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DE102020005136A1 - Method for the automatic control of a vehicle-trailer combination by means of two reversing cameras and an electronic vehicle trailer assistance system - Google Patents

Method for the automatic control of a vehicle-trailer combination by means of two reversing cameras and an electronic vehicle trailer assistance system Download PDF

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Publication number
DE102020005136A1
DE102020005136A1 DE102020005136.7A DE102020005136A DE102020005136A1 DE 102020005136 A1 DE102020005136 A1 DE 102020005136A1 DE 102020005136 A DE102020005136 A DE 102020005136A DE 102020005136 A1 DE102020005136 A1 DE 102020005136A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
trailer
camera
area
relative position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102020005136.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Dennis Webler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102020005136.7A priority Critical patent/DE102020005136A1/en
Publication of DE102020005136A1 publication Critical patent/DE102020005136A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1), wobei- mit einer ersten Kamera (5) eines Fahrzeugs (2), welche an einem unteren Bereich (7) eines Fahrzeughecks (8) des Fahrzeugs (2) angeordnet ist, ein erster Umgebungsbereich (6) des Fahrzeuganhängers (3) erfasst wird, und- mit einer zur ersten Kamera (5) verschied positionierten zweiten Kamera (10) des Fahrzeugs (2), welche an einem oberen Bereich (11) des Fahrzeughecks (8) des Fahrzeugs (2) angeordnet ist, ein zweiter Umgebungsbereich (12) des Fahrzeuganhängers (3) erfasst wird, wobei- Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs (6, 12) einer Auswerteeinheit (13) bereitgestellt werden, wobei- in Abhängigkeit von den Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs (6, 12) des Fahrzeuganhängers (3) eine Ist-Relativposition des Fahrzeuganhängers (3) von der Auswerteeinheit (13) ermittelt wird, wobei- in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen der Ist-Relativposition und einer vorgegebenen Soll-Relativposition des Fahrzeuganhängers (3) ein Fahrverhaltens des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1) angepasst wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Fahrzeuganhängerassistenzsystem (4).The invention relates to a method for automatically controlling a vehicle-trailer combination (1), with a first camera (5) of a vehicle (2), which is located on a lower area (7) of a vehicle rear (8) of the vehicle (2 ) is arranged, a first surrounding area (6) of the vehicle trailer (3) is detected, and with a second camera (10) of the vehicle (2) which is positioned differently from the first camera (5) and which is located on an upper area (11) of the The rear of the vehicle (8) of the vehicle (2) is arranged, a second surrounding area (12) of the vehicle trailer (3) is recorded, information of the respectively recorded first and second surrounding area (6, 12) being provided to an evaluation unit (13), with - an actual relative position of the vehicle trailer (3) is determined by the evaluation unit (13) as a function of the information of the respectively recorded first and second environmental area (6, 12) of the vehicle trailer (3), whereby - as a function of a difference rence between the actual relative position and a predetermined target relative position of the vehicle trailer (3), a driving behavior of the vehicle-trailer combination (1) is adapted. The invention also relates to an electronic vehicle trailer assistance system (4).

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns, wobei mit einer ersten Kamera eines Fahrzeugs, welche an einem unteren Bereich eines Fahrzeughecks des Fahrzeugs angeordnet ist, ein erster Umgebungsbereich des Fahrzeuganhängers erfasst wird. Mit einer zur ersten Kamera verschied positionierten zweiten Kamera des Fahrzeugs, welche an einem oberen Bereich des Fahrzeughecks des Fahrzeugs angeordnet ist, wird ein zweiter Umgebungsbereich des Fahrzeuganhängers erfasst, wobei Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs einer Auswerteeinheit bereitgestellt werden.The invention relates to a method for automatically controlling a vehicle-trailer combination, with a first camera of a vehicle, which is arranged on a lower area of a vehicle rear of the vehicle, capturing a first surrounding area of the vehicle trailer. With a second camera of the vehicle which is positioned differently from the first camera and which is arranged on an upper area of the vehicle rear of the vehicle, a second environmental area of the vehicle trailer is recorded, information from the respectively recorded first and second environmental area being made available to an evaluation unit.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Fahrzeuganhängerassistenzsystem zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns mit einem vorgegebenen Fahrzeug und einem vorgegebenen Fahrzeuganhänger. Das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem weist eine erste Kamera, welche an einem unteren Bereich eines Fahrzeughecks des vorgegebenen Fahrzeugs anordenbar ist, zum Erfassen eines ersten Umgebungsbereichs des vorgegebenen Fahrzeuganhängers auf. Mit einer zweiten Kamera des elektronischen Fahrzeuganhängerassistenzsystems, welche an einem oberen Bereich des Fahrzeughecks des vorgegebenen Fahrzeugs anordenbar ist, ist ein zweiter Umgebungsbereichs des vorgegebenen Fahrzeuganhängers erfassbar.The invention also relates to an electronic vehicle trailer assistance system for automatically controlling a vehicle-trailer combination with a specified vehicle and a specified vehicle trailer. The electronic vehicle trailer assistance system has a first camera, which can be arranged on a lower area of a vehicle rear of the specified vehicle, for capturing a first surrounding area of the specified vehicle trailer. With a second camera of the electronic vehicle trailer assistance system, which can be arranged on an upper area of the vehicle rear of the specified vehicle, a second surrounding area of the specified vehicle trailer can be recorded.

Beispielsweise wird mit Hilfe von Rückfahrkameras der rückwertige Bereich hinter einem Fahrzeug erfasst. Somit kann ein Rückwärtsrangieren beziehungsweise ein Rückwärtsfahren für einen Fahrzeuglenker erleichtert werden. Mit Hilfe von Parkassistenz-Steuergeräten können automatisierte Parkvorgänge durchgeführt werden. For example, the rear area behind a vehicle is recorded with the help of reversing cameras. Reversing maneuvering or reversing can thus be made easier for a vehicle driver. With the help of parking assistance control devices, automated parking processes can be carried out.

Mit Hilfe von Anhängerspurhaltesystemen erfolgt eine Überwachung der Einhaltung der Fahrspur durch das Fahrzeug-Anhänger-Gespann.With the help of trailer lane-keeping systems, compliance with the lane is monitored by the vehicle-trailer combination.

Die DE 10 2018 101 592 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erweiterung einer Rücksichtsanzeige. Beispielsweise wird eine Bedingung zur Ermittlung einer Rücksichtsanzeige erfasst und ein erstes Bild wird von einer ersten Kamera, die einen ersten Bereich hinter einem Fahrzeug zugewandt ist, erfasst. Beispielsweise kann als Reaktion auf das Erfassen der Bedingung zur Erweiterung der Rücksichtsanzeige das Anzeigen des ersten empfangenen Bildes auf der Rücksichtsanzeige durchgeführt werden. Damit kann eine Rücksichtsanzeige erweitert werden, um eine uneingeschränkte Sicht bereitzustellen, wenn eine auf der Rücksichtsanzeige angezeigte Ansicht eingeschränkt wird.The DE 10 2018 101 592 A1 discloses a method and apparatus for expanding a rear view indicator. For example, a condition for determining a rear view indicator is recorded and a first image is recorded by a first camera facing a first area behind a vehicle. For example, in response to the detection of the condition to expand the rearview display, displaying the first received image on the rearview display may be performed. This allows a rear view display to be expanded to provide an unrestricted view when a view displayed on the rear view display is restricted.

Im Stand der Technik erfolgt aktuell keine Spurhalteerkennung des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns. Ein Rückwärtsrangieren erfolgt über eine Winkelmessung auf der Anhängekupplung, ohne den Fahrer jedoch eine optische Abstandsanzeige des Anhängers nach hinten auf einem Display in der Mittelkonsole, analog der Rückfahrkamera, anzubieten.In the prior art, there is currently no lane departure detection of the vehicle-trailer combination. Reversing maneuvering takes place via an angle measurement on the trailer coupling, but without offering the driver an optical distance display from the trailer to the rear on a display in the center console, analogous to the reversing camera.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, eine automatisierte Steuerung eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns zu verbessern.The object of the present invention is thus to improve the automated control of a vehicle-trailer combination.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Fahrzeug-Anhänger-Gespann gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by a method and an electronic vehicle-trailer combination according to the independent patent claims. Useful further developments result from the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns, wobei mit einer ersten Kamera eines Fahrzeugs, welche an einem unteren Bereich eines Fahrzeughecks des Fahrzeugs angeordnet ist, ein erster Umgebungsbereich des Fahrzeuganhängers erfasst wird. Mit einer zur ersten Kamera verschied positionierten zweiten Kamera des Fahrzeugs, welche an einem oberen Bereich des Fahrzeughecks des Fahrzeugs angeordnet ist, wird ein zweiter Umgebungsbereich des Fahrzeuganhängers erfasst. Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs werden einer Auswerteeinheit bereitgestellt. In Abhängigkeit von den Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs des Fahrzeuganhängers wird eine Ist-Relativposition des Fahrzeuganhängers von der Auswerteeinheit ermittelt, wobei in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen der Ist-Relativposition und einer vorgegebenen Soll-Relativposition des Fahrzeuganhängers ein Fahrverhaltens des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns angepasst wird.One aspect of the invention relates to a method for automatically controlling a vehicle-trailer combination, with a first camera of a vehicle, which is arranged on a lower area of a vehicle rear of the vehicle, capturing a first surrounding area of the vehicle trailer. With a second camera of the vehicle which is positioned differently from the first camera and which is arranged on an upper area of the vehicle rear of the vehicle, a second surrounding area of the vehicle trailer is recorded. Information from the respectively recorded first and second environmental area is provided to an evaluation unit. An actual relative position of the vehicle trailer is determined by the evaluation unit as a function of the information from the respectively recorded first and second environmental area of the vehicle trailer, with a driving behavior of the vehicle depending on a difference between the actual relative position and a predetermined target relative position of the vehicle trailer. Trailer team is adapted.

Mit dem vorgeschlagenen Verfahren kann ein Fahrzeug-Anhänger-Gespann eine sicherere Fortbewegungsfahrt im Straßenverkehr durchführen. Insbesondere werden mit Hilfe des vorgeschlagenen Verfahrens ein Übersteuern oder gefährliche Bewegungsabläufe des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns reduziert. Somit kann ein Fahrzeug-Anhänger-Gespann für den Straßenverkehr verbessert angeboten werden.With the proposed method, a vehicle-trailer combination can carry out a safer locomotion in road traffic. In particular, with the aid of the proposed method, oversteering or dangerous movements of the vehicle-trailer combination are reduced. A vehicle-trailer combination can thus be offered in an improved manner for road traffic.

Beispielsweise kann das vorgeschlagene für ein autonom fahrendes Fahrzeug-Anhänger-Gespann verwendet werden. Insbesondere können mit Hilfe des vorgeschlagenen Verfahrens autonome Fahrzustände des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns verbessert werden.For example, the proposed can be used for an autonomously driving vehicle-trailer combination. In particular, the proposed method can be used to improve autonomous driving states of the vehicle-trailer combination.

Beispielsweise kann erfindungsgemäß ein verbessertes redundantes kamerabasiertes Anhängerassistenzsystem für aufbaulose Anhänger bereitgestellt werden. Somit können bessere Rückwärtsparkvorgänge durchgeführt werden und das Fahrzeug-Anhänger-Gespann kann besser in einer Fahrspur gehalten werden.For example, an improved redundant camera-based Trailer assistance system for trailers without a body. Thus, better reverse parking maneuvers can be carried out and the vehicle-trailer combination can be kept better in one lane.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fahrzeuganhängerassistenzsystem zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns mit einem vorgegebenen Fahrzeug und einem vorgegeben Fahrzeuganhänger. Das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem weist eine erste Kamera, welche an einem unteren Bereich eines Fahrzeughecks des vorgegebenen Fahrzeugs anordenbar ist, zum Erfassen eines ersten Umgebungsbereichs des vorgegebenen Fahrzeuganhängers auf. Des Weiteren weit das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem eine zweite Kamera, welche an einem oberen Bereich des Fahrzeughecks des vorgegebenen Fahrzeugs anordenbar ist, zum Erfassen eines zweiten Umgebungsbereichs des vorgegebenen Fahrzeuganhängers auf. Eine Auswerteeinheit ist zum Ermitteln einer Ist-Relativposition des vorgegebenen Fahrzeuganhängers in Abhängigkeit von Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs des vorgegebenen Fahrzeuganhängers vorgesehen. Eine Steuereinheit ist zum Steuern des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen der ist-Relativposition und einer Soll-Relativposition des vorgegebenen Fahrzeuganhängers vorgesehen.A further aspect of the invention relates to an electronic vehicle trailer assistance system for automatically controlling a vehicle-trailer combination with a specified vehicle and a specified vehicle trailer. The electronic vehicle trailer assistance system has a first camera, which can be arranged on a lower area of a vehicle rear of the specified vehicle, for capturing a first surrounding area of the specified vehicle trailer. Furthermore, the electronic vehicle trailer assistance system has a second camera, which can be arranged on an upper area of the vehicle rear of the specified vehicle, for capturing a second surrounding area of the specified vehicle trailer. An evaluation unit is provided for determining an actual relative position of the specified vehicle trailer as a function of information from the respectively recorded first and second environmental areas of the specified vehicle trailer. A control unit is provided for controlling the vehicle-trailer combination as a function of a difference between the actual relative position and a target relative position of the predetermined vehicle trailer.

Insbesondere wird mit Hilfe des elektronischen Fahrzeuganhängerassistenzsystems das vorhin geschilderte Verfahren oder eine Weiterbildung davon durchgeführt.In particular, the method described above or a further development thereof is carried out with the aid of the electronic vehicle trailer assistance system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of preferred exemplary embodiments and with reference to the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or alone, without the scope of the Invention to leave.

Dabei zeigen die nachfolgenden Figuren in:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines automatischen Steuerns eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns während eines Rückwärtseinparken; und
  • 2 ein Ausführungsbeispiel eines automatischen Spurhaltens eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns während einer Autobahnfahrt.
The following figures show in:
  • 1 an embodiment of an automatic control of a vehicle-trailer combination during a reverse parking; and
  • 2 an embodiment of an automatic lane keeping of a vehicle-trailer combination while driving on the highway.

Die 1 zeigt beispielhaft ein erfindungsgemäßes Fahrzeug-Anhänger-Gespann 1. Das Fahrzeug-Anhänger-Gespann 1 weist insbesondere ein Fahrzeug 2 und einen Fahrzeuganhänger 3 auf. Bei dem Fahrzeuganhänger 3 handelt es sich insbesondere um einen aufbaulosen Anhänger. Mit anderen Worten ist eine Höhe des Fahrzeuganhängers 3 kleiner als eine Fahrzeughöhe des Fahrzeugs 2.The 1 shows an example of a vehicle-trailer combination according to the invention 1 . The vehicle-trailer combination 1 in particular has a vehicle 2 and a vehicle trailer 3 on. With the vehicle trailer 3 it is in particular a trailer without a body. In other words, it is a height of the vehicle trailer 3 less than a vehicle height of the vehicle 2 .

Insbesondere kann mit Hilfe eines elektronischen Fahrzeuganhängerassistenzsystems 4 ein automatisches Steuern des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 durchgeführt werden. Das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem 4 kann entweder in dem Fahrzeug 2 integriert oder als externe Recheneinheit oder externer Server zur Verfügung gestellt werden.In particular, with the help of an electronic vehicle trailer assistance system 4th automatic control of the vehicle-trailer combination 1 be performed. The electronic vehicle trailer assistance system 4th can either be in the vehicle 2 integrated or made available as an external processing unit or external server.

Um einen besseren Überblick über die Geschehnisse hinter dem Fahrzeug 2 und insbesondere hinter dem Fahrzeug-Anhänger-Gespann 1 bereitstellen zu können, sind zwei Kameras vorgesehen. Mit einer ersten Kamera 5 kann ein erster Umgebungsbereich 6 des Fahrzeuganhängers 3 erfasst werden. Insbesondere die erste Kamera 5 des Fahrzeugs 2 kann an einem unteren Bereich des Fahrzeughecks 8 angeordnet sein. Insbesondere handelt es sich bei der ersten Kamera 5 um eine Rückfahrkamera. Die erste Kamera 5 ist insbesondere an einem oberen Bereich des Fahrzeugkennzeichens 9 angeordnet. Somit kann der rückwärtige Bereich des Fahrzeugs 2 mit der ersten Kamera 5 erfasst werden. Zu der ersten Kamera 5 ist eine zweite Kamera 10 an einem oberen Bereich 11 des Fahrzeughecks 8 positioniert beziehungsweise angeordnet. Insbesondere sind die erste Kamera 5 und die zweite Kamera 10 verschieden voneinander am Fahrzeugheck 8 angeordnet. Mit Hilfe der zweiten Kamera 10 kann ein zweiter Umgebungsbereich 12 des Fahrzeuganhängers 3 erfasst werden. Somit ist für das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem 4 eine redundante kamerabasierte Erfassung gegeben.To get a better overview of what is happening behind the vehicle 2 and especially behind the vehicle-trailer combination 1 To be able to provide, two cameras are provided. With a first camera 5 can be a first surrounding area 6th of the vehicle trailer 3 are recorded. Especially the first camera 5 of the vehicle 2 can be attached to a lower area of the rear of the vehicle 8th be arranged. In particular, it is the first camera 5 a rear view camera. The first camera 5 is in particular on an upper area of the vehicle license plate 9 arranged. Thus, the rear of the vehicle can 2 with the first camera 5 are recorded. To the first camera 5 is a second camera 10 at an upper area 11 the rear of the vehicle 8th positioned or arranged. In particular are the first camera 5 and the second camera 10 different from each other at the rear of the vehicle 8th arranged. With the help of the second camera 10 can be a second surrounding area 12 of the vehicle trailer 3 are recorded. Thus is for the electronic vehicle trailer assistance system 4th a redundant camera-based acquisition is given.

Den erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichen 6, 12 können eine Auswerteeinheit 13 des elektronischen Fahrzeuganhängerassistenzsystems 4 bereitgestellte beziehungsweise übermittelt werden.The detected first and second surrounding areas 6th , 12 can use an evaluation unit 13 of the electronic vehicle trailer assistance system 4th provided or transmitted.

In Abhängigkeit von den Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs 6, 12 kann eine Ist-Relativposition des Fahrzeuganhängers 3 von der Auswerteeinheit 13 ermittelt werden. Bei der Ist-Relativposition handelt es sich insbesondere um die aktuelle Position des Fahrzeuganhängers 3, insbesondere während einer Bewegungsfahrt des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1. In Abhängigkeit von einer Differenz zwischen der Ist-Relativposition und einer vorgegebenen Soll-Relativposition des Fahrzeuganhängers 3 kann ein Fahrverhalten des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 durch das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem 4 automatisch angepasst werden.Depending on the information of the respectively recorded first and second environmental area 6th , 12 can be an actual relative position of the vehicle trailer 3 from the evaluation unit 13 be determined. The actual relative position is in particular the current position of the vehicle trailer 3 , in particular while the vehicle-trailer combination is moving 1 . Depending on a difference between the actual relative position and a predetermined target relative position of the vehicle trailer 3 can a Driving behavior of the vehicle-trailer combination 1 through the electronic vehicle trailer assistance system 4th automatically adjusted.

Insbesondere kann durch die Anpassung des Fahrverhaltens des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 einem Fahrer des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 eine Abstandsanzeige beim Rangieren im Rückwärtsgang sowie eine Erkennung von einem sich beschleunigenden Anhänger bei hoher Geschwindigkeit (zum Beispiel bei Fahrten auf der Autobahn) angeboten werden. Dazu wird insbesondere die mittig an der oberen Heckschutzscheibe angebrachte zweite Kamera 10 zusätzlich zu der Rückfahrkamera verwendet. Beispielsweise kann die zweite Kamera 10 ausklappbar im oberen Bereich 11 des Fahrzeughecks 8 angeordnet werden. Insbesondere wird sie nur bei Verwendung ausgeklappt.In particular, by adapting the driving behavior of the vehicle-trailer combination 1 a driver of the vehicle-trailer combination 1 a distance display when maneuvering in reverse as well as recognition of an accelerating trailer at high speed (e.g. when driving on the motorway) can be offered. For this purpose, in particular, the second camera attached in the middle of the upper rear window is used 10 used in addition to the rear view camera. For example, the second camera 10 folds out in the upper area 11 the rear of the vehicle 8th to be ordered. In particular, it is only unfolded when in use.

Insbesondere ist die zweite Kamera 10 eine redundante, zusätzliche optische Kameralinse zu der ersten Kamera 5. Insbesondere sind die beiden Kameras 5, 10 mit dem Anhängerkupplungssystem sowie mit einem Parkassistenzsystem verbunden. Beispielsweise kann die zweite Kamera 10 erst dann aktiviert werden, wenn eine entsprechende Aktivierung eines Anhängerspurhaltesystems beziehungsweise eines Rangierparkassistenzsystems erfolgt. Somit ergibt sich eine erhöhte Fahrsicherheit des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 bei hohen Geschwindigkeiten durch Erkennen eines Übersteuerns des Fahrzeuganhängers 3 sowie gegebenenfalls einen automatisierten Bremseingriff durch das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem 4. Beispielsweise kann eine optische und/oder akustische Warnung des Fahrers bei Erkennen eines Übersteuerns des Fahrzeuganhängers 3 ausgegeben werden. Ebenfalls kann eine optische Abstandsanzeige des Fahrzeuganhängers 3 zu Objekten nach hinten beim Rückwärtsrangieren zur Orientierung dem Fahrer des Fahrzeugs 2 ausgegeben werden.In particular is the second camera 10 a redundant, additional optical camera lens to the first camera 5 . In particular, the two cameras are 5 , 10 connected to the trailer coupling system and a parking assistance system. For example, the second camera 10 are only activated when a corresponding activation of a trailer lane-keeping system or a maneuvering parking assistance system takes place. This results in increased driving safety of the vehicle-trailer combination 1 at high speeds by recognizing that the vehicle trailer is oversteering 3 and, if necessary, an automated braking intervention by the electronic vehicle trailer assistance system 4th . For example, an optical and / or acoustic warning can be given to the driver when the vehicle trailer is oversteered 3 are issued. An optical distance display for the vehicle trailer can also be used 3 to objects to the rear when maneuvering backwards to orient the driver of the vehicle 2 are issued.

Beispielsweise kann das elektronische Fahrzeuganhängerassistenzsystem 4 mit einem Rückwärtseinparksystem oder mit einem Rückwärtsfahrhilfesystem oder mit einem Rückwärtseinparkwarner oder mit einem autonomen Fahrprogramm des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns oder mit einem Kurvengeschwindigkeitssystem oder mit entsprechenden Fahr- oder Warnassistenten verknüpft werden. Somit kann insbesondere ein autonomer Fahrbetrieb des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 verbessert werden.For example, the electronic vehicle trailer assistance system 4th be linked with a reverse parking system or with a reverse driving assistance system or with a reverse parking warning or with an autonomous driving program of the vehicle-trailer combination or with a curve speed system or with corresponding driving or warning assistants. In particular, autonomous driving of the vehicle-trailer combination can thus be achieved 1 be improved.

Beispielsweise zeigt die 1 das Fahrzeug-Anhänger-Gespann 1 in einem Anwendungsfall des Rückwärtsrangierens beziehungsweise des Einparkens des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1. Dabei wird mit der ersten Kamera 5 ein Bereich 14 zwischen dem Fahrzeugheck 8 und dem zum Fahrzeugheck 8 gerichteten Ende 15 des Fahrzeuganhängers 3 in dem ersten Umgebungsbereich 6 erfasst. Dabei ist der Bereich 14 der Bereich, welcher beispielsweise von der Anhängerkupplung 16 begrenzt wird. Mit der zweiten Kamera 10 kann ein Bereich 14 hinter dem zum Fahrzeugheck 8 abgewandten Ende 18 des Fahrzeuganhängers 3 in dem zweiten Umgebungsbereich 12 erfasst werden. Somit kann der vollständige Bereich hinter dem Fahrzeug 2 erfasst werden.For example, the 1 the vehicle-trailer combination 1 in an application of maneuvering backwards or parking the vehicle-trailer combination 1 . This is done with the first camera 5 an area 14th between the rear of the vehicle 8th and that to the rear of the vehicle 8th directed end 15th of the vehicle trailer 3 in the first surrounding area 6th detected. This is the area 14th the area which, for example, from the trailer coupling 16 is limited. With the second camera 10 can be an area 14th behind the to the rear of the vehicle 8th remote end 18th of the vehicle trailer 3 in the second surrounding area 12 are recorded. This allows the entire area behind the vehicle 2 are recorded.

Mit anderen Worten können mit der Rückfahrkamera die vorderen äußeren Begrenzungen des Fahrzeuganhängers 3 unmittelbar hinter dem Fahrzeug 2 erfasst werden, damit der entsprechende Lenkwinkel für ein automatisiertes Rückwärtseinparken berechnet werden kann. Mit der zusätzlich an der Heckschutzscheibe oben und mittig angebrachten zweiten Kamera 10 können die hinteren äußeren Begrenzungen, sowie eine definierten Raum hinter dem Fahrzeuganhänger 3, der je nach Anhängerlänge und Anhängertyp variiert, erfasst werden. Insbesondere können all diese Informationen auf einem Zentraldisplay beziehungsweise Bildschirm des Fahrzeugs 2 dem Fahrer angezeigt werden.In other words, the rear view camera can see the front outer boundaries of the vehicle trailer 3 immediately behind the vehicle 2 be recorded so that the corresponding steering angle for an automated reverse parking can be calculated. With the second camera also attached to the top and center of the rear window 10 the rear outer boundaries, as well as a defined space behind the vehicle trailer 3 , which varies depending on the trailer length and trailer type. In particular, all of this information can be shown on a central display or screen of the vehicle 2 displayed to the driver.

Insbesondere kann mit Hilfe der Auswerteeinheit 13 in Abhängigkeit der erfassten Bereiche 14, 17 des Fahrzeuganhängers 3 das Fahrzeug-Anhänger-Gespann 1 für ein automatisiertes Rückwärtseinparken und/oder Rückwärtsrangieren gesteuert werden. Dabei kann mit Hilfe der Auswerteeinheit 13 in Abhängigkeit der erfassten Bereiche 14, 17 des Fahrzeuganhängers 3 ein Lenkwinkel für das automatisierte Rückwärtseinparken und/oder Rückwärtsrangieren bestimmt werden.In particular, with the help of the evaluation unit 13 depending on the areas covered 14th , 17th of the vehicle trailer 3 the vehicle-trailer combination 1 for automated reverse parking and / or reverse maneuvering. With the help of the evaluation unit 13 depending on the areas covered 14th , 17th of the vehicle trailer 3 a steering angle can be determined for automated reverse parking and / or reverse maneuvering.

Insbesondere können mit Hilfe der Kameras 5, 10 Abstände x, y von dem Ende 18 des Fahrzeuganhängers 3 zu einem Objekt 22 ermittelt werden. Somit kann ein effizienterer Einparkvorgang des Fahrzeuganhängers 3 durchgeführt werden.In particular, with the help of the cameras 5 , 10 Distances x, y from the end 18th of the vehicle trailer 3 to an object 22nd be determined. Thus, a more efficient parking process of the vehicle trailer 3 be performed.

Mit anderen Worten kann mit Hilfe der Kameras 5, 10 eine Abstandsmessung des Fahrzeuganhängers 3 zu dem Objekt 22 durchgeführt werden. Somit kann für den Fahrer des Fahrzeugs 2 eine zusätzliche Abschätzung nach hinten ermöglicht werden. Dabei kann diese Abstandsbestimmung mit markierten Linien analog zu gängigen Rückfahrsystemen auf einem Display im Fahrzeug 2 angezeigt werden.In other words, with the help of the cameras 5 , 10 a distance measurement of the vehicle trailer 3 to the object 22nd be performed. Thus, for the driver of the vehicle 2 an additional backward estimate can be made possible. This distance can be determined with marked lines in the same way as conventional reversing systems on a display in the vehicle 2 are displayed.

Die 2 zeigt den Anwendungsfall des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 für das Einhalten der Fahrspur. Dabei wird die Information des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs 6, 12 des Fahrzeuganhängers 3 dahingehend mit der Auswerteeinheit 13 ausgewertet, dass die äußeren Ecken 19 des Fahrzeuganhängers 3 und die seitlichen Fahrbahnmarkierungen 20 einer Fahrspur 21, auf der sich das Fahrzeug-Anhänger-Gespann 1 befindet, bestimmt werden. In Abhängigkeit von den bestimmtem äußeren Ecken 19 des Fahrzeuganhängers 3 und der seitlichen Fahrbahnmarkierungen 20 kann eine aktuelle Position des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 auf der Fahrspur 21 bestimmt und bei der Steuerung des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 berücksichtigt werden.The 2 shows the application of the vehicle-trailer combination 1 for keeping the lane. The information of the first and second environmental area recorded in each case is thereby used 6th , 12 of the vehicle trailer 3 to that effect with the evaluation unit 13 evaluated that the outer corners 19th of the vehicle trailer 3 and the side road markings 20th one lane 21st , on which the vehicle-trailer combination is located 1 is to be determined. Depending on the specific outer corners 19th of the vehicle trailer 3 and the side road markings 20th can show the current position of the vehicle-trailer combination 1 in the lane 21st determined and in the control of the vehicle-trailer combination 1 be taken into account.

Insbesondere können diese bestimmten Informationen für einen Spurhalteassistenten des Fahrzeuganhängers 3 berücksichtigt werden. Beispielsweise kann mit Hilfe der Kameras 5, 10 die aktuelle Position des Fahrzeuganhängers 3 dahingehend überprüft werden, ob eine Abweichung von Winkeln vorliegt. So kann auf eine Übersteuerung des Fahrzeuganhängers 3 geschlossen werden. Beispielsweise kann bei der Feststellung eines Übersteuerns mit Hilfe von aktivierten Fahrzeuganhängerassistenzsystemen (beispielsweise Lenk- und Abstandsassistent, Brems- und Beschleunigungsassistent) ein automatisierter Bremseingriff durchgeführt werden, sodass der Fahrzeuganhänger 3 nicht mehr übersteuert. Dies kann ebenso dem Fahrer des Fahrzeugs 2 optisch und/oder akustisch ausgegeben werden.In particular, this specific information can be used for a lane departure warning system of the vehicle trailer 3 be taken into account. For example, with the help of the cameras 5 , 10 the current position of the vehicle trailer 3 be checked to determine whether there is a deviation from angles. This can lead to an override of the vehicle trailer 3 getting closed. For example, when oversteering is detected, an automated braking intervention can be carried out with the aid of activated vehicle trailer assistance systems (for example steering and distance assistant, braking and acceleration assistant), so that the vehicle trailer 3 no longer overdriven. The same can be said of the driver of the vehicle 2 be output optically and / or acoustically.

Insbesondere wird mit Hilfe der beiden Kameras 5, 10 die Fahrspur 21 des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 beispielsweise auf einer Autobahn oder entlang eines markierten Straßenabschnitts erkannt und es kann beispielsweise ebenso eine Fahrgeschwindigkeit dabei berücksichtigt werden. Bricht der Fahrzeuganhänger 3 auf, so erfolgt ein automatisierter Bremseingriff inklusive Warnmeldung an den Fahrer des Fahrzeugs 2 über ein Kombiinstrument.In particular, with the help of the two cameras 5 , 10 the lane 21st of the vehicle-trailer combination 1 recognized for example on a freeway or along a marked road section and a driving speed can also be taken into account. The trailer breaks 3 on, an automated brake intervention including a warning message to the driver of the vehicle takes place 2 via an instrument cluster.

Beispielsweise kann mit Hilfe des elektronischen Fahrzeuganhängerassistenzsystems 4 beziehungsweise mit einer Steuereinheit 23 des elektronischen Fahrzeuganhängerassistenzsystems 4 das Fahrverhalten des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns 1 derart angepasst werden, dass die Ist-Relativposition des Fahrzeuganhängers 3 in die Soll-Relativposition zurückgeführt werden kann. Somit kann das Fahrzeug-Anhänger-Gespann 2 eine sichere und effektivere Fortbewegungsfahrt durchführen.For example, with the help of the electronic vehicle trailer assistance system 4th or with a control unit 23 of the electronic vehicle trailer assistance system 4th the driving behavior of the vehicle-trailer combination 1 be adapted so that the actual relative position of the vehicle trailer 3 can be returned to the target relative position. Thus, the vehicle-trailer combination 2 have a safer and more effective locomotion.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102018101592 A1 [0005]DE 102018101592 A1 [0005]

Claims (7)

Verfahren zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1), wobei - mit einer ersten Kamera (5) eines Fahrzeugs (2), welche an einem unteren Bereich (7) eines Fahrzeughecks (8) des Fahrzeugs (2) angeordnet ist, ein erster Umgebungsbereich (6) des Fahrzeuganhängers (3) erfasst wird, und - mit einer zur ersten Kamera (5) verschied positionierten zweiten Kamera (10) des Fahrzeugs (2), welche an einem oberen Bereich (11) des Fahrzeughecks (8) des Fahrzeugs (2) angeordnet ist, ein zweiter Umgebungsbereich (12) des Fahrzeuganhängers (3) erfasst wird, wobei - Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs (6, 12) einer Auswerteeinheit (13) bereitgestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass - in Abhängigkeit von den Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs (6, 12) des Fahrzeuganhängers (3) eine Ist-Relativposition des Fahrzeuganhängers (3) von der Auswerteeinheit (13) ermittelt wird, wobei - in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen der Ist-Relativposition und einer vorgegebenen Soll-Relativposition des Fahrzeuganhängers (3) ein Fahrverhaltens des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1) angepasst wird.Method for automatically controlling a vehicle-trailer combination (1), wherein - with a first camera (5) of a vehicle (2), which is arranged on a lower region (7) of a vehicle rear (8) of the vehicle (2), a first surrounding area (6) of the vehicle trailer (3) is detected, and - with a second camera (10) of the vehicle (2) which is positioned differently from the first camera (5) and which is located on an upper area (11) of the vehicle rear (8) of the vehicle (2) is arranged, a second surrounding area (12) of the vehicle trailer (3) is detected, wherein - information of the respectively detected first and second surrounding area (6, 12) is provided to an evaluation unit (13), characterized in that - An actual relative position of the vehicle trailer (3) is determined by the evaluation unit (13) as a function of the information from the respectively recorded first and second environmental area (6, 12) of the vehicle trailer (3), wherein - as a function of a Dif reference between the actual relative position and a predetermined target relative position of the vehicle trailer (3), a driving behavior of the vehicle-trailer combination (1) is adapted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1) derart angepasst wird, dass die Ist-Relativposition des Fahrzeuganhängers (3) in die Soll-Relativposition zurückgeführt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the driving behavior of the vehicle-trailer combination (1) is adapted such that the actual relative position of the vehicle trailer (3) is returned to the target relative position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit der ersten Kamera (5) ein Bereich (14) zwischen dem Fahrzeugheck (8) und dem zum Fahrzeugheck (8) gerichteten Ende (15) des Fahrzeuganhängers (3) in dem ersten Umgebungsbereich (6) und mit der zweiten Kamera (10) ein Bereich (17) hinter dem zum Fahrzeugheck (8) abgewandten Ende (18) des Fahrzeuganhängers (3) in dem zweiten Umgebungsbereich (12) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first camera (5) is used to create an area (14) between the rear of the vehicle (8) and the end (15) of the vehicle trailer (3) directed towards the rear of the vehicle (8) in the first surrounding area (6) and with the second camera (10) an area (17) behind the end (18) of the vehicle trailer (3) facing away from the rear of the vehicle (8) in the second surrounding area (12) is recorded. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mit den erfassten Bereichen (14, 17) des Fahrzeuganhängers (3) das Fahrzeug-Anhänger-Gespann (1) für ein automatisiertes Rückwärtseinparken und/oder Rückwärtsrangieren gesteuert wird, wobei in Abhängigkeit von den erfassten Bereichen (14, 17) des Fahrzeuganhänger (3) ein Lenkwinkel für das automatisiertes Rückwärtseinparken und/oder Rückwärtsrangieren bestimmt wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the vehicle-trailer combination (1) is controlled for an automated reverse parking and / or reverse maneuvering with the recorded areas (14, 17) of the vehicle trailer (3), with depending on the recorded areas (14, 17 ) of the vehicle trailer (3) a steering angle for the automated reverse parking and / or reverse maneuvering is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs (6, 12) des Fahrzeuganhängers (3) dahingehend ausgewertet werden, dass die äußeren Ecken (19) des Fahrzeuganhängers (3) und die seitlichen Fahrbahnmarkierungen (20) einer Fahrspur (21), auf der sich das Fahrzeug-Anhänger-Gespann (1) befindet, bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the information of the respectively recorded first and second surrounding area (6, 12) of the vehicle trailer (3) is evaluated to the effect that the outer corners (19) of the vehicle trailer (3) and the lateral lane markings (20) of a lane (21) on which the vehicle-trailer combination (1) is located. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass In Abhängigkeit von den bestimmten äußeren Ecken (19) des Fahrzeuganhängers (3) und der seitlichen Fahrbahnmarkierungen (20) eine aktuelle Position des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1) auf der Fahrspur (21) bestimmt und bei der Steuerung des Fahrzeug-Anhänger-Gespann (1) berücksichtigt wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that depending on the specific outer corners (19) of the vehicle trailer (3) and the side lane markings (20), a current position of the vehicle-trailer combination (1) in the lane (21) is determined and in the control of the vehicle-trailer combination (1) is taken into account. Elektronisches Fahrzeuganhängerassistenzsystem (4) zum automatischen Steuern eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1) mit einem vorgegebenen Fahrzeug (2) und einem vorgegebenen Fahrzeuganhänger (3), mit - einer ersten Kamera (5), welche an einem unteren Bereich (7) eines Fahrzeughecks (8) des vorgegebenen Fahrzeugs (2) anordbar ist, zum Erfassen eines ersten Umgebungsbereichs (6) des vorgegebenen Fahrzeuganhängers (3), - einer zweiten Kamera (10), welche an einem oberen Bereich (11() des Fahrzeughecks (8) des vorgegebenen Fahrzeugs (2) anordbar ist, zum Erfassen eines zweiten Umgebungsbereichs (12) des vorgegebenen Fahrzeuganhängers (3), und gekennzeichnet, durch - eine Auswerteeinheit (13) zum Ermitteln einer Ist-Relativposition des vorgegebenen Fahrzeuganhängers (3) in Abhängigkeit von Informationen des jeweils erfassten ersten und zweiten Umgebungsbereichs (6, 12) des vorgegebenen Fahrzeuganhängers (3), und - eine Steuereinheit (23) zum Steuern des Fahrzeug-Anhänger-Gespanns (1) in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen der ist-Relativposition und einer Soll-Relativposition des vorgegebenen Fahrzeuganhängers (3).Electronic vehicle trailer assistance system (4) for automatically controlling a vehicle-trailer combination (1) with a specified vehicle (2) and a specified vehicle trailer (3) - A first camera (5), which can be arranged on a lower area (7) of a vehicle rear (8) of the specified vehicle (2), for capturing a first surrounding area (6) of the specified vehicle trailer (3), - A second camera (10), which can be arranged on an upper area (11) of the vehicle rear (8) of the specified vehicle (2), for capturing a second surrounding area (12) of the specified vehicle trailer (3), and characterized by - An evaluation unit (13) for determining an actual relative position of the specified vehicle trailer (3) as a function of information from the respectively detected first and second environmental area (6, 12) of the specified vehicle trailer (3), and - A control unit (23) for controlling the vehicle-trailer combination (1) as a function of a difference between the actual relative position and a target relative position of the predetermined vehicle trailer (3).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115469652A (en) * 2021-06-10 2022-12-13 约斯特-威克德国有限公司 Method for moving a vehicle to a part of an object spaced therebetween (pre-positioning point)

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