DE1176815B

DE1176815B - Hydraulically driven grapple

Info

Publication number: DE1176815B
Application number: DEJ17894A
Authority: DE
Inventors: Dipl-Kfm Eugen Jacobi
Original assignee: J F JACOBI GES MIT Beschrankter
Current assignee: J F JACOBI GES MIT Beschrankter
Priority date: 1960-03-30
Filing date: 1960-03-30
Publication date: 1964-08-27

Description

Hydraulisch angetriebener Greifer Die Erfindung bezieht sich auf einen hydraulisch angetriebenen Greifer; -der über .-eine Aufhängung öder unmittelbar am Kopf eines Auslegers arigeördnet ist und dessen tim eine gemeinsame Achse sdhbWenkbare Greiferarme mittels eines Zylinders' gegeneinander vierschwenkbar'sind, wobei `der Zylinder an einem Greiferarm angelenkt, ist und seine Kölbenstange am anderen Greiferafn angreift.Hydraulically powered gripper The invention relates to a hydraulically driven grapple; -the above. -a suspension or directly is arigeördnet at the head of a boom and its tim a common axis sdhbWenkbare Gripper arms 'are four-pivotable against each other by means of a cylinder, whereby' the Cylinder is articulated on one gripper arm and its piston rod on the other gripper arm attacks.

Hydraulisch angetriebene G reifei der Art,` auf Zie sich die vorliegende= Erfindung be!iieht; d `h'. Greifer, bei-denen ein -Zylinder nahe derii Sch@venkpürikt der Greiferarme angeordnet ist, um diese zti betätigen, haben gegenüber den- über ein Zugkäbei gesteuerten Greifern- den Vorteil, daßder Greifer mit seinem vollen und -durch den hydraulischen Zylinder noch erhöhten Gewicht auf dem Gut aufliegt 'und in dieses um so besser eingreifen kann, wogegen bei den über ein Zugkabel gesteuerten Greifern die Zugkraft entlastend und dem Gewicht des Greifers entgegen wirkt.Hydraulically driven grips of the type, `on Zie is the present = Invention concerned; d `h '. Grippers with a cylinder close to the Sch @ venkpürikt the gripper arms are arranged to actuate these zti, have opposite the- a drawbar with controlled grippers - the advantage that the gripper with its full and - due to the hydraulic cylinder, there is still increased weight on the goods 'and can intervene all the better in this, whereas with those controlled via a pull cable Grippers relieve the tensile force and counteract the weight of the gripper.

Bei einer bekannten Ausführung eines hydraulisch angetriebenen Greifers, dessen Arme mittels eines Zylinders gegeneinander vierschwenkbar sind, ist der Zylinder bei senkrechter Läge des Greifers senkrecht und in seiner Mittelachse angeordnet und drückt auf die Greiferschaufeln; am Ende dieser Schaufeln sind den Zylinder dreieckförmig zwischen sich fassende Greiferarme angelenkt, die oben in einem mit dem Zylinder gemeinsamen Gelenk aufgehängt sind.In a known design of a hydraulically driven gripper, the arms of which can be pivoted against each other by means of a cylinder is the cylinder with a vertical position of the gripper arranged vertically and in its central axis and presses on the grab shovels; at the end of these blades are the cylinders triangular articulated between gripping gripper arms, the top in one with the joint common to the cylinder are suspended.

Diese und ähnliche Anordnungen beanspruchen große Bauhöhen. Ein weiterer Nachteil besteht besonders in der starren Schließbewegung, wobei beide Greiferhälften zwangläufig geführt werden, ohne Anpassung an Unebenheiten und harte oder weiche Stellen im Ladegut, wie z. B. Erde mit steinigen Bestandteilen. Die Folge ist schlechte Greiferwirkung mit geringer Füllung oder die Notwendigkeit, den Greifer fester in das Ladegut zu drücken, wodurch hoher Verschleiß und Bruchgefahr bei harten Widerständen entsteht.These and similar arrangements require great heights. Another The particular disadvantage is the rigid closing movement, with both gripper halves inevitably be guided without adaptation to bumps and hard or soft Places in the cargo, such as B. Soil with stony parts. The result is bad Gripper action with low filling or the need to tighten the gripper in to push the load, which causes high wear and tear and the risk of breakage in the case of hard resistance arises.

Bei einer anderen Gruppe von bekannten, hydraulisch angetriebenen Greifern sind die mittels eines Zylinders gegeneinander verschwenkbarenArme nicht um eine gemeinsame Achse gelagert, sondern um zum Teil recht weit auseinanderliegende Achsen. Dabei ist der Zylinder an einem Ende an einen Greiferarm an einer von dessen Schwenkachse entfernten Stelle angelenkt, und die Kolbenstange greift an der entsprechenden Stelle des anderen Greiferarmes an. Es ist auch eine Ausführung von Greifern dieser Art bekannt, bei denen die Greiferarme um eine gemeinsame Achse schwenkbar sind.In another group of known, hydraulically powered The arms, which can be pivoted relative to one another by means of a cylinder, are not grippers mounted around a common axis, but some of them are quite far apart Axles. The cylinder is at one end to a gripper arm on one of the latter Pivot axis articulated distant point, and the piston rod engages on the corresponding Instead of the other gripper arm. There is also a version of grippers of this Art known in which the gripper arms are pivotable about a common axis.

Bei allen diesen Greifern ist das Verhältnis von Füllraum ziir Gesamthöhe 'ungünstig, was `sich nachteilig auf 'den Fülleffekt auswiikt.In all of these grippers, the ratio of the filling space to the total height is 'unfavorable, which' has a detrimental effect on 'the filling effect.

'Die Erfindung bezweckt die'Verbesserung der bekannten Greifer der zuletzt erwähnten Bauweise: Sie besteht darin, daß der Anlenkpunkt des Zylinders an dem einen Greiferarm nahe der Schwenkachse der Greiferarme`' und oberhalb derselben angeordnet ist und daß -der Angriffspunkt der Kolbenstange nahe dem unteren Ende des anderen Greiferarmes vorgesehen ist.The invention aims to improve the known gripper last mentioned construction: It consists in the fact that the pivot point of the cylinder on one gripper arm near the pivot axis of the gripper arms and above it is arranged and that the point of application of the piston rod near the lower end the other gripper arm is provided.

Diese Anordnung hat eine extrem geringe Bauhöhe zur Folge; sie läßt den Füllraum des Greifers frei; und vor allem ermöglicht sie es, durch den über den Weg der Schließbewegung sich verändernden wirksamen Hebelarm, an dem die Druckkraft des Zylinders angreift, die Schließkraft in jedem Teilstück der Schließbewegung den an der Spitze der Greifer zu erwartenden Widerständen anzupassen und dadurch einen mit den bekannten Greifern nicht erreichbaren Fülleffekt zu erzielen.This arrangement results in an extremely low overall height; she lets the filling space of the gripper free; and most importantly, it allows you to get through the over the path of the closing movement changing the effective lever arm on which the pressure force is applied of the cylinder engages, the closing force in each part of the closing movement to adapt to the resistances to be expected at the tip of the gripper and thereby to achieve a filling effect that cannot be achieved with the known grippers.

Vorzugsweise ist der Abstand des Anlenkpunktes für den Zylinder am Greiferarm vom offenen Ende des Zylinders etwa gleich dem Abstand dieses Anlenkpunktes von der Greiferarmkante.Preferably, the distance between the articulation point for the cylinder is on The gripper arm from the open end of the cylinder is approximately equal to the distance between this articulation point from the edge of the gripper arm.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht in einem mit dem Ausleger verbundenen, nach unten gerichteten U-förmigen Bügel; an dessen freien Enden die Greiferarme innen angelenkt -sind. Dieser Bügel ermöglicht es, den Drehpunkt der Greiferarme in die optimale Stellung gegenüber den Angriffspunkten des Zylinders zu bringen.Another feature of the invention is one with the boom connected downward U-shaped bracket; at its free ends the Gripper arms are hinged on the inside. This bracket enables the pivot point of the Gripper arms in the optimal position in relation to the points of application of the cylinder bring to.

Weiterhin wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, starre oder einstellbare Anschläge zwischen den Greiferarmen und den Bügelenden vorzusehen.Furthermore, it is proposed according to the invention, rigid or adjustable Provide stops between the gripper arms and the bracket ends.

Ein weiteres Kennzeichen der Erfindung besteht in der Anordnung von mit den Greiferarmen über je einen Steckbolzen lösbar verbundenen Arbeitswerkzeugen, z. B. Greiferschaufeln; Zinkenstücken od. dgl. Es ist bereits vorgeschlagen worden, bei hydraulischen Greifern den Hydraulikzylinder an den Enden von über die Schwenkachse hinausragenden angewinkelten Verlängerungsschenkeln der einen Greiferhälfte anzulenken.Another feature of the invention is the arrangement of working tools releasably connected to the gripper arms via a socket pin each, z. B. Grab Buckets; Pieces of prongs or the like. It's already suggested been, with hydraulic grabs the hydraulic cylinder at the ends of over the Pivot axis protruding angled extension legs of one gripper half to steer.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel eines Greifers gemäß der Erfindung wiedergegeben. Hierbei zeigt A b b. 1 den erfindungsgemäßen Greifer in Seitenansicht, A b b. 2 den Greifer nach A b b.1 in Vorderansicht; A b b. 3 zeigt den geöffneten Greifer gemäß Ab b. 1.In the drawing, an embodiment of a gripper is shown in FIG reproduced the invention. Here A b shows b. 1 the gripper according to the invention in side view, A b b. 2 the gripper according to A b b.1 in a front view; A b b. 3 shows the open gripper according to Ab b. 1.

Der Greifer besteht aus einem U-förmigen Bügel 5, an dessen Enden 6 sich die Lagerung einer Schwenkachse 7 der Greiferarme 8 und 9 befindet. An dem einen Greiferarm 8 sind nahe der Schwenkachse 7 und nach oben zu zwei Laschen 10 angeordnet, wobei die beiden Laschen 10 des Greiferarmes 8 in je einem Anlenkpunkt 12 ein Lager 11 je einer Achse aufnehmen, die in Form von Achsstumpfen beiderseits eines Zylinders 13 diametral angeordnet sind. Der Anlenkpunkt 12 des Zylinders 13 ist so vorgesehen, daß sein Abstand 14 von der Zylinderunterkante 15 im wesentlichen gleich seinem Abstand 14' von der Unterkante 16 des Greiferarmes ist, so daß : also die Unterkante des Zylinders den Raum zwischen den Greiferarmen nicht behindern kann und der Zylinder selbst einschließlich Kolbenstange 17 im Gewicht etwa ausgeglichen ist. Die Kolbenstange 17 greift in einem Gelenk 18 am Ende des Greiferarmes 9 an, so daß ein Kräftedreieck, Schwenkachse 7 - Anlenkpunkt 12 - Gelenk 18, durch den Zylinder zur Wirkung kommen kann.The gripper consists of a U-shaped bracket 5, at the ends 6 of which the mounting of a pivot axis 7 of the gripper arms 8 and 9 is located. On one gripper arm 8, close to the pivot axis 7 and upwards to two tabs 10 are arranged, the two tabs 10 of the gripper arm 8 each receiving a bearing 11 at a pivot point 12, which are in the form of stub axles on both sides of a cylinder 13 diametrically are arranged. The pivot point 12 of the cylinder 13 is provided so that its distance 14 from the cylinder lower edge 15 is essentially equal to its distance 14 ' from the lower edge 16 of the gripper arm, so that: the lower edge of the cylinder cannot obstruct the space between the gripper arms and the cylinder itself including piston rod 17 is roughly balanced in weight. The piston rod 17 engages in a joint 18 at the end of the gripper arm 9, so that a triangle of forces, pivot axis 7 - articulation point 12 - joint 18, can come into effect through the cylinder.

Der Winkel zwischen den Schenkeln, Greiferarm 9 und Lasche 10 dieses Dreiecks ist dabei in der Schließlage stumpf, was dem Umstand entgegenkommt, daß das öffnen sowie auch die letzte Phase der Schließbewegung mit geringerem Kraftaufwand möglich ist. Entsprechende hydraulische Zu- und Ableitungen 19, 20 und 21 sind vorgesehen.The angle between the legs, gripper arm 9 and tab 10 of this triangle is obtuse in the closed position, which accommodates the fact that the opening as well as the last phase of the closing movement is possible with less effort. Corresponding hydraulic supply and discharge lines 19, 20 and 21 are provided.

Wie A b b. 2 zeigt, ist der 'U-förmige Bügel 5 über ein Kardangelenk 22 mit einem pur angedeuteten Ausleger 23 verbunden.Like A b b. 2 shows, the 'U-shaped bracket 5 is via a universal joint 22 connected to a boom 23 indicated in pure form.

A b b. 3 zeigt, an den Greiferarmen 8 und 9 Ansätze 24 bzw. 25, mit Einstellschrauben 26 bzw. 27, die über Kontermuttern 28 bzw. 29 festgesetzt werden kön.pen und mit Gegenanschlägen 5 an den Enden 6 des Bügels 5 eine Begrenzung der Einstellbarkeit der Greiferarme in der Endstellung der öffnungsbewegung:herbeiführen.A b b. 3 shows, on the gripper arms 8 and 9, lugs 24 and 25, respectively Adjusting screws 26 and 27, which are fixed with lock nuts 28 and 29, respectively Koen.pen and with counter stops 5 at the ends 6 of the bracket 5 a limitation of the Adjustability of the gripper arms in the end position of the opening movement: bring about.

Die Qreiferarmpaare laufen frei aus, so daß auf ihre Enden verschiedene Arbeitswerkzeuge, ;:im Ausführungsbeispiel ein Zinken$tück mit Zinken 33, aufgesteckt werden können, Diese_Zinkenstücke, schieben sich, mit zwei Laschen 30 von außen über. die Greiferarme:g"bzw 9 und werden durch einen Steckbolzen 31 gesichert .sowie durch an den Greiferarmen angeordnete Laschen 32 zentriert.The pairs of arms run out freely, so that different ones at their ends Working tools,;: in the exemplary embodiment a tine piece with tines 33, attached can be, These_Zinkenstücke, slide, with two tabs 30 from the outside above. the gripper arms: g "or 9 and are secured by a socket pin 31 .sowie centered by tabs 32 arranged on the gripper arms.

Die Zinken 33 sind an einem Rohr 34 angeschweißt, das an seinen Enden mit Flanschen 35 ausgestattet ist, so daß die fünf Zinken 33, die in dieser Form zum Aufnehmen von Dung und ähnlich schwerem Gut gedacht sind, zum Aufnehmen leichteren Ladeguts über die Flansche 35 und die in ihnen vorgesehenen Bohrungen 36 mit ähnlichen Verlängerungen mit zusätzlichen Zinken versehen werden können.The prongs 33 are welded to a tube 34 at its ends is equipped with flanges 35 so that the five prongs 33 that are in this form are intended for the collection of manure and similar heavy goods, for the collection of lighter ones Load over the flanges 35 and the holes 36 provided in them with similar Extensions can be provided with additional prongs.

Claims

Claims: 1. Hydraulically driven gripper, which is arranged via a suspension or directly on the head of a boom and whose gripper arms pivotable about a common axis can be pivoted against each other by means of a cylinder, the cylinder being articulated on one gripper arm and its piston rod engaging the other gripper arm , dadurchge -kennzeic hnet that the articulation point (12) of the cylinder (13) is arranged on the one gripper arm (8) near the pivot axis: (7) the gripper arms (8, 9) and above the same and that the point of application ( Joint 18) of the piston rod (17) is provided near the lower end of the other gripper arm (8).

2. Gripper according to claim 1, characterized in that the distance (14) of the articulation point (12) for the cylinder (13) on the gripper arm (8) from the open end of the cylinder (cylinder lower edge 15) is approximately equal to the distance (14 ') this articulation point (12) is from the gripper arm edge (16) .

3. Gripper after the Claims 1 and / or 2, characterized by a connected to the boom (23), downward U-shaped bracket (5), at the free ends (ö) of the gripper arms (8, 9): are hinged on the inside.

4. Gripper according to claim 3, characterized by rigid or adjustable stops (24 to 29) between the gripper arms (8, 9). and the temple ends (6).

5. Gripper according to one or more of Claims Ibis 4, characterized by working tools, e.g. gripper shovels, tine pieces (30, 33, 34), which are releasably connected to the gripper arms ($ "9) 9) via only one socket pin (31) each. or the like .J Publications considered: British Patent No. 639018-. ' USA. Patents No. 1737 252, -_ 2 621428, - 2622915. Earlier patents considered: German Patent No. 1 427 560.