the load position according to FIG . 3. In this position the load carrier corresponds exactly to the version according to FIG. 8, and the load carrier is balanced in terms of load.

Soll der Lastenträger von der Last entlastet werden, dann wird der Schalter S 1 in die nicht belastete Lage gebracht, d. h., das Solenoid 1 gelangt unter Strom, und das Solenoid 2 wird stromlos. Bei Stromloswerden des Solenoids 2 bewegt sich der Stempel 184 a unter Wirkung der Feder 191 a in die gezeigte Lage zurück, und in dieser Lage besteht eine. freie Verbindung zwischen der rechten Seite des Zylinders 172 und der Rückführleitung 194 a. Gleichzeitig wird durch das Solenoid 1 der Stempel 184 in eine Lage zurückgezogen, in der die Druckflüssigkeit zur linken Seite des Zylinders 172 gelangt, so daß also der Kolben 192 nach rechts bewegt wird, wodurch die Gegengewichte 169 in die Lage gemäß F i g. 5 kommen.If the load carrier is to be relieved of the load, then the switch S 1 is brought into the unloaded position, i. That is, the solenoid 1 is energized and the solenoid 2 is de-energized. When the solenoid 2 is de-energized, the plunger 184 a moves back into the position shown under the action of the spring 191 a , and in this position there is a. free connection between the right side of the cylinder 172 and the return line 194 a. At the same time, the plunger 184 is retracted by the solenoid 1 into a position in which the pressure fluid reaches the left side of the cylinder 172 , so that the piston 192 is therefore moved to the right, whereby the counterweights 169 are in the position shown in FIG. 5 coming.

Bei der Bewegung der Gegengewichte 169, kurz vor der in F i g. 5 gezeigten unbelasteten Stellung, wird der normalerweise geschlossene Schalter S 2 (entsprechend 195 F i g. 3 und 6) geöffnet, wodurch das Solenoid 1 stromlos wird. Der Kolben nimmt also die in F i g. 7 gezeigte Lage ein, in der beide Seiten des Zylinders 172 direkt mit dem Sumpf über die Leitungen 194 und 194 a in Verbindung stehen.During the movement of the counterweights 169, shortly before the movement shown in FIG. 5 , the normally closed switch S 2 (corresponding to 195 FIGS. 3 and 6) is opened, whereby the solenoid 1 is de-energized. The piston thus takes the position shown in FIG. 7 is a position shown in which both sides of the cylinder 172 are directly connected to the sump via the lines 194 and 194 a.

Gemäß F i g. 7, die der Lage der Gegengewichte 169 bei Nichtbelastung entspricht, stehen beide Seiten des Zylinders 172 mit dem Sumpf in Verbindung, so daß sich der Kolben 192 frei in dem Zylinder bewegt, ohne eine Kraft auf die Gegengewichte 169 auszuüben. Infolgedessen verbleiben die Gegengewichte 169 durch die Ansätze 171 und 171 a abgestützt, unabhängig davon, ob sich der Lastenträger bewegt oder nicht. Der Kolben 192 im Zylinder 172 kann sich also bewegen.According to FIG. 7, which corresponds to the position of the counterweights 169 when not under load, both sides of the cylinder 172 are in communication with the sump so that the piston 192 moves freely in the cylinder without exerting any force on the counterweights 169. As a result, the counterweights 169 remain supported by the lugs 171 and 171 a, regardless of whether the load carrier is moving or not. The piston 192 in the cylinder 172 can therefore move.

Da der Lastenträger der Erfindung in allen Stellungen ausgeglichen ist, kann er in allen Lagen benutzt werden, auch bei vollkommener Umdrehung von oben nach unten. Soweit vorher von waagerechten oder senkrechten Anordnungen einzelner Teile gesprochen wurde, soll dies also keine einschränkende Erwähnung sein.Because the load carrier of the invention is balanced in all positions it can be used in all positions, even with a complete rotation of up down. So far from horizontal or vertical arrangements of individual Parts were spoken, so this is not meant to be a limiting mention.

Claims

Claims: 1. Load carrier for tools, workpieces od. The like. With a first horizontal arm and with a second, substantially vertical arm, which is to be kept in balance and is hinged to the first arm, while a substantially horizontal arm third arm is articulated to the second arm, and a fourth substantially vertical arm is articulated to the second arm and the first arm such that the connections of the hinge points form a ParaUelogramm with two pivot axes, one of which is parallel sides the first and the third Arm are, while the other parallel sides are the second and fourth arm, d a - characterized in that the first arm (64) is rotatably mounted about its longitudinal axis in a pivot bearing (60) pivotable about a horizontal axis, and that on third arm (64) or on the fourth arm (12) a counterweight (74) is attached, whereby a third pivot axis is created, gegenübe r which the counterweight is offset.

2. Load carrier according to claim 1, characterized in that the counterweight consists of two parts (163, 169) , of which the first part (163) remains in a fixed position, while the second part (169) is between a first position, in which its center of gravity lies in the pivot axis of the pivot bearing (60) , and a second position in which its center of gravity lies outside the pivot axis of the pivot bearing is movable. 3. Load carrier according to claim 1 or 2, characterized in that its setting consists of at least one horizontal rail (36) from which a movable carriage (14) hangs down on the rail and carries the load carrier, and that the control of the drive of the Carriage (14) takes place when one of the arms moves out of a certain position.

References considered: U.S. Patent Nos. 2,975,993, 3,014,494.