DE1271942B

DE1271942B - Arrangement for damping pendulum movements of a load hanging on a rope of a crane or other lifting device

Info

Publication number: DE1271942B
Application number: DE19641271942
Authority: DE
Inventors: Hans Hoffmann
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Siemens Corp
Priority date: 1964-03-28
Filing date: 1964-03-28
Publication date: 1968-07-04

Description

Anordnung zum Dämpfen von Pendelbewegungen einer an einem Seil eines Kranes oder eines anderen Hebezeuges hängenden Last Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Dämpfen von Pendelbewegungen einer an einem Seil eines Kranes oder eines anderen Hebezeuges hängenden Last, wobei das Seil in einem beweglich am Hebezeug angeordneten Zwischenträger geführt ist, der bei Auslenkung aus seiner Ruhelage durch ein Pendeln des Seils eine Dämpfung des Pendelns veranlaßt.Arrangement for damping pendulum movements on a rope of a Crane or other hoist hanging load The invention relates to a Arrangement for damping pendulum movements on a rope of a crane or Another hoist hanging load, the rope in a movable on the hoist arranged intermediate carrier is performed, which upon deflection from its rest position caused by a swinging of the rope a dampening of the swinging.

Beim Verschwenken, Verfahren und; oder beim Heben bzw. Senken von Lasten an Kranen oder anderen Hebezeugen treten ebene oder räumliche Seilschwingungen auf. Beim Transport des am Seil hängenden Gutes ist ein zu weites Ausschwingen des Seils unerwünscht oder gar gefährlich. Es muß demnach zur Erhöhung der Umschlagleistung und der Betriebssicherheit unter geringerer Beanspruchung des ganzen Hebezeugsystems und bei einfacher Bedienung des Hebezeuges dafür Sorge getragen werden, daß Pendelschwingungen des Seils und damit auch einer daran hängenden Last möglichst klein gehalten bzw. schnell beseitigt werden.When pivoting, moving and; or when lifting or lowering Loads on cranes or other hoists occur plane or spatial rope vibrations on. When transporting the goods hanging on the rope, the Rope undesirable or even dangerous. It must therefore be used to increase handling capacity and operational safety with less stress on the entire hoist system and with simple operation of the hoist, care must be taken that pendulum oscillations of the rope and thus also of the load attached to it is kept as small as possible. be eliminated quickly.

Eine Verringerung von Pendelschwingungen könnte durch eine Fesselung des Tragseils, z. B. durch eine bifilare oder drifilare Aufhängung, angestrebt werden, jedoch ist diese Anordnung in der Praxis kaum brauchbar, weil sie keine Dämpfung der Pendelschwingungen des Seils bewirkt und lediglich die Schwingungsdauer der Pendelschwingungen ändert. Durch dieses Pendeln werden ein vorhandener Ausleger und auch andere Teile des Kranes sowohl statisch als auch dynamisch in unerwünschter Weise beansprucht. Zum Vermeiden einer unerwünscht großen Pendelung sind daher besondere Vorsichtsmaßnahmen beim Bedienen der Hebezeuge notwendig, die jedoch meist ein schnelles und einfaches Bedienen erschweren.A reduction in pendulum swings could be achieved by tethering of the suspension cable, e.g. B. by a bifilar or drifilar suspension are aimed for, however, this arrangement is hardly usable in practice because it does not have any attenuation causes the pendulum oscillations of the rope and only the oscillation period of the Pendulum oscillations changes. This pendulum creates an existing boom and also other parts of the crane both statically and dynamically in undesirable Way claimed. In order to avoid an undesirably large oscillation, special ones are therefore required Precautions are necessary when operating the hoists, but these are usually quick and make it difficult to operate.

Bei einer bekannten Anordnung werden Pendelbewegungen einer an einem Seil eines Hebezeuges hängenden Last dadurch gedämpft, daß das Seil an einer beweglich am Hebezeug angeordneten Anordnung von Armen geführt ist. Diese Arme können in zwei aufeinander senkrechten Ebenen durch das Seil ausgelenkt werden. Die Arme tragen Schaltkontakte zur Steuerung elektrischer Antriebsmotoren, welche in Abhängigkeit von der Richtung und Größe der Seilauslenkung das Hebezeug so steuern, daß durch geeignete Gegenbewegungen eine Verringerung der Schwingungsamplitude erzielt wird. Dabei ist jeder Arm mit einem Schaltkontakt versehen und über eine Feder mit einem einen Gegenkontakt tragenden Schaltarm verbunden. Die Bewegung dieses Schaltarmes wird durch einen <im lIebezeug angebrachten Zylinder mit Kolben gediiinprt. Ebenfalls bekannt ist es bei Hebezeugen, die Last zusätzlich durch ein zum Tragseil in möglichst stumpfem Winkel verlaufendes und durch Federkraft vorgespanntes Nebenseil zu führen. Jedoch sind hierbei einmal keine ausgesprochenen Dämpfungsmittel vorhanden und zum anderen wird durch das zusätzliche Nebenseil in vielen Anwendungen, z. B. beim Heben aus einer Luke, der Einsatz des Hebezeuges behindert.In a known arrangement pendulum movements are one on one Rope of a hoist hanging load dampened by the fact that the rope is movable on a arranged on the hoist arrangement of arms is performed. These arms can be in two perpendicular planes are deflected by the rope. Carry your arms Switching contacts for controlling electric drive motors, which are dependent on on the direction and size of the rope deflection control the hoist so that through suitable countermovements a reduction in the oscillation amplitude is achieved. Each arm is provided with a switching contact and a spring with one connected to a mating contact carrying switching arm. The movement of this switch arm is pressed by a cylinder with a piston attached to the toy. Likewise It is known with hoists, the load in addition to the suspension rope in as possible to guide the secondary rope running at an obtuse angle and pretensioned by spring force. However, here once there are no pronounced damping means and for others are supported by the additional side rope in many applications, e.g. B. when lifting from a hatch that hinders the use of the hoist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, durch einfache Mittel mit Sicherheit Seilpendelungen klein zu halten und schnell abzubauen. Dies wird bei der eingangs genannten Anordnung nach der Erfindung dadurch erreicht, daß der Zwischenträger mit dem Hebezeug durch federnde und dämpfende Zwischenglieder (Federelemente, Dämpfungsmittel) verbunden ist, die gegebenenfalls auftretende Pendelbewegungen des Seils durch Aufnahme der Schwingungsenergie dämpfen. Der Schwingungsträger stellt in dem ganzen System ein Schwingungsglied dar,. das im Gegensatz. zu der bekannten Ausführung, bei der das Seil innerhalb einzelner, unabhängig voneinander auslenkbarer Arme geführt ist, dauernd auf die Bewegung des Seils dämpfend einwirkt, also auch dann, wenn das ausgelenkte Seil zu seiner Nullage hin zurückschwingt. Auf diese Weise kann eine gute Dämpfung erzielt werden, so daß es nicht erforderlich ist, eine elektrische Steuerung der Antriebsmotoren zur Verringerung der Seilschwingungen anzuwenden.The invention is based on the object by simple means with Safety to keep rope pendulums small and to dismantle them quickly. This will be the case the aforementioned arrangement according to the invention achieved in that the intermediate carrier with the hoist through resilient and damping intermediate links (spring elements, damping means) is connected, the possibly occurring pendulum movements of the rope by inclusion dampen the vibration energy. The vibration carrier represents in the whole system a vibrational link. the opposite. to the known version in which the rope is guided within individual, independently deflectable arms, has a permanent dampening effect on the movement of the rope, i.e. even when the deflected Rope swings back to its zero position. This way you can have good cushioning can be achieved, so that it is not necessary to electrically control the Use drive motors to reduce rope vibrations.

Zur Erläuterung der Erfindung sind einige Ausführungsbeispiele in der Zeichnung schematisch dargestellt.To explain the invention, some exemplary embodiments are shown in the drawing shown schematically.

In F i g. 1 ist ein verfahrbarer Portalkran mit einem feststehenden Ausleger 1 in schematischer Weise angedeutet, der einen in der Ebene der Fahrtrichtung beweglichen Zwischenträger 2 aufweist, der begrenzt beweglich am Ausleger 1 angeordnet und durch Federelemente 4 und Dämpfungsmittel 5 nach beiden Seiten gefesselt ist. Ein eine Last 8 tragendes Seil 7 greift am Zwischenträger 2 an. Das masselos gedachte Seil 7 hat vom Zwischenträger 2 aus eine freie Länge L. Die Last 8 an seinem unteren Ende hat eine Masse mp. In der gezeichneten Stellung ist das Seil 7 um einen Winkel 99 gegen seine senkrechte Ruhelage ausgeschwenkt, und der Mittelpunkt des Zwischenträgers 2 ist um eine Strecke e aus seiner bezüglich des Auslegers 1 geltenden Mittellage M verschoben, wobei der Portalkran ebenfalls, bezogen auf den Ausleger 1, um eine Strecke x aus seiner Anfangsstellung A verschoben ist. Die Last 8 am Ende des Seils 7 mit der Länge L ist dann gegen die Mittellage M um die Summe der Strecken @ + e verschoben. Für diesen Schwingungsverband gelten die Bewegungsgleichungen Für die Pendelbewegung des Seils die an sich bekannte Formel und für den Zwischenträger In den vorgenannten und folgenden Gleichungen bedeuten x = Kranfahrweg (Entfernung des Mittelpunktes M des Auslegers 1 von der Anfangslage A), z = Kranfahrgeschwindigkeit, z = Kranfahrbeschleunigung, = Entfernung des Zwischenträgers 2 aus seiner Ruhelage, Verschiebegeschwindigkeit des Zwischenträgers 2, = Verschiebebeschleunigung des Zwischenträgers 2, ml = Masse des Zwischenträgers 2, c = Federkonstante, D = Dämpfung, L = Seillänge, L = Seilgeschwindigkeit, L = Seilbeschleunigung, mp = Masse der Last, g2 = Seilpendelwinkel, = Winkelgeschwindigkeit der Seilauslenkung, qi = Winkelbeschleunigung der Seilauslenkung, r@ = Ausschlag der Last 8 aus ihrer Ruhelage, il = Auslenkgeschwindigkeit der Last 8, ij = Auslenkbeschleunigung der Last 8, g. = Erdbeschleunigung, bo = Abklingkonstante infolge Dämpfung, vo = Eigenfrequenz des Zwischenträgers 2. Es gilt nun: q = L (für kleine Winkel 99) (3) (Masseverhältnis von Last 8 und Zwischenträger 2). Mit diesen Vereinfachungen ergibt sich dann für die Darstellung der Pendelschwingung der Last 8 am Seil 7 und des Zwischenträgers 2 das Differentialgleichungssystem Die Aufgabe lautet nun, die Dämpfung D; die Federkonstante c und die Masse mi des Zwischenträgers 2 so zu bestimmen, daß die Eigenpendelungen des Systems optimal gedämpft werden. Betrachtet man zunächst die freien Schwingungen des Systems, in dem man bei feststehendem Kran (x = 0, z = 10, z = 0) und bei zur Zeit t = 0 beliebigen Anfangsbedingungen ri (0) = rlo, il (0) = 0, 5 (0) und ; (0) = 0 ausgeht, so erhält man aus den Gleichungen (7) und (8) die Bewegungsgleichungen für die freien Schwingungen, und zwar die Gleichungen Für bestimmte maximale Werte für x und L ergeben sich zeitliche Beziehungen von x, L, 11, 5 und + ji. Beim Verfahren des Kranes mit konstanter oder veränderbarer Seillänge (Anheben bzw. Senken der Last) und beim Stillsetzen des Kranes werden Schwingungen eingeleitet, die im ungedämpften System nur langsam abklingen und sich beim Lastheben aufschaukeln. Beim erfindungsgemäß angeordneten Zwischenträger 2 hingegen klingt der Stoß schnell ab, Auch der Anfangsausschlag wird normalerweise bei der erfindungsgemäß ausgeführten Anordnung geringer als beim ungedämpften System sein. Selbst wenn aber beim Anfahren aus dem Stillstand der erste Schwingungsausschlag größer als beim ungedämpften System sein sollte, so wird auch in diesem ungünstigen Fall innerhalb einer kurzen Zeit die Schwingung auf einen ganz kleinen Wert gedämpft, der nur einen Bruchteil des ungedämpften Wertes ausmacht.In Fig. 1 a movable gantry crane with a fixed boom 1 is indicated schematically, which has an intermediate carrier 2 movable in the plane of the direction of travel, which is arranged on the boom 1 so that it can move to a limited extent and is tied to both sides by spring elements 4 and damping means 5. A rope 7 carrying a load 8 engages the intermediate carrier 2. The imaginary rope 7 has a free length L from the intermediate carrier 2. The load 8 at its lower end has a mass mp. In the position shown, the cable 7 is swiveled out at an angle 99 against its vertical rest position, and the center point of the intermediate beam 2 is shifted by a distance e from its central position M with respect to the boom 1, the gantry crane also with respect to the boom 1 , is shifted by a distance x from its initial position A. The load 8 at the end of the rope 7 with the length L is then shifted towards the central position M by the sum of the distances @ + e. The equations of motion for the pendulum motion of the rope apply to the known formula for this vibration association and for the intermediate carrier In the above and following equations, x = crane travel path (distance of the center M of jib 1 from the starting position A), z = crane travel speed, z = crane travel acceleration, = distance of intermediate beam 2 from its rest position, displacement speed of intermediate beam 2, = displacement acceleration of intermediate beam 2, ml = mass of the intermediate beam 2, c = spring constant, D = damping, L = rope length, L = rope speed, L = rope acceleration, mp = mass of the load, g2 = rope swing angle, = angular speed of rope deflection, qi = angular acceleration of rope deflection, r @ = deflection of the load 8 from its rest position, il = deflection speed of the load 8, ij = deflection acceleration of the load 8, g. = Acceleration due to gravity, bo = decay constant due to damping, vo = natural frequency of the intermediate carrier 2. The following applies: q = L (for small angles 99) (3) (Mass ratio of load 8 and intermediate carrier 2). With these simplifications, the system of differential equations then results for the representation of the pendulum oscillation of the load 8 on the cable 7 and the intermediate carrier 2 The task is now, the damping D; to determine the spring constant c and the mass mi of the intermediate support 2 so that the natural oscillations of the system are optimally damped. First consider the free oscillations of the system, in which one with a stationary crane (x = 0, z = 10, z = 0) and with arbitrary initial conditions at time t = 0 ri (0) = rlo, il (0) = 0 , 5 (0) and; (0) = 0, the equations of motion for the free vibrations are obtained from equations (7) and (8), namely the equations For certain maximum values for x and L, there are temporal relationships of x, L, 11, 5 and + ji. When moving the crane with a constant or variable rope length (lifting or lowering the load) and when the crane is stopped, vibrations are initiated that only slowly fade in the undamped system and swing up when the load is lifted. In the case of the intermediate carrier 2 arranged according to the invention, on the other hand, the impact dies away quickly. The initial deflection will also normally be smaller with the arrangement designed according to the invention than with the undamped system. Even if, when starting from standstill, the first oscillation amplitude should be greater than in the undamped system, in this unfavorable case the oscillation is dampened to a very small value within a short time, which is only a fraction of the undamped value.

Um eine Dämpfung des räumlich schwingenden Seiles zu erreichen, ist vorgesehen, den Zwischenträger in einer Führung anzuordnen, die ihrerseits in einer im wesentlichen senkrecht zur Beweglichkeit des Zwischenträgers stehenden Ebene federgefesselt und gedämpft beweglich am Kranausleger od. dgl. angeordnet ist. Der Zwischenträger und/oder seine Führung können sowohl entweder geradlinig verschiebbar oder drehbar angeordnet sein, oder es können beide Möglichkeiten kombiniert angewendet werden.To achieve a damping of the spatially vibrating rope, is provided the intermediate carrier to arrange in a guide that in turn in a substantially perpendicular to the mobility of the intermediate carrier standing plane spring-tied and damped movable on the crane boom od. The like. Arranged is. The intermediate carrier and / or its guide can either be straight be arranged displaceably or rotatably, or both possibilities can be combined be applied.

Die Mittel zum Dämpfen sind in den F i g. 2 bis 7 für einige Ausführungsbeispiele in schematischer Weise angedeutet, wobei die Anordnung nach F i g. 2 für eine Dämpfung in einer Ebene vorgesehen ist, wie sie beispielsweise bei Portalkränen ausreicht. Die Anordnung nach F i g. 2 kann im Zusammenhang mit F i g. 1 betrachtet werden, wobei der Zwischenträger 2 als balkenartiger Körper am Ausleger 1 an einem Drehpunkt 3 schwenkbar gelagert und an seinem freien Ende mit einer Umlenkrolle 9 versehen ist. Durch entsprechende, nicht näher gezeigte Begrenzungsteile ist er in seinem Auslenkwinkel am Ausleger 1 festgelegt. Der Zwischenträger 2 ist am Ausleger 1 in beiden Richtungen durch die Kombination von Federelementen 4 und Dämpfungsmitteln 5 so gefesselt daß er normalerweise eine Mittellage M bezüglich des Auslegers 1 einnimmt. Die Federkonstante c und die Dämpfung D kann durch Nebenschlüsse oder Verstellorgane 6 in zum Teil nicht näher dargestellter Weise an die Größe der Last 8 angepaßt werden. Für die meisten Fälle der Praxis wird es jedoch genügen, diese Größen auf mittlere Verhältnisse der Last 8 zu den Geschwindigkeiten einzustellen, die den häufigsten Beanspruchungen entsprechen. Die Federkonstante c und die Dämpfung D als bestimmende Größen für Eigenschwingung und Dämpfung des Systems können in Abhängigkeit von der Last 8 bzw. zum mittleren Seilzug verändert und somit an die optimalen Verhältnisse angepaßt werden. Diese Anpassung kann entweder von Hand oder durch eine automatische Regeleinrichtung erfolgen.The means for damping are shown in FIGS. 2 to 7 for some embodiments indicated schematically, the arrangement according to FIG. 2 for cushioning is provided in one level, such as is sufficient for gantry cranes, for example. The arrangement according to FIG. 2 can be used in connection with FIG. 1 are considered, wherein the intermediate carrier 2 as a beam-like body on the boom 1 at a pivot point 3 pivotably mounted and provided with a pulley 9 at its free end is. He is in his by appropriate, not shown limiting parts Deflection angle set on boom 1. The intermediate carrier 2 is on the boom 1 in both directions by the combination of spring elements 4 and damping means 5 tied so that it normally has a central position M with respect to the boom 1 occupies. The spring constant c and the damping D can be by shunting or Adjusting members 6 in a manner not shown in detail to the size of the load 8 can be adjusted. For most practice cases, however, this will suffice Set sizes to mean ratios of load 8 to speeds, which correspond to the most frequent demands. The spring constant c and the damping D as the determining variables for natural oscillation and damping of the system can be found in Depending on the load 8 or the mean cable pull changed and thus to the be adapted to optimal conditions. This adjustment can either be done by hand or be done by an automatic control device.

Eine weitere Variante für einen nur in einer Ebene beweglich geführten Zwischenträger für Toppen und Fieren eines Auslegers ist in F i g. 3 gezeigt, bei der ein Zwischenträger 10 um die Achse der Umlenkrolle 9 schwenkbar angeordnet und an einen Träger 11 für die Umlenkrolle 9 mittels Dämpfungsmittel 5 und Federelemente 4 gefesselt ist. Dieser Träger 11 ist seinerseits mit dem Ausleger verbunden, der als Parallelogrammführung zwei parallele Stützen 12,13 aufweist, die nach oben oder unten verschwenkt werden können. Hierbei ist eine in der Zeichenebene liegende Pendelung möglich, die durch den angelenkten Zwischenträger 10 auf Grund der vorgesehenen Federfesselung und Dämpfung schnell abgebaut wird.A further variant for an intermediate carrier for topping and lowering a boom that is movably guided in only one plane is shown in FIG. 3, in which an intermediate carrier 10 is arranged pivotably about the axis of the deflecting roller 9 and is tied to a carrier 11 for the deflecting roller 9 by means of damping means 5 and spring elements 4. This carrier 11 is in turn connected to the boom which, as a parallelogram guide , has two parallel supports 12, 13 which can be pivoted up or down. Here, a pendulum lying in the plane of the drawing is possible, which is quickly reduced by the articulated intermediate carrier 10 due to the provided spring restraint and damping.

Im allgemeinen wird das Seil 7 räumliche Pendelungen ausführen. Für deren Dämpfung dient eine in F i g. 4 gezeigte Anordnung, wobei der Ausleger der Einfachheit halber weggelassen ist und nur die Verbindung einer Führung 14 für einen Zwischenträger 15 mit dem Ausleger durch eine Feder 17 und ein Dämpfungsglied 18 gezeigt ist. Dabei ist die Führung 14 am Ausleger um einen Drehpunkt 16 schwenkbar und trägt geradlinig verschiebbar den Zwischenträger 15 für die Umlenkrolle 9 für das Seil 7.In general, the rope 7 will perform spatial oscillations. A device shown in FIG. 4, wherein the boom is omitted for the sake of simplicity and only the connection of a guide 14 for an intermediate carrier 15 to the boom by a spring 17 and a damping member 18 is shown. The guide 14 on the boom can be pivoted about a pivot point 16 and carries the intermediate carrier 15 for the deflection pulley 9 for the rope 7 in a linearly displaceable manner.

Eine andere Möglichkeit für die Dämpfung räumlicher Pendelungen ist in F i g. 5 und 6 angedeutet, bei der ein Zwischenträger 20 um die Achse der Umlenkrolle 9 schwenkbar gelagert ist und diese Umlenkrolle 9 ihrerseits an einer um einen Drehpunkt 23 dazu in senkrechter Ebene verschwenkbaren Führung 21 befestigt ist, die an einem Ausleger 22 aufliegt und deren seitliche Ausschläge durch nicht näher dargestellte Begrenzungsteile des Auslegers 22 begrenzt sind, wobei wiederum sowohl der Zwischenträger 20 als auch die Führung 21 untereinander mit dem Ausleger 22 durch Federglieder 4 bzw. 17 und Dämpfungsmittel 5 bzw. 18 verbunden sind.Another possibility for damping spatial oscillations is in Fig. 5 and 6 indicated, in which an intermediate carrier 20 around the axis of the pulley 9 is pivotally mounted and this pulley 9 in turn at a pivot point 23 is attached to pivotable guide 21 in a vertical plane, which is attached to a Cantilever 22 rests and its lateral deflections by not shown Limiting parts of the boom 22 are limited, in turn both the intermediate carrier 20 as well as the guide 21 with each other with the boom 22 by spring members 4 and 17 and damping means 5 and 18 are connected.

In Fortbildung einer Anordnung zur Dämpfung räumlicher Pendelungen zeigt die F i g. 7 eine Anordnung einer kardanischen Aufhängung an einem Ausleger 26 in Verbindung mit einer Parallelogrammführung 25. Hierbei ist mit der Parallelogrammführung 25 und dem Ausleger 26 ein äußerer ringförmiger Träger 27 verbunden, an dem kardanisch ein zweiter ringförmiger Körper 28 gedämpft gefesselt angeordnet ist, der in dazu senkrechter Richtung einen entsprechenden Zwischenträger 29 für die Umlenkrolle 9 für das Seil 7 ebenfalls gedämpft und daher gefesselt trägt, so daß sich eine kardanische Aufhängung üblicher Art ergibt. Hierbei werden insbesondere Drehflügeldämpfer 30 und Drehstabfedern 31 benutzt. Der Zwischenträger 29 ist um eine Achse senkrecht zur Drehachse des Körpers 28 drehbar gelagert und durch die Drehstabfeder 31 und den Drehflügeldämpfer 30 mit dem Körper 28 verbunden. Ebenfalls ist der Körper 28, der mittels einer Achse am Träger 27 drehbar gelagert ist, durch die andere Drehstabfeder 31 und den Drehflügeldämpfer 30 mit dem Träger 27 verbunden.In a further development of an arrangement for damping spatial oscillations FIG. 7 shows an arrangement of a cardanic suspension on a boom 26 in connection with a parallelogram guide 25. This is with the parallelogram guide 25 and the boom 26, an outer annular carrier 27 connected to the cardanic a second annular body 28 is arranged in a dampened manner, which is connected to it perpendicular direction a corresponding intermediate carrier 29 for the pulley 9 for the rope 7 also attenuated and therefore tied, so that a gimbal suspension of the usual type results. Rotary vane dampers in particular are used here 30 and torsion bar springs 31 are used. The intermediate carrier 29 is perpendicular about an axis rotatably mounted to the axis of rotation of the body 28 and by the torsion bar spring 31 and the vane damper 30 is connected to the body 28. The body is also 28, which is rotatably mounted on the carrier 27 by means of an axis, by the other torsion bar spring 31 and the vane damper 30 are connected to the carrier 27.

Claims

Claims: 1. Arrangement for damping pendulum movements of a load hanging on a rope of a crane or another hoist, the rope being guided in an intermediate carrier movably arranged on the hoist, which when deflected from its rest position by swinging the rope dampens the pendulum caused, characterized in that the intermediate carrier (2, 10, 15, 20, 29) is connected to the hoist by resilient and damping intermediate members (spring elements 4, 17, 31, damping means 5, 18, 30), the possibly occurring pendulum movements of the Damp the rope (7) by absorbing the vibration energy.

2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the intermediate carrier (2, 10) is essentially only movable in the direction from its zero position, in mainly the oscillations take place (Figs. 1 to 3).

3. Arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that a guide (21) for the movable intermediate carrier (20) is provided and essentially in a plane of movement of the intermediate carrier (20) vertical plane is spring-bound and damped movably guided (Fig. 5 and 6).

4. Arrangement according to claim 1 for gantry cranes with boom or trolley, characterized characterized in that the intermediate carrier (15 or 20) in the direction of movement of the gantry crane is displaceably guided on the boom (22) or a carrier of the trolley (F i g. 4 to 6).

5. Arrangement according to claim 4, characterized in that the intermediate carrier (20) on Boom (22) or the carrier of the trolley around a pivot point (23) is mounted so that it can pivot to a limited extent (FIGS. 5 and 6).

6. Arrangement according to the Claims 1 to 3 for slewing cranes with booms, characterized in that the intermediate carrier (15) for damping spatial oscillations in a hinged to the boom, limited pivotable guide (14) spring-bound and dampened displaceably arranged is (Fig. 4).

7. Arrangement according to claim 4 or 5, characterized in that the intermediate carrier (20) on a guide (21) articulated on the boom (22) is guided pivotably about the axis of the deflection roller (9) in a spring-bound and damped manner (F i g. 5 and 6). B. Arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that the intermediate carrier (10, 29) is arranged on a bracket designed as a parallelogram guide (11, 12, 13 or 25, 26) (Fig. 3 and i ). 9. Arrangement according to claim 8, characterized in that the intermediate carrier (29) and its guide on the parallelogram guide (25, 26) gimbaled (carrier 27, body 28) and damped in the two mutually perpendicular pivot planes (rotary vane damper 30) and are spring-bound (torsion bar springs 31) (FIG. 7). 10. Arrangement according to one of the preceding claims, in particular according to claim 9, characterized in that torsion bar springs (31) and rotary vane damper (30) are provided as damping means for the spring restraint. 11. The arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that the damping and spring constant are set according to the average load and / or driving conditions. 12. The arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that the damping and the spring constant are adapted manually or automatically to the respective load and speed conditions. 13. Arrangement according to the preceding claims, characterized in that the spring elements (4, 17, 31) and damping means (5, 18, 30) are dimensioned so that optimal damping of the cable oscillations is achieved, in which the decay constant (ä0) becomes a maximum as a function of the natural frequency (vo) of the system. Documents considered: German Patent No. 701 506; USA: Patent Nos. 2,367,912, 2,806,610, 2,916,162; Journal "Förder und Heben", 1964, Issue 8, pp. 650 to 655. Older patents considered: German Patent No. 1207 578.