DE102023200611A1

DE102023200611A1 - Method and device for collecting information from a driver assistance system

Info

Publication number: DE102023200611A1
Application number: DE102023200611.1A
Authority: DE
Inventors: Christian Pampus; Nicolas Velz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2023-01-26
Filing date: 2023-01-26
Publication date: 2024-08-01
Also published as: US20240253647A1; CN118387124A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems (1) eines Fahrzeugs (10), umfassend ein Speichern (104) von Informationen, die bei einem Betrieb des Parkassistenzsystems (1) genutzt werden, in einem Speicher (2); ein Bereitstellen (103) einer Parkassistenzfunktion durch das Parkassistenzsystem (1); ein Detektieren (105), ob eine Bedingung aus einer oder mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist; und ein zumindest teilweises Bereitstellen (107) der in dem Speicher gespeicherten Informationen in Reaktion darauf, dass die Bedingung erfüllt ist.

The present invention relates to a method and a device for detecting information of a parking assistance system (1) of a vehicle (10), comprising storing (104) information used in operation of the parking assistance system (1) in a memory (2); providing (103) a parking assistance function by the parking assistance system (1); detecting (105) whether a condition from one or more predefined conditions is met; and at least partially providing (107) the information stored in the memory in response to the condition being met.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges.The present invention relates to a method for detecting information from a parking assistance system of a vehicle.

Im Rahmen der Entwicklung von Fahrassistenzsystemen, insbesondere im Rahmen der Entwicklung von Parkassistenten, werden Messdaten, beispielsweise Traces, in mindestens einem der folgenden Fälle benötigt:

In einem ersten Fall zur Analyse und Behebung von Fehlern, wobei das Verhalten des Fahrassistenzsystems anhand aufgezeichneter Traces nachvollzogen und die Ursachen eines unerwünschten Verhaltens identifiziert wird. Trigger für einen solchen Ablauf ist in der Regel eine entsprechende Auffälligkeit, welche bei einem OEM oder Zulieferer durch eine in der Regel fachkundige Person festgestellt und dokumentiert wurde.

In the context of the development of driver assistance systems, in particular in the context of the development of parking assistants, measurement data, such as traces, are required in at least one of the following cases:

In a first case, to analyse and correct errors, whereby the behaviour of the driver assistance system is traced using recorded traces and the causes of undesirable behaviour are identified. The trigger for such a process is usually a corresponding anomaly, which was identified and documented at an OEM or supplier by a generally expert person.

In einem zweiten Fall zur Auslegung und Optimierung von Systemverhalten auf Basis einer großen und breiten Datenbasis, z.B. zum Zwecke der Umfelderfassung, wo in der Regel ein ausgeglichenes Systemverhalten für eine Vielzahl an Szenarien erreicht werden soll. Die Erstellung der entsprechend benötigten Datenbasis wird hierbei in der Regel durch eine Entwicklerin oder einen Entwickler im Rahmen des Entwicklungs- und Applikationsprozesses für das jeweilige Fahrassistenzsystem angestoßen und durch eine fachkundige Person durchgeführt.In a second case, for the design and optimization of system behavior based on a large and broad database, e.g. for the purpose of environmental detection, where a balanced system behavior is usually to be achieved for a large number of scenarios. The creation of the required database is usually initiated by a developer as part of the development and application process for the respective driver assistance system and carried out by a qualified person.

Bei der Entwicklung von Anwendungssoftware für Endnutzer auf Computersystemen werden zur Analyse von Problemen, die bei der Nutzung der Software durch den Endanwender entstehen können, z.B. Programmabstürze, entsprechende Mechanismen vorgesehen, welche dem Nutzer ermöglichen, einen entsprechenden Fehlerbericht an den Herausgeber der Software zu versenden, um dort für zukünftige Updates oder Versionen entsprechende Verbesserungen einfließen zu lassen.When developing application software for end users on computer systems, appropriate mechanisms are provided to analyze problems that may arise when the end user uses the software, e.g. program crashes, which enable the user to send a corresponding error report to the publisher of the software in order to incorporate appropriate improvements into future updates or versions.

Aufgrund der Komplexität und der hohen Abhängigkeit von Umwelteinflüssen werden die aus dem Bereich der Entwicklung von Anwendungssoftware bekannten Mechanismen zur Übermittlung eines Fehlerberichts derzeit bei der Entwicklung von Fahrassistenzsystemen gerade im Bereich von Parkassistenzsystemen, nicht angewendet. Eine entsprechende Erhebung von Daten zu einem beliebigen Systemverhalten findet typischerweise mittels einer fachkundigen Person statt. Die hierbei entstehenden Datensätze können daher nur einen beschränkt großen Anteil der Fälle repräsentieren, in welchem ein entsprechendes System in der breiten Anwendung, d.h. im Serienbetrieb durch den Endnutzer, tatsächlich betrieben wird.Due to the complexity and the high dependence on environmental influences, the mechanisms known from the field of application software development for transmitting an error report are currently not used in the development of driver assistance systems, especially in the field of parking assistance systems. The corresponding collection of data on any system behavior is typically carried out by a qualified person. The data sets created in this way can therefore only represent a limited proportion of the cases in which a corresponding system is actually operated in broad application, i.e. in series operation by the end user.

Ziel der Erfindung ist es, eine Möglichkeit zu schaffen, die es erlaubt, einen solchen Datensatz um die Fälle und Szenarien zu erweitern, die z.B. im Rahmen der Entwicklung eines Systems nicht erfasst werden konnten.The aim of the invention is to create a possibility that allows such a data set to be extended to include cases and scenarios that could not be recorded, for example, during the development of a system.

Die DE10329871A1 beschreibt ein Verfahren zur telemetrischen Diagnose elektronischer Einrichtungen eines Fahrzeugs.The DE10329871A1 describes a method for telemetric diagnosis of electronic devices of a vehicle.

Die WO2020056331A1 beschreibt ein Verfahren zum Erhalten von Trainingsdaten.The WO2020056331A1 describes a method for obtaining training data.

Die DE102017008863A1 , beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mittels eines Fahrprofils, wobei ein Sammeln von ortsbezogenen Fahrprofilen über das Fahrverhalten einer Vielzahl von Fahrzeugen erfolgt.The DE102017008863A1 , describes a method for operating a vehicle by means of a driving profile, whereby location-related driving profiles are collected via the driving behavior of a large number of vehicles.

Die WO2021175568A1 beschreibt ein Verfahren zur Aufbereitung von wenigstens eine Zeitreihe enthaltenden Datensätzen.The WO2021175568A1 describes a method for preparing data sets containing at least one time series.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs, umfasst ein Speichern von Informationen, die bei einem Betrieb des Parkassistenzsystems genutzt werden, in einem Speicher, ein Bereitstellen einer Parkassistenzfunktion durch das Parkassistenzsystem, ein Detektieren, ob eine Bedingung aus einer oder mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist, und ein zumindest teilweises Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen in Reaktion darauf, dass die Bedingung erfüllt ist.The method according to the invention for detecting information of a parking assistance system of a vehicle comprises storing information used in operation of the parking assistance system in a memory, providing a parking assistance function by the parking assistance system, detecting whether a condition from one or more predefined conditions is met, and at least partially providing the information stored in the memory in response to the condition being met.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs, umfassend eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, Informationen in einem Speicher zu speichern, die bei einem Betrieb des Parkassistenzsystems genutzt werden, eine Parkassistenzfunktion durch das Parkassistenzsystem bereitzustellen, zu detektieren, ob eine Bedingung aus einer oder mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist, und die in dem Speicher gespeicherten Informationen in Reaktion darauf zumindest teilweise bereitzustellen, dass die Bedingung erfüllt ist.The device according to the invention for detecting information of a parking assistance system of a vehicle, comprising a control unit which is configured to store information in a memory which is used during operation of the parking assistance system, to provide a parking assistance function by the parking assistance system, to detect whether a condition from one or more predefined conditions is met, and to at least partially provide the information stored in the memory in response to the condition being met.

Die bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems genutzten Informationen werden in einem Speicher gespeichert. Dabei werden die Informationen bevorzugt gemäß dem first-in-/first-out-Prinzip (FIFO) gespeichert. Es liegen somit die bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems genutzten Informationen über einen bestimmten Zeitbereich in dem Speicher bereit, wobei der Zeitbereich bis zu dem Eintreten der Bedingung reicht. Der Speicher ist bevorzugt ein Ringspeicher.The information used in the operation of the parking assistance system is stored in a memory. The information is preferably stored according to the first-in/first-out principle (FIFO). The information used in the operation of the parking assistance system is therefore available in the memory over a certain time period, with the time period extending until the condition occurs. The memory is preferably a ring buffer.

Es wird somit erreicht, dass mittels der ersten Bedingung eine Vorauswahl getroffen werden kann, durch welche definiert wird, wann die bei dem Betrieb des Fahrassistenzsystems genutzten Informationen bereitgestellt werden. Damit erfolgt eine Vorselektion und das anfallende Datenvolumen wird reduziert. Es wird somit ein Sammeln von Informationen über das Fahrassistenzsystem ermöglicht, wobei gezielt definierte Szenarien abgebildet werden und die betreffenden Informationen bereitgestellt werden.This means that the first condition can be used to make a pre-selection that defines when the information used in the operation of the driver assistance system is provided. This allows a pre-selection and reduces the volume of data generated. This enables information to be collected about the driver assistance system, with specifically defined scenarios being mapped out and the relevant information being provided.

Es erfolgt ein Bereitstellen einer Parkassistenzfunktion durch das Parkassistenzsystem. Bevorzugt ist die Parkassistenzfunktion ein Bewegen des Fahrzeuges auf einen Stellplatz oder ein Erkennen eines Stellplatzes. Optional ist der von dem Fahrassistenzsystem ausgeführte Vorgang ein Bewegen des Fahrzeuges auf einen Stellplatz zusammen mit einem Erkennen des Stellplatzes, was typischerweise vor dem Bewegen des Fahrzeuges auf den Stellplatz erfolgt. Es ist ebenfalls vorteilhaft, wenn ein Einpark- oder Ausparkvorgang in einzelne Abschnitte unterteilt wird und das Verfahren für einen dieser Abschnitte ausgeführt wird. Somit kann die Datenmenge weiter reduziert werden. Die Parkassistenzfunktion umfasst somit nicht zwingenderweise alle Funktionen, die für ein vollständiges Ausführen eines Parkvorgangs notwendig sind.A parking assistance function is provided by the parking assistance system. The parking assistance function is preferably moving the vehicle to a parking space or recognizing a parking space. Optionally, the process carried out by the driver assistance system is moving the vehicle to a parking space together with recognizing the parking space, which typically takes place before the vehicle is moved to the parking space. It is also advantageous if a parking or reversing process is divided into individual sections and the method is carried out for one of these sections. This allows the amount of data to be further reduced. The parking assistance function therefore does not necessarily include all the functions that are necessary to fully carry out a parking process.

Es erfolgt ein Detektieren, ob eine Bedingung aus einer oder mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist. Es wird somit zumindest überwacht, ob eine Bedingung eintritt. Dabei können parallel auch mehrere Bedingungen überwacht werden, um zu detektieren ob eine dieser Bedingungen erfüllt ist. Das bedeutet mit anderen Worten, dass optional mehrere Auslöser für das zumindest teilweise Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen definiert sein können, wenn detektiert wird, ob eine Bedingung aus mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist. Alternativ dazu ist lediglich ein einzelner Auslöser für das zumindest teilweise Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen definiert, wenn detektiert wird, ob eine Bedingung aus einer Menge von vordefinierten Bedingungen erfüllt ist. Mit anderen Worten gilt dann, dass detektiert wird, ob eine vordefinierte Bedingung erfüllt ist.It is detected whether a condition from one or more predefined conditions is met. It is therefore at least monitored whether a condition occurs. Several conditions can also be monitored in parallel to detect whether one of these conditions is met. In other words, this means that several triggers can optionally be defined for at least partially providing the information stored in the memory when it is detected whether one of several predefined conditions is met. Alternatively, only a single trigger is defined for at least partially providing the information stored in the memory when it is detected whether one of a set of predefined conditions is met. In other words, it is then detected whether a predefined condition is met.

Es erfolgt ein zumindest teilweises Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen in Reaktion darauf, dass die Bedingung erfüllt ist. Das bedeutet, dass nicht zwingend alle in dem Speicher gespeicherten Informationen bereitgestellt werden. Es kann auch eine Auswahl erfolgen, durch welche bestimmte in dem Speicher gespeicherten Informationen selektiert und dann bereitgestellt werden. Das Bereitstellen der Informationen erfolgt in Reaktion darauf, dass die Bedingung erfüllt ist. Dabei werden die Informationen zumindest teilweise bereitgestellt, welche in dem Speicher gespeichert sind, wenn die Bedingung eintritt. Das zumindest teilweise Bereitstellen kann in unterschiedlicher Weise erfolgen, wobei die Informationen beispielsweise durch ein Speichern für ein späteres Auslesen oder über ein Übertragen mittels einer Schnittstelle erfolgt.The information stored in the memory is at least partially made available in response to the condition being met. This means that not all of the information stored in the memory is necessarily made available. A selection can also be made by which certain information stored in the memory is selected and then made available. The information is made available in response to the condition being met. The information stored in the memory when the condition occurs is at least partially made available. The at least partial provision can occur in different ways, for example by storing the information for later reading or by transmitting it via an interface.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The subclaims show preferred developments of the invention.

Bevorzugt umfasst die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen eine Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn die von dem Parkassistenzsystem bereitgestellte Parkassistenzfunktion beendet wird, insbesondere, wenn die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion erfolgreich abgeschlossen wird, oder vor deren Abschluss abgebrochen wird.Preferably, the one or more predefined conditions comprise a condition that is fulfilled when the parking assistance function provided by the parking assistance system is terminated, in particular when the parking assistance function executed by the parking assistance system is successfully completed or is aborted before its completion.

Es ist vorteilhaft, wenn die Bedingung definiert, dass die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion erfolgreich abgeschlossen wird. Es wird somit ermöglicht, vollständige ausgeführte Vorgänge zu erfassen, die fehlerfrei ausgeführt wurden. Solche Informationen können beispielsweise als Trainingsdaten für ein Machinelearning-Verfahren bereitgestellt werden.It is advantageous if the condition defines that the parking assistance function performed by the parking assistance system is completed successfully. This makes it possible to record complete processes that were carried out without errors. Such information can be provided, for example, as training data for a machine learning process.

Es ist vorteilhaft, wenn die Bedingung definiert, dass die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion vor deren Abschluss abgebrochen wird. Das Abbrechen der Parkassistenzfunktion kann dabei durch eine beliebige Gegebenheit erfolgen, kann durch einen Anwender, das Fahrassistenzsystem oder ein externes System erfolgen. Es können somit gezielt Informationen zu Szenarien erfasst werden, bei denen das Parkassistenzsystem die gewünschte Unterstützung nicht vollständig bereitstellen konnte.It is advantageous if the condition defines that the parking assistance function carried out by the parking assistance system is aborted before it is completed. The parking assistance function can be aborted for any reason, by a user, the driver assistance system or an external system. This allows information to be collected specifically about scenarios in which the parking assistance system was unable to fully provide the desired support.

Bevorzugt umfasst die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen eine Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn eine vordefinierte Anwendereingabe erfolgt, insbesondere, wenn die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion durch einen Anwender abgebrochen wird, oder eine von einem Anwender erfasste Bewertung der ausgeführten Parkassistenzfunktion in einem vordefinierten Bewertungsbereich liegt.Preferably, the one or more predefined conditions comprise a condition that is fulfilled when a predefined user input occurs, in particular when the parking assistance function performed by the parking assistance system is aborted by a user, or an evaluation of the executed parking assistance function recorded by a user lies within a predefined evaluation range.

Es ist vorteilhaft, wenn die Bedingung definiert, dass die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion durch einen Anwender abgebrochen wird. Ein Abbruch der Parkassistenzfunktion durch den Anwender liegt bei einem Parkassistenzsystem beispielsweise dann vor, wenn ein Eingriff in die Längs- Quersteuerung des Fahrzeuges durch den Anwender erfolgt. Auf diese Weise können Szenarien erfasst werden, bei denen vermutlich eine nicht korrekte Unterstützung durch das Parkassistenzsystem erfolgt ist, die zu einem Abbruch des Vorgangs durch den Anwender geführt haben.It is advantageous if the condition defines that the parking assistance system The parking assistance function is aborted by a user. In a parking assistance system, the parking assistance function is aborted by the user, for example, when the user intervenes in the longitudinal or transverse control of the vehicle. In this way, scenarios can be recorded in which the parking assistance system probably did not provide correct support, which led to the process being aborted by the user.

Es ist vorteilhaft, wenn die Bedingung definiert, dass eine von einem Anwender erfasste Bewertung der ausgeführten Parkassistenzfunktion in einem vordefinierten Bewertungsbereich liegt. So wird beispielsweise nach einem erfolgreichen oder abgebrochenen Ausführen einer Parkassistenzfunktion durch das Parkassistenzsystem eine Anwenderabfrage bereitgestellt, durch welche eine Bewertung der zuletzt ausgeführten Parkassistenzfunktion durch den Anwender erfolgt. Liegt die Bewertung des Anwenders beispielsweise unterhalb eines Referenzwertes, so erfolgt das zumindest teilweise Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen.It is advantageous if the condition defines that an evaluation of the parking assistance function performed by a user is within a predefined evaluation range. For example, after a parking assistance function has been successfully or abortedly performed by the parking assistance system, a user query is provided, through which the user evaluates the last parking assistance function performed. If the user's evaluation is below a reference value, for example, the information stored in the memory is at least partially provided.

Bevorzugt umfasst die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen eine Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn ein Fehler bei dem Bereitstellen der Parkassistenzfunktion auftritt, insbesondere wenn ein Ablauf einer Software des Parkassistenzsystems zu einem Fehler führt, von Sensoren des Parkassistenzsystems widersprüchliche Informationen erfasst werden, oder von einem Sensor des Parkassistenzsystems nicht valide Informationen erfasst werden. Es können somit gezielt Informationen über Szenarien gesammelt werden, die zu Fehlern bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems führen.Preferably, the one or more predefined conditions comprise a condition that is fulfilled when an error occurs when providing the parking assistance function, in particular when a software sequence of the parking assistance system leads to an error, contradictory information is recorded by sensors of the parking assistance system, or invalid information is recorded by a sensor of the parking assistance system. Information can thus be collected in a targeted manner about scenarios that lead to errors in the operation of the parking assistance system.

Ist die Bedingung so gewählt, dass diese eintritt, wenn ein Ablauf in einer Software des Parkassistenzsystems zu einem Fehler führt, wird es ermöglicht, solche Szenarien in den bereitgestellten Informationen zu erfassen, die zu Softwarefehlern führen.If the condition is selected so that it occurs when a process in a parking assistance system software leads to an error, it is possible to capture such scenarios in the information provided that lead to software errors.

Die Bedingung ist bevorzugt so gewählt, dass diese eintritt, wenn von Sensoren des Parkassistenzsystems widersprüchliche Informationen erfasst werden. So werden bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems beispielsweise die Informationen zweier Sensoren genutzt. Solche Sensoren erfassen oftmals beide eine gemeinsame Eigenschaft aus dem Umfeld des Fahrzeuges, beispielsweise eine Höhe eines Hindernisses im Umfeld des Fahrzeuges. Zeigen die beiden Sensoren unterschiedliche Eigenschaften für das gleiche Objekt an, beispielsweise eine unterschiedliche Höhe für das gleiche Objekt in dem Umfeld des Fahrzeuges, so sind die Informationen der Sensoren widersprüchlich.The condition is preferably selected so that it occurs when contradictory information is recorded by sensors of the parking assistance system. For example, the information from two sensors is used when operating the parking assistance system. Such sensors often both record a common property from the vehicle's surroundings, for example the height of an obstacle in the vehicle's surroundings. If the two sensors show different properties for the same object, for example a different height for the same object in the vehicle's surroundings, the information from the sensors is contradictory.

Die Bedingung ist bevorzugt so gewählt, dass diese eintritt, wenn von einem Sensor des Parkassistenzsystems nicht valide Informationen erfasst werden. von einem Sensor des Parkassistenzsystems nicht valide Informationen erfasst werden. Eine Validierung der Informationen eines Sensors kann beispielsweise durch eine Analyse eines zeitlichen Verlaufs der von einem Sensor bereitgestellten Informationen detektiert werden. So deuten beispielsweise Sprünge in dem von einem Sensor erfassten Messwert auf eine nicht valide Information hin.The condition is preferably selected so that it occurs when invalid information is recorded by a sensor of the parking assistance system. Validation of the information from a sensor can be detected, for example, by analyzing a temporal progression of the information provided by a sensor. For example, jumps in the measured value recorded by a sensor indicate invalid information.

Bevorzugt umfassen die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen eine Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn erkannt wurde, dass das Fahrzeug manuell eingeparkt wurde, obwohl ein automatisches Einparkmanöver zur Verfügung gestanden hätte. Bei einer solchen Wahl der Bedingung werden Rückschlüsse auf die Nutzung des Systems bzw. Situationen, in denen das System noch nicht genutzt wird, ermöglicht.Preferably, the one or more predefined conditions include a condition that is fulfilled when it is detected that the vehicle was parked manually, although an automatic parking maneuver would have been available. Such a choice of condition enables conclusions to be drawn about the use of the system or situations in which the system is not yet being used.

Bevorzugt umfassen die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen eine Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn erkannt wurde, dass erkannt wurde, dass das Fahrzeug manuell eingeparkt wurde und keine automatische Einparkführung durch das Parkassistenzsystem möglich war. Diese Bedingung erlaubt, durch Daten von Szenen, die bislang nicht unterstützt werden, die Verfügbarkeit des Systems zu erhöhen. Die Erkennung des Einparkvorgangs muss in diesem Fall durch eine Plausibilisierung erfolgen (z.B. Rangiervorgang fand statt, der mit P-Gang abgeschlossen wird).Preferably, the one or more predefined conditions include a condition that is fulfilled when it is detected that the vehicle was parked manually and no automatic parking guidance was possible through the parking assistance system. This condition allows the availability of the system to be increased using data from scenes that are not currently supported. In this case, the parking process must be detected by means of a plausibility check (e.g. a maneuvering process took place that was completed with P gear).

Bevorzugt umfassen die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen eine Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn eine vom Parkassistenzsystem bereitgestellte Parkassistenzfunktion ohne vorherige Fahrerhandlung ins Fahrgeschehen eingreift, insbesondere, wenn die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion einen (Not-) Bremsvorgang zum Zweck des Vermeidens einer Kollision durchführt. Somit können Situationen analysiert werden, die zu kritischen Fahrsituationen führen.Preferably, the one or more predefined conditions comprise a condition that is fulfilled when a parking assistance function provided by the parking assistance system intervenes in the driving process without prior driver action, in particular when the parking assistance function executed by the parking assistance system carries out an (emergency) braking process for the purpose of avoiding a collision. Situations that lead to critical driving situations can thus be analyzed.

Bevorzugt umfassen die Informationen, die bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems genutzt werden, eines oder mehrere der folgenden Informationen: Eingangssignale des Parkassistenzsystems, Interne Signale des Parkassistenzsystems, und/oder Ausgangssignale des Parkassistenzsystems. Eingangssignale des Parkassistenzsystems sind insbesondere solche Signale, welche über Sensoren, einen Anwender oder andere Fahrzeugsysteme an das Parkassistenzsystem übertragen werden. Interne Signale des Parkassistenzsystems sind insbesondere Kommunikationssignale zwischen einzelnen Komponenten des Parkassistenzsystems oder Softwaresignale des Parkassistenzsystems. Ausgangssignale des Parkassistenzsystems sind insbesondere solche Signale, die zu einer Anwenderausgabe oder zu einer Steuerung eines Fahrzeugsystems bereitgestellt werden.Preferably, the information used in the operation of the parking assistance system includes one or more of the following information: input signals of the parking assistance system, internal signals of the parking assistance system, and/or output signals of the parking assistance system. Input signals of the parking assistance system are in particular those signals which are transmitted via sensors, a user or other vehicle systems to the parking assistance system. Internal signals of the parking assistance system are in particular communication signals between individual components of the parking assistance system or software signals of the parking assistance system. Output signals of the parking assistance system are in particular those signals that are provided for a user output or for controlling a vehicle system.

Weiter bevorzugt wird bei dem Detektieren, ob eine Bedingung aus einer oder mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist, detektiert, ob eine vordefinierte erste Bedingung oder eine vordefinierte zweite Bedingung erfüllt ist, es erfolgt ein Extrahieren von ausgewählten Informationen aus den in dem Speicher gespeicherten Informationen in Reaktion darauf, dass die vordefinierte erste Bedingung oder die vordefinierte zweite Bedingung erfüllt ist, wobei die ausgewählten Informationen abhängig davon gewählt werden, ob die vordefinierte erste Bedingung oder die vordefinierte zweite Bedingung erfüllt ist, und bei dem zumindest teilweisen Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen werden die ausgewählten Informationen bereitgestellt. So können beispielsweise bei einem Eintreten der vordefinierten ersten Bedingung Eingangssignale des Fahrassistenzsystems bereitgestellt werden und bei einem Eintreten der vordefinierten zweiten Bedingung interne Signale des Fahrassistenzsystems bereitgestellt werden. Es können somit spezifische Parameter des Fahrassistenzsystems abhängig von dem Auslösen des Bereitstellens bereitgestellt werden.Further preferably, when detecting whether a condition from one or more predefined conditions is met, it is detected whether a predefined first condition or a predefined second condition is met, selected information is extracted from the information stored in the memory in response to the predefined first condition or the predefined second condition being met, the selected information being chosen depending on whether the predefined first condition or the predefined second condition is met, and when the information stored in the memory is at least partially provided, the selected information is provided. For example, when the predefined first condition occurs, input signals of the driver assistance system can be provided and when the predefined second condition occurs, internal signals of the driver assistance system can be provided. Specific parameters of the driver assistance system can thus be provided depending on when the provision is triggered.

Bevorzugt erfolgt das zumindest teilweise Bereitstellen der in dem Speicher gespeicherten Informationen über eine Funkschnittstelle. Die Funkschnittstelle ist bevorzugt eine Mobilfunkschnittstelle, eine V2X-Schnittstelle oder eine WLAN-Schnittstelle. Es kann somit ermöglicht werden, dass die Informationen auch dann bereitgestellt werden, wenn das Fahrzeug nicht in einem Fahrzeugservice übergeben wird.Preferably, the information stored in the memory is at least partially provided via a radio interface. The radio interface is preferably a mobile radio interface, a V2X interface or a WLAN interface. This makes it possible for the information to be provided even if the vehicle is not handed over to a vehicle service.

Auch ist es vorteilhaft, wenn ein Erfassen eines Bildes erfolgt, welches eine Umgebung des Fahrzeuges während dem Bereitstellen der Parkassistenzfunktion oder bei dem Vorliegen der Bedingung zeigt, und ein Bereitstellen des Bildes zusammen mit den in dem Speicher gespeicherten Informationen in Reaktion darauf erfolgt, dass die vordefinierte Bedingung erfüllt ist. Es wird somit ein Bild von der Situation erfasst, die zu dem Vorliegen der ersten Bedingung geführt hat. Auf diese Weise kann beispielsweise eine Interpretation von Sensordaten erleichtert werden, da beispielsweise Störeinflüsse in der Umgebung des Fahrzeuges identifiziert werden können.It is also advantageous if an image is captured which shows the surroundings of the vehicle while the parking assistance function is being provided or when the condition is present, and the image is provided together with the information stored in the memory in response to the predefined condition being met. An image of the situation which led to the first condition being present is thus captured. In this way, for example, an interpretation of sensor data can be made easier since, for example, disruptive influences in the surroundings of the vehicle can be identified.

Bevorzugt sind die eine oder mehreren vordefinierten Bedingungen über eine Funkschnittstelle konfigurierbar. So ist es beispielsweise einem Hersteller möglich, die Bedingung oder die Bedingungen variabel zu konfigurieren, so dass solche Situationen erfasst werden und die zugehörigen Informationen des Fahrassistenzsystems bereitgestellt werden, die einer weiteren Untersuchung bedürfen.Preferably, the one or more predefined conditions are configurable via a radio interface. For example, it is possible for a manufacturer to variably configure the condition or conditions so that those situations that require further investigation are detected and the associated driver assistance system information is provided.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.The device according to the invention is preferably designed to carry out the method according to the invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems, und
2 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines Verfahrens zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems.

Embodiments of the invention are described in detail below with reference to the accompanying drawing. In the drawing:

1 a schematic representation of a vehicle with a device according to the invention for collecting information from a parking assistance system, and
2 a schematic representation of a flow chart of a method for collecting information from a parking assistance system.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Fahrzeug 10, welches eine Vorrichtung zum Erfassen von Informationen eines Parkassistenzsystems 1 umfasst. Durch das Parkassistenzsystem wird eine Parkassistenzfunktion bereitgestellt, durch welche eine Unterstützung für einen Fahrer bei einem Einparkvorgang des Fahrzeuges 10 bereitgestellt wird oder ein autonomes Einparken des Fahrzeuges 10 ermöglicht wird. 1 shows a vehicle 10 which comprises a device for acquiring information from a parking assistance system 1. The parking assistance system provides a parking assistance function by which support is provided for a driver during a parking process of the vehicle 10 or autonomous parking of the vehicle 10 is enabled.

Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren 100 zum Erfassen von Informationen des Parkassistenzsystems 1 auszuführen. Die Steuereinheit ist beispielsweise eine digitale Recheneinheit. Die Steuereinheit ist optional eine Komponente des Fahrassistenzsystems 1.The device comprises a control unit which is designed to carry out a method 100 according to the invention for acquiring information from the parking assistance system 1. The control unit is, for example, a digital computing unit. The control unit is optionally a component of the driver assistance system 1.

Ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Verfahrens 100 ist in 2 dargestellt. In einem ersten Schritt 101 wird das Verfahrens 100 angestoßen. Dies erfolgt beispielsweise mit einer Inbetriebnahme des Parkassistenzsystems 1, was beispielsweise bei einem Starten des Fahrzeuges 10 erfolgt.An exemplary flow chart of the method 100 is shown in 2 shown. In a first step 101, the method 100 is initiated. This takes place, for example, by starting up the parking assistance system 1, which takes place, for example, when the vehicle 10 is started.

In einem zweiten Schritt 102 wird überprüft, ob eine Parkassistenzfunktion von dem Parkassistenzsystem 1 bereitgestellt werden soll. Dies kann beispielsweise durch ein manuelles Anfordern der Parkassistenzfunktion oder durch ein automatisches Anfordern der Parkassistenzfunktion basierend auf einer detektierten Trigger-Bedingung sein. So kann beispielsweise ein Erkennen eines Stellplatzes dann angefordert werden, wenn das Fahrzeug 10 eine bestimmte Geschwindigkeit unterschreitet. In gleicher Weise kann detektiert werden, dass ein Bewegen des Fahrzeuges 10 auf den Stellplatz erfolgen soll, wenn dies durch eine Anwendereingabe indiziert wird.In a second step 102, it is checked whether a parking assistance function should be provided by the parking assistance system 1. This can be done, for example, by manually requesting the parking assistance function or by an automatic Requesting the parking assistance function based on a detected trigger condition. For example, recognition of a parking space can be requested when the vehicle 10 falls below a certain speed. In the same way, it can be detected that the vehicle 10 should be moved to the parking space if this is indicated by a user input.

Wurde in dem zweiten Schritt 102 detektiert, dass das Ausführen der Parkassistenzfunktion gewünscht ist, so wird die Parkassistenzfunktion in einem dritten Schritt 103 in Reaktion darauf durch das Parkassistenzsystem 1 ausgeführt. Wurde das Ausführen der Parkassistenzfunktion erfolgreich beendet, so verzweigt das Verfahren 100 von dem dritten Schritt 103 zurück zu dem zweiten Schritt 102.If it was detected in the second step 102 that the execution of the parking assistance function is desired, the parking assistance function is executed in response thereto by the parking assistance system 1 in a third step 103. If the execution of the parking assistance function was successfully completed, the method 100 branches from the third step 103 back to the second step 102.

Während dem Ausführen der Parkassistenzfunktion in dem dritten Schritt 103 werden in einem parallel ausgeführten vierten Schritt 104 kontinuierlich Informationen in einem Speicher abgespeichert. Der Speicher ist dabei in dieser Ausführungsform ein Ringspeicher 2. Das Speichern der Informationen kann dabei optional ausschließlich während dem Ausführen der Parkassistenzfunktion in dem dritten Schritt 103 erfolgen. Die Informationen sind dabei solche Informationen, die bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems 1 genutzt werden. So sind die Informationen insbesondere Eingangssignale des Parkassistenzsystems 1, interne Signale des Parkassistenzsystems und/oder Ausgangssignale des Parkassistenzsystems 1. Es werden in dem Ringspeicher 2 beispielsweise anfallende Sensorsignale gespeichert, interne Betriebsparameter des Parkassistenzsystems 1 gespeichert oder von dem Parkassistenzsystem 1 ausgegebene Steuersignale gespeichert.While the parking assistance function is being carried out in the third step 103, information is continuously stored in a memory in a fourth step 104 which is carried out in parallel. In this embodiment, the memory is a ring buffer 2. The information can optionally be stored exclusively while the parking assistance function is being carried out in the third step 103. The information is information that is used when operating the parking assistance system 1. The information is, in particular, input signals from the parking assistance system 1, internal signals from the parking assistance system and/or output signals from the parking assistance system 1. For example, sensor signals that arise are stored in the ring buffer 2, internal operating parameters of the parking assistance system 1 are stored, or control signals output by the parking assistance system 1 are stored.

Das Speichern der Informationen in dem Ringspeicher 2 erfolgt insbesondere dann, wenn die Parkassistenzfunktion ausgeführt wird. Ist die Parkassistenzfunktion beispielsweise das Bewegen des Fahrzeuges 10 auf einen Stellplatz, so werden während dem Bewegen des Fahrzeuges 10 auf den Stellplatz kontinuierlich die bei diesem Vorgang genutzten Informationen des Parkassistenzsystems in den Ringspeicher 2 geschrieben. Die Informationen werden dabei als genutzt angesehen, wenn diese in irgendeiner Weise dem Parkassistenzsystem 1 bereitgestellt werden, bei dessen Betrieb anfallen oder von diesem ausgegeben werden. In dem Ringspeicher 2 werden somit kontinuierlich Informationen gespeichert, die bei dem Betrieb des Parkassistenzsystems 1 anfallen. Dabei ist es zunächst unerheblich, ob diese Informationen für eine spätere Analyse interessant sind oder nicht.The information is stored in the ring buffer 2 in particular when the parking assistance function is carried out. If the parking assistance function is, for example, moving the vehicle 10 into a parking space, the information of the parking assistance system used in this process is continuously written into the ring buffer 2 while the vehicle 10 is being moved into the parking space. The information is considered to be used if it is provided to the parking assistance system 1 in any way, is generated during its operation, or is output by it. Information that is generated during the operation of the parking assistance system 1 is therefore continuously stored in the ring buffer 2. It is initially irrelevant whether this information is of interest for later analysis or not.

Der Ringspeicher 2 arbeitet nach dem FIFO-Prinzip, also nach dem first-in-/firstout-Prinzip. Daraus ergibt sich, dass immer die zuletzt genutzten Informationen des Parkassistenzsystems 1 in dem Ringspeicher 2 hinterlegt sind.The ring buffer 2 works according to the FIFO principle, i.e. the first-in/first-out principle. This means that the most recently used information from the parking assistance system 1 is always stored in the ring buffer 2.

Um zu erkennen, ob die in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen für eine weitere Analyse interessant sind, erfolgt in einem fünften Schritt 105 ein Detektieren, ob eine Bedingung von mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist.In order to detect whether the information stored in the ring buffer 2 is of interest for further analysis, a fifth step 105 detects whether one of several predefined conditions is met.

Die mehreren vordefinierten Bedingungen umfassen bevorzugt zumindest eine solche Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn die von dem Parkassistenzsystem 1 bereitgestellte Parkassistenzfunktion beendet wird. Dabei kann eine der Bedingungen beispielsweise immer dann erfüllt sein, wenn die von dem Parkassistenzsystem 1 ausgeführte Parkassistenzfunktion erfolgreich abgeschlossen wird. So kann die Bedingung beispielsweise ein Vorliegen eines Softwaresignals sein, welches den Abschluss der ausgeführten Parkassistenzfunktion anzeigt. Auch kann dabei eine der Bedingungen beispielsweise immer dann erfüllt sein, wenn die von dem Parkassistenzsystem 1 ausgeführte Parkassistenzfunktion vor deren Abschluss abgebrochen wird. So kann die Bedingung beispielsweise ein Vorliegen eines Softwaresignals sein, welches eine Unterbrechung der ausgeführten Parkassistenzfunktion anzeigt. The plurality of predefined conditions preferably comprise at least one condition that is fulfilled when the parking assistance function provided by the parking assistance system 1 is terminated. One of the conditions can, for example, always be fulfilled when the parking assistance function executed by the parking assistance system 1 is successfully completed. For example, the condition can be the presence of a software signal that indicates the completion of the executed parking assistance function. One of the conditions can, for example, always be fulfilled when the parking assistance function executed by the parking assistance system 1 is aborted before it is completed. For example, the condition can be the presence of a software signal that indicates an interruption of the executed parking assistance function.

Dadurch, dass die vordefinierte erste Bedingung anzeigt, dass die von dem Parkassistenzsystem 1 ausgeführte Parkassistenzfunktion beendet wurde, sind bei dem Detektieren des Vorliegens der ersten Bedingung in dem Ringspeicher 2 solche Informationen gespeichert, die diesen zuletzt ausgeführten Vorgang des Fahrassistenzsystems 1 beschreiben. Basierend auf den in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen wird somit eine Analyse des Fahrassistenzsystems 1 bei dem Bereitstellen der Parkassistenzfunktion ermöglicht.Because the predefined first condition indicates that the parking assistance function performed by the parking assistance system 1 has ended, when the presence of the first condition is detected, information is stored in the ring buffer 2 that describes this most recently performed process of the driver assistance system 1. Based on the information stored in the ring buffer 2, an analysis of the driver assistance system 1 is thus made possible when providing the parking assistance function.

Die mehreren vordefinierten Bedingungen umfassen bevorzugt zumindest eine solche Bedingung, die dann erfüllt ist, wenn eine vordefinierte Anwendereingabe erfolgt und somit eine bestimmte Interaktion zwischen dem Anwender und dem Parkassistenzsystem erfolgt. So erfolgt die vordefinierte Anwendereingabe beispielsweise damit, dass die von dem Parkassistenzsystem 1 ausgeführte Parkassistenzfunktion durch den Anwender abgebrochen wird. Dies kann beispielsweise durch eine Eingabe über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle erfolgen, durch welche die Parkassistenzfunktion beendet wird. Auch kann eine solche Anwendereingabe durch einen Eingriff in eine Längs-Querlenkung des Fahrzeuges 10 durch den Anwender erfolgen, die zu einer Abweichung von einer durch die Parkassistenzfunktion vorgegebenen Trajektorie oder Bewegung des Fahrzeuges 10 führt. Auch kann dabei eine der Bedingungen beispielsweise immer dann erfüllt sein, wenn eine von einem Anwender erfasste Bewertung der ausgeführten Parkassistenzfunktion in einem vordefinierten Bewertungsbereich liegt. So kann beispielsweise nach einem beenden der Parkassistenzfunktion eine Bewertung der durchgeführten Parkassistenzfunktion von einem Anwender abgefragt werden. Abhängig von der Bewertung ist die Bedingung erfüllt oder nicht.The plurality of predefined conditions preferably comprise at least one such condition which is fulfilled when a predefined user input is made and thus a certain interaction between the user and the parking assistance system takes place. For example, the predefined user input occurs when the parking assistance function carried out by the parking assistance system 1 is aborted by the user. This can be done, for example, by an input via a human-machine interface, through which the parking assistance function is terminated. Such a user input can also be made by the user intervening in a longitudinal transverse steering of the vehicle 10, which leads to a deviation from a parking assistance function carried out by the parking assistance system 1. trajectory or movement of the vehicle 10 specified by the amplitude function. One of the conditions can also be met, for example, whenever an evaluation of the parking assistance function performed recorded by a user lies within a predefined evaluation range. For example, after the parking assistance function has ended, an evaluation of the parking assistance function performed can be requested from a user. Depending on the evaluation, the condition is met or not.

Die mehreren vordefinierten Bedingungen umfassen bevorzugt zumindest eine solche Bedingungen, die dann erfüllt ist, wenn ein Fehler bei dem Bereitstellen der Parkassistenzfunktion auftritt. Dabei kann eine der Bedingungen beispielsweise immer dann erfüllt sein, wenn ein Ablauf einer Software des Parkassistenzsystems zu einem Fehler führt. Der Fehler kann dabei beispielsweise durch ein Ablaufen eines Timers, einen Interrupt oder einem dafür vorgesehenen Indikator erkannt werden. Auch kann eine der Bedingungen beispielsweise immer dann erfüllt sein, wenn von Sensoren 4, 5 des Parkassistenzsystems 1 widersprüchliche Informationen erfasst werden. So umfasst das Parkassistenzsystem 1 beispielsweise einen ersten Sensor 4, welcher ein Ultraschallsensor ist, und einen zweiten Sensor 5, welcher eine Kamera ist. Durch beide Sensoren 4, 5 werden beispielsweise Abstände zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges 10 erfasst. Kommen die beiden Sensoren 4, 5 zu unterschiedlichen erfassten Ergebnissen für das gleiche Objekt, so liegen widersprüchliche Informationen vor. Auch kann eine der Bedingungen beispielsweise immer dann erfüllt sein, wenn von einem der Sensoren 4, 5 des Parkassistenzsystems 1 nicht valide Informationen erfasst werden. So könnte beispielsweise wiederholter sprunghafter Wechsel von durch den ersten Sensor 4 erfassten Abstandsinformationen detektiert werden, der nicht auf einer natürlichen Bewegung basiert. Es kann somit festgestellt werden, dass von dem ersten Sensor 4 nicht valide Informationen erfasst werden, was auch zu einem Abbrechen der Parkassistenzfunktion führen kann.The plurality of predefined conditions preferably comprise at least one condition that is fulfilled when an error occurs when the parking assistance function is provided. One of the conditions can, for example, always be fulfilled when a software run of the parking assistance system leads to an error. The error can be detected, for example, by a timer expiring, an interrupt, or an indicator provided for this purpose. One of the conditions can also, for example, always be fulfilled when contradictory information is recorded by sensors 4, 5 of the parking assistance system 1. For example, the parking assistance system 1 comprises a first sensor 4, which is an ultrasonic sensor, and a second sensor 5, which is a camera. Both sensors 4, 5 record distances to objects in the vicinity of the vehicle 10, for example. If the two sensors 4, 5 arrive at different recorded results for the same object, then contradictory information is present. One of the conditions can also be met, for example, whenever invalid information is recorded by one of the sensors 4, 5 of the parking assistance system 1. For example, repeated sudden changes in distance information recorded by the first sensor 4 could be detected, which are not based on natural movement. It can thus be determined that invalid information is recorded by the first sensor 4, which can also lead to the parking assistance function being aborted.

Die mehreren vordefinierten Bedingungen umfassen bevorzugt zumindest eine solche Bedingungen, die dann erfüllt ist, wenn erkannt wurde, dass das Fahrzeug manuell eingeparkt wurde, obwohl ein automatisches Einparkmanöver zur Verfügung gestanden hätte. So wurde einem Anwender beispielsweise über eine Anwenderschnittstelle 6 angezeigt, dass ein automatisches Einparkmanöver gestartet werden kann, der Anwender hat diese Option jedoch nicht genutzt.The plurality of predefined conditions preferably comprise at least one such condition which is fulfilled when it is detected that the vehicle was parked manually although an automatic parking maneuver would have been available. For example, a user was informed via a user interface 6 that an automatic parking maneuver could be started, but the user did not use this option.

Die mehreren vordefinierten Bedingungen umfassen bevorzugt zumindest eine solche Bedingungen, die dann erfüllt ist, wenn erkannt wurde, dass erkannt wurde, dass das Fahrzeug manuell eingeparkt wurde und keine automatische Einparkführung durch das Parkassistenzsystem 1 möglich war. So wird beispielsweise ein Einparkvorgang basierend auf den Bewegungen des Fahrzeuges 10 oder einem Abstellen des Fahrzeuges 10 detektiert und geprüft, ob zuletzt eine automatische Einparkführung erfolgt ist. Ist dies nicht der Fall, so ist die Bedingung erfüllt.The plurality of predefined conditions preferably include at least one condition that is fulfilled when it was detected that the vehicle was parked manually and no automatic parking guidance was possible by the parking assistance system 1. For example, a parking process is detected based on the movements of the vehicle 10 or parking of the vehicle 10 and it is checked whether automatic parking guidance was last carried out. If this is not the case, the condition is fulfilled.

Die mehreren vordefinierten Bedingungen umfassen bevorzugt zumindest eine solche Bedingungen, die dann erfüllt ist, wenn eine vom Parkassistenzsystem 1 bereitgestellte Parkassistenzfunktion ohne vorherige Fahrerhandlung ins Fahrgeschehen eingreift, insbesondere, wenn die von dem Parkassistenzsystem ausgeführte Parkassistenzfunktion einen (Not-) Bremsvorgang zum Zweck des Vermeidens einer Kollision durchführt. So wird beispielsweise ein Vorliegen Aktivierungssignal eines Bremsassistenzsystems als Bedingung gewählt.The plurality of predefined conditions preferably comprise at least one such condition which is fulfilled when a parking assistance function provided by the parking assistance system 1 intervenes in the driving process without prior driver action, in particular when the parking assistance function executed by the parking assistance system carries out an (emergency) braking process for the purpose of avoiding a collision. For example, the presence of an activation signal from a brake assistance system is selected as a condition.

Eine Analyse solcher Situationen, die bei einem Vorliegen einer der vordefinierten Bedingungen eingetreten ist, ist basierend auf den in den Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen möglich. Dazu erfolgt in einem siebten Schritt 107 ein zumindest teilweises Bereitstellen der in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen in Reaktion darauf, dass eine Bedingung der mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist. Optional werden bei dem Bereitstellen der in dem Ringspeicher gespeicherten Informationen alle in den Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen bereitgestellt. Die Informationen können u.a. für ein Machinelearning genutzt werden oder für eine Verbesserung einer Software oder einer Hardware des Parkassistenzsystems 1 genutzt werden.An analysis of such situations, which have occurred when one of the predefined conditions is present, is possible based on the information stored in the ring buffer 2. For this purpose, in a seventh step 107, the information stored in the ring buffer 2 is at least partially provided in response to one of the several predefined conditions being met. Optionally, when the information stored in the ring buffer is provided, all information stored in the ring buffer 2 is provided. The information can be used, among other things, for machine learning or for improving software or hardware of the parking assistance system 1.

Optional erfolgt ein Extrahieren 106 von ausgewählten Informationen aus den in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen. In diesem Falle erfolgt in dem siebten Schritt 107 ein teilweises Bereitstellen der in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen in Reaktion darauf, dass eine Bedingung der mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist, wobei die ausgewählten Informationen bereitgestellt werden. Das bedeutet, dass abhängig von weiteren Parametern die in dem Ringspeicher 2 vorliegenden Informationen ausgewertet werden und nur solche ausgewählte Informationen bereitgestellt werden, die basierend auf diesen weiteren Bedingungen als relevant angesehen werden.Optionally, an extraction 106 of selected information from the information stored in the ring buffer 2 takes place. In this case, in the seventh step 107, a partial provision of the information stored in the ring buffer 2 takes place in response to one of the several predefined conditions being met, whereby the selected information is provided. This means that, depending on further parameters, the information present in the ring buffer 2 is evaluated and only such selected information is provided that is considered relevant based on these further conditions.

Das Bereitstellen der in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen ist bevorzugt ein Bereitstellen der in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen über eine Funkschnittstelle 3. So werden die in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen bzw. die ausgewählten Informationen über die Funkschnittstelle 3 beispielsweise an einen Hersteller oder einen Service-Partner übertragen. Das zumindest teilweise Bereitstellen der in dem Ringspeicher 2 gespeicherten Informationen kann alternativ oder zusätzlich auch ein internes Bereitstellen der gespeicherten Informationen sein. So können die Informationen aus dem Ringspeicher 2 beispielsweise in einen permanenten Speicher übertragen werden, damit diese zu einer späteren Zeit übertragen werden können.The provision of the information stored in the ring buffer 2 is preferably a provision of the information stored in the ring buffer 2 via a radio interface 3. Thus, the information stored in the ring buffer 2 information or the selected information is transmitted via the radio interface 3, for example to a manufacturer or a service partner. The at least partial provision of the information stored in the ring buffer 2 can alternatively or additionally also be an internal provision of the stored information. For example, the information from the ring buffer 2 can be transferred to a permanent memory so that it can be transmitted at a later time.

Wurde bei dem in dem fünften Schritt 105 basierend auf einer Bedingung festgestellt, dass die von dem Parkassistenzsystem 1 ausgeführte Parkassistenzfunktion abgebrochen wurde, also nicht vollständig ausgeführt wurde, so verzweigt das Verfahren 100 zurück zu dem zweiten Schritt 102.If it was determined in the fifth step 105 based on a condition that the parking assistance function executed by the parking assistance system 1 was aborted, i.e. was not fully executed, the method 100 branches back to the second step 102.

Um eine noch genauere Analyse einer Situation zu ermöglichen, bei der in dem fünften Schritt 105 eine erfüllte Bedingung detektiert wurde, erfolgt bevorzugt ein Erfassen eines Bildes, welches eine Umgebung des Fahrzeuges 10 bei dem Ausführen der Parkassistenzfunktion zeigt. So wird beispielsweise durch den zweiten Sensor 5, also durch die Kamera, ein Bild erfasst, wenn die Parkassistenzfunktion beendet wird. Dieses Bild wird bevorzugt zusammen mit den in dem Ringspeicher gespeicherten Informationen bereitgestellt. Basierend auf dem Bild kann beispielsweise erkannt werden, warum eine Parkassistenzfunktion abgebrochen wurde oder was zu widersprüchlichen Informationen der Sensoren 4, 5 oder nicht-validen Informationen der Sensoren 4, 5 geführt hat.In order to enable an even more precise analysis of a situation in which a fulfilled condition was detected in the fifth step 105, an image is preferably captured which shows the surroundings of the vehicle 10 when the parking assistance function is being carried out. For example, an image is captured by the second sensor 5, i.e. by the camera, when the parking assistance function is terminated. This image is preferably provided together with the information stored in the ring buffer. Based on the image, it can be recognized, for example, why a parking assistance function was aborted or what led to contradictory information from the sensors 4, 5 or invalid information from the sensors 4, 5.

Bevorzugt wird bei dem Detektieren, ob eine Bedingung aus einer oder mehreren vordefinierten Bedingungen erfüllt ist, zumindest eine vordefinierte erste Bedingung und eine vordefinierte zweite Bedingung geprüft. Die vordefinierte zweite Bedingung ist dabei unterschiedlich zu der vordefinierten ersten Bedingung und wird parallel geprüft. Es wird abhängig davon, ob die erste vordefinierte Bedingung oder die zweite vordefinierte Bedingung erfüllt ist, in dem sechsten Schritt 106 ein unterschiedliches Extrahieren von ausgewählten Informationen aus dem Ringspeicher 2 ausgeführt. Das bedeutet, dass abhängig davon, welche der Bedingungen als erfüllt angesehen wurde, unterschiedliche Informationen aus dem Ringspeicher 2 extrahiert werden und bereitgestellt werden. So werden beispielsweise bei einem Fehler in einem Ablauf der Software des Parkassistenzsystems 1 interne Signale des Fahrassistenzsystems 1 als ausgewählte Informationen extrahiert und bei einem Vorliegen von widersprüchlichen Sensorinformationen werden Eingangssignale des Fahrassistenzsystems 1 extrahiert. Da nur die extrahierten und somit ausgewählten Informationen bereitgestellt werden, kann das anfallende Datenvolumen somit reduziert werden und dennoch eine Analyse der Situation erfolgen, da die jeweils dafür relevanten Informationen vorliegen.Preferably, when detecting whether a condition from one or more predefined conditions is fulfilled, at least one predefined first condition and one predefined second condition are checked. The predefined second condition is different from the predefined first condition and is checked in parallel. Depending on whether the first predefined condition or the second predefined condition is fulfilled, a different extraction of selected information from the ring buffer 2 is carried out in the sixth step 106. This means that depending on which of the conditions was considered fulfilled, different information is extracted from the ring buffer 2 and made available. For example, if there is an error in a sequence of the software of the parking assistance system 1, internal signals of the driver assistance system 1 are extracted as selected information and if contradictory sensor information is present, input signals of the driver assistance system 1 are extracted. Since only the extracted and thus selected information is provided, the data volume generated can be reduced and the situation can still be analyzed because the relevant information is available.

Es wird somit eine Möglichkeit geschaffen, die es erlaubt einen erfassten Datensatz um die Fälle und Szenarien zu erweitern, die z.B. im Rahmen der Entwicklung eines Systems nicht erfasst werden konnten. Es erfolgt dazu mit dem Bereitstellen der Informationen eine Erhebung von Daten. Hierdurch kann ein entsprechendes System auf einer breiteren Datenbasis anhand entsprechender Statistik optimiert bzw. Optimierungsschwerpunkte anhand der real vorliegenden Einsatzschwerpunkte gesetzt werden. Entsprechende Statistikdaten sind insbesondere dann von Vorteil, wenn gegensätzliche Optimierungsziele gewichtet werden müssen (Trade-off).This creates an opportunity to expand a recorded data set to include cases and scenarios that could not be recorded, for example, during the development of a system. Data is collected when the information is provided. This allows a corresponding system to be optimized on a broader data basis using appropriate statistics, or optimization priorities can be set based on the actual application priorities. Corresponding statistical data is particularly advantageous when conflicting optimization goals have to be weighted (trade-off).

Ziel der Erfindung ist somit insgesamt eine gezielte Optimierung des Nutzererlebnisses zu ermöglichen, sodass beispielsweise Parklücken in kritischen Szenen zuverlässiger erkannt oder unplausible Falschbremsungen bei freier Fahrt häufiger vermieden werden. Hierzu stellt die nachfolgend beschriebene Erfindung ein Verfahren bereit, mit welchem dafür benötigte Datensätze Bandbreiten- und Ressourcenoptimiert erhoben werden können.The aim of the invention is therefore to enable a targeted optimization of the user experience so that, for example, parking spaces in critical scenes are more reliably recognized or implausible false braking is more often avoided when the road is clear. To this end, the invention described below provides a method with which the data sets required for this can be collected in a bandwidth and resource-optimized manner.

Das Verfahren besteht bevorzugt aus mehreren Schritten:

a) Ausführung der Fahrerassistenzfunktion für Parken. Hierbei werden insbesondere die für die Auswertung der Trigger und die Speicherung benötigten Daten generiert. Zu diesen Daten zählen beispielsweise Eingangssignale der Parkfunktion (z.B. Sensordaten), Interne Signale (z.B. Eingangsdaten von der Sensordatenverarbeitung in der Parkfunktion), Ausgangssignale der Parkfunktion (z.B. Bremsbefehl) oder externe Daten als Referenz (z.B. GPS-Position, Bild der Szene).
b) Aufzeichnung/Pufferung der in Schritt (a) generierten Daten, sodass diese über einen ausreichenden Zeitraum zur Verfügung stehen und anschließend gelöscht werden können. Ein hierfür geeignetes Verfahren kann beispielsweise mittels Ringpuffer realisiert werden.
c) Prüfung geeigneter Bedingungen als Trigger für die Erhebung mittels zumindest einer vordefinierten Bedingung. Ein solcher Trigger kann beispielsweise ein (erfolgreich oder nicht erfolgreich) abgeschlossener manueller oder automatisiert durchgeführter (Ein-) Parkvorgang oder der Eingriff einer Manövrierfunktion (z.B. Bremsbefehl oder Lenkempfehlungseingriff) sein. Zusätzlich kann auch das Vorliegen unplausibler Daten als Trigger verwendet werden, z.B. wenn das Fahrzeug ein als „hoch“ (und somit nicht überfahrbares) Objekt oder einen als nicht befahrbaren Bereich überfährt. Auf ähnlicher Basis wäre auch eine Auswertung der Sensorinformationen möglich, bei der z.B. geprüft wird, ob verschiedene Sensortypen (z.B. Ultraschall und Kamera) für dasselbe Objekt eine widersprüchliche Höhenklassifikation vornehmen. Alternativ wäre auch ein Trigger durch den Endnutzer selbst möglich, welcher von diesem beispielsweise in bestimmen Situationen, z.B. Abfrage „Wie zufrieden sind sie mit dem ausgeführten Parkmanöver?“, oder situationsunabhängig ausgelöst werden kann.
d) Optional erfolgt eine Extraktion der aufgezeichneten Daten aus der gepufferten Datenhistorie in Abhängigkeit des vorliegenden Trigger-Ereignisses. Wurde beispielsweise eine Parklücke nicht detektiert, müssen in diesem Fall insbesondere die Daten, welche in die Parklückendetektion eingehen, dauerhaft gespeichert werden.
e) Übertragung der Daten, die im Schritt (c) aufgezeichnet wurden oder in Schritt (d) extrahiert wurden. Hierzu können diverse Mechanismen zur Anwendung kommen, die bereits für bekannte Verfahren eingesetzt werden. Die Übertragung der Daten kann beispielsweise online und dauerhaft über Mobilfunk (oder allgemein via V2X-Kommunikation) oder alternativ z.B. im Rahmen eines Serviceaufenthalts in einer Werkstatt über eine (standardisierte) Diagnoseschnittstelle o.Ä. erfolgen.

The procedure preferably consists of several steps:

a) Execution of the driver assistance function for parking. In particular, the data required for evaluating the triggers and storing them is generated. This data includes, for example, input signals from the parking function (e.g. sensor data), internal signals (e.g. input data from the sensor data processing in the parking function), output signals from the parking function (e.g. braking command) or external data as a reference (e.g. GPS position, image of the scene).
b) Recording/buffering the data generated in step (a) so that it is available for a sufficient period of time and can then be deleted. A suitable method for this can be implemented using a ring buffer, for example.
c) Checking suitable conditions as a trigger for the collection using at least one predefined condition. Such a trigger can be, for example, a (successfully or unsuccessfully) completed manual or automated parking process or the intervention of a maneuvering function (e.g. braking command or steering recommendation intervention). In addition, the presence of implausible data can also be used as a trigger, e.g. if the vehicle has a speed that is considered “high” (and therefore It would also be possible to evaluate the sensor information on a similar basis, checking, for example, whether different sensor types (eg ultrasound and camera) are making contradictory height classifications for the same object. Alternatively, a trigger could be set by the end user themselves, which could be triggered in certain situations, eg query "How satisfied are you with the parking maneuver performed?", or regardless of the situation.
d) Optionally, the recorded data can be extracted from the buffered data history depending on the trigger event. If, for example, a parking space was not detected, in this case the data that goes into the parking space detection must be stored permanently.
e) Transfer of the data recorded in step (c) or extracted in step (d). Various mechanisms can be used for this, which are already used for known procedures. The data can be transferred online and permanently via mobile communications (or generally via V2X communication) or alternatively, for example, during a service visit to a workshop via a (standardized) diagnostic interface or similar.

Die im Rahmen der Schritte erhobenen und verarbeiteten Daten können zudem während aller dieser Schritte falls erforderlich zudem anonymisiert, pseudonymisiert oder gelöscht werden.The data collected and processed during the steps can also be anonymized, pseudonymized or deleted during all of these steps if necessary.

Neben der obigen schriftlichen Offenbarung wird explizit auf die Offenbarung der 1 und 2 verwiesen.In addition to the above written revelation, explicit reference is made to the revelation of 1 and 2 referred to.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10329871 A1 [0007]
WO 2020056331 A1 [0008]
DE 102017008863 A1 [0009]
WO 2021175568 A1 [0010]

Claims

Method (100) for acquiring information of a parking assistance system (1) of a vehicle (10), comprising: - storing (104) information used in operation of the parking assistance system (1) in a memory (2); - providing (103) a parking assistance function by the parking assistance system (1); - detecting (105) whether a condition from one or more predefined conditions is met; and - at least partially providing (107) the information stored in the memory in response to the condition being met.

Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more predefined conditions comprise a condition which is fulfilled when the parking assistance function provided by the parking assistance system (1) is terminated, in particular when the parking assistance function executed by the parking assistance system (1) is successfully completed or is aborted before its completion.

Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more predefined conditions comprise a condition that is fulfilled when a predefined user input occurs, in particular when - the parking assistance function executed by the parking assistance system (1) is aborted by a user, or - an evaluation of the executed parking assistance function recorded by a user lies in a predefined evaluation range.

Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more predefined conditions comprise a condition which is fulfilled when - it was detected that the vehicle (10) was parked manually, although an automatic parking maneuver would have been available, or - it was detected that the vehicle (10) was parked manually and no automatic parking guidance by the parking assistance system (1) was possible.

Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more predefined conditions comprise a condition which is fulfilled when a parking assistance function provided by the parking assistance system (1) intervenes in the driving process without prior driver action, in particular when the parking assistance function executed by the parking assistance system (1) carries out an (emergency) braking operation for the purpose of avoiding a collision.

Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more predefined conditions comprise a condition which is fulfilled when an error occurs in the provision (103) of the parking assistance function, in particular when - a sequence of software of the parking assistance system (1) leads to an error, - contradictory information is detected by sensors (4, 5) of the parking assistance system (1), or - invalid information is detected by a sensor (4, 5) of the parking assistance system (1).

Method according to one of the preceding claims, wherein the information used in the operation of the parking assistance system (1) comprises one or more of the following: - input signals of the parking assistance system (1), - internal signals of the parking assistance system (1), - output signals of the parking assistance system (1).

Method according to one of the preceding claims, - wherein when detecting (105) whether a condition from one or more predefined conditions is met, it is detected whether a predefined first condition or a predefined second condition is met, - extracting (106) selected information from the information stored in the memory (2) takes place in response to the predefined first condition or the predefined second condition being met, wherein the selected information is chosen depending on whether the predefined first condition or the predefined second condition is met, and - wherein when at least partially providing the information stored in the memory (2), the selected information is provided.

Method according to one of the preceding claims, wherein the at least partial provision of the information stored in the memory (2) takes place via a radio interface (3).

Method according to one of the preceding claims, further comprising: - capturing an image showing an environment of the vehicle (10) during the provision (103) of the parking assistance function or when the condition is present, and - providing the image together with the information stored in the memory (2) in response to the predefined condition being met.

Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more predefined conditions are configurable via a radio interface (3).

Device for detecting information of a parking assistance system (1) of a vehicle (10), comprising a control unit which is configured to: - store information in a memory (2) which is used when operating the parking assistance system (1); - provide a parking assistance function by the parking assistance system (1); - detect whether a condition from one or more predefined conditions is met; and - at least partially provide the information stored in the memory in response to the condition being met.