DE102016116438B3

DE102016116438B3 - Output element for a stress wave transmission

Info

Publication number: DE102016116438B3
Application number: DE102016116438.0A
Authority: DE
Inventors: David Ehrenberger; René Rösler
Original assignee: Witzenmann GmbH
Current assignee: Witzenmann GmbH
Priority date: 2016-09-02
Filing date: 2016-09-02
Publication date: 2018-01-18
Anticipated expiration: 2036-09-03

Abstract

Vorgeschlagen wird ein verformbares büchsenförmiges Abtriebselement (1) für ein Spannungswellengetriebe, mit einem ringförmig um eine Längs- oder Zylinderachse (L) herum geschlossenen zylindrischen ersten Wandungsbereich (2) und einem zweiten Wandungsbereich (3), der den ersten Wandungsbereich (2) in einer Ebene quer zu der Längs- oder Zylinderachse (L) im Wesentlichen verschließt, wobei in dem ersten Wandungsabschnitt (2) an einer Außenseite desselben eine Außenverzahnung (6a–6c) oder eine Innenverzahnung vorgesehen ist, welches Abtriebselement (1) sich dadurch auszeichnet, dass zumindest der erste Wandungsbereich (2) mehrlagig mit einer Mehrzahl relativ zueinander beweglicher Lagen (2a–2c) ausgebildet ist, um bei gleichzeitiger Erhöhung der Lebensdauer Bauraum und Gewicht zu reduzieren. Vorgeschlagen wird außerdem ein Spannungswellengetriebe, vorzugsweise mit einem solchen Abtriebselement (1), und mit einem bezüglich der Längs- oder Zylinderachse (L) innerhalb des Abtriebselements (1) angeordneten Wavegenerators zum Verformen des Abtriebselements (1), bei dem der Wavegenerator mehrlagig mit einer Mehrzahl relativ zueinander beweglicher Lagen ausgebildet ist.Proposed is a deformable bushing-shaped output element (1) for a voltage wave transmission, with a ring around a longitudinal or cylindrical axis (L) closed around the first cylindrical wall region (2) and a second wall portion (3), the first wall portion (2) in one Level transverse to the longitudinal or cylindrical axis (L) substantially closes, wherein in the first wall portion (2) on an outer side thereof an external toothing (6a-6c) or an internal toothing is provided, which output element (1) is characterized in that at least the first wall region (2) is formed in multiple layers with a plurality of relatively movable layers (2a-2c) in order to reduce installation space and weight while at the same time increasing the service life. Also proposed is a voltage wave transmission, preferably with such an output element (1), and with a with respect to the longitudinal or cylindrical axis (L) within the driven element (1) arranged wave generator for deforming the output element (1), in which the wave generator multi-layer with a Is formed a plurality of relatively movable layers.

Description

Die Erfindung betrifft ein verformbares büchsenförmiges Abtriebselement für ein Spannungswellengetriebe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a deformable bushing-shaped output element for a voltage wave transmission according to the preamble of claim 1.

Außerdem betrifft die Erfindung ein Spannungswellengetriebe mit einem erfindungsgemäßen Abtriebselement nach dem Oberbegriff des Anspruchs 18. Moreover, the invention relates to a voltage wave transmission with an output element according to the invention according to the preamble of claim 18.

Spannungswellengetriebe sind auch unter der Bezeichnung Wellgetriebe oder Gleitkeilgetriebe bekannt und werden insbesondere unter dem Produktnamen Harmonic-Drive-Getriebe vertrieben. Stress wave transmission are also known as wave gear or sliding wedge and are sold especially under the product name Harmonic Drive gear.

Grundsätzlich umfasst ein Spannungswellengetriebe drei Elemente, nämlich eine elliptische (Antriebs-)Scheibe, den sogenannten Wavegenerator; eine verformbare zylindrische Stahlbüchse mit Außenverzahnung, die sogenannte Flexspline, die als Abtriebselement fungiert; und einen starren zylindrischen Außenring mit Innenverzahnung, die sogenannte Circular Spline. Die Außenverzahnung der Flexspline hat weniger Zähne als die Innenverzahnung des Außenrings, sodass Flexspline und Circular Spline bei jeder Umdrehung eine gewisse Relativbewegung ausführen. Speziell verformt die angetriebene elliptische Scheibe die dünnwandige Stahlbüchse, in der Regel über den Außenring eines Kugellagers. Auf diese Weise greift die Außenverzahnung der Stahlbüchse im Bereich der großen Ellipsenachse in die Innenverzahnung des Außenrings ein, wodurch bei jeder Umdrehung der Antriebsscheibe das Abtriebselement aufgrund der geringeren Zahnanzahl gegenüber dem Außenring zurückbleibt. Dieser grundsätzliche Aufbau bzw. diese grundsätzliche Funktionsweise eines Spannungswellengetriebes ist dem Fachmann bekannt, sodass hierauf an dieser Stelle nicht weiter einzugehen ist.In principle, a stress wave transmission comprises three elements, namely an elliptical (drive) disk, the so-called wave generator; a deformable cylindrical steel bushing with external teeth, the so-called Flexspline, which acts as an output element; and a rigid cylindrical outer ring with internal teeth, the so-called circular spline. The outer teeth of the Flexspline have fewer teeth than the inner teeth of the outer ring, so that Flexspline and Circular Spline perform a certain relative movement with each revolution. Specifically, the powered elliptical disc deforms the thin-walled steel bushing, typically over the outer race of a ball bearing. In this way, the external toothing of the steel bush engages in the region of the large ellipse axis in the inner toothing of the outer ring, whereby with each revolution of the drive pulley, the output element remains due to the lower number of teeth relative to the outer ring. This fundamental structure or this basic mode of operation of a stress wave transmission is known to the person skilled in the art, so that it is not necessary to discuss this further here.

Um die erforderliche Flexibilität der Flexspline zu gewährleisten, wird bei vorbekannten Spannungswellengetrieben ein ausreichender Bauraum in axialer Richtung benötigt, um die Spannungen infolge von Verformungen im Betrieb in einem Bereich zu halten, der hinsichtlich der Dauerfestigkeit unkritisch ist. Dies bedingt nachteiliger Weise einen relativ großen Bauraum, und entsprechend ein relativ hohes Gewicht. In order to ensure the required flexibility of the Flexspline, sufficient space in the axial direction is required in prior art voltage wave gears to keep the stresses due to deformation during operation in a range that is not critical in terms of fatigue strength. This disadvantageously requires a relatively large space, and correspondingly a relatively high weight.

Aus der EP 0 206 754 B1 ist ein gattungsgemäßes Abtriebselement bekannt, bei dem radial innerhalb der Flexspline eine Versteifungsanordnung (bei Bezugszeichen 32 und 34) angeordnet ist, die eine verbesserte Präzision im Betrieb gewährleisten soll.From the EP 0 206 754 B1 a generic output element is known in which radially within the flex spline a stiffening arrangement (at reference numerals 32 and 34 ), which is intended to ensure improved precision in operation.

Aus der JP H11-72147 A ist bekannt, die Flexspline mit einer parallel bzw. konzentrisch zu dieser angeordneten, relativ unflexiblen Abdeckung zu versehen.From the JP H11-72147 A It is known to provide the Flexspline with a parallel or concentric to this arranged, relatively inflexible cover.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Spannungswellengetriebe derart weiterzuentwickeln, dass sich möglichst eine Lebensdauererhöhung bei gleichzeitiger Bauraumreduzierung ergibt. Außerdem soll das vorgeschlagene Spannungswellengetriebe leichter bauen und eine reduzierte Ausfallwahrscheinlichkeit besitzen. The invention has for its object to further develop a voltage wave transmission such that, if possible, an increase in lifespan results in simultaneous space reduction. In addition, the proposed voltage wave transmission to build easier and have a reduced probability of failure.

Diese Aufgabe wird im Rahmen der Erfindung gelöst durch ein verformbares büchsenförmiges Abtriebselement für ein Spannungswellengetriebe mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Spannungswellengetriebe mit den Merkmalen des Anspruchs 18, welches Spannungswellengetriebe ein erfindungsgemäßes Abtriebselement umfasst. Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Idee sind Gegenstand von Unteransprüchen. This object is achieved in the context of the invention by a deformable bushing-shaped output element for a voltage wave transmission with the features of claim 1 and by a voltage wave transmission with the features of claim 18, which comprises a shaft drive output shaft according to the invention. Advantageous developments of the idea according to the invention are the subject of dependent claims.

Erfindungsgemäß ist ein verformbares büchsenförmiges Abtriebselement (Flexspline) für ein Spannungswellengetriebe mit einem ringförmig um eine Längs- oder Zylinderachse herum geschlossenen zylindrischen ersten Wandungsbereich und einem zweiten Wandungsbereich, der den ersten Wandungsbereich in einer Ebene quer zu der Längs- oder Zylinderachse im Wesentlichen verschließt, wobei in dem ersten Wandungsbereich an einer Außenseite desselben eine Außenverzahnung oder an einer Innenseite desselben eine Innenverzahnung vorgesehen ist, welcher erste Wandungsbereich mehrlagig mit einer Mehrzahl relativ zueinander beweglicher Lagen ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl an Außenverzahnungen oder Innenverzahnungen vorhanden und zumindest teilweise unterschiedlichen Lagen zugeordnet sind.According to the invention, a deformable bushing output element (flexspline) for a stress wave transmission is provided with a cylindrical first wall region annularly closed around a longitudinal or cylindrical axis and a second wall region substantially closing the first wall region in a plane transverse to the longitudinal or cylindrical axis in the first wall region on an outer side of the same an external toothing or on an inner side thereof an internal toothing is provided, which first wall region is formed multi-layered with a plurality of relatively movable layers, characterized in that a plurality of external gears or internal gears present and at least partially different layers assigned.

Ein erfindungsgemäßes Spannungswellengetriebe mit einem vorzugsweise erfindungsgemäß ausgebildeten Abtriebselement (Flexspline) und mit einem bezüglich der Längs- oder Zylinderachse innerhalb oder außerhalb des Abtriebselements angeordneten Wavegenerator zur Verformung des Abtriebselements ist dadurch gekennzeichnet, dass der Wavegenerator mehrlagig mit einer Mehrzahl relativ zueinander beweglicher Lagen ausgebildet ist. An inventive voltage wave transmission with a preferably designed according to the invention output element (Flexspline) and with respect to the longitudinal or cylindrical axis within or outside the driven element wave generator for deformation of the output element is characterized in that the wave generator is formed in multiple layers with a plurality of relatively movable layers.

Wenn im Rahmen des Anspruchsbegehrens davon die Rede ist, dass der genannte zweite Wandungsbereich den ersten Wandungsbereich in einer Ebene quer zu der Längs- oder Zylinderachse „im Wesentlichen“ verschließt, so ist hierunter zu verstehen, dass das erfindungsgemäße Abtriebselement in dem zweiten Wandungsbereich bestimmte Öffnungen, Bohrungen oder Durchbrüche aufweisen kann, die beispielsweise für eine Fixierung oder Montage weiterer Bestandteile eines Spannungswellengetriebes oder anderer Bauteile vorgesehen sein können. If, in the context of the claim, it is mentioned that the said second wall region substantially "closes" the first wall region in a plane transverse to the longitudinal or cylindrical axis, then it is to be understood that the output element according to the invention has specific openings in the second wall region , Holes or breakthroughs, which may be provided, for example, for fixing or mounting other components of a stress wave transmission or other components.

Erfindungsgemäß ist somit bei einem an sich bekannten Spannungswellengetriebe vorgesehen, dass bei einem büchsenförmigen Abtriebselement, welches nach Art einer Flexspline verformbar ausgebildet ist, zumindest der erste Wandungsbereich, d.h. der um die Längs- oder die Zylinderachse herum geschlossene zylindrische Wandungsbereich mehrlagig ausgebildet ist und entsprechend eine Mehrzahl von Lagen aufweist, die relativ zueinander beweglich ausgebildet sind. Die somit erreichbare höhere Beweglichkeit bedingt eine Reduzierung von Spannungen im Betrieb und ermöglicht eine gegenüber herkömmlichen Spannungswellengetrieben axial verkürzte Baulänge. According to the invention, it is thus provided in a known voltage wave transmission, that in a bushing-shaped output element, which is deformable in the manner of a Flexspline, at least the first wall region, ie the cylindrical wall region closed around the longitudinal or the cylinder axis is formed in multiple layers and correspondingly one Has a plurality of layers which are designed to be movable relative to each other. The thus achievable higher mobility requires a reduction of voltages during operation and allows a comparison with conventional voltage shaft transmissions axially shortened length.

Das Abtriebselement kann in diesem Zusammenhang und bei allen weiteren Ausgestaltungen der Erfindung entweder mindestens eine Außenverzahnung oder mindestens eine Innenverzahnung aufweisen, wobei die Circular Spline in ihrer Ausgestaltung natürlich entsprechend anzupassen ist (außenliegend mit Innenverzahnung im ersten Fall, innenliegend mit Außenverzahnung im zweiten).The output element may in this context and in all further embodiments of the invention either have at least one external toothing or at least one internal toothing, the Circular Spline course in their design to adapt accordingly (outside with internal toothing in the first case, inside with external toothing in the second).

Bei dem erfindungsgemäßen Abtriebselement ist vorgesehen, dass eine Mehrzahl an Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) vorhanden und zumindest teilweise unterschiedlichen Lagen in dem ersten Wandungsbereich zugeordnet sind. Auf diese Weise ergeben sich mehrere Kontaktflächen durch die Aufteilung der Verzahnung auf mehrere Zahnreihen (die genannte Mehrzahl an Außenverzahnungen oder Innenverzahnungen). Dies kann eine weitere Reduzierung der Ausfallwahrscheinlichkeit bewirken, weil auf diese Weise mehrere Lastpfade realisierbar sind. In the output element according to the invention, it is provided that a plurality of external toothings (or internal toothings) are present and at least partially assigned to different layers in the first wall region. In this way, several contact surfaces result by dividing the teeth on a plurality of rows of teeth (said plurality of external gears or internal gears). This can cause a further reduction of the probability of failure, because in this way several load paths can be realized.

Analog kann bei einem erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebe alternativ oder zusätzlich der Wavegenerator mehrlagig mit einer Mehrzahl relativ zueinander beweglicher Lagen ausgebildet sein, was entsprechend die Steifigkeit reduziert und für eine verbesserte (erhöhte) Dämpfung sorgen kann. Hiermit ist wiederum eine Erhöhung der Lebensdauer und eine Reduzierung der Ausfallwahrscheinlichkeit verbunden. Die mittels der Erfindung erreichbaren Vorteile können besonders gut zum Tragen kommen, wenn sowohl die Flexspline – zumindest in dem ersten Wandungsbereich – als auch der Wavegenerator mehrlagig ausgebildet sind. Die Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt, sondern umfasst auch Ausgestaltungen, bei denen entweder nur die Flexspline oder nur der Wavegenerator mehrlagig ausgebildet ist.Analogously, alternatively or additionally, in the case of a voltage wave transmission according to the invention, the wave generator may be designed in multiple layers with a plurality of relatively movable layers, which correspondingly reduces the rigidity and can provide improved (increased) damping. This in turn is associated with an increase in the service life and a reduction in the probability of failure. The achievable by the invention advantages can be particularly well come into play when both the Flexspline - at least in the first wall area - and the wave generator are formed multi-layered. However, the invention is not limited thereto, but also includes embodiments in which either only the Flexspline or only the Wavegenerator is formed in multiple layers.

Bei einer ersten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements kann vorgesehen sein, dass der erste und der zweite Wandungsbereich jeweils mehrlagig ausgebildet sind. Es ist in diesem Zusammenhang auch möglich, das Antriebselement im Bereich des ersten und zweiten Wandungsbereichs durchgängig auszubilden, sodass im Übergang vom ersten Wandungsbereich zum zweiten Wandungsbereich keinerlei Materialunterbrechung vorgesehen ist. In a first development of the output element according to the invention can be provided that the first and the second wall region are each formed in multiple layers. In this context, it is also possible to design the drive element in the area of the first and second wall areas continuously, so that no material interruption is provided in the transition from the first wall area to the second wall area.

Alternativ ist jedoch auch eine Ausgestaltung möglich, bei der nur der erste Wandungsbereich mehrlagig ausgebildet ist, an welchen mehrlagigen ersten Wandungsbereich sich ein massiver zweiter Wandungsbereich anschließt, der insbesondere nach Art eines Abtriebsflansches ausgebildet sein kann. In einem Übergangsbereich sind dann der erste Wandungsbereich und der zweite Wandungsbereich geeignet miteinander verbunden, beispielsweise stoffschlüssig. Alternatively, however, a configuration is possible in which only the first wall region is formed in multiple layers, which multilayer first wall region is followed by a solid second wall region, which may be formed in particular in the manner of a Abtriebsflansches. In a transition region, the first wall region and the second wall region are then suitably connected to one another, for example by material bonding.

Bei der anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements kann vorgesehen sein, dass zwischen wenigstens zwei benachbarten Lagen eine Zwischenschicht vorgesehen ist, insbesondere aus Kunststoff, um die tribologischen Eigenschaften der Lagen zu beeinflussen und/oder um eine Dämpfungswirkung oder Energiedissipation zu bewirken. Auf diese Weise kann eine Reibung zwischen den einzelnen Lagen effektiv als Schwingungsdämpfung genutzt werden. Die Ausgestaltung der Zwischenschichten ist nicht auf eine Ausgestaltung in Kunststoff beschränkt, sondern kann jegliches geeignetes Material oder eine entsprechende Oberflächenbeschichtung mit einschließen. In the other development of the output element according to the invention can be provided that between at least two adjacent layers an intermediate layer is provided, in particular of plastic, to influence the tribological properties of the layers and / or to effect a damping effect or energy dissipation. In this way, a friction between the individual layers can be effectively used as vibration damping. The design of the intermediate layers is not limited to a plastic embodiment, but may include any suitable material or surface coating.

Eine wieder andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements sieht vor, dass in dem zweiten Wandungsabschnitt wenigstens eine radiale Welle oder Teilwelle ausgebildet ist, vorzugsweise eine Mehrzahl radialer Wellen oder Teilwellen, die höchst vorzugsweise konzentrisch angeordnet sein können. Auf diese Weise erhält das erfindungsgemäße Abtriebselement eine zusätzliche Elastizität in radialer Richtung, was sich günstig in puncto Bauraumreduzierung bei gleichzeitiger Lebensdauererhöhung auswirken kann. Yet another refinement of the output element according to the invention provides that at least one radial shaft or partial shaft is formed in the second wall section, preferably a plurality of radial shafts or partial shafts, which may be arranged concentrically, preferably. In this way, the output element according to the invention receives an additional elasticity in the radial direction, which can be beneficial in terms of space reduction while increasing the service life.

Eine andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements sieht vor, dass in dem ersten Wandungsabschnitt wenigstens eine axiale Welle oder Teilwelle ausgebildet ist, vorzugsweise eine Mehrzahl axialer Wellen oder Teilwellen. Solche axialen Wellen können als Montageausgleich oder zur Entkopplung einer antreibenden Welle vom Getriebe dienen. Another refinement of the output element according to the invention provides that at least one axial shaft or partial shaft is formed in the first wall section, preferably a plurality of axial shafts or partial shafts. Such axial waves can serve as mounting compensation or for decoupling a driving shaft from the transmission.

Sowohl die vorstehend erwähnten radialen Wellen als auch die vorstehend erwähnten axialen Wellen können asymmetrisch ausgestaltet sein.Both the above-mentioned radial waves and the above-mentioned axial waves may be asymmetrical.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Idee kann bei einem erfindungsgemäßen Abtriebselement noch vorgesehen sein, dass zumindest zwei verschiedene Lagen in axialer Richtung verschieden lang ausgebildet sind, wobei eine bezüglich der Längs- oder Zylinderachse weiter innen liegende Lage mit axialem Übermaß – vorzugsweise an ihrem dem zweiten Wandungsabschnitt abgewandten freien Ende – gegenüber einer weiter außen liegenden Lage ausgebildet ist, und dass eine betreffende Außenverzahnung (oder Innenverzahnung) im Bereich dieses Übermaßes angeordnet ist. Hierdurch wird eine zusätzliche Gestaltungsfreiheit beim Aufbau eines Spannungswellengetriebes erreicht.In a preferred development of the idea according to the invention, it can still be provided in the case of an output element according to the invention, in that at least two different layers are of different lengths in the axial direction, wherein a position with axial oversize, preferably at its free end remote from the second wall section, with respect to the longitudinal or cylinder axis is formed with respect to a further outer layer, and a respective external toothing (or internal toothing) is arranged in the region of this excess. As a result, an additional design freedom in the construction of a stress wave transmission is achieved.

In diesem Zusammenhang kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Außenverzahnung (die Außenverzahnungen bzw. die Innenverzahnung(en)) im Bereich eines jeweiligen freien Endes der betreffenden Lage angeordnet ist (sind). In diesem Bereich ist die größte Beweglichkeit des verformbaren büchsenförmigen Abtriebselements gegeben. In this context, it can furthermore be provided that the external toothing (the external toothings or the internal toothing (s)) is (are) arranged in the region of a respective free end of the relevant layer. In this area, the greatest mobility of the deformable bushing output element is given.

Bei einer wieder anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements kann vorgesehen sein, dass die Außenverzahnung (oder Innenverzahnung) zumindest bei einer Lage auf den ersten Wandungsabschnitt aufgesetzt ist. Dies ist gleichbedeutend damit, dass die Außenverzahnung (oder Innenverzahnung) und der erste Wandungsabschnitt separat hergestellt und anschließend in geeigneter Weise, beispielsweise kraft- oder stoffschlüssig, miteinander verbunden wurden. In yet another development of the output element according to the invention can be provided that the outer toothing (or internal toothing) is placed at least at one position on the first wall portion. This is equivalent to the fact that the external toothing (or internal toothing) and the first wall section were prepared separately and then in a suitable manner, for example, frictionally or cohesively, were connected together.

Alternativ liegt es jedoch auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung, wenn bei einer entsprechenden Weiterbildung des Abtriebselements die Außenverzahnung (oder Innenverzahnung) zumindest bei einer Lage integral mit dem ersten Wandungsabschnitt ausgebildet ist, beispielsweise in Form einer direkten Ausformung der Zähne aus einem zur Herstellung der genannten Lage verwendeten Blech. Alternatively, however, it is also within the scope of the present invention if, in a corresponding development of the output element, the external toothing (or internal toothing) is formed integrally with the first wall section, at least in one layer, for example in the form of a direct shaping of the teeth from one for the production of said Location used sheet metal.

Die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, dass die Außenverzahnungen bei allen Lagen gleich ausgebildet sein müssen. Vielmehr sieht eine andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements vor, dass die Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) bei zumindest zwei verschiedenen Lagen unterschiedlich ausgebildet sind, was die Gestaltungsfreiheit weiter vergrößert. The present invention is not limited to the fact that the external teeth must be the same in all layers. Rather, another embodiment of the output element according to the invention provides that the external gears (or internal gears) are formed differently in at least two different layers, which further increases the freedom of design.

Um eine größtmögliche Beweglichkeit beizubehalten, kann im Rahmen einer wieder anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements vorgesehen sein, dass die Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) bei zumindest zwei verschiedenen Lagen mit einem axialen Abstand zueinander ausgebildet sind. Bei der durch die drehende (Antriebs-)Scheibe bewirkten Elliptisierung oder Ovalisierung des Antriebselements (der Flexspline) können so die einzelnen Lagen besonders gut aufeinander abgleiten und jeweils ein Teilmoment übertragen, was aufgrund mehrerer Lastpfade zu der bereits angesprochenen Reduzierung der Ausfallwahrscheinlichkeit beiträgt. In order to maintain the greatest possible mobility, it may be provided within the scope of another development of the output element according to the invention that the external toothings (or internal toothings) are formed at an axial distance from one another in at least two different layers. In the caused by the rotating (drive) disc elliptization or ovalization of the drive element (the Flexspline) so the individual layers can slide particularly well on each other and each transmit a partial torque, which contributes due to multiple load paths to the already mentioned reduction of the probability of failure.

Insbesondere um unterschiedliche Abmessungen der verschiedenen Lagen auszugleichen, kann bei einer anderen bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements vorgesehen sein, dass die Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) bei zumindest zwei verschiedenen Lagen verschiedene Höhen aufweisen. In particular, in order to compensate for different dimensions of the different layers, may be provided in another preferred embodiment of the output element according to the invention that the external gears (or internal gears) in at least two different layers have different heights.

Des Weiteren kann bei einer anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements auch vorgesehen sein, dass zumindest zwei verschiedene Lagen im Bereich ihrer jeweiligen Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) einen gleichen Abstand von der Längs- oder Zylinderachse aufweisen, vorzugsweise indem bezüglich der Längs- oder Zylinderachse weiter innen liegende Lagen in dem genannten Bereich aufgeweitet sind. Durch das oben beschriebene Überstehen und das vorstehend genannte Aufweiten von inneren Lagen können bei einer entsprechenden Ausgestaltung des Abtriebselements für alle Lagen gleiche Zahnkränze verwendet werden. Der bei einem vollständigen Spannungswellengetriebe noch vorzusehende Wavegenerator muss in seiner Außenkontur entsprechend angepasst werden, sodass die erforderliche Elliptisierung oder Ovalisierung durch den Wavegenerator bewirkt werden kann. Furthermore, in another development of the output element according to the invention can also be provided that at least two different layers in the region of their respective external teeth (or internal teeth) have an equal distance from the longitudinal or cylindrical axis, preferably by with respect to the longitudinal or cylindrical axis further inside Layers are widened in said area. As a result of the above-described protrusion and the aforementioned widening of inner layers, identical toothed rings can be used for all layers in a corresponding embodiment of the output element. The wave generator still to be provided in the case of a complete stress wave transmission must be adapted accordingly in its outer contour so that the required elliptization or ovalization can be effected by the wave generator.

Eine wieder andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements sieht vor, dass die Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) in axialer Richtung, verglichen mit herkömmlichen Abtriebselementen für ein Spannungswellengetriebe, relativ kurz bauen. Die Anmelderin hat herausgefunden, dass auf diese Weise höhere Momente übertragen werden können als bei einer Ausgestaltung des Spannungswellengetriebes mit nur einlagigem Abtriebselement und entsprechend nur einem Zahnkranz (einer Außenverzahnung oder Innenverzahnung). Yet another development of the output element according to the invention provides that the external gears (or internal gears) in the axial direction, build relatively short compared with conventional output elements for a voltage wave transmission. The Applicant has found that higher torque can be transmitted in this way than in an embodiment of the stress wave transmission with only single-layer output element and correspondingly only one sprocket (an external toothing or internal toothing).

Dieser Effekt kann dadurch noch verstärkt werden, dass bei einer anderen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements Zähne der Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) ballig oder konvex ausgebildet sind. Die konvexe/ballige Ausführung der Zahnflankengeometrie stellt hierbei eine Ausgleichsmöglichkeit für Fluchtungsfehler und die Verkippung der Verzahnung unter dem Einfluss des zu übertragenden Moments dar. Dabei ist es grundsätzlich unerheblich, ob die konvexe Flankengeometrie abtriebsseitig oder auf der Circular Spline angebracht ist. This effect can be further enhanced by the fact that, in another development of the output element according to the invention, teeth of the external toothings (or internal toothings) are convex or convex. The convex / convex design of the tooth flank geometry represents a compensation for misalignment and the tilting of the toothing under the influence of the torque to be transmitted. It is basically irrelevant whether the convex edge geometry is mounted on the output side or on the circular spline.

Noch eine andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements sieht vor, dass Zähne verschiedener Außenverzahnungen (oder Innenverzahnungen) mit einem Winkelversatz zueinander angeordnet sind. Ein solcher (minimaler) Winkelversatz der Zahnkränze kann eine Verspannung im Zahneingriff bewirken, welche einem spielfreien Kämmen auch unter fortschreitendem Verschleiß entgegenkommt. Dieser Winkelversatz ist vom Modul der Verzahnung abhängig und kann sich wertemäßig typischerweise im Bereich der Größenordnung des Flankenspiels im Betrieb bewegen. Yet another development of the output element according to the invention provides that teeth of different external gears (or internal gears) are arranged with an angular offset from each other. Such a (minimum) angular offset of the sprockets can cause a strain in the tooth engagement, which accommodates a backlash-free combing even with progressive wear. This angular offset is dependent on the module of the gearing and may typically move in value in the range of the magnitude of the backlash in operation.

Schließlich sieht eine andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Abtriebselements vor, dass zumindest eine bezüglich der Längs- oder der Zylinderachse innerste Lage als integrierter Wavegenerator-Außenring ausgebildet ist und entsprechend als Außenring für Kugeln eines auf die elliptische (Antriebs-)Scheibe aufgesetzten Lagers fungieren kann. Hierdurch kann sich insgesamt eine Vereinfachung des Getriebeaufbaus ergeben, die wiederum mit einer Gewichts- und Bauraumreduzierung einhergehen kann. Finally, another development of the output element according to the invention provides that at least one with respect to the longitudinal or the cylinder axis innermost layer is formed as an integrated wave generator outer ring and can act accordingly as an outer ring for balls of the elliptical (drive) disc mounted bearing. This can result in a total simplification of the transmission structure, which in turn can be associated with a reduction in weight and space.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes sieht vor, dass zwischen benachbarten Lagen des Wavegenerators Zwischenschichten vorgesehen sind, insbesondere aus Kunststoff, um die tribologischen Eigenschaften der Lagen zu beeinflussen und/oder eine Dämpfungswirkung oder Energiedissipation zu bewirken. Hierauf wurde weiter oben im Hinblick auf das erfindungsgemäße Abtriebselement bereits hingewiesen. A preferred development of the stress wave transmission according to the invention provides that intermediate layers are provided between adjacent layers of the wave generator, in particular made of plastic, in order to influence the tribological properties of the layers and / or to effect a damping effect or energy dissipation. This has already been pointed out above with regard to the output element according to the invention.

Eine andere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes sieht vor, dass wenigstens eine Circular Spline vorhanden ist, die innerhalb oder außerhalb des Abtriebselements angeordnet sein kann und die über eine Verzahnung in Form einer Innen- oder Außenverzahnung mit einer Verzahnung in Form einer Außen- oder Innenverzahnung – je nach konkreter Ausgestaltung der Circular Spline – des Abtriebselements zusammenwirkt. Hierdurch ergeben sich je nach konkreter Anforderung unterschiedliche Getriebebauformen.Another preferred development of the voltage wave transmission according to the invention provides that at least one circular spline is present, which can be arranged inside or outside of the output element and via a toothing in the form of an internal or external toothing with a toothing in the form of external or internal toothing. depending on the concrete design of the circular spline - the output element cooperates. This results depending on the specific requirement different transmission types.

Eine wieder andere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes sieht vor, dass die Verzahnung des Abtriebselements oder die Verzahnung der Circular Spline mit konvexen oder balligen Zahnflanken ausgebildet ist. Auf diese Weise lassen sich die oben beschriebenen Vorteile dieser Ausgestaltung auf unterschiedliche Weise realisieren.Yet another preferred development of the stress wave transmission according to the invention provides that the toothing of the output element or the toothing of the circular spline is formed with convex or crowned tooth flanks. In this way, the advantages of this embodiment described above can be realized in different ways.

Spannungswellengetriebe werden bekanntermaßen insbesondere für Achsantriebe bei Robotern, Antriebe in Flugsimulatoren, die Nachführung von großen Parabolantennen, in Kraftfahrzeugen (Dynamiklenkung), in Werkzeugmaschinen und in Antrieben von Druckmaschinen eingesetzt. Auch in der Lafetten- und Raketentechnik kommen sie zum Einsatz, und sie eignen sich aufgrund ihrer inhärenten Positioniergenauigkeit für die Verwendung als Stellantriebe jeglicher Art, sodass sich für die vorstehend beschriebene Erfindung ein entsprechend breites Anwendungsspektrum ergibt. As is known, voltage wave gears are used in particular for axle drives in robots, drives in flight simulators, the tracking of large parabolic antennas, in motor vehicles (dynamic steering), in machine tools and in drives of printing presses. They are also used in the carriage and rocket technology, and they are due to their inherent positioning accuracy for use as actuators of any kind, so that there is a correspondingly wide range of applications for the invention described above.

Weitere Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with reference to the drawing.

1 zeigt eine erste Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Abtriebselements für ein Spannungswellengetriebe; 1 shows a first embodiment of an output element according to the invention for a voltage wave transmission;

2 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements; 2 shows a further embodiment of the output element according to the invention;

3 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements; 3 shows a further embodiment of the output element according to the invention;

4 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements im Zusammenwirken mit der Innenverzahnung einer Circular Spline; 4 shows a further embodiment of the output element according to the invention in cooperation with the internal toothing of a circular spline;

5 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements in Wechselwirkung mit einer Mehrzahl außenliegender Hohlräder; 5 shows a further embodiment of the output element according to the invention in interaction with a plurality of external ring gears;

6 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements, dessen innerste Lage als Kugellager-Außenring ausgebildet ist; 6 shows a further embodiment of the output element according to the invention, the innermost layer is designed as a ball bearing outer ring;

7 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements mit ballig ausgebildeten Zähnen der Außenverzahnung; 7 shows a further embodiment of the output element according to the invention with spherically formed teeth of the external toothing;

8 zeigt im Querschnitt noch eine andere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements des erfindungsgemäßen Abtriebselements im Zusammenwirken mit der Innenverzahnung einer Circular Spline, bei der Zähne verschiedener Außenverzahnungen mit einem Winkelversatz zueinander angeordnet sind; und 8th shows in cross section yet another embodiment of the output element according to the invention of the output element according to the invention in cooperation with the internal toothing of a circular spline, are arranged in the teeth of different external teeth with an angular offset from each other; and

9 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements mit Innenverzahnung im Zusammenwirken mit der Außenverzahnung einer Circular Spline. 9 shows a further embodiment of the output element according to the invention with internal teeth in cooperation with the external teeth of a circular spline.

In 1 ist bei Bezugszeichen 1 ein verformbares, büchsenförmiges Abtriebselement für ein Spannungswellengetriebe dargestellt. Bezugszeichen L bezeichnet die Längs- oder Zylinderachse. Das Abtriebselement 1 weist einen zylindrischen ersten Wandungsbereich 2 auf, der um die Längs- oder Zylinderachse herum geschlossen ausgebildet ist. Weiterhin umfasst das Abtriebselement 1 einen zweiten Wandungsbereich 3, der den ersten Wandungsbereich 2 in einer Ebene quer zu der Längs- oder Zylinderachse L im Wesentlichen verschließt. Gemäß der Darstellung in 1 ist die Längsachse L in Richtung des Pfeils x orientiert, während die genannte Ebene sich entsprechend in der y-z-Ebene erstreckt. Wenn davon die Rede ist, dass der zweite Wandungsbereich 3 den ersten Wandungsbereich 2 „im Wesentlichen“ verschließt, so umfasst dies, dass in den zweiten Wandungsbereich 3 Durchbrüche, Bohrungen oder Löcher, wie beispielsweise bei Bezugszeichen 4 dargestellt, vorgesehen sein können. In 1 is at reference numerals 1 a deformable, bush-shaped output element for a voltage wave transmission shown. Reference character L denotes the longitudinal or cylindrical axis. The output element 1 has a cylindrical first wall area 2 on, which is formed closed around the longitudinal or cylindrical axis. Furthermore, the output element comprises 1 a second wall area 3 , the first wall area 2 in a plane transverse to the longitudinal or cylinder axis L substantially closes. As shown in 1 the longitudinal axis L is oriented in the direction of the arrow x, while said plane extends correspondingly in the yz plane. If it is mentioned that the second wall area 3 the first wall area 2 "Substantially" closes, so this includes that in the second wall area 3 Breakthroughs, holes or holes, such as reference numerals 4 represented, can be provided.

Gemäß der Ausgestaltung in 1 ist der erste Wandungsbereich 2 des Abtriebselements 1 mehrlagig mit einer Mehrzahl relativ zueinander beweglicher Lagen 2a–2c ausgebildet; vorliegend umfasst der erste Wandungsbereich 2 – ohne Beschränkung – drei im Wesentlichen parallel zueinander verlaufende Lagen 2a–2c. Der zweite Wandungsbereich 3 ist dagegen einlagig-massiv ausgebildet, wie dargestellt. Bei Bezugszeichen 5 sind der erste Wandungsbereich 2 und der zweite Wandungsbereich 3 miteinander verbunden, beispielsweise stoffschlüssig. Zwischen den einzelnen Lagen 2a–2c des ersten Wandungsbereichs können Zwischenschichten vorgesehen sein, beispielsweise aus Kunststoff, die in 1 nicht explizit dargestellt sind. According to the embodiment in 1 is the first wall area 2 of the output element 1 multilayer with a plurality of relatively movable layers 2a - 2c educated; In the present case, the first wall area comprises 2 - without limitation - three substantially mutually parallel layers 2a - 2c , The second wall area 3 is, however, single-layered solid, as shown. With reference numerals 5 are the first wall area 2 and the second wall area 3 interconnected, for example, cohesively. Between the individual layers 2a - 2c Intermediate layers, for example made of plastic, which are provided in the first wall region can be provided 1 are not explicitly shown.

Wie man der 1 noch entnimmt, weisen die einzelnen Lagen 2a–2c zu ihrem jeweiligen freien Ende hin eine unterschiedliche Längserstreckung auf. So ist die innerste Lage 2c länger als die beiden anderen Lagen 2a, 2b; und die mittlere Lage 2b ist wiederum länger als die äußerste Lage 2a, wie dargestellt. Die innerste Lage 2c und die mittlere Lage 2b sind an ihrem freien Ende jeweils aufgeweitet, sodass alle Lagen 2a–2c im Bereich ihrer jeweiligen freien Enden einen gleichen Abstand A von der Längs-Zylinderachse L aufweisen. How to get the 1 still picks, show the individual layers 2a - 2c towards their respective free end on a different longitudinal extent. That is the innermost situation 2c longer than the other two layers 2a . 2 B ; and the middle position 2 B is again longer than the outermost layer 2a , as shown. The innermost situation 2c and the middle position 2 B are each widened at their free end, so all layers 2a - 2c have an equal distance A from the longitudinal cylinder axis L in the region of their respective free ends.

Im Bereich der freien Enden der einzelnen Lagen 2a–2c ist jeweils ein außenliegender Zahnkranz 6a–6c angeordnet, mit dem das Abtriebselement 1 nach Art einer Flexspline in die Innenverzahnung einer außenliegenden Circular Spline (nicht gezeigt) eingreifen kann. Die Zahnkränze 6a–6c sind als separate Bauteile gefertigt und anschließend auf die betreffende Lage 2a–2c des ersten Wandungsbereichs aufgesetzt und mit dieser dauerhaft verbunden worden. In the area of the free ends of the individual layers 2a - 2c is in each case an external sprocket 6a - 6c arranged, with which the output element 1 in the manner of a Flexspline in the internal teeth of an external Circular Spline (not shown) can intervene. The sprockets 6a - 6c are manufactured as separate components and then on the relevant situation 2a - 2c placed on the first wall area and permanently connected to this.

Wie man der 1 noch entnimmt, sind die einzelnen Zahnkränze 2a–2c jeweils um ein axiales Maß dx voneinander beabstandet, sodass die Verzahnung insgesamt in einzelne Zahnkränze mit axialem Freiraum aufgeteilt ist, um die Beweglichkeit der Anordnung beizubehalten. Bei der Elliptisierung bzw. Ovalisierung der Flexspline (mittels eines nicht gezeigten Wavegenerators) können so die einzelnen Lagen 2a–2c aufeinander abgleiten und jeweils ein Teilmoment übertragen. Durch das beschriebene Überstehen und Aufweiten der inneren Lagen 2b, 2c können als Zahnkränze 6a–6c jeweils gleiche Zahnkränze mit einer entsprechenden Außenverzahnung verwendet werden. Die Pfeile P1, P2 symbolisieren die bereits erwähnte Beweglichkeit der Flexspline bzw. des Abtriebselements 1. How to get the 1 still takes, are the individual sprockets 2a - 2c each spaced from each other by an axial dimension dx, so that the toothing is divided in total into individual sprockets with axial clearance to maintain the mobility of the arrangement. In the elliptization or ovalization of the Flexspline (by means of a wave generator, not shown) so the individual layers 2a - 2c slide on each other and each transmit a partial moment. By the described survival and expansion of the inner layers 2 B . 2c can be used as sprockets 6a - 6c each same sprockets are used with a corresponding external teeth. The arrows P1, P2 symbolize the aforementioned mobility of the flexspline or the output element 1 ,

In 2 ist eine alternative Ausgestaltung des Abtriebselements 1 dargestellt, bei der die Lagen 2a–2c des ersten Wandungsbereichs 2 einstückig in entsprechende Lagen 3a–3c in dem zweiten Wandungsbereich 3 übergehen, sodass die (stoffschlüssige) Verbindung bei Bezugszeichen 5 in 1 entfällt. Hierdurch ergibt sich eine erhöhte Beweglichkeit auch in dem zweiten Wandungsbereich 3, was durch entsprechende Pfeile P1‘, P2‘ symbolisiert ist. Ansonsten entspricht die Ausgestaltung gemäß 2 derjenigen in 1. In 2 is an alternative embodiment of the output element 1 shown where the layers 2a - 2c of the first wall area 2 in one piece in corresponding layers 3a - 3c in the second wall area 3 go over so that the (cohesive) connection at reference numerals 5 in 1 eliminated. This results in an increased mobility in the second wall area 3 , which is symbolized by corresponding arrows P1 ', P2'. Otherwise corresponds to the embodiment according to 2 those in 1 ,

Bei der Ausgestaltung gemäß 3 weist das Abtriebselement 1 in dem zweiten Wandungsbereich 3 zwei radiale (Halb-)Wellen bei Bezugszeichen 3d und 3e auf, was eine zusätzliche Beweglichkeit gemäß den Pfeilen P1‘‘, P2‘‘ bewirkt, wie dargestellt. Die beiden (Halb-)Wellen 3d, 3e sind bei der gezeigten Ausführungsform hinsichtlich ihrer geometrischen Abmessungen nicht identisch ausgebildet, ohne dass die Erfindung hierauf beschränkt wäre; sie sind radial konzentrisch angeordnet, sodass sich insgesamt eine erhöhte radiale Elastizität ergibt.In the embodiment according to 3 has the output element 1 in the second wall area 3 two radial (half) waves at reference numerals 3d and 3e which causes additional mobility according to the arrows P1 ", P2" as shown. The two (half) waves 3d . 3e are in the embodiment shown not identical in terms of their geometric dimensions, without the invention being limited thereto; they are arranged radially concentric, so that overall results in an increased radial elasticity.

Die in der 4 gezeigte Ausgestaltung entspricht weitestgehend derjenigen in 2, sodass sich diesbezüglich weitere Ausführungen erübrigen. Zusätzlich dargestellt ist in 4 eine um das Abtriebselement 1 herum angeordnete Circular Spline 7 mit entsprechender Innenverzahnung im Bereich 7a. In dieser Innenverzahnung 7a stehen die mit einer Außenverzahnung versehenen Zahnkränze 6a–6c in kämmendem Eingriff, wie dargestellt. Nicht gezeigt ist in 4 der (innen anzuordnende) Wavegenerator, der für den angesprochenen kämmenden Eingriff von Zahnkränzen 6a–6c und Circular Spline 7 bzw. Innenverzahlung 7a sorgt. The in the 4 embodiment shown largely corresponds to that in 2 , so that further explanations are unnecessary in this regard. Additionally shown in 4 one around the output element 1 Around Circular Spline 7 with corresponding internal teeth in the area 7a , In this internal toothing 7a are the provided with an external toothing sprockets 6a - 6c in meshing engagement, as shown. Not shown in 4 the (inside to be arranged) Wavegenerator, for the mentioned meshing engagement of sprockets 6a - 6c and Circular Spline 7 or inner payment 7a provides.

Bei der Ausgestaltung gemäß 4 wirken alle Zahnkränze 6a–6c der Flexspline bzw. des Abtriebselements 1 gemeinsam mit einer einzigen Innenverzahnung 7a der Circular Spline 7 zusammen. In the embodiment according to 4 All sprockets work 6a - 6c the Flexspline or the output element 1 together with a single internal toothing 7a the circular spline 7 together.

Bei der alternativen Ausgestaltung gemäß 5 ist für jeden der Zahnkränze mit Innenverzahnung 6a–6c eine eigene Circular Spline (Hohlrad) 7, 7‘, 7‘‘ mit entsprechender Innenverzahnung 7a, 7a‘, 7a‘‘ vorgesehen, wie dargestellt. In the alternative embodiment according to 5 is for each of the sprockets with internal teeth 6a - 6c a separate circular spline 7 . 7 ' . 7 '' with corresponding internal toothing 7a . 7a ' . 7a ' provided as shown.

Schließlich zeigt 6 eine Ausgestaltung, bei der die innere Lage 2c des ersten Wandungsbereichs 2 im Bereich ihres freien Endes zugleich als Außenring (integrierte Lagerschale) für ein Kugellager fungiert, wie es regelmäßig auf dem Außenumfang eines bei Bezugszeichen 8 symbolisch dargestellten Wavegenerators angeordnet ist. Bezugszeichen 9 bezeichnet eine entsprechende Kugel, während Bezugszeichen 10 eine zugehörige innere Lagerschale bezeichnet. Gemäß der Ausgestaltung in 6 weist die innere Lage 2a im Bereich des Zahnkranzes 6a zunächst die bereits beschriebene Aufweitung auf, an die sich jedoch axial endständig eine weitere Durchmesserverringerung anschließt, um so die bereits erwähnte integrierte Lagerschale auszubilden. Finally shows 6 an embodiment in which the inner layer 2c of the first wall area 2 in the region of its free end at the same time as an outer ring (integrated bearing shell) acts for a ball bearing, as it regularly on the outer periphery of a reference numerals 8th symbolically represented wave generator is arranged. reference numeral 9 denotes a corresponding ball, while reference numerals 10 an associated inner bearing shell called. According to the embodiment in 6 indicates the inner situation 2a in the area of the sprocket 6a First, the expansion already described, but followed by the axial end a further reduction in diameter, so as to form the already mentioned integrated bearing shell.

Wie der Fachmann erkennt, sind vielfältige Kombinationen der vorstehend anhand der Figuren beschriebenen Ausgestaltungsmerkmale möglich. Exemplarisch sei nur darauf hingewiesen, dass die gewählte Ausgestaltung im Bereich des zweiten Wandungsbereichs 3 gemäß 3 nicht auf die dort gezeigte mehrlagige Ausgestaltung in dem genannten Bereich beschränkt ist; vielmehr kann eine solche gewellte Ausgestaltung auch bei dem einlagigen zweiten Wandungsbereich gemäß 1 vorgesehen sein. As those skilled in the art will recognize, various combinations of the features described above with reference to the figures are possible. By way of example, it should be pointed out that the selected embodiment is in the region of the second wall region 3 according to 3 is not limited to the multi-layered design shown there in the said area; Rather, such a corrugated embodiment can also in the single-layer second wall region according to 1 be provided.

Auch die Ausgestaltung des Abtriebselements 2 mit integrierter Lagerschale ist nicht auf die Merkmalskombination gemäß 6 beschränkt, sondern kann alternativ auch bei der Ausgestaltung gemäß 1 oder der Ausgestaltung gemäß 3 zum Einsatz kommen. The design of the output element 2 with integrated bearing shell is not on the feature combination according to 6 limited, but may alternatively also in the embodiment according to 1 or the embodiment according to 3 be used.

Nicht zeichnerisch dargestellt ist eine mögliche Ausgestaltung des Abtriebselements 1, bei der in dem ersten Wandungsabschnitt 2 eine Anzahl von axialen Wellen vorgesehen ist, um für einen Montageausgleich zu sorgen oder um eine antreibende Welle (nicht gezeigt) vom Getriebe zu entkoppeln. Auch diese (axialen) Wellen können asymmetrisch ausgestaltet sein, wie dies in 3 hinsichtlich der radialen Wellen der Fall ist. Sie können bei allen gezeigten Varianten (1–6) und den genannten weiteren Kombinationen zum Einsatz kommen. Not shown in the drawing is a possible embodiment of the output element 1 in which in the first wall section 2 a number of axial shafts are provided to provide for assembly compensation or to decouple a driving shaft (not shown) from the transmission. These (axial) waves can also be designed asymmetrically, as shown in FIG 3 with respect to the radial waves is the case. You can use all variants shown ( 1 - 6 ) and the said other combinations are used.

In allen Fällen kann das Abtriebselement 1 gemäß 4 mit einer einzigen Circular Spline 7 oder gemäß 5 mit mehreren solchen Circular Splines 7, 7‘, 7‘‘ zusammenwirken. In all cases, the output element 1 according to 4 with a single circular spline 7 or according to 5 with several such circular splines 7 . 7 ' . 7 '' interact.

Wenn die Lagen 2a–2c zu ihrem freien Ende hin keine Aufweitung auf einen gemeinsamen Abstand A aufweisen, können unterschiedliche Zahnkränze 6a–6c verwendet werden, um für einen Höhenausgleich zu sorgen, falls erforderlich. Alternativ kommt eine entsprechende verschiedenartige Ausgestaltung der Circular Splines 7–7‘‘ analog 5 in Betracht. When the layers 2a - 2c have no expansion to a common distance A to their free end, different sprockets 6a - 6c used to provide height compensation, if necessary. Alternatively, there is a correspondingly different embodiment of the circular splines 7 - 7 '' analogous 5 into consideration.

7 zeigt schematisch in einer Draufsicht eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements 1 mit ballig ausgebildeten Zähnen 6a der Außenverzahnung. Bei Ziffer 1 ist ein erster, unverformter Zustand gezeigt, bei Ziffer 2 ein zweiter, verformter Zustand der Außenverzahnung 6a bzw. des Abtriebselements 1. 7 schematically shows a plan view of a further embodiment of the output element according to the invention 1 with crowned teeth 6a the external toothing. At numeral 1 is a first, undeformed state shown at numeral 2 a second, deformed state of the external toothing 6a or the output element 1 ,

Speziell zeigt die Draufsicht/Abwicklung der Zylinderaußenansicht in 7 eine mögliche Ausgestaltung mit balliger/konvexer Zahnflankengeometrie. Der verformte Zustand 2 entsteht durch Beaufschlagung des Abtriebselements 1 mit einem koaxialen Moment. Das gedachte Loslager (rechts dargestellt) wird dadurch im Zustand 2 gegenüber Zustand 1 in Umfangsrichtung verschoben. Anders ausgedrückt: Die Belastung in Form eines koaxialen Moments führt bei der Ausgestaltung gemäß 7 zu einer relativen Verschiebung der Circular Spline 7 gegenüber der Flexspline in Umfangsrichtung. Die Verzahnung 6a verkippt gegenüber der Längsachse aufgrund der anliegenden Torsionsspannung. Specifically, the plan view / development of the cylinder outer view in 7 a possible embodiment with convex / convex tooth flank geometry. The deformed state 2 is created by applying the output element 1 with a coaxial moment. The imaginary floating bearing (shown on the right) is thereby in the state 2 opposite to state 1 shifted in the circumferential direction. In other words, the load in the form of a coaxial torque results in the embodiment according to 7 to a relative displacement of the circular spline 7 opposite the Flexspline in the circumferential direction. The gearing 6a tilted with respect to the longitudinal axis due to the applied torsional stress.

Durch die besondere Geometrie der Verzahnung 6a bleiben die Verhältnisse bei der formschlüssigen Kraftübertragung im Zahneingriff trotz Verkippung gleich. Dabei ist es grundsätzlich unerheblich, ob die konvexe Flankengeometrie abtriebsseitig oder auf der Circular Spline (Bezugszeichen 7) angebracht ist. Due to the special geometry of the teeth 6a The conditions remain the same in the positive power transmission in meshing despite tilts. It is basically irrelevant whether the convex edge geometry on the output side or on the circular spline (reference numerals 7 ) is attached.

8 zeigt im Querschnitt noch eine andere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements des erfindungsgemäßen Abtriebselements im Zusammenwirken mit der Innenverzahnung 7a einer Circular Spline 7, bei der Zähne verschiedener Außenverzahnungen 6a, 6b mit einem Winkelversatz α zueinander angeordnet sind. Ein solcher (minimaler) Winkelversatz α der Zahnkränze kann eine Verspannung im Zahneingriff bewirken, welche einem spielfreien Kämmen auch unter fortschreitendem Verschleiß entgegenkommt. Dieser Winkelversatz α ist vom Modul der Verzahnung abhängig und kann sich wertemäßig typischerweise im Bereich der Größenordnung des Flankenspiels im Betrieb bewegen, wie schematisch dargestellt. 8th shows in cross section yet another embodiment of the output element according to the invention of the output element according to the invention in cooperation with the internal toothing 7a a circular spline 7 , at the teeth of various external gears 6a . 6b are arranged with an angular offset α to each other. Such a (minimum) angular offset α of the sprockets can cause a tension in the tooth engagement, which accommodates a backlash-free combing even with progressive wear. This angular offset α is dependent on the module of the toothing and may, in terms of value, typically move in the region of the order of magnitude of the backlash during operation, as shown schematically.

9 zeigt eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Abtriebselements 1 mit Innenverzahnungen 6a‘, 6b‘ im Zusammenwirken mit der Außenverzahnung 7a‘ einer innenliegenden Circular Spline 7‘. Das Abtriebselement entspricht ansonsten etwa der Ausgestaltung in 1. Der zugehörige Wavegenerator (nicht gezeigt) wäre entsprechend außerhalb des Abtriebselements 1 anzuordnen. 9 shows a further embodiment of the output element according to the invention 1 with internal gears 6a ' . 6b ' in cooperation with the external teeth 7a ' an internal Circular Spline 7 ' , The output element otherwise corresponds approximately to the embodiment in FIG 1 , The associated wave generator (not shown) would be correspondingly outside the output element 1 to arrange.

Claims

Deformable bushing driven element ( 1 ) for a stress wave transmission, with a cylindrical first wall region (FIG. 2) closed annularly around a longitudinal or cylindrical axis (L) ( 2 ) and a second wall area ( 3 ), the first wall area ( 2 ) in a plane transverse to the longitudinal or cylinder axis (L) substantially closes, wherein in the first wall region ( 2 ) on an outer side of the same an external toothing ( 6a - 6c ) or on an inner side of the same an internal toothing ( 6a ' . 6b ' ), which first wall area ( 2 ) multilayered with a plurality of relatively movable layers ( 2a - 2c ), characterized in that a plurality of external teeth ( 6a - 6c ) or internal gears ( 6a ' . 6b ' ) present and at least partially different layers ( 2a - 2c ) assigned.

Output element ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the first ( 2 ) and second wall area ( 3 ) are formed in multiple layers.

Output element ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that between adjacent layers ( 2a - 2c ; 3a - 3c ) Intermediate layers are provided, in particular made of plastic, to the tribological properties of the layers ( 2a - 2c ; 3a - 3c ) and / or to effect a damping effect or energy dissipation.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the second wall section ( 3 ) at least one radial wave or partial wave ( 3d . 3e ) is formed, preferably a plurality of radial waves or partial waves ( 3d . 3e ), most preferably concentric.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the first wall section ( 2 ) At least one axial shaft or partial shaft is formed, preferably a plurality of axial waves or partial waves.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least two different layers ( 2a - 2c ) in the first wall area ( 2 ) are formed differently long in the axial direction, wherein with respect to the longitudinal or cylindrical axis (L) further inboard position ( 2 B . 2c ) with axial oversize relative to a further outward position ( 2a . 2 B ) is formed, and that a respective external toothing ( 6b . 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) is arranged in the region of this excess.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the external teeth ( 6a - 6c ) or internal gears ( 6a ' . 6b ' ) in the range of a respective free end of the situation ( 2a - 2c ) are arranged.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the external toothing ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) at least at one location ( 2a - 2c ) on the first wall section ( 2 ) is attached.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the external toothing ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) at least at one location ( 2a - 2c ) integral with the first wall portion (FIG. 2 ) is trained.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the external teeth ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) in at least two different layers ( 2a - 2c ) are formed differently.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 10, characterized in that the external teeth ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) in at least two different layers ( 2a - 2c ) are formed with an axial distance (dx) to each other.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 11, characterized in that the external teeth ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) in at least two different layers ( 2a - 2c ) have different heights.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 12, characterized in that at least two different layers ( 2a - 2c ) in the region of their respective external toothings ( 6a - 6c ) or internal gears ( 6a ' . 6b ' ) have an equal distance (A) from the longitudinal or cylindrical axis (L), preferably in relation to the longitudinal or cylindrical axis (L) further inner layers ( 2 B . 2c ) are widened in said area.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 13, characterized in that the external teeth ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) in the axial direction compared to conventional output elements for a voltage wave gear relatively short build.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 14, characterized in that Teeth of external toothing ( 6a - 6c ) or internal toothing ( 6a ' . 6b ' ) are formed convex or convex.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 15, characterized in that teeth of different external teeth ( 6a - 6c ) or internal gears ( 6a ' . 6b ' ) are arranged with an angular offset from each other.

Output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 16, characterized in that at least one with respect to the longitudinal or cylindrical axis (L) innermost layer ( 2c ) is designed as an integrated wave generator outer ring.

Stress wave transmission with an output element ( 1 ) according to one of claims 1 to 17, and with respect to the longitudinal or cylindrical axis (L) inside or outside of the output element ( 1 ) wave generator ( 8th ) for deforming the output element ( 1 ), characterized in that the wave generator ( 8th ) is formed in multiple layers with a plurality of relatively movable layers.

Voltage wave transmission according to claim 18, characterized in that between adjacent layers of the wave generator (8) intermediate layers are provided, in particular of plastic, in order to influence the tribological properties of the layers and / or to effect a damping effect or energy dissipation.

Stress wave transmission according to claim 18 or 19, characterized by at least one circular spline ( 7 . 7 ' . 7 '' ) inside or outside the output element ( 1 ) is arranged and via a toothing ( 7a . 7a ' . 7a ' ) in the form of an internal or external toothing with a toothing in the form of an external or internal toothing of the output element ( 1 ) cooperates.

Voltage wave transmission according to claim 20, characterized in that the toothing ( 6a ) of the output element ( 1 ) or the toothing of the circular spline ( 7 . 7 ' . 7 '' ) is formed with convex or crowned tooth flanks.